以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車両に搭載された駐車支援システム1000に適用した場合を例にして説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置100を有する駐車支援システム1000のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム1000は、駐車スペース200に自車両を移動させる(駐車させる)動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム1000は、カメラ1a〜1dと、画像処理装置2と、車両コントローラ30と、自車両Vの駆動系40と、操舵角センサ51を備える操舵装置50と、車速センサ60とを備える。本実施形態の駐車支援装置100は、制御装置10と、入出力機能を備えたタッチパネル式のディスプレイ201などの入出力装置20とを備える。図1に示す駐車支援システム1000の各構成及び図示しない各車載装置とは、相互に情報の授受を行うためにCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続されている。
本実施形態の駐車支援装置100は、自車両Vに搭載され、ドライバが希望する駐車モード(並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など)で、駐車スペース設定枠F2を用いてドライバが設定した目標駐車スペース200に自車両Vを駐車する操作を支援する装置である。
本実施形態の駐車支援装置100の制御装置10は、駐車支援プログラムが格納されたROM12と、このROM12に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置100として機能する動作回路としてのCPU11と、アクセス可能な記憶装置として機能するRAM13とを備える。
本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車スペース設定枠と障害物回避枠とを含む設定補助情報を駐車スペースの画像を含む俯瞰画像に重畳させてディスプレイ201に提示し、提示された駐車スペース設定枠の位置を調整させる指令を受け付け、駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースに自車両Vを駐車する操作を支援する動作を実行させるプログラムである。その内容については、後に詳述する。
本実施形態の駐車支援装置100の制御装置10は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、AT/CVTコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ABSコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ECMからのエンジン回転数情報等に基づいて、EPSコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置10は、各種センサ60が取得した各情報を、車両コントローラ30を介して取得することができる。
本実施形態の駆動系40は、駐車支援を実施するための自車両Vの駆動機構であり、駐車支援装置100から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Vを目標駐車スペース200へ駐車する操作を支援する。本実施形態の操舵装置50は、自車両の左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動系40に含まれるEPSモータは、駐車支援装置100から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置50のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Vを目標駐車スペース200へ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
本実施形態に係る駐車支援装置100の制御装置10は、撮像画像取得機能と、画像生成機能と、駐車情報提示機能と、位置調整機能と、目標駐車スペース設定機能と、駐車支援機能とを実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各機能を実行する。
本実施形態に係る駐車支援システム1000は、図2のフローチャートに示す駐車支援処理を実行する。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置100の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよいし、所定速度(例えば10km/h以下)となったことをトリガとしてもよい。
具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置100の制御装置10は、ステップ101において、自車両Vの複数個所に取り付けられたカメラ1a〜1dによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ1a〜1dは、CCDカメラなどで構成され、自車両Vの周囲の駐車スペース200の境界線の像及び自車両Vの周囲に存在する物体を撮像する。図3は、自車両Vに搭載するカメラ1a〜1dの配置例を示す図である。図3に示す例では、自車両Vのフロントグリル部にカメラ1aを配置し、リアバンパ近傍にカメラ1dを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ1b、1cを配置している。カメラ1a〜1dは視野角の広い広角カメラを使用する。
ステップ102において、駐車支援装置100の制御装置10は画像処理装置2に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置2は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両V及び当該自車両Vが駐車される駐車スペース200を含む周囲の状態を自車両Vの上方の視点P(図3参照)から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置2により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久,俯瞰ビューシステムの開発,自動車技術会学術講演会前刷集,116-07(2007-10), 17-22.」などに記載された方法を用いることができる。
図4は、生成された俯瞰画像21の表示態様の一例を示す図である。自車両周囲の俯瞰画像(トップビュー)21と自車両周囲の監視映像(ノーマルビュー)22との表示例を示す図である。図4に示すように、本実施形態では、図3の仮想視点Pに視点変換された俯瞰画像(トップビュー)21をディスプレイ20の画面の左側に表示し、カメラ1a〜1dのいずれかで撮像された監視画像(ノーマルビュー)22を画面の右側に表示する。入出力装置(ディスプレイ)20の画面の左側に表示した俯瞰画像(トップビュー)21には駐車スペース200を示す画像(駐車スペース200の境界線)が含まれている。また、俯瞰画像(トップビュー)21の中央には、自車両の位置を示す自車両アイコンVが表示されている。監視画像(ノーマルビュー)は、自車両Vの操作状態に応じて異なるカメラ1a〜1dの撮像画像とすることができる。図4に示す例では、自車両Vのフロントグリル部にカメラ1aの撮像画像が表示されているが、自車両Vが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ1dの撮像画像を表示してもよい。
