JP2009042834A - Lane change processor and lane change processing method - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、車線変更にかかる処理を行う車線変更処理装置および車線変更処理方法に関する。 The present invention relates to a lane change processing device and a lane change processing method for performing processing relating to lane change.
従来、車線変更にかかる自車両の動きを他車両や歩行者等に認識させることを目的として、例えば、ウインカーを操作して方向指示器を点灯させる技術が良く知られている。また、このような従来の技術の中には、自車両の動きを他の低速移動体(例えば、自転車や歩行者)に適切に認識させるための技術が存在する。 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a technique for operating a turn signal to turn on a direction indicator is well known for the purpose of causing other vehicles, pedestrians, and the like to recognize the movement of the host vehicle according to the lane change. Among such conventional techniques, there is a technique for causing other low-speed moving bodies (for example, bicycles and pedestrians) to appropriately recognize the movement of the host vehicle.
例えば、特許文献1では、自車両の進行軌跡を含む領域内に歩行者や他車両が検知された場合に、レーザ光を自車両の進行軌跡上若しくは進行軌跡近傍であって、かつ低速移動体である歩行者や他車両の近傍位置に照射して、自車両の移動予定方向を歩行者や他車両に報知することにより、歩行者や他車両に対して自車両の動きを認識させるようにする技術が開示されている。
For example, in
しかしながら、上記した従来の技術は、車線変更に関する自車両の動きを他車両に対して確実に認識させることができない場合があるという問題点があった。すなわち、上記した従来の技術は、レーダ(電磁波)を照射して自車両の移動予定方向を他車両等に報知することにより、車線変更にかかる自車両の動きを他車両等に認識させるものであるので、日中や明るい場所では、自車両から照射されるレーダ(電磁波)を他車両等に対して視認させることが難しく、車線変更にかかる自車両の動きを他車両等に認識させることができない場合があるという問題点があった。 However, the above-described conventional technology has a problem in that it may not be possible to make other vehicles recognize the movement of the host vehicle related to the lane change. In other words, the above-described conventional technique is to make the other vehicle recognize the movement of the host vehicle in response to the lane change by irradiating the radar (electromagnetic wave) to notify the other vehicle or the like of the planned moving direction of the host vehicle. Therefore, in daylight and bright places, it is difficult for other vehicles to visually recognize the radar (electromagnetic waves) emitted from the own vehicle, and it is possible for other vehicles to recognize the movement of the own vehicle when changing lanes. There was a problem that it was not possible.
また、上記した従来の技術は、車線変更にかかる自車両の動きを他車両等に認識させることを目的としたものであり、車線変更にかかる他車両の動きを自車両に対して認識させることは想定されていないので、車線変更にかかる他車両の動きに対処することができずに、衝突や接触等の危険を回避することができない場合も考えられる。 In addition, the above-described conventional technology is intended to cause other vehicles to recognize the movement of the own vehicle related to the lane change, and allows the own vehicle to recognize the movement of the other vehicle related to the lane change. Therefore, there is a case in which it is not possible to deal with the movement of another vehicle related to the lane change, and it is impossible to avoid danger such as collision and contact.
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、車線変更にかかる自車両の動きを他車両に対して確実に認識させることが可能であるとともに、車線変更にかかる他車両の動きを自車両に対して認識させることも可能な車線変更処理装置および車線変更処理方法を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and allows the other vehicle to reliably recognize the movement of the host vehicle for the lane change, and also changes the lane. It is an object of the present invention to provide a lane change processing device and a lane change processing method capable of making the host vehicle recognize the movement of another vehicle.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車線変更にかかる移動予定方向に対して電磁波または音波を照射する照射手段と、前記照射手段により照射された電磁波または音波の反射入力を受け付ける反射入力受付手段と、前記反射入力受付手段により前記反射入力が受け付けられたか否かに応じて車線変更の可否を判定する車線変更可否判定手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides an irradiating means for irradiating electromagnetic waves or sound waves with respect to a planned moving direction for lane change, and reflection input of the electromagnetic waves or sound waves irradiated by the irradiating means. And a lane change enable / disable determining means for determining whether or not the lane change is possible according to whether or not the reflection input is received by the reflection input accepting means.
また、本発明は、車線変更にかかる移動予定方向に対して電磁波または音波を照射する照射工程と、前記照射工程により照射された電磁波または音波の反射入力を受け付ける反射入力受付工程と、前記反射入力受付工程により前記反射入力が受け付けられたか否かに応じて車線変更の可否を判定する車線変更可否判定工程と、を含んだことを特徴とする。 In addition, the present invention provides an irradiation step of irradiating an electromagnetic wave or a sound wave with respect to a planned moving direction according to a lane change, a reflection input receiving step of receiving a reflection input of the electromagnetic wave or the sound wave irradiated by the irradiation step, and the reflection input And a lane change possibility determination step for determining whether or not the lane change is possible depending on whether or not the reflection input is accepted in the acceptance step.
本発明によれば、車線変更にかかる移動予定方向(例えば、車線変更の際にユーザによる目視が必要な範囲)に対して電磁波または音波を照射して、照射された電磁波または音波の反射入力の有無に応じて車線変更の可否を判定するので、日中や明るい場所であっても電磁波または音波を照射して他車両に受信させることによって、自車両の動きを他車両に対して確実に認識させることが可能である。また、照射した電磁波または音波の反射入力を受け付けることによって、車線変更にかかる他車両の動きを自車両に対して確実に認識させることも可能である。 According to the present invention, an electromagnetic wave or a sound wave is irradiated to a planned movement direction (for example, a range that needs to be visually observed by the user when changing the lane) according to the lane change. Whether or not the lane can be changed is determined according to the presence or absence of the vehicle, so even in daylight or a bright place, electromagnetic waves or sound waves are emitted and received by other vehicles so that the movement of the host vehicle can be reliably recognized by other vehicles. It is possible to make it. In addition, by receiving the reflected input of the irradiated electromagnetic wave or sound wave, it is possible to reliably recognize the movement of the other vehicle related to the lane change with respect to the own vehicle.
