JP2015041127A - Vehicular course change alarm apparatus - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular course change alarm apparatus for enabling use of an alarm function also in the case of a following vehicle approaching from rear existing when turning left or right, the alarm function used in a case where a following vehicle approaching from a rear side exists when changing lanes.SOLUTION: A vehicular course change alarm apparatus includes: turn-signal indicators 31, 32 to be operated by a driver when changing lanes of his vehicle 100; following-vehicle detection means for detecting following vehicles 200, 210, 220 that approach his vehicle 100 from a rear-side or rear of his vehicle 100; alarm means for issuing an alarm to the driver of vehicle 100; and process means for causing the alarm means to operate when: the driver operates the turn-signal indicators 31, 32; and the following-vehicle detection means detects the following vehicles 200, 210, 220 that approach his vehicle 100 from a rear-side or rear on a side where his vehicle 100 is turning to.

Description

本発明は、自車が進路変更するとき、即ち自車が車線変更するか、或いは左折または右折するときに、後側方または後方から後続車両が接近しているという警報を運転者に発する装置に関する。   The present invention is a device that issues a warning to the driver that the following vehicle is approaching from the rear side or the rear when the own vehicle changes its course, that is, when the own vehicle changes lanes or turns left or right. About.

従来、特許文献１に開示される運転支援装置が知られている。この運転支援装置では、車両の左後側方に設定された左後側方検知範囲又は右後側方に設定された右後側方検知範囲内に存在する物体が後側方物体検知部により検知され、この後側方物体検知部により物体が検知されているときに報知部が報知を行うように構成される。また車両が交差点を旋回中であることが交差点認識部により認識される。この交差点認識部により車両が交差点を旋回中であることが認識されているときに、検知範囲変更部が左後側方検知範囲と右後側方検知範囲のうち、車両の旋回方向外側の検知範囲を、上記認識がなされていないときよりも、車両に接近する方向に狭くするように構成される。   Conventionally, a driving support device disclosed in Patent Document 1 is known. In this driving support device, an object existing in the left rear side detection range set on the left rear side of the vehicle or the right rear side detection range set on the right rear side is detected by the rear side object detection unit. The notification unit is configured to notify when an object is detected by the rear side object detection unit. Further, the intersection recognition unit recognizes that the vehicle is turning at the intersection. When the intersection recognizing unit recognizes that the vehicle is turning at the intersection, the detection range changing unit detects the vehicle outside the turning direction of the left rear side detection range and the right rear side detection range. The range is configured to be narrower in the direction approaching the vehicle than when the above recognition is not performed.

このように構成された運転支援装置では、車両が交差点を旋回中であって、運転者が旋回方向の外側に自車を進める意思がないと想定されるとき、検知範囲変更部により、左後側方検知範囲と右後側方検知範囲のうち、自車の旋回方向外側の検知範囲が、交差点を旋回していないときよりも自車に接近する方向に狭くされる。この結果、後側方物体検知部によって自車の旋回方向の外側を直進する他車両が検知され難くなるため、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制することができる。   In the driving support device configured as described above, when it is assumed that the vehicle is turning at the intersection and the driver does not intend to advance the vehicle outside the turning direction, the detection range changing unit Of the side detection range and the right rear side detection range, the detection range outside the turning direction of the vehicle is narrower in the direction approaching the vehicle than when the vehicle is not turning at the intersection. As a result, since it is difficult for the rear side object detection unit to detect other vehicles that travel straight outside the turning direction of the host vehicle, unnecessary and troublesome notification for the driver can be suppressed.

特開２０１２−２４３０６９号公報JP2012-243069A

前述した特許文献１に開示される技術は、自車が右折または左折するために交差点を旋回しているときに、運転者にとって不必要で煩わしい報知を抑制するという技術ではあるが、自車の右左折時のみならず車線変更時にも、運転者にとって必要な警報、即ち自車に後続車両が接近しているという警報を発する技術ではない。   The technology disclosed in Patent Document 1 described above is a technology that suppresses unnecessary and troublesome notification for the driver when the vehicle is turning at an intersection to turn right or left. This is not a technique for issuing a warning necessary for the driver, that is, a warning that the following vehicle is approaching the vehicle, not only when turning left or right but also when changing lanes.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、車線変更時に後側方から接近する後続車両が存在するときに利用される警報機能を、右左折時に後方から接近する後続車両が存在するときにも利用することができるようにした車両の進路変更警報装置を提供するものである。また、本発明は、自車が右左折するときに、車線変更時における警報機能を一時的に停止することにより、車線変更時に後側方から後続車両が接近しているという誤検出を抑制できるようにした車両の進路変更警報装置を提供するものである。   The present invention was made in view of such circumstances, and there is a warning function used when there is a following vehicle approaching from the rear side when changing lanes, and there is a following vehicle approaching from the rear when turning right or left. It is an object of the present invention to provide a vehicle course change warning device that can be used even when a vehicle is used. In addition, the present invention can suppress erroneous detection that the following vehicle is approaching from the rear side at the time of lane change by temporarily stopping the alarm function at the time of lane change when the host vehicle turns right or left. A vehicle course change warning device is provided.