図2に戻り、ステップ103において、駐車モードの選択情報を受け付ける。本実施形態の駐車モードは、右側又は左側の並列駐車モードと、右側又は左側の縦列駐車モードと、右側又は左側の斜め駐車モードとの少なくとも六つのモードを含む。ドライバは、自車両Vと駐車を希望する駐車スペース200との位置関係に合致するいずれかの駐車モードを選択する選択情報を入力する。そして、駐車支援装置100は、左右の並列駐車及び左右の縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する。駐車モードは、タッチパネル式のディスプレイ201に表示した駐車モードのいずれかをタッチすることにより選択してもよいし、各駐車モードと対応づけられたスイッチ操作により選択してもよい。なお、ステップ103の駐車モードの選択は、撮像画像の取得(S101)、俯瞰画像の生成(S102)よりも先に行うことができる。また、ステップS102の次に、ステップS104の設定補助情報の提示を行ってから、ステップ103の駐車モードの選択を行い、その後ステップS105に移行するように制御手順を構成することも可能である。
ステップ104において、制御装置10は設定補助情報F(F2,F3)の提示を行う。図4に示すように、制御装置10は、設定補助情報Fを俯瞰画像21に重畳させてタッチパネル式のディスプレイ201の入力エリアに提示する。入力エリアに設定補助情報Fを提示するのは、ドライバによる設定補助情報Fの位置調整の指令と、目標駐車スペースの設定の指令の入力を受け付けるためである。本実施形態の設定補助情報Fは駐車スペース設定枠F2と、必要に応じて障害物回避枠F3とを含む。
提示される画像において、駐車スペース設定枠F2は自車両Vに対して所定位置に表示される。特に限定されないが、駐車スペース設定枠F2は、駐車スペース200の形状に応じた矩形の図形である。また、障害物回避枠F3は、障害物と接触する可能性が高い領域と障害物と接触する可能性が低い領域との境界を示す標識である。ドライバは、障害物回避枠F3の内側(駐車スペース設定枠F2側)に立体物が存在しないように自車両Vを操作することにより、自車両Vが障害物と接触しないように駐車を行うことができる。障害物回避枠F3は、駐車スペース設定枠F2の外側であり、かつ駐車スペース設定枠F2に対して所定位置に表示される。特に限定されないが、障害物回避枠F3は、二つの線(長方形)が略直交する鉤形状の図形である。障害物回避枠F3の駐車スペース設定枠F2に対する位置関係、障害物回避枠F3の表示態様(大きさ、長さ等)は、自車両Vの大きさ、性能特性(回転半径)などに応じて適宜に定義する。
特に限定されないが、本実施形態では、駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3との位置関係を一定に保って表示する。つまり、駐車スペース設定枠F2が移動すると、障害物回避枠F3も一緒に移動する。表示される画像情報上においては、障害物回避枠F3を動かすと、駐車スペース設定枠F2も障害物回避枠F3に連れ廻って動く。このように、駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3との位置関係を保った状態で位置調整を行うことにより、ドライバは自車両の位置と駐車スペース設定枠F2の位置とを確認しつつ、駐車時における障害物との接近・干渉を画面上で確認することができる。
特に限定されないが、本実施形態では、駐車スペース設定枠F2を所定の第1色(例えば赤色)で表示するとともに、障害物回避枠F3を第1色とは異なる第2色(例えば青色)で表示する。これにより、位置の画像情報において同時に表示される駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3とを容易に識別することができる。
その提示された駐車スペース設定枠F2を利用して、ドライバは、目標駐車スペース200を設定するための操作を行う。本実施形態の駐車スペース設定枠F2は、自車両Vに対して所定位置に表示され、自車両Vを移動させることによって、その位置を変更することができる。ドライバは、自車両Vを移動させて駐車させたい駐車スペース200に駐車スペース設定枠F2を重ね合わせることにより、自車両Vを駐車させる目標駐車スペース200を選択する。ドライバは、駐車スペース設定枠F2の位置で目標駐車スペース200を選択した後、駐車スペース設定枠F2の位置が適切であれば何もせずに、決定ボタンなどを操作し、駐車スペース200の選択が完了した旨を駐車支援装置100に入力する。つまり、自車両の停止位置が適切であり、位置調整が不要である場合にはステップS105をスキップしてステップS106へ進む。他方、駐車スペース設定枠F2の位置が適切でなければ、駐車スペース設定枠F2の位置の調整を行った後に決定ボタンなどを操作し、駐車スペース200の選択が完了した旨を駐車支援装置100に入力する。目標駐車スペース200の設定前に位置調整が必要である場合にはステップS105の処理を行う。
以下、目標駐車スペース200の最終的な設定前に行われる、駐車スペース設定枠F2の位置調整について説明する。ステップS105において、本実施形態の駐車支援装置100の制御装置10は、俯瞰画像21に重畳して表示された駐車スペース設定枠F2の位置の調整命令(位置の移動命令)を受け付ける。この位置調整命令は、ドライバの入力操作により入力される。制御装置10は、位置調整命令に従い駐車スペース設定枠F2の位置を変更する。
ちなみに、本実施形態の駐車支援装置100では、後に処理が実行される(ステップS106)の目標駐車スペースの設定処理において、俯瞰画像21上の駐車スペース設定枠F2の位置に対応する駐車スペース200(俯瞰画像21上で駐車スペース設定枠F2と重なった位置に存在する駐車スペース200)が自車両Vを駐車する目標駐車スペース200として認識される。
駐車スペース設定枠F2の位置が目標とする目標駐車スペース200の位置とずれていると(駐車スペース設定枠F2と目標駐車スペース200とが正確に重なっていないと)、駐車時における自車両の移動軌道が正確に算出されないため、ドライバが本来駐車したいと考える駐車スペース200へ自車両を移動させることが困難になる。この駐車スペース設定枠F2と目標駐車スペース200との位置ずれには、斜め方向(回転方向)の位置ずれと、縦横方向の位置ずれとが含まれる。斜め方向の位置ずれとは、駐車スペース設定枠F2が目標駐車スペース200に対して斜めとなり、駐車スペース設定枠F2の枠線(延長線を含む)と目標駐車スペース200の境界線(延長線を含む)とが角度をもって交差するような状態である。この状態は、自車両が目標駐車スペース200の配列方向に対して平行に停車しなかった場合に生じる。また、縦横方向の位置ずれとは、駐車スペース設定枠F2が目標駐車スペース200に対して縦横(図中xy方向)にずれた状態である。この状態は、自車両が目標駐車スペース200の中心よりも手前で停車したり、その中心よりも行き過ぎて停車したりした場合や駐車スペース200から離れて停車した場合に生じる。いずれの場合においても、位置がずれたままの状態で目標駐車スペース200の設定がされてしまうと、自車両Vの現在位置から目標駐車スペース200までの自車両Vの移動軌道(駐車軌道)を正確に算出することができない。つまり、ドライバが本来駐車したいと考える駐車スペース200へ自車両を移動させることが困難となる。
