JP2014136879A - ドア開閉装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】個体情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができ、更にはドアの開閉方法の選択によってユーザの利便性を向上することができるドア開閉装置を提供する。
【解決手段】ドア開閉装置100は、マイク21等によりユーザが発声した音声等を検出し、検出結果に基づいてドア開閉制御部10によりドア2を開閉する制御を行う。ドア開閉装置100は、一又は複数のユーザの識別用個体情報として、例えば識別用声紋情報15aを記憶部15に予め記憶している。ユーザ照合部13は、ユーザが発声する音声から声紋情報を取得し、取得した声紋情報が、記憶部15に記憶している識別用声紋情報15aのいずれかに一致するかを照合する。ユーザ照合部13による照合結果が一致の場合に、ドア開閉制御部10によるドアの開閉制御を行う。
【選択図】図1
【解決手段】ドア開閉装置100は、マイク21等によりユーザが発声した音声等を検出し、検出結果に基づいてドア開閉制御部10によりドア2を開閉する制御を行う。ドア開閉装置100は、一又は複数のユーザの識別用個体情報として、例えば識別用声紋情報15aを記憶部15に予め記憶している。ユーザ照合部13は、ユーザが発声する音声から声紋情報を取得し、取得した声紋情報が、記憶部15に記憶している識別用声紋情報15aのいずれかに一致するかを照合する。ユーザ照合部13による照合結果が一致の場合に、ドア開閉制御部10によるドアの開閉制御を行う。
【選択図】図1
Description
本発明は、例えば車輌に設けられたドアを開閉するドア開閉装置に関する。
近年、車輌に搭乗するユーザの利便性を向上するべく、キーレスエントリシステムが実用化されている。キーレスエントリシステムでは、携帯キーを鞄やポケットに入れたままの状態で無線通信により車輌と携帯キーとの間で認証処理が行われ、ドアに設けられたシリンダにキーを差し込むことなく、ドアロックの解錠・施錠が実現される。さらに、車輌へ搭乗する際のユーザの利便性を向上するため、ドアの開閉を自動化する技術の検討がなされている。
特許文献1には、車輌のドアに触れることなく自動でドアを開けることができるドア開閉装置が開示されている。このドア開閉装置は、モーションセンサを用いることによりユーザの動作を認識し、予め記憶したパターンデータと照合して一致する場合にドアを開閉する。モーションセンサは、例えばCCDカメラ等であり、ユーザを撮影し、撮影した映像から手の動きや眼の動きを検出する。また、ドア開閉装置は、マイクでユーザの音声を取得して認識すること、赤外線センサでユーザの接近を検出すること等によりドアを開閉することもできるとしている。
しかしながら、特許文献1に記載のドア開閉装置では、モーションセンサ、マイク又は赤外線センサ等からの信号に基づいてドアを開閉する方法を提供するものの、車輌に乗車または降車する際の状況に応じて、ドアの開閉方法を選択することができるものではない。例えば、通常はドアノブに手を掛けて手動でドアを開閉するようにしておき、荷物で両手が塞がっている場合にはマイクによる音声認識でドアを開閉するというような選択をすることができず、利便性が良くないという問題点があった。
また、車輌へのユーザの接近を赤外線センサ等で検知してドアを開閉する方法では、車輌付近の通行人に反応してドアが開いてしまう蓋然性があり、利便性が低下してしまうという問題点もある。また、ユーザの音声をマイクで取得して認識することでドアを開閉する方法では、該方法に不慣れなユーザの友人や知人が乗車する場合に、不用意にドア開閉に係る音声を発して、意図せずにドアを開けたり、閉めたりしてしまうことも考えられる。
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、個体情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができ、更にはドアの開閉方法の選択によってユーザの利便性を向上することができるドア開閉装置を提供することにある。
本発明に係るドア開閉装置は、人体の特定動作又は該特定動作に係る物理情報を検出する検出手段と、該検出手段による検出結果に基づいてドアを開閉する制御を行う制御手段とを備えるドア開閉装置において、人体に係る一又は複数の識別用個体情報を予め記憶している記憶手段と、人体に係る個体情報を取得する個体情報取得手段と、該個体情報取得手段により取得した個体情報が前記識別用個体情報のいずれかに一致するかを照合する照合手段とを備え、前記照合手段による照合結果が一致の場合に、前記制御手段による制御を行うようにしてあることを特徴とする。
本発明にあっては、ドア開閉装置は、検出手段により人体の特定動作又は該特定動作に係る物理情報を検出し、検出結果に基づいて制御手段によりドアを開閉する制御を行う。ドア開閉装置は、人体に係る一又は複数の識別用個体情報を記憶手段に予め記憶しており、個体情報取得手段により人体に係る個体情報を取得し、取得した個体情報が、記憶手段に記憶している識別用個体情報のいずれかに一致するかを照合手段により照合する。照合手段による照合結果が一致の場合に、制御手段による制御を行うようにしてあるので、個体情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができる。
本発明に係るドア開閉装置は、前記検出手段は音声を検出する音声検出器であり、前記記憶手段は、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶しており、前記個体情報取得手段は、前記検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得するようにしてあることを特徴とする。
本発明にあっては、検出手段は音声を検出する音声検出器であり、記憶手段には、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶している。個体情報取得手段は、検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得する。これにより、ユーザが発声した音声を検出することで、声紋を取得して識別用声紋情報に照合するとともに、ドアの開閉制御を行うことができる。
本発明に係るドア開閉装置は、前記特定動作と異なる他の特定動作又は該他の特定動作に係る物理情報を検出する第2検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記検出手段又は第2検出手段のいずれかの検出結果に基づいて前記ドアを開閉する制御を行うようにしてあることを特徴とする。
本発明にあっては、第2検出手段により前記特定動作と異なる他の特定動作又は該他の特定動作に係る物理情報を検出し、制御手段は、検出手段又は第2検出手段のいずれかの検出結果に基づいてドアを開閉する制御を行う。これにより、ドアの開閉方法を選択することができ、ユーザの利便性が向上する。
本発明に係るドア開閉装置は、前記検出手段は音声を検出する音声検出器であり、前記記憶手段は、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶しており、前記個体情報取得手段は、前記検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得するようにしてあることを特徴とする。
本発明にあっては、検出手段は音声を検出する音声検出器であり、記憶手段には、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶している。個体情報取得手段は、検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得する。これにより、ユーザが発声した音声を検出することで、声紋を取得して識別用声紋情報に照合するとともに、音声検出器又は第2検出手段のいずれかの検出結果に基づいてドアの開閉制御を行うことができる。
本発明に係るドア開閉装置は、前記第2検出手段は人体の接触を検出する接触検出器であることを特徴とする。
本発明にあっては、第2検出手段は人体の接触を検出する接触検出器であり、指等で接触検知器に接触することで、ドアの開閉を行うことができる。
本発明に係るドア開閉装置は、前記ドアが閉まっている状態か開いている状態かを検出するドア開閉状態検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記第2検出手段が接触を検知したときに、前記ドア開閉状態検出手段により閉まっている状態が検出されている場合には前記ドアを開く制御を、前記ドア開閉状態検出手段により開いている状態が検出されている場合には前記ドアを閉める制御を行うようにしてあることを特徴とする。
本発明にあっては、制御手段は、第2検出手段が接触を検知したときに、ドアが閉まっている場合にはドアを開く制御を、ドアが開いている場合にはドアを閉める制御を行うので、ユーザの利便性が向上する。
本発明に係るドア開閉装置は、前記第2検出手段は人体との距離を計測する距離計測器であることを特徴とする。
本発明にあっては、第2検出手段は人体との距離を計測する距離計測器であり、車輌に接近又は離反することで、ドアの開閉を行うことができる。
本発明に係るドア開閉装置は、前記第2検出手段により計測した距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記距離判定手段が所定距離以下であると判定した場合に前記ドアを開く制御を行い、否であると判定した場合に前記ドアを閉める制御を行うようにしてあることを特徴とする。
本発明にあっては、制御手段は、第2検出手段により計測した距離が所定距離以下である場合にはドアを開く制御を、所定距離以上である場合にはドアを閉める制御を行うので、音声や接触によるドア開閉を行うことが困難なユーザにとって利便性が向上する。
本発明に係るドア開閉装置は、前記ドアが開いて形成される乗降口に存在する人体を検出する検出手段と、該検出手段が人体を検出している場合に、前記ドアを閉める制御を停止する停止手段とを更に備えることを特徴とする。
本発明にあっては、乗降口に存在する人体を検出している場合にドアを閉める制御を停止する。これにより、ユーザが乗降口を通過しているときにドアが閉まることが防止される。
本発明によれば、ドア開閉装置は、検出手段により人体の特定動作又は該特定動作に係る物理情報を検出し、検出結果に基づいて制御手段によりドアを開閉する制御を行う。ドア開閉装置は、人体に係る一又は複数の識別用個体情報を記憶手段に予め記憶しており、個体情報取得手段により人体に係る個体情報を取得し、取得した個体情報が、記憶手段に記憶している識別用個体情報のいずれかに一致するかを照合手段により照合する。照合手段による照合結果が一致の場合に、制御手段による制御を行うようにしてあるので、個体情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができる。
