JP2005049281A - 物体認識装置、及び物体認識方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 前方の車両を適切に認識できるようにする。
【解決手段】 判定対象の反射物体とその手前に存在する他の反射物体との距離、相対速度の差、横位置の差に基づいて、判定対象の反射物体が大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性を判定し、この可能性の高さに対応するキャビンカウンタ（ＣＡ）の値が「１３」を越える場合（Ｓ３００）には、再度、判定対象の反射物体の手前に判定条件Ｃを満たす他の反射物体が存在するか否かを判定し（Ｓ３１０）、肯定判定される場合には、判定対象の反射物体に対応する物体データのコンピュータ４への送信を停止する（Ｓ３２０）。
【選択図】 図９

Description

本発明は、物体認識装置、及び物体認識方法に関するものである。

従来、送信波を周囲に照射し、その反射波に基づいて車両前方の物体を認識するレーダ装置において、反射波の信号強度に基づいて認識すべき物体を判断する物体認識方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されているレーダ装置によれば、例えば、反射波による受信信号のうち、車両によって通常に反射された場合に生じるであろう信号強度に基づいて設定した閾値未満の受信信号は削除し、残った受信信号に基づいて物体を認識する。すなわち、前方車両の背面部にあるリフレクタによって通常に反射された場合の信号強度に基づいて閾値を設定し、リフレクタ以外の部分で反射した受信信号を削除する。
特開２００２−２２８２７号公報

上述した、従来の物体認識方法では、前方の車両が直線路を走行するような場合、自車両からみてトラックの運転席部分（以下、キャビン）が荷台に隠れるため、キャビンから反射された反射波を検出したとしても、その受信信号は、受信強度の低いものとなるため削除することができる。

しかしながら、例えば、カーブ路、あるいは自車両の隣接車線前方をトラック等の大型車両が走行している場合、キャビンが荷台によって隠れない状況となり、大型車両の背面部のリフレクタだけでなく、キャビンからも信号強度の高い反射波を受信することがある。このような場合、従来の物体認識方法は、反射波の信号強度に基づいて認識すべき物体を判断するため、自車両に隣接する車線を２台の車両が連なって走行していると判断してしまう。その結果、前方を走行する大型車両等を適切に認識することができなくなる。

本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、前方の車両を適切に認識することができる物体認識装置、及び物体認識方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の物体認識装置は、自車両の周囲に送信波を照射して、その反射波を検出するレーダ手段と、レーダ手段の検出した反射波に基づいて物体周囲の反射物体を認識する認識手段と、認識手段によって認識された反射物体が、１つの物体の自車両から最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性を判定する物体判定手段と、物体判定手段による判定結果に基づいて最終的に認識すべき反射物体を特定する認識物体特定手段とを備えることを特徴とする。

このように、本発明の物体認識装置は、認識手段によって認識された反射物体が、例えば、大型車両の背面部を除くキャビン等から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性を判定する。この判定により、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体である可能性が高いと判定される場合には、この反射物体を最終的に認識すべき反射物体から除外したり、大型車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識された反射物体である可能性が高いと判定される場合には、この反射物体を最終的に認識すべき反射物体としたりすることができる。その結果、前方の車両を適切に認識することが可能となる。

請求項２に記載の物体認識装置では、認識手段は、反射物体までの距離、反射物体との相対速度、及び反射物体の横位置を認識し、物体判定手段は、認識手段によって認識される複数の反射物体のいずれかの反射物体と反射物体を除く他の反射物体との距離、相対速度の差、及び横位置の差の少なくとも１つに基づいて可能性を判定することを特徴とする。

例えば、レーダ手段を周知のＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulation-Continuous Wave）レーダ等によって構成する場合、レーダ手段によって検出された反射波に基づいて反射物体までの距離、反射物体との相対速度、及び自車両に対する反射物体の方向が認識される。さらに、この反射物体までの距離と方向とから、自車両の幅方向に対する反射物体の物体の中心からの横位置を求めることができる。

本発明では、これら反射物体までの距離、相対速度、及び横位置を用い、認識手段によって認識される複数の反射物体間における距離、相対速度の差、及び横位置の差に基づいて判定する。すなわち、例えば、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体であるならば、この大型車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識された反射物体との相対速度の差は僅かな差であり、さらに、反射物体間の距離、及び横位置の差は、大型車両の構造上、ある程度の範囲内にあると推定される。従って、複数の反射物体間の距離、相対速度の差、及び横位置の差に基づいて判定することで、反射物体が大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体である可能性を的確に判定することができる。

請求項３に記載の物体認識装置では、物体判定手段は、認識手段によって認識された反射物体のうち、反射物体の速度が所定速度に満たない反射物体を判定すべき対象から除外することを特徴とする。

例えば、本発明の物体認識装置を自動車に搭載して、自車両前方の先行車両の認識に用いる場合、先行車両からの反射波を検出するだけでなく、例えば、ガードレールに設置されるデリニエータや、路側に設置される反射板等の停止物体からの反射波を検出することがある。

特に、デリニエータは、道路に沿って等間隔に連なって配置されることが多い。そのため、上述した反射物体間の距離、相対速度の差、及び横位置の差に基づく判定によって、１つの反射物体の自車両に近い手前の位置にも同様の反射物体が存在すると判定し、その結果、自車両から遠いデリニエータを大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体である可能性が高いと判定することになる。

従って、認識される反射物体の相対速度と自車両の速度とから反射物体の速度を算出し、この反射物体の速度が所定速度に満たない場合には、その反射物体を判定すべき対象から除外する。これにより、デリニエータ等の停止物体を大型車両のキャビンであると誤判定することがなくなる。