本発明に係る車両の進路変更警報装置は、自車の進路変更時に運転者が操作する方向指示器と、前記自車の後側方又は後方から前記自車に接近する後続車両を検出する後続車両検出手段と、前記自車の運転者に警報を発する警報手段と、前記運転者が前記方向指示器を操作したときであって前記後続車両検出手段により前記自車の進路変更する側の後側方又は後方から前記自車に接近する後続車両が検出されたとき前記警報手段を作動させる処理手段とを備えた構成となる。   A vehicle course change warning device according to the present invention includes a directional indicator operated by a driver when a course of the host vehicle is changed, and a succeeding vehicle that detects a succeeding vehicle approaching the host vehicle from a rear side or a rear side of the host vehicle. Vehicle detection means, warning means for issuing a warning to the driver of the own vehicle, and rear side on the side where the course of the own vehicle is changed by the following vehicle detection means when the driver operates the direction indicator. And a processing unit that activates the alarm unit when a succeeding vehicle approaching the host vehicle is detected from the side or rear.

このような構成により、自車の運転者が進路変更するために方向指示器を操作したときに、後続車両検出手段が進路変更する側の後側方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段はこの後続車両検出手段の検出出力に基づいて警報手段を作動させ、運転者に後続車両が後側方から接近中であるという注意を喚起する。一方、自車の運転者が左折または右折するために方向指示器を操作したときに、後続車両検出手段が後方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段は警報手段を作動させて、運転者に後続車両が後方から接近中であるという注意を喚起する。   With such a configuration, when the driver of the own vehicle operates the direction indicator to change the course, the subsequent vehicle detection means detects that the following vehicle is approaching from the rear side of the side where the course is changed. Then, the processing means activates the alarm means based on the detection output of the subsequent vehicle detection means, and alerts the driver that the subsequent vehicle is approaching from the rear side. On the other hand, when the driver of the own vehicle operates the direction indicator to turn left or right, if the following vehicle detection means detects that the following vehicle is approaching from behind, the processing means activates the alarm means. The driver is warned that the following vehicle is approaching from behind.

本発明に係る車両の進路変更警報装置において、前記自車の進路変更が車線変更であるか或いは左折または右折であるかを判定する進路変更判定手段を更に備え、前記警報手段が、車線変更時に後側方から自車に接近する後続車両が存在するという後側方警報を発する車線変更警報手段を有することができる。   In the vehicle course change warning device according to the present invention, the vehicle further comprises a course change judging means for judging whether the course change of the host vehicle is a lane change, a left turn or a right turn, and the warning means Lane change warning means for issuing a rear side warning that there is a following vehicle approaching the host vehicle from the rear side can be provided.

このような構成により、自車の運転者が方向指示器を操作し、この方向指示器の操作が車線変更のためであると進路変更判定手段が判定したときに、後続車両検出手段が進路変更する側の後側方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段はこの後続車両検出手段の検出出力に基づいて、車線変更警報手段を作動させ、運転者に後続車両が後側方から接近中であるという注意を喚起する。一方、自車の運転者が方向指示器を操作し、この方向指示器の操作が左折または右折のためであると進路変更判定手段が判定したときに、処理手段は車線変更警報手段を一時的に停止して、後方から接近する後続車両を後側方から接近する後続車両と誤って検出することを抑制する。   With such a configuration, when the driver of the own vehicle operates the direction indicator and the route change determination unit determines that the operation of the direction indicator is for changing the lane, the subsequent vehicle detection unit changes the route. When detecting that the succeeding vehicle is approaching from the rear side of the driving side, the processing means activates the lane change warning means based on the detection output of the succeeding vehicle detecting means, and the driver follows the rear vehicle to the driver. Alerts you that you are approaching. On the other hand, when the driver of the own vehicle operates the direction indicator and the course change determination means determines that the operation of the direction indicator is for a left turn or a right turn, the processing means temporarily sets the lane change warning means. And stopping the subsequent vehicle approaching from the rear side from being erroneously detected as the subsequent vehicle approaching from the rear side.

本発明に係る車両の進路変更警報装置において、前記警報手段が、左折または右折時に後方から自車に接近する後続車両が存在するという後方警報を発する右左折警報手段を更に有することができる。   In the vehicle course change warning device according to the present invention, the warning means may further include a right / left turn warning means for issuing a rear warning that there is a subsequent vehicle approaching the host vehicle from the rear when turning left or right.

