JP2014203488A - 磁気ディスク装置および磁気ヘッドの制御方法 - Google Patents
磁気ディスク装置および磁気ヘッドの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014203488A JP2014203488A JP2013079532A JP2013079532A JP2014203488A JP 2014203488 A JP2014203488 A JP 2014203488A JP 2013079532 A JP2013079532 A JP 2013079532A JP 2013079532 A JP2013079532 A JP 2013079532A JP 2014203488 A JP2014203488 A JP 2014203488A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seek
- magnetic head
- magnetic
- head
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59633—Servo formatting
- G11B5/59655—Sector, sample or burst servo format
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
【課題】ゾーン境界近傍で位置決めしている状態でヘッドチェンジシーク要求があった場合においても、シーク動作を安定化させる。【解決手段】シーク制御部9Aは、ヘッドチェンジシーク要求があった時に磁気ヘッドH0〜H3がゾーン境界から所定範囲内にある場合、ゾーンサーボが安定して行えるゾーンサーボ安定領域に磁気ヘッドH0〜H3を一旦シークさせてから、磁気ヘッドH0〜H3を目標位置にシークさせる。【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置および磁気ヘッドの制御方法に関する。
磁気ディスク装置では、ユーザデータがライトされるデータエリアを増やすために、磁気ディスクの内周から外周に向かってサーボパターンを複数のゾーンに分割し、内周側のゾーンに対して外周側のゾーンのサーボパターンの書き込み周波数を高くする方法がある。
本発明の一つの実施形態は、書き込み周波数の異なるサーボパターンが記録された磁気ディスクに対するシーク動作を安定化させることが可能な磁気ディスク装置および磁気ヘッドの制御方法を提供することを目的とする。
本発明の一つの実施形態によれば、第1および第2の磁気ディスクと、第1の磁気ヘッドと、第2の磁気ヘッドと、シーク制御部とが設けられている。第1および第2の磁気ディスクは、書き込み周波数が互いに異なるサーボパターンが複数のゾーンに分割されて記録されている。第1の磁気ヘッドは、前記第1の磁気ディスクに対して設けられている。第2の磁気ヘッドは、前記第2の磁気ディスクに対して設けられている。シーク制御部は、前記第1の磁気ヘッドから前記第2の磁気ヘッドに切り替えるシーク要求に応じて、前記第1の磁気ヘッドから前記第2の磁気ヘッドに切り替える前に、前記第1の磁気ヘッドを現在位置から、前記第1および第2の磁気ヘッドにて読み取られている前記サーボパターンの書き込み周波数が互いに一致するゾーンサーボ安定領域にシークさせてから、前記第1の磁気ヘッドから前記第2の磁気ヘッドに変更し、前記第2の磁気ヘッッドを目標位置にシークさせる。
以下に添付図面を参照して、実施形態に係る磁気ディスク装置を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
図1において、磁気ディスク装置には、複数の磁気ディスク2、3が設けられ、磁気ディスク2の両面にはディスク面M0、M1がそれぞれ設けられ、磁気ディスク3の両面にはディスク面M2、M3がそれぞれ設けられている。そして、磁気ディスク2、3はスピンドル14を介して一体的に支持されている。
図1は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
図1において、磁気ディスク装置には、複数の磁気ディスク2、3が設けられ、磁気ディスク2の両面にはディスク面M0、M1がそれぞれ設けられ、磁気ディスク3の両面にはディスク面M2、M3がそれぞれ設けられている。そして、磁気ディスク2、3はスピンドル14を介して一体的に支持されている。
また、磁気ディスク装置には、ディスク面M0〜M3ごとに磁気ヘッドH0〜H3が設けられ、磁気ヘッドH0〜H3は、ディスク面M0〜M3にそれぞれ対向するように配置されている。ここで、磁気ヘッドH0〜H3はアームA0〜A3をそれぞれ介してディスク面M0〜M3上にそれぞれ保持されている。アームA0〜A3は、磁気ヘッドH0〜H3を水平面内でそれぞれスライドさせることができる。
ここで、図2(a)に示すように、例えば、ディスク面M0には、円周方向に沿ってトラックTが設けられている。各トラックTには、ユーザデータがライトされるデータエリアDAおよびサーボデータがライトされたサーボエリアSSが設けられている。ここで、サーボエリアSSは放射状に配置され、サーボエリアSS間にデータエリアDAが配置されている。
