JP2021004885A - 経路表示制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】利用者に分かりやすい案内経路を提示することが可能な経路表示制御装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、道路リンクＤＢ３２を参照し、目的地までの案内経路を示す経路情報を生成する。そして、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクと対応情報３４により対応付けられた車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出する。そして、システムコントローラ２０は、車線リンクＤＢ３３から抽出した車線リンクに基づき、経路線Ｌｒｔの表示態様を決定し、ディスプレイ４４に表示させる。【選択図】図４

Description

本発明は、経路の表示技術に関する。

従来から、走行支援技術として、道路地図を示す道路地図情報を用いて、車両の経路を誘導するための誘導情報を、画像や音声によって車両の運転者に提供するナビゲーションシステムが実用化されている。例えば、特許文献１には、地図表示画面に重ねて表示する経路線の透過性及び太さを、動的に変化させるナビゲーション装置が開示されている。具体的には、特許文献１には、第１の表示態様として、透過性が低く線を細く表示することで、経路線によって地図情報が視認しにくくなることを防止する点、第２の表示態様として、透過性が高く線を太く表示することで、地図が表示された画面から容易に経路を把握させる点が記載されている。

特開２０１１−２０３５７６号公報

近年では、自動運転を実現するために、従来の道路単位での地図データよりもさらに高精度な地図データとして、車線単位での地図データを用いて案内情報の生成することが考えられている。特許文献１には、車線単位での地図データを用いて案内経路を表示することについて、何ら開示がない。

本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、利用者に分かりやすい案内経路を提示することが可能な経路表示制御装置を提供することを主な目的としている。

請求項に記載の発明は、経路表示制御装置であって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、経路表示制御装置が実行する制御方法であって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得工程と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部として前記コンピュータを機能させ、前記制御部は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させることを特徴とすることを特徴とする。

ナビゲーション装置の概略構成を示す。 交差点を含む道路を表示した地図上において、道路リンク及び車線リンクを可視化した図である。 図２の例に対応する案内画面の表示例である。 案内画面の表示処理の手順を示すフローチャートである。 経路上道路リンクと関連付けられた各車線リンクに対して設定した優先度を明示した表示例である。 優先度に応じて経路線の濃淡を変化させた場合の表示例を示す。 変形例に係るナビゲーションシステムの構成を示す。

本発明の好適な実施形態では、経路表示制御装置は、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部と、を備える。

上記経路表示制御装置は、第１取得部と、第２取得部と、制御部とを備える。第１取得部は、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する。第２取得部は、少なくとも経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する。制御部は、第２取得部が取得する車線情報に基づき決定した表示態様で、経路を表示部に表示させる。この態様によれば、経路表示制御装置は、移動体が移動する経路を、経路に含まれる道路の各車線に対応する車線情報に基づき決定した表示態様で、運転者に視認させることができる。

上記経路表示制御装置の一態様では、経路表示制御装置は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を抽出する抽出部を更に備え、前記制御部は、前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を表示部に表示させる。この態様により、経路表示制御装置は、経路上での制限経路の存在を好適に運転者に視認させることができる。

上記経路表示制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記経路情報と前記車線情報に基づいて、前記経路に沿った各車線区間に優先度を設定し、前記優先度に応じて、前記車線区間ごとに前記経路の表示態様を異ならせる。ここで、「車線区間」は、車線単位での区間を表す。この態様により、経路表示制御装置は、車線区間ごとに走行すべき優先度を好適に運転者に認識させ、経路に沿った走行を円滑に実行させることができる。

上記経路表示制御装置の他の一態様では、前記抽出部は、車線変更が禁止され、前記経路に沿った方向とは異なる進行方向へ進行するための第１車線区間と、当該車線変更禁止区間と同一車線上であって、前記第１車線区間から所定距離以内の第２車線区間とを、少なくとも前記経路から除外する。この態様により、経路表示制御装置は、経路に沿った走行が困難な車線区間を除外した経路を好適に表示することができる。

上記経路表示制御装置の他の一態様では、前記抽出部は、前記経路に沿った方向に進行する車線へ到達するまでに必要な車線変更の回数が多いほど、前記所定距離を長くする。この態様により、経路表示制御装置は、車線変更に必要な走行距離を勘案して経路から除外すべき区間を好適に定めることができる。