このような構成により、自車の運転者が方向指示器を操作し、この方向指示器の操作が車線変更のためであると進路変更判定手段が判定したときに、後続車両検出手段が進路変更する側の後側方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段はこの後続車両検出手段の検出出力に基づいて、車線変更警報手段を作動させ、運転者に後続車両が後側方から接近中であるという注意を喚起する。一方、自車の運転者が方向指示器を操作し、この方向指示器の操作が左折または右折のためであると進路変更判定手段が判定したときに、後続車両検出手段が後方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段はこの後続車両検出手段の検出出力に基づいて、車線変更警報手段を停止し、右左折警報手段を作動させ、運転者に後続車両が後方から接近中であるという注意を喚起する。   With such a configuration, when the driver of the own vehicle operates the direction indicator and the route change determination unit determines that the operation of the direction indicator is for changing the lane, the subsequent vehicle detection unit changes the route. When detecting that the succeeding vehicle is approaching from the rear side of the driving side, the processing means activates the lane change warning means based on the detection output of the succeeding vehicle detecting means, and the driver follows the rear vehicle to the driver. Alerts you that you are approaching. On the other hand, when the driver of the own vehicle operates the direction indicator and the course change determination unit determines that the operation of the direction indicator is for a left turn or a right turn, the subsequent vehicle detection unit When it is detected that the vehicle is approaching, the processing means stops the lane change warning means and activates the right / left turn warning means based on the detection output of the following vehicle detection means, and the driver is approaching the following vehicle from behind. Calls attention to.

本発明に係る車両の進路変更警報装置において、前記進路変更判定手段が、前記方向指示器の操作方向と、前記自車の走行車線の両側を区画するラインの種類を識別するために前方カメラが撮影した前記走行車線の画像またはナビゲーションユニットによる前記自車の予定走行経路のいずれか一方または双方とに基づいて、車線変更であるか、或いは左折または右折であるかを判定するように構成することができる。   In the vehicle course change warning device according to the present invention, the course change determination means includes a front camera for identifying the operation direction of the direction indicator and the type of line that divides both sides of the traveling lane of the host vehicle. It is configured to determine whether it is a lane change, a left turn, or a right turn based on one or both of the photographed image of the travel lane or the planned travel route of the vehicle by a navigation unit. Can do.

このような構成により、進路変更判定手段が、前方カメラが撮影した自車の走行車線を区画する両側のラインの種類（実線または破線）を取り込んでいる状態で、方向指示器の操作方向を取り込むと、上記両側のラインの種類によって、車線変更であるか、或いは右折または左折であるかを比較的正確に判定できる。また進路変更判定手段が、自車がナビゲーションユニットによる予定走行経路に沿って走行しているという情報を取り込んでいる状態で、方向指示器の操作方向を取り込むと、車線変更であるか、或いは右折または左折であるかを比較的正確に判定できる。更に進路変更判定手段が、上記前方カメラの撮影した画像とナビゲーションユニットからの情報の双方を取り込んでいる状態で、方向指示器の操作方向を取り込むと、車線変更であるか或いは右折または左折であるかを更に正確に判定できる。   With such a configuration, the route change determination means captures the operation direction of the direction indicator while capturing the types of lines (solid line or broken line) on both sides that divide the traveling lane of the host vehicle captured by the front camera. Depending on the types of the lines on the both sides, it can be determined relatively accurately whether the lane is changed or the vehicle is turned right or left. In addition, when the route change determination means captures the operation direction of the direction indicator while capturing the information that the vehicle is traveling along the planned travel route by the navigation unit, it is a lane change or a right turn. Alternatively, it can be determined relatively accurately whether the turn is left. Further, when the route change determination means captures both the image taken by the front camera and the information from the navigation unit, if the operation direction of the direction indicator is captured, it is a lane change or a right turn or a left turn. Can be determined more accurately.

本発明に係る車両の進路変更警報装置によれば、運転者が方向指示器を操作したときであって、後続車両検出手段が自車の進路変更する側の後側方または後方から自車に接近する後続車両を検出したときに、処理手段が警報手段を作動させるので、車線変更時に後側方から接近する後続車両が存在するときに利用される警報機能を、右左折時に後方から接近する後続車両が存在するときにも利用することができる。   According to the vehicle course change warning device according to the present invention, when the driver operates the direction indicator, the following vehicle detection means changes from the rear side or the rear side on the side where the course of the own vehicle is changed to the own vehicle. When the approaching vehicle is detected, the processing means activates the alarming means, so the warning function used when there is a following vehicle approaching from the rear side when changing lanes is approached from the rear when turning right or left It can also be used when there is a following vehicle.

