JP2014196988A - レーダ装置、および、信号処理方法 - Google Patents
レーダ装置、および、信号処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014196988A JP2014196988A JP2013073554A JP2013073554A JP2014196988A JP 2014196988 A JP2014196988 A JP 2014196988A JP 2013073554 A JP2013073554 A JP 2013073554A JP 2013073554 A JP2013073554 A JP 2013073554A JP 2014196988 A JP2014196988 A JP 2014196988A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- signal
- value
- stationary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 143
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 22
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims description 21
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 230
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 339
- 230000008569 process Effects 0.000 description 215
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 14
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 6
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 6
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 5
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 4
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 4
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
- G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/46—Indirect determination of position data
- G01S2013/462—Indirect determination of position data using multipath signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
従って、静止物標の手前に移動物標が存在する場合は、静止物標が制御対象物標であると判定し難くすることで誤判定に起因する誤った制御を防止することができる。
<1.構成等>
<1−1.車両全体図>
図1は、車両CRの全体図である。車両CRは本実施形態の車両制御システム10に含まれるレーダ装置1と、車両制御装置2とを主に備える。車両CRはレーダ装置1を車両前方のバンパー近傍に備えている。このレーダ装置1は、一回の走査で所定の走査範囲を走査して、車両CRと物標との車両進行方向に対応する距離、つまり、物標から反射した反射波がレーダ装置1の受信アンテナに到達するまでの距離である縦距離を導出する。また、レーダ装置1は車両CRと物標との車両横方向(車幅方向)の距離である横距離を導出する。この横距離は、具体的には、車両CRの進行方向に仮想的に延伸する基準軸BLに対して略直交する方向の車両にCR対する物標の距離であり、例えば、基準軸BLを±0mとした場合、車両CRの左方向を−(マイナス)、車両CRの右方向を+(プラス)の値とする距離である。なお、横距離は車両CRに対する物標の角度および縦距離の情報に基づいて三角関数の演算を行うことで導出される。このように、レーダ装置1は車両CRに対する物標の位置情報を導出する。また、レーダ装置1は、車両CRの速度に対する物標の速度である相対速度を導出する。
図2は、車両制御システム10のブロック図である。車両制御システム10は、レーダ装置1と車両制御装置2とが電気的に接続され、主にレーダ装置1で導出された位置情報および相対速度の物標情報を車両制御装置2に出力する。つまり、レーダ装置1は、車両CRに対する物標の縦距離、横距離、および、相対速度の情報である物標情報を車両制御装置2に出力する。そして、車両制御装置2が物標情報に基づき車両CRの各種装置の動作を制御する。また、車両制御システム10の車両制御装置2は、車速センサ40、および、ステアリングセンサ41などの車両CRに設けられる各種センサと電気的に接続されている。さらに、車両制御装置2はブレーキ50、および、スロットル51などの車両CRに設けられる各種装置と電気的に接続されている。
物標の導出処理に用いられる信号処理の一例としてFM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式における信号処理について説明する。なお、本実施形態では、FM−CWの方式を例に説明を行うが、周波数が上昇する区間と周波数が下降する区間のような複数の区間を組み合わせて物標の位置等を検出する方式であれば、FM−CW方式に限定されない。
<2−1.全体処理>
図4〜図6は、信号処理部18が行う物標情報の導出の処理フローチャートである。最初に信号処理部18は、送信波を生成する指示信号を送信制御部107に出力する(ステップS101)。そして、信号処理部18から指示信号が入力された送信制御部107により信号生成部11が制御され、送信信号TXに対応する送信波が生成される。生成された送信波は、車両外部に出力される。
そして、今回処理のペアデータの物標情報と、予測情報とに時間的に連続する関係がある場合とは、例えば、今回処理のペアデータの物標情報と、予測情報との縦距離、横距離、および、相対速度のそれぞれの差の値が所定値以内の場合である。なお、信号処理部18は、所定値以内に複数の予測物標情報が存在する場合、今回処理のペアデータの物標情報との差の値が最も小さい所定値以内の予測情報が、今回処理のペアデータの物標情報と時間的に連続する関係を有するものと判定し、予測情報と時間的な連続性を有する今回処理のペアデータ(以下、「過去対応ペアデータ」という。)に対して後述するステップS110の処理のフィルタ処理を行う。
次に、図6の路上物標判定処理(ステップS113)について説明する。最初に図7および図8を用いて、路上物標判定処理が行なわれる場面の例について説明する。図7は、車両CRと停止車両FCおよび路上物体RFとが第1距離(例えば、縦距離70m)離れている場合の反射波について説明する図である。つまり、図7上段は車両CRと停止車両FCとが第1距離離れている場合の反射波を示し、図7下段は車両CRと路上物体RFとが第1距離離れている場合の反射波を示す。
