JP2014130263A - Rotor plate driving device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotor plate driving device capable of preventing grease leaking out of a gear mechanism coupled to a rotor plate to rotate, from scattering to an outer peripheral side.SOLUTION: An outer peripheral edge part on one side of a circular spline 70 on the outermost peripheral side of a gear mechanism 24 is covered with a cap 79, and the end on the other side is covered with a sealing member 91. Sealing members 85, 91 are interposed between the circular spline 70 and the cap 79, and between the circular spline 70 and the sealing member 91. The sealing members 85, 91 are oil-resistant adhesives. Therefore, when the gear mechanism 24 rotates together with first and second shutter plates 3, 4, grease 73 held on an inner peripheral side of the circular spline 70 is prevented from leaking to outside the gear mechanism 24 to move along both end faces of the circular spline 70 and then to scatter toward the outer peripheral side.

Description

本発明は、回転板に連結された歯車機構が回転可能に支持されている回転板駆動装置に関する。   The present invention relates to a rotating plate driving device in which a gear mechanism connected to a rotating plate is rotatably supported.

かかる回転板駆動装置は特許文献１に記載されている。回転板駆動装置は、狭い隙間を開けて同軸に配置された第１、第２の回転板と、２枚の回転板を回転させるための歯車機構と、歯車機構を駆動する第１、第２モータを備えている。歯車機構およびモータは２枚の回転板の隣接位置に同軸に配置された有底筒状のハウジング内に収納されており、２枚のシャッタ板はハウジングの開口の外側に位置している。   Such a rotary plate driving device is described in Patent Document 1. The rotating plate driving device includes first and second rotating plates arranged coaxially with a narrow gap, a gear mechanism for rotating the two rotating plates, and first and second driving the gear mechanisms. It has a motor. The gear mechanism and the motor are housed in a bottomed cylindrical housing that is coaxially disposed adjacent to the two rotating plates, and the two shutter plates are located outside the opening of the housing.

特許文献１では撓み噛み合い式波動歯車機構と呼ばれる歯車機構が開示されている。この歯車機構において最も外周側に位置するサーキュラスプライン（筒状の内歯歯車）の外周面とハウジングの内周面の間にはベアリングが挿入されている。ベアリングはサーキュラスプラインを軸線回りに回転可能に支持することによって歯車機構の全体を軸線回りに回転可能に支持している。フレックススプラインには軸線上を延びている回転軸が一体に構成されており、第１回転板はこの回転軸に同軸に固定されている。サーキュラスプラインには環状の取付部材を介して第２の回転板が固定されている。第１のモータの駆動力はウエーブジェネレータに伝達され、第２のモータの駆動力はサーキュラスプラインに伝達される。２つのモータが同一速度で回転駆動されると、歯車機構の全体が軸線回りに回転して２枚の回転板が同一速度で回転する。２つのモータが異なる速度で回転駆動されると２枚の回転板が相対回転する。   Patent Document 1 discloses a gear mechanism called a flexure meshing wave gear mechanism. In this gear mechanism, a bearing is inserted between the outer peripheral surface of a circular spline (cylindrical internal gear) located on the outermost peripheral side and the inner peripheral surface of the housing. The bearing supports the entire gear mechanism rotatably around the axis by supporting the circular spline so as to be rotatable around the axis. The flexspline is integrally formed with a rotary shaft extending on the axis, and the first rotary plate is coaxially fixed to the rotary shaft. A second rotating plate is fixed to the circular spline via an annular mounting member. The driving force of the first motor is transmitted to the wave generator, and the driving force of the second motor is transmitted to the circular spline. When the two motors are driven to rotate at the same speed, the entire gear mechanism rotates around the axis, and the two rotating plates rotate at the same speed. When the two motors are driven to rotate at different speeds, the two rotating plates rotate relative to each other.

特開２０１１−３３１７８号公報JP 2011-33178 A

撓み噛み合い式波動歯車機構のような歯車機構では、各回転部材の噛み合い部分を潤滑するとともに、噛み合いによる磨耗の発生を抑制するために、筒状の内歯歯車の内周側にグリスが保持されている。ここで、特許文献１のように、歯車機構の全体が軸線回りに回転する場合には、回転により発生する遠心力によって内歯歯車の内周側のグリス等の潤滑剤が漏れ出して内歯歯車の軸線方向の両端端面を伝わって外周側に飛散する可能性がある。ここで、潤滑剤が飛散すると、潤滑剤が回転板に付着して、回転板を汚してしまうという問題がある。   In a gear mechanism such as a flexure meshing wave gear mechanism, grease is held on the inner peripheral side of the cylindrical internal gear in order to lubricate the meshing portions of the rotating members and to suppress the occurrence of wear due to meshing. ing. Here, as in Patent Document 1, when the entire gear mechanism rotates around the axis, lubricant such as grease on the inner peripheral side of the internal gear leaks out due to the centrifugal force generated by the rotation, and the internal teeth There is a possibility of scattering to the outer peripheral side through both end faces in the axial direction of the gear. Here, when the lubricant is scattered, there is a problem in that the lubricant adheres to the rotating plate and stains the rotating plate.

本発明の課題は、このような点に鑑みて、回転板に連結されて回転する歯車機構に充填されている潤滑剤の飛散を防止することができる回転板駆動装置を提供することにある。   In view of these points, an object of the present invention is to provide a rotating plate driving device capable of preventing scattering of a lubricant charged in a gear mechanism connected to a rotating plate and rotating.

上記の課題を解決するために、本発明の回転板駆動装置は、
第１回転部材、第２回転部材、および前記第１回転部材の回転速度と前記第２回転部材の回転速度とにより規定される回転速度で回転する第３回転部材を備える歯車機構と、
前記歯車機構を第３回転部材の軸線回りに回転可能に支持する支持機構と、
前記歯車機構に同軸に連結された回転板と、
前記歯車機構を回転させるための駆動源と、
前記歯車機構の前記軸線方向の一方側の端の少なくとも外周縁部分を覆う第１封鎖部材と、
前記歯車機構の前記軸線方向の他方側の端の少なくとも外周縁部分を覆う第２封鎖部材と、を有し、
前記第１回転部材、前記第２回転部材および前記第３回転部材のうちの１の部材は他の２つの部材の外周側に位置する筒状の内歯歯車であり、
前記内歯歯車の内側には、潤滑剤が保持されており、
前記第１封鎖部材は、前記内歯歯車の一方側の端部分に固定されており、
前記第２封鎖部材は、前記内歯歯車の他方側の端部分に固定されており、
前記内歯歯車と前記第１封鎖部材との間および前記内歯歯車と前記第２封鎖部材との間には封止部材が介在していることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the rotary plate driving device of the present invention is:
A gear mechanism comprising a first rotating member, a second rotating member, and a third rotating member that rotates at a rotation speed defined by the rotation speed of the first rotating member and the rotating speed of the second rotating member;
A support mechanism for rotatably supporting the gear mechanism around the axis of the third rotating member;
A rotating plate coaxially connected to the gear mechanism;
A drive source for rotating the gear mechanism;
A first sealing member that covers at least an outer peripheral edge portion of one end in the axial direction of the gear mechanism;
A second sealing member that covers at least the outer peripheral edge portion of the other end in the axial direction of the gear mechanism,
One of the first rotating member, the second rotating member, and the third rotating member is a cylindrical internal gear positioned on the outer peripheral side of the other two members,
A lubricant is held inside the internal gear,
The first sealing member is fixed to an end portion on one side of the internal gear,
The second sealing member is fixed to an end portion on the other side of the internal gear,
A sealing member is interposed between the internal gear and the first sealing member and between the internal gear and the second sealing member.

本発明によれば、歯車機構を構成する回転部材のうちの最も外周側に位置する筒状の内歯歯車の一方側の端の外周縁部分および他方側の端の外周縁部分はそれぞれ第１、第２封鎖部材によって覆われている。また、内歯歯車と第１封鎖部材の間、および、内歯歯車と第２封鎖部材の間には封止部材が介在している。従って、歯車機構が回転板とともに回転する際に、内歯歯車の内周側に保持されている潤滑剤が歯車機構の外側に漏れ出し、内歯歯車の軸線方向の両端面を伝わって外周側に飛散することを防止できる。よって、この潤滑剤が回転板に付着して、回転板を汚してしまうことを防止できる。   According to the present invention, the outer peripheral edge portion at the one end and the outer peripheral edge portion at the other end of the cylindrical internal gear located on the outermost peripheral side among the rotating members constituting the gear mechanism are respectively first. The second sealing member is covered. In addition, a sealing member is interposed between the internal gear and the first sealing member and between the internal gear and the second sealing member. Therefore, when the gear mechanism rotates together with the rotating plate, the lubricant held on the inner peripheral side of the internal gear leaks to the outside of the gear mechanism, travels along both axial end surfaces of the internal gear, and moves to the outer peripheral side. Can be prevented from being scattered. Therefore, this lubricant can be prevented from adhering to the rotating plate and contaminating the rotating plate.

本発明において、前記内歯歯車と前記第１封鎖部材とは、第１締結ネジにより締結されており、前記内歯歯車と前記第２封鎖部材とは、第２締結ネジにより締結されており、前記封止部材は、耐油性の接着剤であることが望ましい。このように、封止部材として耐油性の接着剤を用いれば、内歯歯車と第１封鎖部材の間および内歯歯車と第２封鎖部材の間に封止部材を介在させることが容易となる。   In the present invention, the internal gear and the first sealing member are fastened by a first fastening screw, and the internal gear and the second sealing member are fastened by a second fastening screw, The sealing member is preferably an oil resistant adhesive. Thus, when an oil-resistant adhesive is used as the sealing member, it becomes easy to interpose the sealing member between the internal gear and the first sealing member and between the internal gear and the second sealing member. .