請求項４に記載の物体認識装置では、物体判定手段は、相対速度の差に基づく判定において、相対速度の差が小さいほど複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする。

上述したように、例えば、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体であるならば、この大型車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識された反射物体との相対速度の差は僅かな差であると推定される。従って、反射物体間の相対速度の差が小さいほど、自車両から遠い側の反射物体は、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することで、適切な判定結果を得ることができる。

請求項５に記載の物体認識装置では、物体判定手段は、横位置の差に基づく判定において、横位置の差が小さいほど複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする。

上述したように、例えば、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体であるならば、この大型車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識された反射物体との横位置の差は、大型車両の構造上、ある程度の範囲内にあると推定される。従って、反射物体間の横位置の差が小さいほど、自車両から遠い側にある反射物体は、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することで、適切な判定結果を得ることができる。

請求項６に記載の物体認識装置では、物体判定手段は、距離に基づく判定において、反射物体間の距離が所定距離より小さい場合に複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする。

例えば、請求項７に記載のように、反射物体の速度の高低に応じて可変する所定距離を設定し、この所定距離と反射物体間の距離との大小関係を判定する。すなわち、２台の車両が連なって走行する場合、ある程度の車間距離を保ちながら走行し、また、車間距離は、これら車両の速度が高いほど長く保たれる傾向にある。

従って、反射物体間の距離がこの所定距離より小さい場合には、自車両から遠い側にある反射物体は、２台の車両のうちの前方を走行する車両ではなく、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することができる。なお、大型車両の全長を考慮して、この所定距離に下限値と上限値（例えば、下限値１０ｍ、上限値２０ｍ等）を設定してもよい。

請求項８に記載の物体認識装置では、物体判定手段は、相対速度の差に基づく判定において、相対速度の差の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする。これにより、反射物体間の相対速度の差による判定結果を定量的に示すことができる。

請求項９に記載の物体認識装置では、物体判定手段は、横位置の差に基づく判定において、横位置の差の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする。これにより、反射物体間の横位置の差による判定結果を定量的に示すことができる。

請求項１０に記載の物体認識装置では、物体判定手段は、距離に基づく判定において、所定距離の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする。これにより、反射物体間の距離による判定結果を定量的に示すことができる。

請求項１１に記載の物体認識装置では、物体判定手段による距離、相対速度の差、及び横位置の差の少なくとも１つに基づく判定の結果が所定レベル以上である場合、認識物体特定手段は、複数の反射物体のうち、１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識された反射物体を最終的に認識すべき反射物体から除外することを特徴とする。これにより、例えば、大型車両のキャビンを１台の車両として誤って認識しないようにすることが可能となる。

請求項１２に記載の物体認識装置では、物体判定手段による距離、相対速度の差、及び横位置の差の少なくとも１つに基づく判定において設定される複数の判定条件の何れにも該当しない反射物体が存在する場合、この反射物体が自車両と所定の位置関係にあるか否かを判定する位置関係判定手段を備え、位置関係判定手段によって反射物体と自車両とが所定の位置関係にあると判定される場合、物体判定手段は、反射物体が１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体である可能性が高いと判定することを特徴とする。

すなわち、反射物体間の距離、相対速度の差、及び横位置の差に基づく判定において設定される複数の条件の何れにも該当しない反射物体は、大型車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いが、同時に、レーダ手段の検知範囲内に大型車両のキャビンのみが存在し、このキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性も高い。

従って、例えば、反射物体がレーダ手段の検知範囲の中心付近に位置する場合に、この反射物体を大型車両の背面部である可能性が高いと判定することで、大型車両のキャビンを大型車両の背面部から反射される反射波に基づいて認識される反射物体であると誤って認識しないようにすることができる。

請求項１３に記載の物体認識装置では、物体判定手段は、所定時間以上連続して反射物体が１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体である可能性が高いと判定した場合、この物体を１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体であると断定することを特徴とする。

例えば、自車両の走行車線の前方を走行する第１の乗用車が、自車両の隣車線を走行する第２の乗用車の前に車線変更した場合、第１の乗用車は大型車両のキャビンではないものの、車線変更した後の第１の車両と第２の車両との距離、相対速度の差、及び横位置の差に基づく判定の対象となる。

従って、所定時間以上連続して反射物体がその背面部から反射された反射波に基づいて認識された物体である可能性が高いと判定した場合には、その物体を１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体であると断定する。これにより、２台の車両が一時的に連なって走行するような場合、前方を走行する車両を判定の対象にしないようにすることができる。

請求項１４〜請求項２６に記載の物体認識方法における作用効果は、請求項１〜請求項１３に記載の物体認識装置における作用効果と同様であるため、その説明を省略する。

以下、本発明の実施の形態における物体認識装置、及び物体認識方法に関して、図面に基づいて説明する。なお、本発明の物体認識装置、及び物体認識方法は、定速走行制御の際に先行車両を捉えると、所定の車間距離を保つように車速を制御する車間距離制御装置に適用されるものであり、本実施形態は、その適用した一例を示すものである。

図１に、車間距離制御装置の全体構成を示す。車間距離制御装置２は、コンピュータ４を主として構成され、車速センサ６、ステアリングセンサ８、ヨーレートセンサ９、レーダ装置１０、クルーズコントロールスイッチ１２、表示器１４、自動変速機制御器１６、ブレーキスイッチ１８、ブレーキ駆動器１９、スロットル駆動器２１、及びスロットル開度センサ２３を備えている。

