JP2015066384A - 縫製システム - Google Patents
縫製システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015066384A JP2015066384A JP2013205996A JP2013205996A JP2015066384A JP 2015066384 A JP2015066384 A JP 2015066384A JP 2013205996 A JP2013205996 A JP 2013205996A JP 2013205996 A JP2013205996 A JP 2013205996A JP 2015066384 A JP2015066384 A JP 2015066384A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- sewing
- cpu
- delivery mechanisms
- side delivery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B25/00—Sewing units consisting of combinations of several sewing machines
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B33/00—Devices incorporated in sewing machines for supplying or removing the work
- D05B33/02—Devices incorporated in sewing machines for supplying or removing the work and connected, for synchronous operation, with the work-feeding devices of the sewing machine
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Abstract
【課題】効率的に縫製を行うことが可能な縫製システムを提供する。
【解決手段】縫製システム300は、パレット供給装置200と複数のミシン1を備える。複数のミシン1は、生地を保持するパレットを受け取り可能な送り機構6を備える。パレット供給装置200は、回転テーブル202と複数のパレット供給機構230を備える。パレット供給機構230の数は、送り機構6の数以上である。パレット供給装置200のCPUは、回転テーブル202を回転し、複数のパレット供給機構230を複数の送り機構6に夫々対向する位置に動かす。複数のパレット供給機構230は複数の送り機構6に、パレットを引き渡す。ミシン1のCPUは、受け取ったパレットを使用して縫製工程を行う。複数の送り機構6は、複数のパレット供給機構230の縫製後のパレットを引き渡す。
【選択図】図1
【解決手段】縫製システム300は、パレット供給装置200と複数のミシン1を備える。複数のミシン1は、生地を保持するパレットを受け取り可能な送り機構6を備える。パレット供給装置200は、回転テーブル202と複数のパレット供給機構230を備える。パレット供給機構230の数は、送り機構6の数以上である。パレット供給装置200のCPUは、回転テーブル202を回転し、複数のパレット供給機構230を複数の送り機構6に夫々対向する位置に動かす。複数のパレット供給機構230は複数の送り機構6に、パレットを引き渡す。ミシン1のCPUは、受け取ったパレットを使用して縫製工程を行う。複数の送り機構6は、複数のパレット供給機構230の縫製後のパレットを引き渡す。
【選択図】図1
Description
本発明は、複数のミシンを使用して縫製を行う縫製システムに関する。
従来、複数のミシンを使用して縫製を行う縫製システムがある。例えば、特許文献1に記載の縫製システムは、1つの搬送ロボットを中心とする円周上に位置する複数のミシンを備える。搬送ロボットは回転可能であり、縫製対象となる生地を保持する治具を何れかのミシンに搬送する。例えば、第一工程及び第二工程からなる2つの縫製工程の縫製作業を行う場合、作業者は第一工程用治具に生地を配置する。搬送ロボットは第一工程用治具を第一工程のミシンに搬送する。第一工程のミシンは第一工程用治具に配置した生地に縫製を行う。縫製終了後、搬送ロボットはミシンから第一工程用治具を受け取り、作業テーブルに搬送する。作業者は第一工程用治具から生地を取り外し、第二工程用治具に付け替える。搬送ロボットは第二工程用治具を第二工程のミシンへ搬送する。第二工程のミシンは第二工程用治具に配置した生地に縫製を行う。縫製終了後、搬送ロボットはミシンから第二工程用治具を受け取る。
しかしながら、前記従来の縫製システムは1つの搬送ロボットの周囲に複数のミシンを配置した構成なので、1つの搬送ロボットは、各工程を実行する複数のミシンに対して1つの治具を順番に搬送する必要がある。この為、複数のミシンは同時に複数の縫製工程の縫製作業を行うことができず、効率的に縫製を行うことができないという問題点がある。
本発明の目的は、効率的に縫製を行うことが可能な縫製システムを提供することである。
本発明に係る縫製システムは、水平方向に延びる上面を有するテーブルと、前記テーブルの周囲に位置し、夫々の縫製工程を実行する複数のミシンとを備える縫製システムにおいて、前記テーブルを上下方向向きの軸を中心に回転する回転装置と、前記複数のミシンに水平移動可能に設け、縫製対象物を保持する保持体を受け取り可能な複数のミシン側受渡機構と、前記テーブルに設け、前記テーブルの外側及び内側に向かって水平移動し、前記複数のミシン側受渡機構との間で前記保持体を受け渡す複数のテーブル側受渡機構とを備え、前記複数のテーブル側受渡機構の数は、前記複数のミシン側受渡機構の数以上であり、前記回転装置は、前記複数のテーブル側受渡機構が前記保持体を受け取った状態で前記テーブルを回転して前記複数のテーブル側受渡機構を前記複数のミシン側受渡機構に夫々対向する位置に移動する回転制御手段と、前記回転制御手段が前記テーブルを回転した後、前記複数のテーブル側受渡機構を駆動制御して前記複数のミシン側受渡機構に前記保持体を引き渡す第一引渡制御手段と、前記複数のテーブル側受渡機構を駆動制御し、前記縫製工程に使用された前記保持体を前記複数のミシン側受渡機構から受け取る第一受取制御手段とを備え、前記複数のミシンは、前記複数のミシン側受渡機構を駆動制御し、前記第一引渡制御手段で前記複数のテーブル側受渡機構から引き渡される前記保持体を受け取る第二受取制御手段と、前記第二受取制御手段で受け取った前記保持体を使用して前記縫製工程を行う縫製制御手段と、前記縫製制御手段が前記縫製工程を行った後、前記複数のミシン側受渡機構を駆動制御して前記保持体を前記複数のテーブル側受渡機構に引き渡す第二引渡制御手段とを備えている。
テーブル側受渡機構の数は、ミシン側受渡機構の数以上である。このため、複数のテーブル側受渡機構は、複数のミシン側受渡機構の全てに対して保持体を受け渡すことができる。よって、複数のミシンは、夫々の縫製工程を同時に実行することができる。故に、縫製システムは、テーブル側受渡機構が1つであり、複数のミシンが同時に縫製動作を行うことができない場合に比べて、効率的に縫製を行うことができる。
前記縫製システムにおいて、前記複数のテーブル側受渡機構は、前記テーブルに対し、前記回転制御手段により前記複数のミシン側受渡機構に対向する位置に移動する時の回転位置と、前記第一引渡制御手段又は前記第一受取制御手段により前記複数のミシン側受渡機構との間で前記保持体を受け渡す受渡位置との間で移動可能であり、前記複数のテーブル側受渡機構は、前記第一引渡制御手段又は前記第一受取制御手段で前記受渡位置に移動可能であってもよい。複数のテーブル側受渡機構は、第一引渡制御手段又は第一受取制御手段で受渡位置に移動可能であるので、保持体の受け渡しを予め定めた受渡位置で行うことができる。故に、縫製システムは保持体を受け渡す時に複数のテーブル側受渡機構と複数のミシン側受渡機構との間で確実に受け渡すことができる。
前記縫製システムにおいて、前記回転装置は、前記テーブルを回転駆動する駆動機構と、前記駆動機構が前記テーブルを回転し、前記複数のテーブル側受渡機構と前記複数のミシン側受渡機構が夫々対向する位置に移動した状態で前記テーブルの回転を制止する制止手段とを備えてもよい。回転装置は、制止手段により複数のテーブル側受渡機構と複数のミシン側受渡機構が夫々対向する位置に移動した状態でテーブルの回転を制止でき、位置ずれを防止できる。故に、縫製システムは保持体を受け渡す時に複数のテーブル側受渡機構と複数のミシン側受渡機構との間で確実に受け渡すことができる。
前記縫製システムにおいて、前記第一引渡制御手段は、前記複数のテーブル側受渡機構の夫々を同時に駆動制御してもよい。第一引渡制御手段は、複数のテーブル側受渡機構の夫々を同時に駆動制御するので、個別に制御する必要がない。故に、縫製システムは保持体を引き渡す際の複数のテーブル側受渡機構の制御を簡易にできる。
前記縫製システムにおいて、前記第一受取制御手段は、前記複数のミシンの夫々の前記縫製工程が全て終了した後、前記複数のテーブル側受渡機構を駆動制御してもよい。第一受取制御手段は、複数のミシンの夫々の縫製工程が全て終了した後、複数のテーブル側受渡機構を駆動制御するので、複数のテーブル側受渡機構の夫々を同時に駆動制御できる。故に、縫製システムは複数のテーブル側受渡機構の夫々を個別に制御する必要がなく、保持体を受け取る際の複数のテーブル側受渡機構の制御を簡易にできる。
前記縫製システムにおいて、前記テーブルは略円形であり、前記複数のテーブル側受渡機構は、前記テーブル上の周方向に夫々等角に並び、前記複数のミシンの数は3台以上であり、等角に配置された前記複数のテーブル側受渡機構に対応して並んでもよい。複数のテーブル側受渡機構は、略円形のテーブルの周方向に夫々等角に並び、ミシンがテーブル側授受機構に対応して並ぶ。故に、縫製システムは、テーブルの大きさを最小限にでき、テーブルと複数のミシンを配置する時に省スペース化できる。
前記縫製システムにおいて、前記保持体は、前記複数のミシンが実行する夫々の前記縫製工程のすべてを実行可能に形成されてもよい。この場合、作業者が夫々の縫製工程に合わせて保持体を変更し、縫製対象物を付け替える必要がない。故に、縫製システムは、より効率的に縫製を行うことができる。
前記縫製システムは、前記縫製工程で前記縫製対象物に縫製するパーツ部品を前記保持体に供給する供給装置を備え、前記縫製制御手段は、前記供給装置が前記パーツ部品を供給した前記保持体を使用して、前記縫製工程を実行してもよい。供給装置がパーツ部品を供給するので、作業者がパーツ部品を保持体に配置する必要がない。故に、縫製システムは、作業者の作業量を低減することができる。
図面を参照し、本発明の第一実施形態を説明する。図1から図4を参照し、ミシン1を含む縫製システム300の概略的構成を説明する。図4の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は、縫製システム300が含むミシン1の前側、後側、左側、右側である。以下の説明では図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。図1に示す如く、縫製システム300は、パレット供給装置200を中心に、複数台(本実施形態では3台)のミシン1と2つの作業机251、252を平面視放射状に配置する。複数台のうち1台のミシン1は、後述するパレット80の貫通穴826(図6参照)内に生地を供給するパーツ供給装置91を側部に配置する。縫製システム300は、パレット供給装置200が供給するパレット80に保持した特定形状を有する生地(縫製対象物)の縫製動作を3つの縫製工程に分け、各縫製工程を3台のミシン1が夫々実行するシステムである。
図2に示す如く、パレット供給装置200は、土台部201、回転テーブル202、板部材213、ボールベアリング26、駆動機構25、エア供給部219、操作パネル240を備える。土台部201は金属製の棒材を立方体状に組んだ枠体である。土台部201は下端部に4つの車輪203を備え、移動可能である。板部材213は、土台部201の上端の一部を覆う板状部材である。複数のボールベアリング26は、板部材213の上側に設ける。複数のボールベアリング26は、回転テーブル202の回転軸を中心とした円周状に略等間隔に配置する。ボールベアリング26は、板部材213上に設けた円筒部261と、円筒部261の内側に設けた金属球262とを有する。金属球262の上端は、円筒部261の上端より上である。回転テーブル202はボールベアリング26の上側に設ける。ボールベアリング26は、回転テーブル202との摩擦を低減し、且つ回転テーブル202を支持する。回転テーブル202上面の高さは、後述するミシン1の作業台5(図4参照)上面と略同一高さである。回転テーブル202上面の高さは、ミシン1の作業台5上面よりわずかに低くてもよい。回転テーブル202は平面視略円形であり、その上面が水平方向に延びる。回転テーブル202が上下方向向きの軸を中心に回転すると、回転テーブル202の回転に伴って金属球262が円筒部261内を転がり、摩擦を低減する。