図9下段では、路上物体RFの静止物標rf1の縦距離(所定の処理タイミング)に応じた角度信号の信号レベルの推移をグラフ線L2で示している。この場合も角度信号の信号レベルは、静止物標fc1からの直接波とマルチパス波の影響により距離に応じて落ち込み(マルチパス波の信号レベルの減少)が生じるため、距離に応じて極大値と極小値が生じる。ただし、路上物体RFの場合、停止車両FCに比べて高さが小さいため、マルチパス波の落ち込み量は停止車両FCのときよりも小さくなり、更に車両CRの存在する路面と路上物体RFの存在する路面との基準方向の高さの差がより小さくなるような車両CRと路上物体RFとの距離がある縦距離(例えば、30m)以下になると信号レベルおよび落ち込み量(振幅変動量)が小さくなる。例えば、図7下段に示した第1距離の処理タイミングtaでは、グラフ線L2の極大b11から少し減少した信号レベルが角度信号の信号レベルの値となる。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態のレーダ装置1の信号処理部18は、第1の実施の形態の主に図10〜図12を用いて説明した路上物標判定処理に対して、路上物標と停止物標との判別をより正確に行うために、新たな処理を追加したものである。
図15〜図17は路上物標判定処理の処理フローチャートである。図15〜図17は第1の実施の形態で説明した図10〜図12の処理フローチャートに、ステップS301〜ステップS303の処理を追加したものである。具体的には、静止物標が路上物標か否かの判定を正確に行うため、車両CRの前方で、かつ、静止物標の手前に前方車両のような移動物標が存在する場合は、静止物標が路上物標と判定しやすくするため、変動積算値の判定閾値を第1の閾値(例えば、50dB)よりも大きい第2の閾値(例えば、65dB)に変更する。これにより、停止物標のような制御対象の静止物標における信号レベルの特徴と近似する特徴を有する路上物標のような制御対象外の静止物標に対する判定を正確に行える。
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態のレーダ装置1の信号処理部18は、第1の実施の形態の主に図14を用いて説明した路上物標判定処理に対して、路上物標と停止物標との判別をより正確に行うために、新たな処理を追加したものである。
<4.処理フローチャート>
図18は、角度信号レベルの変動値および変動積算値の導出処理フローチャートである。図18は第1の実施の形態で説明した図14の処理フローチャートに、ステップS401の処理を追加したものである。具体的には、信号処理部18は、角度信号の信号レベル値(極大値)に応じた係数を変動値に乗算する。言い換えると、角度信号の信号レベルが大きいほど変動値の積算割合を増加させるものである。ここで、角度信号の極大値は、例えば今回の処理タイミングに最も近い処理タイミングで導出された極大値である。
そして、ステップS401の処理が終了した後、信号処理部18は、変動値を積算して変動積算値を導出する(ステップS214)。
次に、第4の実施の形態について説明する。第4の実施の形態のレーダ装置1の信号処理部18は、第1の実施の形態の主に図10〜図12を用いて説明した路上物標判定処理に対して、路上物標と停止物標との判別をより正確に行うために、新たな処理を追加したものである。
図19〜図21は、路上物標判定処理の処理フローチャートである。図19〜図21は第1の実施の形態で説明した図10〜図12の処理フローチャートに、ステップS501〜ステップS505の処理を追加したものである。具体的には、信号処理部18は、静止物標が路上物標か否かの判定を正確に行うため、静止物標と同一の物体に属する他の静止物標である割れ物標が存在するか否かを判定する。そして、信号処理部18は割れ物標が存在する場合、所定カウント値以上となったときに静止物標に対する路上物標の判定処理が実施されるカウンタのカウント値をインクリメントする。そして、信号処理部18はカウント値が所定のカウント値以上の場合に、次回以降の物標導出処理において、静止物標の路上物標判定を行わない。これにより、路上物標のような制御対象外の静止物標を制御対象の静止物標として判定する誤判定を防止でき、制御対象外の静止物標か否かの判定を行うことにより生じる処理負荷を削減できる。
次に、第5の実施の形態について説明する。第5の実施の形態のレーダ装置1の信号処理部18は、第1の実施の形態の主に図10〜図12を用いて説明した路上物標判定処理に対して、路上物標と停止物標との判別をより正確に行うために、新たな処理を追加したものである。
図26〜図29は、路上物標判定処理の処理フローチャートである。図26〜図29は第1の実施の形態で説明した図10〜図12の処理フローチャートに、ステップS601〜ステップS604と、第4の実施の形態で説明したステップS503〜ステップS505の処理を追加したものである。具体的には、信号処理部18は、静止物標が路上物標か否かの判定を正確に行うため、静止物標の左および右の少なくともいずれかの側方に存在する壁やガードレール等の静止物標であって、車両CRの進行方向に連続して存在する複数の静止物標(以下、「連続静止物標」という。)が存在する場合に、静止物標が連続静止物標を介して他の静止物標と略対象な位置関係を有するか否かを判定する。
次に、第6の実施の形態について説明する。第6の実施の形態のレーダ装置1の信号処理部18は、第4の実施の形態の主に図19〜図21を用いて説明した路上物標判定処理に対して、路上物標と停止物標との判別をより正確に行うために、新たな処理を追加したものである。
図34〜図36は、路上物標判定処理の処理フローチャートである。図34〜図36は第4の実施の形態で説明した図19〜図21の処理フローチャートに、第5の実施の形態で説明したステップS601〜ステップS602処理と、新たな処理であるステップS701の処理とを追加したものである。具体的には、信号処理部18は、連続静止物標が存在する場合に、所定カウント値以上となったときに静止物標に対する路上物標の判定処理が実施されるカウンタの閾値を変更する。例えば、信号処理部18がカウンタの閾値を1以上に設定していた場合に、連続静止物標が存在する場合は、2以上に設定を変更する。この閾値の変更により、基準物標に対する割れ物標の条件を満たしたことで、カウンタのカウント値がインクリメントされてカウント値が1となっても、次回以降の物標導出処理では路上物標の判定処理が継続して行われる。言い換えると、カウンタのカウント値が1の場合に、次の処理でカウント値がインクリメントされて2以上となったときは、信号処理部18は、次回以降の物標導出処理においてカウント値が2となった静止物標の路上物標判定を行わないこととなる。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。なお、上記実施の形態で説明した形態、および、以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
10・・・・車両制御システム