しかし、駐車の度に自車両を駐車スペース200に対して平行に走行させ、目標駐車スペース200の中央に自車両Vの基準が来るように自車両を停止させることは容易ではない。特に、運転に不慣れなドライバや、カーシェアリングなどで運転の度に異なる車両に搭乗するドライバにとっては、目的の位置に車両を停車させることは簡単ではない。
また、先行技術文献に記載された装置のように、タッチパネルディスプレイに位置調整対象である駐車枠の画像とは別個独立に表示される矢印ボタンスイッチを操作することにより、駐車枠が示す場所に車両を駐車させる手法もあるが、ディスプレイ上に示された実際の駐車枠の撮像画像を目視しながら、この撮像画像とは別個独立に設けられたスイッチで駐車枠の位置を操作しなければならず、微小な位置調整が難しく、操作性は依然低い。
これに対し、本実施形態では、駐車スペース設定枠F2と所定の位置関係を有する第1入力ポイントに対する第2入力ポイントの相対位置の変化に応じて駐車スペース設定枠F2の位置を、駐車スペース設定枠F2の俯瞰画像21上において、共通の座標系を基準に調整し、駐車スペース設定枠F2と目標駐車スペース200との斜め方向の位置ずれ(向き)及び縦横方向の位置ずれを解消する。つまり、本実施形態では、駐車スペース設定枠F2に対して所定の位置関係を有する第1入力ポイントを指定する第1入力と、その第1入力ポイントとは異なる位置である第2入力ポイントを指定する第2入力とを受け付け、第1入力ポイントに対する第2入力ポイントの相対位置の変化に応じて、駐車スペース設定枠の位置を変化させて位置調整を行う。これにより、まず基準位置となる第1入力ポイントを指定し、その後、第1入力ポイントに対する第2入力ポイントの相対位置を変化させることにより、その相対位置の変化に応じて駐車スペース設定枠F2を移動させることができる。
さらに、本実施形態では、駐車スペース設定枠F2に対して所定の位置関係を有する第1入力ポイントを指定する第1入力と、第1入力ポイントとは異なる位置である第2入力ポイントを指定する第2入力とを受け付け、第1入力ポイントに対して回転移動する第2入力ポイントの回転方向に応じる方向に、駐車スペース設定枠F2を第1入力ポイントの位置を中心に回転させて位置調整を行う。これにより、まず回転基準となる第1入力ポイントを指定し、その後、第1入力ポイントに対して第2入力ポイントを回転移動させることにより、その回転移動に応じて駐車スペース設定枠F2を回転させることができる。
さらにまた、本実施形態では、回転中心となる第1入力ポイントの位置を、位置調整対象である駐車スペース設定枠F2の上又はその内側に配置することにより、駐車スペース設定枠F2を自転させることができるとともに、回転中心となる第1入力ポイントの位置を、位置調整対象である駐車スペース設定枠F2の外側に配置することにより、駐車スペース設定枠F2を公転させることができる。
以下、駐車スペース設定枠F2の位置調整の手法について、駐車スペース設定枠F2を自転させることによる第1の位置調整手法、駐車スペース設定枠F2を公転させることによる第2の位置調整手法、及び駐車スペース設定枠F2を平行移動させることによる第3の位置調整手法をそれぞれ説明する。
第1の位置調整手法は、駐車スペース設定枠F2を自転させることにより、その位置を調整する手法である。この位置調整手法において、駐車スペース設定枠F2は、その駐車スペース設定枠F2と所定の位置関係を有する第1入力ポイントを中心に回転、すなわち自転する。この手法は、駐車スペース200に対して平行に自車両Vを停止させることができなかった場合の位置調整手法として特に有用である。
本実施形態の制御装置10は、駐車スペース設定枠F2に対して所定位置に設定された第1入力ポイントを指定する第1入力と、第1入力ポイント以外の第2入力ポイントを指定する第2入力とを受け付ける。そして、制御装置10は、第1入力ポイントに対して回転移動する第2入力ポイントの回転方向に応じる方向に、駐車スペース設定枠F2を俯瞰画像21に対して回転させて位置調整を行う。本実施形態における第1入力ポイントは、駐車スペース設定枠F2の上(駐車スペース設定枠F2を示す線図の上)又は駐車スペース設定枠F2の内側(駐車スペース設定枠F2を示す線図の内側)に配置される。第1入力ポイントは、駐車スペース設定枠F2の境界線上に設けてもよいし、駐車スペース設定枠F2の重心(中央)に設けてもよい。本実施形態では、駐車スペース設定枠F2の境界線上であって、駐車時に車両全面(フロントバンパー側)の中央に位置する点を、第1入力ポイントとして定義する。
図5A及び図5Bは駐車スペース設定枠F2の位置調整の操作手法を説明するための図である。図5Aに示す例では、第1入力ポイントQ1は駐車スペース設定枠F2の境界線上の所定位置に設定され、第2入力ポイントQ2Aは第1入力ポイントQ1以外の入力ポイントであって、第1入力ポイントQ1とは異なる位置に設定される。図5Aに示すように、ドライバは親指で第1入力ポイントQ1を指定し、第1入力を行うとともに、人差し指で第2入力ポイントQ2Aを指定し、その人差し指を第2入力ポイントQ2Aから第2入力ポイントQ2Bへ移動させる。すると、図5Bに示すように、駐車スペース設定枠F2が、第1入力ポイントQ1を中心とし、第2入力ポイントQ2AからQ2Bの回転方向に沿って自転する。
この第2入力を行う際に、ドライバは、第1入力ポイントQ1を中心とする弧状の操作動線に沿って、第2入力ポイントQ2AからQ2Bに至る線状の第2入力ポイント(Q2AとQ2Bとを結ぶ弧)をなぞるように第2入力の操作を行う。つまり、第2入力の開始から第2入力の終了まで、第2入力ポイントを指示した指はディスプレイ201の画面に接触している。この操作に代えて、ドライバは、第1入力ポイントQ1を中心とする弧状の操作動線上に離散して存在する一又は二以上の点状の第2入力ポイントQ2A,Q2Bを個別にタップする(叩く)第2入力の操作を行ってもよい。この場合には、第2入力の開始から第2入力の終了までの間に、第2入力ポイントQ2を指示した指はディスプレイ201の画面に接触したり離隔したりする。
制御装置10は、位置調整を受け付ける際に、駐車スペース設定枠F2と、障害物回避枠F3とを含む設定補助情報Fを俯瞰画像21に重畳させてディスプレイ201の入力エリアに提示する。
制御装置10は、ドライバの入力情報に基づいて駐車スペース設定枠F2の位置を変更する。図5Bに示すように、制御装置10は、第1入力ポイントQ1を中心とし、第2入力ポイントQ2Aから第2入力ポイントQ2Bへの回転方向に応じて、第1入力ポイントQ1を中心とし、背景となる俯瞰画像21に対して駐車スペース設定枠F2を回転(自転)させる。図5Bには、駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3とを俯瞰画像21に対して回転(自転)させた後の状態を示す。図5Bに示すように、駐車スペース設定枠F2及び障害物回避枠F3は、第1入力ポイントQ1を中心とする、第2入力ポイントQ2Aから第2入力ポイントQ2Bへの回転方向と同じ方向(反時計周り)に回転移動する。