駆動機構25は、土台部201内部に設け、回転テーブル202を回転駆動する。駆動機構25は、回転軸265とテーブル回転モータ221を備える。上下方向に延びる回転軸265は土台部201の上部中央に設ける。回転軸265の上端は回転テーブル202の平面視中央に固定する。回転テーブル202は回転軸265を中心に回転する。テーブル回転モータ221は、回転軸265の側方に設け、ブラケット220に固定する。ブラケット220は、テーブル回転モータ221上側と土台部201に固定する。テーブル回転モータ221はハーネス(図示略)を介して制御箱214内の制御装置210(図9参照)に電気的に接続する。制御装置210はCPU211(図9参照)を備え、回転テーブル202の回転とパレット供給機構230(図3参照)の駆動を制御する。テーブル回転モータ221の回転軸(図示略)は、テーブル回転モータ221の上方に突出する。該回転軸は上端に駆動ギア(図示略)を備える。該駆動ギアは減速機(図示略)を介して回転軸265の周囲に設けた回転ギア(図示略)に接続する。駆動ギアはテーブル回転モータ221の回転軸の回転を減速機と回転ギアを介して回転軸265に伝達する。回転軸265の回転に伴い、回転テーブル202は回転する。尚、前記回転軸、前記駆動ギア、及び前記回転ギアは、回転軸265の周囲の一部を覆うブラケット220の内側に位置する。
エア供給部219は回転軸265の下端部周囲に設ける。エア供給部219の周囲から複数のエアチューブ241が上方に延びる。複数のエアチューブ241は、夫々複数のパレット供給機構230(図3参照)のエアシリンダ231とエアシリンダ73とに繋がる。エア供給部219は回転軸265の回転に伴って回転する。エア供給部219の回転に伴って複数のエアチューブ241がエア供給部219の周囲を回転する。エア供給部219は、周知の回転継手を備えており、エアチューブ241が回転しても互いに絡まることがなく、無限に回転可能である。テーブル回転モータ221が駆動すると、回転軸265が回転し、回転軸265を中心に回転テーブル202とエア供給部219とが回転する。
パレット供給装置200は、回転テーブル202を例えば平面視反時計回りに72度ずつ回転し、パレット供給機構230を駆動して、各ミシン1と作業机251、252(図1参照)に対しパレット80の供給と回収を行う。作業机251は、作業者が、パレット供給機構230がパレット80を保持する位置に、縫製前のパレット80を配置する作業を行う机である。作業机252は、ミシン1が縫製を終え、パレット供給機構230が保持を解除したパレット80を、作業者が回収する作業を行う机である。作業机251、252の上面の高さは、夫々回転テーブル202上面と略同一高さである。作業机251、252の上面の高さは、夫々回転テーブル202上面よりわずかに高くてもよい。
操作パネル240は2つの作業机251,252(図1参照)の間に位置する。作業者は2つの作業机251,252の間に立ち、操作パネル240を操作する。操作パネル240はハーネス(図示略)を介して制御箱214内の制御装置210(図9参照)に電気的に接続する。操作パネル240は作業者が入力する指示に基づく信号を制御装置210に出力する。
図1及び図3に示す如く、パレット供給装置200は、回転テーブル202上面に、複数のパレット供給機構230を備える。パレット供給機構230の数は、ミシン1の送り機構6(後述)の数以上である。本実施形態では、パレット供給機構230は5つである。即ちパレット供給機構230の数は、ミシン1の数と二つの作業机251、252とを合わせた数と同数である。回転テーブル202は、各パレット供給機構230を回転テーブル202の回転軸を中心に平面視放射状に配置する。パレット供給機構230は回転テーブル202上面の周方向に等角(本実施形態では、72度間隔)に並ぶ。ミシン1及び作業机251,252は、等角に並んだパレット供給機構230に対応して並ぶ。
図3に示す如く、パレット供給機構230は、夫々エアシリンダ231を備える。エアシリンダ231は、回転テーブル202上面に固定する。エアシリンダ231のピストンロッド231A(図14参照)は、回転テーブル202の径方向に進退する。ピストンロッド231Aは、回転テーブル202の径方向外側先端に、パレット80を着脱可能なパレット保持部235を備える。パレット保持部235の構成は、ミシン1が備えるパレット保持部70と略同様の構成であり、詳細な説明は後述する。
パレット供給機構230は、コンプレッサ(図示略)が供給するエアでエアシリンダ231を駆動し、パレット保持部235を受渡位置と待避位置の間で水平移動する。受渡位置は、パレット保持部235がパレット80を保持した状態で、ピストンロッド231Aがミシン1又は作業机251,252側、即ち、回転テーブル202の外側に進出し、ミシン1の送り機構6(後述)との間でパレット80を受け渡す位置である。受け渡しとは、受け取りと引き渡しである。待避位置は、ピストンロッド231Aがパレット供給装置200側、即ち、回転テーブル202の内側に退入し、パレット供給機構230がパレット80を保持した状態で回転テーブル202が回転してもパレット80がミシン1に干渉しない位置である。待避位置は、受渡位置からミシン1に対して離間している。パレット供給装置200は、待避位置にある時に回転テーブル202を回し、ミシン1の送り機構6に対向する位置にパレット供給機構230を動かす。パレット80は、ミシン1が縫製する縫製対象物(例えば生地)を上板82と下板81の間に上下から挟んで保持する。パレット80の構成の説明は後述する。
図3に示す如く、回転テーブル202は、回転テーブル202を上下に貫通する5つの孔部322を有する。孔部322は、5つのパレット供給機構230の夫々の間に位置する。駆動機構25(図2参照)が回転テーブル202を回転して複数のパレット供給機構230と複数の送り機構6とが夫々対向する位置に移動した状態で、孔部322の位置の下方には、上下に伸縮するエアシリンダ323を設ける。エアシリンダ323は、上下に延びる固定ピン324を上端に備える。エアシリンダ323が駆動すると、固定ピン324が上方に移動し、孔部322に挿通する。故に、エアシリンダ323及び固定ピン324は、回転テーブル202の回転を制止する。エアシリンダ323は、5つの孔部322の何れかの下方位置に設ければよい。
ミシン1の構成を説明する。3台のミシン1の構成は略同じである。故に、以下では1台のミシン1の構成の説明を、他のミシン1の構成の説明に準用するものとする。図4に示す如く、ミシン1はベッド部2、脚柱部3、アーム部4を備える。ベッド部2はテーブル95上に配置する。テーブル95は支持台96(図1参照)上に固定し、作業台5上面の高さを回転テーブル202上面に揃える。ベッド部2は前後方向に延び、内部に垂直釜(図示略)等を備える。脚柱部3はベッド部2後側から上方に延びる。脚柱部3は内部にミシンモータ112(図10参照)等を備える。アーム部4は脚柱部3上端からベッド部2上面に対向して前方に延び、前端に前端部7を備える。アーム部4は内部に主軸、針棒駆動機構(図示略)等を備える。針棒10は前端部7の下端から下方へ延びる。縫針11は針棒10の下端に着脱可能である。ミシン1は、テーブル95下方に制御装置100(図10参照)を格納する制御箱(図示略)を備える。
ミシン1はベッド部2の上方に作業台5と送り機構6を備える。作業台5は針棒10よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。作業台5は針板(図示略)を備える。針板上面と作業台5上面は略同一高さである。針板は、針棒10に装着した縫針11直下の位置に、縫針11が挿通可能な針穴13を有する。
送り機構6は、パレット保持部70、枠支持部65、腕部64、昇降部62、押え枠63、エアシリンダ(図示略)、X軸移動機構(図示略)、Y軸移動機構(図示略)を備える。枠支持部65は作業台5の後方に位置する。枠支持部65は、前方に延びる腕部64を備え、腕部64の下方にパレット保持部70を固定する。パレット保持部70は左右方向に延び、パレット80(後述)を着脱可能な構成を有する。腕部64は先端に昇降部62を昇降可能に支持する。エアシリンダ(図示略)は腕部64に設け、昇降部62に接続する。送り機構6はコンプレッサ(図示略)が供給するエアでエアシリンダを駆動し、昇降部62を昇降する。昇降部62は下端に押え枠63を連結する。押え枠63は矩形枠状の板部材である。昇降部62が下方に移動すると、押え枠63は下降する。押え枠63は縫製時にパレット保持部70が保持するパレット80を作業台5との間に上方から押さえ、パレット80の浮き上がりを防止する。送り機構6は枠支持部65が支持する押え枠63とパレット保持部70をX軸方向(左右方向)とY軸方向(前後方向)に水平移動する。X軸移動機構とY軸移動機構は、ベッド部2内部に設ける。X軸移動機構は、X軸モータ114(図10参照)を駆動源とし、枠支持部65とパレット保持部70をX軸方向へ移動する。Y軸移動機構は、Y軸モータ116(図10参照)を駆動源とし、枠支持部65とパレット保持部70をY軸方向へ移動する。
パレット保持部70、235の構成を説明する。尚、パレット供給機構230が備えるパレット保持部235は、パレット保持部70と略同様の構成を有する。故に、パレット保持部235の構成の詳細な説明は、パレット保持部70の構成の説明を準用する。
図5に示す如く、パレット保持部70は、本体部71、エアシリンダ73、左右一対の連結部74、左右一対の把持部75、2つのパレットセンサ76を備える。本体部71は左右方向に延びる。本体部71の左右両端部は、夫々前端から後方へ向けて平面視U字状に形成した支持溝72を有する。支持溝72は、前端側の左右方向の溝幅を後端側よりも大きく形成する。支持溝72は、後述のパレット80の第一ピン841(図6参照)が嵌まる溝である。エアシリンダ73は、本体部71上面の左右方向中央部に設ける。連結部74は、エアシリンダ73の左右両端から夫々左右に延びる。左側の連結部74は、エアシリンダ73に固定する。右側の連結部74は、エアシリンダ73のピストンロッド(図示略)に固定する。
把持部75の一端部は、連結部74の先端部に回動可能に連結する。把持部75の他端部は鉤状を呈する。把持部75は、本体部71の左右両端部の下方に夫々配置する。把持部75は中央部で本体部71に回動可能に固定する。エアシリンダ73が駆動しピストンロッドが進出すると、左側の連結部74は左方に移動し、右側の連結部74は右方に移動する。エアシリンダ73の駆動に応じて一対の連結部74が夫々左右に移動すると、一対の把持部75は本体部71の固定位置を中心に夫々回動する。左側の把持部75と右側の把持部75は互いに平面視反対方向に回動する。把持部75は、支持溝72が本体部71前方に開放した状態となる開放位置と、支持溝72前端を塞ぐ把持位置に回動する。把持部75と支持溝72は、把持部75が把持位置にある場合にパレット80の第一ピン841を協働して把持する。2つのパレットセンサ76は、夫々本体部71左右両端部よりも中央側に設ける。パレットセンサ76はスイッチ型のセンサであり、スイッチ端子761にパレット80の端部が当接するとON状態となる。
図13に示すように、パレット保持部235は、本体部236、エアシリンダ237、一対の連結部238、一対の把持部239を備える。支持溝2361は、本体部236の延出方向両端部に設け、後述のパレット80の第二ピン842が嵌まる溝である。パレット保持部235は、パレット保持部70の二つのパレットセンサ76に相当する構成を有さない。
パレット80の構成を説明する。以下の説明において、パレット80の向きは、ミシン1のパレット保持部70がパレット80を保持した状態(図4参照)におけるミシン1の向きに倣うものとする。即ち、図6の左側、右側、上側、下側、表面側、裏面側は、夫々パレット80の左側、右側、後側、前側、上側、下側である。
図6に示す如く、パレット80は矩形板状の下板81と上板82を備える。本実施形態の下板81、上板82は合成樹脂製である。尚、下板81、上板82は、例えば金属製であってもよい。上板82の大きさは下板81の大きさよりも小さい。上板82は下板81上側に配置する。下板81の後端部は上板82後端よりも後方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート831を備える。金属プレート831の左右方向の長さは、ミシン1のパレット保持部70に設けた二つのパレットセンサ76の位置に対応する。下板81の前端部は上板82前端よりも前方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート832を備える。金属プレート832の左右方向の長さは、金属プレート831の左右方向の長さと略同一である。上板82は、後端の二箇所を蝶番824で金属プレート831に固定する。蝶番824は、可撓性を有する板材である。上板82は、蝶番824を支点に前端が上下方向に揺動可能である。パレット80に生地を保持する場合、作業者は、上板82下面と下板81上面を離間して下板81上に生地を配置し、上板82下面と下板81上面を近づけて上板82と下板81の間に生地を挟む。