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車線変更処理装置および車線変更補助方法の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る車線変更処理装置の一実施形態として実施例1を説明した後に、本発明に含まれる他の実施形態についての実施例を説明する。 Exemplary embodiments of a lane change processing device and a lane change assisting method according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, below, after describing Example 1 as one embodiment of the lane change processing device according to the present invention, examples of other embodiments included in the present invention will be described.
以下の実施例1では、実施例1に係る車線変更処理装置の概要および特徴、かかる車線変更処理装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例1による効果を説明する。 In the following first embodiment, the outline and characteristics of the lane change processing device according to the first embodiment, the configuration and processing of the lane change processing device will be described in order, and finally the effects of the first embodiment will be described.
[車線変更処理装置の概要および特徴(実施例1)]
まず、図1および図2を用いて、実施例1に係る車線変更処理装置の概要および特徴を説明する。図1および図2は、実施例1に係る車線変更処理装置の概要および特徴を説明するための図である。
[Outline and Features of Lane Change Processing Device (Example 1)]
First, the outline and characteristics of the lane change processing device according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. 1 and 2 are diagrams for explaining the outline and features of the lane change processing device according to the first embodiment.
実施例1に係る車線変更処理装置は、車両に搭載されるものであって、車線変更に関わる処理(例えば、車線変更にかかる自車両の動きを他車両や歩行者等に認識させて車線変更動作を補助する処理)を行うことを概要とするが、車線変更にかかる移動予定方向(例えば、車線変更の際にユーザによる目視が必要とされる範囲)に対して電磁波または音波を照射して、照射された電磁波または音波の反射入力の有無に応じて車線変更の可否を判定する点に主たる特徴がある。このようにすることで、自車両および他車両各自に対して車線変更にかかる動きを確実に認識させることができる。 The lane change processing device according to the first embodiment is mounted on a vehicle, and is a process related to lane change (for example, the lane change by causing other vehicles, pedestrians, etc. to recognize the movement of the host vehicle related to the lane change). The process of assisting the operation) is outlined, but the electromagnetic wave or the sound wave is irradiated to the planned movement direction (for example, the range where the user needs to visually check the lane change) for the lane change. The main feature is that it is determined whether or not the lane can be changed in accordance with the presence or absence of a reflected input of the irradiated electromagnetic wave or sound wave. By doing in this way, the movement concerning a lane change can be reliably recognized with respect to the own vehicle and each other vehicle.
この主たる特徴について具体的に説明すると、実施例1に係る車線変更処理装置は、車線変更にかかる移動予定方向(例えば、車線変更の際にユーザによる目視が必要とされる範囲)に対して、電磁波/音波送信機から電磁波または音波を照射させる(図1の(1)または図2の(1)参照)。 Specifically explaining the main features, the lane change processing device according to the first embodiment is directed to the planned movement direction for lane change (for example, a range where visual inspection by the user is required at the time of lane change). An electromagnetic wave or a sound wave is irradiated from the electromagnetic wave / sound wave transmitter (see (1) in FIG. 1 or (1) in FIG. 2).
具体的に説明すると、実施例1に係る車線変更処理装置は、ウインカーの操作状態を常時に取得しておいて、ユーザからのウインカー操作の有無を監視する。ユーザからのウインカー操作があると、実施例1に係る車線変更処理装置は、自車両に予め搭載されたナビゲーションシステムを介して走行車線情報を取得する。 More specifically, the lane change processing device according to the first embodiment acquires the operating state of the winker at all times and monitors the presence / absence of the winker operation from the user. When there is a turn signal operation from the user, the lane change processing device according to the first embodiment acquires travel lane information via a navigation system that is mounted in advance on the host vehicle.
そして、実施例1に係る車線変更処理装置は、取得した走行車線情報に基づいて、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであるか否かを判定する。具体的には、取得した走行車線情報に基づいて、走行中の自車両が間もなく交差点付近に差し掛かることが判明した場合には、交差点右左折のためのウインカー操作であると判定する。一方、走行中の自車両の周辺に交差点が存在しないことが判明した場合には、車線変更のためのウインカー操作であると判定する。 And the lane change processing apparatus which concerns on Example 1 determines whether turn signal operation is for performing lane change based on the acquired traveling lane information. Specifically, based on the acquired traveling lane information, if it is found that the traveling vehicle is approaching the intersection soon, it is determined that the operation is a turn signal operation for turning left and right at the intersection. On the other hand, when it is found that there is no intersection around the traveling vehicle, it is determined that the turn signal operation is for changing the lane.
判定の結果、ウインカーの操作が車線変更を実行するためのものであると判定された場合には、実施例1に係る車線変更処理装置は、自車両に予め搭載された画像認識システムからライン認識情報を取得する。そして、取得したライン認識情報に基づいて、実施例1に係る車線変更処理装置は、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認する。確認の結果、車線ラインが点線である場合には、車線変更処理装置は、車線変更にかかる所定の範囲に電磁波/音波送信機から電磁波または音波を照射させる。 As a result of the determination, when it is determined that the operation of the turn signal is for executing the lane change, the lane change processing device according to the first embodiment recognizes the line recognition from the image recognition system previously installed in the own vehicle. Get information. Then, based on the acquired line recognition information, the lane change processing device according to the first embodiment checks whether the traveling lane line is a dotted line that can be changed. As a result of the confirmation, when the lane line is a dotted line, the lane change processing device irradiates the electromagnetic wave or the sound wave from the electromagnetic wave / sound wave transmitter to a predetermined range related to the lane change.