制御装置10は、第1入力ポイントQ1に対して回転移動する第2入力ポイントQ2A,Q2Bの回転移動量に応じる回転移動量で、駐車スペース設定枠F2を俯画画像21に対して回転させる。駐車スペース設定枠F2の回転移動量は、図5Aに示す第1入力ポイントQ1を中心とし、第2入力ポイントQ2AからQ2Bへ移動する際の回転量に応じる。具体的には、ドライバが、第2入力ポイントQ2Aにタッチしてから第2入力ポイントQ2Bへ指を移動させた場合には、第2入力ポイントQ2Aと第2入力ポイントQ2Bとの中心角に応じて駐車スペース設定枠F2を回転させる。第2入力ポイントQ2Aと第2入力ポイントQ2Bとの中心角が10度の場合には、駐車スペース設定枠F2を1倍の10度回転させてもよいし、2倍の20度回転させてもよいし、半分の5度だけ回転させてもよい。この対応関係は、予め任意に定義することができる。この対応関係は、予め任意に定義することができる。
本実施形態において、駐車スペース設定枠F2の回転は、駐車スペース設定枠F2上に設定された第1入力ポイントQ1を中心とする自転であるため、操作者(ドライバ)にとって回転方向及び回転量の把握が容易である。つまり、ドライバは、駐車スペース設定枠F2の位置調整操作において、どこを中心に、どの方向で、どれだけの回転量で第2入力ポイントを回転させれば、駐車スペース設定枠F2がどのように回転するかを予測することができる。
なお、同図に示すように、本実施形態では駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3との位置関係は一定に保たれるため、障害物回避枠F3も、第1入力ポイントQ1を中心とする第2入力ポイントQ2A,Q2Bの回転方向に沿って、その回転量に応じて回転移動する。
本実施形態では、自車両Vと駐車スペース200とを含む俯瞰画像21と、自車両Vに対して所定位置に配置された駐車スペース設定枠F2(必要に応じて障害物回避枠F3)とを重畳させて一の画像情報としてドライバに提示し、その画像情報において、共通の座標系でドライバが駐車スペース設定枠F2の回転中心を指定するとともに、その回転中心に対する回転方向及び/又は回転量を指定できる。このため、ドライバは、目標とする駐車スペース200と駐車スペース設定枠F2との位置関係を視認しながら、その位置関係を構成する駐車スペース設定枠F2を基準に駐車スペース200に対する駐車スペース設定枠F2の位置ずれを調整することができる。この結果、目標駐車スペース200を設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。
第2の位置調整手法は、駐車スペース設定枠F2を公転させることにより、その位置を調整する手法である。この手法も、駐車スペース200に対して平行に自車両Vを停止させることができなかった場合の位置調整手法として特に有用である。
本実施形態の制御装置10は、障害物回避枠F3の所定位置に設定された第1入力ポイントを指定する第1入力と、第1入力ポイント以外の第2入力ポイントを指定する第2入力とを受け付ける。そして、制御装置10は、第1入力ポイントに対して回転移動する第2入力ポイントの回転方向に応じる方向に、駐車スペース設定枠F2を俯瞰画像21に対して回転させて位置調整を行う。本実施形態における第1入力ポイントは、駐車スペース設定枠F2の外側(駐車スペース設定枠F2を示す線図を含まない)に配置される。第1入力ポイントは、駐車スペース設定枠F2の外側に提示される障害物回避枠F3の線図上に設けてもよいし、障害物回避枠F3の重心(中央)に設けてもよい。本実施形態では、左右一対に設けられた二つの障害物回避枠F3のうちの一方の線図上であって、略直交する線の交点を、第1入力ポイントとして定義する。
図6A及び図6Bは駐車スペース設定枠F2の位置調整の操作手法を説明するための図である。図6Aに示す例では、第1入力ポイントP1は障害物回避枠F3の線図上の所定位置に設定され、第2入力ポイントP2Aは第1入力ポイントP1以外の入力ポイントであって、第1入力ポイントP1とは異なる位置に設定される。図6Aに示すように、ドライバは親指で第1入力ポイントP1を指定し、第1入力を行うとともに、人差し指で第2入力ポイントP2Aを指定し、第2入力を行う。その後、図6Aに示すように、人差し指を第2入力ポイントP2Aから第2入力ポイントP2Bへ移動させる。すると、図6Bに示すように、駐車スペース設定枠F2が、第1入力ポイントP1を中心とし、第2入力ポイントP2AからP2Bの回転方向に沿って公転する。
この第2入力を行う際に、ドライバは、第1入力ポイントP1を中心とする弧状の操作動線に沿って、第2入力ポイントP2AからP2Bに至る線状の第2入力ポイント(P2AとP2Bとを結ぶ弧)をなぞるように第2入力の操作を行う。つまり、第2入力の開始から第2入力の終了まで、第2入力ポイントを指示した指はディスプレイ201の画面に接触している。この操作に代えて、ドライバは、第1入力ポイントP1を中心とする弧状の操作動線上に離散して存在する一又は二以上の点状の第2入力ポイントP2A,P2Bを個別にタップする(叩く)第2入力の操作を行ってもよい。この場合には、第2入力の開始から第2入力の終了までの間に、第2入力ポイントP2を指示した指はディスプレイ201の画面に接触したり離隔したりする。
制御装置10は、位置調整を受け付ける際に、駐車スペース設定枠F2と、障害物回避枠F3とを含む設定補助情報Fを俯瞰画像21に重畳させてディスプレイ201の入力エリアに提示する。
制御装置10は、ドライバの入力情報に基づいて駐車スペース設定枠F2の位置を変更する。図6Bに示すように、制御装置10は、第1入力ポイントP1を中心とし、第2入力ポイントP2Aから第2入力ポイントP2Bへの回転方向に応じて、第1入力ポイントP1を中心として、背景となる俯瞰画像21に対して駐車スペース設定枠F2を回転(公転)させる。図6Bには、駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3とを俯瞰画像21に対して回転(公転)させた後の状態を示す。図6Bに示すように、駐車スペース設定枠F2及び障害物回避枠F3は、第1入力ポイントP1を中心とする、第2入力ポイントP2Aから第2入力ポイントP2Bへの回転方向と同じ方向(反時計周り)に回転移動する。
制御装置10は、第1入力ポイントP1に対して回転移動する第2入力ポイントP2A,P2Bの回転移動量に応じる回転移動量で、駐車スペース設定枠F2を俯画画像21に対して回転させる。つまり、駐車スペース設定枠F2の回転移動量は、図6Aに示す第1入力ポイントP1を中心とし、第2入力ポイントP2AからP2Bへ移動する際の回転量に応じる。具体的には、ドライバが、第2入力ポイントP2Aにタッチしてから第2入力ポイントP2Bへ指を移動させた場合には、第2入力ポイントP2Aと第2入力ポイントP2Bとの中心角に応じて駐車スペース設定枠F2を回転させる。第2入力ポイントP2Aと第2入力ポイントP2Bとの中心角が10度の場合には、駐車スペース設定枠F2を1倍の10度回転させてもよいし、2倍の20度回転させてもよいし、半分の5度だけ回転させてもよい。