(実施の形態)
以下、本発明を車輌に備え付けられたドアを開閉するためのドア開閉装置を例として、その実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明するが、本発明は、車輌のドアに限らず、住居、ビルディング等の建造物に備え付けられた各種のドアを開閉するためのドア開閉装置についても適用することができるものである。図1は本発明の実施の形態1に係る運転席用のドア開閉装置100の構成を示すブロック図、図2は本発明の実施の形態1に係る運転席以外の座席用のドア開閉装置101の構成を示すブロック図である。運転席用のドア開閉装置100は、運転席への乗降用のドアを開閉する装置である。また、運転席以外の座席用のドア開閉装置101は、運転席以外の助手席、後部座席への乗降用のドア、及びハッチバック部のドア等を開閉する装置である。
以下、本発明を車輌に備え付けられたドアを開閉するためのドア開閉装置を例として、その実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明するが、本発明は、車輌のドアに限らず、住居、ビルディング等の建造物に備え付けられた各種のドアを開閉するためのドア開閉装置についても適用することができるものである。図1は本発明の実施の形態1に係る運転席用のドア開閉装置100の構成を示すブロック図、図2は本発明の実施の形態1に係る運転席以外の座席用のドア開閉装置101の構成を示すブロック図である。運転席用のドア開閉装置100は、運転席への乗降用のドアを開閉する装置である。また、運転席以外の座席用のドア開閉装置101は、運転席以外の助手席、後部座席への乗降用のドア、及びハッチバック部のドア等を開閉する装置である。
運転席用のドア開閉装置100は、ドア開閉制御を行うECU(Electronic Control Unit)1、運転席への乗降用のドア2(周辺部を含む)に配置された各種センサ及びドア開閉モータ27、ドアロックアクチュエータ28、スマートキー3を備える。ドア2には、マイク21、タッチセンサ22、接近検出用赤外線センサ23、ドア位置センサ24、トルクセンサ25が配置されている。マイク21はユーザにより発せられた音声を集音する。マイク21は本発明における人体の特定動作に係る物理情報を検出する検出手段及び音声検出器として機能し、人体の特定動作たる「発声」に係る物理情報としての「音声」を検出する。タッチセンサ22は、ドア部分の外表面に配置されており、例えば手指が接触したことを静電容量の変化により検知するセンサである。タッチセンサ22は本発明における人体の特定動作を検出する第2検出手段及び接触検出器として機能し、人体の特定動作たる「接触」を検出する。接近検出用赤外線センサ23は、赤外線を出射し、被検出物に当たって反射する反射波を受信することにより被検出体との距離を計測するセンサである。接近検出用赤外線センサ23は本発明における人体の特定動作を検出する第2検出手段及び距離計測器として機能し、人体の特定動作たる「接近」を検出する。
ドア位置センサ24は、ドア2が全閉又は全開位置にあることを検出するセンサである。ドア位置センサ24は、例えばドア2付近の車体側に設けられる2つの機械式スイッチにより構成する。より具体的には、ドア位置センサ24は、ドア2が全閉位置にあるときにドア2によって押下される全閉側センサと、ドア2が全開位置にあるときにドア2によって押下される全開側センサとで構成する。ドア位置センサ24は、機械式スイッチの他、非接触の近接センサなどを用いることができる。また、スイング式のドアに対してはドアの回転を検出するポテンショメータ等によりドア位置センサ24を構成するなど、種々の位置検出のための測定器を用いることができる。ドア位置センサ24は、本発明のドア開閉状態検出手段として機能する。
トルクセンサ25は、ドア2のドアノブに加えられた力の方向を検出するセンサである。トルクセンサ25は、ドアノブの基端部分に加えられた荷重の向きを検出できればよく、例えばロードセルなどあってもよい。トルクセンサ25が出力するドアノブへのユーザの荷重方向により、ユーザがドアを開けようとしているのか、閉めようとしているのかを検知することができる。
ドア開閉モータ27は、電動モータ及び該電動モータが発生する力をドア2へ作用させる伝達機構等を含んで構成されている。ドア開閉モータ27には後述するドア開閉駆動部11が接続されており、ドア開閉駆動部11によってドア開閉モータ27が駆動される。ドアロックアクチュエータ28は、電動モータ及び該電動モータが発生した力によってドアを解錠/施錠するロック機構(図示略)等を含んで構成されている。ドアロックアクチュエータ28には後述するドアロック駆動部12が接続されており、ドアロック駆動部12によってドアロックアクチュエータ28が駆動される。
運転席以外の座席用のドア開閉装置101は、ドア開閉制御を行うECU4、運転席以外の座席へ乗降するためのドア5(周辺部を含む)に配置された各種センサ及びドア開閉モータ57、ドアロックアクチュエータ58を備える。ドア5には、マイク51、タッチセンサ52、接近検出用赤外線センサ53、ドア位置センサ54、トルクセンサ55、通過検出用赤外線センサ56が配置されている。マイク51はユーザにより発せられた音声を集音する。マイク51は本発明における人体の特定動作に係る物理情報を検出する検出手段及び音声検出器として機能し、人体の特定動作たる「発声」に係る物理情報としての「音声」を検出する。タッチセンサ52は、ドア部分の車外及び車内側の外表面に夫々1つずつ配置されており、例えば手指が接触したことを静電容量の変化により検知するセンサである。車内側又は車外側のタッチゼンサ52にユーザが接触したときに共通的に1つの検知信号を出力する。タッチセンサ52は本発明における人体の特定動作を検出する第2検出手段及び接触検出器として機能し、人体の特定動作たる「接触」を検出する。接近検出用赤外線センサ53は、赤外線を出射し、被検出物に当たって反射する反射波を受信することにより被検出体との距離を計測するセンサである。接近検出用赤外線センサ53は本発明における人体の特定動作を検出する第2検出手段及び距離計測器として機能し、人体の特定動作たる「接近」を検出する。
ドア位置センサ54は、ドア5が全閉又は全開位置にあることを検出するセンサである。ドア位置センサ54は、例えばドア5付近の車体側に設けられる2つの機械式スイッチにより構成する。より具体的には、ドア位置センサ54は、ドア5が全閉位置にあるときにドア5によって押下される全閉側センサと、ドア5が全開位置にあるときにドア5によって押下される全開側センサとで構成する。ドア位置センサ54は、機械式スイッチの他、非接触の近接センサなどを用いることができる。また、スイング式のドアに対してはドアの回転を検出するポテンショメータ等によりドア位置センサ54を構成するなど、種々の位置検出のための測定器を用いることができる。ドア位置センサ54は、本発明のドア開閉状態検出手段として機能する。
トルクセンサ55は、ドア5のドアノブに加えられた力の方向を検出するセンサである。トルクセンサ55は、ドアノブの基端部分に加えられた荷重の向きを検出できればよく、例えばロードセルなどあってもよい。トルクセンサ55が出力するドアノブへのユーザの荷重方向により、ユーザがドアを開けようとしているのか、閉めようとしているのかを検知することができる。通過検出用赤外線センサ56は、赤外線を出射し、被検出物に当たって反射する反射波を受信することにより、ドア5が開いて形成される乗降口に存在する被検出体を検出する。通過検出用赤外線センサ56は、本発明の乗降口に存在する人体を検出する検出手段として機能する。
ドア開閉モータ57は、電動モータ及び該電動モータが発生する力をドア5へ作用させる伝達機構等を含んで構成されている。ドア開閉モータ57には後述するドア開閉駆動部41が接続されており、ドア開閉駆動部41によってドア開閉モータ57が駆動される。ドアロックアクチュエータ58は、電動モータ及び該電動モータが発生した力によってドアを解錠/施錠するロック機構(図示略)等を含んで構成されている。ドアロックアクチュエータ58には後述するドアロック駆動部42が接続されており、ドアロック駆動部42によってドアロックアクチュエータ58が駆動される。
ECU1は、ドア開閉制御部10、ドア開閉駆動部11、ユーザ照合部13、記憶部15を備える(図1参照)。記憶部15は、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically EPROM)等の不揮発性メモリを利用したROMと、DRAM(Dynamic Random Access Memory)、SRAM(Static Random Access Memory)等のメモリを利用したRAMとを備える。記憶部15のROM上には、識別用声紋情報15a、ドア開閉制御選択テーブル15b、ドア開閉用音声データ15c、キーID15d、制御プログラム(図示略)を記憶している。ドア開閉制御部10及びユーザ照合部13は、記憶部15に記憶した制御プログラムに基づき制御を行っており、制御の過程で生じた一時的なデータをRAM上に一時的に記憶させる。尚、ドア開閉制御部10は本発明の制御手段として機能し、記憶部15は本発明の記憶手段として機能する。
識別用声紋情報15aは、予めユーザの音声をマイク21等により検出し、検出した音声に基づいて声紋を生成し、識別用の声紋として記憶部15に保存したものである。声紋は、ユーザの声の物理的性質/特徴、例えば周波数、強度等を抽出したものである。識別用声紋情報15aとして、車輌の運転者など車輌を利用する複数のユーザの声紋情報を記憶部15に記憶させておき、音声によるドア開閉制御の際に声紋を照合する。声紋が記憶部15に記憶されているユーザは、ドアを自動的に又は半自動的(補助動力付き)に開閉することができる。
図3はドア開閉制御選択テーブル15bの内容例を示す説明図である。ドア開閉制御として、音声によるドア開閉制御、タッチセンサによるドア開閉制御、赤外線センサによるドア開閉制御、ドアノブによるドア開閉制御の4種類の制御を用いる。音声によるドア開閉制御では、ユーザがドア2及びドア5の前で所定のキーワードを発声することによりドアを開閉する。音声によるドア開閉制御は、両手が荷物で塞がっていてドアノブを手で掴めないときに効果的であり、更に、身長が低いためにドアノブを掴むことができない子供にとっても有効である。音声によるドア開閉制御を選択するためのキーワードとしては、例えば「にもつ(荷物)」や「こども(子供)」等を用い、コードを「01」とする。尚、キーワードはユーザが定めるものでもよいし、予め定められているものであってもよい。