このようにして電磁波または音波を照射させた後、実施例1に係る車線変更処理装置は、車線変更の可否を判定する(図1の(2)または図2の(2)参照)。具体的に説明すると、実施例1に係る車線変更処理装置は、図1に示すように、照射させた電磁波または音波の反射受信入力があるか否かを確認した結果、反射受信入力が無い場合には、変更予定の車線に他車両の動きがないものと判定して車線変更を許可する判定を行う。そして、車線変更処理装置は、例えば、自車両に予め搭載されたモニタを介して、車線変更を許可する旨の判定結果をユーザに通知する(図1の(3)参照)。 Thus, after irradiating electromagnetic waves or a sound wave, the lane change processing apparatus which concerns on Example 1 determines the possibility of a lane change (refer (2) of FIG. 1, or (2) of FIG. 2). Specifically, as shown in FIG. 1, the lane change processing device according to the first embodiment confirms whether or not there is a reflected reception input of the irradiated electromagnetic wave or sound wave, and as a result, there is no reflected reception input. In this case, it is determined that there is no movement of the other vehicle in the lane to be changed, and the lane change is permitted. And a lane change processing apparatus notifies a user of the determination result to the effect of permitting a lane change via the monitor previously mounted in the own vehicle, for example (refer (3) of FIG. 1).
これとは反対に、実施例1に係る車線変更処理装置は、図2に示すように、照射させた電磁波または音波の反射受信入力があるか否かを確認した結果、反射受信入力がある場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものと判定して車線変更を禁止する判定を行う。そして、車線変更処理装置は、例えば、自車両に予め搭載されたモニタや警告灯を介して、車線変更を禁止する旨の判定結果をユーザに通知する(図2の(3)参照)。 On the contrary, as shown in FIG. 2, the lane change processing device according to the first embodiment confirms whether or not there is a reflected reception input of the irradiated electromagnetic wave or sound wave, and there is a reflected reception input. Is determined to prohibit the lane change by determining that there is a movement of another vehicle in the lane to be changed. And a lane change processing apparatus notifies a user of the determination result to prohibit a lane change via the monitor and warning light which were previously mounted in the own vehicle, for example (refer (3) of FIG. 2).
このようなことから、実施例1に係る車線変更処理装置は、上述した主たる特徴の如く、車線変更にかかる所定の範囲に対して電磁波または音波を照射して、照射された電磁波または音波の反射入力の有無に応じて車線変更の可否を判定するので、自車両に対して車線変更を安全に実行させるように補助することが可能である。 For this reason, the lane change processing apparatus according to the first embodiment irradiates an electromagnetic wave or a sound wave to a predetermined range related to the lane change as described above, and reflects the irradiated electromagnetic wave or the sound wave. Since it is determined whether or not the lane change is possible depending on whether or not there is an input, it is possible to assist the vehicle to execute the lane change safely.
[車線変更処理装置の構成(実施例1)]
次に、図3を用いて、実施例1に係る車線変更処理装置の構成を説明する。図3は、実施例1に係る車線変更処理装置の構成を示すブロック図である。
[Configuration of Lane Change Processing Device (Example 1)]
Next, the configuration of the lane change processing device according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the lane change processing device according to the first embodiment.
同図に示すように、実施例1に係る車線変更処理装置12は、予め車両に搭載されているウインカー1、ナビゲーションシステム4、画像認識システム7、警告灯9、ステアリング角度センサ10およびストップランプ11に接続される。
As shown in the figure, the lane
ウインカー1は、ユーザからの操作を受け付けて、車線変更や右左折を行う場合に方向指示器2を予め点灯させるための装置である。
The
ナビゲーションシステム4は、GPS受信機3、モニタ5およびスピーカ6に接続され、自車両の走行予定経路を管理するための装置である。例えば、ナビゲーションシステム4は、GPS人工衛星との通信によって自車両の位置を算出する機能を有するGPS受信機3から受け付けた自車両の現在位置に関する情報と、予め記憶している地図データと、ユーザからの入力とに基づいて自車両の走行予定経路を算出し、算出した走行予定経路をモニタ5に表示するとともに、スピーカ6からの音声出力によって経路の誘導を行う。
The navigation system 4 is connected to the
さらに、ナビゲーションシステム4は、装置の起動と同時に走行予定経路の情報をリアルタイムに管理し、後述する車線変更処理装置12の車線変更/右左折判定部17からの要求に応じて走行経路情報を出力する。
Further, the navigation system 4 manages information on the planned travel route in real time simultaneously with the activation of the device, and outputs the travel route information in response to a request from the lane change / right / left
画像認識システム7は、車両に搭載されたカメラ8によって撮影された映像データについて画像認識を行う装置である。さらに、画像認識システム7は、装置の起動と同時に画像認識処理を継続して実施し、後述する車線変更処理装置12の車線変更可否判定部20からの要求に応じて、車線ラインの画像認識結果(実線であるか、あるいは点線であるかの結果)を出力する。
The
警告灯9は、何らかの警告をユーザに通知するものである。さらに、警告灯9は、後述する車線変更処理装置12の車線変更可否通知部21からの制御に基づいて自らを点灯させ、車線変更を禁止する旨の通知をユーザに行う。
The
ステアリング角度センサ10は、ステアリングの操舵角を検知するためのセンサである。さらに、ステアリング角度センサ10は、後述する車線変更処理装置12の車線変更実施有無判定部22からの要求に応じて、ステアリングの操舵角に関する情報を出力する。
The
ストップランプ11は、後続車両に対してブレーキ操作が行われたことを通知するものである。さらに、ストップランプ11は、後述する車線変更処理装置12のストップランプ点灯制御部23からの制御に基づいて自らを点灯させ、後続車両のユーザに対して注意を喚起する。