サーボエリアSSは、図2(b)に示すように、ゾーンZ0〜Z2に分割され、各ゾーンZ0〜Z2で円周方向にずらして配置されている。この時、ゾーンZ0、Z1はギャップを隔てて端部が互いに重なるように配置され、ゾーンZ1、Z2はギャップを隔てて端部が互いに重なるように配置されている。ゾーンZ0、Z1に重なるトラック近傍にはゾーン境界Z0Aが設けられ、ゾーンZ1、Z2に重なるトラック近傍にはゾーン境界Z0Bが設けられる。なお、図2(b)の例では、サーボエリアSSを3個のゾーンZ0〜Z2に分割する方法について説明したが、2以上の任意の個数にサーボエリアSSが分割されてもよい。ゾーンZ0〜Z2は、サーボエリアSSにおける書き込み周波数が互いに異なるように構成することができる。図2(b)の例では、外周側のゾーンZ0では内周側のゾーンZ2に比べてサーボパターンの基準周波数である書き込み周波数を高くすることができる。例えば、ゾーンZ0では書き込み周波数を200MHzに設定し、ゾーンZ1では書き込み周波数を150MHzに設定し、ゾーンZ2では書き込み周波数を100MHzに設定することができる。ここで、外周側では内周側に比べて書き込み周波数を高くすることにより、ゾーンZ0〜Z2の書き込み周波数を一定にした場合に比べて、ゾーンZ0、Z1のスペースを縮小することができ、データエリアDAを増大させることができる。なお、ディスク面M1〜M3についても、サーボエリアSSはディスク面M0と同様にゾーンZ0〜Z2に分割されて記録されている。
ここで、サーボエリアSSには、図2(c)に示すように、プリアンブル40、サーボエリアマーク41、セクタ/シリンダ情報42およびバーストパターン43がライトされている。なお、セクタ/シリンダ情報42は、ディスク面M0の円周方向および半径方向のサーボ番地を与えることができ、磁気ヘッドH0を目標トラックまで移動させるシーク制御に用いることができる。バーストパターン43は、磁気ヘッドH0を目標トラックの範囲内に位置決めするトラッキング制御に用いることができる。このバーストパターン43は、ヌル型バーストパターン又は面積型バーストパターンであってもよいし、位相差型パターンであってもよい。
また、図1に示すように、磁気ディスク装置には、アームA0〜A3を駆動するボイスコイルモータ4が設けられるとともに、スピンドル14を介して磁気ディスク2、3を回転させるスピンドルモータ13が設けられている。そして、磁気ディスク2、3、磁気ヘッドH0〜H3、アームA0〜A3、ボイスコイルモータ4、スピンドルモータ13およびスピンドル14は、ケース1に収容されている。
また、磁気ディスク装置には磁気記録制御部5が設けられ、磁気記録制御部5には、ヘッド制御部6、パワー制御部7、リードライトチャネル8およびハードディスク制御部9が設けられている。ヘッド制御部6には、ライト電流制御部6Aおよび再生信号検出部6Bが設けられている。パワー制御部7には、スピンドルモータ制御部7Aおよびボイスコイルモータ制御部7Bが設けられている。ハードディスク制御部9には、シーク制御部9Aが設けられている。なお、シーク制御部9Aの処理は、CPUで実行されるファームウェアにより実現される。
ヘッド制御部6は、記録再生時における信号を増幅する。ライト電流制御部6Aは、磁気ヘッドH0〜H3に流れるライト電流を制御する。再生信号検出部6Bは、磁気ヘッドH0〜H3にて読み出された信号を検出する。パワー制御部7は、ボイスコイルモータ4およびスピンドルモータ13を駆動する。スピンドルモータ制御部7Aは、スピンドルモータ13の回転を制御する。ボイスコイルモータ制御部7Bは、ボイスコイルモータ4の駆動を制御することができる。リードライトチャネル8は、磁気ヘッドH0〜H3にて再生される信号をホスト12で扱われるデータ形式に変換したり、ホスト12から出力されるデータを磁気ヘッドH0〜H3にて記録される信号形式に変換したりする。このような形式変換としては、DA変換や符号化を挙げることができる。また、リードライトチャネル8は、磁気ヘッドH0〜H3にて再生された信号のデコード処理を行ったり、ホスト12から出力されるデータをコード変調したりする。ハードディスク制御部9は、ホスト12からの指令に基づいて記録再生制御を行ったり、ホスト12とリードライトチャネル8との間でデータの受け渡しを行ったりすることができる。シーク制御部9Aは、磁気ヘッドH0〜H3を目標位置に安定的にシークさせることができる。
また、磁気記録制御部5はホスト12に接続されている。なお、ホスト12としては、書き込み指示や読み出し指示を磁気ディスク装置に行うパーソナルコンピュータであってもよいし、外部インターフェースであってもよい。
そして、スピンドルモータ13により磁気ディスク2、3が回転されながら、磁気ヘッドH0〜H3それぞれを介してディスク面M0〜M3から信号が読み出され、再生信号検出部6Bにて検出される。再生信号検出部6Bにて検出された信号は、リードライトチャネル8にてデータ変換された後、ハードディスク制御部9に送られる。そして、ハードディスク制御部9において、再生信号検出部6Bにて検出された信号に含まれるバーストパターン43に基づいて磁気ヘッドH0〜H3のトラッキング制御が行われる。