本発明において、前記第１回転部材および第２回転部材の一方に軸線方向の一方側から連結された第１回転軸と、前記第１回転部材および前記第２回転部材の他方、または前記第３回転部材に前記軸線方向の他方側から連結された第２回転軸と、を有し、前記歯車機構は、撓み噛み合い式波動歯車機構であり、前記撓み噛み合い式波動歯車機構のフレックススプラインは、前記軸線方向の他方側に開口を向けたカップ状をしており、前記第１封鎖部材は、前記第１回転軸を貫通させており、前記第２封鎖部材は、前記第２回転軸を貫通させた状態で前記歯車機構の前記他方側の端の全体を覆っていることが望ましい。第１回転軸および第２回転軸を設ければ、内歯歯車に第１封鎖部材および第２封鎖部材を取り付けた場合でも、歯車機構の各回転部材を回転させることが可能となる。また、撓み噛み合い式波動歯車機構では、フレックススプラインの開口が向いている側から潤滑剤が漏れ出す可能性が高いので、開口が向いている軸線方向の他方側に位置する第２封鎖部材により歯車機構の端の全体を覆うようにすれば、潤滑剤が歯車機構の外側に漏れ出し、内歯歯車の軸線方向の両端面を伝わって外周側に飛散することを、より、防止できる。   In the present invention, the first rotating shaft connected to one of the first rotating member and the second rotating member from one side in the axial direction, the other of the first rotating member and the second rotating member, or the third A second rotating shaft coupled to the rotating member from the other side in the axial direction, the gear mechanism is a flexure meshing wave gear mechanism, and the flex spline of the flexure meshing wave gear mechanism is It has a cup shape with an opening directed to the other side in the axial direction, the first blocking member passes through the first rotating shaft, and the second blocking member passes through the second rotating shaft. It is desirable that the entire end of the other side of the gear mechanism is covered with the gear mechanism in a closed state. If the first rotating shaft and the second rotating shaft are provided, each rotating member of the gear mechanism can be rotated even when the first blocking member and the second blocking member are attached to the internal gear. Further, in the flexure meshing wave gear mechanism, there is a high possibility that the lubricant leaks from the side where the opening of the flex spline faces, so the gear is driven by the second sealing member located on the other side in the axial direction where the opening faces. If the entire end of the mechanism is covered, it is possible to further prevent the lubricant from leaking to the outside of the gear mechanism and scattering to the outer peripheral side through the both end faces in the axial direction of the internal gear.

本発明において、第２の回転板を有し、前記駆動源として、前記第１回転軸を回転させる第１モータと、前記第２回転軸を回転させる第２モータとを備え、前記第１回転部材は、フレックススプラインであり、前記第２回転部材は、ウエーブジェネレータであり、前記第３回転部材は、前記内歯歯車としてのサーキュラスプラインであり、前記第１回転軸は、前記フレックススプラインに連結されており、前記第２回転軸は、前記ウエーブジェネレータに連結されており、前記回転板は、前記封止部材を介して前記サーキュラスプラインに固定されており前記第２の回転板は、前記第１回転軸を介して前記フレックススプラインに同軸に連結されている構成を採用することができる。このようにすれば、第１封止部材を利用して、回転板を歯車機構に連結することができる。また、第１モータおよび第２モータを同一速度で駆動したときに、歯車機構の全体を回転させて２枚の回転板を同一の回転速度で回転させ、第１モータおよび第２モータを異なる速度で駆動したときに、第１回転板と第２回転板を相対回転させることができる。   In the present invention, the first rotation plate includes a first motor that rotates the first rotation shaft and a second motor that rotates the second rotation shaft as the drive source. The member is a flex spline, the second rotating member is a wave generator, the third rotating member is a circular spline as the internal gear, and the first rotating shaft is connected to the flex spline. The second rotating shaft is connected to the wave generator, the rotating plate is fixed to the circular spline via the sealing member, and the second rotating plate is It is possible to adopt a configuration in which the flex spline is coaxially connected via a single rotation shaft. If it does in this way, a rotary plate can be connected with a gear mechanism using the 1st sealing member. When the first motor and the second motor are driven at the same speed, the entire gear mechanism is rotated to rotate the two rotary plates at the same rotational speed, and the first motor and the second motor are moved at different speeds. The first rotating plate and the second rotating plate can be relatively rotated when driven by.

また、本発明において、第２の回転板を有し、前記駆動源として、前記第１回転軸を回転させる第１モータと、前記第２回転部材を回転させる第２モータとを備え、前記第１回転部材は、ウエーブジェネレータであり、前記第２回転部材は、サーキュラスプラインであり、前記第３回転部材は、フレックススプラインであり、前記第１回転軸は、前記ウエーブジェネレータに連結されており、前記第２回転軸は、前記フレックススプラインに連結されており、前記回転板は、前記第２回転軸を介して前記フレックススプラインに同軸に連結されており、前記第２の回転板は、前記封止部材を介して前記サーキュラスプラインに同軸に連結されている構成を採用することができる。このようにすれば、第１封止部材を利用して、回転板を歯車機構に連結することができる。また、第１モータおよび第２モータを同一速度で駆動したときに、歯車機構の全体を回転させて２枚の回転板を同一の回転速度で回転させ、第１モータおよび第２モータを異なる速度で駆動したときに、第１回転板と第２回転板を相対回転させることができる。   The present invention further includes a first motor that has a second rotating plate and that rotates the first rotating shaft and a second motor that rotates the second rotating member as the driving source, The first rotating member is a wave generator, the second rotating member is a circular spline, the third rotating member is a flex spline, and the first rotating shaft is connected to the wave generator, The second rotating shaft is connected to the flex spline, the rotating plate is connected coaxially to the flex spline via the second rotating shaft, and the second rotating plate is connected to the sealing plate. It is possible to employ a configuration in which the circular spline is coaxially connected via a stop member. If it does in this way, a rotary plate can be connected with a gear mechanism using the 1st sealing member. When the first motor and the second motor are driven at the same speed, the entire gear mechanism is rotated to rotate the two rotary plates at the same rotational speed, and the first motor and the second motor are moved at different speeds. The first rotating plate and the second rotating plate can be relatively rotated when driven by.

本発明によれば、歯車機構を構成する回転部材のうちの最も外周側に位置する筒状の内歯歯車の一方側の端の外周縁部分および他方側の端の外周縁部分はそれぞれ第１、第２封鎖部材によって覆われている。また、内歯歯車と第１封鎖部材の間、および、内歯歯車と第２封鎖部材の間には封止部材が介在している。従って、歯車機構が回転板とともに回転する際に、内歯歯車の内周側に保持されている潤滑剤が歯車機構の外側に漏れ出し、内歯歯車の軸線方向の両端面を伝わって外周側に飛散することを防止できる。よって、この潤滑剤が回転板に付着して、回転板を汚してしまうことを防止できる。   According to the present invention, the outer peripheral edge portion at the one end and the outer peripheral edge portion at the other end of the cylindrical internal gear located on the outermost peripheral side among the rotating members constituting the gear mechanism are respectively first. The second sealing member is covered. In addition, a sealing member is interposed between the internal gear and the first sealing member and between the internal gear and the second sealing member. Therefore, when the gear mechanism rotates together with the rotating plate, the lubricant held on the inner peripheral side of the internal gear leaks to the outside of the gear mechanism, travels along both axial end surfaces of the internal gear, and moves to the outer peripheral side. Can be prevented from being scattered. Therefore, this lubricant can be prevented from adhering to the rotating plate and contaminating the rotating plate.

本発明を適用した実施例１のロータリシャッタ装置の斜視図である。It is a perspective view of the rotary shutter device of Example 1 to which the present invention is applied. 実施例１のロータリシャッタ装置の縦断面図である。1 is a longitudinal sectional view of a rotary shutter device according to Embodiment 1. FIG. 実施例２のロータリシャッタ装置の縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the rotary shutter apparatus of Example 2.

以下に、図面を参照して、本発明を適用した回転板駆動装置の実施例としてロータリシャッタ装置を説明する。   A rotary shutter device will be described below as an embodiment of a rotary plate driving device to which the present invention is applied, with reference to the drawings.

［実施例１］
図１（ａ）は本発明を適用したロータリシャッタ装置を前方から見た斜視図であり、図１（ｂ）はこのロータリシャッタ装置を後方から見た斜視図である。図２は図１のロータリシャッタ装置の縦断面図である。図１に示すように、ロータリシャッタ装置１は、前方から同軸にこの順番で配置された第１ハウジング２、第１シャッタ板（第２の回転板）３、第２シャッタ板（回転板）４、および、第２ハウジング５を備えている。第１ハウジング２および第２ハウジング５は筒形をしている。第１シャッタ板３および第２シャッタ板４は円形の輪郭形状を備える薄板であり、狭い間隔で対峙している。第１ハウジング２の内部には第１シャッタ板３を回転駆動させる第１駆動機構６が構成されており、第２ハウジング５の内部には第２シャタ板を回転駆動させる第２駆動機構７が構成されている。なお、便宜上、軸線Ｌ１方向をロータリシャッタ装置１の前後方向として、図１において左に位置する第１ハウジング２の側を前方、右に位置する第２ハウジング５の側を後方とする。 [Example 1]
FIG. 1A is a perspective view of a rotary shutter device to which the present invention is applied as viewed from the front, and FIG. 1B is a perspective view of the rotary shutter device as viewed from the rear. FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the rotary shutter device of FIG. As shown in FIG. 1, the rotary shutter device 1 includes a first housing 2, a first shutter plate (second rotating plate) 3, and a second shutter plate (rotating plate) 4 that are coaxially arranged in this order from the front. , And a second housing 5. The first housing 2 and the second housing 5 have a cylindrical shape. The first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are thin plates having a circular contour shape and face each other at a narrow interval. A first drive mechanism 6 that rotationally drives the first shutter plate 3 is configured inside the first housing 2, and a second drive mechanism 7 that rotationally drives the second shutter plate inside the second housing 5. It is configured. For convenience, the direction of the axis L1 is the front-rear direction of the rotary shutter device 1, and the first housing 2 located on the left in FIG. 1 is the front, and the second housing 5 located on the right is the rear.