The stop lamp 11 notifies the subsequent vehicle that a brake operation has been performed. Further, the stop lamp 11 lights itself based on control from a stop lamp
上述してきたような各装置と接続される車線変更処理装置12は、図3に示すように、電磁波/音波送信機13と、電磁波/音波受信機14と、車線変更補助制御部15とから構成される。
The lane
電磁波/音波送信機13は、後述する車線変更補助制御部15の電磁波/音波送信制御部18の制御に基づいて、車線変更にかかる移動予定方向に電磁波または音波を照射する装置である。移動予定方向とは、例えば、車線変更の際にユーザによる目視が必要とされる範囲であり、電磁波/音波送信機13からの水平照射線の両翼60度の範囲を電磁波または音波の照射範囲として設定することができる。
The electromagnetic wave /
電磁波/音波受信機14は、電磁波/音波送信機13により照射された電磁波または音波の反射を受信する装置である。電磁波/音波受信機14は、電磁波または音波の反射を受信すると、後述する車線変更補助制御部15の電磁波/音波受信処理部19に反射受信入力を行う。
The electromagnetic wave /
車線変更補助制御部15は、車線変更処理装置12における各種処理を制御する制御部であり、ウインカー状態取得部16と、車線変更/右左折判定部17と、電磁波/音波送信制御部18と、電磁波/音波受信処理部19と、車線変更可否判定部20と、車線変更可否通知部21と、車線変更実施有無判定部22と、ストップランプ点灯制御部23とから構成される。
The lane change
なお、電磁波/音波送信制御部18は、特許請求の範囲に記載の「電磁波/音波照射手段」に対応し、電磁波/音波受信処理部19は、同じく特許請求の範囲に記載の「反射入力受付手段」に対応し、車線変更可否判定部20は、同じく特許請求の範囲に記載の「車線変更可否判定手段」に対応し、車線変更可否通知部21は、同じく特許請求の範囲に記載の「判定結果通知手段」に対応する。
The electromagnetic wave / sound wave
ウインカー状態取得部16は、ウインカーの操作状態を常時に取得しておいて、ユーザからのウインカー操作の有無を監視する。そして、ウインカー状態取得部16は、ユーザからのウインカー操作があると、車線変更/右左折判定部17に処理の実行を要求する。
The turn signal
車線変更/右左折判定部17は、ウインカー状態取得部16から処理の要求を受け付けると、ナビゲーションシステム4に走行経路情報を要求して取得する。そして、車線変更/右左折判定部17は、取得した走行経路情報に基づいて、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであるか否かを判定する。
When the lane change / right / left
具体的に説明すると、車線変更/右左折判定部17は、取得した走行車線情報に基づいて、走行中の自車両が間もなく交差点付近に差し掛かることが判明した場合には、交差点右左折のためのウインカー操作であると判定する。一方、走行中の自車両の周辺に交差点が存在しないことが判明した場合には、車線変更のためのウインカー操作であると判定する。そして、車線変更/右左折判定部17は、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであると判定した場合には、電磁波/音波送信制御部18に対して電磁波または音波を照射するように要求する。
More specifically, the lane change / right / left
電磁波/音波送信制御部18は、車線変更/右左折判定部17からの要求を受け付けると、車線変更可否判定部20に対して電磁波または音波の照射を実行するか否かについて問い合わせる。そして、車線変更可否判定部20から照射指示を受け付けると、電磁波/音波送信器13から電磁波または音波を照射させる。
When the electromagnetic wave / sound wave
電磁波/音波受信処理部19は、電磁波または音波の反射を受信した電磁波/音波受信機14から反射受信入力を受け付けると、反射受信入力があったことを車線変更可否判定部20に通知する。
When receiving the reflection reception input from the electromagnetic wave /
車線変更可否判定部20は、電磁波/音波送信制御部18から電磁波または音波の照射指示を実行するか否かについての問い合わせを受け付けると、画像認識システム7にライン認識情報を要求して取得する。そして、車線変更可否判定部20は、取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認する。確認の結果、車線ラインが点線である場合には、電磁波/音波送信制御部18に電磁波または音波の照射を指示する。これとは反対に、車線変更可否判定部20は、車線ラインが点線ではない場合(実線である場合)には、車線変更可否通知部21に対して車線変更を禁止する旨の通知を行うように指示する。
When the lane change
さらに、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波送信制御部18に電磁波または音波の照射を指示した後、車線変更の可否を判定する。具体的に説明すると、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波受信処理部19から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けなかった場合には、変更予定の車線に他車両の動きがないものとして車線変更を許可する旨の判定を行う。そして、車線変更可否通知部21に対して車線変更を許可する旨をユーザ(ユーザや同乗者)に報知をするように指示する。
Further, the lane change
一方、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波受信処理部19から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けた場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものとして車線変更を禁止する旨の判定を行う。そして、車線変更可否通知部21に対して車線変更を禁止する旨を報知するように指示する。
On the other hand, if the lane change
車線変更可否通知部21は、車線変更可否判定部20から車線変更を許可する旨を報知するように指示を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム4を介して、車線変更許可通知に関するメッセージをモニタ5に表示させるとともに、車線変更を促す音声メッセージをスピーカ6から出力させることにより、車線変更の許可をユーザに通知する。
When the lane change
一方、車線変更可否通知部21は、車線変更可否判定部20から車線変更を禁止する旨を報知するように指示を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム4を介して、車線変更禁止通知に関するメッセージをモニタ5に表示させるとともに、車線変更を禁止する音声メッセージをスピーカ6から出力させることにより、車線変更の禁止をユーザに通知する。なお、車線変更可否通知部21は、ナビゲーションシステム4を介すことなく、警告灯9を点灯させて、車線変更の禁止をユーザに通知するようにしてもよい。
On the other hand, when receiving an instruction from the lane change enable / disable determining
車線変更実施有無判定部22は、車線変更可否通知部21により車線変更の禁止がユーザに通知された後、ステアリング角度センサ10に対してステアリングの操舵角に関する情報を要求して取得し、車線変更が実行されたか否かを判定する。車線変更実施有無判定部22は、判定の結果、車線変更が実施された場合にはそのまま処理を終了し、車線変更が実施されなかった場合には、ストップランプ11を点灯させるようにストップランプ点灯制御部23に指示する。
The lane change execution presence /
ストップランプ点灯制御部23は、車線変更実施有無判定部22からストップランプ11の点灯指示を受け付けた場合にはストップランプ11を点灯させる。すなわち、方行指示器2が点灯していることから車線変更を行うであろうと予測している後続車両のユーザに対して、車線変更が突然に取りやめになったことへの注意を促す趣旨である。
The stop lamp
[車線変更処理装置の処理(実施例1)]
続いて、図4を用いて、実施例1に係る車線変更処理装置の処理を説明する。図4は、実施例1に係る車線変更補助制御部の処理の流れを示すフローチャートである。
[Processing of Lane Change Processing Device (Example 1)]
Then, the process of the lane change processing apparatus which concerns on Example 1 is demonstrated using FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating a process flow of the lane change auxiliary control unit according to the first embodiment.