パレット80は、後端部811に一対の第一ピン841を有する。一対の第一ピン841は、後端部811と前端部812とが対向する方向に直交する左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第一ピン841は、金属プレート831の左右両端部近傍に設け、金属プレート831の上面から上方へ突出する。パレット80は、前端部812に一対の第二ピン842を有する。一対の第二ピン842は、後端部811と前端部812とが対向する方向に直交する左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第二ピン842は、金属プレート832の左右両端部近傍に設け、金属プレート832の上面から上方へ突出する。尚、本実施形態では、パレット保持部235がパレット80を保持した状態で、ミシン1側の第一ピン841が作業台5の上方に位置し、パレット供給装置200側の第二ピン842が回転テーブル202の上方に位置する。故に、パレット保持部235がパレット80を保持した状態では、パレット80は常に作業台5と回転テーブル202との間を跨いだ状態となる。
下板81は、中央部に、下板81を上下方向に貫通する貫通穴(図示略)と、上面から下面へ向けて窪んだ部分である窪み部(図示略)を有する。貫通穴は窪み部内に形成する。パレット80は特定形状を有する生地を縫製する時に使用する部材である。窪み部は生地の特定形状に対応する形状を有する。作業者は窪み部に生地を嵌め込み、縫製中の生地の位置ずれを防ぐ。貫通穴は、縫製時に縫針11が通過する穴である。
上板82は、中央部に、縫製時に縫針11が通過する経路828、829に対応する貫通穴825、826を有する。貫通穴825、826は、上板82の下面と下板81の上面が近接する場合に下板81の貫通穴と重なる位置にある。3台のミシン1のうち1台のミシン1は、縫製工程において、パレット80に対して相対的に縫針11を移動し、夫々経路828に沿って縫製する。他の1台のミシン1は、縫製工程において、貫通穴826内に配置した特定形状の生地であるパーツ941(図7参照)に経路829に沿って模様を縫製する。残り1台のミシン1は、縫製工程において、他のパーツ(図示略)に特定の模様を縫製する。このように、パレット80は、複数のミシン1が実行する夫々の縫製工程の全てを実行可能な形状に形成する。
パーツ供給装置91について説明する。パーツ供給装置91は、パレット80の貫通穴826(図6参照)内にパーツ941を配置する装置である。ミシン1は、パレット80が予め上板82と下板81(図6参照)の間に挟んで保持する縫製対象物に、パーツ供給装置91が貫通穴826内に配置したパーツ941を縫製する。以下の説明では、図7の左側、右側、上側、下側、表面側、裏面側を、夫々パーツ供給装置91の左側、右側、上側、下側、前側、後側とする。
図1に示す如く、パーツ供給装置91は、3台のうち1台のミシン1のテーブル95に設ける。本実施形態では、パーツ供給装置91は、作業机251の隣のミシン1のテーブル95に設ける。図7、図8に示す如く、パーツ供給装置91は、第一支持部911、第二支持部912、2本のレール部913、移動部914、パーツ供給部915を有する。第一支持部911は、テーブル95上面から前斜め上方に延びる。第一支持部911は、テーブル95の右前部に螺子(図示略)で固定する。第二支持部912は、延伸壁部931、側壁部932,933を備える。延伸壁部931は、左右方向に延びる。延伸壁部931右端部は、第一支持部911前端に固定する。側壁部932,933は、夫々延伸壁部931の左右の端部から前側に延びる。
2本のレール部913は、側壁部932,933の間に架設し、左右方向に延びる。移動部914は、板部916、ノズル918、エアシリンダ919、エアチューブ920を備える。尚、図7には、第二支持部912の左端部と右端部の夫々に移動部914を記載しているが、これは移動部914の移動範囲のうちの左端位置と右端位置を示しているものであり、パーツ供給装置91は1つの移動部914を有する。左端位置はミシン1の右前方である。
板部916は、レール部913に沿って左右方向に移動可能にレール部913に係合する。エアシリンダ919は、板部916の前面に設け、ピストンロッド(図示略)が上下方向に延びる。ノズル918は、エアシリンダ919下端に設ける。エアシリンダ919は、ノズル918を上端位置と下端位置(図7参照)の間で動かす。4本のエアチューブ920の一端は、ノズル918に接続する。エアチューブ920の他端は図示略のバキュームに接続する。ノズル918は、バキュームによる吸引によってパーツ941を吸着する吸着口(図示略)を下端に有する。移動部914は、コンプレッサ(図示略)が供給するエアの力によって左右方向に移動する。
図8に示す如く、パーツ供給部915は、一対の第一支持板921、第二支持板922、一対のプーリ923,924、ベルト925、第一昇降板926、第二昇降板927、収納箱928、昇降台929(図7参照)、残量確認窓939(図7参照)、プーリ支持板935、パーツ供給モータ401等を備える。
上下一対の第一支持板921は、テーブル95の右前部から前方向に延び、前端部が上方又は下方に折れ曲がる。第二支持板922は、上下方向に長い板であり、第一支持板921の前端部に螺子(図示略)で固定する。収納箱928は、第二支持板922の上部の前面に図示略の支持板を介して固定する。収納箱928は、上下方向に長い長方体であり、内部に空間を有する。収納箱928の上面は開口し、右端位置に移動したノズル918に上下に対向する。
図7に示す如く、残量確認窓939は、収納箱928の前面に形成する。作業者は、残量確認窓939を介して収納箱928内部のパーツ941の残量を確認できる。昇降台929は、収納箱928内側に設け、上下に昇降可能である。図7では、昇降台929は収納箱928上端のやや下側に位置する。パーツ941は、昇降台929上側に複数枚積み上げる。図7の例では、パーツ941は、2枚積み上げている。昇降台929は、最も上側のパーツ941が収納箱928の上端に位置するように、パーツ941を下から押し上げ、パーツ941をノズル918の下方に供給する。
図8に示す如く、パーツ供給モータ401は、第二支持板922の後面側において、第一支持板921の下方に設ける。パーツ供給モータ401の回転軸(図示略)は右側に延びる。プーリ923は、パーツ供給モータ401の回転軸の先端に固着する。プーリ924は、プーリ923の下方に設ける。プーリ支持板935は、第二支持板922の下端から後方に延び、プーリ924を回転可能に支持する。ベルト925は、プーリ923,924の間に架設する。
第一昇降板926は、上下に延びるベルト925の外周面のうち前側に固定する。第一昇降板926は、第二支持板922の右側を通って前側に延び、第二支持板922の前側を左方に延びる(図7参照)。第二支持板922は、第一昇降板926の上下方向への移動を案内する。第一昇降板926の前側上端部は、第二昇降板927に連結する。第二昇降板927は、収納箱928の内側を上下に延びる。昇降台929は、第二昇降板927上端に連結する。パーツ供給モータ401が駆動すると、プーリ923,924を介してベルト925が上下に移動し、第一昇降板926と第二昇降板927を介して昇降台929が上下に移動する。パーツ941をパレット80に供給する態様は後述する。
図9、図10を参照しミシン1、パレット供給装置200、パーツ供給装置91の電気的構成を説明する。図9に示す如く、パレット供給装置200の制御装置210は、CPU211、ROM212、RAM213、バス215、入出力インターフェース(I/F)216、駆動回路217、駆動回路308、通信I/F218を備える。CPU211、ROM212、RAM213はバス215を介して入出力I/F216と電気的に接続する。CPU211はパレット供給装置200及びパーツ供給装置91の制御を司り、ROM212が記憶する各種プログラムに従って処理を実行する。ROM212は、各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。RAM213はCPU211の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。駆動回路217,308は入出力I/F216と電気的に接続する。駆動回路217はテーブル回転モータ221と電気的に接続する。テーブル回転モータ221はステッピングモータである。CPU211は駆動回路217を制御し、テーブル回転モータ221を駆動する。テーブル回転モータ221は回転軸(図示略)を介して回転テーブル202を回転する。駆動回路308はパーツ供給装置91のパーツ供給モータ401に電気的に接続する。CPU211は駆動回路308を介してパーツ供給モータ401を駆動する。パーツ供給モータ401は、昇降台929(図7参照)を上方に移動し、パーツ941を押し上げてノズル918の下方に供給する。通信I/F218は、入出力I/F216と電気的に接続する。通信I/F218は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信I/F218は複数のミシン1の夫々の通信I/F127に接続する。
入出力I/F216は、テーブルエンコーダ222、テーブル原点センサ223、保持部移動電磁弁224、把持部開閉電磁弁225、テーブル固定電磁弁226、テーブル固定センサ227、パレットセンサ228、投入センサ229、操作パネル240と電気的に接続する。テーブルエンコーダ222は、テーブル回転モータ221の回転軸の回転角度を検出するセンサである。CPU211はテーブルエンコーダ222が出力する回転角度に基づいて回転テーブル202の現在の回転位置を求め、RAM213に記憶する。テーブル原点センサ223は、回転テーブル202の回転位置が原点位置にあるか否か検出するセンサである。CPU211はテーブル原点センサ223が検出した原点位置を基準に、テーブルエンコーダ222が検出した現在の回転位置に基づいてテーブル回転モータ221を駆動し、回転テーブル202を所定の回転位置に回転する。
保持部移動電磁弁224は、コンプレッサ(図示略)がパレット供給機構230のエアシリンダ231へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。CPU211は保持部移動電磁弁224を開閉し、エアシリンダ231のピストンロッド231Aの駆動を制御して、パレット保持部235を移動する。把持部開閉電磁弁225は、コンプレッサがパレット保持部235のエアシリンダ237へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。CPU211は把持部開閉電磁弁225を開閉し、パレット保持部235のエアシリンダ73に接続する左右一対の連結部238の駆動を制御して、把持部239を開放位置と把持位置の間で回動する。
テーブル固定電磁弁226は、回転テーブル202を所定の回転位置に位置決めする固定ピン324を動作するエアシリンダ323(図3参照)へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。CPU211はテーブル固定電磁弁226を開閉し、エアシリンダ323に接続する固定ピン324の動作を制御して、回転テーブル202を所定の回転位置に位置決め又は位置決め解除する。テーブル固定センサ227は、固定ピン324が回転テーブル202を所定の回転位置に正しく位置決めしたか否か検出するセンサである。CPU211は、テーブル固定センサ227の検出結果に基づいて、回転テーブル202が所定の回転位置にあるか否か判断する。
パレットセンサ228はパレット供給装置200の土台部201上端側に設け、パレット保持部235が待避位置に移動し、且つパレット80がパレット保持部235に保持した状態にある場合にON状態となる周知のセンサである。投入センサ229は、作業机251に設け、パレット80が作業机251の所定位置にある場合にON状態となる周知のセンサである。作業机251の所定位置は、パレット供給機構230がパレット保持部235を受渡位置に移動した場合に、パレット保持部235がパレット80を保持可能な位置である。CPU211は、投入センサ229がON状態にある場合、作業者がパレット80を所定位置に配置したと判断する。操作パネル240は、縫製システム300を操作する為の各種キー(図示略)及び表示部(図示略)を備える。CPU211は、各種キーの操作を検出することができる。CPU211は表示部に各種情報を表示することができる。
パーツ供給装置91は、パーツ供給モータ401、パーツ残量センサ402、バキューム電磁弁403、バキューム圧力センサ404、ノズル上下電磁弁405、ノズル上下位置センサ406、ノズル左右電磁弁407、ノズル左右位置センサ408を備える。パーツ供給モータ401、パーツ残量センサ402、バキューム電磁弁403、バキューム圧力センサ404、ノズル上下電磁弁405、ノズル上下位置センサ406、ノズル左右電磁弁407、ノズル左右位置センサ408は、パレット供給装置200の入出力I/F216に電気的に接続する。パーツ残量センサ402は、収納箱928に収納したパーツ941のうち、最も上にあるパーツ941が、所定の高さより上にあるか否かを検出する。所定の高さは、ノズル918がパーツ941を吸着可能な高さであり、本実施形態では、一例として、収納箱928の上端であるとする。CPU211は、パーツ残量センサ402の出力を参照し、パーツ941の残量を検出する。