第１シャッタ板３および第２シャッタ板４は、第１ハウジング２および第２ハウジング５よりも大径である。第１シャッタ板３は半径方向の所定の位置に透光部として第１開口部１０を備えている。第１開口部１０は１８０度の角度範囲に渡って扇型に形成されている。第２シャッタ板４は第１シャッタ板３と同一形状をしている。すなわち、第２シャッタ板４は半径方向の所定の位置に透光部として第２開口部１１を備えている。第２開口部１１は１８０度の角度範囲に渡って扇型に形成されている。   The first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 have a larger diameter than the first housing 2 and the second housing 5. The first shutter plate 3 includes a first opening 10 as a translucent portion at a predetermined position in the radial direction. The first opening 10 is formed in a fan shape over an angle range of 180 degrees. The second shutter plate 4 has the same shape as the first shutter plate 3. That is, the second shutter plate 4 includes a second opening 11 as a light transmitting portion at a predetermined position in the radial direction. The second opening 11 is formed in a fan shape over an angle range of 180 degrees.

図１では、第１シャッタ板３と第２シャッタ板４の位相は９０°ずれている。すなわち、図１に示す状態では、第１開口部１０と第２開口部１１の角度位置が９０°ずれており、第１開口部１０と第２開口部１１の重なり部分によって９０°の角度範囲に渡る扇型のシャッタ開口１３が形成されている。シャッタ開口１３は、第１ハウジング２および第２ハウジング５の環状外周面よりも外周側に位置している。   In FIG. 1, the phases of the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are shifted by 90 °. That is, in the state shown in FIG. 1, the angular positions of the first opening 10 and the second opening 11 are shifted by 90 °, and the angle range of 90 ° is determined by the overlapping portion of the first opening 10 and the second opening 11. A fan-shaped shutter opening 13 is formed. The shutter opening 13 is located on the outer peripheral side of the annular outer peripheral surfaces of the first housing 2 and the second housing 5.

ロータリシャッタ装置１が撮影カメラに組み込まれる場合には、図１に想像線（二点鎖線）で示すように、第１シャッタ板３の前方に撮影レンズ１４が配置され、第２シャッタ板４の後方にＣＣＤなどの撮像部１５が配置される。撮影カメラの制御装置１６により第１駆動機構６および第２駆動機構７が駆動されると、第１シャッタ板３および第２シャッタ板４が回転して撮影レンズ１４と撮像部１５の間をシャッタ開口１３が通過する。   When the rotary shutter device 1 is incorporated into a photographing camera, a photographing lens 14 is disposed in front of the first shutter plate 3 as shown by an imaginary line (two-dot chain line) in FIG. An imaging unit 15 such as a CCD is disposed behind. When the first driving mechanism 6 and the second driving mechanism 7 are driven by the control device 16 of the photographing camera, the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are rotated and the shutter between the photographing lens 14 and the imaging unit 15 is rotated. The opening 13 passes through.

図１に示す状態で第１シャッタ板３と第２シャッタ板４を同一の回転速度で一体に回転させれば、シャッタ開口１３は９０°の開口角度を維持した状態で撮影レンズ１４と撮像部１５の間を通過する。これにより所定の露光時間が得られる。露光時間を変更する場合には、第１シャッタ板３と第２シャッタ板４とを異なる回転速度で回転させて、第１シャッタ板３と第２シャッタ板４の位相を変えて、シャッタ開口１３の開口角度を所望の開口角度に変化させる。その後、シャッタ開口１３が所望の開口角度となった時点で、再び、第１シャッタ板３と第２シャッタ板４とを同一の回転速度で一体に回転させる。なお、本例のロータリシャッタ装置１では、シャッタ速度を高速にする場合、第１シャッタ板３および第２シャッタ板４の回転速度は５０００〜１００００回転／分に設定され、シャッタ速度を低速にする場合には、第１シャッタ板３および第２シャッタ板４の回転速度は２００〜５００回転／分に設定される。   If the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are rotated together at the same rotational speed in the state shown in FIG. 1, the shutter lens 13 and the imaging unit 14 maintain the 90 ° aperture angle. Pass between 15. Thereby, a predetermined exposure time is obtained. When changing the exposure time, the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are rotated at different rotational speeds, and the phases of the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are changed, so that the shutter opening 13 is changed. The opening angle is changed to a desired opening angle. Thereafter, when the shutter opening 13 reaches a desired opening angle, the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are again rotated integrally at the same rotational speed. In the rotary shutter device 1 of this example, when the shutter speed is increased, the rotation speeds of the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are set to 5000 to 10,000 rotations / minute, and the shutter speed is decreased. In this case, the rotation speeds of the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are set to 200 to 500 rotations / minute.

（内部構造）
図２に示すように、第１駆動機構６は、第１モータ２０および第１回転軸２１を備えている。第２駆動機構７は、第２回転軸２２、第２モータ２３、および、歯車機構２４を備えている。第１モータ２０は第１ハウジング２内に配置されており、第２回転軸２２、第２モータ２３および歯車機構２４は第２ハウジング５内に配置されている。第１回転軸２１は前側部分が第１ハウジング２内に位置しており、後端部分が第２ハウジング５内に位置している。第１モータ２０、第１回転軸２１、第２回転軸２２、第２モータ２３および歯車機構２４は軸線Ｌ１上で同軸に配置されている。 (Internal structure)
As shown in FIG. 2, the first drive mechanism 6 includes a first motor 20 and a first rotating shaft 21. The second drive mechanism 7 includes a second rotating shaft 22, a second motor 23, and a gear mechanism 24. The first motor 20 is disposed in the first housing 2, and the second rotating shaft 22, the second motor 23, and the gear mechanism 24 are disposed in the second housing 5. The first rotating shaft 21 has a front portion located in the first housing 2 and a rear end portion located in the second housing 5. The first motor 20, the first rotating shaft 21, the second rotating shaft 22, the second motor 23, and the gear mechanism 24 are arranged coaxially on the axis L1.

第１ハウジング２は、筒部２５と、筒部２５の前端から内周側に向かって延びる環状部２６を備えている。第１ハウジング２は第１シャッタ板３および第２シャッタ板４と同軸に配置されている。第１ハウジング２の後端の開口縁には、回路基板などを収納する円環状のケース２７が固定されている。筒部２５は軸線Ｌ１方向の途中に段部を備えており、段部の前側が小径筒部２８となっており、段部の後側が小径筒部２８よりも外径寸法および内径寸法の大きな大径筒部２９となっている。環状部２６には第１空気穴３０が形成されている。第１空気穴３０は軸線Ｌ１方向に延びており、大径筒部２９の内側の空間に連通している。第１空気穴３０には第１ハウジング２内へのゴミなどの異物の侵入を防止するための第１フィルタ３１が取り付けられている。第１フィルタ３１は、例えば、布製であり、数１０ミクロン程度の異物の侵入を阻止する。   The first housing 2 includes a tubular portion 25 and an annular portion 26 that extends from the front end of the tubular portion 25 toward the inner peripheral side. The first housing 2 is disposed coaxially with the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4. An annular case 27 for storing a circuit board and the like is fixed to the opening edge at the rear end of the first housing 2. The cylindrical portion 25 includes a step portion in the middle of the axis L <b> 1, the front side of the step portion is a small diameter cylindrical portion 28, and the rear side of the step portion is larger in outer diameter and inner diameter than the small diameter cylindrical portion 28. A large-diameter cylindrical portion 29 is formed. A first air hole 30 is formed in the annular portion 26. The first air hole 30 extends in the direction of the axis L <b> 1 and communicates with the space inside the large-diameter cylindrical portion 29. A first filter 31 is attached to the first air hole 30 to prevent foreign substances such as dust from entering the first housing 2. The first filter 31 is made of, for example, cloth and prevents entry of foreign matter of about several tens of microns.

ここで、第１シャッタ板３および第２シャッタ板４が回転すると負圧が発生するので、第１ハウジング２内には回転する第１シャッタ板３および第２シャッタ板４の側に向かう空気の流れが発生する。このため、第１ボールベアリング３６に充填されている潤滑剤としてのグリスが第１シャッタ板３および第２シャッタ板４の側に向かって流れ出す可能性がある。これに対して、本例では、第１ハウジング２に第１空気穴３０が形成されているので、第１ハウジング２内に空気の流れが発生したときに第１空気穴３０を介して外から空気が入り込み、入り込んだ空気が回転する第１シャッタ板３および第２シャッタ板４の側に流れる。これにより、第１ボールベアリング３６に充填されたグリスが回転する第１シャッタ板３と第２シャッタ板４に飛散することを防止或いは抑制できる。   Here, since negative pressure is generated when the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 rotate, the air flowing toward the rotating first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 side in the first housing 2. Flow occurs. For this reason, there is a possibility that grease as a lubricant filled in the first ball bearing 36 flows out toward the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4. On the other hand, in the present example, since the first air hole 30 is formed in the first housing 2, when an air flow is generated in the first housing 2, the first air hole 30 is used from the outside. Air enters and flows into the rotating first shutter plate 3 and second shutter plate 4 side. Thereby, it is possible to prevent or suppress the grease filled in the first ball bearing 36 from being scattered on the rotating first shutter plate 3 and the second shutter plate 4.

