JP2008310690A - Recognition support device for vehicle - Google Patents

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JP2008310690A JP2007159350A JP2007159350A JP2008310690A JP 2008310690 A JP2008310690 A JP 2008310690A JP 2007159350 A JP2007159350 A JP 2007159350A JP 2007159350 A JP2007159350 A JP 2007159350A JP 2008310690 A JP2008310690 A JP 2008310690A
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Masahiko Onoda
真彦 小野田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a recognition support device for a vehicle enabling a driver to quickly recognize where a danger is approaching from when there is the risk of a rear-end collision or contact with a following vehicle. <P>SOLUTION: A pseudo image showing the existing direction of the following vehicle on the basis of an own vehicle is displayed on a display device 30 to allow the driver to recognize the existing direction of the following vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両用認知支援装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle recognition support apparatus.

従来、例えば、特許文献１や特許文献２に記載のように、後続車両の追突を防止することを目的とした技術が提案されている。このうち、特許文献１に記載の技術では、追突の可能性有りと判定した場合には警報音発生器から警報音を鳴らすとともにハザードランプを点灯する。また、特許文献２に記載の技術では、追突の危険度が比較的低い場合に、スピーカやモニタを用いて自車両の運転者に追突の危険を警告する。
特開平１０−１１４２５１号公報 特開２００５−６２９１２号公報 Conventionally, for example, as described in Patent Document 1 and Patent Document 2, a technique for preventing rear-end collision of a following vehicle has been proposed. Among these, in the technique described in Patent Document 1, when it is determined that there is a possibility of a rear-end collision, an alarm sound is emitted from an alarm sound generator and a hazard lamp is turned on. In the technique described in Patent Document 2, when the risk of rear-end collision is relatively low, the driver of the host vehicle is warned of the risk of rear-end collision using a speaker or a monitor.
JP-A-10-114251 JP 2005-62912 A

上記の従来技術は、警報を鳴らしたり、追突の危険を警告したりすることでドライバに追突の危険を知らせるに留まっており、視覚的、聴覚的に危険を認知させる具体的な方法が十分に考慮されていない。そのため、ドライバは、危険が迫っていることは認知できるものの、その危険がどこから迫っているのかを速やかに認知することができない問題がある。   The above-mentioned conventional technology only gives a warning to the driver about the danger of rear-end collision by sounding an alarm or warning about the danger of rear-end collision, and there are enough specific methods for visually and auditorily recognizing the danger. Not considered. Therefore, although the driver can recognize that the danger is imminent, there is a problem that the driver cannot quickly recognize where the danger is imminent.

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、後続車両との追突や接触の危険性がある場合に、その危険がどこから迫っているのかをドライバに速やかに認知させることができる車両用認知支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems. When there is a risk of rear-end collision or contact with a following vehicle, the present invention can be used for a vehicle that allows a driver to quickly recognize where the danger is approaching. An object is to provide a cognitive support device.

上記目的を達成するため、請求項１に記載の車両用認知支援装置は、
走行中の自車両の後方、及び側方の少なくとも一方に存在し、自車両の進行方向と同じ方向に進行しながら自車両に接近する他車両を検知する車両検知手段と、
車両検知手段が他車両を検知した場合、自車両のドライバに対して他車両に関する情報を報知する報知手段と、を備えるものにおいて、
報知手段は、他車両に関する情報として、自車両を基準とする他車両の存在する方向の情報を含めて報知することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a vehicle recognition support device according to claim 1 is provided.
Vehicle detection means for detecting another vehicle that is present at least one of the rear side and the side of the traveling vehicle and that approaches the own vehicle while traveling in the same direction as the traveling direction of the own vehicle;
In the case where the vehicle detection means detects another vehicle, the notification means for notifying the driver of the own vehicle of information related to the other vehicle,
The notification means is characterized by including information on the direction in which the other vehicle exists based on the host vehicle as the information on the other vehicle.

このように、自車両のドライバは、報知手段による他車両の存在する方向の情報の報知により、他車両が自車両に対してどの方向から接近するのか、つまり、危険がどこから迫っているのかを速やかに認知することが可能となる。   In this way, the driver of the own vehicle can tell from which direction the other vehicle approaches the own vehicle, that is, where the danger is approaching, by notifying the information on the direction in which the other vehicle exists by the notifying means. It becomes possible to recognize quickly.

請求項２に記載の車両用認知支援装置によれば、
車両検知手段は繰り返し検知するものであり、
車両検知手段が繰り返し検知した他車両の時間的な挙動変化に基づいて、他車両の走行状況を特定する走行状況特定手段を備え、
報知手段は、他車両に関する情報として、走行状況特定手段の特定した走行状況の情報を含めて報知することを特徴とする。 According to the recognition support device for a vehicle according to claim 2,
The vehicle detection means detects repeatedly,
Based on the temporal behavior change of the other vehicle repeatedly detected by the vehicle detection means, the vehicle detection means comprises a driving situation specifying means for specifying the driving situation of the other vehicle,
The notifying means is characterized by notifying information on the traveling situation specified by the traveling situation specifying means as information relating to the other vehicle.

これにより、自車両のドライバは、他車両の走行状況を認知することが可能となるので、その認知した他車両の走行状況に基づいて、ドライバが行うべき運転操作を判断することができる。   As a result, the driver of the host vehicle can recognize the traveling state of the other vehicle, and therefore can determine the driving operation to be performed by the driver based on the recognized traveling state of the other vehicle.