上記経路表示制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記表示部に表示させた地図上において、前記第２取得部が取得した車線情報の各々に対応する車線の区間ごとに矢印を表示する場合、前記経路に沿った走行が困難な車線区間に対応する前記矢印を、当該車線区間以外の経路に対応する矢印とは異なる表示態様で表示する、又は当該車線区間に対応する前記矢印を非表示にする。これにより、経路表示制御装置は、車線区間ごとに付された矢印の表示によっても、走行すべき車線区間を運転者に把握させることができる。

本発明の他の好適な実施形態では、経路表示制御装置は、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する取得部と、前記経路のうち、前記移動体が直進すべき経路については第１の表示態様で、前記移動体が右折又は左折すべき地点周辺においては第２の表示態様で、前記経路を地図上に表示させる制御部と、を備える。この態様により、経路表示制御装置は、車線単位での経路案内の表示を好適に行うことができる。

本発明の他の好適な実施形態では、経路表示制御装置が実行する制御方法であって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得工程と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御工程と、を有する。経路表示制御装置は、この制御方法を実行することで、移動体が移動する経路を、経路に含まれる道路の各車線に対応する車線情報に基づき決定した表示態様で、運転者に視認させることができる。

本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、移動体が移動する経路を、経路に含まれる道路の各車線に対応する車線情報に基づき決定した表示態様で、運転者に視認させることができる。好適には、上記プログラムは、記録媒体に記録されている。

以下、図面を参照して本発明の好適な各実施例について説明する。

＜第１実施例＞
［ナビゲーション装置の構成］
図１は、第１実施例に係るナビゲーション装置１の概略構成を示す。

図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３１、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３１、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

データ記憶ユニット３１は、例えば、ＨＤＤ又はＳＤカード（登録商標）などの記憶媒体などにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。本実施例では、データ記憶ユニット３１は、地図データの一部として、道路リンクＤＢ３２と、車線リンクＤＢ３３と、対応情報３４とを有する。

道路リンクＤＢ３２は、道路網を交差点等の道路の接続部分に相当するノードとノード間を結ぶリンクとに表した場合の道路毎のリンク（「道路リンク」とも呼ぶ。）のデータベースである。道路リンクＤＢ３２には、道路リンクごとに、当該道路リンクに対応する区間の属性情報が記録されている。道路リンクの属性情報は、例えば、道路リンクのＩＤ、始点及び終点に対応する位置情報（又は道路ノードのＩＤ）、道路幅員、道路形状データなどを含む。後述するように、道路リンクＤＢ３２は、案内対象となる目的地までの経路（「案内経路」とも呼ぶ。）を決定する処理に用いられる。

車線リンクＤＢ３３は、道路を構成する各車線を所定の基準に基づき区切った区間に対応する車線毎のリンク（「車線リンク」とも呼ぶ。）のデータベースである。車線リンクＤＢ３３には、車線リンクのＩＤ、始点及び終点の位置情報（又は車線ノードのＩＤ）、車線番号、車線種類、車線幅員、車線変更禁止などの交通規制情報、車線形状データなどを含む。後述するように、車線リンクＤＢ３３は、決定された案内経路に対する案内情報を生成する処理に用いられる。車線リンクＤＢ３３に登録される車線リンク又はその属性情報は、本発明における「車線情報」の一例である。

なお、各車線リンクは、道路リンクと同様の基準により区切られてもよく、道路リンクと異なる基準により区切られてもよい。本実施例では、各車線は、長さが所定長（例えば１ｍ）となる車線リンクにより表されるものとする。なお、システムコントローラ２０は、車線リンクＤＢ３３に登録された初期状態の車線リンクを所定長ごとに分割することで、所定長となる車線リンクを新たに生成して車線リンクＤＢ３３に記憶させてもよい。このように、道路リンクよりも短い車線リンクを用いて案内情報を生成することで、システムコントローラ２０は、経路案内においてより詳細な案内表示や音声案内を行うことが可能となる。

対応情報３４は、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクと、車線リンクＤＢ３３に登録された車線リンクとを関連付ける情報である。例えば、対応情報３４には、道路リンクＩＤごとに、対応する車線リンクＩＤが関連付けられている。