コンピュータ４は、入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので詳細な説明は省略する。このコンピュータ４は、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御や、先行車両が選択されていない場合には、自車両の車速を設定速度となるように制御する定速走行制御を行う。

車速センサ６は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサであり、検出した信号をコンピュータ４へ出力する。ステアリングセンサ８は、ステアリングの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角を検出するものである。この検出した操舵角は、コンピュータ４へ出力される。ヨーレートセンサ９は、自車両の鉛直方向回りの角速度を検出するものであり、検出した角速度は、コンピュータ４へ出力される。

クルーズコントロールスイッチ１２は、いずれも図示しない、メインＳＷ、セットＳＷ、リジュームＳＷ、キャンセルＳＷ、タップＳＷの５つの押しボタンスイッチを備えている。

メインＳＷは、クルーズコントロール（定速走行制御）を開始可能にさせるためのスイッチである。なお、定速走行制御内で車間距離制御も実行される。セットＳＷは、これを押すことによって、その時の自車両の車速を取り込み、その車速を目標速度として記憶させるものである。また、この目標速度の設定後、定速走行制御が行われる。

リジュームＳＷは、定速走行制御中でない状態で、目標車速が記憶されているときに押された場合、自車両の車速を現在の車速から目標車速まで復帰させるものである。キャンセルＳＷは、実行されている定速走行制御を中止させるものであり、このキャンセルＳＷを押すことで中止処理が実行される。タップＳＷは、先行車両との目標車間距離を設定するためのもので、ユーザの好みに応じて、所定範囲の距離に限り設定可能なものである。

表示器１４は、いずれも図示しない設定車速表示器、車間距離表示器、及びセンサ異常表示器から構成される。設定車速表示器は、定速走行制御の設定車速を表示し、車間距離表示器は、レーダ装置１０の測定結果に基づいて先行車両との車間距離を表示する。センサ異常表示器は、車速センサ６等の各種センサに異常が発生した場合に、その異常発生を表示する。

自動変速機制御器１６は、コンピュータ４からの指示により、自車両の車速を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。ブレーキスイッチ１８は、運転者によるブレーキペダルの踏み込みを検出し、ブレーキ駆動器１９は、コンピュータ４の指示に応じてブレーキ圧力を調節する。

スロットル駆動器２１は、コンピュータ４の指示に応じてスロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。スロットル開度センサ２３は、スロットルバルブの開度を検出する。

コンピュータ４は、図示しない電源ＳＷを備え、この電源ＳＷがオンされることにより、電源が供給されて所定の処理を開始する。コンピュータ４は、このように構成されていることにより、車間距離制御や定速走行制御を実行する。

レーダ装置１０は、例えば、周知のＦＭ−ＣＷレーダ等のレーダ装置である。このレーダ装置１０は、自車両のフロントグリル付近に設置され、例えば、ミリ波等の電波を自車両前方に放射し、その反射波を検出する。この検出した反射波から、反射物体までの距離、相対速度、及び自車両に対する方位を求め、最終的に、自車両の前方に存在する先行車両を認識する。

そして、この認識した先行車両までの距離、相対速度、及び距離と方位から算出される横位置から構成される物体データを生成して、コンピュータ４へ送信する。次に、レーダ装置１０の内部構成について図を用いて説明する。

図２は、レーダ装置１０の内部構成を示すブロック図である。同図に示すように、レーダ装置１０は、発振器１０１、送信アンテナ１０２、受信アンテナ１０３、混合器１０４、Ａ／Ｄ変換器１０５、ＦＦＴ１０６、及び図示しない制御回路によって構成される。

発振器１０１は、例えば、電圧のレベルを制御することによって発振周波数を変更できる電圧制御発振器等が用いられ、所定の周波数を中心として、ある周波数幅で発振周波数を変調する。

送信アンテナ１０２は、自車両前方へ送信波を放射するためのアンテナである。受信アンテナ１０３は、送信アンテナ１０２から放射された送信波に対する反射波を受信する。混合器１０４は、発振器１０１によって生成される送信信号と、受信アンテナ１０３によって受信される受信信号とを混合して、１つの信号にする機器である。

Ａ／Ｄ変換器１０５は、混合器１０４によって混合されたアナログ信号（以下、ビート信号）をデジタル信号に変換する。ＦＦＴ１０６は、時間領域のビート信号を周波数領域のパワースペクトルのデータに変換する。そして、パワースペクトルのデータに基づいて反射物体までの距離、相対速度、及び反射物体の自車両に対する方位が導かれる。

制御回路は、この反射物体までの距離及び方位に基づいて、自車両に対する反射物体の横位置を算出し、これら反射物体までの距離、相対速度、及び反射物体の横位置からなる物体データを生成して、コンピュータ４へ送信する。

次に、レーダ装置１０の測定原理について図を用いて説明する。図３（ａ）は、送信波ｆｓを放射したときに、この送信波ｆｓの反射波である受信波ｆｒを受信した場合の例である。同図（ａ）に示すように、送信アンテナ１０２から放射される送信波ｆｓは、周波数ｆ０を中心として変調幅ΔＦの範囲内で周波数を変調しながら、１／ｆｍ毎に繰り返し放射される。

一方、この送信波ｆｓの反射波を受信アンテナ１０３で受信したものが受信波ｆｒであり、この受信波ｆｒは、送信波ｆｓに対して時間遅れｔｄと周波数シフトが発生する。本実施形態におけるレーダ装置１０では、この時間遅れｔｄと周波数シフトから、反射物体までの距離と相対速度を導いている。