第１回転軸２１は、前方から後方に向かって一定の外径寸法を備える第１軸部３３と、第１軸部３３よりも大径の円盤部３４と、円盤部３４よりも小径の第２軸部３５を同軸に備えている。第１回転軸２１は、第１ハウジング２の前端部分に設置された第１ボールベアリング３６により、その前端部分が回転可能に支持されている。第１ボールベアリング３６は外輪が第１ハウジング２の環状部２６の内周縁部分に設けられた第１軸受支持部３７に支持されている。第１ボールベアリング３６の内輪には、内周側に第１軸部３３の前端部分が挿入されて固定されている。   The first rotating shaft 21 includes a first shaft portion 33 having a constant outer diameter from the front to the rear, a disk portion 34 having a larger diameter than the first shaft portion 33, and a first shaft portion having a smaller diameter than the disk portion 34. A biaxial portion 35 is provided coaxially. The front end portion of the first rotating shaft 21 is rotatably supported by a first ball bearing 36 installed at the front end portion of the first housing 2. An outer ring of the first ball bearing 36 is supported by a first bearing support portion 37 provided at an inner peripheral edge portion of the annular portion 26 of the first housing 2. A front end portion of the first shaft portion 33 is inserted and fixed to the inner ring of the first ball bearing 36 on the inner peripheral side.

第１モータ２０は第１回転軸２１と一体に回転する環状のロータ４０を備えている。ロータ４０は円筒状の連結部材４１と連結部材４１の外周側に固定されたマグネット４２を備えている。ロータ４０は連結部材４１の中心孔に第１回転軸２１が挿入された状態で第１回転軸２１に固定されている。ロータ４０において、マグネット４２の前方にはバックヨーク４３が設けられている。バックヨーク４３は連結部材４１の外周側に固定されている。バックヨーク４３の前方には、第１モータ２０の回転を検出するためのエンコーダ（不図示）が設置されている。また、第１モータ２０は、マグネット４２に対して後方で対向する位置にステータコイル４４を備えている。ステータコイル４４はプリントコイルであり、外周縁部分が第１ハウジング２に固定された環状のステータ基板（不図示）に搭載されている。   The first motor 20 includes an annular rotor 40 that rotates integrally with the first rotating shaft 21. The rotor 40 includes a cylindrical connecting member 41 and a magnet 42 fixed to the outer peripheral side of the connecting member 41. The rotor 40 is fixed to the first rotating shaft 21 with the first rotating shaft 21 inserted into the central hole of the connecting member 41. In the rotor 40, a back yoke 43 is provided in front of the magnet 42. The back yoke 43 is fixed to the outer peripheral side of the connecting member 41. An encoder (not shown) for detecting the rotation of the first motor 20 is installed in front of the back yoke 43. The first motor 20 includes a stator coil 44 at a position facing the magnet 42 at the rear. The stator coil 44 is a printed coil, and an outer peripheral edge portion is mounted on an annular stator substrate (not shown) fixed to the first housing 2.

ステータコイル４４の後方には環状ハブ４５が配置されている。環状ハブ４５は内周側が第１回転軸２１に固定されている。環状ハブ４５の外周側には軸線Ｌ１と直交する姿勢で第１シャッタ板３が固定されている。従って、第１モータ２０が駆動されると、第１回転軸２１が回駆して、第１シャッタ板３が回転する。   An annular hub 45 is disposed behind the stator coil 44. The inner peripheral side of the annular hub 45 is fixed to the first rotating shaft 21. The first shutter plate 3 is fixed to the outer peripheral side of the annular hub 45 in a posture orthogonal to the axis L1. Therefore, when the first motor 20 is driven, the first rotating shaft 21 rotates and the first shutter plate 3 rotates.

第２ハウジング５は、前方から後方に向かってこの順番で積層された前側ハウジング部材５０、中間ハウジング部材５１および後側ハウジング部材５２を備えている。前側ハウジング部材５０および中間ハウジング部材５１は筒状であり、後側ハウジング部材５２は筒部５３と筒部５３の後端から内周側に延びる環状部５４を備えている。前側ハウジング部材５０の軸線Ｌ１方向の途中位置には第２空気穴５５が設けられている。第２空気穴５５は第２ハウジング５内の歯車機構２４の外周側の空間に連通している。第２空気穴５５には第２ハウジング５内へのゴミなどの異物の侵入を防止するための第２フィルタ５６が取り付けられている。第２フィルタ５６は、例えば、布製であり、数１０ミクロン程度の異物の侵入を阻止する。   The second housing 5 includes a front housing member 50, an intermediate housing member 51, and a rear housing member 52 that are stacked in this order from the front to the rear. The front housing member 50 and the intermediate housing member 51 are cylindrical, and the rear housing member 52 includes a cylindrical portion 53 and an annular portion 54 that extends from the rear end of the cylindrical portion 53 to the inner peripheral side. A second air hole 55 is provided at an intermediate position of the front housing member 50 in the direction of the axis L1. The second air hole 55 communicates with a space on the outer peripheral side of the gear mechanism 24 in the second housing 5. A second filter 56 is attached to the second air hole 55 to prevent foreign matters such as dust from entering the second housing 5. The second filter 56 is made of, for example, cloth and prevents entry of foreign matters of about several tens of microns.

ここで、第１シャッタ板３および第２シャッタ板４が回転すると負圧が発生するので、第２ハウジング５内には回転する第１シャッタ板３および第２シャッタ板４の側に向かう空気の流れが発生する。このため、後述する支持機構９３の第２ボールベアリング９４に充填されている潤滑剤としてのグリスが第１シャッタ板３および第２シャッタ板４の側に向かって流れ出す可能性がある。これに対して、本例では、第２ハウジング５に第２空気穴５５が形成されているので、第２ハウジング５内に空気の流れが発生したときに第２空気穴５５を介して外から空気が入り込み、入り込んだ空気が回転する第１シャッタ板３および第２シャッタ板４の側に流れる。これにより、第２ボールベアリング９４に充填されたグリスが回転する第１シャッタ板３と第２シャッタ板４に飛散することを防止或いは抑制できる。   Here, since negative pressure is generated when the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 rotate, the air flowing toward the rotating first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 side in the second housing 5. Flow occurs. For this reason, there is a possibility that grease as a lubricant filled in the second ball bearing 94 of the support mechanism 93 described later flows out toward the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4. On the other hand, in this example, since the second air hole 55 is formed in the second housing 5, when an air flow is generated in the second housing 5, the second air hole 55 is externally connected through the second air hole 55. Air enters and flows into the rotating first shutter plate 3 and second shutter plate 4 side. Thereby, it can prevent or suppress that the grease with which the 2nd ball bearing 94 was filled is scattered to the 1st shutter board 3 and the 2nd shutter board 4 which rotate.

第２ハウジング５の後端部分には第２モータ２３が構成されている。第２モータ２３は第２回転軸２２と一体に回転する環状のロータ６０を備えている。ロータ６０は円筒状の連結部材６１と連結部材６１の外周側に固定されたマグネット６２を備えている。ロータ６０は連結部材６１の中心孔に第２回転軸２２が挿入された状態で第２回転軸２２に固定されている。ロータ６０においてマグネット６２の後方にはバックヨーク６３が設けられている。バックヨーク６３は連結部材６１の外周側に固定されている。バックヨーク６３の後方には、第２モータ２３の回転を検出するためのエンコーダ（不図示）が設置されている。また、第２モータ２３は、マグネット６２に対して前方で対向する位置にステータコイル６４を備えている。ステータコイル６４はプリントコイルであり、外周縁部分が中間ハウジング部材５１と後側ハウジング部材５２の間に挟まれて固定された環状のステータ基板６５に搭載されている。   A second motor 23 is configured at the rear end portion of the second housing 5. The second motor 23 includes an annular rotor 60 that rotates integrally with the second rotating shaft 22. The rotor 60 includes a cylindrical connecting member 61 and a magnet 62 fixed to the outer peripheral side of the connecting member 61. The rotor 60 is fixed to the second rotating shaft 22 in a state where the second rotating shaft 22 is inserted into the central hole of the connecting member 61. A back yoke 63 is provided behind the magnet 62 in the rotor 60. The back yoke 63 is fixed to the outer peripheral side of the connecting member 61. An encoder (not shown) for detecting the rotation of the second motor 23 is installed behind the back yoke 63. The second motor 23 includes a stator coil 64 at a position facing the magnet 62 in the front. The stator coil 64 is a printed coil, and an outer peripheral edge portion is mounted on an annular stator substrate 65 that is sandwiched and fixed between the intermediate housing member 51 and the rear housing member 52.

第２モータ２３は、さらに、連結部材６１の前方に補助ヨーク６６を備えている。補助ヨーク６６は、筒部６７と筒部６７の前端部分から半径方向の外側に広がる板状の環状板部６８とを備えた磁性部材であり、環状板部６８がステータコイル６４と対向している。補助ヨーク６６は筒部６７の中心孔に第２回転軸２２が挿入された状態で第２回転軸２２に固定されており、ロータ６０と一体に回転する。   The second motor 23 further includes an auxiliary yoke 66 in front of the connecting member 61. The auxiliary yoke 66 is a magnetic member that includes a cylindrical portion 67 and a plate-shaped annular plate portion 68 that spreads radially outward from the front end portion of the cylindrical portion 67, and the annular plate portion 68 faces the stator coil 64. Yes. The auxiliary yoke 66 is fixed to the second rotating shaft 22 in a state where the second rotating shaft 22 is inserted into the center hole of the cylindrical portion 67, and rotates integrally with the rotor 60.