また、再生信号検出部6Bにて検出された信号に含まれるセクタ/シリンダ情報42に基づいて磁気ヘッドH0〜H3の現在位置が算出され、磁気ヘッドH0〜H3が目標位置に近づくようにシーク制御が行われる。ここで、ヘッドチェンジを伴うシーク要求があった時に磁気ヘッドH0〜H3がゾーン境界Z0A、Z0Bから所定範囲内にある場合、ゾーンサーボが安定して行えるゾーンサーボ安定領域に磁気ヘッドH0〜H3をシークさせてから、磁気ヘッドH0〜H3を目標位置にシークさせることができる。このゾーンサーボ安定領域は、磁気ヘッドH0〜H3にて読み取られているサーボパターンの書き込み周波数が互いに一致するように設定することができる。
ここで、例えば、磁気ヘッドH0がゾーン境界Z0Aの近傍にある時に磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3にヘッドチェンジを伴うシーク要求があったものとする。この時、磁気ディスク2、3の偏芯に起因して磁気ヘッドH0がディスク面M0のゾーンZ0、磁気ヘッドH3がディスク面M3のゾーンZ1にある場合においても、磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3にヘッドチェンジを行う前に磁気ヘッドH0をゾーンZ1に移動させてから、磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3にヘッドチェンジを行うことができる。このため、ヘッドチェンジシーク時に磁気ヘッドH0、H3間でサーボ再生信号の周波数が互いに異なるようになるのを防止することができ、サーボデータの検出に時間がかかるのを防止することが可能となることから、シーク動作を安定化させることが可能となる。
図3(a)は、磁気ディスクの偏芯によるゾーン境界の変動例を示す図、図3(b)は、互いに異なる磁気ディスクのディスク面におけるゾーン境界の変動例を示す図である。
図3(a)において、ディスク面M0のゾーンZ0、Z1間にはゾーン境界Z0Aが設けられている。また、ゾーン境界Z0Aの近傍には、MRオフセットなどの関係でデータの記録が困難な捨て領域N0Aが設けられている。なお、図2(b)の例では、2つのゾーンZ0、Z1を捨て領域N0Aに共に存在させるため、各ゾーンZ0、Z1は位相(回転しているディスクのあるトラックにおいて各ゾーンZ0、Z1が出現するタイミング(回転角))をずらしてセクタ配置されている。サーボデータは、その記録時の回転中心に対し同心円となるように記録されている。ただし、磁気ディスク2の取り付け偏芯による回転中心のズレにより、ゾーン境界Z0Aは1次正弦波状に変動する。このため、サーボトラックも、このゾーン境界Z0Aと平行に変動する。
図3(a)において、ディスク面M0のゾーンZ0、Z1間にはゾーン境界Z0Aが設けられている。また、ゾーン境界Z0Aの近傍には、MRオフセットなどの関係でデータの記録が困難な捨て領域N0Aが設けられている。なお、図2(b)の例では、2つのゾーンZ0、Z1を捨て領域N0Aに共に存在させるため、各ゾーンZ0、Z1は位相(回転しているディスクのあるトラックにおいて各ゾーンZ0、Z1が出現するタイミング(回転角))をずらしてセクタ配置されている。サーボデータは、その記録時の回転中心に対し同心円となるように記録されている。ただし、磁気ディスク2の取り付け偏芯による回転中心のズレにより、ゾーン境界Z0Aは1次正弦波状に変動する。このため、サーボトラックも、このゾーン境界Z0Aと平行に変動する。
一方、図3(b)において、ディスク面M3のゾーンZ0、Z1間にはゾーン境界Z3Aが設けられている。また、ゾーン境界Z3Aの近傍には、データの記録が困難な捨て領域N3Aが設けられている。ディスク面M3においても磁気ディスク3の取り付け偏芯による回転中心のズレにより、ゾーン境界Z3Aは1次正弦波状に変動する。ここで、磁気ディスク2、3間での取り付け偏芯が異なると、ゾーン境界Z0A、Z3A間において1次正弦波の振幅および位相が異なる。このため、磁気ヘッドH0の現在位置PZがゾーンZ0にある時に、磁気ヘッドH3では現在位置PZがゾーンZ1にある場合が発生し、磁気ヘッドH0、H3間でサーボ再生信号の周波数が互いに異なるようになる。このため、サーボデータの検出ができなくなり、ヘッドチェンジシーク時のゾーンサーボが不安定になる。
このため、磁気ディスク2、3間での取り付け偏芯が異なる場合においても、磁気ヘッドH0、H3間のサーボ再生信号の周波数が常に等しくなるようにゾーンサーボ安定領域を設定する。例えば、読み取りヘッドを磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3に変更するシーク要求がきた時に、読み取りヘッドを磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3に変更する前に、磁気ヘッドH0を現在位置PZからゾーンサーボ安定領域にある補正位置APに一旦シークさせてから、読み取りヘッドを磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3に変更し、磁気ヘッドH3を目標位置TPにシークさせることができる。これにより、読み取りヘッドを磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3に変更するシーク要求がきた時に、磁気ヘッドH0、H3がゾーン境界近傍にある場合においても、サーボデータの検出が失敗するのを防止することができ、シーク動作を安定化させることが可能となる。
