JP2014138966A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット装置は、外皮C1を有するアームと、外皮C1の変形を検知する検知機構40とを備える。検知機構40は、信号を発信する発信部E1と、信号を受信する受信部E2と、外皮C1に沿うように設けられ、信号を導く伝送経路R1とを有し、受信部E2に信号が到達しているかどうかに基づいて外皮C1の変形を検知する。
【選択図】図3
Description
図1に示されるように、ロボット装置1は、双腕ロボット100とコントローラ200を備える。双腕ロボット100とコントローラ200は、相互通信可能にケーブルハーネス2で接続されている。なお、双腕ロボット100とコントローラ200を無線で接続してもよいし、コントローラ200を双腕ロボット100に内蔵してもよい。
アーム120L,120Rは、アーム要素ごとに設けられた検知機構41,42,43,44,45,46を備える。すなわち、肩部121、第1上腕部122、第2上腕部123、第1下腕部124、第2下腕部125、手首部126は、検知機構41,42,43,44,45,46をそれぞれ備える。検知機構41,42,43,44,45,46は、カバー31,32,33,34,35,36の接触をそれぞれ検知する。
コントローラ200は、例えば演算装置、記憶装置及び入出力装置を有するコンピュータである。図4に示されるように、コントローラ200は、動作制御部210と報知信号取得部220を有する。
図5に示されるカバー30A及び検知機構40Aは、電気信号の代わりに光信号を用いるものである。カバー30Aは、外皮C3を有する。外皮C3は、例えば樹脂材料又はゴム材料からなり、弾性を有する。外皮C3は、支持部材5を介して強度部材20に固定されている。
図7に示される検知機構40Bも、光信号を用いて外皮の変形を検知するものである。検知機構40Bは、光信号を発信する発信部E6と、光信号を受信する受信部E7と、外皮C3の内側に設けられた複数の鏡MRとを備える。鏡の枚数に制限はないが、以下では、便宜上4枚の鏡MR1,MR2,MR3,MR4を備えるものとして説明する。
Claims (8)
- 外皮を有するアームと、
前記外皮の変形を検知する検知機構と、を備え、
前記検知機構は、
信号を発信する発信部と、
前記信号を受信する受信部と、
前記外皮に沿うように設けられ、前記信号を導く伝送経路と、を有し、
前記受信部に前記信号が到達しているかどうかに基づいて前記外皮の変形を検知する、ロボット装置。 - 前記信号は電気信号であり、
前記伝送経路は、前記外皮が変形しているときに、前記発信部から前記受信部に前記電気信号を導く、請求項1記載のロボット装置。 - 前記外皮の内面に沿うように設けられ、前記外皮から離間した内皮を更に有し、
前記外皮の内面と前記内皮の外面は導電性を有して前記伝送経路を構成し、
前記発信部及び前記受信部のいずれか一方は前記外皮の内面に導通し、他方は前記内皮の外面に導通している、請求項2記載のロボット装置。 - 前記信号は光信号であり、
前記伝送経路は、前記外皮が変形していないときに、前記発信部から前記受信部に前記光信号を導く、請求項1記載のロボット装置。 - 前記検知機構は、前記外皮に設けられた複数の遮光板を更に有し、
前記複数の遮光板は、前記伝送経路に沿って並び、それぞれ前記伝送経路に交差し、
それぞれの前記遮光板には、前記光信号の透光窓が形成され、
前記複数の遮光板にそれぞれ形成された複数の前記透光窓は、前記外皮が変形していないときに前記伝送経路に沿って直線状に並ぶ、請求項4記載のロボット装置。 - 前記検知機構は、前記外皮に設けられた複数の鏡を更に有し、
前記複数の鏡は、前記伝送経路に沿って並び、前記外皮が変形していないときに、前記光信号を反射させて前記発信部から前記受信部に導く、請求項4記載のロボット装置。 - 前記アームは、複数のアーム要素と、前記複数のアーム要素をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを有し、
前記外皮及び前記検知機構は、前記アーム要素ごとに設けられている、請求項1〜6のいずれか一項記載のロボット装置。 - 前記複数のアクチュエータを制御するコントローラを更に備え、
前記コントローラは、前記検知機構が前記外皮の変形を検知したときに、前記アクチュエータを減速又は逆転させる、請求項7記載のロボット装置。
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