歯車機構２４は、撓み噛み合い式波動歯車機構であり、筒状の内歯歯車であるサーキュラスプライン７０と、サーキュラスプライン７０の内周側に配置されたカップ状のフレックススプライン７１と、フレックススプライン７１を撓ませて当該フレックススプライン７１の外歯とサーキュラスプライン７０の内歯の噛合位置を円周方向に移動させるウエーブジェネレータ７２を備えている。サーキュラスプライン７０の内周側には、サーキュラスプライン７０の内歯とフレックススプライン７１の外歯の噛み合い部分を潤滑するとともに、噛み合いによる磨耗の発生を抑制するために、潤滑剤としてのグリス７３が保持されている。   The gear mechanism 24 is a flexure meshing wave gear mechanism, and includes a circular spline 70 that is a cylindrical internal gear, a cup-shaped flex spline 71 disposed on the inner peripheral side of the circular spline 70, and the flex spline 71. A wave generator 72 is provided to bend and move the meshing position of the external teeth of the flex spline 71 and the internal teeth of the circular spline 70 in the circumferential direction. On the inner peripheral side of the circular spline 70, a grease 73 as a lubricant is held in order to lubricate the meshing portion of the inner teeth of the circular spline 70 and the outer teeth of the flex spline 71 and to suppress the occurrence of wear due to the meshing. Has been.

フレックススプライン７１は開口を後方に向けて配置されている。サーキュラスプライン７０の内周側であってフレックススプライン７１の前方には、連結部材７４が配置されている。連結部材７４はサーキュラスプライン７０と当該連結部材７４の間に挿入されたボールベアリング７５によりサーキュラスプライン７０に対して相対回転可能な状態で支持されている。連結部材７４の前端面の中央には凹部７６が形成されている。連結部材７４の後端には、フレックススプライン７１のダイヤフラム部分の中央のボス部分が連結されており、これにより連結部材７４とサーキュラスプライン７０は軸線Ｌ１回りを一体に回転可能となっている。また、連結部材７４の前端には、第１回転軸２１が第２軸部３５を凹部７６に挿入させた状態で、円盤部３４を貫通する締結ネジにより、固定されている。これにより、連結部材７４と第１回転軸２１は軸線Ｌ１回りを一体に回転可能となっている。従って、第１モータ２０が駆動されて第１回転軸２１が回転するとフレックススプライン７１が第１回転軸２１と一体に回転する。   The flex spline 71 is arranged with the opening facing rearward. A connecting member 74 is disposed on the inner peripheral side of the circular spline 70 and in front of the flex spline 71. The connecting member 74 is supported by a circular bearing 70 and a ball bearing 75 inserted between the connecting members 74 so as to be rotatable relative to the circular spline 70. A recess 76 is formed in the center of the front end surface of the connecting member 74. A boss portion at the center of the diaphragm portion of the flex spline 71 is connected to the rear end of the connecting member 74, so that the connecting member 74 and the circular spline 70 can rotate integrally around the axis L1. The first rotating shaft 21 is fixed to the front end of the connecting member 74 by a fastening screw that penetrates the disk portion 34 with the second shaft portion 35 inserted into the recess 76. Thereby, the connection member 74 and the 1st rotating shaft 21 can rotate integrally around the axis line L1. Accordingly, when the first motor 20 is driven and the first rotating shaft 21 rotates, the flex spline 71 rotates integrally with the first rotating shaft 21.

ウエーブジェネレータ７２は、フレックススプライン７１の内周側で第２回転軸２２に連結されている。従って、第２回転軸２２が回転すると、ウエーブジェネレータ７２は第２回転軸２２と一体に回転する。ここで、第２回転軸２２は、その先端がフレックススプライン７１のボス部分に設けられたボールベアリング７７により回転可能に支持されている。   The wave generator 72 is connected to the second rotating shaft 22 on the inner peripheral side of the flex spline 71. Therefore, when the second rotating shaft 22 rotates, the wave generator 72 rotates integrally with the second rotating shaft 22. Here, the second rotating shaft 22 is rotatably supported at its tip by a ball bearing 77 provided at the boss portion of the flex spline 71.

サーキュラスプライン７０の前端部分には、連結部材７４よりも前方に突出する環状の前側フランジ部７８が設けられている。前側フランジ部７８の内径寸法は、サーキュラスプライン７０において、連結部材７４およびフレックススプライン７１の外周側に位置している部分の内径寸法よりも大きい。前側フランジ部７８には、環状のキャップ（第１封鎖部材）７９が中心孔に第１回転軸２１を貫通させた状態で前方から締結ネジ９８により固定されている。これにより、キャップ７９は、第１回転軸２１を貫通させた状態で歯車機構２４の前端部分を覆っている。   At the front end portion of the circular spline 70, an annular front flange portion 78 that projects forward from the connecting member 74 is provided. The inner diameter dimension of the front flange portion 78 is larger than the inner diameter dimension of the portion of the circular spline 70 located on the outer peripheral side of the connecting member 74 and the flex spline 71. An annular cap (first sealing member) 79 is fixed to the front flange portion 78 from the front with a fastening screw 98 in a state where the first rotating shaft 21 is passed through the center hole. Accordingly, the cap 79 covers the front end portion of the gear mechanism 24 in a state where the first rotating shaft 21 is passed through.

サーキュラスプライン７０の後端部分には、フレックススプライン７１の後端よりも後方であって、内歯が形成されている歯部よりも後方に突出する後側フランジ部８０が設けられている。後側フランジ部８０の内径寸法は、サーキュラスプライン７０の歯部の内径寸法よりも大きい。後側フランジ部８０には、環状の封鎖部材（第２封鎖部材）８１が中心孔に第２回転軸２２を貫通させた状態で後方から締結ネジ９９により固定されている。これにより、封鎖部材８１は、第２回転軸２２を貫通させた状態で歯車機構２４の後端部分を覆っている。   A rear flange portion 80 is provided at the rear end portion of the circular spline 70 and is rearward of the rear end of the flex spline 71 and protrudes rearward from the tooth portion on which the internal teeth are formed. The inner diameter dimension of the rear flange portion 80 is larger than the inner diameter dimension of the teeth of the circular spline 70. An annular sealing member (second sealing member) 81 is fixed to the rear flange portion 80 from the rear with a fastening screw 99 in a state where the second rotating shaft 22 passes through the center hole. Thereby, the blocking member 81 covers the rear end portion of the gear mechanism 24 in a state in which the second rotating shaft 22 is penetrated.

キャップ７９は、環状板部８３と、環状板部８３の径方向の途中から後方に突出する環状壁部８４を備えている。環状板部８３において環状壁部８４よりも内周側に位置する内周側板部分８３ａは締結ネジによって前側フランジ部７８に固定されている。環状壁部８４の内側面は前側フランジ部７８の外側面に当接している。環状板部８３において環状壁部８４よりも外側に位置する外周側板部分８３ｂの前側には、第２シャッタ板４が軸線Ｌ１と直交する姿勢で固定されている。従って、サーキュラスプライン７０が回転すると第２シャッタ板４が回転する。ここで、環状板部８３の内周側板部分８３ａとサーキュラスプライン７０の前側フランジ部７８の前端面との間には封止部材８５が介在している。封止部材８５は耐油性の接着剤である。   The cap 79 includes an annular plate portion 83 and an annular wall portion 84 that protrudes rearward from the middle of the annular plate portion 83 in the radial direction. In the annular plate portion 83, an inner peripheral side plate portion 83a located on the inner peripheral side with respect to the annular wall portion 84 is fixed to the front flange portion 78 by a fastening screw. The inner surface of the annular wall portion 84 is in contact with the outer surface of the front flange portion 78. The second shutter plate 4 is fixed in a posture orthogonal to the axis L1 on the front side of the outer peripheral side plate portion 83b located outside the annular wall portion 84 in the annular plate portion 83. Accordingly, when the circular spline 70 rotates, the second shutter plate 4 rotates. Here, a sealing member 85 is interposed between the inner peripheral side plate portion 83 a of the annular plate portion 83 and the front end surface of the front flange portion 78 of the circular spline 70. The sealing member 85 is an oil-resistant adhesive.