図4は、図1のシーク制御部の概略構成を示すブロック図である。
図4において、シーク制御部9Aには、位置制御処理部29、シークコマンド処理部21、シーク手段判定部22、目標位置補正部25、目標位置退避部24、目標位置選択部26、シーク準備部28および再シーク発動判定部27が設けられている。なお、これらのユニットは、ファームウェアにて構成することができる。
図4において、シーク制御部9Aには、位置制御処理部29、シークコマンド処理部21、シーク手段判定部22、目標位置補正部25、目標位置退避部24、目標位置選択部26、シーク準備部28および再シーク発動判定部27が設けられている。なお、これらのユニットは、ファームウェアにて構成することができる。
位置制御処理部29は、磁気ヘッドH0〜H3の位置を制御することができる。シークコマンド処理部21は、シークコマンド要求に基づいて、磁気ヘッドH0〜H3の目標位置TPを生成することができる。シーク手段判定部22は、磁気ヘッドの現在位置NPに基づいて、ゾーンサーボが安定して行えるゾーンサーボ安定領域に磁気ヘッドH0〜H3を一旦シークさせるかどうかを判定することができる。目標位置補正部25は、ゾーンサーボ安定領域に磁気ヘッドH0〜H3がシークされるように目標位置TPを補正した補正位置APを生成することができる。目標位置退避部24は、目標位置補正部25にて補正される前の目標位置TPを退避させることができる。目標位置選択部26は、シーク手段判定部22による判定結果に基づいて、目標位置TPまたは補正位置APを選択することができる。シーク準備部28は、目標位置選択部26による選択結果に基づいて、位置制御処理部29にシーク処理を実行させることができる。再シーク発動判定部27は、磁気ヘッドH0〜H3の現在位置NPに基づいて、磁気ヘッドH0〜H3を目標位置TPにシークさせるようにシーク準備部28に指示することができる。
そして、磁気記録制御部5はホスト12からインターフェース部を介してデータアクセス要求を受け取ると、データアクセス先へのシークコマンドをシークコマンド処理部21に発行する。シークコマンド処理部21は、シークコマンド要求を受け取ると、磁気ヘッドH0〜H3の目標位置TPを生成し、シーク手段判定部22および目標位置選択部26に出力する。
シーク手段判定部22は、目標位置TPを受け取ると、磁気ヘッドの現在位置NPに基づいて、ゾーンサーボ安定領域に磁気ヘッドH0〜H3を一旦シークさせるかどうかを判定する。この判定では、磁気ヘッドH0〜H3のシリンダ位置がゾーン境界から所定範囲内にあるかどうかや、異なるディスク面M0〜M3へのヘッドチェンジシークが行われるかどうかが判断される。そして、磁気ヘッドH0〜H3のシリンダ位置がゾーン境界から所定範囲内にあり、異なるディスク面M0〜M3へのヘッドチェンジシークが行われる場合には、シーク手段判定部22は、プリシークフラグHKを立て目標位置選択部26に出力するとともに、目標位置補正部25を起動する。そうでない場合には、プリシークフラグHKは立てずに、目標位置選択部26を起動する。
目標位置選択部26は、プリシークフラグHKが立っていない場合、目標ヘッドと目標シリンダからなる目標位置TPをシーク準備部28に出力する。そして、シーク準備部28は、シーク準備処理に必要な情報JHを位置制御処理部29とやり取りし、位置制御処理部29が更新している現在位置NPや各種モード状態を参照しながら、位置制御処理部29が適切にモード遷移してシーク制御に移行するように、各種フラグ設定等を行い、位置制御処理部29に処理依頼をかける。例えば、目標位置TPの目標ヘッドが、現在位置NPの現在ヘッドと異なれば、ヘッドチェンジフラグ(有効ヘッドを目標ヘッドに切替る処理を実行させるフラグ)を設定する等を行う。
位置制御処理部29は、磁気ヘッドH0〜H3の位置決め制御処理を実行しており、シーク準備部28が設定したフラグ情報に従って順次モード遷移し、最終的に磁気ヘッドH0〜H3を要求位置に位置決めする。例えば、ヘッドチェンジフラグが設定されていれば、まず、有効ヘッドを目標ヘッドに切替える処理を実行し、切替えた目標ヘッドにてサーボ検出できると、次に目標シリンダに向かって最大駆動電流で加速する等のモード遷移をして、最終的に目標ヘッドを目標シリンダに位置決めする。この時、位置制御処理部29は、現在位置NPをシーク手段判定部22および再シーク発動判定部27から参照可能に常時更新する。