なお、データ記憶ユニット３１は、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクの接続点である道路ノードのデータベース、及び、車線リンクＤＢ３３に登録された車線リンクの接続点である車線ノードのデータベースをさらに記憶してもよい。

通信装置３８は、ＶＩＣＳ（登録商標、Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される道路交通情報、その他の情報を受信する。なお、通信装置３８は、システムコントローラ２０の制御に基づき、地図データを管理するサーバ等から、データ記憶ユニット３１に記憶させる道路リンクＤＢ３２、車線リンクＤＢ３３及び対応情報３４を受信し、データ記憶ユニット３１に記憶させてもよい。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３１から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３１から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

システムコントローラ２０は、目的地等を指定した経路探索要求の入力を入力装置６０等により検知した場合、道路リンクＤＢ３２を参照して現在位置から目的地までの経路探索を行い、案内経路を決定する。その後、システムコントローラ２０は、案内経路を構成する道路リンク（「経路上道路リンク」とも呼ぶ。）に対応する車線リンクを、対応情報３４を参照して車線リンクＤＢ３３から抽出する。そして、システムコントローラ２０は、抽出した車線リンクに基づき、決定された案内経路の案内情報を生成して表示ユニット４０や音声出力ユニット５０により出力する。本実施例では、システムコントローラ２０は、案内経路を示す線（「経路線Ｌｒｔ」とも呼ぶ。）等を現在位置周辺の地図に重畳させた案内画面を、ディスプレイ４４に表示させる。

なお、システムコントローラ２０のＣＰＵ２２は、予めＲＯＭ２３などに記憶されたプログラムを実行することにより、本発明の「取得部」、「第１取得部」、「第２取得部」、「抽出部」、「制御部」及び本発明のプログラムを実行する「コンピュータ」として機能する。

［案内画面の表示］
次に、システムコントローラ２０が経路案内時にディスプレイ４４に表示させる案内画面について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクと対応情報３４により関連付けられた車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出し、抽出した車線リンクに対応する区間をなぞった経路線Ｌｒｔを表示する。このとき、システムコントローラ２０は、車線変更禁止などの法規上の制限等に基づき実質的に案内経路に沿った走行が法規上又は安全上できない案内経路上の車線区間（「走行禁止区間」とも呼ぶ。）に対応する車線リンクの区間には経路線Ｌｒｔを表示させない。これにより、システムコントローラ２０は、走行すべき経路を車線単位で運転者に好適に視認させる。

（１）走行禁止区間の特定
まず、走行禁止区間の特定方法について、図２を参照して説明する。図２は、交差点を含む道路を表示した地図上において、道路リンク及び車線リンクを可視化した図である。図２において、道路リンク「Ｒａ」、「Ｒｂ」、「Ｒｃ」は、経路上道路リンクを示す。また、実線矢印の複数の車線リンク「Ｌａ」は、対応情報３４上で経路上道路リンクに関連付けられた車線リンクを示し、破線矢印の複数の車線リンク「Ｌｂ」は、経路上道路リンクに対応しない車線リンクの一部を示し、「×」印付き矢印の車線リンク「Ｌｃ」は、走行禁止区間に対応する車線リンクを示す。なお、案内経路と反対方向の車線等に対応する車線リンクＬｂについては、表示の煩雑化を防ぐために図示していない。また、破線枠７０内のエリアは、法規上車線変更が禁止されている区間（「車線変更禁止区間」とも呼ぶ。）を示す。

この場合、システムコントローラ２０は、各車線リンクの属性情報に含まれる交通規制情報を参照し、破線枠７０内の車線の区間が車線変更禁止区間であることを認識する。そして、システムコントローラ２０は、破線枠７０が示す車線変更禁止区間内の車線区間のうち、案内経路に沿った進行が可能な車線（即ち左車線）とは異なる車線（即ち中央車線と右車線）の区間を走行禁止区間とみなす。このように、システムコントローラ２０は、案内経路に沿って走行するための車線への車線変更が法規上制限される車線を走行禁止区間とみなす。この場合、破線枠７０内の中央車線及び右車線の区間は、本発明における「第１車線区間」の一例である。