タッチセンサによるドア開閉制御では、ドア2に設けたタッチセンサ22、及びドア5に設けたタッチセンサ52にユーザが手で接触することによりドアを開閉する。タッチセンサによるドア開閉制御は、大きな声を出せない高齢者が車輌に乗車するときに効果的である。タッチセンサによるドア開閉制御を選択するためのキーワードとしては、例えば「おばあちゃん」や「おじいちゃん」等を用い、コードを「10」とする。尚、キーワードはユーザが定めるものでもよいし、予め定められているものであってもよい。
赤外線センサによるドア開閉制御では、ユーザがドア2及びドア5に接近することでドアが開き、ユーザが車輌内に乗車、又は車輌から遠ざかることでドアが閉まる。赤外線センサによるドア開閉制御は、患者や障害者等の自らの動作によってドアを開閉することができない者が車輌に乗車するときに効果的である。赤外線センサによるドア開閉制御を選択するためのキーワードとしては、例えば「かんじゃ(患者)」や「しょうがいしゃ(障害者)」等を用い、コードを「11」とする。尚、キーワードはユーザが定めるものでもよいし、予め定められているものであってもよい。
上記以外のドア開閉制御として、ドアノブによるドア開閉制御が選択される。ドアノブによるドア開閉制御では、ユーザがドア2及びドア5を操作することによりドアが開閉する。ドア開閉制御は、ドアノブに設けたトルクセンサ55によって検出するドアの操作方向にドアの開閉を補助する駆動力を与える。上述の各キーワードが検知されないときにドアノブによるドア開閉制御が選択される。
ドア開閉用音声データ15cは、予めユーザの音声を取得し、音声波形データを保存したものである。具体的には、ドア開閉用音声データ15cは、例えば「開く」、「閉める」等の言葉の音声波形データである。車輌を利用するユーザ毎に音声波形データを取得して記憶部15に記憶させておく。また、キーID15dは車輌毎に固有の識別情報であり、スマートキー3と照合するために用いられる。
ドア開閉制御部10は、例えばCPU(Central Processing Unit)により構成されており、記憶部15に記憶した制御プログラム(図示略)を読み出して処理を実行することによって、ドア2を開閉する制御を行う。ドア開閉制御部10には、ドア2に配置されたマイク21、タッチセンサ22、接近検出用赤外線センサ23、ドア位置センサ24、トルクセンサ25が接続されており、接続されたセンサから信号が入力される。ドア開閉制御部10は、マイク21から取得した音声に対する音声認識を行って文字列に変換する処理機能を有し、認識された文字列がドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する処理機能を有する。
ドア開閉制御部10は、ドア開閉制御の選択に係る音声に続けて発声される音声をマイク21から取得し、取得した音声の波形データが、ドア開閉用音声データ15c(波形データ)と一致するか否かを判定する機能を有する。キーワードにより選択したドア開閉制御が音声によるドア開閉制御である場合、キーワードに続けてマイク21から取得される音声がドア2を開く又は閉めることを指示する音声であるとしている。また、ドア開閉制御部10は、接近検出用赤外線センサ53により計測した距離が所定距離以下であるか否かを判定する機能を有する。これにより、ドア開閉制御部10は本発明の距離判定手段として機能する。
ドア開閉制御部10は、ドア開閉駆動部11に接続されており、ドア開閉駆動部11に対して駆動指令を出力する。また、ドア開閉制御部10は、ユーザ照合部13及びドアロック駆動部12に接続されており、ユーザ照合部13から照合結果が入力され、ドアロック駆動部12へ駆動指令を出力する。
ユーザ照合部13は、例えばCPUにより構成されており、記憶部15に記憶した制御プログラム(図示略)を読み出して処理を実行する。ユーザ照合部13及びドア開閉制御部10は、別体のCPUにより構成されていてもよいし、同一のCPUにより構成されていてもよい。ユーザ照合部13は、送受信部14を通して車輌外へ無線による問合せ信号を送信し、問合せ信号を受信したスマートキー3が送信する識別情報(ID)を送受信部14を介して受信する。ユーザ照合部13は、受信したIDを記憶部15に記憶しているキーID15dと一致するか否かを判定する。また、ユーザ照合部13にはマイク21が接続されている。ユーザ照合部13は、マイク21により取得した音声から声紋情報を生成して取得し、記憶部15に記憶している識別用声紋情報15aと一致するか否かを判定する。これにより、ユーザ照合部13は、本発明の個体情報取得手段及び照合手段として機能する。ユーザ照合部13は、キーID及び声紋情報について判定することにより、ユーザが正規のユーザであるかを照合しており、判定した結果をドア開閉制御部10へ出力する。
ユーザ照合部13は、声紋に基づく照合の他、顔や瞳の画像に基づく照合、指紋や指の毛細血管パターンに基づく照合等の各種の照合方法を用いることができる。これらの照合方法はユーザの人体にかかる個体情報を識別のために用いるものである。具体的には、予めユーザの人体に係る識別用個体情報を取得して記憶部15に記憶しておき、ユーザが車輌に近づいたときにドア2又はその付近の車体にカメラ(声紋の場合はマイク)等の個体情報検出部を設け、固体情報検出部にて検出した情報に基づいてユーザ照合部13にて個体情報を生成し取得する。例えば、顔や瞳の画像に基づく照合を行う場合、ユーザ照合部13は、カメラにより検出された画像の明るさ等を調整し、顔や瞳の部分を画像から切り出すことにより、個体情報を取得する。また、指紋や指の毛細血管パターンに基づく照合を行う場合、ユーザ照合部13は、ドア2又はその付近の車体に設けた赤外線スキャナ等の検出器で検出した指紋や指の毛細血管の情報からパターンデータを生成して個体情報を取得する。ユーザ照合部13は、取得した個体情報が記憶部15に記憶している識別用個体情報と一致するか否かを判定する判定手段として機能する。本実施の形態では、主として声紋情報によりユーザ照合を行う場合について説明するが、上述のような種々の個体情報を用いてユーザ照合する構成としてもよい。
ドア開閉駆動部11は、車載のバッテリ(図示略)から電力の供給を受け、ドア開閉制御部10からの駆動指令に基づいて、ドア開閉モータ27へ通電する電気回路である。ドア開閉制御部10からの駆動指令は、ドアを開く方向への駆動、又はドアを閉める方向への駆動を指令するものである。ドア開閉駆動部11は、駆動指令に応じてドア開閉モータ27による駆動方向を変更するために、例えば通電極性を切り替えるスイッチ回路等を含む。
ドアロック駆動部12は、車載のバッテリ(図示略)から電力の供給を受け、ドア開閉制御部10からの駆動指令に基づいて、ドアロックアクチュエータ28へ通電する電気回路である。ドア開閉制御部10からの駆動指令は、ドアロックを施錠する駆動、又はドアロックを解錠する駆動を指令するものである。ドアロック駆動部12は、駆動指令に応じてドアロックアクチュエータ28による駆動方向を変更するために、例えば通電極性を切り替えるスイッチ回路等を含む。
次に、図2により運転席以外の座席用のECU4におけるドア開閉制御部40、ドア開閉駆動部41、ドアロック駆動部42について説明する。ドア開閉制御部40は、例えばCPUにより構成されており、ECU4内の記憶部(図示略)に記憶した制御プログラム(図示略)を読み出して処理を実行することによって、ドア5を開閉する制御を行う。ドア開閉制御部40には、ドア5に配置されたマイク51、タッチセンサ52、接近検出用赤外線センサ53、ドア位置センサ54、トルクセンサ55、通過検出用赤外線センサ56が接続されており、接続されたセンサから信号が入力される。ドア開閉制御部40は、マイク51から取得した音声に対する音声認識を行って文字列に変換する処理機能を有し、認識された文字列が、記憶部15に記憶されたドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する処理機能を有する。尚、ドア開閉制御部40は本発明の制御手段として機能する。
ドア開閉制御部40は、ドア開閉制御の選択に係る音声に続けて発声される音声をマイク51から取得し、取得した音声の波形データが、記憶部15に記憶されたドア開閉用音声データ15c(波形データ)と一致するか否かを判定する機能を有する。また、ドア開閉制御部40は、接近検出用赤外線センサ53により計測した距離が所定距離以下であるか否かを判定する機能を有する。これにより、ドア開閉制御部40は本発明の距離判定手段として機能する。
ドア開閉制御部40は、ドア開閉駆動部41に接続されており、ドア開閉駆動部41に対して駆動指令を出力する。また、ドア開閉制御部40は、ECU1のユーザ照合部13及びドアロック駆動部42に接続されており、ユーザ照合部13から照合結果が入力され、ドアロック駆動部42へ駆動指令を出力する。
ドア開閉駆動部41は、車載のバッテリ(図示略)から電力の供給を受け、ドア開閉制御部40からの駆動指令に基づいて、ドア開閉モータ57へ通電する電気回路である。ドア開閉制御部40からの駆動指令は、ドアを開く方向への駆動、又はドアを閉める方向への駆動を指令するものである。ドア開閉駆動部41は、駆動指令に応じてドア開閉モータ57による駆動方向を変更するために、例えば通電極性を切り替えるスイッチ回路等を含む。
ドアロック駆動部42は、車載のバッテリ(図示略)から電力の供給を受け、ドア開閉制御部40からの駆動指令に基づいて、ドアロックアクチュエータ58へ通電する電気回路である。ドア開閉制御部40からの駆動指令は、ドアロックを施錠する駆動、又はドアロックを解錠する駆動を指令するものである。ドアロック駆動部42は、駆動指令に応じてドアロックアクチュエータ58による駆動方向を変更するために、例えば通電極性を切り替えるスイッチ回路等を含む。
(ユーザ照合処理)
次にユーザ照合部13によるユーザの照合処理について説明する。図4はECU1のユーザ照合部13によるユーザの照合処理を示すフローチャートである。ユーザ照合部13は、送受信部14から間欠的に車輌外へ無線による問合せ信号を送信している。この問合せ信号の到達距離は車輌から数m程度である。スマートキー3は、問合せ信号の到達距離内に入ることで問合せ信号を受信し、識別情報IDを含む応答信号を送信する。スマートキー3が送信したIDは送受信部14によって受信され、ユーザ照合部13はスマートキー3のIDを送受信部14から取得する(S1)。また、ユーザ照合部13は、マイク21によって集音されたユーザの音声を取得する(S2)。