本発明の実施の一形態に係る車両の進路変更警報装置の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle course change alarm device according to an embodiment of the present invention. 自車の右ドアミラーの近傍に右側警報器（ランプまたはＬＥＤ）を取付けた例を示す図である。It is a figure which shows the example which attached the right side alarm device (lamp or LED) in the vicinity of the right door mirror of the own vehicle. 自車の左ドアミラーの近傍に左側警報器（ランプまたはＬＥＤ）を取付けた例を示す図である。It is a figure which shows the example which attached the left side alarm device (lamp or LED) in the vicinity of the left door mirror of the own vehicle. 図１に示す装置における処理ユニットによる進路変更時の警報に係る処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the process which concerns on the warning at the time of the course change by the process unit in the apparatus shown in FIG. 自車が車線変更するときの自車及び後続車両の位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship of the own vehicle and subsequent vehicle when the own vehicle changes lanes. 自車が左折するときの自車及び後続車両の位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship of the own vehicle and subsequent vehicle when the own vehicle turns left. 表示部に後続車両が接近しているという右左折時における警報メッセージを表示した例を示す図である。It is a figure which shows the example which displayed the warning message at the time of the left-right turn that the following vehicle approaches the display part.

以下、本発明の実施の一形態について説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described.

本発明の実施の一形態に係る車両の進路変更警報装置が適用される車載装置は、図１に示すように構成される。   An in-vehicle device to which a vehicle course change alarm device according to an embodiment of the present invention is applied is configured as shown in FIG.

図１において、車両の進路変更警報装置は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）にて構成される処理ユニット１１を有しており、処理ユニット１１には、ＣＤやＤＶＤ等のディスク媒体から音楽や映像を再生するＡＶユニット１７及び車両ナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット１８が接続されている。また、処理ユニット１１には、ＡＶユニット１７にて利用される情報、ナビゲーションユニット１８にて利用される情報（地図情報、施設情報等）、及びその他各種情報を記憶するための記憶部１４（例えば、ハードディスク）、車室内に設けられ、ＬＣＤ等により構成される表示部１３、操作ボタンや表示部１３内に構成されるタッチパネル等からなる操作部１２、及び車室内に設けられたスピーカ１６に音声信号を供給する出力回路１５が接続されている。更に、処理ユニット１１には、車室内から車両前方を撮影する前方カメラ１９が接続されている。   In FIG. 1, the vehicle course change warning device has a processing unit 11 composed of a computer unit (including a CPU). The processing unit 11 includes music and video from a disk medium such as a CD or a DVD. Are connected to a navigation unit 18 for performing vehicle navigation processing. The processing unit 11 also includes a storage unit 14 (for example, a storage unit 14 for storing information used in the AV unit 17, information used in the navigation unit 18 (map information, facility information, etc.), and various other information. , Hard disk), a display unit 13 provided in the vehicle interior and configured by an LCD or the like, an operation unit 12 including operation buttons and a touch panel configured in the display unit 13, and a speaker 16 provided in the vehicle interior. An output circuit 15 for supplying a signal is connected. Furthermore, a front camera 19 that captures the front of the vehicle from the passenger compartment is connected to the processing unit 11.

処理ユニット１１は、前方カメラ１９が撮影した画像のうち自車１００の走行車線を区画する両側のラインの種類（実線または破線）を識別するために取り込んで、自車１００が走行している車線が車線変更のみ可能な車線であるか、或いは右折または左折のみ可能な車線であるかを判定する。例えば、図４に示すように、片側３車線の道路を走行中であって、走行車線の両側のラインがいずれも破線である場合、中央の車線を走行していると判定できるため、この状態で運転者が方向指示器を右側または左側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が右側の車線または左側の車線に車線変更をしようとしていると判定できる。また、片側３車線の道路を走行中であって、走行車線の右側のラインが実線でありかつ左側のラインが破線である場合、右側の車線を走行していると判定できるため、この状態で運転者が方向指示器を右側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が右折しようとしていると判定でき、運転者が方向指示器を左側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が中央の車線に車線変更しようとしていると判定できる。この判定は、片側２車線の道路（図５）を走行中の場合も同様である。更に、片側３車線の道路を走行中であって、走行車線の右側のラインが破線でありかつ左側のラインが実線である場合、左側の車線を走行していると判定できるため、この状態で運転者が方向指示器を右側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が中央の車線に車線変更をしようとしていると判定でき、運転者が方向指示器を左側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が左折しようとしていると判定できる。この判定は、片側２車線の道路（図５）を走行中の場合も同様である。   The processing unit 11 captures the image taken by the front camera 19 in order to identify the types of lines (solid line or broken line) on both sides that define the traveling lane of the own vehicle 100, and the lane in which the own vehicle 100 is traveling. Is a lane in which only lane change is possible, or a lane in which only right or left turn is possible. For example, as shown in FIG. 4, when the vehicle is traveling on a three-lane road and both lines on the both sides of the traveling lane are broken lines, it can be determined that the vehicle is traveling in the center lane. When the driver operates the direction indicator to the right or left, the processing unit 11 can determine that the driver is changing the lane to the right lane or the left lane. Also, if you are traveling on a road with 3 lanes on one side and the right line of the travel lane is a solid line and the left line is a broken line, you can determine that you are traveling in the right lane. When the driver operates the direction indicator to the right, the processing unit 11 can determine that the driver is about to turn right, and when the driver operates the direction indicator to the left, the processing unit 11 It can be determined that the lane is about to be changed. This determination is the same when traveling on a two-lane road on one side (FIG. 5). Furthermore, when the vehicle is traveling on a road with three lanes on one side, the right line of the traveling lane is a broken line and the left line is a solid line, it can be determined that the vehicle is traveling on the left lane. When the driver operates the direction indicator to the right, the processing unit 11 can determine that the driver is changing the lane to the center lane, and when the driver operates the direction indicator to the left, the processing unit 11 Can determine that the driver is going to turn left. This determination is the same when traveling on a two-lane road on one side (FIG. 5).