同図に示すように、ユーザからのウインカー操作があると(ステップS401)、ウインカー状態取得部16は、車線変更/右左折判定部17に処理の実行を要求する。車線変更/右左折判定部17は、ウインカー状態取得部16から処理の要求を受け付けると、ナビゲーションシステム4に走行経路情報を要求して取得する(ステップS402)。
As shown in the figure, when there is a turn signal operation from the user (step S401), the turn signal
そして、車線変更/右左折判定部17は、取得した走行経路情報に基づいて、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであるか否かを判定する(ステップS403)。具体的に説明すると、車線変更/右左折判定部17は、取得した走行車線情報に基づいて、走行中の自車両が間もなく交差点付近に差し掛かることが判明した場合には、交差点右左折のためのウインカー操作であると判定する。一方、走行中の自車両の周辺に交差点が存在しないことが判明した場合には、車線変更のためのウインカー操作であると判定する。
Then, the lane change / right / left
判定の結果、車線変更/右左折判定部17は、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものであると判定した場合には(ステップS403肯定)、電磁波/音波送信制御部18に対して電磁波または音波を照射するように要求する。一方、車線変更/右左折判定部17は、ウインカー操作が車線変更を実行するためのものではないと判定した場合には(ステップS403否定)、そのまま処理を終了する。
As a result of the determination, when the lane change / right / left
電磁波/音波送信制御部18は、車線変更/右左折判定部17からの要求を受け付けると、車線変更可否判定部20に対して電磁波または音波の照射を実行するか否かについて問い合わせ、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波送信制御部18から電磁波または音波の照射指示を実行するか否かについての問い合わせを受け付けると、画像認識システム7にライン認識情報を要求して取得する(ステップS404)。そして、車線変更可否判定部20は、取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認する(ステップS405)。確認の結果、車線ラインが点線である場合には(ステップS405肯定)、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波送信制御部18に電磁波または音波の照射を指示する。車線変更可否判定部20から照射指示を受け付けると、電磁波/音波送信制御部18は、電磁波/音波送信器13から電磁波または音波を照射させる(ステップS406)。
When the electromagnetic wave / sound wave
電磁波/音波送信制御部18に電磁波または音波の照射を指示した後、車線変更可否判定部20は、車線変更の可否を判定する(ステップS407)。具体的に説明すると、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波受信処理部19から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けなかった場合には、変更予定の車線に他車両の動きがないものとして車線変更を許可する旨の判定を行う。一方、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波受信処理部19から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けた場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものとして車線変更を禁止する旨の判定を行う。
After instructing the electromagnetic wave / sound wave
判定の結果、車線変更可否判定部20は、車線変更を許可する旨の判定を行った場合には(ステップS407肯定)、車線変更可否通知部21に対して車線変更を許可する旨をユーザに報知するように指示する。車線変更可否通知部21は、車線変更可否判定部20から車線変更を許可する旨をユーザに報知するように指示を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム4を介して、車線変更許可通知に関するメッセージをモニタ5に表示させるとともに、車線変更を促す音声メッセージをスピーカ6から出力させることにより、車線変更の許可をユーザに通知する(ステップS408)。
As a result of the determination, if the lane change
一方、判定の結果、車線変更可否判定部20は、車線変更を許可しない、すなわち、禁止する旨の判定を行った場合には(ステップS407否定)、車線変更可否通知部21に対して車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示する。車線変更可否通知部21は、車線変更可否判定部20から車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム4を介して、車線変更禁止通知に関するメッセージをモニタ5に表示させるとともに、車線変更を禁止する音声メッセージをスピーカ6から出力させることにより、車線変更の禁止をユーザに通知する(ステップS409)。
On the other hand, as a result of the determination, if the lane change
車線変更実施有無判定部22は、車線変更可否通知部21により車線変更の禁止がユーザに通知された後、ステアリング角度センサ10に対してステアリングの操舵角に関する情報を要求して取得する(ステップS410)。そして、車線変更実施有無判定部22は、取得したステアリングの操舵角に関する情報に基づいて、車線変更が実行されたか否か判定する(ステップS411)。車線変更実施有無判定部22は、判定の結果、車線変更が実施された場合には(ステップS411肯定)、そのまま処理を終了する。これとは反対に、車線変更が実施されなかった場合には(ステップS411否定)、車線変更実施有無判定部22は、後続車両への注意を喚起するためにストップランプ11を点灯させる(ステップS412)。
The lane change execution presence /
ここで、ステップS405の説明に戻ると、車線変更可否判定部20は、取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認した結果、車線ラインが点線ではない場合(実線である場合)には(ステップS405否定)、車線変更可否通知部21に対して車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示する。車線変更可否通知部21は、車線変更可否判定部20から車線変更を禁止する旨を報知するように指示を受け付けた場合には、上述したステップS409で説明したのと同様に、車線変更の禁止をユーザに通知する(ステップS409)。
Here, returning to the description of step S405, the lane change
以下に、図5を用いて、実施例1に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明する。図5は、実施例1に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明するための図である。 Below, the timing of processing and establishment of conditions of the lane change processing device according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a diagram for explaining processing timing and establishment of conditions of the lane change processing device according to the first embodiment.
同図の(1)に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点以外であることが確認されるとともに、ライン認識情報から車線ラインが点線であることが確認されると、電磁波または音波が照射される。そして、電磁波または音波の反射受信入力が受け付けられると、上記で説明したように(図4のステップS409参照)、車線変更の禁止がユーザに通知される。 As shown in (1) of the figure, after the blinker operation is performed, it is confirmed from the travel route information that the vehicle is not an intersection, and the line recognition information confirms that the lane line is a dotted line. Irradiation with electromagnetic waves or sound waves. When an electromagnetic wave or sound wave reflection reception input is accepted, as described above (see step S409 in FIG. 4), the user is notified of the lane change prohibition.