次にユーザ照合部13によるユーザの照合処理について説明する。図4はECU1のユーザ照合部13によるユーザの照合処理を示すフローチャートである。ユーザ照合部13は、送受信部14から間欠的に車輌外へ無線による問合せ信号を送信している。この問合せ信号の到達距離は車輌から数m程度である。スマートキー3は、問合せ信号の到達距離内に入ることで問合せ信号を受信し、識別情報IDを含む応答信号を送信する。スマートキー3が送信したIDは送受信部14によって受信され、ユーザ照合部13はスマートキー3のIDを送受信部14から取得する(S1)。また、ユーザ照合部13は、マイク21によって集音されたユーザの音声を取得する(S2)。
次にユーザ照合部13は、ステップS1により取得したスマートキー3のIDが記憶部15に記憶しているキーID15dと一致するか否かを判定する(S3)。ユーザ照合部13は、ステップS3による判定結果が一致することを示す場合には(S3:YES)、ステップS2により取得した音声から声紋情報を生成して取得する(S4)。ユーザ照合部13は、取得した声紋情報を記憶部15に記憶している識別用声紋情報15aに一致するか否かを判定する(S5)。ユーザ照合部13は、ステップS5による判定の結果、声紋が一致する場合には(S5:YES)、照合結果を「ユーザが登録された正規のユーザに一致する」とし(S6)、照合結果をドア開閉制御部10及びドア開閉制御部40へ出力し(S8)、処理を終了する。
一方、スマートキー3のIDの判定結果が否である場合(S3:NO)、及び声紋の判定結果が一致しない場合(S5:NO)、ユーザ照合部13は、照合結果を「ユーザが登録された正規のユーザに一致しない」とし(S7)、照合結果をドア開閉制御部10及びドア開閉制御部40へ出力し(S8)、処理を終了する。図4に示す処理フローチャートでは、スマートキー3のIDによるユーザ照合に加えて、ユーザの個体情報である声紋によるユーザ照合も行っており、例えばユーザ(識別用声紋情報の登録者)以外の他人がスマートキー3を使用しても、車輌のドア2及びドア5が解錠されず、車輌の盗難が防止される。
(ドアロック解錠及びドア開閉制御の選択処理)
次にドア開閉制御部10及びドア開閉制御部40によるドアロック解錠、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の選択、及びドア開閉制御部40によるドア5の開閉制御の選択に関する処理について説明する。図5はドア開閉制御部10及び40によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に関する処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部10によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に係る処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS11によりユーザ照合部13からユーザの照合結果を取得する。ドア開閉制御部10は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示しているか否かを判定する(S12)。ドア開閉制御部10は取得した照合結果が一致することを示している場合には(S12:YES)、ドアロック駆動部12にドアロックを解錠する駆動指令を出力する(S13)。ドアロック駆動部12は、ドアロックを解錠する駆動指令を受けてドアロックを解錠する。次にドア開閉制御部10は、マイク21から取得した音声に対する音声認識を行う(S14)。ドア開閉制御部10は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する(S15)。
次にドア開閉制御部10及びドア開閉制御部40によるドアロック解錠、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の選択、及びドア開閉制御部40によるドア5の開閉制御の選択に関する処理について説明する。図5はドア開閉制御部10及び40によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に関する処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部10によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に係る処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS11によりユーザ照合部13からユーザの照合結果を取得する。ドア開閉制御部10は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示しているか否かを判定する(S12)。ドア開閉制御部10は取得した照合結果が一致することを示している場合には(S12:YES)、ドアロック駆動部12にドアロックを解錠する駆動指令を出力する(S13)。ドアロック駆動部12は、ドアロックを解錠する駆動指令を受けてドアロックを解錠する。次にドア開閉制御部10は、マイク21から取得した音声に対する音声認識を行う(S14)。ドア開閉制御部10は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する(S15)。
ドア開閉制御部10は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致する場合には(S15:YES)、一致するキーワードに対応するドア開閉制御を選択する(S16)。一方、ドア開閉制御部10は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致しない場合には(S15:NO)、ドア2に通常設けられているノブの操作によるドア開閉制御を選択する(S17)。ドア開閉制御部10は、ステップS16及びステップS17によってドア2の開閉制御を選択し、記憶部15のRAM上に選択した制御に対応するコードを記憶した後、処理を終了する。またドア開閉制御部10は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示していない場合には(S12:NO)、ドア2の開閉制御を選択することなく終了する。ドア開閉制御部10は、記憶部15のRAM上に記憶したコードに基づいて、以降のドア開閉制御処理を実行する。
次にドア開閉制御部40によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に関する処理について説明する。ドア開閉制御部40はステップS11によりユーザ照合部13からユーザの照合結果を取得する。ドア開閉制御部40は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示しているか否かを判定する(S12)。ドア開閉制御部40は取得した照合結果が一致することを示している場合には(S12:YES)、ドアロック駆動部42にドアロックを解錠する駆動指令を出力する(S13)。ドアロック駆動部42は、ドアロックを解錠する駆動指令を受けてドアロックを解錠する。次にドア開閉制御部40は、ドア5に設けられたマイク51から取得した音声に対する音声認識を行う(S14)。ドア開閉制御部40は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する(S15)。
ドア開閉制御部40は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致する場合には(S15:YES)、一致するキーワードに対応するドア開閉制御を選択する(S16)。一方、ドア開閉制御部40は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル15bに含まれるキーワードのいずれかに一致しない場合には(S15:NO)、ドア5に通常設けられているノブの操作によるドア開閉制御を選択する(S17)。ドア開閉制御部40は、ステップS16及びステップS17によってドア5の開閉制御の選択し、記憶部15のRAM上に選択した制御に対応するコードを記憶した後、処理を終了する。またドア開閉制御部40は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示していない場合には(S12:NO)、ドア5の開閉制御を選択することなく終了する。ドア開閉制御部40は、記憶部15のRAM上に記憶したコードに基づいて、以降のドア開閉制御処理を実行する。
ドア開閉制御部10及びドア開閉制御部40は、図5に示すフローチャートによってドア開閉制御を、音声によるドア開閉制御、タッチセンサによるドア開閉制御、赤外線センサによるドア開閉制御、及びドアノブによるドア開閉制御のいずれかに設定する。次に各制御について説明する。
(音声によるドア開閉制御)
図6は音声によるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。ドア開閉制御部10及びドア開閉制御部40は図6に示す処理を実行することにより、本発明の第1制御手段として機能する。まず、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS21によりマイク21からユーザの音声を取得したか否かを判定する。このステップS21では、ユーザがドア開閉制御を選択するためのキーワードに続けて発する音声を取得したか否かを判定している。ドア開閉制御部10は音声を取得していない場合には(S21:NO)、ステップS21による判定を繰り返して音声を取得するまで待つ。ここでは、ドア開閉用音声データ15cが「開く」、「閉める」の音声波形データであるとして以下の説明を行うが、ドア開閉用音声データ15cがこれら以外の音声波形データであってもよいことは上述のとおりである。音声を取得した場合には(S21:YES)、ドア開閉制御部10は、取得した音声が記憶部15に記憶したドア開閉用音声データ15cのうちの「開く」に一致するか否かを、音声波形同士の相関値が所定値以上であるか否かにより判定する(S22)。ドア開閉制御部10は、取得した音声が「開く」に一致しない場合には(S22:NO)、ステップS26により取得した音声が記憶部15に記憶したドア開閉用音声データ15cのうちの「閉める」に一致するか否かを判定する。