一方、処理ユニット１１には、車線変更警報ユニット２０が接続されている。この車線変更警報ユニット２０には、自車１００のリヤバンパの右コーナ部に取り付けられた右後側方監視レーダ２１と、自車１００のリヤバンパの左コーナ部に取り付けられた左後側方監視レーダ２２とが接続されるとともに、警報器２３が接続されている。上記右後側方監視レーダ２１は、自車１００の右後側方から自車１００に接近する右隣レーンを走行中の後続車両２１０が存在するか否かを検出し、左後側方監視レーダ２２は、自車１００の左後側方から自車１００に接近する左隣のレーンを走行中の後続車両２００が存在するか否かを検出する。具体的には、右後側方監視レーダ２１は、自車１００から右後側方に向ってミリ波を照射し、その反射波の有無によって所定距離範囲内に後続車両２１０が存在するか否かを検出し、左後側方監視レーダ２２は、自車１００から左後側方にミリ波を照射し、その反射波の有無によって所定距離範囲内に後続車両２００が存在するか否かを検出する。また、上記警報器２３は、図２Ａに示すように、右ドアミラー１０１近傍に取り付けられたランプまたはＬＥＤからなる右側警報器２３ａと、図２Ｂに示すように、左ドアミラー１０２近傍に取り付けられたランプまたはＬＥＤからなる左側警報器２３ｂとを有する。そして、車線変更警報ユニット２０は、右後側方監視レーダ２１及び左後側方監視レーダ２２の各検出出力に基づいて、右側警報器２３ａまたは左側警報器２３ｂを作動させるように構成される。   On the other hand, a lane change warning unit 20 is connected to the processing unit 11. The lane change warning unit 20 includes a right rear side monitoring radar 21 attached to the right corner portion of the rear bumper of the own vehicle 100 and a left rear side monitoring radar attached to the left corner portion of the rear bumper of the own vehicle 100. 22 and an alarm device 23 are connected. The right rear side monitoring radar 21 detects whether or not there is a following vehicle 210 that is traveling in the right adjacent lane approaching the own vehicle 100 from the right rear side of the own vehicle 100 and monitors the left rear side monitoring. The radar 22 detects whether or not there is a following vehicle 200 that is traveling in the left adjacent lane approaching the host vehicle 100 from the left rear side of the host vehicle 100. Specifically, the right rear side monitoring radar 21 emits a millimeter wave from the own vehicle 100 toward the right rear side, and whether or not the following vehicle 210 exists within a predetermined distance range depending on the presence or absence of the reflected wave. The left rear side monitoring radar 22 irradiates the left rear side from the own vehicle 100 with a millimeter wave, and determines whether or not the following vehicle 200 exists within a predetermined distance range depending on the presence or absence of the reflected wave. To detect. Further, the alarm device 23 includes a right alarm device 23a composed of a lamp or LED attached in the vicinity of the right door mirror 101 as shown in FIG. 2A, and a lamp attached in the vicinity of the left door mirror 102 as shown in FIG. 2B. Or it has the left side alarm device 23b which consists of LED. The lane change alarm unit 20 is configured to operate the right alarm device 23 a or the left alarm device 23 b based on the detection outputs of the right rear side monitoring radar 21 and the left rear side monitoring radar 22.