本実施形態において、駐車スペース設定枠F2の回転は、駐車スペース設定枠F2上に設定された第1入力ポイントP1を中心とする公転であるため、操作者(ドライバ)にとって回転方向及び回転量の把握が容易である。つまり、ドライバは、駐車スペース設定枠F2の位置調整操作において、どこを中心に、どの方向で、どれだけの回転量で第2入力ポイントを回転させれば、駐車スペース設定枠F2がどのように回転するかを予測することができる。
なお、同図に示すように、本実施形態では駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3との位置関係は一定に保たれるため、障害物回避枠F3も、第1入力ポイントP1を中心とする第2入力ポイントP2A,P2Bの回転方向に沿って、その回転量に応じて回転移動する。
本実施形態では、自車両Vと駐車スペース200とを含む俯瞰画像21と、自車両Vに対して所定位置に配置された障害物回避枠F3と駐車スペース設定枠F2とを重畳させて一の画像情報としてドライバに提示し、その画像情報において、共通の座標系でドライバが駐車スペース設定枠F2の回転中心を指定するとともに、その回転中心に対する回転方向及び/又は回転量を指定できる。このため、ドライバは、目標とする駐車スペース200と駐車スペース設定枠F2との位置関係を視認しながら、その位置関係を構成する障害物回避枠F3を基準に駐車スペース200に対する駐車スペース設定枠F2の位置ずれを調整することができる。この結果、目標駐車スペース200を設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。
第3の位置調整手法は、駐車スペース設定枠F2を平行移動させることにより、その位置を調整する手法である。この手法は、目的の駐車スペース200の手前で停車してしまったり、目的の駐車スペース200よりも行き過ぎてしまった場合、又は目的の駐車スペース200から車幅方向に離れすぎてしまった場合の位置調整手法として特に有用である。
本実施形態の制御装置10は、設定補助情報Fの所定位置に設定された第1入力ポイントを指定する第1入力と、第1入力ポイント以外の第2入力ポイントを指定する第2入力とを受け付ける。そして、制御装置10は、第1入力ポイントに対して第2入力ポイントが移動する方向(第2入力ポイントの位置が経時的に変化する方向)に、駐車スペース設定枠F2を移動させて位置調整を行う。本実施形態の設定補助情報Fは、少なくとも駐車スペース設定枠F2を含む。本実施形態では、駐車スペース設定枠F2の外側の所定位置に表示される障害物回避枠F3を含む。第1入力ポイントは、駐車スペース設定枠F2の境界線上に設定してもよいし、障害物回避枠F3の線図上に設定してもよい。本実施形態では、駐車スペース設定枠F2の境界線上であって、駐車時に車両全面(フロントバンパー側)の中央に位置する点を、第1入力ポイントとして定義する。障害物回避枠F3の線図上に設定する場合には、略直交する線図の交点を、第1入力ポイントとして定義してもよい。第1入力ポイントの数は一つに限定されず複数であってもよい。
図7A及び図7Bは駐車スペース設定枠F2の位置調整の操作手法を説明するための図である。図7Aに示す例では、第1入力ポイントR1は駐車スペース設定枠F2の境界線上の所定位置に設定され、第2入力ポイントR1´は第1入力ポイントR1以外の入力ポイントであって、第1入力ポイントR1とは異なる位置に設定される。図7Aに示すように、ドライバは人差指で第1入力ポイントR1を指定し、第1入力を行うとともに、同じ人差し指を移動させて第2入力ポイントR1´を指定し、第2入力を行う。図7Aは、第1入力ポイント及び第2入力ポイントを二つ設定した例であり、ドライバは、上述した人差し指での操作とともに、中指で第1入力ポイントR2Aを指定し、第1入力を行うとともに、同じ中指を移動させて第2入力ポイントR2Bを指定し、第2入力を行う。操作する指は特に限定されず第1入力ポイントR1と第2入力ポイントR1´を親指で指定し、第1入力ポイントR2Aと第2入力ポイントR2Bを人差指で指定してもよい。第1入力ポイント、第2入力ポイント及びその間の操作動線を複数設けることにより、ドライバの指の動きを安定させて、正確な入力操作をさせることができる。
この第2入力を行う際に、ドライバは、第1入力ポイントR1と第2入力ポイントR1´とを結ぶ直線状の操作動線(図中破線で示す)に沿って、複数の第2入力ポイントを、順次、線状になぞる操作を行う。つまり、第1入力ポイントR1を指示してから第2入力ポイントR1´を指示するまで、ドライバの指はディスプレイ201の画面に接触している。この操作に代えて、ドライバは、第1入力ポイントR1から第2入力ポイントR1´までの略直線状の操作動線上に離散して存在する一又は二以上の点状の第2入力ポイントR1´を順次タップする(叩く)第2入力の操作を行ってもよい。この場合には、第2入力の開始から第2入力の終了までの間に、第2入力ポイントR2を指示した指はディスプレイ201の画面に接触したり離隔したりする。
制御装置10は、位置調整を受け付ける際に、駐車スペース設定枠F2と、障害物回避枠F3とを含む設定補助情報Fを俯瞰画像21に重畳させてディスプレイ201の入力エリアに提示する。
制御装置10は、ドライバの入力情報に基づいて駐車スペース設定枠F2の位置を変更する。図7Bに示すように、制御装置10は、第1入力ポイントR1に対する第2入力ポイントR1´の存在方向に沿って、駐車スペース設定枠F2を移動させる。図7Bには、駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3とを俯瞰画像21に対して−y方向に移動させた後の状態を示す。図7Bに示すように、駐車スペース設定枠F2及び障害物回避枠F3は、第1入力ポイントR1から第2入力ポイントR1´の存在方向(−y方向)に移動する。
制御装置10は、第1入力ポイントR1と第2入力ポイントR1´との距離に応じる移動量で、駐車スペース設定枠F2を俯画画像21に対して移動させる。つまり、駐車スペース設定枠F2の移動量は、図7Aに示す第1入力ポイントR1と第2入力ポイントR1´との距離に応じる。
本実施形態において、駐車スペース設定枠F2は、駐車スペース設定枠F2上に設定された第1入力ポイントQ1の移動方向に沿って移動するため、操作者(ドライバ)にとって移動方向の把握が容易である。つまり、ドライバは、第1入力ポイントR1及び第2入力ポイントR1´の入力により駐車スペース設定枠F2がどの方向に移動するかを予測することができる。
なお、同図に示すように、本実施形態では駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3との位置関係は一定に保たれるため、障害物回避枠F3も、第1入力ポイントR1に対する第2入力ポイントR1´の存在方向に沿って、その距離に応じて移動する。
以上、設定補助情報F(駐車スペース設定枠F2,障害物回避枠F3)を図中y方向沿って移動させる例を説明したが、図8A及び図8Bに示すように、設定補助情報F(駐車スペース設定枠F2,障害物回避枠F3)を図中x方向沿って移動させることも可能である。図8A及び図8Bに示す例では、第1入力ポイントR3は駐車スペース設定枠F2の境界線上の所定位置に設定され、第2入力ポイントR3’は第1入力ポイントR3以外の入力ポイントであって、第1入力ポイントR3とは異なる位置に設定される。図8Aに示すように、ドライバは人差指で第1入力ポイントR3を指定し、第1入力を行うとともに、同じ人差し指を移動させて第2入力ポイントR3’を指定し、第2入力を行う。同時に、第1入力ポイントR4Aと第2入力ポイントR4Bを親指で操作する。この操作に伴って、設定補助情報F(駐車スペース設定枠F2,障害物回避枠F3)は、俯瞰画像21に対して右方向(+x方向)へ移動する。