バキューム電磁弁403は、バキューム(図示略)がノズル918(図7参照)を介して吸気するエアの経路に設けた電磁弁である。CPU211はバキューム電磁弁403を開閉し、ノズル918から吸気及び吸気の停止を行う。CPU211は、バキューム圧力センサ404を用いてノズル918の吸気圧力を検出する。ノズル上下電磁弁405は、ノズル918を上下動するエアシリンダ919へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。CPU211はノズル上下電磁弁405を開閉し、ノズル918を上下動する。CPU211はノズル上下位置センサ406の出力を参照し、ノズル918の上下方向の位置を検出する。ノズル左右電磁弁407は、移動部914(図7参照)を左右方向に移動するエアシリンダ(図示略)へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。CPU211はノズル左右電磁弁407を開閉し、移動部914を左右方向に動かす。CPU211はノズル左右位置センサ408の出力を参照し、移動部914の左右方向の位置を検出する。
図10に示す如く、ミシン1の制御装置100はCPU101、ROM102、RAM103、不揮発性メモリ104、バス105、入出力I/F106、駆動回路113、115、117、通信I/F127を備える。CPU101、ROM102、RAM103、不揮発性メモリ104はバス105を介して入出力I/F106と電気的に接続する。CPU101はミシン1の制御を司り、ROM102が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ROM102は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。RAM103はCPU101の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリ104は、複数の模様(縫目線、縫目模様、刺繍模様等)の縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する。
縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点が順に縫針11の直下に位置するように、枠支持部65とパレット保持部70を移動する為のデータである。針落ち点は、針棒10と共に縫針11が下方に移動した時に縫針11が刺さる生地(縫製対象物)上の予定位置である。本実施形態の縫製データは、枠支持部65とパレット保持部70を縫製開始位置から順に針落ち点に対応する位置へ移動する為、針落ち点の座標を順に並べたデータである。針落ち点の座標は、枠支持部65とパレット保持部70の原点位置を基準位置とした座標である。本実施形態では、枠支持部65とパレット保持部70の原点位置は、パレット80を装着した時、パレット80の中心点が縫針11の直下にある位置である。枠支持部65とパレット保持部70が原点位置にある時、パレット80も原点位置にある。枠支持部65とパレット保持部70の原点位置は、本実施形態の例に限らず、パレット80の他の位置が針穴13の真上にある位置、枠支持部65とパレット保持部70が可動範囲のうち左右方向の中心且つ最も後方にある位置等、その他の位置に定めてもよい。X軸正方向はミシン1の右へ向かう方向である。Y軸正方向はミシン1の後ろへ向かう方向である。
駆動回路113、115、117は入出力I/F106と電気的に接続する。駆動回路113はミシンモータ112と電気的に接続する。CPU101は駆動回路113を制御し、ミシンモータ112を駆動する。ミシンモータ112は主軸を回転する。駆動回路115はX軸モータ114と電気的に接続する。駆動回路117はY軸モータ116と電気的に接続する。CPU101は駆動回路115、117を制御し、X軸モータ114とY軸モータ116を夫々駆動する。X軸モータ114、Y軸モータ116は夫々ステッピングモータである。X軸モータ114、Y軸モータ116は夫々X軸移動機構、Y軸移動機構を駆動し、枠支持部65とパレット保持部70をX軸方向、Y軸方向に移動する。
X軸モータ114、Y軸モータ116は、出力軸に夫々X軸エンコーダ114A、Y軸エンコーダ116Aを備える。X軸エンコーダ114A、Y軸エンコーダ116Aは、夫々入出力I/F106に接続する。X軸エンコーダ114A、Y軸エンコーダ116Aは、夫々X軸モータ114、Y軸モータ116の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、CPU101に出力する。CPU101は、X軸エンコーダ114A、Y軸エンコーダ116Aが出力するカウント値に基づいて枠支持部65とパレット保持部70の現在位置の座標を演算し、RAM103に記憶する。
CPU101は縫製時にミシンモータ112を駆動して主軸を回転し、針棒10の上下動と垂直釜の駆動を制御する。CPU101は、ミシンモータ112の駆動と同時に縫製データに基づきX軸モータ114、Y軸モータ116を駆動し、送り機構6を駆動制御し、パレット80が保持する生地を縫製する。通信I/F127は、入出力I/F106と電気的に接続する。通信I/F127は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信I/F127はパレット供給装置200の通信I/F218に接続する。
入出力I/F106は、把持部開閉電磁弁77、X方向原点センサ118、Y方向原点センサ119、枠昇降電磁弁122、パレット保持部70のパレットセンサ76と電気的に接続する。把持部開閉電磁弁77は、コンプレッサ(図示略)がパレット保持部70のエアシリンダ73へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。CPU101は把持部開閉電磁弁77を開閉し、エアシリンダ73に接続する左右一対の連結部74の駆動を制御して、把持部75を開放位置と把持位置の間で回動する。X方向原点センサ118は枠支持部65とパレット保持部70の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、X軸移動機構(図示略)に設ける。Y方向原点センサ119は枠支持部65とパレット保持部70の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Y軸移動機構(図示略)に設ける。CPU101は、X方向原点センサ118、Y方向原点センサ119の検出結果に基づきX軸モータ114、Y軸モータ116の駆動制御を行い、縫製開始前に枠支持部65とパレット保持部70を原点位置へ移動する。枠昇降電磁弁122は、コンプレッサ(図示略)が送り機構6の腕部64に設けたエアシリンダ(図示略)へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。CPU101は枠昇降電磁弁122を開閉してエアシリンダを駆動し、昇降部62に連結する押え枠63を昇降する。パレットセンサ76はON/OFFのスイッチ型のセンサである。CPU101は、2つのパレットセンサ76が何れもON状態にある場合、パレット80がパレット保持部70に保持した状態にあると判断する。
図11、図12を参照し、パレット供給装置200のCPU211が実行する供給制御処理を説明する。供給制御処理は、パレット供給装置200が、ミシン1から縫製動作の一工程を終えたパレット80を回収し、回収したパレット80を、そのパレット80に対する縫製動作の他の縫製工程を行う他のミシン1に対し、回転テーブル202を回転して供給する一連の処理である。作業者がパレット供給装置200の電源をONにすると、CPU211はROM212から供給制御プログラムを読み出し、プログラムが含む指示に従って処理を実行する。
尚、作業者は、縫製システム300の作業を終える時、ミシン1のパレット保持部70がパレット80を保持した状態で、パレット供給装置200とミシン1の電源をOFFにするものとする。故に、パレット供給装置200の電源がONになった時、パレット供給装置200はパレット80をミシン1に供給した状態であるので、パレット保持部235の把持部239は開放位置にある(図13参照)。また、パレット保持部235は、待避位置にある(図13参照)。
CPU211は、全てのミシン1に対して、原点検出指示信号を送信する(S1)。原点検出指示信号を受信したミシン1のCPU101は、枠支持部65とパレット保持部70を原点位置に移動する処理を行い、処理を完了すると、パレット供給装置200に対して原点検出完了信号を送信する(図18のS53)。パレット供給装置200のCPU211は、全てのミシン1から原点検出完了信号を受信したか否か判断し(S2)、未受信であれば処理を待機する(S2:NO)。CPU211は、全てのミシン1から原点検出完了信号を受信すると(S2:YES)、回転テーブル202の原点を検出する処理を行う(S3)。CPU211はテーブル回転モータ221を駆動し、テーブル原点センサ223の検出結果に基づき、回転テーブル202の原点位置を検出する。CPU211はRAM213に記憶する回転テーブル202の現在の回転位置をリセットし、検出した原点位置を基準に現在の回転位置を補正する。CPU211は、テーブル回転モータ221を駆動し、テーブルエンコーダ222の検出結果に基づき、回転テーブル202の回転位置を電源OFFした時の位置に戻す。
CPU211は、作業机251の投入センサ229がON状態であるか否か判断し(S4)、OFF状態であれば処理を待機する(S4:NO)。投入センサ229は、作業者が作業机251の所定位置に、縫製が未完了の生地を保持するパレット80を配置するとON状態になる。CPU211は、投入センサ229がON状態になると(S4:YES)、パレット80を回収する回収処理を行う。回収処理は、以下のS5〜S11の処理を含む。
回収処理において、CPU211は保持部移動電磁弁224を作動して全てのパレット供給機構230のパレット保持部235を同時に待機位置から受渡位置(図14参照)に移動する(S5)。CPU211は各ミシン1に回収準備完了信号を送信し(S6)、全てのミシン1から回収要求信号を受信するまで処理を待機する(S7:NO)。
後述するが、ミシン1のCPU101は、回収準備完了信号の受信を契機にパレット保持部70を後述する第一待機位置に移動する(図19のS64)。これにより、CPU101は、パレット保持部70が保持するパレット80の第二ピン842をパレット保持部235の支持溝2361内に配置する(図14参照)。CPU101は、パレット80をパレット供給機構230に引き渡す場合に、パレット保持部70の把持部75を開放位置に回動し、2つの第一ピン841の把持を解除する(図19のS65)。これにより、図15に示す如く、パレット供給機構230のパレット保持部235の把持部239が第二ピン842を把持せず、送り機構6のパレット保持部70の把持部75が第一ピン841を把持しない状態となる。
CPU101は、パレット供給装置200に回収要求信号を送信する(図19のS66)。パレット供給装置200のCPU211は、全てのミシン1から回収要求信号を受信すると(S7:YES)、把持部開閉電磁弁225を作動し、全てのパレット供給機構230のパレット保持部235の把持部239を同時に把持位置に回動する(S8、図16参照)。即ち、CPU211は、パレット80を受け取る場合に、ミシン1のCPU101がパレット保持部70の把持部75による第一ピン841の把持を解除した後(図15参照)、パレット供給機構230のパレット保持部235の把持部239で第二ピン842を把持する(図16参照)。
CPU211は保持部移動電磁弁224を作動して全てのパレット供給機構230のパレット保持部235を同時に待避位置に移動する(S9、図17参照)。パレット供給機構230は、パレット80をパレット供給装置200側に回収し、パレット80の少なくとも1/3以上を回転テーブル202上に載せる。上述の如く、パレット供給機構230がパレット80をパレット供給装置200側に回収した場合、ミシン1側の第一ピン841が常に作業台5の上方に位置し、パレット供給装置200側の第二ピン842が常に回転テーブル202の上方に位置する。
CPU211は、パレットセンサ228がON状態であるか否か判断し(S10)、ON状態であれば(S10:YES)、パレット保持部235はパレット80を正常に保持したので、回収処理を終了して処理をS12に進める。CPU211は、パレットセンサ228がOFF状態であれば(S10:NO)、エラー処理を行い(S11)、作業者にエラーの発生を報知し、エラーの対処を促す。エラー処理では、CPU211は、操作パネル240に設けた表示部(図示略)にエラー表示を表示してもよいし、エラー報知の音声を出力してもよい。作業者は、エラーが発生したことを速やかに認識できる。CPU211は、処理をS10に戻し、作業者がエラーの対処を行ってパレットセンサ228がON状態になれば(S10:YES)、回収処理を終了して処理をS12に進める。
CPU211は、回転テーブル202を回転する回転処理を行う(S12及びS13)。回転処理では、CPU211は、複数のパレット供給機構230がパレット80を受け取った状態で(図17参照)、回転テーブル202を回転して複数のパレット供給機構230を、複数の送り機構6のパレット保持部70に夫々対向する位置に動かす(S12)。CPU211は、テーブル回転モータ221を駆動し、テーブルエンコーダ222の検出結果に基づいて、回転テーブル202を所定角度(本実施形態では72度)回転する。