11・・・・信号生成部
12・・・・発振器
13・・・・送信アンテナ
14・・・・受信アンテナ
15・・・・ミキサ
16・・・・LPF
17・・・・AD変換部
18・・・・信号処理部
Claims (10)
- 周波数変調される送信信号に係る送信波を射出し、前記送信波が物標において反射することによって到来する反射波を受信信号として受信し、前記受信信号に基づいて前記物標の少なくとも位置情報を導出するレーダ装置であって、
前記物標のうちの静止物標に対して前記受信信号に関する信号レベルの変動値を導出する導出手段と、
前記変動値を積算した値である変動積算値を算出する算出手段と、
前記変動積算値が所定の閾値を下回る場合に、前記静止物標を制御対象外の物標と判定する判定手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
- 請求項1に記載のレーダ装置であって、
前記受信信号に関する信号レベルは、角度信号の信号レベルであること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1または2に記載のレーダ装置であって、
前記変動値は前記信号レベルの極大値および極小値から導出される値であること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項3に記載のレーダ装置であって、
前記導出手段は、前記静止物標が所定距離を上回る位置に存在する場合は、前記極大値から前記極小値への変動値を導出し、前記静止物標が前記所定距離以下の位置に存在するときは、前記極小値から極大値への変動値を導出すること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1乃至4のいずれかに記載のレーダ装置であって、
前記判定手段は、前記静止物標よりも近い距離に移動物標が存在する場合に、前記静止物標を制御対象外の物標と判定しやすくすること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1乃至5のいずれかに記載のレーダ装置であって、
前記算出手段は、前記信号レベルが大きいほど前記変動値の積算割合を増加させること、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1乃至6のいずれかに記載のレーダ装置であって、
前記静止物標と同一の物体に属する他の静止物標である割れ物標が存在するか否かを判定する物標判定手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記割れ物標が存在する場合は判定を行わないこと、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項1乃至7のいずれかに記載のレーダ装置であって、
前記レーダ装置を搭載した車両の走行する車線側方において、前記車両の進行方向に連続して存在する連続静止物標が存在するか否かを判定する連続物標判定手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記連続静止物標が存在する場合に、前記静止物標が前記連続静止物標を介して他の静止物標と略対称な位置関係を有するときは判定を行わないこと、
を特徴とするレーダ装置。
- 請求項7に記載のレーダ装置であって、
前記レーダ装置を搭載した車両の走行する車線側方において、前記車両の進行方向に連続して存在する連続静止物標が存在するか否かを判定する連続物標判定手段をさらに備え、
前記物標判定手段は、前記連続静止物標が存在する場合に、前記割れ物標の判定条件を変更すること、
を特徴とするレーダ装置。
- 周波数変調される送信信号に係る送信波を射出し、前記送信波が物標において反射することによって到来する反射波を受信信号として受信し、前記受信信号に基づいて前記物標の少なくとも位置情報を導出する信号処理方法であって、
前記物標のうちの静止物標に対して前記受信信号に関する信号レベルの変動値を導出する工程と、
前記変動値を積算した値である変動積算値を算出する工程と、
前記変動積算値が所定の閾値を下回る場合に、前記静止物標を制御対象外の物標と判定する工程と、
を備えることを特徴とする信号処理方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013073554A JP6170704B2 (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
US14/103,481 US9575167B2 (en) | 2013-03-29 | 2013-12-11 | Radar apparatus and signal processing method |
EP13197506.2A EP2784538B1 (en) | 2013-03-29 | 2013-12-16 | Radar apparatus and signal processing method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013073554A JP6170704B2 (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014196988A true JP2014196988A (ja) | 2014-10-16 |
JP6170704B2 JP6170704B2 (ja) | 2017-07-26 |
Family
ID=49759219
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013073554A Active JP6170704B2 (ja) | 2013-03-29 | 2013-03-29 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9575167B2 (ja) |
EP (1) | EP2784538B1 (ja) |
JP (1) | JP6170704B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105974387A (zh) * | 2016-05-13 | 2016-09-28 | 中国科学院电子学研究所 | 一种信号增益控制方法和装置 |
JP2017227622A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-28 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 |
JP2018100899A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検出装置、物体検出プログラム、および記録媒体 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102173994B1 (ko) * | 2014-03-18 | 2020-11-04 | 주식회사 만도 | 차량용 레이더의 조정 방법 및 제어 장치 |