一方、処理ユニット１１には、方向指示器制御部３０が接続され、方向指示器制御部３０は車線変更警報ユニット２０に接続されている。この方向指示器制御部３０は、運転者が操作する方向指示器の方向を処理ユニット１１に出力するとともに、方向指示器の操作方向に基づいて右側ウインカ３１または左側ウインカ３２を点滅させる。また、表示部１３には、ナビゲーションユニット１８が車両ナビゲーション処理を実行している場合、自車１００の予定走行経路が表示される。更に、表示部１３には、右折時に同一車線の後方から自車１００に接近する後続車両が存在することを右後側方監視レーダ３１が検出した場合や、左折時に同一車線の後方から自車１００に接近する後続車両２２０が存在することを左後側方監視レーダ２２が検出した場合に、「後続車両が接近しています。」というメッセージが表示される（図６）。   On the other hand, the direction indicator control unit 30 is connected to the processing unit 11, and the direction indicator control unit 30 is connected to the lane change warning unit 20. The direction indicator control unit 30 outputs the direction of the direction indicator operated by the driver to the processing unit 11 and blinks the right side blinker 31 or the left side blinker 32 based on the operation direction of the direction indicator. Further, when the navigation unit 18 is executing the vehicle navigation process, the planned traveling route of the host vehicle 100 is displayed on the display unit 13. Furthermore, when the right rear side monitoring radar 31 detects that there is a succeeding vehicle approaching the host vehicle 100 from behind the same lane when making a right turn, or when the vehicle turns from the rear of the same lane when making a left turn, the display unit 13 When the left rear side monitoring radar 22 detects that there is a following vehicle 220 approaching 100, a message “the following vehicle is approaching” is displayed (FIG. 6).

なお、表示部１３は、車室内のインストルメントパネルに設けられるＬＣＤ等の表示パネルにて構成されたものであっても、また、車室内の前方所定位置に設けられるスクリーンで構成されるものであってもよい。また、ミリ波を用いたレーダではなく、超音波やカメラを用いて自車の右後側方や左後側方から自車に接近する後続車両を監視してもよい。   The display unit 13 may be configured by a display panel such as an LCD provided on an instrument panel in the vehicle interior, or may be configured by a screen provided at a predetermined position in the front of the vehicle interior. There may be. Further, instead of the radar using millimeter waves, a succeeding vehicle approaching the host vehicle from the right rear side or the left rear side of the host vehicle may be monitored using an ultrasonic wave or a camera.

処理ユニット１１は、上記ナビゲーション処理において、図３に示す手順に従って表示に係る処理を実行する。   In the navigation process, the processing unit 11 executes a display process according to the procedure shown in FIG.

先ず、処理ユニット１１は、方向指示器が操作されたか否かを確認する（Ｓ１）。そして、処理ユニット１１は、方向指示器が操作されると、車線変更警報ユニット２０により操作された側の隣の車線に後続車両２００が検出されたか否かを確認し（Ｓ２）、検出されなければ、監視を続ける。後続車両２００が検出された場合、前方カメラ１９の画像から判定される自車１００の走行車線、方向指示器の方向、及びナビゲーションユニット１８からの自車１００の挙動等から、車線変更であるか、或いは右折または左折であるかを判定する（Ｓ３）。具体的には、処理ユニット１１が、前方カメラ１９が撮影する画像から自車１００の走行車線を区画する両側のラインの種類（実線または破線）を取り込み、また自車１００がナビゲーションユニット１８による予定走行経路に沿って走行しているという情報を取り込んでいる状態で、方向指示器の操作方向を取り込むと、上記両側のラインの種類及び予定走行経路によって、車線変更であるか、或いは右折または左折であるかの判定を極めて精度良く行うことができる。図４において、処理ユニット１１は、運転者が方向指示器を左側に操作したことを方向指示器制御部３０が検出し（Ｓ１）、左後側方監視レーダ２２が自車１００から所定距離範囲内の左側車線に後続車両２００が存在していることを検出すると（Ｓ２）、これらの検出出力に基づいて、上記前方カメラ１９の画像とナビゲーションユニット１８からの情報の双方から自車が片側３車線のうち中央の車線を走行していると判定し、運転者は左側の車線に車線変更しようとしていると判定する（Ｓ３，Ｓ４）。   First, the processing unit 11 confirms whether or not the direction indicator has been operated (S1). Then, when the direction indicator is operated, the processing unit 11 confirms whether or not the following vehicle 200 is detected in the adjacent lane on the side operated by the lane change warning unit 20 (S2). Continue monitoring. If the following vehicle 200 is detected, is the lane change based on the traveling lane of the own vehicle 100 determined from the image of the front camera 19, the direction of the direction indicator, the behavior of the own vehicle 100 from the navigation unit 18, and the like. Or it is determined whether it is a right turn or a left turn (S3). Specifically, the processing unit 11 captures the types of lines (solid line or broken line) on both sides that divide the traveling lane of the host vehicle 100 from the image captured by the front camera 19, and the host vehicle 100 is scheduled by the navigation unit 18. If the operation direction of the direction indicator is captured in the state of capturing information that the vehicle is traveling along the travel route, the lane may be changed or the vehicle may turn right or left depending on the type of line on both sides and the planned travel route. Can be determined with extremely high accuracy. 4, in the processing unit 11, the direction indicator control unit 30 detects that the driver has operated the direction indicator to the left (S1), and the left rear side monitoring radar 22 is within a predetermined distance range from the own vehicle 100. When it is detected that the following vehicle 200 is present in the left lane of the vehicle (S2), on the basis of these detection outputs, the own vehicle is one side 3 from both the image of the front camera 19 and the information from the navigation unit 18. It is determined that the vehicle is traveling in the middle lane of the lane, and the driver determines that the lane is to be changed to the left lane (S3, S4).