本実施形態では、自車両Vと駐車スペース200とを含む俯瞰画像21と、自車両Vに対して所定位置に配置された駐車スペース設定枠F2(必要に応じて障害物回避枠F3)とを重畳させて一の画像情報としてドライバに提示し、、その画像情報において、共通の座標系でドライバが駐車スペース設定枠F2の移動開始点を指定するとともに、その移動開始点に対する移動方向及び/又は移動量を指定できる。このため、ドライバは、駐車スペース設定枠F2を基準に駐車スペース200と駐車スペース設定枠F2との位置関係を視認しながら、その位置関係を構成する駐車スペース設定枠F2の駐車スペース200に対する位置ずれを調整することができる。この結果、目標駐車スペース200を設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。
図5A,図6A及び図7Aに示すように、駐車スペース設定枠F2の位置調整処理が実行される場合には、第1入力を受け付ける入力位置を明示するために、第1入力ポイントマークQ1,P1,R1を俯瞰画像21に重畳させて提示する。同様に、第2入力を受け付ける入力位置を示す第2入力ポイントマークQ2A,Q2B,P2A,P2B,R1´を俯瞰画像21に重畳させて提示する。表示態様は特に限定されないが、本実施形態では、第1入力ポイントマーク及び第2入力ポイントマークを異なる態様のマークで表示する。具体的には、第1入力ポイントマークを円図形で示し、第2入力ポイントマークを中抜きの円図形で示す。図形の態様は特に限定されず、テキストで表示することも可能である。これにより、ドライバはどこが回転中心であるのか、また、どこを回転移動させればよいか、又はどこが移動開始点であるのかを直感的に理解することができるので、ドライバの操作性を向上させることができる。
さらに、本実施形態の制御装置10は、二つの第2入力ポイントマークQ2AとQ2B,P2AとP2Bとを繋ぐ操作動線を示す操作動線マーク(図中矢印で表示)、第1入力ポイントマークR1と第2入力ポイントマークR1´を繋ぐ操作動線を示す操作動線マーク(図中矢印で表示)を俯瞰画像21に重畳させて提示する。これにより、ドライバは回転移動又は平行移動させる操作動線を直感的に理解することができるので、ドライバの操作性を向上させることができる。
このように、本実施形態では、駐車スペース設定枠F2を俯瞰画像21に対して移動させることにより、目標駐車スペース200に対する駐車スペース設定枠F2の位置を調整することができる。以下、図面に基づいて、具体的な処理例を説明する。
図9A〜図9Cは、駐車スペース設定枠F2を自転させることにより、駐車スペース設定枠F2の位置を目標駐車スペース200の位置に合わせるときの位置調整操作を説明するための図である。
図9Aには、ドライバが駐車スペース200の並列方向に対して自車両Vを平行に停止させることができなかった場合の提示画像を示す。提示画像には、目標駐車スペース200、他車両の像を含む俯瞰画像21と、自車両のアイコンVと、駐車スペース設定枠F2及び障害物回避枠F3とを含む。図9Aに示すように、俯瞰画像21における自車両Vの車長方向は、駐車スペース200と平行になっておらず、駐車スペース設定枠F2の縦横の方向が駐車スペース200の縦横の方向と異なる(曲がっている)。このままの状態で、駐車支援処理が実行されて駐車スペース設定枠F2へ自車両Vが誘導された場合には、目標駐車スペース200に対して自車両Vが曲がった状態で進入し、車両の一部が目標駐車スペース200からはみ出す結果となる。
このような場合において、本実施形態の駐車支援装置100は、駐車スペース設定枠F2の位置を俯瞰画像21上において自転させることにより調整することができる。具体的に、ドライバは、図9Bに示す第1入力ポイントQ1を指定して第1入力を行うとともに、第2入力ポイントQ2Aを指定し、操作動線マーク(矢印)に沿って、第2入力ポイントQ2Aから第2入力ポイントQ2Bへ至る操作動線をなぞる(又は第2入力ポイントQ2AとQ2Bをタップする)第2入力を行う。すると、駐車スペース設定枠F2が第1入力ポイントQ1を回転中心として自転するので、図9Cに示すように、駐車スペース設定枠F2の位置を目標駐車スペース200の位置に合わせることができる。
このように、駐車スペース設定枠F2が目標駐車スペース200に重なるように停車できなかった場合であっても、目標駐車スペース200に対する駐車スペース設定枠F2の位置を調整することができるので、自車両Vの停車位置を一々修正しなくても、ドライバが駐車を希望する目標駐車スペース200へ自車両Vを誘導することができる。しかも、駐車スペース設定枠F2と目標駐車スペース200とが表示された俯瞰画像21上で、共通の座標系を用い、駐車スペース設定枠F2を基準として駐車スペース設定枠F2の位置を修正することができる。図9A〜図9Cに示す例では、駐車スペース設定枠F2を自転させることにより、駐車スペース設定枠F2の位置を調整する例を示すが、上述した駐車スペース設定枠F2を公転させる位置調整手法や駐車スペース設定枠F2を俯瞰画像21面上で移動させる位置調整手法を併用することは可能である。
図10A〜図10Cは、駐車スペース設定枠F2を公転させることにより、駐車スペース設定枠F2の位置を目標駐車スペース200の位置に合わせるときの位置調整操作を説明するための図である。
図10Aには、ドライバが駐車スペース200の並列方向に対して自車両Vを平行に停止させることができなかった場合の提示画像を示す。提示画像には、目標駐車スペース200、他車両の像を含む俯瞰画像21と、自車両のアイコンVと、駐車スペース設定枠F2及び障害物回避枠F3とを含む。図10Aに示すように、俯瞰画像21における自車両Vの車長方向は、駐車スペース200と平行になっておらず、駐車スペース設定枠F2の縦横の方向が駐車スペース200の縦横の方向と異なる。このままの状態で、駐車支援処理が実行されて駐車スペース設定枠F2へ自車両Vが誘導された場合には、目標駐車スペース200に対して自車両Vが曲がった状態で進入し、車両の一部が目標駐車スペース200からはみ出す結果となる。
このような場合において、本実施形態の駐車支援装置100は、駐車スペース設定枠F2の位置を俯瞰画像21上において公転させることにより調整することができる。具体的に、ドライバは、図10Bに示す第1入力ポイントP1を指定し、第1入力を行うとともに、第2入力ポイントP2Aを指定して、操作動線マーク(矢印)に沿って、第2入力ポイントP2Aから第2入力ポイントP2Bへ至る操作動線をなぞる(又は第2入力ポイントP2AとP2Bをタップする)第2入力を行う。すると、駐車スペース設定枠F2が第1入力ポイントP1を回転中心として公転するので、図10Cに示すように、駐車スペース設定枠F2の位置を目標駐車スペース200の位置に合わせることができる。