シーク手段判定部22が2段シーク(ヘッドチェンジシーク要求があった時に変更前の磁気ヘッドをゾーンサーボ安定領域にシークさせてから、変更後の磁気ヘッドを目標位置にシークさせる処理)を必要と判断し、プリシークフラグHKを立て目標位置補正部25を起動すると、目標位置補正部25は、目標位置TPを目標位置退避部24に退避させるとともに、目標位置TPを補正した補正位置APを目標位置選択部26に出力する。この補正位置APは、目標ヘッドを現在の磁気ヘッドに置き換え、現在の磁気ヘッドと同一の磁気ヘッドにて目標シリンダに移動するように設定される。プリシークフラグHKが立っている場合、目標位置選択部26は、補正位置APをシーク準備部28に出力する。
そして、シーク準備部28は、補正位置APを受け取ると、現在の磁気ヘッドと目標ヘッドとを基に、現ヘッド切替えの必要性判断等をして適切にフラグ設定し、目標ヘッドが目標シリンダに移動するよう位置制御処理部29に処理依頼をかける。
位置制御処理部29は、シーク準備部28が設定したフラグ情報に従って順次モード遷移し、補正位置APの目標ヘッドを補正位置APの目標シリンダに向かって位置決めする。この時、再シーク発動判定部27は、位置制御処理部29のモード遷移状態を監視し、補正位置APへのシークが整定する前に再シーク要求RSをシーク準備部28に発動する。またこの時、再シーク発動判定部27は、目標位置退避部24に退避された目標位置TPをシーク準備部28に出力する。なお、再シーク要求RSの発動条件は、例えば、目標シリンダまでの残距離が5サーボトラック以下で、かつ、シーク時の規範モデルの目標速度が6サーボトラック/サンプル以下に設定することができる。
そして、シーク準備部28は、目標位置TPを受け取ると、異なるディスク面へのシークとなるので、ヘッドチェンジフラグを立て、目標位置TPの目標ヘッドが目標シリンダに移動するよう位置制御処理部29に処理依頼をかける。位置制御処理部29は、直前の補正位置APの位置決めを完了していない状態にあるが、シーク準備部28が設定した新たなフラグ情報に従って順次モード遷移し、目標位置TPの新たな目標ヘッドを、目標位置TPの新たな目標シリンダに位置決めする。具体的には、有効ヘッドを目標位置TPの目標ヘッドに切替る処理を実行し、切替た目標ヘッドにてサーボ検出できると、目標位置TPの目標シリンダに向けて、現磁気ヘッドを移動させ、最終的にシークコマンド処理部21の出力した目標位置TPに磁気ヘッドを位置決めする。
図5は、図1のシーク制御部の動作を示すフローチャートである。
図5において、シークコマンドが発行されると(S1)、磁気ヘッドの要求位置をサーボアドレスに変換し、目標ヘッドおよび目標シリンダとして設定する(S2)。
図5において、シークコマンドが発行されると(S1)、磁気ヘッドの要求位置をサーボアドレスに変換し、目標ヘッドおよび目標シリンダとして設定する(S2)。
次に、目標ヘッドが現在の磁気ヘッドであるかどうかを判断する(S3)。そして、目標ヘッドが現在の磁気ヘッドである場合、シーク準備処理を実行する(S12)。このシーク準備処理では、実物と同じモデルになるようにシーク追従モデルを設定する。次に、サーボ割り込みなどの制御割り込みを禁止し、各種フラグを設定した後、制御割り込みを許可する。
一方、目標ヘッドが現在の磁気ヘッドでない場合、現在のシリンダがゾーン境界の近傍にあるかどうかを判断する(S4)。なお、ゾーン境界の近傍範囲は、想定される偏芯ズレを基準に設定することができる。例えば、ゾーン境界の近傍範囲は、30μm相当の±500シリンダ範囲に設定することができる。また、図5のフローチャートでは、全てのヘッドチェンジシーク要求で2段シークを採用するかどうかを判定する方法について示したが、同一の磁気ディスク2のディスク面M0、M1(または同一の磁気ディスク3のディスク面M2、M3)間のヘッドチェンジでは、ディスク面M0、M1(またはディスク面M2、M3)間で取り付け偏芯が一致するため、ゾーン境界にてヘッドチェンジを行っても、サーボ検出を失敗する危険性がほとんどない。このため、異なる磁気ディスク2、3へのヘッドチェンジが行われるかどうかを判断することにより、2段シークを採用するかどうかを判定するようにしてもよい。
そして、現在のシリンダがゾーン境界の近傍にない場合、シーク準備処理を実行する(S12)。一方、現在のシリンダがゾーン境界の近傍にある場合、プリシークフラグを立て(S6)、目標位置退避処理を行う(S7)。この目標位置退避処理では、今回(ヘッドチェンジシーク要求時)の目標ヘッドを次回(ヘッドチェンジ後)の目標ヘッドに設定し、今回(ヘッドチェンジシーク要求時)の目標シリンダを次回(ヘッドチェンジ後)の目標シリンダに設定する。
次に、ヘッドチェンジシークが行われないように、目標ヘッドを現ヘッドに設定し(S8)、第1段目のシークの目標位置を補正する。この目標位置の補正では、第1段目のシークの目標シリンダがゾーン境界の近傍にならないように、目標シリンダがゾーン境界の近傍にあるかどうかを判定する(S9)。そして、目標シリンダがゾーン境界の近傍にない場合(S10)、シーク準備処理を実行する(S12)。一方、目標シリンダがゾーン境界の近傍にある場合、ヘッドチェンジシークを実行開始してもシーク動作が不安定にならないような安全位置に目標シリンダを設定し(S11)、シーク準備処理を実行する(S12)。例えば、目標シリンダを500サーボトラック分だけ一様にオフセットさせることができる。なお、この安全位置は、ヘッドチェンジシーク時にサーボデータの検出に失敗する危険性がなければ、任意の位置に設定してもよい。