すなわち、反射物体との相対速度が零である場合、放射された送信波に対する反射波は、反射物体までの距離に応じた時間遅れｔｄを受ける。従って、この時間遅れｔｄに基づいて反射物体までの距離を導くことができる。一方、周波数シフトは、いわゆるドップラー効果によって発生するものであり、自車両と反射物体が相対的に移動しているとき、自車両から放射される送信波ｆｓは、反射物体側では相対速度の大きさに対応して、その周波数のシフト量が変動する。従って、この周波数のシフト量ｆｄから相対速度を導くことができる。

図３（ｂ）は、混合器１０４によって送信波ｆｓと受信波ｆｒとが混合されたビート信号を示している。同図に示すように、ビート周波数ｆｂｕは、送信波ｆｓと受信波ｆｒの各々上昇部における周波数のシフト量を示し、また、ビート周波数ｆｂｄは、送信波ｆｓと受信波ｆｒの各々下降部における周波数のシフト量を示している。

この２つのビート周波数ｆｂｕ及びｆｂｄを用いることで、次式に示すように、上述した距離の長さに相当する周波数ｆｂ、及び相対速度の大きさに相当する周波数ｆｄを求めることができる。なお、次式中のABSは絶対値を示している。

（数１）距離に相当する周波数ｆｂ＝［ABS（ｆｂｕ）＋ABS（ｆｂｄ）］／２

（数２）相対速度に相当する周波数ｆｄ＝［ABS（ｆｂｕ）−ABS（ｆｂｄ）］／
２
さらに、これら周波数ｆｂ及びｆｄを次式に代入することで、反射物体までの距離と、反射物体との相対速度が算出される。なお、次式中のＣは光速を示している。

（数３）距離＝Ｃ／（４×ΔＦ×ｆｍ）×ｆｂ

（数４）相対速度＝（Ｃ／２×ｆ０）×ｆｄ
次に、レーダ装置１０において、自車両に対する反射物体の方位を測定する原理について説明する。図４に示すように、本実施形態では、送信アンテナ１０２から放射された送信波の反射波を複数の受信アンテナ１０３によって受信する。そして、各々の受信アンテナ１０３で受信した受信波から、反射物体の自車両に対する方位を求める。

同図に示す複数の受信アンテナ１０３は、自車両の幅方向に配置されるが、この幅方向に正対して先行車両が存在する場合、複数の受信アンテナ１０３の間において受信波の到着時間の時間差は殆ど生じない。その結果、Ａ／Ｄ変換器１０５に入力されるビート信号においても、同じ時間に受信波を受信したため位相差は殆ど生じない。

しかし、同図に示すように、先行車両３０が自車両の幅方向に対して正対しない場合、このような自車両へ向かって反射される反射波を複数の受信アンテナ１０３によって受信すると、各々の受信アンテナ１０３から送信波を反射する先行車両３０までの距離の違いに応じて、各々の受信アンテナ１０３において、受信した反射波の到着時間に時間差が生じる。

この時間差は、Ａ／Ｄ変換器１０５に入力されるビート信号の位相差となって現れる。従って、この位相差の大きさから、自車両に対する先行車両の方位（ｄｉｒ）を求めることができる。

コンピュータ４では、ステアリングセンサ８からの信号に基づいて操舵角を求め、ヨーレートセンサ９からの信号に基づいてヨーレートを演算する。そして、車速センサ６からの信号に基づいて自車両の車速を演算する。そして、これら操舵角、ヨーレート、及び車速をレーダ装置１０へ送信し、レーダ装置１０は、これらの情報を用いて自車両の旋回半径（Ｒ）を算出する。

なお、旋回半径Ｒについては、例えば、自車両の前方の走行車線をＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等によって撮像し、その撮像した画像から走行車線を認識して旋回半径（Ｒ）を推定したり、衛星波を使ったグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）を有するナビゲーションシステムを備えている場合には、このＧＰＳにて自車両の現在位置を確認し、ナビゲーションシステムのマップ情報から自車両の現在位置における旋回半径（Ｒ）を取得したりしてもよい。

また、レーダ装置１０は、検出した距離、相対速度、及び方位のうち、距離と方位に基づいて、自車両のレーダ装置１０中心を原点（０、０）とし、車幅方向をＸ軸、車両前方方向をＹ軸とするＸＹ直交座標における、自車両に対する先行車両の中心位置座標（Ｘ、Ｙ）を求める。なお、旋回半径（Ｒ）が所定の旋回半径（例えば、１０００ｍ等）以下の場合には、直線路ではなくカーブ路を先行車両が走行していると判定し、この中心位置座標（Ｘ、Ｙ）を旋回半径（Ｒ）に用いて、先行車両が直線路を走行している場合の値に換算する。

そして、この換算した先行車両の中心位置座標、及び相対速度を含む物体データをコンピュータ４へ送信する。なお、換算した結果の値が異常な範囲を示していれば、異常発生データをコンピュータ４へ送信し、コンピュータ４は、表示器１４のセンサ異常表示器にその旨の表示を行う指示信号を送信する。

コンピュータ４は、レーダ装置１０から送信される物体データに基づいて、車間距離の制御をすべき先行車両を決定する。そして、車間距離をすべき先行車両が決定された場合には、その先行車両に対する距離及び相対速度、自車速、クルーズコントロールスイッチ１２の設定状態、ブレーキスイッチ１８の踏み込み状態に基づいて、ブレーキ駆動器１９、スロットル駆動器２１、自動変速機制御器１６に、先行車両との車間距離を調整するための制御信号を出力するとともに、表示器１４に対して必要な表示信号を出力して、状況を運転者に告知する。