このように、処理ユニット１１が、方向指示器の操作による自車１００の進路変更が右折または左折ではなく、車線変更であると判定した場合（Ｓ４）、車線変更警報ユニット２０に警報器出力許可を出す（Ｓ５）。その結果、車線変更警報ユニット２０は、方向指示器が出された方向の警報器２３ａ，２３ｂ（ランプまたはＬＥＤ）を点灯させて、変更しようとする車線に後続車両２００が存在するという警報を発する。図４では、車線変更警報ユニット２０は、左側の警報器２３ｂ（ランプまたはＬＥＤ）を点灯させて、左側車線に後続車両２００が存在するという警報を発するので、自車１００の運転者は後続車両２００に注意しながら自車１００を車線変更することができる。   As described above, when the processing unit 11 determines that the course change of the host vehicle 100 by the operation of the direction indicator is not a right turn or a left turn but a lane change (S4), the lane change alarm unit 20 is permitted to output an alarm. (S5). As a result, the lane change alarm unit 20 turns on the alarm devices 23a and 23b (lamps or LEDs) in the direction in which the direction indicator is issued, and issues an alarm that the following vehicle 200 exists in the lane to be changed. . In FIG. 4, the lane change alarm unit 20 turns on the left alarm device 23b (lamp or LED) and issues an alarm that the following vehicle 200 is present in the left lane. The vehicle 100 can be changed to a lane while paying attention to 200.

一方、処理ユニット１１が、方向指示器の操作による自車１００の進路変更が車線変更ではなく、右折または左折であると判定した場合（Ｓ４）、車線変更警報ユニット２０に警報器出力停止を出し（Ｓ６）、同一車線における後方に後続車両２２０が接近しているという後続車両警報出力を行う（Ｓ７）。例えば、図５に示すように、処理ユニット１１が、方向指示器の操作による自車１００の左折であると判定した場合（Ｓ４）、方向指示器が操作された左側の警報器２３ｂ（ランプまたはＬＥＤ）を点灯させず、表示部１３に「後続車両が接近しています。」というメッセージを表示するので（図６）、自車１００の運転者は後続車両に注意しながら左折することができる。ここで、同一車線における後方に後続車両２２０が接近していることを検出するのは、左後側方監視レーダ２２である。これは、図５に示すように、自車１００が左折を開始し始めると、左後側方監視レーダ２２の検出範囲が自車１００の走行車線の後方と一時的に一致し、左後側方監視レーダ２２が自車１００の走行車線の後方を一時的に監視するためである。その後、ナビゲーションユニット１８からの自車１００の挙動などから、右折または左折が終了したかを判定し（Ｓ９）、終了すれば、後続車両警報を停止させ（Ｓ１０）、車線変更警報ユニット２０に出していた警報器出力停止を解除する（Ｓ１１）。以後、方向指示器の操作確認動作を始めて（Ｓ１）、上記の動作を繰り返す。   On the other hand, when the processing unit 11 determines that the course change of the own vehicle 100 by the operation of the direction indicator is not a lane change but a right turn or a left turn (S4), an alarm device output stop is issued to the lane change alarm unit 20 (S6) The subsequent vehicle warning output that the subsequent vehicle 220 is approaching rearward in the same lane is performed (S7). For example, as shown in FIG. 5, when the processing unit 11 determines that the host vehicle 100 is turned to the left by the operation of the direction indicator (S4), the alarm unit 23b (lamp or LED) is not turned on, and the message “following vehicle is approaching” is displayed on the display unit 13 (FIG. 6), so the driver of the vehicle 100 can turn left while paying attention to the following vehicle. . Here, it is the left rear side monitoring radar 22 that detects that the following vehicle 220 is approaching behind the same lane. As shown in FIG. 5, when the vehicle 100 starts to turn left, the detection range of the left rear side monitoring radar 22 temporarily coincides with the rear of the traveling lane of the vehicle 100, and the left rear side This is because the side monitoring radar 22 temporarily monitors the rear of the traveling lane of the host vehicle 100. Thereafter, it is determined from the behavior of the vehicle 100 from the navigation unit 18 whether the right turn or the left turn is finished (S9). If finished, the subsequent vehicle warning is stopped (S10), and the lane change warning unit 20 is issued. The alarm output stop that has been released is released (S11). Thereafter, the operation check operation of the direction indicator is started (S1), and the above operation is repeated.