また、システムコントローラ２０は、案内経路に沿った進行ができない車線上において、車線変更禁止区間までの距離が所定距離（「閾値距離Ｌｔｈ」とも呼ぶ。）以内の区間（破線枠７１参照）についても、案内経路に沿った進行が可能な車線への車線変更が困難な区間であると判断し、走行禁止区間とみなす。好適には、閾値距離Ｌｔｈは、車線ごとにそれぞれ設定され、案内経路に沿った走行が可能な車線（図６では左車線）へ移動するのに必要な車線変更の回数が多いほど、長い距離に設定される。図２の例では、案内経路に沿った走行が可能な左車線への車線変更が２回必要な右車線に対する閾値距離Ｌｔｈについては、２個分の車線リンクの長さに設定され、左車線への車線変更が１回必要な中央車線に対する閾値距離Ｌｔｈについては、１個分の車線リンクの長さに設定されている。これにより、システムコントローラ２０は、案内経路に沿った走行が安全にできない車線区間に対応する車線リンクを、不要に経路上道路リンクに関連付けるのを防ぐことができる。閾値距離Ｌｔｈは、本発明における「所定距離」の一例であり、破線枠７１内の車線区間は、本発明における「第２車線区間」の一例である。

また、図２の例では、システムコントローラ２０は、車線変更禁止区間及びその手前の区間に加え、左折直後に車線変更が必要な車線区間（破線枠７２参照）についても走行禁止区間とみなす。このように、好適には、システムコントローラ２０は、右左折地点での右左折直後に車線変更が必要な車線のうち当該右左折地点から閾値距離Ｌｔｈ以内の車線区間を、走行禁止区間に設定する。

さらに、システムコントローラ２０は、道路ノードＮｂに対応する車線変更禁止区間が存在しない右折地点の直前区間においても、車線変更に必要な距離を勘案し、案内経路に沿った走行が可能な車線以外の車線の右折地点から閾値距離Ｌｔｈ以内の区間（破線枠７３参照）を、走行禁止区間に設定している。このように、好適には、システムコントローラ２０は、車線変更禁止の交通規制情報の有無によらず、案内経路に沿った進行が可能な車線に閾値距離Ｌｔｈ以内に車線変更する必要がある車線の区間についても、案内経路に沿った走行が安全にできない車線区間とみなし、走行禁止区間に設定する。

（２）案内画面の表示例
図３は、図２の例に対応する案内画面の表示例である。図３の例では、システムコントローラ２０は、現在位置を示す現在位置マーク６５と、経路上道路リンクＲａ、Ｒｂ、Ｒｃと、経路上道路リンクＲａ、Ｒｂ、Ｒｃに関連付けられた車線リンクＬａと、走行禁止区間に対応する車線リンクＬｃと、経路線Ｌｒｔとを、現在位置周辺の地図上に表示させている。

ここで、システムコントローラ２０は、経路線Ｌｒｔを、各車線リンクＬａに対応する区間（即ち、経路に沿って安全に走行可能な車線区間）になぞって表示している。そして、道路リンクＲｂの両端に相当する交差点付近においては、走行禁止区間の存在により、経路線Ｌｒｔが細く表示され、交差点から離れた区間では走行可能な車線が多いことにより経路線Ｌｒｔが太く表示されている。このように、システムコントローラ２０は、車両が直線すべき経路と、車両が右折又は左折すべき地点周辺とで、経路線Ｌｒｔの表示態様を異ならせている。ここで、車両が右折又は左折すべき地点周辺において、走行禁止区間の存在に起因して経路線Ｌｒｔが相対的に細く表示された経路の区間は、本発明における「制限経路」の一例である。

図３に示す案内画面によれば、運転者は、地図上に表示された車線リンクＬａを示す矢印及び経路線Ｌｒｔを参照することより、経路に沿った走行が可能なエリアを好適に認識することができる。