封鎖部材８１は、第２回転軸２２を回転自在な状態で貫通させる筒部８６と、筒部８６の前端から軸線Ｌ１と直交する外周側に広がる内側環状板部８７と、内側環状板部８７から後方に延びる内側環状壁部８８と、内側環状壁部８８の後端から軸線Ｌ１と直交する外周側に広がる外側環状板部８９と、外側環状板部８９の外周縁から前方に延びる外側環状壁部９０を備えている。封鎖部材８１は、内側環状板部８７を後側フランジ部８０の内周側に位置させ、内側環状壁部８８の外側面を後側フランジ部８０の内側面に当接させ、外側環状板部８９を後側フランジ部８０の後端面に当接させ、さらに、外側環状壁部９０の内周面を後側フランジ部８０の外側面に当接させた状態で、サーキュラスプライン７０に締結ネジで固定されている。ここで、封鎖部材８１と後側フランジ部８０の間、より詳細には、封鎖部材８１の内側環状壁部８８および外側環状板部８９と後側フランジ部８０の間には封止部材９１が介在している。封止部材９１は耐油性の接着剤である。   The blocking member 81 includes a cylindrical portion 86 that allows the second rotary shaft 22 to pass therethrough in a rotatable state, an inner annular plate portion 87 that extends from the front end of the cylindrical portion 86 to the outer peripheral side orthogonal to the axis L1, and an inner annular plate portion 87. An inner annular wall portion 88 extending rearward from the outer annular plate portion 89, an outer annular plate portion 89 extending from the rear end of the inner annular wall portion 88 to the outer peripheral side perpendicular to the axis L1, and an outer annular shape extending forward from the outer peripheral edge of the outer annular plate portion 89. A wall 90 is provided. The sealing member 81 has the inner annular plate portion 87 positioned on the inner peripheral side of the rear flange portion 80, the outer surface of the inner annular wall portion 88 is brought into contact with the inner surface of the rear flange portion 80, and the outer annular plate portion 89 is brought into contact with the rear end surface of the rear flange portion 80, and the inner peripheral surface of the outer annular wall portion 90 is in contact with the outer surface of the rear flange portion 80, and the circular spline 70 is tightened with a fastening screw. It is fixed. Here, a sealing member 91 is provided between the sealing member 81 and the rear flange portion 80, and more specifically, between the inner annular wall portion 88 and the outer annular plate portion 89 of the sealing member 81 and the rear flange portion 80. Intervene. The sealing member 91 is an oil resistant adhesive.

歯車機構２４と第２モータ２３との間には、サーキュラスプライン７０を回転可能に支持する支持機構９３が設けられている。支持機構９３は、封鎖部材８１、第２ボールベアリング９４、第２ボールベアリング９４を支持するための支持部材９５を備えている。支持部材９５は円環状をしており、外周縁部分が軸線Ｌ１方向で前側ハウジング部材５０と中間ハウジング部材５１の間に挟まれて固定されている。第２ボールベアリング９４は、外輪が支持部材９５の内周部分に設けられた第２軸受支持部９６により支持されている。第２ボールベアリング９４の内輪には、封鎖部材８１の筒部８６が固定されている。ここで、支持機構９３によってサーキュラスプライン７０を回転可能に支持するとともに、フレックススプライン７１に連結部材７４を介して同軸に連結されている第１回転軸２１を第１ボールベアリング３６で回転可能に支持することにより、歯車機構２４の全体が軸線Ｌ１回りに回転可能に支持されている。   A support mechanism 93 that rotatably supports the circular spline 70 is provided between the gear mechanism 24 and the second motor 23. The support mechanism 93 includes a sealing member 81, a second ball bearing 94, and a support member 95 for supporting the second ball bearing 94. The support member 95 has an annular shape, and an outer peripheral edge portion is sandwiched and fixed between the front housing member 50 and the intermediate housing member 51 in the direction of the axis L1. In the second ball bearing 94, the outer ring is supported by a second bearing support portion 96 provided on the inner peripheral portion of the support member 95. A cylindrical portion 86 of the sealing member 81 is fixed to the inner ring of the second ball bearing 94. Here, the circular spline 70 is rotatably supported by the support mechanism 93, and the first rotating shaft 21 that is coaxially connected to the flex spline 71 via the connecting member 74 is rotatably supported by the first ball bearing 36. Thus, the entire gear mechanism 24 is supported so as to be rotatable around the axis L1.

（ロータリシャッタ装置による露光時間調整動作）
ロータリシャッタ装置１を動作させる場合には、例えば、図１に示すように、シャッタ開口１３の開口角度を９０°に設定した状態として、第１モータ２０と第２モータ２３とを同一の回転速度で駆動して、第１回転軸２１および第２回転軸２２の双方を同一の第１速度で同一の第１方向に回転させる。ここで、第１回転軸２１および第２回転軸２２を同一の第１速度で同一の第１方向に回転させると、歯車機構２４の全体が第１速度で第１方向に回転するので、サーキュラスプライン７０と一体に回転する第２シャッタ板４と、第１回転軸２１と一体に回転する第１シャッタ板３が第１速度で第１方向に回転する。従って、開口角度に応じた所定の露光時間が得られる。 (Exposure time adjustment operation by rotary shutter device)
When the rotary shutter device 1 is operated, for example, as shown in FIG. 1, the first motor 20 and the second motor 23 are set to the same rotational speed with the opening angle of the shutter opening 13 set to 90 °. To rotate both the first rotating shaft 21 and the second rotating shaft 22 in the same first direction at the same first speed. Here, when the first rotating shaft 21 and the second rotating shaft 22 are rotated in the same first direction at the same first speed, the entire gear mechanism 24 rotates in the first direction at the first speed. The second shutter plate 4 that rotates integrally with the spline 70 and the first shutter plate 3 that rotates integrally with the first rotating shaft 21 rotate in the first direction at the first speed. Therefore, a predetermined exposure time corresponding to the opening angle can be obtained.

露光時間を変更する場合には、第１モータ２０と第２モータ２３の回転速度を異なるものとする。例えば、第２モータ２３の回転速度を第１速度とは異なる第２速度とする。これにより、第２回転軸２２に連結されたウエーブジェネレータ７２と、第１回転軸２１と一体に回転するフレックススプライン７１が相対回転するので、第２回転軸２２の回転に伴ってフレックススプライン７１とサーキュラスプライン７０の位相がずれる。この結果、第１シャッタ板３と第２シャッタ板４の位相がずれて、シャッタ開口１３の開口角度が変化する。   When changing the exposure time, the rotation speeds of the first motor 20 and the second motor 23 are different. For example, the rotation speed of the second motor 23 is set to a second speed different from the first speed. As a result, the wave generator 72 connected to the second rotating shaft 22 and the flex spline 71 rotating integrally with the first rotating shaft 21 rotate relative to each other. The phase of the circular spline 70 is shifted. As a result, the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are out of phase, and the opening angle of the shutter opening 13 changes.

ここで、シャッタ開口１３が所望の開口角度となった後には、再び、第１シャッタ板３と第２シャッタ板４とを所定の回転速度で一体に回転させる。すなわち、第１モータ２０と第２モータ２３とを同一の回転速度で駆動することにより、歯車機構２４の全体を一体に回転させる。これにより、変更した開口角度に応じた露光時間が得られる。なお、シャッタ開口１３の開口角度を所望の角度に設定する動作は、第１モータ２０と第２モータ２３とを同一の回転速度で回転駆動している動作から、引き続き連続して行なわれる。また、シャッタ開口１３の開口角度を所望の角度に設定後に、第１モータ２０と第２モータ２３とを同一の回転速度で回転駆動させる動作も、引き続き連続して行なわれる。なお、シャッタスピードを変化させる場合には、第１速度を所望の速度とすればよい。   Here, after the shutter opening 13 reaches a desired opening angle, the first shutter plate 3 and the second shutter plate 4 are rotated together again at a predetermined rotational speed. That is, the entire gear mechanism 24 is rotated integrally by driving the first motor 20 and the second motor 23 at the same rotational speed. Thereby, the exposure time according to the changed opening angle is obtained. The operation of setting the opening angle of the shutter opening 13 to a desired angle is continuously performed from the operation of rotating the first motor 20 and the second motor 23 at the same rotational speed. Further, after the opening angle of the shutter opening 13 is set to a desired angle, the operation of rotating the first motor 20 and the second motor 23 at the same rotational speed is continuously performed. Note that when the shutter speed is changed, the first speed may be set to a desired speed.

（作用効果）
本例によれば、歯車機構２４を構成する回転部材のうちの最も外周側に位置するサーキュラスプライン７０の前端部分はキャップ７９により軸線Ｌ１方向の前方から覆われ、後端部分は封鎖部材８１によって軸線Ｌ１方向の後方から覆われている。また、封鎖部材８１は、第２回転軸２２を貫通させた状態で歯車機構２４の後端の全体を覆っている。さらに、サーキュラスプライン７０とキャップ７９の間、および、サーキュラスプライン７０と封鎖部材８１の間には封止部材８５、９１が介在している。従って、歯車機構２４が第１、第２シャッタ板３、４とともに回転する際に、サーキュラスプライン７０の内周側に保持（充填）されている潤滑剤としてのグリス７３が歯車機構２４の外側に漏れ出して、サーキュラスプライン７０の軸線Ｌ１方向の両端端面を伝わって外周側に飛散することを防止できる。よって、このグリス７３が第１、第２シャッタ板３、４に付着して、第１、第２シャッタ板３、４を汚してしまうことを防止できる。 (Function and effect)
According to this example, the front end portion of the circular spline 70 located on the outermost peripheral side of the rotating member constituting the gear mechanism 24 is covered from the front in the direction of the axis L1 by the cap 79, and the rear end portion is covered by the sealing member 81. It is covered from the rear in the direction of the axis L1. Further, the sealing member 81 covers the entire rear end of the gear mechanism 24 in a state where the second rotating shaft 22 is penetrated. Further, sealing members 85 and 91 are interposed between the circular spline 70 and the cap 79 and between the circular spline 70 and the sealing member 81. Therefore, when the gear mechanism 24 rotates together with the first and second shutter plates 3 and 4, the grease 73 as a lubricant held (filled) on the inner peripheral side of the circular spline 70 is placed outside the gear mechanism 24. It is possible to prevent leakage and scattering to the outer peripheral side through the end faces of the circular spline 70 in the direction of the axis L1. Therefore, it is possible to prevent the grease 73 from adhering to the first and second shutter plates 3 and 4 and soiling the first and second shutter plates 3 and 4.