図6は、2段シークの応答波形を1段シークの応答波形と比較して示す図である。なお、図6の例では、ゾーン境界ZAの近傍からゾーン境界ZA、ZBの近傍ではない位置に磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3にヘッドチェンジシークが行われた場合を示す。
図6において、1段シークでは、時刻t1にヘッドチェンジシーク要求が出され、時刻t2にヘッドチェンジが行われ、時刻t5にヘッドチェンジシークが終了したものとする。この時、1段シークでは、磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3に切り換えられた直後にサーボデータの検出の失敗が多発し、シーク開始が大きく遅れている。
図6において、1段シークでは、時刻t1にヘッドチェンジシーク要求が出され、時刻t2にヘッドチェンジが行われ、時刻t5にヘッドチェンジシークが終了したものとする。この時、1段シークでは、磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3に切り換えられた直後にサーボデータの検出の失敗が多発し、シーク開始が大きく遅れている。
一方、2段シークでは、時刻t1にヘッドチェンジシーク要求が出され、時刻t2に同一ヘッドによるプリシークが行われ、時刻t3にヘッドチェンジが行われ、時刻t4にヘッドチェンジシークが終了する。この時、2段シークでは、磁気ヘッドH0から磁気ヘッドH3に切り換えられる前に磁気ヘッドH0によるプリシークが行われ、サーボデータの検出の失敗が起きず、1段シークに比べてシーク開始が速くなる。
また、この2段シークでは、時刻t2の同一ヘッドによるプリシークの完了判定前にヘッドチェンジシークを開始させることにより、シーク整定処理時間を短縮することができる。このため、シークを2回実行しているにも関らず、ヘッドチェンジ失敗時のシーク完了時間よりも短い時間でヘッドチェンジシークを完了させることができる。また、2段シークでは、サーボデータの検出の失敗が連続するのを防止することができ、異音が発生するのを防止することができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1 ケース、2、3 磁気ディスク、M0〜M3 ディスク面、H0〜H3 磁気ヘッド、A0〜A3 アーム、4 ボイスコイルモータ、13 スピンドルモータ、14 スピンドル、5 磁気記録制御部、6 ヘッド制御部、6A ライト電流制御部、6B 再生信号検出部、7 パワー制御部、7A スピンドルモータ制御部、7B ボイスコイルモータ制御部、8 リードライトチャネル、9 ハードディスク制御部、9A シーク制御部、12 ホスト
Claims (6)
- 磁気ヘッドの位置を制御する位置制御処理部と、
シークコマンド要求に基づいて、前記磁気ヘッドの目標位置を生成するシークコマンド処理部と、
前記磁気ヘッドの現在位置に基づいて、ゾーンサーボが安定して行えるゾーンサーボ安定領域に前記磁気ヘッドを一旦シークさせるかどうかを判定するシーク手段判定部と、
前記ゾーンサーボ安定領域に前記磁気ヘッドがシークされるように前記目標位置を補正した補正位置を生成する目標位置補正部と、
前記シーク手段判定部による判定結果に基づいて、前記目標位置または前記補正位置を選択する目標位置選択部と、
前記目標位置選択部による選択結果に基づいて、前記位置制御処理部にシーク処理を実行させるシーク準備部と、
前記磁気ヘッドの現在位置に基づいて、前記磁気ヘッドを前記目標位置にシークさせるように前記シーク準備部に指示する再シーク発動判定部とを備える磁気ディスク装置。 - 書き込み周波数が互いに異なるサーボパターンが複数のゾーンに分割されて記録された第1および第2の磁気ディスクと、
前記第1の磁気ディスクに対して設けられた第1の磁気ヘッドと、
前記第2の磁気ディスクに対して設けられた第2の磁気ヘッドと、
前記第1の磁気ヘッドから前記第2の磁気ヘッドに切り替えるシーク要求に応じて、前記第1の磁気ヘッドから前記第2の磁気ヘッドに切り替える前に、前記第1の磁気ヘッドを現在位置から、前記第1および第2の磁気ヘッドにて読み取られている前記サーボパターンの書き込み周波数が互いに一致するゾーンサーボ安定領域にシークさせてから、前記第1の磁気ヘッドから前記第2の磁気ヘッドに変更し、前記第2の磁気ヘッドを目標位置にシークさせるシーク制御部とを備える磁気ディスク装置。 - 前記シーク制御部は、前記第1の磁気ヘッドがゾーン境界から所定範囲内にある場合に前記ゾーンサーボ安定領域に前記第1の磁気ヘッドをシークさせる請求項2に記載の磁気ディスク装置。
- 前記シーク制御部は、前記ゾーンサーボ安定領域へのシークが整定する前に前記目標位置へのシークを開始させる請求項2または3に記載の磁気ディスク装置。
- 前記シーク制御部は、前記第2の磁気ヘッドの目標シリンダ位置が前記ゾーン境界から所定範囲内にある場合、前記目標シリンダ位置を変更する請求項2から4のいずれか1項に記載の磁気ディスク装置。