以上、説明したように、本発明に係る車両の進路変更警報装置は、車線変更時に後側方から接近する後続車両が存在するときに利用される警報機能を、右左折時に後方から接近する後続車両が存在するときにも利用できるという効果を有し、自車が進路変更するとき、即ち自車が車線変更するか或いは左折または右折するときに、後側方または後方から後続車両が接近しているという警報を運転者に発する装置として有用である。   As described above, the vehicle course change warning device according to the present invention provides a warning function that is used when there is a subsequent vehicle approaching from the rear side at the time of lane change, and the rear approaching from the rear when turning right or left. It can be used even when a vehicle is present, and when the vehicle changes its course, that is, when the vehicle changes lanes or turns left or right, the following vehicle approaches from the rear side or the rear. This is useful as a device that issues a warning to the driver.

１１ 処理ユニット
１２ 操作部
１３ 表示部
１４ 記憶部
１５ 出力回路
１６ スピーカ
１７ ＡＶユニット
１８ ナビゲーションユニット
１９ 前方カメラ
２０ 車線変更警報ユニット
２１ 右後側方監視レーダ
２２ 左後側方監視レーダ
２３ 警報器
２３ａ 右側警報器（ランプまたはＬＥＤ）
２３ｂ 左側警報器（ランプまたはＬＥＤ）
３０ 方向指示器制御部
３１ 右側ウインカ
３２ 左側ウインカ
１００ 自車
１０１ 右ドアミラー
１０２ 左ドアミラー
２００ 左後側方から接近する後続車両
２１０ 右後側方から接近する後続車両
２２０ 左折時に後方から接近する後続車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Processing unit 12 Operation part 13 Display part 14 Memory | storage part 15 Output circuit 16 Speaker 17 AV unit 18 Navigation unit 19 Front camera 20 Lane change alarm unit 21 Right rear side monitoring radar 22 Left rear side monitoring radar 23 Alarm 23a Right side Alarm (lamp or LED)
23b Left alarm (lamp or LED)
30 direction indicator control unit 31 right turn signal 32 left turn signal 100 own vehicle 101 right door mirror 102 left door mirror 200 following vehicle approaching from the left rear side 210 following vehicle approaching from the right rear side 220 following vehicle approaching from the rear when turning left

Claims (4)

自車の進路変更時に運転者が操作する方向指示器と、
前記自車の後側方または後方から前記自車に接近する後続車両を検出する後続車両検出手段と、
前記自車の運転者に警報を発する警報手段と、
前記運転者が前記方向指示器を操作したときであって前記後続車両検出手段により前記自車の進路変更する側の後側方または後方から前記自車に接近する後続車両が検出されたとき前記警報手段を作動させる処理手段とを備えた車両の進路変更警報装置。 A direction indicator operated by the driver when the course of the vehicle is changed,
Subsequent vehicle detection means for detecting a subsequent vehicle approaching the host vehicle from the rear side or the rear of the host vehicle;
Warning means for issuing a warning to the driver of the vehicle;
When the driver operates the direction indicator and the succeeding vehicle detecting means detects a succeeding vehicle approaching the own vehicle from the rear side or the rear side of the own vehicle that changes the course. A route change alarm device for a vehicle, comprising processing means for operating the alarm means. 前記自車の進路変更が車線変更であるか或いは左折または右折であるかを判定する進路変更判定手段を更に備え、
前記警報手段が、車線変更時に後側方から自車に接近する後続車両が存在するという後側方警報を発する車線変更警報手段を有する請求項１記載の車両の進路変更警報装置。 A route change determination means for determining whether the route change of the own vehicle is a lane change or a left turn or a right turn;
2. The vehicle course change warning device according to claim 1, wherein the warning means includes a lane change warning means that issues a rear side warning that there is a following vehicle approaching the host vehicle from the rear side when the lane is changed. 前記警報手段が、左折または右折時に後方から自車に接近する後続車両が存在するという後方警報を発する右左折警報手段を更に有する請求項２記載の車両の進路変更警報装置。   3. The vehicle course change warning device according to claim 2, wherein the warning means further comprises a right / left turn warning means for issuing a backward warning that there is a subsequent vehicle approaching the host vehicle from the rear when turning left or right. 前記進路変更判定手段が、前記方向指示器の操作方向と、前記自車の走行車線の両側を区画するラインの種類を識別するために前方カメラが撮影した前記走行車線の画像またはナビゲーションユニットによる前記自車の予定走行経路のいずれか一方または双方とに基づいて、車線変更であるか、或いは左折または右折であるかを判定するように構成された請求項２記載の車両の進路変更警報装置。   The route change determination means is an image of the travel lane taken by the front camera or the navigation unit to identify the operation direction of the direction indicator and the type of line that divides both sides of the travel lane of the host vehicle. 3. The vehicle course change warning device according to claim 2, wherein the vehicle course change warning device is configured to determine whether the vehicle is a lane change, a left turn, or a right turn based on one or both of the planned travel routes of the host vehicle.
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