図6は音声によるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。ドア開閉制御部10及びドア開閉制御部40は図6に示す処理を実行することにより、本発明の第1制御手段として機能する。まず、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS21によりマイク21からユーザの音声を取得したか否かを判定する。このステップS21では、ユーザがドア開閉制御を選択するためのキーワードに続けて発する音声を取得したか否かを判定している。ドア開閉制御部10は音声を取得していない場合には(S21:NO)、ステップS21による判定を繰り返して音声を取得するまで待つ。ここでは、ドア開閉用音声データ15cが「開く」、「閉める」の音声波形データであるとして以下の説明を行うが、ドア開閉用音声データ15cがこれら以外の音声波形データであってもよいことは上述のとおりである。音声を取得した場合には(S21:YES)、ドア開閉制御部10は、取得した音声が記憶部15に記憶したドア開閉用音声データ15cのうちの「開く」に一致するか否かを、音声波形同士の相関値が所定値以上であるか否かにより判定する(S22)。ドア開閉制御部10は、取得した音声が「開く」に一致しない場合には(S22:NO)、ステップS26により取得した音声が記憶部15に記憶したドア開閉用音声データ15cのうちの「閉める」に一致するか否かを判定する。
ドア開閉制御部10は、取得した音声が「開く」に一致する場合には(S22:YES)、ステップS23によりドア開閉駆動部11へドア2を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップS24により、ドア位置センサ24をモニタしてドア2が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S24:NO)、ステップS24による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部11がドア2を開く方向へ駆動することによってドア2が全開位置になると(S24:YES)、ドア開閉制御部10は、ステップS25によりドア開閉駆動部11へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
ドア開閉制御部10は、取得した音声が「閉める」に一致する場合には(S26:YES)、ステップS27によりドア開閉駆動部11へドア2を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップS28により、ドア位置センサ24をモニタしてドア2が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S28:NO)、ステップS28による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部11がドア2を閉める方向へ駆動することによってドア2が全閉位置になると(S28:YES)、ドア開閉制御部10は、ステップS25によりドア開閉駆動部11へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。また、ドア開閉制御部10は、取得した音声が「開く」及び「閉める」のいずれにも一致しない場合には(S26:NO)、処理を終了するが、例えば再度ユーザに音声を発するように促す案内メッセージを流してから処理を終了してもよい。尚、処理を終了した後は、再びステップS21に戻る。
次にドア開閉制御部40によるドア5の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部40はステップS21によりマイク51からユーザの音声を取得したか否かを判定する。このステップS21では、ユーザがドア開閉制御を選択するためのキーワードに続けて発する音声を取得したか否かを判定している。ドア開閉制御部40は音声を取得していない場合には(S21:NO)、ステップS21による判定を繰り返して音声を取得するまで待つ。音声を取得した場合には(S21:YES)、ドア開閉制御部40は、取得した音声が記憶部15に記憶したドア開閉用音声データ15cのうちの「開く」に一致するか否かを、音声波形同士の相関値が所定値以上であるか否かにより判定する(S22)。ドア開閉制御部40は、取得した音声が「開く」に一致しない場合には(S22:NO)、ステップS26により取得した音声が記憶部15に記憶したドア開閉用音声データ15cのうちの「閉める」に一致するか否かを判定する。
ドア開閉制御部40は、取得した音声が「開く」に一致する場合には(S22:YES)、ステップS23によりドア開閉駆動部41へドア5を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップS24により、ドア位置センサ54をモニタしてドア5が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S24:NO)、ステップS24による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41がドア5を開く方向へ駆動することによってドア5が全開位置になると(S24:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS25によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
ドア開閉制御部40は、取得した音声が「閉める」に一致する場合には(S26:YES)、ステップS27によりドア開閉駆動部41へドア5を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップS28により、ドア位置センサ54をモニタしてドア5が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S28:NO)、ステップS28による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41がドア5を閉める方向へ駆動することによってドア5が全閉位置になると(S28:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS25によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。また、ドア開閉制御部40は、取得した音声が「開く」及び「閉める」のいずれにも一致しない場合には(S26:NO)、処理を終了するが、例えば再度ユーザに音声を発するように促す案内メッセージを流してから処理を終了してもよい。尚、処理を終了した後は、再びステップS21に戻る。
(タッチセンサによるドア開閉制御)
図7はタッチセンサによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS31によりタッチセンサ22にユーザが触れたことで生成される操作信号を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部10は操作信号を取得していない場合には(S31:NO)、ステップS31による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には(S31:YES)、ドア開閉制御部10は、ドア位置センサ24からドア2の位置を表す信号を取得する(S32)。次にドア開閉制御部10は、ドア2の位置が全閉位置にあるか否かを判定する(S33)。ドア開閉制御部10は、ドア2の位置が全閉位置ではない場合には(S33:NO)、ステップS37によりドア2の位置が全開位置にあるか否かを判定する。
図7はタッチセンサによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS31によりタッチセンサ22にユーザが触れたことで生成される操作信号を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部10は操作信号を取得していない場合には(S31:NO)、ステップS31による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には(S31:YES)、ドア開閉制御部10は、ドア位置センサ24からドア2の位置を表す信号を取得する(S32)。次にドア開閉制御部10は、ドア2の位置が全閉位置にあるか否かを判定する(S33)。ドア開閉制御部10は、ドア2の位置が全閉位置ではない場合には(S33:NO)、ステップS37によりドア2の位置が全開位置にあるか否かを判定する。
ドア開閉制御部10は、ドア2の位置が全閉位置にある場合には(S33:YES)、ステップS34によりドア開閉駆動部11へドア2を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップS35により、ドア位置センサ24をモニタしてドア2が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S35:NO)、ステップS35による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部11がドア2を開く方向へ駆動することによってドア2が全開位置になると(S35:YES)、ドア開閉制御部10は、ステップS36によりドア開閉駆動部11へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
ドア開閉制御部10は、ドア2の位置が全開位置にある場合には(S37:YES)、ステップS38によりドア開閉駆動部11へドア2を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップS39により、ドア位置センサ24をモニタしてドア2が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S39:NO)、ステップS39による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部11がドア2を閉める方向へ駆動することによってドア2が全閉位置になると(S39:YES)、ドア開閉制御部10は、ステップS36によりドア開閉駆動部11へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。また、ドア開閉制御部10は、ドア2の位置が全開位置及び全閉位置のいずれにも一致しない場合には(S37:NO)、処理を終了するが、例えばドア2を一旦手動で操作するように促す案内メッセージを流してから処理を終了してもよい。