請求項３に記載の車両用認知支援装置では、
走行状況特定手段は、車両検知手段の検知した他車両が自車両の右側後方、及び左側後方の少なくとも一方に存在し、自車両の速度との速度差が所定速度に満たない当該自車両とほぼ同じ速度を所定時間以上保持している場合、その他車両の走行状況は自車両に並走中であると特定し、
報知手段は、自車両に並走中の他車両の存在する方向の情報を報知することを特徴とする。 In the vehicle recognition support device according to claim 3,
The traveling state specifying means is substantially the same as the own vehicle in which the other vehicle detected by the vehicle detecting means is present on at least one of the right rear side and the left rear side of the own vehicle, and the speed difference with the own vehicle speed is less than a predetermined speed. If the same speed is maintained for a predetermined time or longer, the driving status of the other vehicle is determined to be parallel to the host vehicle,
The notification means notifies information on a direction in which another vehicle running in parallel with the host vehicle exists.

これにより、自車両のドライバは、ドライバの死角になりがちな右側後方や左側後方を自車両とほぼ同じ速度で所定時間以上並走している他車両（並走車両）が存在する場合に、その並走車両の存在する方向を速やかに認知することが可能となる。   As a result, the driver of the own vehicle, when there is another vehicle (parallel running vehicle) running in parallel at the same speed as the own vehicle at the rear right side and the rear left side, which tends to be a blind spot of the driver, It becomes possible to quickly recognize the direction in which the parallel running vehicle exists.

請求項４に記載の車両用認知支援装置は、
表示画面を備える表示手段と、
自車両が進むべき目的地までの経路を表示画面に表示して、当該経路を案内する経路案内手段と、を備え、
報知手段は、他車両に関する情報を表示画面に表示する表示制御手段を備え、
表示制御手段は、経路案内手段の経路案内中に車両検知手段が他車両を検知した場合、目的地までの経路の表示に代えて、又は、その表示とともに他車両に関する情報を表示することを特徴とする。 The recognition support device for a vehicle according to claim 4,
Display means comprising a display screen;
A route guidance means for displaying a route to a destination to which the host vehicle should travel on a display screen and guiding the route;
The notification means includes display control means for displaying information on other vehicles on the display screen,
The display control means, when the vehicle detection means detects another vehicle during the route guidance of the route guidance means, displays information about the other vehicle instead of or along with the display of the route to the destination. And

このように、経路案内中に他車両を検知した場合に経路の表示に代えて、又は、その経路の表示とともに他車両に関する情報を表示することで、自車両のドライバは、経路案内中に他車両の接近を認知することができるようになる。   In this way, when another vehicle is detected during route guidance, the driver of the host vehicle can display other information during route guidance by displaying information about the other vehicle instead of displaying the route or displaying the route. It becomes possible to recognize the approach of the vehicle.

なお、請求項５に記載のように、自車両と他車両との距離、及び相対速度の少なくとも一方に基づいて、自車両と他車両とが衝突する危険度を判定する衝突危険度判定手段を備え、
表示制御手段は、
危険度が所定の危険度以上の場合には、目的地までの経路の表示に代えて、他車両に関する情報を表示し、
危険度が所定の危険度に満たない場合には、目的地までの経路の表示とともに、他車両に関する情報を表示するとよい。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a collision risk determination means for determining a risk of collision between the host vehicle and the other vehicle based on at least one of a distance between the host vehicle and the other vehicle and a relative speed. Prepared,
The display control means
If the risk is higher than the predetermined risk, instead of displaying the route to the destination, display information about other vehicles,
When the degree of danger is less than the predetermined degree of danger, information on other vehicles may be displayed along with the route to the destination.

これにより、自車両と他車両とが衝突する危険度が高い場合には、目的地までの経路の表示に優先して他車両に関する情報が表示されるようになるため、自車両のドライバは、経路の表示に代わって表示された他車両に関する情報から、他車両との衝突を回避するための運転操作を速やかに開始することが可能となる。   As a result, when the risk of collision between the host vehicle and the other vehicle is high, information about the other vehicle is displayed in preference to the display of the route to the destination. It is possible to promptly start a driving operation for avoiding a collision with another vehicle from the information regarding the other vehicle displayed instead of the display of the route.

一方、危険度が低い場合には、目的地までの経路の表示とともに他車両に関する情報が表示されるようになるため、自車両のドライバは、経路の表示とともに表示された他車両に関する情報から、他車両の存在を認知することが可能となる。   On the other hand, when the degree of danger is low, information about other vehicles is displayed along with the display of the route to the destination. It is possible to recognize the presence of another vehicle.

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に、本実施形態の車両用認知支援装置の全体構成を示す。図１に示すように、車両用認知支援装置は、カメラ群１０、制御装置２０、表示装置３０、音声出力装置４０から構成される。この車両用認知支援装置は、車両に搭載して用いられるものである。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, the whole structure of the recognition assistance apparatus for vehicles of this embodiment is shown. As shown in FIG. 1, the vehicle recognition support device includes a camera group 10, a control device 20, a display device 30, and an audio output device 40. This vehicle recognition support apparatus is used by being mounted on a vehicle.

カメラ群１０は、自車両の後方正面の画像を撮像する後方カメラ１１、自車両の右側後方の画像を撮像する右後方カメラ１２、及び、自車両の左側後方の画像を撮像する左後方カメラ１３で構成され、各々が自車両の適宜の位置に設置される。   The camera group 10 includes a rear camera 11 that captures an image of the rear front of the host vehicle, a right rear camera 12 that captures an image of the rear right side of the host vehicle, and a left rear camera 13 that captures an image of the rear left side of the host vehicle. And each is installed at an appropriate position of the host vehicle.