さらに、スロットル駆動器２１を駆動してスロットル開度を制御したり、自動変速機制御器１６を作動して自動変速機のギヤ位置を制御したり、あるいは、ブレーキ駆動器１９を駆動してブレーキ圧力を制御したりすることで、自車両と先行車両との車間距離が目標車間距離に保たれる。また、表示器１４にはリアルタイムな状態が表示される。

なお、本実施形態におけるレーダ装置１０は、コンピュータ４へ物体データを送信する前に、コンピュータ４へ送信すべきでない物体データであるか否かを判定し、判定の結果、コンピュータ４へ送信すべきでない物体データの送信を停止する。

これは、次のような理由による。すなわち、例えば、図１０に示すように、自車両２０の隣接車線にトラックやトレーラ等の大型車両４０が走行し、この大型車両４０の背面部４１とキャビンとがレーダ装置１０の検知範囲Ａ内に存在する場合、レーダ装置１０から送信した送信波が、大型車両４０の背面部４１だけでなくキャビンの背面と側面の間の角部付近４２からも反射し、レーダ装置１０が、この２つの反射波を受信することがある。このような場合、自車両２０に隣接する車線は、大型車両４０が走行しているのにもかかわらず、２台の車両が連なって走行していると誤認識してしまう。

そこで、本実施形態におけるレーダ装置１０は、物体データに含まれる中心位置、及び相対速度に基づいて、この物体データに対応する反射物体が大型車両４０のキャビンの背面と側面の間の角部付近４２から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性を判定し、大型車両４０のキャビン４１から反射された反射波に基づいて認識された反射物体である可能性が高いと判定される場合には、この反射物体に対応する物体データのコンピュータ４への送信を停止する。

次に、本実施形態の特徴部分に係わる、レーダ装置１０において実行される判定処理について、図７〜図９に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、レーダ装置１０によって複数の反射物体が検出される場合には、自車両からの距離の最も長い反射物体を最初の判定対象とし、その後、自車両からの距離の長い順に判定対象を変更し、反射物体毎に以下の処理を繰り返し実行する。なお、この処理は、例えば、１００ミリ秒毎に繰り返され、後述する物体データに関連付けられるキャビンカウンタ（ＣＡ）は、処理が繰り返される毎に加減算されるものである。

先ず、ステップ（以下、Ｓと記す）Ｓ１００では、物体データに対応する反射物体が新たに検出されたものであるか否かを判定する。ここで、否定判定される場合にはＳ１２０へ処理を進め、肯定判定される場合には、この新規の反射物体に対応する物体データに関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）を初期化し、さらに、反射物体を区別するための符号（例えば、番号）を付与する。

Ｓ１２０では、判定対象の反射物体の物体データに含まれる相対速度と自車両の車速から反射物体の速度を算出し、この判定対象の反射物体の速度が所定速度（例えば、時速３０キロ）を越えるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ１３０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１５０へ処理を移行する。

すなわち、レーダ装置１０は、先行車両からの反射波を検出するだけでなく、例えば、ガードレールに設置されるデリニエータや、路側に設置される反射板等の停止物体からの反射波を検出することがあるが、これら停止物体は、これ以降の大型車両のキャビンである可能性の判定対象とする必要がない。

さらに、デリニエータは、道路に沿って等間隔に連なって配置されることが多い。そのため、これ以降の処理において、判定対象の反射物体に対して、自車両から近い反射物体が存在すると判定し、その結果、自車両から遠いデリニエータを大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体である可能性が高いと判定することになる。

従って、判定対象の反射物体の速度が所定速度以下の場合には、その反射物体を判定すべき対象から除外する。これにより、デリニエータ等の停止物体を大型車両のキャビンであると誤って判定することがなくなる。

Ｓ１３０では、次式に判定対象の反射物体の速度を代入して、後述する可変距離範囲（Ｚａ）を求める。

（数５）Ｚａ＝反射物体の速度（ｍ／ｓ）×０．５（ｓ）＋１０（ｍ）
Ｓ１４０では、キャビンカウンタ加減算処理を実行する。このキャビンカウンタ加減算処理では、判定対象の反射物体が、それより手前の（すなわち、自車両に近い）他の反射物体との相対関係を示す図５の各判定条件に該当するか、あるいは、図５の各判定条件の何れにも該当しない反射物体が自車両との位置関係を示す図６の各判定条件に該当するか否かを判定する。

図５に示すように、キャビンカウンタ加減算処理では、判定対象の反射物体と手前の他の反射物体との相対速度の差、距離、及び横位置の差が判定条件Ａ〜Ｃに該当するか否かを判定し、該当した判定条件に応じて、判定対象の反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）を加算する。

同図に示すように、相対速度の差、横位置の差、及び可変距離範囲（Ｚａ）の大きさに応じた判定条件Ａ〜Ｃが設定され、相対速度の差、横位置の差、及び可変距離範囲が小さい判定条件に該当するほど、判定対象の反射物体は、大型車両のキャビンである可能性が高いと判定して、この可能性の高さに応じた大きさの値をキャビンカウンタ（ＣＡ）に加算する。このキャビンカウンタ（ＣＡ）が、大型車両のキャビンである可能性の高さを示すレベルに相当する。

すなわち、判定対象の反射物体が大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体であるならば、この大型車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識された反射物体との相対速度の差は僅かな差であると推定される。従って、判定対象の反射物体と手前の他の反射物体との間の相対速度の差が小さいほど、判定対象の反射物体は、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定する。