次にドア開閉制御部40によるドア5の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部40はステップS31によりタッチセンサ52にユーザが触れたことで生成される操作信号を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部40は操作信号を取得していない場合には(S31:NO)、ステップS31による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には(S31:YES)、ドア開閉制御部40は、ドア位置センサ54からドア5の位置を表す信号を取得する(S32)。次にドア開閉制御部40は、ドア5の位置が全閉位置にあるか否かを判定する(S33)。ドア開閉制御部40は、ドア5の位置が全閉位置ではない場合には(S33:NO)、ステップS37によりドア5の位置が全開位置にあるか否かを判定する。
ドア開閉制御部40は、ドア5の位置が全閉位置にある場合には(S33:YES)、ステップS34によりドア開閉駆動部41へドア5を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップS35により、ドア位置センサ54をモニタしてドア5が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S35:NO)、ステップS35による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41がドア5を開く方向へ駆動することによってドア5が全開位置になると(S35:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS36によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
ドア開閉制御部40は、ドア5の位置が全開位置にある場合には(S37:YES)、ステップS38によりドア開閉駆動部41へドア5を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップS39により、ドア位置センサ54をモニタしてドア5が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S39:NO)、ステップS39による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41がドア5を閉める方向へ駆動することによってドア5が全閉位置になると(S39:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS36によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。また、ドア開閉制御部40は、ドア5の位置が全開位置及び全閉位置のいずれにも一致しない場合には(S37:NO)、処理を終了するが、例えばドア2を一旦手動で操作するように促す案内メッセージを流してから処理を終了してもよい。
(赤外線センサによるドア開閉制御)
図8は赤外線センサによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS41により接近検出用赤外線センサ23からユーザとの距離計測値を取得する。ドア開閉制御部10は、接近検出用赤外線センサ23から取得した距離計測値が所定値(例えば1m)以下であるか否かを判定する(S42)。
図8は赤外線センサによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS41により接近検出用赤外線センサ23からユーザとの距離計測値を取得する。ドア開閉制御部10は、接近検出用赤外線センサ23から取得した距離計測値が所定値(例えば1m)以下であるか否かを判定する(S42)。
ドア開閉制御部10は、距離計測値が所定値以下である場合には(S42:YES)、ステップS43によりドア開閉駆動部11へドア2を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップS44により、ドア位置センサ24をモニタしてドア2が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S44:NO)、ステップS44による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部11がドア2を開く方向へ駆動することによってドア2が全開位置になると(S44:YES)、ドア開閉制御部10は、ステップS45によりドア開閉駆動部11へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
ドア開閉制御部10は、距離計測値が所定値以下でない場合には(S42:NO)、ステップS46によりドア開閉駆動部11へドア2を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップS47により、ドア位置センサ24をモニタしてドア2が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S47:NO)、ステップS47による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部11がドア2を閉める方向へ駆動することによってドア2が全閉位置になると(S47:YES)、ドア開閉制御部10は、ステップS45によりドア開閉駆動部11へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
次にドア開閉制御部40によるドア5の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部40はステップS41により接近検出用赤外線センサ53からユーザとの距離計測値を取得する。ドア開閉制御部40は、接近検出用赤外線センサ53から取得した距離計測値が所定値(例えば1m)以下であるか否かを判定する(S42)。
ドア開閉制御部40は、距離計測値が所定値以下である場合には(S42:YES)、ステップS43によりドア開閉駆動部41へドア5を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップS44により、ドア位置センサ54をモニタしてドア5が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S44:NO)、ステップS44による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41がドア5を開く方向へ駆動することによってドア5が全開位置になると(S44:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS45によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
ドア開閉制御部40は、距離計測値が所定値以下でない場合には(S42:NO)、ステップS46によりドア開閉駆動部41へドア5を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップS47により、ドア位置センサ54をモニタしてドア5が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S47:NO)、ステップS47による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41がドア5を閉める方向へ駆動することによってドア5が全閉位置になると(S47:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS45によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
(ドアノブによるドア開閉制御)
図9はドアノブによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS51によりトルクセンサ25からドアノブに力が加えられた方向(以下、「操作方向」という。)を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部10は操作信号を取得していない場合には(S51:NO)、ステップS51による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には(S51:YES)、ドア開閉制御部10は、トルクセンサ25から取得した操作方向がドア2を開く方向であるか否かを判定する(S52)。
図9はドアノブによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部10によるドア2の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部10はステップS51によりトルクセンサ25からドアノブに力が加えられた方向(以下、「操作方向」という。)を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部10は操作信号を取得していない場合には(S51:NO)、ステップS51による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には(S51:YES)、ドア開閉制御部10は、トルクセンサ25から取得した操作方向がドア2を開く方向であるか否かを判定する(S52)。
ドア開閉制御部10は、操作方向がドア2を開く方向である場合には(S52:YES)、ステップS53によりドア開閉駆動部11へドア2を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップS54により、ドア位置センサ24をモニタしてドア2が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S54:NO)、ステップS54による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部11によるドア2の駆動は、ドアノブを操作するユーザの力を補助するものであり、ドア開閉モータ27により発生させるドア駆動力は、例えば音声によるドア開閉制御の場合に比べて小さいものとする。ドア開閉駆動部11がドア2を開く方向へ駆動し、ユーザの操作によってドア2が全開位置になると(S54:YES)、ドア開閉制御部10は、ステップS55によりドア開閉駆動部11へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