また、同図の(2)に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点付近であることが確認されると、上記で説明したように(図4のステップS403参照)、車線変更ではないものと判定して、そのまま処理を終了する。 Further, as shown in (2) of the figure, when it is confirmed that the vehicle is near the intersection from the travel route information after the turn signal operation, as described above (see step S403 in FIG. 4), It is determined that the lane is not changed, and the process is terminated as it is.
また、同図の(3)に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点以外であることが確認される一方で、ライン認識情報から車線ラインが実線であることが確認されると、上記で説明したように(図4のステップS409参照)、車線変更の禁止がユーザに通知される。 Further, as shown in (3) of the figure, after the blinker operation, it is confirmed from the travel route information that it is other than an intersection, while the line recognition information confirms that the lane line is a solid line. Then, as described above (see step S409 in FIG. 4), the user is notified of the lane change prohibition.
[実施例1による効果]
上述してきたように、実施例1によれば、車線変更にかかる所定の範囲(例えば、車線変更の際に目視が必要な範囲)に対して電磁波または音波を照射して、照射された電磁波または音波の反射入力の有無に応じて車線変更の可否を判定するので、日中や明るい場所であっても電磁波または音波を照射して他車両に受信させることによって、車線変更にかかる自車両の動きを他車両に対して確実に認識させることが可能である。また、照射した電磁波または音波の反射入力を受け付けることによって、車線変更にかかる他車両の動きを自車両に対して確実に認識させることも可能である。このようなことから、自車両および他車両各自に車線変更を安全に実行させることができ、衝突や接触などの危険を回避させることもできる。
[Effects of Example 1]
As described above, according to the first embodiment, an electromagnetic wave or a sound wave is applied to a predetermined range for changing the lane (for example, a range that needs to be visually checked when changing the lane), and the irradiated electromagnetic wave or Since whether or not to change lanes is determined according to the presence or absence of sound wave reflection input, the movement of the vehicle involved in lane changes can be achieved by irradiating other vehicles with electromagnetic waves or sound waves even during daytime or in bright places. Can be reliably recognized by other vehicles. In addition, by receiving the reflected input of the irradiated electromagnetic wave or sound wave, it is possible to reliably recognize the movement of the other vehicle related to the lane change with respect to the own vehicle. For this reason, it is possible to cause the host vehicle and the other vehicles to safely change lanes, and to avoid dangers such as collision and contact.
また、実施例1によれば、例えば、車線変更を許可しないものと判定された場合には、車線変更を禁止する旨をユーザに通知し、車線変更を許可するものと判定された場合には車線変更を許可する旨をユーザに通知するので、他車両との衝突や接触等を回避させるようにユーザの注意を喚起させることが可能である。 Further, according to the first embodiment, for example, when it is determined that the lane change is not permitted, the user is notified that the lane change is prohibited, and when it is determined that the lane change is permitted. Since the user is notified that the lane change is permitted, it is possible to call the user's attention so as to avoid collision or contact with other vehicles.
上記の実施例1において、他車両から照射された電磁波または音波を受信できるようにして、他車両から照射された電磁波または音波の受信を加味して車線変更の可否を判定するようにしてもよい。そこで、以下の実施例2では、実施例2に係る車線変更処理装置の構成および処理を説明した後に、実施例2による効果を説明する。 In the first embodiment, it may be possible to receive electromagnetic waves or sound waves emitted from other vehicles, and determine whether or not to change lanes in consideration of reception of electromagnetic waves or sound waves emitted from other vehicles. . Therefore, in the following second embodiment, after describing the configuration and processing of the lane change processing device according to the second embodiment, the effects of the second embodiment will be described.
[車線変更処理装置の構成(実施例2)]
まず、実施例2に係る車線変更処理装置の構成を説明する。実施例2に係る車線変更処理装置は、実施例1に係る車線変更処理装置と同様の構成を有するが、一部において、その処理機能が異なる。
[Configuration of Lane Change Processing Device (Example 2)]
First, the configuration of the lane change processing device according to the second embodiment will be described. The lane change processing device according to the second embodiment has the same configuration as that of the lane change processing device according to the first embodiment, but the processing function is partially different.
すなわち、電磁波/音波受信機14は、電磁波/音波送信機13により照射された電磁波または音波の反射を受信するだけでなく、他車両から照射された電磁波または音波を受信する。そして、他車両から照射された電磁波または音波の受信と、電磁波/音波送信機13により照射された電磁波または音波の反射の受信とを区別して、電磁波/音波受信処理部19に受信入力を行う。
That is, the electromagnetic wave /
電磁波/音波受信処理部19は、他車両から照射された電磁波または音波の受信、または電磁波/音波送信機13により照射された電磁波または音波の反射の受信について、電磁波/音波受信機14から受信入力を受け付けると、受信入力があったことを車線変更可否判定部20に区別して通知する。
The electromagnetic wave / sound wave
車線変更可否判定部20は、画像認識システム7から取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認した結果、車線ラインが点線である場合には、さらに、電磁波/音波受信処理部19から、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けているか否かを確認する。確認の結果、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けている場合には、変更予定の車線に他車両の動きがあるものとして車線変更を禁止する旨の判定を行う。そして、車線変更可否通知部21に対して車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示する。
When the lane line is a dotted line as a result of checking whether or not the traveling lane line is a dotted line that can be changed, based on the line recognition information acquired from the
また、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波受信処理部19から、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けているか否かを確認した結果、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知をまだ受け付けていない場合には、電磁波/音波送信制御部18に電磁波または音波の照射を指示する。
The lane change
なお、車線変更可否判定部20は、ウインカー操作が無い状態で、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力の受け付けに関する通知を受け付けた場合には、車線変更可否通知部21に対して、ユーザに注意を喚起するための通知を行うように指示してもよい。
Note that the lane change
[車線変更処理装置の処理(実施例2)]
次に、図6を用いて、実施例2に係る車線変更処理装置の処理を説明する。図6は、実施例2に係る車線変更補助制御部の処理の流れを示すフローチャートである。実施例2に係る車線変更処理装置の処理は、図6に示すステップS601〜ステップS605、ステップS607〜ステップS613の処理が、上記の実施例1において説明した図4に示すステップS401〜ステップS412までの処理と同様であり、ステップS606の処理が異なる
[Processing of Lane Change Processing Device (Example 2)]
Next, processing of the lane change processing device according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart illustrating a process flow of the lane change auxiliary control unit according to the second embodiment. The processing of the lane change processing device according to the second embodiment is the same as the processing from step S601 to step S605 and step S607 to step S613 shown in FIG. 6 up to step S401 to step S412 shown in FIG. 4 described in the first embodiment. The process is the same as that of step S606, but the process of step S606 is different.