なお、カメラ群１０は、３つのカメラの全てを必ずしも備える必要はなく、自車両のドライバの認知を支援する内容に応じて、適宜のカメラを備えるようにしてもよい。カメラ群１０の各カメラは、一定のタイミングで繰り返し撮像し、その撮像した画像の画像データを制御装置２０に出力する。   Note that the camera group 10 does not necessarily include all three cameras, and may include an appropriate camera according to the content that supports the recognition of the driver of the host vehicle. Each camera in the camera group 10 repeatedly captures images at a fixed timing, and outputs image data of the captured images to the control device 20.

制御装置２０は、後方・側方車両検知部２１、ナビ制御部２２、表示制御部２３、音声制御部２４を有する。制御装置２０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＶＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＶＲＡＭには、カメラ群１０によって繰り返し撮像された一定時間分の画像データが一時的に記憶される。   The control device 20 includes a rear / side vehicle detection unit 21, a navigation control unit 22, a display control unit 23, and a voice control unit 24. The control device 20 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU, ROM, RAM, VRAM, I / O, and a bus line for connecting these configurations. The VRAM temporarily stores image data for a fixed time taken repeatedly by the camera group 10.

後方・側方車両検知部２１は、ＶＲＡＭに一時的に記憶された画像データに対し所定の画像認識処理を施して、画像に他車両や走行車線を区分する区分線（白線）が含まるかどうかを判断し、画像に他車両や白線が含まれる場合には、その他車両や白線の映し出される画像上の位置から、他車両や白線の相対位置を求める。   The rear / side vehicle detection unit 21 performs predetermined image recognition processing on the image data temporarily stored in the VRAM, and determines whether the image includes a division line (white line) that separates other vehicles and travel lanes. When the other vehicle and the white line are included in the image, the relative position of the other vehicle and the white line is obtained from the other vehicle and the position on the image where the white line is projected.

ここで、画像に他車両が含まるかどうかを判断するには、例えば、車両らしい形状の物体が認識できる場合には、その車両らしい形状の物体を他車両として検知する。また、車両らしい形状の物体上にナンバープレートらしい形状の物体が認識され、さらに、その物体上に文字が認識できる場合には、その車両らしい形状の物体を他車両として検知するようにしてもよい。これにより、車両の検出精度が向上する。あるいは、一定時間繰り返し撮像された複数の画像に映し出された物体の中で、その映し出される位置がさほど変わらない（動きの少ない）物体を他車両として検知するようにしてもよい。また、白線の検知については、エッジ検出などの周知の手法を採用すればよい。   Here, in order to determine whether or not another vehicle is included in the image, for example, when an object shaped like a vehicle can be recognized, the object shaped like the vehicle is detected as another vehicle. In addition, when an object shaped like a license plate is recognized on an object shaped like a vehicle, and characters can be recognized on the object, the object shaped like the vehicle may be detected as another vehicle. . Thereby, the detection accuracy of the vehicle is improved. Or you may make it detect the object by which the position shown in the image displayed in the several image repeatedly imaged repeatedly for a fixed time does not change so much (less movement) as another vehicle. For detection of the white line, a known method such as edge detection may be employed.

このように後方・側方車両検知部２１は、他車両の相対位置を求めるほか、一定時間繰り返し撮像された複数の画像に映し出された他車両の相対位置の変化（挙動変化）とその変化の大きさから、他車両の相対速度とその走行状況を特定する。相対速度は、カメラ群１０で撮像した後続車両の車幅、ナンバープレート幅、タイヤ幅などの単位時間当たりの増加・減少量から求めることができる。さらに、自車両にレーダセンサなどを搭載することで、高精度に相対速度を得るようにしてもよい。   As described above, the rear / side vehicle detection unit 21 obtains the relative position of the other vehicle, changes in the relative position (behavior change) of the other vehicle displayed in a plurality of images repeatedly captured for a certain period of time, and changes in the change. From the size, the relative speed of the other vehicle and its running situation are specified. The relative speed can be determined from the amount of increase / decrease per unit time such as the vehicle width, license plate width, tire width, etc. of the following vehicle imaged by the camera group 10. Furthermore, a relative speed may be obtained with high accuracy by mounting a radar sensor or the like on the host vehicle.

他車両の走行状況は、適切な車間距離を保持して自車両に追従中の走行状況（通常の走行状況）から変化した走行状況（あるいは追従中の走行状況とは異なる走行状況）を特定する。例えば、図６のように、後続車両が自車両の右側又は左側後方から自車両に接近し、自車両の側方を通過しようとする場合には、後続車両の走行状況を「通過」と特定する。具体的には、後続車両の左右方向の相対位置が自車両の走行車線の隣接車線内にあり、その隣接車線を保持したまま、後続車両の前後方向の相対位置が自車両に近づく場合に「通過」であるとする。   The driving situation of the other vehicle specifies a driving situation (or a driving situation different from the following driving situation) changed from the driving situation (normal driving situation) following the host vehicle while maintaining an appropriate inter-vehicle distance. . For example, as shown in FIG. 6, when the following vehicle approaches the own vehicle from the right side or the left rear side of the own vehicle and tries to pass the side of the own vehicle, the driving situation of the following vehicle is specified as “passing”. To do. Specifically, when the relative position in the left-right direction of the following vehicle is in the adjacent lane of the traveling lane of the own vehicle and the relative position in the front-rear direction of the following vehicle approaches the own vehicle while holding the adjacent lane, It is assumed that “pass”.