また、図３の案内画面の表示例では、システムコントローラ２０は、走行禁止区間について、矢印に「×」印が付された車線リンクＬｃを明示している。これにより、走行禁止区間へ進入すべきでない旨を、運転者に好適に認識させることができる。なお、システムコントローラ２０は、車線リンクＬｃを×印付きの矢印で表示する態様に限らず、車線リンクＬａと異なる表示態様であればよい。また、システムコントローラ２０は、車線リンクＬａを矢印により表示しつつ、車線リンクＬｂを非表示にしてもよい。また、システムコントローラ２０は、地図上に経路上道路リンク及び車線リンクの矢印を表示することなく、経路線Ｌｒｔのみを表示させてもよい。これらの表示態様によっても、システムコントローラ２０は、走行すべき車線区間を運転者に好適に認識させることができる。

（３）処理フロー
図４は、本実施例においてシステムコントローラ２０が実行する案内画面の表示処理の手順を示すフローチャートである。

まず、システムコントローラ２０は、目的地等を指定した経路探索要求があるか否か判定する（ステップＳ１０１）。そして、システムコントローラ２０は、経路探索要求があった場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、道路リンクＤＢ３２に登録された道路リンクを利用した経路探索を行い、案内経路を決定する（ステップＳ１０２）。次に、システムコントローラ２０は、案内経路に対応する経路上道路リンクを道路リンクＤＢ３２から抽出し、抽出した各経路上道路リンクが対応情報３４において関連付けられた車線リンクを、車線リンクＤＢ３３から抽出する（ステップＳ１０３）。

次に、システムコントローラ２０は、案内経路に沿った走行が困難な走行禁止区間を特定する（ステップＳ１０４）。具体的には、システムコントローラ２０は、車線変更禁止区間内の車線区間のうち案内経路に沿った進行が可能な車線とは異なる車線の区間、案内経路に沿った進行ができない車線上で車線変更禁止区間までの距離が閾値距離Ｌｔｈ以内の区間、及び案内経路に沿った進行が可能な車線に閾値距離Ｌｔｈ以内に車線変更する必要がある車線の区間等を、走行禁止区間として特定する。

そして、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３で抽出した車線リンクのうち、ステップＳ１０４で特定された走行禁止区間に対応する車線リンクを除外した車線リンクに沿った経路線Ｌｒｔを、現在位置周辺の地図上に表示する（ステップＳ１０５）。この場合、まず、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８の出力に基づき認識した自車位置と、車線リンクの属性情報とに基づき、自車位置が存在する車線リンクを特定する。そして、システムコントローラ２０は、表示ユニット４０に表示させる地図上に、自車位置を表示すると共に、案内経路を示す経路線Ｌｒｔ等を表示させる。また、システムコントローラ２０は、一般的な経路案内と同様に、次の右左折地点に所定距離以内に接近した場合等に、音声出力ユニット５０により進行すべき方向等を出力する。

以上説明したように、第１実施例に係るナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、道路リンクＤＢ３２を参照し、目的地までの案内経路を示す経路情報を生成する。そして、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクと対応情報３４により対応付けられた車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出する。そして、システムコントローラ２０は、車線リンクＤＢ３３から抽出した車線リンクに基づき、経路線Ｌｒｔの表示態様を決定し、ディスプレイ４４に表示させる。この態様によれば、ナビゲーション装置１は、車線リンクＤＢ３３を用いた詳細な経路を表示し、好適に運転者を誘導することができる。

<第２実施例＞
第２実施例では、システムコントローラ２０は、第１実施例の処理に加え、経路上道路リンクと対応情報３４上で関連付けられた車線リンクに対応する各車線区間に対し、走行すべき優先度（「優先度Ｐｒ」とも呼ぶ。）を設定し、優先度Ｐｒに応じて経路線Ｌｒｔ等を表示させる。ナビゲーション装置１の構成等については、第１実施例と同一のため、その説明を省略する。

図５は、経路上道路リンクＲａと関連付けられた各車線リンクに対して設定した優先度Ｐｒに基づく第１の表示例である。図５の例では、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクＲａと関連付けられた各車線リンクの車線区間に対し、最大値を「３」、最小値を「０」とした優先度Ｐｒを設定し、当該車線区間に重ねて優先度Ｐｒの数値を表示させている。