すなわち、車線変更可否判定部20は、取得したライン認識情報に基づいて、走行中の車線ラインが車線変更可能な点線であるか否かを確認した結果、車線ラインが点線である場合には(ステップS605肯定)、さらに、電磁波/音波受信処理部19から、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けているか否かを確認する(ステップS606)。確認の結果、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けている場合には(ステップS606肯定)、変更予定の車線に他車両の動きがあるものとして車線変更を禁止する旨の判定を行う。そして、車線変更可否通知部21に対して車線変更を禁止する旨をユーザに報知するように指示する。
That is, the lane change
一方、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波受信処理部19から、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けているか否かを確認した結果、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知をまだ受け付けていない場合には(ステップS606否定)、電磁波/音波送信制御部18に電磁波または音波の照射を指示する。
On the other hand, as a result of confirming whether or not the lane change
以下に、図7を用いて、実施例2に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明する。図7は、実施例7に係る車線変更処理装置の処理のタイミングおよび条件の成立について説明するための図である。 Hereinafter, the processing timing and establishment of the conditions of the lane change processing device according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining processing timing and establishment of conditions of the lane change processing device according to the seventh embodiment.
同図の(1)に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点以外であることが確認されるとともに、ライン認識情報から車線ラインが点線であることが確認して、電磁波または音波を照射しようとする時点で、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知を既に受け付けている場合には、車線変更の禁止がユーザに通知される。 As shown in (1) of the figure, after the blinker operation, it is confirmed from the travel route information that it is other than an intersection, and the line recognition information confirms that the lane line is a dotted line. Alternatively, when a notification indicating that there has been a reception input of an electromagnetic wave or sound wave emitted from another vehicle at the time of irradiating the sound wave is received, the user is notified of the lane change prohibition.
また、同図の(2)に示すように、ウインカー操作があった後、走行経路情報から交差点以外であることが確認されるとともに、ライン認識情報から車線ラインが点線であることを確認して、電磁波または音波を照射しようとする時点で、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力があったことを示す通知をまだ受け付けていない場合には、電磁波または音波が照射される。 In addition, as shown in (2) of the figure, after the blinker operation, it is confirmed from the travel route information that it is other than an intersection, and the line recognition information confirms that the lane line is a dotted line. When a notification indicating that there has been a reception input of electromagnetic waves or sound waves emitted from other vehicles at the time of applying the electromagnetic waves or sound waves has not been received yet, the electromagnetic waves or sound waves are emitted.
[実施例2による効果]
上述してきたように、実施例2によれば、他車両から照射された電磁波または音波の入力を受け付けられるようにしておき、例えば、自車両から電磁波または音波を照射する時点で、他車両から照射された電磁波または音波の受信入力が既に受け付けられている場合には、車線変更を許可しないものと判定するので、他車両の移動を優先させて、他車両との衝突や接触等を積極的に回避することが可能である。
[Effects of Example 2]
As described above, according to the second embodiment, the input of electromagnetic waves or sound waves emitted from other vehicles can be received. For example, when the electromagnetic waves or sound waves are emitted from the own vehicle, irradiation from other vehicles is performed. If the received input of the received electromagnetic wave or sound wave has already been received, it is determined that the lane change is not permitted. Therefore, priority is given to the movement of the other vehicle, and the collision or contact with the other vehicle is actively performed. It is possible to avoid it.
さて、これまで本発明の実施例1および実施例2について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。 Although the first and second embodiments of the present invention have been described so far, the present invention may be implemented in various different forms other than the above-described embodiments. Therefore, another embodiment included in the present invention will be described below.
(1)反射受信入力受付までの時間を計測
上記の実施例において、自車両から照射させた電磁波または音波の反射受信入力が受け付けられるまでの時間を計測して、変更予定車線からの反射受信入力か否かを判定するようにしてもよい。
(1) Measuring time until reception of reflection reception input In the above embodiment, the time until reception of reflection reception of electromagnetic waves or sound waves irradiated from the host vehicle is measured, and reflection reception input from the lane to be changed is scheduled. It may be determined whether or not.
具体的に説明すると、例えば、車線変更可否判定部20は、電磁波/音波送信制御部18に電磁波または音波の照射を指示した後、内部的に備えるタイマを起動させる。そして、電磁波/音波受信処理部19から反射受信入力があったことを示す通知を受け付けた場合には、受け付けられるまでにタイマによって計測された時間を参照して、変更予定車線からの反射受信入力か否かを判定する。タイマによって計測された時間を参照した結果、変更予定車線からの反射受信入力が受け付けられるまでの時間として通常考えられる時間内であれば、変更予定車線からの反射受信入力であり、変更予定の車線に他車両の動きがあるものと判定して車線変更を禁止する判定を行う。
Specifically, for example, the lane change
このようなことから、例えば、照射した電磁波または音波の反射受信入力を受け付けた場合に、反射受信入力受付までの時間が変更予定の車線に位置する他車両によって反射された電磁波等の入力受付時間として想定される範囲内のものであれば車線変更を禁止し、入力受付時間として想定される範囲内のものでなければ車線変更を許可するなど、車線変更の可否を正確に判定することが可能である。すなわち、例えば、対向車線に位置する他車両からの反射受信入力等を排除することによって、より正確に判定する趣旨である。 For this reason, for example, when receiving the reflected reception input of the irradiated electromagnetic wave or sound wave, the input reception time of the electromagnetic wave reflected by the other vehicle located in the lane scheduled to be changed in the time until the reception of the reflected reception is received. It is possible to accurately determine whether or not the lane can be changed, such as prohibiting lane change if it is within the range assumed as, and permitting lane change if it is not within the range assumed as input acceptance time. It is. That is, for example, the determination is made more accurately by eliminating a reflection reception input from another vehicle located in the oncoming lane.