また、例えば、図７のように、自車両の後方正面の後続車両が自車両の右側又は左側から追い越ししようとする場合には、後続車両の走行状況を「追越」と特定する。具体的には、後続車両の左右方向の相対位置が図７のように自車両の走行車線内にあり、その走行車線から隣接車線に移動し、かつ、後続車両の前後方向の相対位置が自車両に近づく場合に「追越」であるとする。   Further, for example, as shown in FIG. 7, when a subsequent vehicle in front of the host vehicle tries to pass from the right side or the left side of the host vehicle, the traveling state of the subsequent vehicle is specified as “passing”. Specifically, the relative position in the left-right direction of the following vehicle is within the traveling lane of the own vehicle as shown in FIG. 7, the vehicle moves from the traveling lane to the adjacent lane, and the relative position in the front-rear direction of the following vehicle is the own. It is assumed that “passing” when approaching the vehicle.

また、図８のように、自車両の後方正面の後続車両が車両距離を詰めてくる場合には、後続車両の走行状況を「接近」と特定する。具体的には、後続車両の左右方向の相対位置が図８のように自車両の走行車線内にあり、その走行車線かを保持したまま、後続車両の前後方向の相対位置が自車両に急激に近づく（高い相対速度で近づく）場合に「接近」であるとする。   Further, as shown in FIG. 8, when the following vehicle in front of the host vehicle approaches the vehicle distance, the traveling state of the following vehicle is specified as “approaching”. Specifically, the relative position in the left-right direction of the following vehicle is within the traveling lane of the own vehicle as shown in FIG. When approaching (approaching at a high relative speed), it is assumed that it is “approaching”.

また、図９に示すように、自車両のドライバの死角になりがちな自車両の右側又は左側後方に後続車両が存在し、その後続車両の前後方向の相対位置がほとんど変化がない場合には、後続車両の走行状況を「並走」と特定する。具体的には、後続車両の左右方向の相対位置が自車両の走行車線の隣接車線内にあり、その隣接車線を保持したまま、後続車両の前後方向の相対位置がほとんど変化がない（すなわち、自車両の速度との速度差である相対速度が所定速度に満たない自車両とほぼ同じ速度を所定時間以上保持している）場合に「並走」であるとする。   In addition, as shown in FIG. 9, when there is a following vehicle on the right side or left side of the own vehicle, which tends to be a blind spot of the driver of the own vehicle, and the relative position in the front-rear direction of the following vehicle is almost unchanged. The traveling state of the following vehicle is specified as “parallel running”. Specifically, the relative position in the left-right direction of the subsequent vehicle is in the adjacent lane of the traveling lane of the host vehicle, and the relative position in the front-rear direction of the subsequent vehicle is hardly changed while holding the adjacent lane (that is, When the relative speed, which is the speed difference from the speed of the host vehicle, is maintained at approximately the same speed as that of the host vehicle, which is less than the predetermined speed, for a predetermined time or more)

さらに、図１０に示すように、左右方向にふらつく（蛇行する）後続車両の走行状況を「居眠り」と特定する。具体的には、後続車両の左右方向の相対位置が左右に（時間的に）連続して変化し、その状態が所定時間以上継続した場合に「居眠り」であるとする。   Furthermore, as shown in FIG. 10, the traveling state of the following vehicle that fluctuates (meanders) in the left-right direction is specified as “sleeping”. Specifically, it is assumed that when the relative position in the left-right direction of the following vehicle continuously changes from side to side (in terms of time) and the state continues for a predetermined time or longer, it is “sleeping”.

このほか、後続車両の走行状況とは異なるが、図１１に示すように、例えば、ナンバープレートを隠すなどして、後続車両のナンバープレートが認識できない場合には、後続車両を「改造車」と特定する。   In addition, although it is different from the driving situation of the following vehicle, as shown in FIG. 11, for example, when the number plate of the following vehicle cannot be recognized by hiding the number plate, the following vehicle is referred to as a “remodeled vehicle”. Identify.

後方・側方車両検知部２１は、他車両の走行状況を特定すると、ドライバに他車両の走行状況を認知させるためのメッセージを表示装置３０に表示したり、音声出力装置４０からメッセージ内容の音声を出力するほか、図４に示すように、自車両からみて具体的にどの方向（後方エリアＲＲ、右側方エリアＲＳ、左側方エリアＬＳ）に注意を払うべきかを直感的に認知させるための擬似画（上面視）を表示する。   When the rear / side vehicle detection unit 21 specifies the traveling state of the other vehicle, the rear / side vehicle detecting unit 21 displays a message for causing the driver to recognize the traveling state of the other vehicle on the display device 30, or the voice of the message content from the voice output device 40. As shown in FIG. 4, in order to intuitively recognize in which direction (rear area RR, right side area RS, left side area LS) attention should be paid as viewed from the host vehicle. A pseudo image (viewed from the top) is displayed.

例えば、自車両後方正面に存在する後続車両が自車両の右側から追い越す状況では、後方エリアＲＲと右側方エリアＲＳを赤色で着色し、また、例えば、自車両右側後方に存在する後続車両が自車両の右側を通過する状況では、右側方エリアＲＳを赤色で着色する。また、後続車両との相対位置や相対速度に基づいて、自車両と後続車両とが衝突する危険度を５段階（１〜５）で評価し、その評価した危険度が所定の危険度（例えば、危険度３）以上の危険度である場合には着色を赤色とし、危険度が最大の場合には赤色を点滅して表示させるようにし、所定の危険度に満たない危険度である場合には着色を黄色とするようにするとよい。なお、相対位置や相対速度と危険度との対応関係は、予め設定しておく。   For example, in a situation in which a subsequent vehicle existing in front of the host vehicle overtakes from the right side of the host vehicle, the rear area RR and the right side area RS are colored in red. In the situation of passing the right side of the vehicle, the right side area RS is colored red. Further, based on the relative position and relative speed with the following vehicle, the risk of collision between the host vehicle and the following vehicle is evaluated in five stages (1 to 5), and the evaluated risk is a predetermined risk (for example, When the degree of danger is 3) or higher, the color is red, and when the degree of danger is the maximum, red is blinked and displayed. Should be colored yellow. The correspondence relationship between the relative position and relative speed and the degree of danger is set in advance.