ドア開閉制御部10は、操作方向がドア2を閉める方向であり、開く方向ではない場合には(S52:NO)、ステップS56によりドア開閉駆動部11へドア2を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップS57により、ドア位置センサ24をモニタしてドア2が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S57:NO)、ステップS57による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部11がドア2を閉める方向へ駆動し、ユーザの操作によってドア2が全閉位置になると(S57:YES)、ドア開閉制御部10は、ステップS55によりドア開閉駆動部11へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
次にドア開閉制御部40によるドア5の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部40はステップS51によりトルクセンサ55からドアノブに力が加えられた方向(以下、「操作方向」という。)を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部40は操作信号を取得していない場合には(S51:NO)、ステップS51による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には(S51:YES)、ドア開閉制御部40は、トルクセンサ55から取得した操作方向がドア5を開く方向であるか否かを判定する(S52)。
ドア開閉制御部40は、操作方向がドア5を開く方向である場合には(S52:YES)、ステップS53によりドア開閉駆動部41へドア5を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップS54により、ドア位置センサ54をモニタしてドア5が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S54:NO)、ステップS54による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41によるドア5の駆動は、ドアノブを操作するユーザの力を補助するものであり、ドア開閉モータ57により発生させるドア駆動力は、例えば音声によるドア開閉制御の場合に比べて小さいものとする。ドア開閉駆動部41がドア5を開く方向へ駆動し、ユーザの操作によってドア5が全開位置になると(S54:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS55によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
ドア開閉制御部40は、操作方向がドア5を閉める方向であり、開く方向ではない場合には(S52:NO)、ステップS56によりドア開閉駆動部41へドア5を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップS57により、ドア位置センサ54をモニタしてドア5が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S57:NO)、ステップS57による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41がドア5を閉める方向へ駆動し、ユーザの操作によってドア5が全閉位置になると(S57:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS55によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
(ドアの自動閉扉制御)
図10はドアを自動的に閉扉する制御処理を示すフローチャートである。ドアの自動閉扉制御は、運転席以外の座席用のドア5において実行されるが、以下に説明する処理と同様に運転席用のドア2において実行することも可能である。ドア開閉制御部40(ドア開閉制御部10も同様)はドア5(ドア2)が開いて形成される乗降口にユーザが存在している場合にドアを閉める制御を停止する停止手段として機能する。ドア開閉制御部40はステップS61により閉扉判定タイマのカウントを開始する。閉扉判定タイマのカウントは、例えば、ドア5が全開状態になったときから開始する。ドア開閉制御部40は通過検出用赤外線センサ56によりユーザの通過を検出しているか否かを判定する(S62)。
図10はドアを自動的に閉扉する制御処理を示すフローチャートである。ドアの自動閉扉制御は、運転席以外の座席用のドア5において実行されるが、以下に説明する処理と同様に運転席用のドア2において実行することも可能である。ドア開閉制御部40(ドア開閉制御部10も同様)はドア5(ドア2)が開いて形成される乗降口にユーザが存在している場合にドアを閉める制御を停止する停止手段として機能する。ドア開閉制御部40はステップS61により閉扉判定タイマのカウントを開始する。閉扉判定タイマのカウントは、例えば、ドア5が全開状態になったときから開始する。ドア開閉制御部40は通過検出用赤外線センサ56によりユーザの通過を検出しているか否かを判定する(S62)。
通過検出用赤外線センサ56は、ドア5が開いて形成される乗降口に赤外線を出射し、反射波を測定することによってユーザの存在を検出しており、乗降口を通過するユーザは通過検出用赤外線センサ56によって検出される。ドア開閉制御部40は、通過検出用赤外線センサ56によりユーザの通過が検出されている場合には(S62:YES)、ステップS68により閉扉判定タイマをリセットして、ステップS61へ戻る。ドア開閉制御部40は、通過検出用赤外線センサ56によりユーザの通過が検出していない場合には(S62:NO)、接近検出用赤外線センサ53がユーザの接近を検出しているか否かを判定する(S63)。ドア開閉制御部40は、接近検出用赤外線センサ53がユーザの接近を検出している場合には(S63:YES)、ステップS68により閉扉判定タイマをリセットして、ステップS61へ戻る。
ドア開閉制御部40は、接近検出用赤外線センサ53がユーザの接近を検出していない場合には(S63:NO)、ステップS64により閉扉判定タイマが所定時間以上となったか否かを判定する。ドア開閉制御部40は、閉扉判定タイマが所定時間以上になっていない場合には(S64:NO)、ステップS62に処理を戻す。ドア開閉制御部40は、閉扉判定タイマが所定時間以上になっている場合には(S64:YES)、ステップS65により、ドア開閉駆動部41へドアを閉める方向への駆動を指令し、更にステップS66によりドア位置センサ54をモニタしてドア5が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には(S66:NO)、ステップS66による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部41によるドア5の駆動によってドア5が全閉位置になると(S66:YES)、ドア開閉制御部40は、ステップS67によりドア開閉駆動部41へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
以上のとおり、本実施形態によれば、ドア開閉装置100及び101は、マイク21及びマイク51等によりユーザが発声した音声等を検出し、検出結果に基づいてドア開閉制御部10及び40によりドア2及び5を開閉する制御を行う。ドア開閉装置100及び101は、一又は複数のユーザの識別用個体情報として、例えば識別用声紋情報15aを記憶部15に予め記憶している。ユーザ照合部13は、ユーザが発声する音声から声紋情報を取得し、取得した声紋情報が、記憶部15に記憶している識別用声紋情報15aのいずれかに一致するかを照合する。ユーザ照合部13による照合結果が一致の場合に、ドア開閉制御部10及び40によるドアの開閉制御を行うようにしてある。これにより、識別用声紋情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができる。尚、人体に係る個体情報に基づく照合としては、声紋による照合以外にも、例えば顔や瞳の画像、指紋や指の毛細血管パターンによる照合などを用いることができる。
また本実施形態によれば、ユーザが発声した音声をマイク21及びマイク51で検出することで、検出した音声に基づいて声紋を取得して識別用声紋情報に照合するとともに、ドアの開閉制御を行うことができる。
また本実施形態によれば、タッチセンサ22及び52、接近検出用赤外線センサ23及び53等の検出器を用いることにより、マイク21及び51と異なる他の特定動作又は該他の特定動作に係る物理情報を検出する。これらの検出結果のいずれかに基づいて、ドア開閉制御部10はドア2を開閉する制御を行い、ドア開閉制御部40はドア5を開閉する制御を行う。これにより、ドアの開閉方法を選択することができ、ユーザの利便性が向上する。
また本実施形態によれば、タッチセンサ22及び52により、ユーザの手指による接触を検出し、ドアの開閉を行うことができる。また、ドア位置センサ24によってドア2の開閉状態を検出し、ドア位置センサ54によってドア5の開閉状態を検出する。タッチセンサ22が接触を検知したときに、ドア2が閉まっている場合にはドア2を開く制御を、ドア2が開いている場合にはドア2を閉める制御を行う。また、タッチセンサ52が接触を検知したときに、ドア5が閉まっている場合にはドア5を開く制御を、ドア5が開いている場合にはドア5を閉める制御を行う。これにより、ユーザの利便性が向上する。
また本実施形態によれば、接近検出用赤外線センサ23及び53によってユーザの人体との距離を計測し、ドアの開閉を行うことができる。また、接近検出用赤外線センサ23及び53により計測された距離が所定距離以下であるか否かをドア開閉制御部10及び40により判定する。ドア開閉制御部10は、所定距離以下であると判定した場合にドア2を開く制御を行い、否であると判定した場合にドア2を閉める制御を行う。また、ドア開閉制御部40は、所定距離以下であると判定した場合にドア5を開く制御を行い、否であると判定した場合にドア5を閉める制御を行う。これにより、音声や接触によるドア開閉を行うことが困難な者にとっても利便性が向上する。
また本実施形態によれば、ドア5が開いて形成される乗降口に存在するユーザを通過検出用赤外線センサ56により検出すると、ドア開閉制御部40は、ドア5を閉める制御を停止する。同様にドア2においても通過検出用赤外線センサを配置し、ドア開閉制御部10によりドア2を閉める制御を停止するようにすることができる。これにより、ユーザが乗降口を通過しているときにドアが閉まることが防止される。
(変形例)