CPU211は、複数のパレット供給機構230が複数の送り機構6のパレット保持部70に夫々対向する位置に移動した状態で、テーブル固定電磁弁226を作動して回転テーブル202を固定ピン324(図3参照)で制止する(S13)。CPU211は、テーブル固定センサ227の検出結果に基づいて回転テーブル202を正しい位置に位置決めしたと判断した場合に回転処理を終了する。尚、図示しないが、CPU211はS12で回転テーブル202を回転する場合において、回転テーブル202を固定ピン324で制止している場合には、固定ピン324による制止を解除してから回転する。
CPU211は、パーツ供給処理を行う(S14)。図12を参照し、パーツ供給処理を説明する。パーツ供給処理は、パーツ供給装置91を使用してパーツ941をパレット80に供給する処理である。尚、移動部914は右端位置にある。図12に示す如く、CPU211は、ノズル上下電磁弁405を制御し、ノズル918を下端位置に下降する(S31)。尚、CPU211は、ノズル918が下端位置にあるか否かをノズル上下位置センサ406の出力により検知する。下端位置に下降したノズル918は、収納箱928に収納したパーツ941の上側に位置する(図7参照)。
CPU211は、バキューム電磁弁403を作動してノズル918のバキュームを開始する(S32)。バキュームが始まると、ノズル918は、収納箱928内のパーツ941のうち、最も上のパーツ941を吸着する。尚、CPU211は、ノズル918がパーツ941を吸着したか否かをバキューム圧力センサ404の出力により検知する。
CPU211は、ノズル上下電磁弁405を作動してノズル918を上端位置に上昇する(S33)。尚、CPU211は、ノズル918が上端位置にあるか否かをノズル上下位置センサ406の出力により検知する。CPU211は、ノズル左右電磁弁407を作動して移動部914を左端位置に移動する(S34)。尚、CPU211は、移動部914が左端位置に移動したか否かをノズル左右位置センサ408の出力により検知する。移動部914が左端位置にあるとき、ノズル918はパレット80の貫通穴826の上側に位置する。
CPU211は、S31と同様に、ノズル918を下降する(S35)。CPU211は、バキューム電磁弁403を作動してノズル918のバキュームを停止する(S36)。CPU211は、バキュームを停止することで、ノズル918が吸着していたパーツ941を、パレット80の貫通穴826に露出した生地上に配置する。
CPU211は、S33と同様に、ノズル918を上端位置に上昇する(S37)。CPU211は、ノズル左右電磁弁407を作動して移動部914を右端位置に移動する(S38)。尚、CPU211は、移動部914が右端位置に移動したか否かをノズル左右位置センサ408の出力により検知する。CPU211は、パーツ残量センサ402の出力がONであるか否かを判断する(S39)。パーツ残量センサ402の出力がONの場合、収納箱928に収納したパーツ941のうち、最も上にあるパーツ941が、所定の高さより上にある。パーツ残量センサ402の出力がOFFの場合、収納箱928に収納したパーツ941のうち最も上にあるパーツ941が所定の高さより下にある、又は、収納箱928にパーツ941が収納されていない。
パーツ残量センサ402の出力がOFFの場合(S39:NO)、CPU211は、パーツ供給モータ401の駆動を開始する(S40)。昇降台929は、上昇を開始する。尚、図示しないが、CPU211はS40でパーツ供給モータ401の駆動を開始してからの時間の計測を開始する。CPU211は、クロック周波数に基づいて時間を計測してもよいし、時間を測定可能な電子部品を設けて該電子部品の出力に基づいて時間を計測してもよい。
CPU211は、パーツ残量センサ402の出力がONであるか否かを判断する(S41)。パーツ残量センサ402の出力がOFFの場合(S41:NO)、CPU211は、S40でパーツ供給モータ401を駆動を開始してから所定時間経過したか否かを判断する(S42)。所定時間は、例えば5秒である。所定時間経過していない場合(S42:NO)、CPU211は処理をS41に戻す。
昇降台929が上昇し、パーツ941が所定の高さより上になった場合、パーツ残量センサ402の出力がONになる。CPU211は、パーツ残量センサ402の出力がONになった場合(S41:YES)、パーツ供給モータ401の駆動を停止する(S47)。CPU211は、パーツ供給処理を終了する。
パーツ941が収納箱928に無い場合、パーツ残量センサ402の出力がONにならずに所定時間が経過するので(S41:NO、S42:YES)、CPU211は、パーツ供給モータ401を停止する(S43)。CPU211はパーツ無しエラー処理を実行する。パーツ無しエラー処理では、CPU211は、操作パネル240に設けた表示部(図示略)にエラー表示を表示してもよいし、エラー報知の音声を出力してもよい。作業者は、パーツ941が無いことを速やかに認識できる。作業者は、収納箱928にパーツ941を補充するなどの迅速な対応が可能となる。
CPU211は、パーツ941を収納箱928に配置したか否かを判断する(S45)。作業者は、パーツ941を収納箱928に補充し、操作パネル240を使用してパーツ941を収納箱928に配置したことを示す操作を行う。CPU211は、パーツ941を収納箱928に配置したことを示す操作の出力を取得していない場合、パーツ941を収納箱928に配置していないと判断し(S45:NO)、S45の処理を繰り返す。
CPU211は、パーツ941を収納箱928に配置したことを示す操作の出力を取得した場合、パーツ941を収納箱928に配置したと判断する(S45:YES)。CPU211は、パーツ無しエラー処理を終了する(S46)。CPU211は、処理をS39に戻す。パーツ無しエラー処理は、パーツ941を収納箱928に配置したか否かをパーツ残量センサ402の出力に基づき判断してもよい。
パーツ残量センサ402の出力がオンである場合(S39:YES)、CPU211は、パーツ供給処理を終了し、各ミシン1に、パレット80を供給する供給処理を行う。供給処理は、図11に示すS15〜S20の処理を含む。CPU211は、各ミシン1に、受け取り開始信号を送信する(S15)。後述するが、ミシン1のCPU101は、受け取り開始信号の受信を契機に、パレット保持部70を後述する第一待機位置に移動し、パレット供給装置200が供給するパレット80を受け取り可能な状態にする。パレット供給装置200のCPU211は、保持部移動電磁弁224を作動して複数のパレット供給機構230のパレット保持部235を同時に受渡位置に移動する(S16、図16参照)。CPU211は、把持部開閉電磁弁225を作動して複数のパレット供給機構230の把持部239を同時に開放位置に回動し、パレット保持部235のパレット80の保持を解除する(S17、図15参照)。即ち、CPU101は、パレット80を引き渡す場合に、ミシン1のCPU101がパレット保持部70の把持部75で第一ピン841を把持する前に、パレット供給機構230のパレット保持部235の把持部239による第二ピン842の把持を解除する。これにより、図15に示す如く、パレット供給装置200のパレット保持部235の把持部239が第二ピン842を把持せず、ミシン1のパレット保持部70の把持部75が第一ピン841を把持しない状態となる。
CPU211は各ミシン1に受け取り要求信号を送信する(S18)。CPU211は、全てのミシン1から受け取り完了信号を受信したか否か判断し(S19)、未受信であれば受信するまで処理を待機する(S19:NO)。後述するが、ミシン1のCPU101は、受け取り要求信号の受信を契機に、パレット保持部70でパレット80を保持する処理を行う。CPU101は、パレット80を受け取る場合に、パレット保持部235の把持部239による第二ピン842の把持を解除した後(S17)、把持部75を把持位置に回動し、2つの第一ピン841を把持する(図18のS58、図14参照)。支持溝72と把持部75でパレット80の第一ピン841を把持することで、パレット保持部70がパレット80を保持したら、パレット供給装置200に受け取り完了信号を送信する。パレット供給装置200のCPU211は、全てのミシン1から受け取り完了信号を受信すると(S19:YES)、保持部移動電磁弁224を作動してパレット保持部235を待避位置(図13参照)に移動する(S20)。CPU211はミシン1へのパレット80の供給を完了し、供給処理を終了する。このように、本実施形態では、CPU211は回転テーブル202を回転した後(S12)、複数のパレット供給機構230を駆動制御して、複数の送り機構6にパレット80を引き渡す(S16、S17)。
CPU211は、各ミシン1に、縫製開始指示信号を送信し(S21)、全てのミシン1から縫製完了信号を受信するまで処理を待機する(S22:NO)。詳細な説明は省略するが、各ミシン1のCPU101は、縫製開始指示信号の受信を契機に、縫製動作を開始する(図19のS69)。縫製動作は、パレット供給装置200から受け取ったパレット80が保持する生地に対し、予めプログラムされた縫製動作の一工程を行う処理である。CPU101は縫製動作を終了すると、パレット供給装置200に縫製完了信号を送信する。パレット供給装置200のCPU211は、全てのミシン1から縫製完了信号を受信したか否か判断し(S22)、未受信であれば処理を待機する(S22:NO)。全てのミシン1から縫製完了信号を受信すると(S22:YES)、CPU211は処理をS4に戻す。即ち、CPU211は、ミシン1のCPU101が縫製工程を行った後(図19のS69、図11のS22:YES)、パレット供給機構230を駆動制御し(S5、S8)、縫製工程に使用されたパレット80を送り機構6から受け取る。CPU211は、縫製後のパレット80を回収し、次の縫製工程を行うミシン1にパレット80を供給する一連の処理を繰り返す(S4〜S22)。供給制御処理は、パレット供給装置200の電源をOFFにすると終了する。
図18、図19を参照し、ミシン1のCPU101が実行する受け渡し制御処理を説明する。受け渡し制御処理は、パレット供給機構230との間におけるパレット80の受け渡しと、パレット80が保持する生地の縫製等を実行する為の処理である。以下の説明において、第一待機位置とは、ミシン1がパレット供給機構230との間でパレット80の受け渡しを行う際のパレット保持部70の位置(図20に示すP1位置参照)である。第二待機位置とは、第一待機位置からY軸正方向(ミシンのテーブル95側)に所定座標ずれた位置(図20に示すP2位置参照)であり、パレット80を正常に保持したか否かを確認するための位置である。第一待機位置と第二待機位置とは、枠支持部65とパレット保持部70の位置座標に基づく。
図18に示す如く、作業者がミシン1の電源をONすると、CPU101はROM102から受け渡し制御プログラムを読み出し、該プログラムが含む指示に従って処理を実行する。
CPU101は、CPU211が送信した原点検出指示信号を受信したか否かを判断し(S51)、未受信であれば処理を待機する(S51:NO)。原点検出指示信号は、CPU211が図11のS1で送信する。ミシン1の電源がONした時点で、CPU101はパレット保持部70の位置が分からない。故に、CPU101は、原点検出指示信号を受信した場合(S51:YES)、送り機構6の原点検出を実行する(S52)。CPU101は、X軸モータ114、Y軸モータ116を駆動し、パレット保持部70を原点位置に移動する。具体的には、CPU101は、駆動回路115、117を介してX軸モータ114、Y軸モータ116に一パルスずつ与え、パレット保持部70を移動する。X方向原点センサ118とY方向原点センサ119(図10参照)は、パレット保持部70が原点位置に到達した時、検出信号を出力する。CPU101は、X方向原点センサ118とY方向原点センサ119からの検出信号を認識した時、パレット保持部70の原点位置への移動が完了したと判断し、パレット保持部70の移動を終了する。CPU101は、現在位置の座標を、原点位置を示す座標、例えば(X,Y)=(0,0)に設定する。CPU101は、パレット供給装置200のCPU211に原点検出完了信号を送信する(S53)。
CPU101は、パレット供給装置200のCPU211から受け取り開始信号、回収準備完了信号、縫製開始指示信号を受信したか判断する(図18のS54、図19のS63、図9のS67参照)。受け取り開始信号は、CPU211が図11のS15で送信する。回収準備完了信号は、CPU211が図11のS6で送信する。縫製開始指示信号は、CPU211が図11のS21で送信する。何れも受信しない場合(S54:NO、S63:NO、S67:NO)、CPU101は処理をS54に戻す。
CPU101は、パレット供給装置200のCPU211から受け取り開始信号を受信した場合(S54:YES)、パレット保持部70の現在位置が第一待機位置(図20に示すP1位置参照)か否か判断する(S55)。CPU211はパレット保持部235が保持するパレット80の受け取りをミシン1側に要求している。CPU211が受け取り開始信号を送信後、パレット保持部235は受渡位置に移動する。パレット保持部235からパレット80を受け取る為に、ミシン1のパレット保持部70は第一待機位置にある必要がある。パレット保持部70の現在位置が第一待機位置でない場合(S55:NO)、CPU101はパレット保持部70を第一待機位置に移動する(S56、図16参照)。ミシン1は、パレット保持部235が保持するパレット80を受け取り可能な状態となる。CPU101は処理をS57に進める。パレット保持部70の現在位置が第一待機位置である場合(S55:YES)、CPU101は処理をS57に進める。