- 第1の磁気ディスクに対して設けられた第1の磁気ヘッドから、第2の磁気ディスクに対して設けられた第2の磁気ヘッドに切り替えるシーク要求に応じて、前記第1の磁気ヘッドから前記第2の磁気ヘッドに切り替える前に、前記第1の磁気ヘッドを現在位置からゾーンサーボが安定して行えるゾーンサーボ安定領域にシークさせてから、前記第1の磁気ヘッドから前記第2の磁気ヘッドに変更し、前記第2の磁気ヘッドを前記第2の磁気ディスク上の目標位置にシークさせる磁気ヘッドの制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013079532A JP2014203488A (ja) | 2013-04-05 | 2013-04-05 | 磁気ディスク装置および磁気ヘッドの制御方法 |
US13/973,946 US8885278B2 (en) | 2013-04-05 | 2013-08-22 | Magnetic disk apparatus and control method of magnetic heads |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013079532A JP2014203488A (ja) | 2013-04-05 | 2013-04-05 | 磁気ディスク装置および磁気ヘッドの制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014203488A true JP2014203488A (ja) | 2014-10-27 |
Family
ID=51654269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013079532A Pending JP2014203488A (ja) | 2013-04-05 | 2013-04-05 | 磁気ディスク装置および磁気ヘッドの制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8885278B2 (ja) |
JP (1) | JP2014203488A (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105989862B (zh) * | 2014-12-19 | 2018-11-27 | 株式会社东芝 | 磁盘装置及区带边界跨越判定方法 |
JP2018137022A (ja) * | 2017-02-21 | 2018-08-30 | 株式会社東芝 | 磁気ディスク装置 |
JP2018156704A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 株式会社東芝 | 磁気ディスク装置 |
JP2019145187A (ja) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | 株式会社東芝 | 磁気ディスク装置および磁気ディスク装置の制御方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2973247B2 (ja) | 1991-04-26 | 1999-11-08 | 京セラ株式会社 | 磁気ディスク装置のヘッド制御方式 |
JPH07262718A (ja) | 1994-03-17 | 1995-10-13 | Fujitsu Ltd | ヘッド位置決め制御装置 |
US6538835B1 (en) * | 1999-02-22 | 2003-03-25 | Seagate Technology Llc | Position signal distortion compensation during a disc drive seek |
US6757118B1 (en) * | 1999-03-26 | 2004-06-29 | Seagate Technology Llc | Apparatus and method for wiggle recovery in a disc drive having an embedded servo |
US7283316B2 (en) * | 2002-01-17 | 2007-10-16 | Maxtor Corporation | Vertical track zoning for disk drives |
US7679851B1 (en) * | 2004-08-06 | 2010-03-16 | Seagate Technology Llc | Methods and structure for improved disk head switching to avoid zipper zones |
JP4585268B2 (ja) | 2004-10-15 | 2010-11-24 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | 情報記憶装置、制御方法及びプログラム |