JP6094530B2 (ja) * | 2014-05-30 | 2017-03-15 | 株式会社デンソー | 運転支援装置および運転支援プログラム |
JP2016070772A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
KR20160075134A (ko) * | 2014-12-19 | 2016-06-29 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 레이더 시스템 |
US10663580B2 (en) * | 2015-05-29 | 2020-05-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar signal processing device |
US10759432B2 (en) * | 2015-07-15 | 2020-09-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program |
JP6602683B2 (ja) * | 2016-02-05 | 2019-11-06 | 株式会社東芝 | 充電装置および位置ずれ検出方法 |
JP6570675B2 (ja) * | 2018-02-15 | 2019-09-04 | 三菱電機株式会社 | レーダ信号処理装置 |
JP7092529B2 (ja) * | 2018-03-16 | 2022-06-28 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
CN111699408A (zh) * | 2019-05-31 | 2020-09-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 隧道场景检测方法及毫米波雷达 |
US11734017B1 (en) * | 2020-12-07 | 2023-08-22 | Waymo Llc | Methods and systems for processing vehicle sensor data across multiple digital signal processing cores virtually arranged in segments based on a type of sensor |
EP4105688A1 (en) | 2021-06-18 | 2022-12-21 | Aptiv Technologies Limited | Method for estimating height of object |
US20230144600A1 (en) * | 2021-11-05 | 2023-05-11 | Aptiv Technologies Limited | Detection and Localization of Non-Line-of-Sight Objects Using Multipath Radar Reflections and Map Data |
DE102022206021A1 (de) * | 2022-06-14 | 2023-12-14 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Verfahren zum Ermitteln einer eine Objekthöhe beschreibenden Objektinformation |
KR102583328B1 (ko) * | 2022-11-23 | 2023-09-26 | 힐앤토 주식회사 | 다채널 레이더를 이용하여 동적 물체와 정적 물체 판별방법 및 장치 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6404328B1 (en) * | 2000-10-24 | 2002-06-11 | Delphi Technologies, Inc. | Discrimination of detected objects in a vehicle path |
JP2004198438A (ja) * | 2004-02-16 | 2004-07-15 | Fujitsu Ten Ltd | 車載レーダ装置 |
JP2008249405A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Mitsubishi Motors Corp | 物体識別方法及び物体識別装置 |
WO2011092814A1 (ja) * | 2010-01-28 | 2011-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
JP2011191195A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Honda Elesys Co Ltd | レーダ装置及びコンピュータプログラム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3684776B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2005-08-17 | 株式会社デンソー | 車両用障害物認識装置 |
JP3966673B2 (ja) | 1999-10-26 | 2007-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知装置および車両の走行安全装置 |
JP4698048B2 (ja) * | 2001-03-19 | 2011-06-08 | 富士通テン株式会社 | Fm−cwレーダの路上静止物検知方法 |
JP4188336B2 (ja) * | 2005-04-12 | 2008-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知装置 |
JP2011122876A (ja) * | 2009-12-09 | 2011-06-23 | Toyota Central R&D Labs Inc | 障害物検出装置 |
CN102221698B (zh) * | 2010-03-15 | 2014-09-10 | 株式会社本田艾莱希斯 | 雷达设备 |
DE102010029699A1 (de) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor und Verfahren zur Detektion von Niederschlag mit einem Radarsensor |
JP2012163442A (ja) * | 2011-02-07 | 2012-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP5563025B2 (ja) * | 2012-03-28 | 2014-07-30 | 本田技研工業株式会社 | 踏切遮断機推定装置及び車両 |
KR101927155B1 (ko) * | 2012-10-19 | 2018-12-10 | 현대자동차 주식회사 | 도로 갓길의 공간 인지 방법 및 시스템 |