CPU101は、パレット供給装置200のCPU211から受け取り要求信号を受信したか否か判断する(S57)。パレット保持部235は受渡位置に移動し、パレット保持部235の把持部239は開放している(図11のS16,S17、図15参照)。パレット80の二つの第一ピン841は、パレット保持部70の二つの支持溝72内に夫々位置する(図15参照)。CPU101は、各支持溝72における把持部75を把持位置に夫々回動し(図14参照)、パレット80の二つの第一ピン841を夫々把持する(S58)。即ち、CPU101は、送り機構6を駆動制御し(S56、S58)、パレット供給機構230から引き渡されるパレット80を受け取る。図5に示す二つのパレットセンサ76は、本体部71左右両側でパレット80を検出する。
CPU101は、パレット保持部70を第一待機位置から第二待機位置(図20に示すP2位置参照)に移動する(S59)。CPU101は、二つのパレットセンサ76の何れもON状態か否か判断する(S60)。第一待機位置において、二つの把持部75がパレット80の二つの第一ピン841を夫々正常に把持した場合、パレット保持部70が第一待機位置から第二待機位置に移動しても、パレット80はパレット保持部70に正常に保持されている。故に、二つのパレットセンサ76は何れもON状態となる。
これに対し、第一待機位置において、例えば、二つの把持部75のうち一方がパレット80の第一ピン841を正常に把持できなかった場合、パレット保持部70が第一待機位置から第二待機位置に移動中、把持が不完全であった支持溝72から第一ピン841は離脱する。離脱した第一ピン841側に対応するパレットセンサ76はOFF状態となる。また、第一待機位置において、二つの把持部75のうちの両方がパレット80の二つの第一ピン841を正常に把持できなかった場合、パレット保持部70が第一待機位置から第二待機位置に移動中、二つの支持溝72から二つの第一ピン841が夫々離脱する。二つのパレットセンサ76は何れもOFF状態となる。
二つのパレットセンサ76が何れもON状態の場合(S60:YES)、パレット保持部70はパレット80を正常に保持している。故に、CPU101は受け取り完了信号をパレット供給装置200のCPU211に送信する(S62)。これに対し、二つのパレットセンサ76のうち少なくとも一方がOFF状態であった場合(S60:NO)、パレット保持部70はパレット80を正常に保持していない。故に、CPU101はエラー処理を実行する(S61)。エラー処理では、CPU101は、例えば操作パネル240に設けた表示部(図示略)にエラー表示を表示してもよいし、エラー報知の音声等を出力してもよい。作業者は操作パネル240のエラー表示により、パレット保持部70のパレット80の受け取りが失敗したことを速やかに認識できる。作業者はパレット保持部70にパレット80を保持し直す等の迅速な対応が可能となる。対応後、作業者は操作パネル240にてエラー解除の操作を行う。CPU211は、処理をS60に戻し、二つのパレットセンサ76が何れもON状態であれば(S60:YES)、受け取り完了信号をパレット供給装置200のCPU211に送信する(S62)。CPU101は処理をS54に戻す。
CPU101がパレット供給装置200のCPU211から回収準備完了信号を受信した場合(図18のS54:NO、図19のS63:YES)、パレット供給機構230では、パレット保持部235は受渡位置に移動し、パレット80の受け取り準備が完了している。CPU211はパレット保持部70が保持するパレット80の回収をミシン1側に要求している。CPU101は、パレット保持部70を第一待機位置に移動する(S64、図14参照)。CPU101はパレット保持部70の把持部75を開放し(図15参照)、第一ピン841の把持を解除することで、パレット80をパレット保持部235に引き渡す(S65)。CPU101は、回収要求信号をパレット供給装置200のCPU211に送信し(S66)、処理を図18のS54に戻す。パレット保持部235の二つの把持部239は把持位置に回動し、二つの第二ピン842を把持する(図16参照)。CPU211は、パレット保持部235を待機位置に後退する(図17参照)。CPU101は、パレット80をパレット保持部235に引き渡した後、パレット保持部70をそのまま第一待機位置から移動しない。故に、CPU101はパレット供給機構230が次に供給するパレット80をパレット保持部70で速やかに受け取ることができる。
CPU101は、パレット供給装置200のCPU211から縫製開始指示信号を受信した場合(図18のS54:NO、図19のS63:NO、S67:YES)、二つのパレットセンサ76が何れもON状態か否か判断する(S68)。二つのパレットセンサ76のうち少なくとも一方がOFF状態の場合(S68:NO)、パレット保持部70はパレット80を保持していない、又は不完全な状態で保持している可能性がある。故に、CPU101は、縫製動作を実行することなく、処理を図18のS54に戻す。尚、二つのパレットセンサ76のうち少なくとも一方がOFF状態の場合に図18のS61の処理同様のエラー処理を実行してもよい。
これに対し、二つのパレットセンサ76が何れもON状態である場合(S68:YES)、不揮発性メモリ104に記憶する縫製データに基づき、パレット80が保持する生地に縫製動作を実行する(S69)。複数のミシン1のCPU101は、S58で受け取ったパレット80を使用して夫々の縫製工程を実行する。縫製動作終了後、CPU101はパレット保持部70を第二待機位置に移動する(S70)。パレット保持部70に保持したパレット80は、ミシン1側に位置する(図20に示すP2位置参照)。故に、縫製動作完了後、パレット供給装置200が動作した場合に、パレット80はパレット供給装置200に干渉しない。即ち、縫製システム300は、縫製動作終了後、パレット供給装置200が動作した場合に、パレット供給装置200とパレット80との干渉を避ける領域を確保できるので、コンパクトな構成にできる。CPU101は、縫製完了信号をパレット供給装置200のCPU211に送信し(S71)、処理を図18のS54に戻し、上記処理を繰り返す。CPU101は、縫製工程を行った後(S69)、パレット供給装置200のCPU211から回収準備完了信号を受信することで(S63:YES)、送り機構6を駆動制御し(S64、S65)、パレット80をパレット供給機構230に引き渡す。
以上説明したように、本実施形態の縫製システム300は、複数のパレット供給機構230を複数のミシン1の送り機構6の夫々に対向する位置に配置することができるので(図11のS12)、複数のミシン1とパレット供給装置200との間のパレット80の受け渡しを同時に行うことができる(図11のS5、S8、S16、S17、S20、図18のS56、S58、図19のS64、S65)。従って、パレット80を受け取った複数のミシン1が同時に縫製動作を行うことができる(図19のS69)。よって、縫製システム300は、生地を縫製する効率が向上する。
パレット供給機構230の数は、送り機構6の数以上である。このため、複数のパレット供給機構230は、複数の送り機構6の全てに対してパレット80を受け渡すことができる(図11のS5、S8、S16、S17、S20)。よって、全ての複数のミシン1は、夫々の縫製工程を同時に実行することができる(図19のS69)。よって、縫製システム300は、パレット供給機構230が1つであり、複数のミシン1が同時に縫製動作を行うことができない場合に比べて、効率的に縫製を行うことができる。
複数のパレット供給機構230は、S5又はS16で受渡位置に移動可能である。故に、縫製システム300は、パレット80の受け渡しを予め定めた受渡位置で行うことができる。よって、縫製システム300はパレット80を受け渡す時に複数のパレット供給機構230と複数の送り機構6との間で確実に受け渡すことができる。
パレット供給装置200は、エアシリンダ323及び固定ピン324(図3参照)により複数のパレット供給機構230と複数の送り機構6が夫々対向する位置に移動した状態で回転テーブル202の回転を制止でき、位置ずれを防止できる(図11のS13)。故に、縫製システム300はパレット80を受け渡す時に複数のパレット供給機構230と複数の送り機構6との間で確実に受け渡すことができる。
CPU211は、複数のパレット供給機構230の夫々を同時に駆動制御してパレット80の受け渡しを行う(図11のS5、S8、S16、S17、S20)。故に、複数のパレット供給機構230を個別に制御する必要がない。よって、縫製システム300はパレット80を受け渡す際の複数のパレット供給機構230の制御を簡易にできる。
CPU211は、複数のミシンの夫々の縫製工程が全て終了した後(図11のS22:YES)、複数のパレット供給機構230を駆動制御してパレット80を受け取るので(図11のS5、S8)、複数のパレット供給機構230の夫々を同時に駆動制御できる。故に、縫製システム300は複数のパレット供給機構230の夫々を個別に制御する必要がなく、パレット80を受け取る際の複数のパレット供給機構230の制御を簡易にできる。
複数のパレット供給機構230は、略円形の回転テーブル202の周方向に夫々等角に並び、ミシン1がパレット供給機構230に対応して並ぶ。故に、縫製システム300は、回転テーブル202の大きさを最小限にでき、回転テーブル202と複数のミシン1を配置する時に省スペース化できる。
例えば、従来の場合、ミシンが実行する縫製工程毎に、パレットを変更する必要があった。本実施形態では、パレット80は、複数のミシン1が実行する夫々の縫製工程の全てを実行可能に形成されている。故に、作業者が夫々の縫製工程に合わせてパレット80を変更し、生地を付け替える必要がない。よって、縫製システム300は、より効率的に縫製を行うことができる。
縫製システム300は、パーツ供給装置91を備えている。CPU211は、パーツ供給装置91を制御してパーツ941をパレット80に供給する(S31〜S36)。CPU101は、パーツ供給装置91が供給したパレット80を使用して、縫製工程を実行する(S69)。パーツ供給装置91がパーツ941を供給するので、作業者がパーツ941をパレット80に配置する必要がない。よって、縫製システム300は、作業者の作業量を低減することができる。
パレット保持部70,235の夫々の把持部75、239のうちパレット80を引き渡す側の把持部75が第一ピン841又は第二ピン842の把持を解除した後(S17、S65、図15参照)、パレット80を受け取る側の把持部75、239が第一ピン841又は第二ピン842を把持する(S8、S58、図14、図16参照)。故に、パレット80を引き渡す側の把持部75、239が第一ピン841又は第二ピン842の把持を解除する際、パレット80を受け取る側の把持部75、239とパレット80との相対位置がずれた場合でも、ずれを吸収し易い。従って、縫製システム300はパレット80の受け渡しをより正確に行うことができる。
縫製システム300は、パレット80の受け渡しを正確に行うことができるので、例えば、パレット80の受け渡しが失敗する可能性を低減でき、作業者がパレット80を再配置するための作業量を低減することができる。このため、例えば、縫製システム300で作業する作業者の数を減らすことができる。
従来の縫製システムでは、搬送ロボット側の固定部であるハンドと、ミシン側の固定部である連結片とが、共通する被固定部である狭着片を固定する。このため、被固定部を固定するハンドと連結片とが干渉し、保持体の受け渡しが正常に行えない可能性がある。本発明の縫製システム300では、送り機構6はパレット80の後端部811を把持し、パレット供給機構230はパレット80において後端部811に対向する前端部812を把持するので、送り機構6とパレット供給機構230との干渉を防止できる。故に、縫製システム300は、送り機構6とパレット供給機構230によりパレット80の受け渡しを正常に行うことができる。
CPU211は、パレット供給装置200側の第二ピン842の把持又は解除を受渡位置で行う(S5、S8、S16、S17、図14、図16参照)。故に、CPU211は、パレット80の受け渡しを予め定めた受渡位置にあるパレット保持部235で行うことができる。よって、縫製システム300はパレット80を受け渡す時にパレット供給機構230と送り機構6の間で確実に受け渡すことができる。
CPU211は、パレット供給装置200側の第二ピン842の把持又は解除を受渡位置で行った後(図11のS5、S8、S16、S17、図14、図16参照)、エアシリンダ231を駆動して、パレット保持部235を待避位置に移動する(S9、S20)。故に、パレット80の受け渡しを行った後、パレット保持部235をミシン1から離間できる。故に、縫製システム300はパレット80を受け渡した後の動作においてミシン1とパレット供給装置200が干渉するのを防止できる。