このように、駐車スペース設定枠F2が目標駐車スペース200に重なるように停車できなかった場合であっても、目標駐車スペース200に対する駐車スペース設定枠F2の位置を調整することができるので、自車両Vの停車位置を一々修正しなくても、ドライバが駐車を希望する目標駐車スペース200へ自車両Vを誘導することができる。しかも、駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3と目標駐車スペース200とが表示された俯瞰画像21上で、共通の座標系を用い、障害物回避枠F3を基準として駐車スペース設定枠F2の位置を修正することができる。図10A〜図10Cに示す例では、駐車スペース設定枠F2を公転させることにより、駐車スペース設定枠F2の位置を調整する例を示すが、上述した駐車スペース設定枠F2を自転させる位置調整手法や駐車スペース設定枠F2を俯瞰画像21面上で移動させる位置調整手法を併用することは可能である。
図11A〜図11Cは、駐車スペース設定枠F2を俯瞰画像21上で、直線移動させることにより、駐車スペース設定枠F2の位置を目標駐車スペース200の位置に合わせるときの位置調整操作を説明するための図である。
図11Aには、ドライバが駐車スペース200の位置に自車両Vを停止させることができなかった場合の提示画像の例を示す。提示画像には、目標駐車スペース200、他車両の像を含む俯瞰画像21と、自車両のアイコンVと、駐車スペース設定枠F2及び障害物回避枠F3とを含む。図11Aに示すように、俯瞰画像21における自車両Vの停止位置が駐車スペース200の横ではなく、駐車スペース設定枠F2の中心位置が駐車スペース200の中心位置から手前側(車両後ろ側)にずれている。このままの状態で、駐車支援処理が実行されて駐車スペース設定枠F2へ自車両Vが誘導された場合には、目標駐車スペース200の隣の駐車スペースにも進入し、車両の一部が目標駐車スペース200からはみ出す結果となる。
このような場合において、本実施形態の駐車支援装置100は、俯瞰画像21上における駐車スペース設定枠F2の位置を調整することにより、自車両Vを移動させなくても、駐車スペース設定枠F2を目標駐車スペース200に合わせることができる。具体的には、ドライバは、図11Bに示す第1入力ポイントR1を指定し、第1入力を行うとともに、操作動線マーク(矢印)に沿って指を滑らせて第2入力ポイントR1´を指定し、第2入力を行う。第1入力ポイントR1とR1´をタップしてもよい。すると、駐車スペース設定枠F2が第1入力ポイントR1からR1´へy方向に平行移動するので、図11Cに示すように、駐車スペース設定枠F2の位置を目標駐車スペース200の位置に合わせることができる。
このように、駐車スペース設定枠F2が目標駐車スペース200に重なるように停車できなかった場合であっても、目標駐車スペース200に対する駐車スペース設定枠F2の位置を調整することができるので、自車両Vの停車位置を一々修正しなくても、ドライバが駐車を希望する目標駐車スペース200へ自車両Vを誘導することができる。しかも、駐車スペース設定枠F2と目標駐車スペース200とが表示された俯瞰画像21上で、共通の座標系を用い、駐車スペース設定枠F2を基準として駐車スペース設定枠F2の位置を修正することができる。図11A〜図11Cに示す例では、駐車スペース設定枠F2を図中y方向に沿って平行移動させることにより、駐車スペース設定枠F2の位置を調整する例を示すが、上述した駐車スペース設定枠F2を図中y方向に沿って平行移動させる位置調整手法、駐車スペース設定枠F2を自転又は公転させる位置調整手法を併用することも可能である。
以上説明した位置調整手法により、駐車スペース設定枠F2の位置が目標駐車スペース200と重なったら、目標駐車スペースの設定処理が実行される。
ここで図2のフローチャートに戻り、ステップS106以降の処理について説明する。ステップS106において、制御装置10は、目標駐車スペースの設定処理を行う。本実施形態の駐車支援装置100の制御装置10は、タッチパネル式のディスプレイ201に提示された設定補助情報Fに含まれる駐車スペース設定枠F2の位置に対応する駐車スペース200を、自車両Vを駐車させる目標駐車スペース200として設定する。目標駐車スペース200の設定に際しては、ドライバ自らが決定の意思を入力するように構成してもよい。目標駐車スペース200が確定した後、ステップS107以降の処理が実行される。
次のステップS107において、駐車支援装置100の制御装置10は、選択された駐車モードで、選択された目標駐車スペース200に自車両Vを移動させるための駐車経路を算出する。具体的に、駐車支援装置100は、駐車支援コントロールユニットを起動して、自車両Vが停止し、駐車支援を開始する現在位置と目標駐車スペース200の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を1種類ずつメモリ(ROM)に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両Vの位置と目標駐車スペース200の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、自車両Vの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置までの曲線と、切り返し位置から目標駐車スペース200までの曲線とを、駐車経路として算出する。特に限定されないが、駐車支援装置100は、目標駐車スペース200を選択し、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した目標駐車スペース200の位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定し、ドライバがアクセルペダルを踏み込んだ場合に、算出した駐車経路で自車両Vを目標駐車スペース200に駐車する操作の支援の実行を開始する。
ステップS108において、本実施形態の駐車支援装置100は、駐車支援処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置100は、自車両Vが駐車経路に沿って移動するように、自車両Vのステアリングの操舵を制御する。駐車支援装置100は、計算された駐車経路に自車両Vの移動軌跡が一致するようにステアリング50の操舵角センサ51の出力値をフィードバックしながらEPSモータなどの自車両Vの駆動系40への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系40又は駆動系40を制御する車両コントローラ30へ送出する。
図12A及び図12Bに、駐車支援処理における自車両Vの具体的な動きの一例を示す。本実施形態における駐車支援装置100は、自車両Vの現在位置と駐車スペース200の位置とに基づいて算出された駐車経路Qに沿って自車両Vを駐車スペース200へ移動させる際に、運転者によるアクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速(設定車速)に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置50の操作が車速に応じて自動で制御されるタイプの装置である。つまり、本実施形態の駐車支援時において、運転者はステアリングの操作が不要である。なお、駐車時の自車両の動作制御の手法は特に限定されず、アクセル・ブレーキ及びアクセル・ブレーキ操作の両方を自動的に行うように構成することもできる。