ナビ制御部２２は、道路地図上に自車両の位置を示す自車マークを重ねて、表示装置３０の表示画面に表示する現在地地図表示機能、自車両の目的地を設定し、自車両が進むべき目的地までの経路を探索し、その探索した経路を表示画面に表示しながら、目的地までの経路を案内する経路案内機能、このほか、所望の施設を検索する施設検索機能などを実行する。   The navigation control unit 22 sets the current location map display function for displaying the vehicle mark indicating the position of the host vehicle on the road map and displaying it on the display screen of the display device 30, the destination of the host vehicle, and the host vehicle advances. Search for the route to the desired destination and display the searched route on the display screen while performing the route guidance function for guiding the route to the destination, as well as the facility search function for searching for the desired facility. .

表示制御部２３は、表示装置３０の表示画面の表示を制御し、音声制御部２４は、音声出力装置４０から出力する音響や音声を制御する。表示装置３０は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶、有機ＥＬ等を用いて構成することができる。なお、表示装置３０には、表示画面と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示画面へのタッチ操作により制御装置２０へ各種機能を実行するための操作信号を出力することができる。音声出力装置４０は、増幅器とスピーカから構成され、スピーカは自車両の社室内に適宜配置される。   The display control unit 23 controls display of the display screen of the display device 30, and the sound control unit 24 controls sound and sound output from the sound output device 40. The display device 30 is capable of full-color display and can be configured using liquid crystal, organic EL, or the like. The display device 30 uses a touch switch or a mechanical switch integrated with the display screen, and outputs operation signals for executing various functions to the control device 20 by a touch operation on the display screen. Can do. The audio output device 40 includes an amplifier and a speaker, and the speaker is appropriately disposed in a company room of the own vehicle.

このような構成を有する車両用認知支援装置は、図６乃至図１１に示した走行状況の後続車両を検知した場合、自車両のドライバに対して後続車両に関する情報を報知するための安全機能割込処理を実行する。以下、車両用認知支援装置の動作について、図２及び図３のフローチャートを参照しながら説明する。   The vehicle recognition support apparatus having such a configuration, when detecting the following vehicle in the traveling state shown in FIGS. 6 to 11, the safety function allocation for notifying the driver of the own vehicle of information related to the following vehicle. Execute the included process. Hereinafter, the operation of the vehicle recognition support apparatus will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 2 and 3.

先ず、図２のステップＳ１では、ナビ制御２２により、現在地地図表示機能、経路案内機能、施設検索機能などのナビ機能が実行される。ステップＳ２では、カメラ群１０によって自車両の後方正面、右側後、左側後方の各画像が撮像される。ステップＳ３では、後方・側方車両検知２１において画像認識処理を施し、ステップＳ４では、画像認識結果から、画像に後続車両が含まるかどうかを判断する。このステップＳ４にて画像に後続車両が含まれると判断した場合にはステップＳ５へ処理を進め、画像に後続車両が含まれないと判断した場合にはステップＳ１へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。   First, in step S1 of FIG. 2, navigation functions such as a current location map display function, a route guidance function, and a facility search function are executed by the navigation control 22. In step S <b> 2, images of the rear front, right rear, and left rear of the host vehicle are captured by the camera group 10. In step S3, image recognition processing is performed in the rear / side vehicle detection 21, and in step S4, it is determined from the image recognition result whether or not a subsequent vehicle is included in the image. If it is determined in step S4 that the subsequent vehicle is included in the image, the process proceeds to step S5. If it is determined that the subsequent vehicle is not included in the image, the process proceeds to step S1, and the above-described processing is performed. Repeat.

ステップＳ５では、画像に含まれる後続車両の相対位置、白線が認識された場合には白線の相対位置、後続車両の相対速度を求め、さらに、後続車両の走行状況を特定する。そして、ステップＳ５では、特定した後続車両の走行状況が、通常の走行状況から変化した走行状況であるかどうか（状況変化を検知したかどうか）を判断する。このステップＳ５にて肯定判断した場合には、ステップＳ６の安全機能割込処理に進み、否定判断した場合にはステップＳ１へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。   In step S5, when the relative position of the following vehicle and the white line included in the image are recognized, the relative position of the white line and the relative speed of the subsequent vehicle are obtained, and the traveling state of the subsequent vehicle is specified. In step S5, it is determined whether or not the identified traveling situation of the subsequent vehicle is a traveling situation that has changed from a normal traveling situation (whether or not a situation change has been detected). If an affirmative determination is made in step S5, the process proceeds to a safety function interrupt process in step S6. If a negative determination is made, the process proceeds to step S1, and the above-described process is repeated.

図３のステップ１１では、表示装置３０の表示をナビ機能の画面から図４に示した擬似画（認知支援画面）に切り替え、特定した後続車両の走行状況とその危険度に応じて、自車両からみて具体的にどの方向に注意を払うべきかを直感的に認知させるため、後方エリアＲＲ、右側方エリアＲＳ、左側方エリアＬＳを着色する。   In step 11 of FIG. 3, the display on the display device 30 is switched from the navigation function screen to the pseudo image (recognition support screen) shown in FIG. 4. The rear area RR, the right side area RS, and the left side area LS are colored in order to intuitively recognize which direction the attention should be paid to.