また、例えば、判定対象の反射物体が大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体であるならば、この大型車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識された反射物体との横位置の差は、大型車両の構造上、ある程度の範囲内であると推定される。従って、判定対象の反射物体と手前の他の反射物体との間の横位置の差が小さいほど、判定対象の反射物体は、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定する。

また、さらに、例えば、２台の車両が連なって走行する場合、ある程度の車間距離、すなわち、上述した可変距離範囲（Ｚａ）を保ちながら走行し、また、可変距離範囲（Ｚａ）は、これら車両の速度が高いほど長く保たれる傾向にある。従って、判定対象の反射物体と手前の他の反射物体との間の距離が可変距離範囲（Ｚａ）より小さい場合には、判定対象の反射物体は、２台の車両のうちの前方を走行する車両ではなく、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定する。

なお、数式５に示すように、大型車両の全長を考慮して、この可変距離範囲（Ｚａ）には下限値（例えば、１０ｍ）が設定される。加えて、上限値（例えば、上限値２０ｍ等）を設定してもよい。

また、判定対象の反射物体が、図５の各判定条件の何れにも該当しない場合には、この判定対象の反射物体と自車両との位置関係を示す図６の各判定条件に該当するか否かを判定する。

図６に示すように、判定対象の反射物体と自車両との位置関係が判定条件Ｄ、又は判定条件Ｅ及び判定条件Ｆに該当するか否かを判定し、この判定条件Ｄ、又は判定条件Ｅ及び判定条件Ｆに該当した場合には、判定対象の反射物体は、大型車両のキャビンである可能性が低い（すなわち、例えば、乗用車や大型車両等の背面部の可能性が高い）と判定して、その判定対象の反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）を減算する。

すなわち、判定条件Ａ〜Ｃの何れにも該当しない反射物体は、乗用車や大型車両等の背面部から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いが、同時に、図１１に示すように、レーダ装置１０の検知範囲（Ａ）の外側に大型車両の背面部が存在し、この範囲（Ａ）の内側に大型車両のキャビンのみが存在する状況で、このキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性も残る。

従って、図６に示すように、判定対象の反射物体がレーダ装置１０の検知範囲の中心付近に位置する場合に、この反射物体は大型車両のキャビンである可能性が低いと判定して、判定対象の反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）を減算する。なお、図６に示す各条件は、図１１に示す領域Ｂに相当する。

次に、このキャビンカウンタ加減算処理について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。Ｓ２００では、判定対象の反射物体の手前に、判定条件Ａの各項目（相対速度差、距離、横位置差）を全て満たす他の反射物体が存在するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、Ｓ２１０にて、判定対象の反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）に「１０」を加算して本処理を終了する。一方、否定判定される場合にはＳ２２０へ処理を移行する。

Ｓ２２０では、判定対象の反射物体の手前に、判定条件Ｂの各項目（相対速度差、距離、横位置差）を全て満たす他の反射物体が存在するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、Ｓ２３０にて、判定対象の反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）に「７」を加算して本処理を終了する。一方、否定判定される場合にはＳ２４０へ処理を移行する。

Ｓ２４０では、判定対象の反射物体の手前に、判定条件Ｃの各項目（相対速度差、距離、横位置差）を全て満たす他の反射物体が存在するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、Ｓ２５０にて、判定対象の反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）に「３」を加算して本処理を終了する。一方、否定判定される場合にはＳ２６０へ処理を移行する。

Ｓ２６０では、判定対象の反射物体の手前に、判定条件Ｄ、又は判定条件Ｅ、かつ判定条件Ｆを満たす他の反射物体が存在するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には、Ｓ２７０にて、判定対象の反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）から６を減算して本処理を終了する。一方、否定判定される場合にも本処理を終了する。

これにより、一時的に２台の乗用車が、同じような速度で大型車両の全長に近い距離を保って走行する場合であっても、上述した処理が事前に繰り返し行われることで、キャビンカウンタ（ＣＡ）が減算されているため、一時的に前方を走行する乗用車を大型車両のキャビンであると判定することがなくなる。

このキャビンカウンタ加減算処理を終えると、図７に示すＳ１５０にて、キャビンカウンタ加減算処理を実行した反射物体に対応する物体データをコンピュータ４へ送信すべきか否かの処理を行うデータ送信対象物演算処理を実行する。

以下、データ送信対象物演算処理について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。Ｓ３００では、判定対象の反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）の値が「１３」を越えているか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３１０へ処理を進め、否定判定される場合には、判定対象の反射物体は、大型車両のキャビンではないと判定して、Ｓ３３０にて判定対象の反射物体の物体データをコンピュータ４へ送信する。

なお、本実施形態におけるＳ３００の判定では、キャビンカウンタ（ＣＡ）との比較値として「１３」を設定しているが、この比較値は、図８に示したキャビンカウンタ加減算処理を１回実行するだけで、後述するＳ３２０において物体データの送信を停止することのない値を設定するとよい。

これは、一時的に２台の車両が判定条件Ａを満たす場合に、物体データの送信を停止しないようにすることを目的としている。すなわち、図８に示したキャビンカウンタ加減算処理では、キャビンカウンタ（ＣＡ）の値として最大で「１０」加算されるが、仮に、新規の物体に対してキャビンカウンタ（ＣＡ）に「１０」が加算された場合、この比較値を「１０」未満に設定すると、この反射物体は、Ｓ３００にて肯定判定されることとなり、その結果、キャビンカウンタ加減算処理を１回実行するだけで物体データの送信を停止することになる。従って、キャビンカウンタ（ＣＡ）との比較値として「１３」を設定することで、一時的に２台の車両が判定条件を満たす場合に、物体データの送信を停止しないようにすることができる。