上述の実施形態においては、スマートキー3からの応答信号から取得したIDが記憶部15に記憶しているキーID15dと一致し、かつ声紋による照合が一致を示す場合に、ドア2及び5のドアロックを解錠する処理(図5に示すステップS13)を行うようにしているが、スマートキー3からの応答信号から取得したIDが記憶部15に記憶しているキーID15dと一致する場合には、声紋による照合結果に拠らずに、ドアロックを解錠する処理を行うようにしてもよい。この場合、ドアロック解錠後、声紋による照合結果が一致する場合に、図5に示すステップS14に移行して音声認識等の処理を行い、以降のステップS15〜S17を行い、声紋による照合結果が一致しない場合には、図5に示す処理を終了するようにすればよい。
上述の実施形態においては、スマートキー3からの応答信号から取得したIDが記憶部15に記憶しているキーID15dと一致し、かつ声紋による照合が一致を示す場合に、ドア2及び5のドアロックを解錠する処理(図5に示すステップS13)を行うようにしているが、スマートキー3からの応答信号から取得したIDが記憶部15に記憶しているキーID15dと一致する場合には、声紋による照合結果に拠らずに、ドアロックを解錠する処理を行うようにしてもよい。この場合、ドアロック解錠後、声紋による照合結果が一致する場合に、図5に示すステップS14に移行して音声認識等の処理を行い、以降のステップS15〜S17を行い、声紋による照合結果が一致しない場合には、図5に示す処理を終了するようにすればよい。
また、上述の実施形態においては、音声によってドア開閉制御を選択する例を図3に基づいて説明したが、音声以外にもユーザが身体を動かすことによってドア開閉制御を選択できるようにしてもよい。図11は、ドア開閉制御選択テーブル15bの他の内容例を示す説明図である。撮影装置により撮影した映像から動く物体を識別するモーションセンサをドア2及び5や車輌本体に配設し、該モーションセンサによってユーザの身体の動きを検出する。例えば、手を左右に10cm以上動かした場合には音声によるドア開閉制御が、上下に10cm以上動かした場合にはタッチセンサによるドア開閉制御が、前後に10cm以上動かした場合には赤外線センサによるドア開閉制御が選択されるようにすればよい。これ以外にも、種々の手の動かし方、身体の他の部位の動きによってドア開閉制御を選択するようにしてもよい。
またドア開閉装置は、モーションセンサを備えることによってユーザの手や目の動きを検出し、検出されたユーザの動作によってドアを開閉する「モーションセンサによるドア開閉制御」を付加してもよい。ドア開閉制御選択テーブル15bは「モーションセンサによるドア開閉制御」に対応するキーワードを含ませておき、該キーワードによって「モーションセンサによるドア開閉制御」を選択できるようにすればよい。
また上述の実施形態においては、車輌外部からドアの開閉を行う場合を考慮しているが、車輌内部からドアの開閉を行う場合でも同様に、スマートキー3を持つユーザが発したキーワードでドアの開閉制御を指示できるようにしてもよい。
また、ドアが開閉する途中の位置でドアを停止させることを指令する制御をドア開閉制御部10及び40に付加してもよい。これにより、例えば雨天時に雨が車輌内部に入り込むのを防ぐことができる。ドアを開閉の途中で停止させる制御は、例えば、次のように構成することができる。即ち、音声によるドア開閉制御では、ユーザが発する「止まれ」との音声に基づいてドアが停止させる。また、タッチセンサによるドア開閉制御では、ドアにタッチする度に、ドアの動作が「開く方向に動く」、「止まる」、「閉まる方向に動く」、「止まる」、「開く方向に動く」、・・・と変化するようにすればよい。また、赤外線センサによるドア開閉制御では、赤外線センサによる検出情報を基づいて、ユーザがドアを通過するのに必要最低限の距離だけ開けてから止まるようにする。また、ドアノブによるドア開閉制御では、例えば、ドアが動作中にドアノブを軽く一回引っ張ると、その場でドアが停止するようにすればよい。
また、ドアの開閉速度の変更を指令する制御を追加するようにしてもよい。これにより、例えば緊急時に急いでドアを閉めることができるようになる。ドアの開閉速度を変更する制御は、例えば、次のように構成することができる。即ち、音声によるドア開閉制御では、ユーザが発する「速く」との音声に基づいてドアの開閉速度を速くする。また、タッチセンサによるドア開閉制御では、例えば、ドアにタッチする時に短く二度タッチした場合にドアの開閉速度を速くする。また、赤外線センサによるドア開閉制御では、赤外線センサを利用し、一定時間内のドアとユーザの距離の変化量を取得することで、ユーザがドアに接近する速度を計測し、計測した接近速度が速くなった場合、ドアの開閉速度を速くするようにする。また、ドアノブによるドア開閉制御では、ドアノブを一定量以上の力で引っ張った場合にドアの開閉速度を速くするようにする。
また、上述の実施形態ではドアにマイクを設置しているが、それ以外の位置であっても、ドアの開閉時にユーザの音声を取得できる位置であれば車輌本体側にマイクを設置するようにしてもよい。
またユーザ照合に関して、以下の(1)及び(2)の夫々の場合において、スマートキー3を持たないユーザを認証することで、特定のユーザしかドアが開けられないようにしても構わない。
(1)声を出す場合:声紋で認証する。
(2)ドアの表面を触る場合:指紋で認証する。
(1)声を出す場合:声紋で認証する。
(2)ドアの表面を触る場合:指紋で認証する。
スマートキー3を持つユーザが発するキーワードの中に、特定のドア開閉制御だけを指示するものがあっても構わない。このようなキーワードおよび開閉方法の例として、次のものが挙げられる。即ち、キーワードとして「左の後部座席に患者」などを設定しておき、左の後部座席のみ、ユーザが近づくと自動的にドアが開くようにする。それ以外のドアは、ドアノブに力を加えて開けるようにする。
また、スマートキー3を持つユーザが発するキーワードの中に、運転席用のドア2の開閉のみを行うキーワードを追加してもいい。例えば、「閉めて」と言った場合、他のドアの開閉方法にかかわらず、運転席のドアのみが閉まる方向に駆動されるようにする。
なお、上記は乗車時のみ掲載しているが、降車時も同様の装置および手順で実現する。乗車時と降車時で操作内容を区別する必要がある場合は、例えば、スマートキー3が車内と車外のどちらにあるかを送受信部14で検出し、その情報に応じて操作内容を区別できる。
また、特定の条件が成立した時に、ユーザ照合部13の判定結果にかかわらず、ドア2に通常設けられているノブの操作によるドア開閉制御を選択する機能を追加しても良い。この制御を行う条件として、例えば、エンジンの起動または停止が挙げられる。
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
100、101 ドア開閉装置
10、40 ドア開閉制御部
13 ユーザ照合部
15 記憶部
2、5 ドア
21、51 マイク
22、52 タッチセンサ
23、53 接近検出用赤外線センサ
24、54 ドア位置センサ
56 通過検出用赤外線センサ
10、40 ドア開閉制御部
13 ユーザ照合部
15 記憶部
2、5 ドア
21、51 マイク
22、52 タッチセンサ
23、53 接近検出用赤外線センサ
24、54 ドア位置センサ
56 通過検出用赤外線センサ
Claims (9)
- 人体の特定動作又は該特定動作に係る物理情報を検出する検出手段と、該検出手段による検出結果に基づいてドアを開閉する制御を行う制御手段とを備えるドア開閉装置において、
人体に係る一又は複数の識別用個体情報を予め記憶している記憶手段と、
人体に係る個体情報を取得する個体情報取得手段と、
該個体情報取得手段により取得した個体情報が前記識別用個体情報のいずれかに一致するかを照合する照合手段と
を備え、
前記照合手段による照合結果が一致の場合に、前記制御手段による制御を行うようにしてあることを特徴とするドア開閉装置。 - 前記検出手段は音声を検出する音声検出器であり、
前記記憶手段は、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶しており、
前記個体情報取得手段は、前記検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載のドア開閉装置。 - 前記特定動作と異なる他の特定動作又は該他の特定動作に係る物理情報を検出する第2検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記検出手段又は第2検出手段のいずれかの検出結果に基づいて前記ドアを開閉する制御を行うようにしてあることを特徴とする請求項1に記載のドア開閉装置。 - 前記検出手段は音声を検出する音声検出器であり、
前記記憶手段は、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶しており、
前記個体情報取得手段は、前記検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得するようにしてあることを特徴とする請求項3に記載のドア開閉装置。 - 前記第2検出手段は人体の接触を検出する接触検出器であることを特徴とする請求項4に記載のドア開閉装置。
- 前記ドアが閉まっている状態か開いている状態かを検出するドア開閉状態検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記第2検出手段が接触を検知したときに、前記ドア開閉状態検出手段により閉まっている状態が検出されている場合には前記ドアを開く制御を、前記ドア開閉状態検出手段により開いている状態が検出されている場合には前記ドアを閉める制御を行うようにしてあることを特徴とする請求項5に記載のドア開閉装置。 - 前記第2検出手段は人体との距離を計測する距離計測器であることを特徴とする請求項4に記載のドア開閉装置。
- 前記第2検出手段により計測した距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記距離判定手段が所定距離以下であると判定した場合に前記ドアを開く制御を行い、否であると判定した場合に前記ドアを閉める制御を行うようにしてあることを特徴とする請求項7に記載のドア開閉装置。 - 前記ドアが開いて形成される乗降口に存在する人体を検出する検出手段と、
該検出手段が人体を検出している場合に、前記ドアを閉める制御を停止する停止手段と
を更に備えることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1つに記載のドア開閉装置。
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-
2013
- 2013-01-15 JP JP2013004849A patent/JP2014136879A/ja active Pending
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