JP2007242152A (ja) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Fujitsu Ltd | 磁気記録媒体、磁気記録装置及びサーボ復調回路 |
US7679854B1 (en) * | 2008-10-29 | 2010-03-16 | Western Digital Technologies, Inc. | Head switch operation for a disk drive |
-
2013
- 2013-04-05 JP JP2013079532A patent/JP2014203488A/ja active Pending
- 2013-08-22 US US13/973,946 patent/US8885278B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8885278B2 (en) | 2014-11-11 |
US20140300991A1 (en) | 2014-10-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8537486B2 (en) | Disk drive writing spiral tracks on a slave surface using repeatable runout compensation for a master surface | |
US8755143B2 (en) | Disk drive adjusting rotational position optimization (RPO) algorithm to compensate for repeatable runout (RRO) | |
JP4181165B2 (ja) | ハードディスクドライブのレファレンスサーボ信号の記録方法及び温度補償方法 | |
US8717704B1 (en) | Disk drive defining non-circular data tracks relative to a rotation axis of the disk | |
JP2008192263A (ja) | ディスク・ドライブ装置及びそのエラー回復処理方法 | |
US9129630B1 (en) | Data storage device employing full servo sectors on first disk surface and mini servo sectors on second disk surface | |
JP2009070496A (ja) | ディスク・ドライブ装置、その製造方法及びディスク・ドライブ装置のデータ・トラック・ピッチを決定する方法 | |
JP2004199863A (ja) | サーボパターンの書き込み方法 | |
US20110176400A1 (en) | Method of servo spiral switching during self servo-write for a disk drive | |
JP2014203488A (ja) | 磁気ディスク装置および磁気ヘッドの制御方法 | |
JP2015201238A (ja) | 磁気ディスク装置および読み出し制御方法 | |
JP2007287284A (ja) | ディスク上にパターンを書き込む方法及びその装置 | |
JP2021131920A (ja) | 磁気ディスク装置、及びサーボゲート生成方法 | |
WO2007103326A1 (en) | Method for measuring actuator velocity | |
JP3683157B2 (ja) | ディスク装置のヘッド位置制御方法及びデイスク装置 | |
US7139149B1 (en) | Adapting compensation for repeatable runout of sectors based on tracked sector adaptation status | |
US20210035602A1 (en) | Magnetic disk device and write processing method | |
JP2008146724A (ja) | ディスク記憶装置及びサーボテスト方法 | |
JP2010123151A (ja) | 電磁変換素子の位置決め方法 | |
JP2021044030A (ja) | 磁気ディスク装置、及びサーボリード処理方法 | |
JP2009015889A (ja) | ディスク記憶装置及びサーボ書込み方法 | |
JP2012014760A (ja) | 磁気記録媒体およびディスク装置 | |
JP2011123966A (ja) | ディスクへサーボ・ライト・トラックを書き込む方法及びディスク・ドライブ | |
US8922921B1 (en) | Magnetic disk servo wedges with partial track identifiers | |
JP2013157065A (ja) | 磁気ディスク装置およびヘッド位置制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20151102 |