Ｓ３１０では、再度、判定対象の反射物体の手前に、判定条件Ｃの各項目（相対速度差、距離、横位置差）を全て満たす他の反射物体が存在するか否かを判定する。ここで、否定判定される場合には、判定対象の反射物体は、大型車両のキャビンでないとして、Ｓ３３０にて判定対象の反射物体の物体データをコンピュータ４へ送信する。一方、Ｓ３１０にて肯定判定される場合には、判定対象の反射物体は、大型車両のキャビンであるとして、Ｓ３２０にて、この反射物体の物体データのコンピュータ４への送信を停止する。

このように、本実施形態における車間距離制御装置２は、物体データに含まれる中心位置、及び相対速度に基づいて、この物体データの反射物体が大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性を判定し、大型車両のキャビンから反射された反射波に基づいて認識された反射物体である可能性が高いと判定される場合には、この反射物体の物体データをコンピュータ４へ送信しないようにする。

これにより、大型車両のキャビンに対応する物体データのコンピュータ４への送信を停止することができる。その結果、コンピュータ４において、車間距離の制御をすべき対象の先行車両とすることがなくなり、誤った対象をターゲットとした車間距離制御を抑制することが可能となる。

（変形例１）
本実施形態における判定処理は、１００ミリ秒毎に繰り返して処理を実行するため、所定時間以上連続して判定条件Ｄ、又は、判定条件Ｅ及び判定条件Ｆを満たす反射物体が存在する場合には、この反射物体に関連付けられたキャビンカウンタ（ＣＡ）の値が減りつづけることになる。

そこで、このキャビンカウンタ（ＣＡ）の値が−６００（すなわち、キャビンカウンタが初期化されてから１０秒以上連続した場合）程度になった反射物体は、車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識された物体であると断定して、それ以降の判定処理の対象から除外し、この反射物体の物体データをコンピュータ４へ送信する。

例えば、自車両の走行車線の前方を走行する第１の乗用車が、自車両の隣車線を走行する第２の乗用車の前に車線変更した場合、第１の乗用車は大型車両のキャビンではないものの、車線変更した後の第１の車両と第２の車両との距離、相対速度の差、及び横位置の差に基づく判定の対象となる。

従って、所定時間以上連続して判定条件Ｄ、又は、判定条件Ｅ及び判定条件Ｆを満たす反射物体が存在する場合には、車両の背面部から反射された反射波に基づいて認識された物体であると断定し、それ以降の判定処理の対象から除外して、この反射物体の物体データをコンピュータ４へ送信する。これにより、２台の車両が一時的に連なって走行するような場合、前方を走行する車両を判定の対象にしないようにすることができる。

（変形例２）
本実施形態のキャビンカウンタ加減算処理の判定条件Ａ〜Ｃでは、相対速度の差、横位置の差、及び可変距離範囲（Ｚａ）の大きさを判定項目として有し、これら全ての項目を満たすか否かを判定しているが、これら判定項目のいずれか１つを用いて判定してもよいし、いずれか２つの項目を用いて判定してもよい。

（変形例３）
本実施形態のレーダ装置１０は、ミリ波等の電波を用いるものであるが、レーザ光や超音波等を用いるものであってもよい。

本発明の実施形態に係わる、車間距離制御装置２の全体構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係わる、レーダ装置１０の構成を示すブロック図である。 （ａ）は、送信波ｆｓを放射したときに、この送信波ｆｓの反射波である受信波ｆｒを受信した場合の受信信号の一例を示した図であり、（ｂ）は、混合器１０４によって送信波ｆｓと受信波ｆｒとが混合された信号の一例を示した図である。 本発明の実施形態に係わる、レーダ装置１０において反射物体の自車両に対する方位の測定原理を説明する図である。 本発明の実施形態に係わる、キャビンカウンタ加減算処理において用いられる判定条件Ａ〜Ｃを示す図である。 本発明の実施形態に係わる、キャビンカウンタ加減算処理において用いられる判定条件Ｄ〜Ｆを示す図である。 本発明の実施形態に係わる、判定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係わる、キャビンカウンタ加減算処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係わる、データ送信対象物演算処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係わる、レーダ装置１０の検知範囲Ａと、大型車両４０の背面部４１及びキャビンとの位置関係を示した図である。 本発明の実施形態に係わる、判定処理における判定条件Ｄ〜Ｆに対応する領域Ｂを示した図である。

符号の説明

１０ レーダ装置
４０ 大型車両
４１ 背面部
４２ キャビンの背面と側面の間の角部付近

Claims (26)