ここでは、システムコントローラ２０は、走行禁止区間に対応する車線リンクＬｃの車線区間に対しては優先度Ｐｒを全て「０」に設定し、対応する車線区間上に表示している。そして、破線枠７４内の道路区間では、走行禁止区間外の車線が１つ（即ち左車線）しか存在しないことから、システムコントローラ２０は、左車線の各車線区間に対する優先度Ｐｒを最大値「３」に設定し、対応する車線区間上に表示している。これにより、システムコントローラ２０は、左車線を最優先に走行すべき旨をより明確に運転者に認識させる。

また、システムコントローラ２０は、走行禁止区間に差し掛かる直前に位置する車線リンクＬａが存在する場合、当該車線リンクＬａの車線区間に対する優先度Ｐｒを「１」に設定し、他の車線区間に対する優先度Ｐｒを「２」に設定している。例えば、破線枠７５内の道路区間では、システムコントローラ２０は、走行禁止区間に対応する右車線の区間に対する優先度Ｐｒを「０」に設定すると共に、走行禁止区間の直前の中央車線の区間に対する優先度Ｐｒを「１」に設定する。そして、システムコントローラ２０は、左車線の区間に対しては、走行禁止区間又は走行禁止区間の直前の区間のいずれにも該当しないことから、優先度Ｐｒを他の車線区間よりも高い「２」に設定する。これにより、システムコントローラ２０は、左車線を優先的に走行すべき旨を運転者に好適に認識させることができる。同様に、破線枠７６内の道路区間では、システムコントローラ２０は、走行禁止区間の直前の右車線の区間に対する優先度Ｐｒを「１」に設定すると共に、走行禁止区間又は走行禁止区間の直前の区間のいずれにも該当しない中央車線及び左車線の区間に対する優先度Ｐｒを「２」に設定する。

また、システムコントローラ２０は、全ての車線が走行禁止区間又は走行禁止区間の直前の区間のいずれにも該当しない道路区間では、各車線区間に対する優先度Ｐｒを同一の「１」に設定する。例えば、破線枠７７内の道路区間では、システムコントローラ２０は、全ての車線が走行禁止区間又は走行禁止区間の直前の区間のいずれにも該当しないことから、各車線区間に対する優先度Ｐｒを同一の「１」に設定している。

このように、システムコントローラ２０は、経路上道路リンクＲａと関連付けられた各車線リンクの車線区間に対して優先度Ｐｒを設定し、当該車線区間に重ねて優先度Ｐｒの数値を表示させることで、どの車線を優先的に走行すべきかを明確に運転者に視認させることができる。

図６は、経路上道路リンクＲａと関連付けられた各車線リンクに対して設定した優先度Ｐｒに基づく第２の表示例を示す。第２の表示例では、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒの数値を経路線Ｌｒｔに重ねて表示させる代わりに、優先度Ｐｒに応じて経路線Ｌｒｔの濃淡を変化させている。

この場合、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒが高い区間ほど、当該区間と重なる経路線Ｌｒｔを濃く表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒが最も高い「３」に対応する区間上の経路線Ｌｒｔを最も濃く表示し、優先度Ｐｒが低くなるにつれて経路線Ｌｒｔを薄く（即ち透明性を高く）表示している。そして、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒが最も低い「０」に対応する区間（即ち走行禁止区間）については、経路線Ｌｒｔを最も薄い設定（即ち透過度１００％）にして非表示にしている。

このように、システムコントローラ２０は、経路線Ｌｒｔの濃淡を優先度Ｐｒに応じて区間ごとに変化させることによっても、案内経路に沿って走行するのに推奨される車線区間を、好適に運転者に認識させることができる。

＜変形例＞
次に、上述の各実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の各実施例に適用してもよい。

［変形例１］
第１及び第２実施例においてナビゲーション装置１が実行する処理の一部を、ナビゲーション装置１と通信可能なサーバ装置が実行してもよい。

図７は、変形例に係るナビゲーションシステムの構成を示す。図７の例では、ナビゲーション装置１は、ネットワークを介してサーバ装置２とデータ通信が可能である。そして、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１の代わりに道路リンクＤＢ３２、車線リンクＤＢ３３、及び対応情報３４を有し、ナビゲーション装置１から現在位置及び目的地等を指定した経路検索要求を受信した場合に、当該経路検索要求に基づき経路を検索し、案内経路を決定する。そして、サーバ装置２は、決定した案内経路の情報及びナビゲーション装置１が出力すべき経路案内情報等を、ナビゲーション装置１へ送信する。