例えば、「並走」の走行状況では、後続車両の存在する方向のエリアを着色する。これにより、自車両のドライバは、ドライバの死角になりがちな右側後方や左側後方を自車両とほぼ同じ速度で所定時間以上並走している並走車両が存在する場合に、その並走車両の存在する方向を速やかに認知することが可能となる。なお、ステップ１１では、擬似画に限らず、カメラ群１０の撮像画像に切り替えるようにしてもよい。   For example, in the “parallel running” driving situation, the area in the direction in which the following vehicle exists is colored. As a result, the driver of the own vehicle has a parallel running vehicle when there is a parallel running vehicle that runs parallel to the right rear and left rear at a speed almost equal to that of the own vehicle for a predetermined time or more. It becomes possible to quickly recognize the direction of the existence. In step 11, the image is not limited to the pseudo image, and may be switched to a captured image of the camera group 10.

ステップＳ１２では、擬似画上に、後続車両の走行状況に対応したメッセージをオンスクリーン表示する（あるいは、メッセージのみの表示に切り替える）。このオンスクリーン表示のメッセージ内容としては、「通過」の走行状況では、”後続車が右（左）車線を通過します”、「追越」の走行状況では、”後続車が右（左）側から追い越します”、「接近」の走行状況では、”後続車が車間を詰めています。回避してください。”、「並走」の走行状況では、”後続車が右（左）車線を並走しています。注意してください。”、「居眠り」の走行状況では、”後続車が左右にふらつき走行しています。注意してください。”、「改造車」の場合には、”後続車のナンバーが識別できません。注意してください。”などのメッセージを表示する。また、自車両の走行車線の白線が認識され、その白線の相対位置が自車両の車幅内であるときには、”自車両が車線を跨いで走行しています。注意してください。”なるメッセージを表示してもよい。   In step S12, a message corresponding to the traveling state of the following vehicle is displayed on the pseudo image on the screen (or switched to display only the message). This on-screen display includes the following message: “Passing vehicle is passing the right (left) lane” in the “passing” driving situation, and “Passing vehicle is right (left) in the“ passing ”driving situation. In the situation of “passing from the side”, “approaching”, “following cars are jamming. Avoid”. In the case of “parallel running”, “following car is in the right (left) lane. Running in parallel. Please note. "In the case of" sleeping "," The following car is drifting to the left and right. Please note. " The following car number cannot be identified. Please be careful. " In addition, when the white line of the driving lane of the host vehicle is recognized and the relative position of the white line is within the width of the host vehicle, the message “Your vehicle is running across the lane. May be displayed.

ステップＳ１３では、ステップＳ１２にてオンスクリーン表示したメッセージと同じ内容のメッセージを音声で出力する。このように、後続車両の走行状況を表示や音声出力によって報知することで、自車両のドライバは、後続車両の走行状況を認知することが可能となる。従って、その認知した後続車両の走行状況に基づいて、ドライバが行うべき運転操作を判断することができる。   In step S13, a message having the same content as the message displayed on-screen in step S12 is output by voice. In this way, by notifying the traveling state of the following vehicle by display or audio output, the driver of the own vehicle can recognize the traveling state of the subsequent vehicle. Therefore, the driving operation to be performed by the driver can be determined based on the recognized traveling state of the following vehicle.

ステップＳ１４では、後続車両の走行状況が改善されたか、すなわち、通常の走行状況に変化した、あるいは、後続車両が自車両からある距離以上に遠ざかったため、後続車両が画像認識処理によって認識されなくなったかどうかを判断する。このステップＳ１４にて肯定判断した場合にはステップＳ１５へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ１２へ処理を移行し、上述の処理を繰り返す。なお、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理の発生回数はデフォルト設定されるものであってもよいし、そのデフォルト設定からユーザによって設定変更されるものであってもよい。   In step S14, has the driving situation of the following vehicle been improved, that is, has changed to a normal driving situation, or the succeeding vehicle has not been recognized by the image recognition processing because the following vehicle has moved away from the host vehicle more than a certain distance? Judge whether. If an affirmative determination is made in step S14, the process proceeds to step S15. If a negative determination is made, the process proceeds to step S12, and the above process is repeated. Note that the number of occurrences of the processes in step S12 and step S13 may be set by default, or may be changed by the user from the default setting.

ステップＳ１６では、オンスクリーン表示とメッセージの音声出力を終了する。そして、ナビ機能の画面に戻す。   In step S16, the on-screen display and message voice output are terminated. Then, return to the navigation function screen.

このように、車両用認知支援装置における安全機能割込処理では、擬似画によって自車両を基準とする後続車両の存在する方向とともに、その後続車両の走行状況をドライバに認知させることができるため、自車両のドライバは危険回避のための運転操作を速やかに開始することができる。   In this way, in the safety function interruption process in the vehicle recognition support device, the driver can recognize the traveling state of the subsequent vehicle along with the direction of the subsequent vehicle based on the own vehicle by the pseudo image. The driver of the host vehicle can promptly start a driving operation for avoiding danger.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

例えば、本実施形態の車両用認知支援装置における安全機能割込処理では、ナビ機能の画面から擬似画に切り替えているが、例えば、ナビ機能の画面とともに擬似画を表示する（２画面表示する）ようにしてもよい。これにより、自車両のドライバは、経路案内中に後続車両の接近を認知することができるようになる。   For example, in the safety function interrupt process in the vehicle recognition support apparatus of the present embodiment, the navigation function screen is switched to a pseudo image. For example, a pseudo image is displayed together with the navigation function screen (two-screen display). You may do it. As a result, the driver of the own vehicle can recognize the approach of the following vehicle during route guidance.