1. 自車両の周囲に送信波を照射して、その反射波を検出するレーダ手段と、
   前記レーダ手段の検出した反射波に基づいて前記自車両の周囲の反射物体を認識する認識手段と、
   前記認識手段によって認識された反射物体が、１つの物体の前記自車両から最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性を判定する物体判定手段と、
   前記物体判定手段による判定結果に基づいて最終的に認識すべき反射物体を特定する認識物体特定手段とを備えることを特徴とする物体認識装置。
2. 前記認識手段は、前記反射物体までの距離、前記反射物体との相対速度、及び前記反射物体の横位置を認識し、
   前記物体判定手段は、前記認識手段によって認識される複数の反射物体のいずれかの反射物体と前記反射物体を除く他の反射物体との距離、前記相対速度の差、及び前記横位置の差の少なくとも１つに基づいて前記可能性を判定することを特徴とする請求項１記載の物体認識装置。
3. 前記物体判定手段は、前記認識手段によって認識された反射物体のうち、前記反射物体の速度が所定速度に満たない反射物体を判定すべき対象から除外することを特徴とする請求項１又は２記載の物体認識装置。
4. 前記物体判定手段は、前記相対速度の差に基づく判定において、前記相対速度の差が小さいほど前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする請求項２又は３記載の物体認識装置。
5. 前記物体判定手段は、前記横位置の差に基づく判定において、前記横位置の差が小さいほど前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする請求項２又は３記載の物体認識装置。
6. 前記物体判定手段は、前記距離に基づく判定において、前記距離が所定距離より小さい場合に前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする請求項２又は３記載の物体認識装置。
7. 前記物体判定手段は、前記距離に基づく判定において、前記所定距離の大きさを前記反射物体の速度の高低に応じて可変にすることを特徴とする請求項６記載の物体認識装置。
8. 前記物体判定手段は、前記相対速度の差に基づく判定において、前記相対速度の差の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする請求項４記載の物体認識装置。
9. 前記物体判定手段は、前記横位置の差に基づく判定において、前記横位置の差の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする請求項５記載の物体認識装置。
10. 前記物体判定手段は、前記距離に基づく判定において、前記所定距離の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする請求項６又は７記載の物体認識装置。
11. 前記物体判定手段による前記距離、前記相対速度の差、及び前記横位置の差の少なくとも１つに基づく判定の結果が所定レベル以上である場合、前記認識物体特定手段は、前記複数の反射物体のうち、１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識された反射物体を最終的に認識すべき反射物体から除外することを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１項に記載の物体認識装置。
12. 前記物体判定手段による前記距離、前記相対速度の差、及び前記横位置の差の少なくとも１つに基づく判定において設定される複数の判定条件の何れにも該当しない反射物体が存在する場合、この反射物体が前記自車両と所定の位置関係にあるか否かを判定する位置関係判定手段を備え、
    前記位置関係判定手段によって前記反射物体と前記自車両とが所定の位置関係にあると判定される場合、前記物体判定手段は、前記反射物体が１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体である可能性が高いと判定することを特徴とする請求項８〜１１のいずれか１項に記載の物体認識装置。
13. 前記物体判定手段は、所定時間以上連続して前記反射物体が１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体である可能性が高いと判定した場合、前記物体を１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体であると断定することを特徴とする請求項１２記載の物体認識装置。
14. 自車両の周囲に送信波を照射して、その反射波を検出し、この検出した反射波に基づいて前記自車両の周囲の反射物体を認識し、この認識した反射物体が、１つの物体の前記自車両から最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものであるか否かを判定し、この判定結果に基づいて最終的に認識すべき反射物体を特定することを特徴とする物体認識方法。
15. 前記検出した反射波に基づいて前記反射物体までの距離、前記反射物体との相対速度、及び前記反射物体の横位置を認識し、前記認識した複数の反射物体のいずれかの反射物体と前記反射物体を除く他の反射物体との距離、前記相対速度の差、及び前記横位置の差の少なくとも１つに基づいて、前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性を判定することを特徴とする請求項１４記載の物体認識方法。
16. 前記認識された反射物体のうち、前記反射物体の速度が所定速度に満たない反射物体を判定すべき対象から除外することを特徴とする請求項１４又は１５記載の物体認識方法。
17. 前記相対速度の差に基づく判定において、前記相対速度の差が小さいほど前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする請求項１５又は１６記載の物体認識方法。
18. 前記横位置の差に基づく判定において、前記横位置の差が小さいほど前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする請求項１５又は１６記載の物体認識方法。
19. 前記距離に基づく判定において、前記距離が所定距離より小さい場合に前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性が高いと判定することを特徴とする請求項１５又は１６記載の物体認識方法。
20. 前記距離に基づく判定において、前記所定距離の大きさを前記反射物体の速度の高低に応じて可変にすることを特徴とする請求項１９記載の物体認識方法。
21. 前記相対速度の差に基づく判定において、前記相対速度の差の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする請求項１７記載の物体認識方法。
22. 前記横位置の差に基づく判定において、前記横位置の差の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする請求項１８記載の物体認識方法。
23. 前記距離に基づく判定において、前記所定距離の大きさに応じた複数の判定条件を設定するとともに、この判定条件毎に前記複数の反射物体のいずれかの反射物体が１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識されたものである可能性の高さを示すレベルを設定することを特徴とする請求項１９又は２０記載の物体認識方法。
24. 前記距離、前記相対速度の差、及び前記横位置の差の少なくとも１つに基づく判定結果が所定レベル以上である場合、前記複数の反射物体のうち、１つの物体の最も近い部位を除く他の部位から反射された反射波に基づいて認識された反射物体を最終的に認識すべき反射物体から除外することを特徴とする請求項２１〜２３のいずれか１項に記載の物体認識方法。
25. 前記距離、前記相対速度の差、及び前記横位置の差の少なくとも１つに基づく判定において設定される複数の判定条件の何れにも該当しない反射物体が存在する場合、この反射物体が前記自車両と所定の位置関係にあるか否かを判定し、この判定によって前記反射物体と前記自車両とが所定の位置関係にあると判定される場合、前記反射物体が１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体である可能性が高いと判定することを特徴とする請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の物体認識方法。
26. 所定時間以上連続して前記反射物体が１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体である可能性が高いと判定した場合、前記物体を１つの物体の最も近い部位から反射された反射波に基づいて認識された物体であると断定することを特徴とする請求項２５記載の物体認識方法。

Images