-
2013
- 2013-03-29 JP JP2013073554A patent/JP6170704B2/ja active Active
- 2013-12-11 US US14/103,481 patent/US9575167B2/en active Active
- 2013-12-16 EP EP13197506.2A patent/EP2784538B1/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6404328B1 (en) * | 2000-10-24 | 2002-06-11 | Delphi Technologies, Inc. | Discrimination of detected objects in a vehicle path |
JP2004198438A (ja) * | 2004-02-16 | 2004-07-15 | Fujitsu Ten Ltd | 車載レーダ装置 |
JP2008249405A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Mitsubishi Motors Corp | 物体識別方法及び物体識別装置 |
WO2011092814A1 (ja) * | 2010-01-28 | 2011-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
JP2011191195A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Honda Elesys Co Ltd | レーダ装置及びコンピュータプログラム |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105974387A (zh) * | 2016-05-13 | 2016-09-28 | 中国科学院电子学研究所 | 一种信号增益控制方法和装置 |
CN105974387B (zh) * | 2016-05-13 | 2019-08-13 | 中国科学院电子学研究所 | 一种信号增益控制方法和装置 |
JP2017227622A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-28 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 |
JP2018100899A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検出装置、物体検出プログラム、および記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9575167B2 (en) | 2017-02-21 |
EP2784538B1 (en) | 2017-05-24 |
JP6170704B2 (ja) | 2017-07-26 |
EP2784538A2 (en) | 2014-10-01 |
US20140292559A1 (en) | 2014-10-02 |
EP2784538A3 (en) | 2015-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6170704B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6181924B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6092596B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6077226B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
US9354299B2 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
EP1510833B1 (en) | Radar | |
JP6788388B2 (ja) | レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 | |
US9261589B2 (en) | Signal processing device, radar device, vehicle control system, and signal processing method | |
JP3411866B2 (ja) | ミリ波レーダ装置 | |
JP2003270342A (ja) | 物体認識装置、物体認識方法、レーダ装置 | |
US9285467B2 (en) | Radar apparatus, vehicle control system, and signal processing method | |
US10698105B2 (en) | Radar device and peak processing method | |
JP2016070772A (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6265617B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP2014115137A (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP2015028440A (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
US9157995B2 (en) | Radar apparatus | |
JP2008064743A (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP2008209343A (ja) | 車載用レーダシステム | |
JP6352681B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6219652B2 (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP6857974B2 (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 | |
JP2007232747A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP6824686B2 (ja) | レーダ装置および物標グループ化方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170620 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170703 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6170704 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |