JP2014169927A - 車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1のマイクロフォン11aを有する超音波センサ1aが時間t1に測定した障害物4までの距離D1と、第2のマイクロフォン11bを有する超音波センサ1bが時間t1より遅い時間t2に測定した障害物4までの距離D2とを用いて、車両3に対する障害物4の位置座標(Dx0,Dy0)を算出する演算部21を備える。
【選択図】図1
Description
本実施形態の車両用障害物検知システムのブロック構成図を図1、概略構成図を図2に示す。本実施形態の車両用障害物検知システムは、2つの超音波センサ1a,1bと、車両用障害物検知装置2とで構成され、車両3に対する障害物4の位置を算出するものである。
また、本実施形態では、車両3の移動中であっても、車両3の移動距離L1を用いて(上記式(1)参照)、障害物4の位置を算出するので、車両3の移動による誤差がなく、障害物4の位置の算出精度が高い。
11a,11b マイクロフォン(第1のマイクロフォン,第2のマイクロフォン)
2 車両用障害物検知装置
21 演算部
211 移動距離算出部
212 センサ間隔算出部
213 移動角度算出部
214 障害物方向算出部
215 座標算出部
216 予測部
217 判断部
22 記憶部
23 通信部
Claims (6)
- 車両の外面に設けられる第1のマイクロフォンを有し、前記第1のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第1の超音波センサが、第1のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報と、
前記車両の外面に設けられる第2のマイクロフォンを有し、前記第2のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第2の超音波センサが、前記第1のタイミングより遅い第2のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報とを用いて、
前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部を備えることを特徴とする車両用障害物検知装置。 - 前記演算部は、
前記車両の移動速度に基づいて、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間に移動した前記車両の移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記第1の超音波センサと前記第2の超音波センサとの取付間隔および、前記移動距離算出部が算出した前記車両の移動距離に基づいて、前記第1のタイミングにおける前記第1の超音波センサと前記第2のタイミングにおける前記第2の超音波センサとのセンサ間隔を算出するセンサ間隔算出部と、
前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔に基づいて、前記第1のタイミングにおける前記第1の超音波センサの位置を中心として、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間に移動した前記第2の超音波センサの移動角度を算出する移動角度算出部と、
前記第1のタイミングにおいて前記第1の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記第2のタイミングにおいて前記第2の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔および、前記移動角度算出部が算出した前記移動角度に基づいて、前記第2の超音波センサに対する前記障害物の方向を算出する障害物方向算出部と
を備えることを特徴とする請求項1記載の車両用障害物検知装置。 - 前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、Controller AreaNetwork通信を用いて外部に送信する通信部を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の車両用障害物検知装置。
- 前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、アナログ通信を用いて外部に送信する通信部を備えることを特徴とする請求項1乃至3のうちいずれか1項に記載の車両用障害物検知装置。
- 前記車両の操舵角に基づいて、前記車両の進行ルートを予測する予測部と、
前記予測部が予測した前記車両の進行ルートに、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置が含まれるか否かを判断する判断部とを備えることを特徴とする請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載の車両用障害物検知装置。 - 車両の外面に設けられる第1のマイクロフォンを有し、前記第1のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第1の超音波センサと、
前記車両の外面に設けられる第2のマイクロフォンを有し、前記第2のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第2の超音波センサと、
前記第1の超音波センサが第1のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報および、前記第2の超音波センサが前記第1のタイミングより遅い第2のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報を用いて、前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部とを備えることを特徴する車両用障害物検知システム。
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