また、本例では、封止部材８５、９１として耐油性の接着剤を用いているので、サーキュラスプライン７０とキャップ７９の間およびサーキュラスプライン７０と封鎖部材８１の間に封止部材８５、９１を介在させることが容易である。   In this example, since the oil-resistant adhesive is used as the sealing members 85 and 91, the sealing members 85 and 91 are provided between the circular spline 70 and the cap 79 and between the circular spline 70 and the sealing member 81. It is easy to intervene.

さらに、本例では、キャップ７９を利用して第２シャッタ板４を歯車機構２４に連結しているとともに、キャップ７９を利用してサーキュラスプライン７０から漏れるグリス７３の飛散を防止している。従って、第２シャッタ板４を歯車機構２４に連結するための部材とグリス７３の飛散を防止するための部材を別々に設ける場合と比較して部品点数を削減できる。   Further, in this example, the cap 79 is used to connect the second shutter plate 4 to the gear mechanism 24 and the cap 79 is used to prevent the grease 73 leaking from the circular spline 70 from being scattered. Therefore, the number of parts can be reduced as compared with a case where a member for connecting the second shutter plate 4 to the gear mechanism 24 and a member for preventing the grease 73 from being scattered are provided separately.

［実施例２］
図３は実施例２のロータリシャッタ装置の縦断面図である。本例のロータリシャッタ装置１００は、第１シャッタ板（回転板）１０１および第２シャッタ板（第２の回転板）１０２の軸線Ｌ２方向の一方側にのみ筒状のハウジング１０３を備えている。ハウジング１０３内には第１シャッタ板１０１および第２シャッタ板１０２を駆動するための駆動機構１０４が構成されている。なお、第１シャッタ板１０１および第２シャッタ板１０２は実施例１の第１、第２シャッタ板３、４と同一の構成を備えているので、その説明を省略する。 [Example 2]
FIG. 3 is a longitudinal sectional view of the rotary shutter device according to the second embodiment. The rotary shutter device 100 of this example includes a cylindrical housing 103 only on one side of the first shutter plate (rotary plate) 101 and the second shutter plate (second rotary plate) 102 in the direction of the axis L2. A drive mechanism 104 for driving the first shutter plate 101 and the second shutter plate 102 is configured in the housing 103. Since the first shutter plate 101 and the second shutter plate 102 have the same configuration as the first and second shutter plates 3 and 4 of the first embodiment, description thereof is omitted.

（内部構造）
図４に示すように、駆動機構１０４は、後方から前方に向かってこの順番で軸線Ｌ２上を同軸に配置された第１モータ１１０、第２モータ１１１、および、歯車機構１１２を備えている。歯車機構１１２は、当該歯車機構１１２の外周側において、歯車機構１１２の外周面とハウジング１０３の内周面の間に挿入された第１ボールベアリング１１３および第２ボールベアリング１１４によって軸線Ｌ２回りに回転可能に支持されている。第１ボールベアリング１１３と第２ボールベアリング１１４は軸線Ｌ２方向で離間しており、第１ボールベアリング１１３は第２ボールベアリング１１４の前方に位置している。 (Internal structure)
As shown in FIG. 4, the drive mechanism 104 includes a first motor 110, a second motor 111, and a gear mechanism 112 that are coaxially arranged on the axis L <b> 2 in this order from the rear to the front. The gear mechanism 112 is rotated around the axis L <b> 2 by the first ball bearing 113 and the second ball bearing 114 inserted between the outer peripheral surface of the gear mechanism 112 and the inner peripheral surface of the housing 103 on the outer peripheral side of the gear mechanism 112. Supported as possible. The first ball bearing 113 and the second ball bearing 114 are separated from each other in the direction of the axis L 2, and the first ball bearing 113 is located in front of the second ball bearing 114.

ハウジング１０３は、前方から後方に向かってこの順番で積層された前側ハウジング部材１２０と後側ハウジング部材１２１を備えている。前側ハウジング部材１２０は筒状であり、後側ハウジング部材１２１は筒部１２２と筒部１２２の後端から内周側に延びる環状部１２３を備えている。前側ハウジング部材１２０において軸線Ｌ２方向の前端のハウジング部分１２０ａには空気穴１２４が設けられている、空気穴１２４は第１ボールベアリング１１３および第２ボールベアリング１１４よりも前方に形成されており、ハウジング１０３内における第１ボールベアリング１１３と第１、第２シャッタ板１０１、１０２の間の空間に連通している。空気穴１２４にはハウジング１０３内へのゴミなどの異物の侵入を防止するためのフィルタ１２５が取り付けられている。フィルタ１２５は、例えば、布製であり、数１０ミクロン程度の異物の侵入を阻止する。   The housing 103 includes a front housing member 120 and a rear housing member 121 that are stacked in this order from the front to the rear. The front housing member 120 has a cylindrical shape, and the rear housing member 121 includes a cylindrical portion 122 and an annular portion 123 extending from the rear end of the cylindrical portion 122 to the inner peripheral side. An air hole 124 is provided in the housing portion 120a at the front end in the direction of the axis L2 in the front housing member 120. The air hole 124 is formed in front of the first ball bearing 113 and the second ball bearing 114. 103 communicates with the space between the first ball bearing 113 and the first and second shutter plates 101, 102. A filter 125 for preventing entry of foreign matters such as dust into the housing 103 is attached to the air hole 124. The filter 125 is made of cloth, for example, and prevents entry of foreign matter of about several tens of microns.

ここで、第１シャッタ板１０１および第２シャッタ板１０２が回転すると負圧が発生するので、ハウジング１０３内には回転する第１シャッタ板１０１および第２シャッタ板１０２の側に向かう空気の流れが発生する。このため、第１ボールベアリング１１３および第２ボールベアリング１１４に充填されている潤滑剤としてのグリスが第１シャッタ板１０１および第２シャッタ板１０２の側に向かって流れ出す可能性がある。これに対して、本例では、ハウジング１０３に空気穴１２４が形成されているので、ハウジング１０３内に空気の流れが発生したときに空気穴１２４を介して外から空気が入り込み、入り込んだ空気が回転する第１シャッタ板１０１および第２シャッタ板１０２の側に流れる。これにより、第１ボールベアリング１１３および第２ボールベアリング１１４に充填されたグリスが回転する第１シャッタ板１０１と第２シャッタ板１０２に飛散することを防止或いは抑制できる。   Here, since negative pressure is generated when the first shutter plate 101 and the second shutter plate 102 rotate, the flow of air toward the rotating first shutter plate 101 and second shutter plate 102 in the housing 103 is generated. Occur. For this reason, there is a possibility that grease as a lubricant filled in the first ball bearing 113 and the second ball bearing 114 flows out toward the first shutter plate 101 and the second shutter plate 102. On the other hand, in this example, since the air hole 124 is formed in the housing 103, when air flows in the housing 103, air enters from the outside through the air hole 124, and the air that has entered It flows toward the rotating first shutter plate 101 and second shutter plate 102. Thereby, it is possible to prevent or suppress the grease filled in the first ball bearing 113 and the second ball bearing 114 from being scattered on the rotating first shutter plate 101 and the second shutter plate 102.

ハウジング１０３の後端部分、すなわち、後側ハウジング部材１２１の内側には第１モータ１１０が構成されている。第１モータ１１０は、環状のロータ１３０と、ロータ１３０と一体に回転する入力用回転軸（第１回転軸）１３１を備えている。ロータ１３０は筒部１３２および筒部１３２の前端から径方向に広がる環状板部１３３を備えるロータ部材１３４と、環状板部１３３の後側面に固定されたマグネット１３５を備えている。筒部１３２の中心孔には入力用回転軸１３１が挿入されて固定されている。また、第１モータ１１０は、マグネット１３５に対して後方で対向する位置にステータコイル１３６を備えている。ステータコイル１３６は環状に配列されたシート状コイルである。シート状コイルの後方には、環状のヨーク１３７が配置されている。入力用回転軸１３１は、その後端部分が後側ハウジング１０３の環状部１２３の内周縁部分に支持されたボールベアリング１３８によって軸線Ｌ２回りに回転可能に支持されている。   A first motor 110 is configured at a rear end portion of the housing 103, that is, inside the rear housing member 121. The first motor 110 includes an annular rotor 130 and an input rotation shaft (first rotation shaft) 131 that rotates integrally with the rotor 130. The rotor 130 includes a cylindrical member 132 and a rotor member 134 that includes an annular plate portion 133 that expands in the radial direction from the front end of the cylindrical portion 132, and a magnet 135 that is fixed to the rear side surface of the annular plate portion 133. An input rotary shaft 131 is inserted and fixed in the central hole of the cylindrical portion 132. The first motor 110 includes a stator coil 136 at a position facing the magnet 135 at the rear. The stator coil 136 is a sheet-like coil arranged in an annular shape. An annular yoke 137 is disposed behind the sheet coil. The input rotary shaft 131 is supported by a ball bearing 138 whose rear end portion is supported by the inner peripheral edge portion of the annular portion 123 of the rear housing 103 so as to be rotatable around the axis L2.