図12Aに示すように、運転者は駐車スペース設定枠F2が目標駐車スペース200に重なるように自車両Vの位置を調整する。この操作により目標駐車スペース200が設定される。自車両Vは目標駐車スペース200の横の位置V0に停止している。その後、運転者がアクセルを踏み込むと駐車支援動作が開始される。操舵は自動制御される。自車両Vは駐車経路Q1を辿って右斜め前方へ移動する。運転者がブレーキを踏み込んで自車両Vを位置V1で一時的に停止させる。続いて、図12Bに示すように、運転者が、ギアをバックポジションに入れ替え、アクセルを踏み込むと、自車両Vは位置V1から駐車経路Q2を辿って後退し、位置V2を通過して駐車スペース200に進入し、位置V3で停止する。駐車経路Q2を移動している間も操舵は自動制御される。この駐車支援の実行処理において、駐車支援装置100は、自車両Vが駐車経路Q1を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動装置40を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいてステアリング装置50を制御する。
もちろん、自動操舵を行うことなく、算出した駐車経路をディスプレイ201などに表示し、自車両Vの移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング装置50の操舵量及び転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを指示することにより駐車支援を行うこともできる。なお、駐車支援の内容は、出願時において開示された手法を適宜に適用することができる。
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置100は、以下の効果を奏する。
[1]本発明の本実施形態の駐車支援装置100によれば、第1入力及び第2入力により特定された第1入力ポイントに対する第2入力ポイントの回転方向に応じて、駐車スペース設定枠の位置を、駐車スペース設定枠の外側に設定された第1入力ポイントを回転中心として公転させることができる。このため、ドライバは、俯瞰画像に提示された自車両の位置と駐車スペースの位置と駐車スペース設定枠の位置とを一つの画像情報で確認しながら、その画像情報上で、共通の座標系を用いて回転方向を任意に指定し、駐車スペース設定枠の位置を調整することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。
[2]本発明の本実施形態の駐車支援装置100によれば、駐車スペース設定枠の外側に表示される障害物回避枠の上又は障害物回避枠の内側に第1入力ポイントを設定するので、駐車スペース設定枠以外の位置を回転中心として、駐車スペース設定枠を公転させることができるため、上記作用効果を奏する。特に駐車スペース設定枠の位置と向き(方向)を調整したい場合には、一度の操作で調整することができる。
[3]本発明の本実施形態の駐車支援装置100によれば、第1入力ポイントに対する第2入力ポイントの回転移動量に応じて、駐車スペース設定枠F2を俯瞰画像21に対して公転させるので、上述の効果に加えてドライバは目標駐車スペース200に対する駐車スペース設定枠F2のずれ量に応じて第2入力ポイントの回転移動量を加減し、駐車スペース設定枠F2の回転量を直感的に調節することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。
[4]本発明の本実施形態の駐車支援装置100によれば、第1入力ポイントを中心とする弧状の操作動線に沿って第2入力ポイントを線状になぞる操作により駐車スペース設定枠F2を回転させるので、駐車スペース設定枠F2の移動後の位置を予測しやすくすることができる。
[5]本発明の本実施形態の駐車支援装置100によれば、第1入力ポイントを中心とする弧状の操作動線上に離散して存在する複数の第2入力ポイントをタップする操作により駐車スペース設定枠F2を回転させるので、駐車スペース設定枠F2の移動後の位置を予測しやすくすることができる。
[6]本発明の本実施形態の駐車支援装置100は、駐車スペース設定枠F2を所定の第1色で表示するとともに、障害物回避枠F3を第1色とは異なる第2色で表示するので、ドライバは位置調整時に同時に表示される駐車スペース設定枠F2と障害物回避枠F3とを容易に識別することができる。
[7]本発明の本実施形態の駐車支援装置100は、位置調整を行う際に、第1入力ポイントマークを俯瞰画像21に重畳して提示するので、ドライバは第1入力ポイントの位置を容易に認識することができる。
[8]本発明の本実施形態の駐車支援装置100は、位置調整を行う際に、第1入力ポイントマークとは異なる態様で、第2入力ポイントマークを俯瞰画像21に重畳して提示するので、ドライバは、第1入力ポイントと第2入力ポイントとを容易に識別するとともに、第1入力ポイントの位置及び第1入力ポイントの位置とは異なる第2入力ポイントの位置を容易に認識することができる。
[9]本発明の本実施形態の駐車支援装置100は、位置調整を行う際に、二つの第2入力ポイントマークとを結ぶ操作動線を示す操作動線マークを俯瞰画像21に重畳して提示することにより、ドライバの第2入力の操作を誘導することができる。ドライバは、提示された操作動線マークに沿って指を動かせばよいので、行うべき操作を直感的に理解することができる。
[10]本発明の本実施形態の駐車支援装置100によれば、第1入力及び第2入力により特定された第1入力ポイントに対する第2入力ポイントの回転方向に応じて、俯瞰画像に重畳された駐車スペース設定枠の位置を、駐車スペース設定枠の所定位置に設定された第1入力ポイントを回転中心として自転させることができるので、ドライバは、俯瞰画像に提示された自車両の位置と駐車スペースの位置と駐車スペース設定枠の位置とを一つの画像情報で確認しながら、その画像情報上で、共通の座標系を用いて駐車スペース設定枠の位置に対応づけられた所定の回転中心(第1入力ポイント)を基準として回転方向を任意に指定し、駐車スペース設定枠の位置を調整することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。
[11]本発明の本実施形態の駐車支援装置100によれば、第1入力及び第2入力により特定された第1入力ポイントに対する第2入力ポイントの移動方向に応じて、俯瞰画像に重畳された駐車スペース設定枠の位置を、駐車スペース設定枠の所定位置に設定された第1入力ポイントを基準に移動させることができるので、ドライバは、俯瞰画像に提示された自車両の位置と駐車スペースの位置と駐車スペース設定枠の位置とを一つの画像情報で確認しながら、その画像情報上で、共通の座標系を用いて駐車スペース設定枠の位置に対応づけられた第1入力ポイントを基準として移動方向を任意に指定し、駐車スペース設定枠の位置を調整することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、自車両Vに搭載された駐車支援装置100と、車両コントローラ30と、駆動系40と、操舵装置50と、各種センサ60とを備える駐車支援システム1000を説明するがこれに限定されるものではない。
また、本明細書では、撮像画像取得手段と、画像生成手段と、駐車情報提示手段と、位置調整手段と、目標駐車スペース設定手段と、駐車支援手段と、を備える駐車支援装置の一態様として、撮像画像取得機能と、画像生成機能と、駐車情報提示機能と、位置調整機能と、目標駐車スペース設定機能と、駐車支援機能を実行する制御装置10を備える駐車支援装置100を説明するがこれに限定されるものではない。