このナビゲーションシステムでは、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１から経路探索要求があった場合に、経路探索を行い、決定した案内経路の情報及び案内画面の表示に必要な道路リンク及び車線リンクの情報を、ナビゲーション装置１へ送信する。そして、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から受信した情報に基づき、走行禁止区間の特定、及び、図３、図５、図６等に示す案内画面の生成及び表示などを行う。このように、図７に示すナビゲーションシステムによっても、ナビゲーション装置１は、走行すべき経路を、経路線Ｌｒｔにより運転者に好適に認識させることができる。

［変形例２］
第２実施例において、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒに応じて経路線Ｌｒｔの濃淡を変化させる代わりに、又はこれに加えて、優先度Ｐｒに応じて経路線Ｌｒｔの色又は輝度の少なくとも一方を変えてもよい。この場合であっても、システムコントローラ２０は、優先度Ｐｒが高いほど、対応する区間上の経路線Ｌｒｔが目立つ表示態様、即ち濃い色又は／及び高い輝度で表示させる。本変形例によっても、ナビゲーション装置１は、案内経路に沿って走行するのに推奨される車線区間を、好適に運転者に認識させることができる。

［変形例３］
図３等の案内画面において、システムコントローラ２０は、経路線Ｌｒｔを、走行禁止区間上で非表示とする代わりに、他の案内経路の区間と区別可能な態様で表示させてもよい。例えば、システムコントローラ２０は、走行禁止区間上では、他の案内経路の区間よりも経路線Ｌｒｔを低輝度にすること等により、経路線Ｌｒｔを目立たない態様で表示させてもよい。

１ ナビゲーション装置
２ サーバ装置
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３１ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置

Claims (8)

1. 移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、
   少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、
   前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、
   前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させる経路表示制御装置。
2. 前記制御部は、前記経路情報と前記車線情報に基づいて、前記経路に沿った各車線区間に優先度を設定し、前記優先度に応じて、前記車線区間ごとに前記経路の表示態様を異ならせる請求項１に記載の経路表示制御装置。
3. 前記制御部は、車線変更が禁止され、前記経路に沿った方向とは異なる進行方向へ進行するための第１車線区間と、当該車線変更禁止区間と同一車線上であって、前記第１車線区間から所定距離以内の第２車線区間とを、少なくとも前記経路から除外することを特徴とする請求項１または２に記載の経路表示制御装置。
4. 前記制御部は、前記経路に沿った方向に進行する車線へ到達するまでに必要な車線変更の回数が多いほど、前記所定距離を長くする請求項３に記載の経路表示制御装置。
5. 前記制御部は、前記表示部に表示させた地図上において、前記第２取得部が取得した車線情報の各々に対応する車線の区間ごとに矢印を表示する場合、前記経路に沿った走行が困難な車線区間に対応する前記矢印を、当該車線区間以外の経路に対応する矢印とは異なる表示態様で表示する、又は当該車線区間に対応する前記矢印を非表示にする請求項１〜４のいずれか一項に記載の経路表示制御装置。
6. 経路表示制御装置が実行する制御方法であって、
   移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得工程と、
   少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得工程と、
   前記第２取得工程で取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御工程と、を有し、
   前記制御工程は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、
   前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させる
   ことを特徴とする制御方法。
7. コンピュータが実行するプログラムであって、
   移動体が移動する経路に関する経路情報を取得する第１取得部と、
   少なくとも前記経路に含まれる道路についての車線に関する車線情報を取得する第２取得部と、
   前記第２取得部が取得する前記車線情報に基づき決定した表示態様で、前記経路を表示部に表示させる制御部
   として前記コンピュータを機能させ、
   前記制御部は、前記経路に含まれる前記移動体の車線変更を制限すべき経路を示す制限経路を設定し、
   前記経路のうち、前記制限経路を前記制限経路以外の経路とは異なる表示態様で、前記経路を前記表示部に表示させることを特徴とするプログラム。
8. 請求項７に記載のプログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。