(2)装置構成等
また、図3に示した車線変更処理装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、車線変更処理装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、車線変更可否判定部20と、車線変更可否通知部21と、車線変更実施有無判定部22とを統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、車線変更処理装置にて行なわれる各処理機能(例えば、図4または図6等参照)は、その全部または任意の一部が、CPUおよび当該CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
(2) Device Configuration The components of the lane change processing device shown in FIG. 3 are functionally conceptual and need not be physically configured as illustrated. That is, the specific form of distribution / integration of the lane change processing device is not limited to the one shown in the figure. For example, the lane change
以上のように、本発明に係る車線変更処理装置および車線変更処理方法は、車線変更に係る処理(例えば、車線変更にかかる自車両の動きを他車両や歩行者等に認識させて車線変更動作を補助する処理)を行う場合に有用であり、特に、自車両の動きを他車両に対して確実に認識させて車線変更を安全に実行させるように補助することなどに適する。 As described above, the lane change processing device and the lane change processing method according to the present invention are processing related to lane change (for example, lane change operation by causing other vehicles, pedestrians, etc. to recognize the movement of the host vehicle related to the lane change). Is particularly useful for assisting the other vehicle to reliably recognize the movement of the host vehicle and safely executing the lane change.
1 ウインカー
2 方向指示器
3 GPS受信機
4 ナビゲーションシステム
5 モニタ
6 スピーカ
7 画像認識システム
8 カメラ
9 警告灯
10 ステアリング角度センサ
11 ストップランプ
12 車線変更処理装置
13 電磁波/音波送信機
14 電磁波/音波受信機
15 車線変更補助制御部
16 ウインカー状態取得部
17 車線変更/右左折判定部
18 電磁波/音波送信制御部
19 電磁波/音波受信処理部
20 車線変更可否判定部
21 車線変更可否通知部
22 車線変更実施有無判定部
23 ストップランプ点灯制御部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記照射手段により照射された電磁波または音波の反射入力を受け付ける反射入力受付手段と、
前記反射入力受付手段により前記反射入力が受け付けられたか否かに応じて車線変更の可否を判定する車線変更可否判定手段と、
を備えたことを特徴とする車線変更処理装置。 Irradiation means for irradiating electromagnetic waves or sound waves with respect to the planned moving direction for lane change;
Reflection input reception means for receiving a reflection input of electromagnetic waves or sound waves irradiated by the irradiation means;
A lane change permission determination unit that determines whether or not a lane change is possible according to whether or not the reflection input is received by the reflection input reception unit;
A lane change processing device characterized by comprising:
前記車線変更可否判定手段は、前記入力受付手段により他車両から照射された電磁波または音波の入力が受け付けられている場合には、車線変更を許可しないものと判定することを特徴とする請求項1に記載の車線変更処理装置。 It further comprises input receiving means for receiving an input of electromagnetic waves or sound waves emitted from other vehicles,
2. The lane change permission / inhibition determining means determines that lane change is not permitted when an input of electromagnetic waves or sound waves emitted from another vehicle is received by the input receiving means. The lane change processing device described in 1.
前記車線変更可否判定手段は、前記時間計測手段により計測された前記入力受付時間に基づいて、前記反射入力受付手段により受け付けられた前記反射入力が変更予定の車線に位置する他車両からのものであるか否かを加味しつつ、車線変更の可否を判定することを特徴とする請求項1に記載の車線変更処理装置。 A time measuring unit for measuring an input reception time until the reflection input is received by the reflection input receiving unit;
The lane change permission determination means is from another vehicle in which the reflection input received by the reflection input reception means is located in the lane to be changed based on the input reception time measured by the time measurement means. The lane change processing device according to claim 1, wherein whether or not a lane change is possible is determined while considering whether or not there is.
前記照射工程により照射された電磁波または音波の反射入力を受け付ける反射入力受付工程と、
前記反射入力受付工程により前記反射入力が受け付けられたか否かに応じて車線変更の可否を判定する車線変更可否判定工程と、
を含んだことを特徴とする車線変更処理方法。 An irradiation process for irradiating electromagnetic waves or sound waves to the planned direction of movement for lane change,
A reflection input reception step of receiving a reflection input of the electromagnetic wave or sound wave irradiated by the irradiation step;
A lane change permission determination step of determining whether or not a lane change is possible depending on whether or not the reflection input is received by the reflection input reception step;
A lane change processing method characterized by comprising:
前記車線変更可否判定工程は、前記入力受付工程により他車両から照射された電磁波または音波の入力が受け付けられた場合には、車線変更を許可しないものと判定することを特徴とする請求項4に記載の車線変更処理方法。 An input receiving step of receiving an input of electromagnetic waves or sound waves emitted from another vehicle;
The lane change possibility determination step determines that lane change is not permitted when an input of electromagnetic waves or sound waves emitted from another vehicle is received in the input reception step. The described lane change processing method.
前記車線変更可否判定工程は、前記時間計測工程により計測された前記入力受付時間に基づいて、前記反射入力受付工程により受け付けられた前記反射入力が変更予定の車線に位置する他車両からのものであるか否かを加味しつつ、車線変更の可否を判定することを特徴とする請求項4に記載の車線変更処理方法。 A time measurement step of measuring an input reception time until the reflection input is received by the reflection input reception step;
The lane change possibility determination step is based on the input reception time measured by the time measurement step, and the reflection input received by the reflection input reception step is from another vehicle located in the lane to be changed. The lane change processing method according to claim 4, wherein whether or not a lane change is possible is determined while considering whether or not there is a lane change.
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