また、本実施形態では、後続車両の危険度を評価しているので、この危険度に基づき、危険度が所定の危険度以上の場合には、ナビ機能の画面から擬似画に切り替えて表示し、危険度が所定の危険度に満たない場合には、ナビ機能の画面とともに擬似画を表示するようにしてもよい。   Further, in this embodiment, since the risk level of the following vehicle is evaluated, when the risk level is equal to or higher than the predetermined risk level, the navigation function screen is switched to a pseudo image and displayed. When the degree of danger is less than the predetermined degree of danger, a pseudo image may be displayed together with the navigation function screen.

これにより、自車両のドライバは、危険度が高い場合、ナビ機能の画面から切り替えて表示された擬似画から、後続車両との衝突を回避するための運転操作を速やかに開始することが可能となる。一方、危険度が低い場合には、ナビ機能の画面とともに表示された擬似画から、後続車両の存在を認知することが可能となる。   As a result, the driver of the own vehicle can quickly start a driving operation for avoiding a collision with the following vehicle from the pseudo image displayed by switching from the navigation function screen when the degree of danger is high. Become. On the other hand, when the degree of danger is low, it is possible to recognize the presence of the following vehicle from the pseudo image displayed together with the navigation function screen.

また、本実施形態の車両用認知支援装置における安全機能割込処理では、図４に示した擬似画を表示するものであるが、図５に示すような擬似画を表示してもよい。この図５の擬似画は、自車両の後方から自車両を見たときの擬似画であり、例えば、後続車両が自車両の右側を通過する「通過」の走行状況では、その後続車両をその相対位置を元に、表示位置を変更して表示することで、実際の走行状況を容易に認知することが可能となる。   Further, in the safety function interrupt process in the vehicle recognition support apparatus of the present embodiment, the pseudo image shown in FIG. 4 is displayed, but a pseudo image as shown in FIG. 5 may be displayed. The simulated image in FIG. 5 is a simulated image when the host vehicle is viewed from behind the host vehicle. For example, in a “passing” driving situation in which the following vehicle passes through the right side of the host vehicle, the subsequent vehicle is By changing and displaying the display position based on the relative position, it becomes possible to easily recognize the actual traveling state.

また、本実施形態の車両用認知支援装置では、後続車両の走行状況として６つのパターンを特定するものであるが、実際の道路においては複合パターンが考えられるため、後方・側方車両検知部２１に複数台の後続車両の動きを捉える機能を持たせて、状況に応じた認知支援を実現するようにしてもよい。   Further, in the vehicle recognition support apparatus of the present embodiment, six patterns are specified as the running status of the following vehicle. However, since a composite pattern is considered on an actual road, the rear / side vehicle detection unit 21 is used. A function of capturing movements of a plurality of subsequent vehicles may be provided to realize recognition support according to the situation.

また、６つの走行状況のパターンの中から、ドライバが特に認知支援を求める任意のパターンを選択可能なようにしてもよい。また、パターンの組合せを設定する事が可能であってもよい。   Moreover, you may enable it to select the arbitrary patterns for which a driver | operator specifically asks for recognition assistance from six driving | running | working condition patterns. Further, it may be possible to set a combination of patterns.

また、本実施形態の車両用認知支援装置のカメラ群１０は、１個または３個のカメラを採用しているが、コストに余裕があればレーダセンサや超音波センサ、各種の制御系ＥＣＵからの情報を利用して、精度良く後続車両を検知して、認知支援を実現するようにしてもよい。   In addition, the camera group 10 of the vehicle recognition support apparatus of the present embodiment employs one or three cameras. However, if there is a margin in cost, a radar sensor, an ultrasonic sensor, or various control system ECUs. This information may be used to detect the following vehicle with high accuracy and realize recognition support.

また、本実施形態の車両用認知支援装置における安全機能割込処理では、ナビ機能の画面から擬似画に切り替えて表示するものであるが、常時、擬似画を表示し続けるようにドライバが設定可能であってもよい。   In the safety function interrupt process in the vehicle recognition support device of the present embodiment, the navigation function screen is switched to a pseudo image, but the driver can be set to always display the pseudo image. It may be.

また、本実施形態の車両用認知支援装置における安全機能割込処理では、走行状況が改善されるまで、オンスクリーン表示やメッセージの音声出力が継続されるが、ドライバの設定によって、所定時間でこれらを停止するようにしてもよい。   Further, in the safety function interruption process in the vehicle recognition support device of the present embodiment, on-screen display and voice output of messages are continued until the driving situation is improved. May be stopped.

本実施形態の車両用認知支援装置の全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of the recognition assistance apparatus for vehicles of this embodiment. 車両用認知支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the recognition assistance apparatus for vehicles. 安全機能割込処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating a safety function interruption process. 注意を払うべき方向を直感的に認知させるための擬似画（上面視）の表示例である。It is a display example of a pseudo image (top view) for intuitively recognizing a direction to pay attention to. 自車両の後方から自車両を見た擬似画の表示例である。It is the example of a display of the pseudo image which looked at the own vehicle from the back of the own vehicle. 後続車両の走行状況を「通過」と特定する際の説明図である。It is explanatory drawing at the time of specifying the driving | running | working condition of a succeeding vehicle as "passing." 後続車両の走行状況を「追越」と特定する際の説明図である。It is explanatory drawing at the time of specifying the driving | running | working condition of a succeeding vehicle as "overtaking." 後続車両の走行状況を「接近」と特定する際の説明図である。It is explanatory drawing at the time of specifying the driving | running | working condition of a succeeding vehicle as "approaching." 後続車両の走行状況を「並走」と特定する際の説明図である。It is explanatory drawing at the time of specifying the driving | running | working condition of a succeeding vehicle as "parallel running." 後続車両の走行状況を「居眠り」と特定する際の説明図である。It is explanatory drawing at the time of specifying the driving | running | working condition of a succeeding vehicle as "sleeping". 後続車両を「改造車」と特定する際の説明図である。It is explanatory drawing at the time of specifying a succeeding vehicle as a "modified car".