パレット80は、パレット保持部235に保持した状態で、ミシン1側の第一ピン841が作業台5の上方に位置し、パレット供給装置200側の第二ピン842が回転テーブル202の上方に位置する。よって、パレット保持部235がパレット80を保持した状態では、パレット80は常に作業台5と回転テーブル202との間を跨いだ状態となるので、パレット80が移動してもパレット80の後端部811と前端部812が作業台5又は回転テーブル202又は作業台5に引っかかることがない。故に、縫製システム300は送り機構6とパレット供給機構230との間でパレット80をより確実に受け渡すことができる。
例えば、直線状のベルトコンベアのラインに沿って複数台のミシンを並べて、縫製工程を実行する場合、ミシン同士の距離が直線状に離れるので、ミシンを監視する作業員が複数人必要である。本実施形態では、ミシン1が回転テーブル202上の周方向に並んでおり、作業机251、252が隣接する。故に、縫製システム300は、作業机251、252の間に作業者を配置すればよく、個々のミシン1毎に配置する必要がない。よって、縫製システム300は、作業者の数を減らすことができる。
本実施形態において、パレット供給装置200は本発明の「回転装置」の一例である。回転テーブル202は本発明の「テーブル」の一例である。パレット80は本発明の「保持体」の一例である。送り機構6は本発明の「ミシン側受渡機構」の一例である。パレット供給機構230は本発明の「テーブル側受渡機構」の一例である。図11のS12の処理を行うCPU211は本発明の「回転制御手段」の一例である。図11のS16、S17の処理を行うCPU211は本発明の「第一引渡制御手段」の一例である。図11のS5、S8の処理を行うCPU211は本発明の「第一受取制御手段」の一例である。図18のS56、S58の処理を行うCPU101は本発明の「第二受取制御手段」の一例である。図19のS69の処理を行うCPU101は本発明の「縫製制御手段」の一例である。図19のS64、S65の処理を行うCPU101は本発明の「第二引渡制御手段」の一例である。待避位置は本発明の「回転位置」の一例である。図11のS13の処理を行うCPU211は本発明の「制止手段」の一例である。パーツ供給装置91は本発明の「供給装置」の一例である。パーツ941は本発明の「パーツ部品」の一例である。
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、回転テーブル202の回転を制止するエアシリンダ323と固定ピン324とは設けなくてもよい。パレット供給機構230は、パレット保持部235を待避位置と受渡位置との間で移動できなくてもよく、例えば、待避位置と受渡位置との何れか一方に固定してもよい。CPU211は、複数のミシン1とパレット供給装置200との間のパレット80の受け渡しを同時に行なわなくてもよい。CPU211は、パレット供給装置200側の第二ピン842の把持又は解除を受渡位置以外で行ってもよい。CPU211は、複数のミシン1の夫々の縫製工程が全て終了する前に、複数のパレット供給機構230を駆動制御し始めてもよい。即ち、複数のパレット供給機構230は、夫々に対応するミシン1の縫製工程が終了した時点でパレット保持部235を移動し始めてもよい。回転テーブル202は円形でなくてもよく、例えば、楕円形、又は五角形等の多角形でもよい。パレット供給機構230は、回転テーブル202上の周方向に等角に配置されなくてもよい。パレット80は、複数のミシン1が実行する全ての縫製工程のうち、少なくとも1つを実行可能に形成してもよい。縫製システム300は、パーツ供給装置91を備えてなくてもよい。パレット80は、ミシン1側の第一ピン841が常に作業台5の上方に位置しなくてもよい。パレット供給装置200側の第二ピン842が常に回転テーブル202の上方に位置しなくてもよい。
ミシン1の数は3台未満又は4台以上であってもよい。また、パレット供給機構230は、送り機構6の数より少なくてもよい。ミシン1側のパレット保持部70とパレット供給装置200側のパレット保持部235とが異なる構成であってよい。パレット供給装置200は、ミシン1の送り機構6に対向すればよく、例えば、ベルトコンベアを有する装置であってもよい。
パレット80の後端部811と前端部812が、パレット80の中心部を中心にして互いに非対称でもよい。以下に説明するパレット80の変形例であるパレット801,802,803は、後端部811と前端部812が、パレット801,802,803の中心部を中心にして互いに非対称である。以下の説明では、パレット供給機構230がパレット801,802,803の前端部812を保持し、送り機構6がパレット801,802,803の後端部811を保持した状態を、正接続という。パレット801,802,803の向きが正接続とは平面視で前後方向に反対向きの場合を逆接続という。
図21を参照し、第二実施形態のパレット801について説明する。図21では説明の便宜のため、パレット保持部70、パレット801、パレット保持部235を前後に並べて示している。後述する図22、図23も同様である。図21に示す如く、パレット801は、パレット801の中心部を中心にして互いに非対称な非対称部85である一対の切欠部86Aと一対の非切欠部86Bを備えている。一対の切欠部86Aは、パレット801の前端部812を、後端部811に向かう方向に切り欠いた部位である。尚、切欠部86Aは、金属プレート831と下板81との両方を切り欠いてある。一対の切欠部86Aは左右方向に互いに離間している。一対の非切欠部86Bは、パレット801の後端部811において一対の切欠部86Aに対向する位置に設ける。一対の非切欠部86Bは、一対の切欠部86Aと異なり切り欠いていない。尚、非切欠部86Bでは、金属プレート831と下板81との両方を切り欠いていない。
図18を参照し、第二実施形態におけるCPU211とCPU101の処理について説明する。以下では、第一実施形態と異なる一部の処理についてのみ説明する。作業者が作業机251の所定位置に、生地を保持するパレット801を前端部812を回転テーブル202側に向けて配置したとする。この場合、正接続可能な状態である。非切欠部86Bは、パレット保持部70のパレットセンサ76のスイッチ端子761に当接し、パレットセンサ76がON状態となる。CPU101は、パレットセンサ76がON状態であると判断するので(S60:YES)、エラー処理(S61)を実行しない。CPU101は、エラー処理を実行せず(S60:YES)、S62以降の処理を実行することで、パレット801がパレット保持部70に対して正接続していることを報知している。
一方、作業者が作業机251の所定位置に、生地を保持するパレット801を、後端部811を回転テーブル202側に向けて配置したとする。この場合、逆接続となる状態である。パレット保持部70のパレットセンサ76のスイッチ端子761は、切欠部86Aの内側に入る。故に、切欠部86Aはスイッチ端子761を押さない。よって、パレットセンサ76がOFF状態となる。CPU101は、パレットセンサ76がOFF状態であると判断し(S60:NO)、エラー処理を実行する(S61)。即ち、CPU101は、パレット801がパレット供給機構230に対して逆接続していることを報知する(S61)。
図22を参照し、第三実施形態のパレット802について説明する。パレット802は、パレット802の中心部を中心にして互いに非対称な非対称部86である金属プレート833と非金属プレート834とを備えている。金属プレート833は、後端部811において、下板81の上側に固定する。非金属プレート834は、前端部812において下板81の上側に固定する。第三実施形態では、パレット保持部70のパレットセンサ76(図5参照)の代わりに、金属を検出する金属センサ762を設ける。
図18を参照し、第三実施形態における処理について説明する。以下では、第一実施形態と異なる一部の処理についてのみ説明する。作業者が作業机251の所定位置に、生地を保持するパレット802を前端部812を回転テーブル202側に向けて配置したとする。この場合、正接続可能な状態である。金属プレート833は、金属センサ762に近接し、金属センサ762がON状態となる。CPU101は、金属センサ762がON状態であると判断するので(S60:YES)、エラー処理(S61)実行しない。CPU101は、エラー処理を実行せず(S60:YES)、S62以降の処理を実行することで、パレット802がパレット供給機構230に対して正接続していることを報知している。
一方、作業者が作業机251の所定位置に、生地を保持するパレット802を、後端部811を回転テーブル202側に向けて配置したとする。この場合、逆接続となる状態である。非金属プレート834は、金属センサ762に近接するが、金属センサ762はON状態とならず、OFF状態となる。CPU101は、パレットセンサ76がOFF状態であると判断し(S60:NO)、エラー処理を実行する(S61)。即ち、CPU101は、パレット802がパレット保持部70に対して逆接続していることを報知する(S61)。
第二実施形態及び第三実施形態では、CPU101は、パレット保持部70に対してパレット801,802が正接続又は逆接続していることを報知する。このため、作業者は、パレット801,802を配置する向きが正しいか否かを容易に判断できる。よって、パレット保持部70、235に対してパレット801,802が逆接続した状態で、ミシン1が縫製を実行する可能性を低減できる。故に、縫製システム300は、縫製動作によってパレット801,802が破損する可能性を低減できる。
図23を参照し、第四実施形態のパレット803について説明する。パレット803は、パレット803の中心部を中心にして互いに非対称な非対称部87である一対の第一ピン841と一対の第二ピン843を備えている。一対の第一ピン841は、後端部811に設け、後端部811と前端部812とが対向する前後方向に直交する左右方向に離間する。一対の第二ピン843は、前端部812に設け、後端部811と前端部812とが対向する前後方向に直交する左右方向に離間する。一対の第一ピン841間の距離L1は、一対の第二ピン842間の距離L2と異なり、距離L2より長い。一対の第一ピン841間の距離L1は、第一実施形態における一対の第一ピン841(図6参照)の間の距離と同じである。一対の第二ピン843間の距離L2は、第一実施形態の一対の第二ピン842(図6参照)の間の距離より短い。
パレット保持部70は、一対の第一ピン841に対応する位置に、第一ピン841を把持可能な把持部75を備える。パレット供給機構230は、一対の第二ピン843に対応する位置に、第二ピン843を把持可能な把持部239を備える。本実施形態のパレット保持部235の左右方向の幅は、第一実施形態のパレット保持部235の左右方向の幅より短い。
第四実施形態では、作業者が作業机251の所定位置に、生地を保持するパレット803を、前端部812を回転テーブル202側に向けて配置したとする。この場合、正接続可能な状態である。この場合、パレット供給機構230の把持部239が、第二ピン843を把持することで、パレット803が正接続したことを報知する。また、パレット保持部70の把持部75が、第一ピン841を把持することで、パレット803が正接続したことを報知する。
一方、作業者が作業机251の所定位置に、生地を保持するパレット803を、後端部811を回転テーブル202側に向けて配置したとする。この場合、逆接続となる状態である。この場合、パレット保持部235が受渡位置に移動すると(図11のS5)、パレット保持部235の把持部239と第一ピン841とが対応した位置に無いため、パレット保持部235の把持部239がパレット803を把持不能な状態でパレット803に当接する。パレット供給機構230は、パレット保持部235の把持部239がパレット803を把持不能な状態でパレット803に当接することで、パレット803が逆接続したことを報知する。
作業者が送り機構6にパレット803を装着する時に、前端部812をミシン1側に向けて装着するとする。この場合、逆接続となる状態である。この場合、パレット保持部70の把持部75と第二ピン843とが対応した位置に無いため、把持部75がパレット803を把持不能な状態でパレット803に当接する。送り機構6は、把持部75がパレット803を把持不能な状態でパレット803に当接することで、パレット803が逆接続したことを報知する。
第四実施形態では、パレット供給機構230と送り機構6とは、パレット803が正接続又は逆接続したことを報知する。このため、作業者はパレット80を配置する向きが正しいか否かを容易に判断できる。また、パレット供給機構230と送り機構6とがパレット803に把持不能な状態で当接するので、作業者は、パレット803をパレット供給機構230と送り機構6とに対して逆接続できない。故に、パレット供給機構230と送り機構6とに対してパレット803が逆接続した状態で、ミシン1が縫製を実行する可能性を低減できる。よって、縫製システム300は、縫製動作によってパレット803が破損する可能性を低減できる。
第二〜第四実施形態では、作業者は、後端部811と前端部812とで外観が異なる非対称部85,86,87を確認することで、容易にパレット801,802,803の向きを確認することができ、パレット801,802,803を正接続し易い。よって、パレット801,802,803は、パレット供給機構230と送り機構6に対して逆接続した状態でミシン1が縫製を実行する可能性を低減できる。よって、パレット801,802,803は、縫製動作によって破損する可能性が低減される。
尚、上記第二〜第四実施形態は、種々の変更が可能である。例えば、本発明の「報知部」は、ミシン1とパレット供給装置200とのうち少なくとも一方に設ければよい。第二実施形態において、パレット供給機構230と送り機構6の両方が、パレットセンサ76を備えてもよい。切欠部86Aは後端部811に設け、非切欠部86Bは前端部812に設けてもよい。第三実施形態において、パレット供給機構230が、金属センサ762を備えてもよい。
1 ミシン
6 送り機構
25 駆動機構
70,235 パレット保持部
75 把持部
80,801,802,803 パレット
91 パーツ供給装置
101,211 CPU
200 パレット供給装置
202 回転テーブル
230 パレット供給機構
323 エアシリンダ
324 固定ピン
6 送り機構
25 駆動機構
70,235 パレット保持部
75 把持部
80,801,802,803 パレット
91 パーツ供給装置
101,211 CPU
200 パレット供給装置
202 回転テーブル
230 パレット供給機構
323 エアシリンダ
324 固定ピン
Claims (8)
- 水平方向に延びる上面を有するテーブルと、
前記テーブルの周囲に位置し、夫々の縫製工程を実行する複数のミシンとを備える縫製システムにおいて、
前記テーブルを上下方向向きの軸を中心に回転する回転装置と、
前記複数のミシンに水平移動可能に設け、縫製対象物を保持する保持体を受け取り可能な複数のミシン側受渡機構と、
前記テーブルに設け、前記テーブルの外側及び内側に向かって水平移動し、前記複数のミシン側受渡機構との間で前記保持体を受け渡す複数のテーブル側受渡機構と
を備え、
前記複数のテーブル側受渡機構の数は、前記複数のミシン側受渡機構の数以上であり、
前記回転装置は、
前記複数のテーブル側受渡機構が前記保持体を受け取った状態で前記テーブルを回転して前記複数のテーブル側受渡機構を前記複数のミシン側受渡機構に夫々対向する位置に移動する回転制御手段と
前記回転制御手段が前記テーブルを回転した後、前記複数のテーブル側受渡機構を駆動制御して前記複数のミシン側受渡機構に前記保持体を引き渡す第一引渡制御手段と、
前記複数のテーブル側受渡機構を駆動制御し、前記縫製工程に使用された前記保持体を前記複数のミシン側受渡機構から受け取る第一受取制御手段と、
を備え、
前記複数のミシンは、
前記複数のミシン側受渡機構を駆動制御し、前記第一引渡制御手段で前記複数のテーブル側受渡機構から引き渡される前記保持体を受け取る第二受取制御手段と、
前記第二受取制御手段で受け取った前記保持体を使用して前記縫製工程を行う縫製制御手段と、
前記縫製制御手段が前記縫製工程を行った後、前記複数のミシン側受渡機構を駆動制御して前記保持体を前記複数のテーブル側受渡機構に引き渡す第二引渡制御手段と
を備えたことを特徴とする縫製システム。 - 前記複数のテーブル側受渡機構は、前記テーブルに対し、前記回転制御手段により前記複数のミシン側受渡機構に対向する位置に移動する時の回転位置と、前記第一引渡制御手段又は前記第一受取制御手段により前記複数のミシン側受渡機構との間で前記保持体を受け渡す受渡位置との間で移動可能であり、
前記複数のテーブル側受渡機構は、前記第一引渡制御手段又は前記第一受取制御手段で前記受渡位置に移動可能であることを特徴とする請求項1に記載の縫製システム。 - 前記回転装置は、
前記テーブルを回転駆動する駆動機構と、
前記駆動機構が前記テーブルを回転し、前記複数のテーブル側受渡機構と前記複数のミシン側受渡機構が夫々対向する位置に移動した状態で前記テーブルの回転を制止する制止手段とを備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の縫製システム。 - 前記第一引渡制御手段は、前記複数のテーブル側受渡機構の夫々を同時に駆動制御することを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の縫製システム。
- 前記第一受取制御手段は、前記複数のミシンの夫々の前記縫製工程が全て終了した後、前記複数のテーブル側受渡機構を駆動制御することを特徴とする請求項4に記載の縫製システム。
- 前記テーブルは略円形であり、
前記複数のテーブル側受渡機構は、前記テーブル上の周方向に夫々等角に並び、
前記複数のミシンの数は3台以上であり、等角に配置された前記複数のテーブル側受渡機構に対応して並ぶことを特徴とする請求項1から5の何れかに記載の縫製システム。 - 前記保持体は、前記複数のミシンが実行する夫々の前記縫製工程のすべてを実行可能に形成されていることを特徴とする請求項1から6の何れかに記載の縫製システム。
- 前記縫製工程で前記縫製対象物に縫製するパーツ部品を前記保持体に供給するパーツ供給装置を備え、
前記縫製制御手段は、前記パーツ供給装置が前記パーツ部品を供給した前記保持体を使用して前記縫製工程を実行することを特徴とする請求項1から7の何れかに記載の縫製システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013205996A JP2015066384A (ja) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 縫製システム |
CN201410514703.6A CN104514099B (zh) | 2013-09-30 | 2014-09-29 | 缝制*** |
HK15107576.0A HK1207129A1 (en) | 2013-09-30 | 2015-08-06 | Sewing system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013205996A JP2015066384A (ja) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 縫製システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015066384A true JP2015066384A (ja) | 2015-04-13 |
Family
ID=52789956
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013205996A Pending JP2015066384A (ja) | 2013-09-30 | 2013-09-30 | 縫製システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015066384A (ja) |
CN (1) | CN104514099B (ja) |
HK (1) | HK1207129A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020230020A1 (en) | 2019-05-13 | 2020-11-19 | Tor.Mec Ambrosi S.R.L. | Automatic sewing machine |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105063908A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-18 | 东莞市名菱工业自动化科技有限公司 | 多工位自动旋转送料机构 |
CN105401350A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-03-16 | 广东溢达纺织有限公司 | 车缝***及车缝方法 |
CN105887369B (zh) * | 2016-06-14 | 2019-02-01 | 梁启欢 | 一种服装多功能缝制机 |
CN106120170B (zh) * | 2016-08-19 | 2022-06-14 | 安踏(中国)有限公司 | 自动车缝设备 |
CN109385763B (zh) * | 2017-08-07 | 2021-07-02 | 杰克缝纫机股份有限公司 | 一种用于裁片旋转送料的移料装置 |
CN108166166B (zh) * | 2018-03-16 | 2023-09-05 | 舒普智能技术股份有限公司 | 一种旋转送料装置及双工位橡筋机 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3670675A (en) * | 1969-09-11 | 1972-06-20 | Herman Rovin | Method and system for attaching a pocket to a portion of a garment |
JPH0738907B2 (ja) * | 1988-08-20 | 1995-05-01 | ブラザー工業株式会社 | 縫製システム |
JPH07108352B2 (ja) * | 1990-05-22 | 1995-11-22 | ジューキ株式会社 | 縫製品個別生産方法及びその装置 |
JPH0426454A (ja) * | 1990-05-22 | 1992-01-29 | Morimoto Mfg Co Ltd | 縫製システム装置 |
DE4031749A1 (de) * | 1990-10-06 | 1992-04-09 | Wasaburo Kawashima | Zusatzeinrichtung fuer eine naehmaschine zum ausfuettern einer krawatte |
EP1048772A1 (de) * | 1999-04-29 | 2000-11-02 | MK Nähtechnische Systeme GmbH | Vorrichtung und Verfahren zum automatischen Nähen |
CN103015046B (zh) * | 2012-12-20 | 2014-05-21 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 毛毯绷缝自动化生产线 |
-
2013
- 2013-09-30 JP JP2013205996A patent/JP2015066384A/ja active Pending
-
2014
- 2014-09-29 CN CN201410514703.6A patent/CN104514099B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-08-06 HK HK15107576.0A patent/HK1207129A1/xx not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020230020A1 (en) | 2019-05-13 | 2020-11-19 | Tor.Mec Ambrosi S.R.L. | Automatic sewing machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104514099B (zh) | 2017-04-12 |
HK1207129A1 (en) | 2016-01-22 |
CN104514099A (zh) | 2015-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2015066384A (ja) | 縫製システム | |
JP2015066385A (ja) | 縫製システム | |
KR101511936B1 (ko) | 단추공급장치 | |
JP2015066378A (ja) | ミシンとミシンの制御方法 | |
CN107227564B (zh) | 输送装置及输送*** | |
US10450683B2 (en) | Sewing system | |
JP6728834B2 (ja) | 布把持装置 | |
CN106283410B (zh) | 标签缝制装置 | |
JP7470499B2 (ja) | 縫製システム | |
JP2015142627A (ja) | 縫製システム | |
JP2015066380A (ja) | ミシン及び縫製システム | |
JP2015066386A (ja) | 縫製システム及び保持体 | |
JP7470498B2 (ja) | 縫製システム | |
JP2015142653A (ja) | 縫製対象物供給装置、縫製対象物供給方法及び縫製対象物供給プログラム | |
JP2020029353A (ja) | ピックアップ装置 | |
JP6571201B2 (ja) | 部品実装方法 | |
JP2017169762A (ja) | 布押え装置と布押え装置を備えたミシン | |
CN108691100B (zh) | 缝制*** | |
JP2018130498A (ja) | 生地供給装置 | |
JP5202125B2 (ja) | 縫製装置および表皮セット治具 | |
JP2017070503A (ja) | ミシン | |
CN212669989U (zh) | 缝制*** | |
JP2007029629A (ja) | 玉縁縫いミシン | |
JP2022150487A (ja) | 搬送装置 | |
JP2017169761A (ja) | 布押え装置と布押え装置を備えたミシン |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20150513 |