符号の説明Explanation of symbols

１０ カメラ群
１１ 後方カメラ
１２ 右後方カメラ
１３ 左後方カメラ
２０ 制御装置
２１ 後方・側方車両検知部
２２ ナビ制御部
２３ 表示制御部
２４ 音声制御部
３０ 表示装置
４０ 音声出力装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Camera group 11 Rear camera 12 Right rear camera 13 Left rear camera 20 Control apparatus 21 Back and side vehicle detection part 22 Navigation control part 23 Display control part 24 Audio | voice control part 30 Display apparatus 40 Audio | voice output apparatus

Claims (5)

走行中の自車両の後方、及び側方の少なくとも一方に存在し、前記自車両の進行方向と同じ方向に進行しながら前記自車両に接近する他車両を検知する車両検知手段と、
前記車両検知手段が他車両を検知した場合、前記自車両のドライバに対して前記他車両に関する情報を報知する報知手段と、を備える車両用認知支援装置において、
前記報知手段は、前記他車両に関する情報として、前記自車両を基準とする前記他車両の存在する方向の情報を含めて報知することを特徴とする車両用認知支援装置。 Vehicle detection means for detecting another vehicle that is present at least one of the rear side and the side of the traveling vehicle and that approaches the own vehicle while traveling in the same direction as the traveling direction of the own vehicle;
When the vehicle detection means detects another vehicle, a notification means for notifying the driver of the own vehicle of information related to the other vehicle;
The informing means for informing a vehicle including information on a direction in which the other vehicle exists with respect to the own vehicle as information on the other vehicle. 前記車両検知手段は繰り返し検知するものであり、
前記車両検知手段が繰り返し検知した他車両の時間的な挙動変化に基づいて、前記他車両の走行状況を特定する走行状況特定手段を備え、
前記報知手段は、前記他車両に関する情報として、前記走行状況特定手段の特定した走行状況の情報を含めて報知することを特徴とする請求項１記載の車両用認知支援装置。 The vehicle detection means repeatedly detects,
Based on a temporal behavior change of the other vehicle repeatedly detected by the vehicle detection unit, a traveling state specifying unit that specifies a traveling state of the other vehicle is provided,
2. The vehicle recognition support apparatus according to claim 1, wherein the notifying unit notifies information including information on the driving situation specified by the driving condition specifying unit as information on the other vehicle. 前記走行状況特定手段は、前記車両検知手段の検知した他車両が前記自車両の右側後方、及び左側後方の少なくとも一方に存在し、前記自車両の速度との速度差が所定速度に満たない当該自車両とほぼ同じ速度を所定時間以上保持している場合、その他車両の走行状況は前記自車両に並走中であると特定し、
前記報知手段は、前記自車両に並走中の他車両の存在する方向の情報を報知することを特徴とする請求項２記載の車両用認知支援装置。 The travel condition specifying means includes the other vehicle detected by the vehicle detection means at the right rear side and the left rear side of the own vehicle, and the speed difference from the own vehicle speed is less than a predetermined speed. If the vehicle keeps approximately the same speed as the host vehicle for a predetermined time or more, it is determined that the running status of the other vehicle is running in parallel with the host vehicle,
3. The vehicle recognition support apparatus according to claim 2, wherein the notification means notifies information on a direction in which another vehicle running in parallel with the host vehicle exists. 表示画面を備える表示手段と、
前記自車両が進むべき目的地までの経路を前記表示画面に表示して、当該経路を案内する経路案内手段と、を備え、
前記報知手段は、前記他車両に関する情報を前記表示画面に表示する表示制御手段を備え、
前記表示制御手段は、前記経路案内手段の経路案内中に前記車両検知手段が他車両を検知した場合、前記目的地までの経路の表示に代えて、又は、その表示とともに前記他車両に関する情報を表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用認知支援装置。 Display means comprising a display screen;
A route guidance means for displaying a route to the destination to which the host vehicle should travel on the display screen and guiding the route;
The informing means includes display control means for displaying information on the other vehicle on the display screen,
When the vehicle detection unit detects another vehicle during route guidance by the route guidance unit, the display control unit displays information on the other vehicle instead of or along with the display of the route to the destination. The vehicle recognition support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle recognition support device is displayed. 前記自車両と前記他車両との距離、及び相対速度の少なくとも一方に基づいて、前記自車両と前記他車両とが衝突する危険度を判定する衝突危険度判定手段を備え、
前記表示制御手段は、
前記危険度が所定の危険度以上の場合には、前記目的地までの経路の表示に代えて、前記他車両に関する情報を表示し、
前記危険度が所定の危険度に満たない場合には、前記目的地までの経路の表示とともに、前記他車両に関する情報を表示することを特徴とする請求項４記載の車両用認知支援装置。 A collision risk determining means for determining a risk of collision between the host vehicle and the other vehicle based on at least one of a distance between the host vehicle and the other vehicle and a relative speed;
The display control means includes
If the risk is greater than or equal to a predetermined risk, instead of displaying a route to the destination, information about the other vehicle is displayed,
5. The vehicle recognition support apparatus according to claim 4, wherein when the risk level is less than a predetermined risk level, information on the other vehicle is displayed together with a display of a route to the destination.
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