第２モータ１１１は円環状のロータ１４０を備えている。ロータ１４０は筒部１４１および筒部１４１の前端から径方向に広がる環状板部１４２を備えるロータ部材（第２封鎖部材）１４３と、ロータ部材１４３に固着されたマグネット１４４を有する。また、第２モータ１１１は、マグネット１４４に対して後方で対向する位置にステータコイル１４５を備えている。ステータコイル１４５は環状に配列されたシート状コイルである。シート状コイルの後方には環状のヨーク１４６が配置されている。ヨーク１４６の後方、すなわち、第２モータ１１１と第１モータ１１０の間には、第２モータ１１１の回転速度を検出するためのエンコーダ１４７と第１モータ１１０の回転速度を検出するためのエンコーダ１４８が配置されている。   The second motor 111 includes an annular rotor 140. The rotor 140 includes a rotor member (second sealing member) 143 including a cylindrical portion 141 and an annular plate portion 142 that extends in the radial direction from the front end of the cylindrical portion 141, and a magnet 144 fixed to the rotor member 143. Further, the second motor 111 includes a stator coil 145 at a position facing the magnet 144 at the rear. The stator coil 145 is a sheet coil arranged in an annular shape. An annular yoke 146 is disposed behind the sheet coil. An encoder 147 for detecting the rotational speed of the second motor 111 and an encoder 148 for detecting the rotational speed of the first motor 110 are arranged behind the yoke 146, that is, between the second motor 111 and the first motor 110. Is arranged.

歯車機構１１２は、撓み噛み合い式波動歯車機構であり、筒状の内歯歯車であるサーキュラスプライン１５０と、サーキュラスプライン１５０の内周側に配置されたカップ状のフレックススプライン１５１と、フレックススプライン１５１を撓ませて当該フレックススプライン１５１の外歯とサーキュラスプライン１５０の内歯の噛合位置を円周方向に移動させるウエーブジェネレータ１５２を備えている。サーキュラスプライン１５０の内周側には、サーキュラスプライン１５０の内歯とフレックススプライン１５１の外歯の噛み合い部分を潤滑するとともに、噛み合いによる磨耗の発生を抑制するために、潤滑剤としてのグリス１５３が保持されている。サーキュラスプライン１５０の後側部分にはオイルシール１５５が配置されている。   The gear mechanism 112 is a flexure meshing wave gear mechanism, and includes a circular spline 150 that is a cylindrical internal gear, a cup-shaped flex spline 151 disposed on the inner peripheral side of the circular spline 150, and a flex spline 151. A wave generator 152 is provided to bend and move the meshing position of the external teeth of the flex spline 151 and the internal teeth of the circular spline 150 in the circumferential direction. On the inner peripheral side of the circular spline 150, a grease 153 as a lubricant is held in order to lubricate the meshing portion of the inner teeth of the circular spline 150 and the outer teeth of the flex spline 151 and to suppress the occurrence of wear due to the meshing. Has been. An oil seal 155 is disposed on the rear side portion of the circular spline 150.

フレックススプライン１５１はその開口を後方に向けて配置されている。フレックススプライン１５１のダイヤフラム部分の中央のボス部分からは、このフレックススプライン１５１と一体に構成された出力用回転軸（第２回転軸）１５７がフレックススプライン１５１と同軸に軸線Ｌ２上を前方に延びている。出力用回転軸１５７は、前方から後方に向かって一定の外径寸法を備える第１軸部１５８と、第１軸部１５８よりも大径の円盤部１５９と、円盤部１５９よりも更に大径の大径円盤部１６０を同軸に備えている。   The flex spline 151 is arranged with its opening facing rearward. From the central boss portion of the diaphragm portion of the flex spline 151, an output rotary shaft (second rotary shaft) 157 configured integrally with the flex spline 151 extends forward on the axis L2 coaxially with the flex spline 151. Yes. The output rotary shaft 157 includes a first shaft portion 158 having a constant outer diameter from the front to the rear, a disk portion 159 having a larger diameter than the first shaft portion 158, and a diameter larger than that of the disk portion 159. The large-diameter disk portion 160 is coaxially provided.

ウエーブジェネレータ１５２は、サーキュラスプライン１５０の内周側で第１モータ１１０の入力用回転軸１３１に連結されている。従って、第１モータ１１０が駆動されて入力用回転軸１３１が回転すると、ウエーブジェネレータ１５２が回転する。入力用回転軸１３１の前端部分はウエーブジェネレータ１５２から更に前方に突出しており、フレックススプライン１５１のボス部分に設けられたボールベアリング１６１の内周側に挿入されている。入力用回転軸１３１はボールベアリング１６１により回転可能に支持されている。   The wave generator 152 is connected to the input rotary shaft 131 of the first motor 110 on the inner peripheral side of the circular spline 150. Accordingly, when the first motor 110 is driven and the input rotary shaft 131 rotates, the wave generator 152 rotates. The front end portion of the input rotary shaft 131 protrudes further forward from the wave generator 152 and is inserted into the inner peripheral side of a ball bearing 161 provided at the boss portion of the flex spline 151. The input rotary shaft 131 is rotatably supported by a ball bearing 161.

サーキュラスプライン１５０の前端部分には、出力用回転軸１５７の円盤部１５９よりも前方の位置まで突出する環状の前側フランジ部１６２が設けられている。前側フランジ部１６２は、出力用回転軸の円盤部１５９の外側面よりも内周側に突出する突出部分１６２ａを備えている。前側フランジ部１６２には、環状のキャップ（第１封鎖部材）１６３が中心孔に出力用回転軸１５７を貫通させた状態で前方から締結ネジ１７１により固定されている。   At the front end portion of the circular spline 150, an annular front flange portion 162 that protrudes to a position ahead of the disk portion 159 of the output rotary shaft 157 is provided. The front flange portion 162 includes a protruding portion 162a that protrudes inward from the outer surface of the disk portion 159 of the output rotation shaft. An annular cap (first sealing member) 163 is fixed to the front flange portion 162 from the front by a fastening screw 171 with the output rotary shaft 157 passing through the center hole.

キャップ１６３は、中央の厚肉部１６３ａと厚肉の前端から径方向を外側に広がる薄肉部１６３ｂを備えている。薄肉部の外周側縁には軸線Ｌ２方向を後方に突出する環状板部１６３ｃが設けられている。キャップ１６３は、厚肉部１６３ａが前側フランジ部１６２の前端面に当接し、環状板部１６３ｃが前側フランジ部１６２の前端部分の外周面に当接している。キャップ１６３は、出力用回転軸１５７を貫通させた状態で歯車機構１１２の前端の外周縁部分を覆っている。ここで、キャップ１６３とサーキュラスプライン１５０の前側フランジ部１６２の前端面との間には封止部材１６４が介在している。封止部材１６４は耐油性の接着剤である。キャップ１６３の薄肉部１６３ｂの前側には、第２シャッタ板１０２が軸線Ｌ２と直交する姿勢で固定されている。   The cap 163 includes a central thick part 163a and a thin part 163b extending radially outward from the thick front end. An annular plate portion 163c that protrudes rearward in the direction of the axis L2 is provided on the outer peripheral side edge of the thin portion. In the cap 163, the thick portion 163 a is in contact with the front end surface of the front flange portion 162, and the annular plate portion 163 c is in contact with the outer peripheral surface of the front end portion of the front flange portion 162. The cap 163 covers the outer peripheral edge portion of the front end of the gear mechanism 112 in a state where the output rotation shaft 157 is passed through. Here, a sealing member 164 is interposed between the cap 163 and the front end surface of the front flange portion 162 of the circular spline 150. The sealing member 164 is an oil resistant adhesive. On the front side of the thin portion 163b of the cap 163, the second shutter plate 102 is fixed in a posture orthogonal to the axis L2.

サーキュラスプライン１５０の後端部分には、オイルシール１５５よりも後方の位置まで突出する後側フランジ部１６５が設けられている。後側フランジ部１６５には、第２モータ１１１のロータ部材１４３の環状板部１４２が後方から当接した状態で締結ネジ１７２により固定されている。これにより、ロータ部材１４３は入力用回転軸１３１を貫通させた状態で歯車機構１１２の後端部分を覆っている。ここで、サーキュラスプライン１５０の後側フランジ部１６５の後端面とロータ部材１４３の間には封止部材１６６が介在している。封止部材１６６は耐油性の接着剤である。   A rear flange portion 165 that protrudes to a position behind the oil seal 155 is provided at the rear end portion of the circular spline 150. An annular plate portion 142 of the rotor member 143 of the second motor 111 is fixed to the rear flange portion 165 with a fastening screw 172 in a state of coming into contact with the rear flange portion 165 from the rear. Thus, the rotor member 143 covers the rear end portion of the gear mechanism 112 in a state where the input rotary shaft 131 is passed therethrough. Here, a sealing member 166 is interposed between the rear end surface of the rear flange portion 165 of the circular spline 150 and the rotor member 143. The sealing member 166 is an oil resistant adhesive.

本例では、第２モータ１１１のロータ部材１４３にサーキュラスプライン１５０が固定されているので、第２モータ１１１が駆動されるとサーキュラスプライン１５０が軸線Ｌ２回りに回転する。また、サーキュラスプライン１５０にはキャップ１６３を介して第２シャッタ板１０２が同軸に固定されているので、第２モータ１１１が駆動されると第２シャッタ板１０２が軸線Ｌ２回りに回転する。   In this example, since the circular spline 150 is fixed to the rotor member 143 of the second motor 111, when the second motor 111 is driven, the circular spline 150 rotates about the axis L2. Since the second shutter plate 102 is coaxially fixed to the circular spline 150 via the cap 163, the second shutter plate 102 rotates around the axis L2 when the second motor 111 is driven.

ここで、フレックススプライン１５１と一体に構成された出力用回転軸１５７は、キャップ１６３の中心孔を貫通して第２シャッタ板１０２よりも前方に延びている。出力用回転軸１５７の前端部分にはハブ１６７が固定されており、ハブ１６７の外周側には第１シャッタ板１０１が軸線Ｌ２と直交する姿勢で固定されている。従って、フレックススプライン１５１が回転すると、第１シャッタ板１０１が軸線Ｌ２回りに回転する。   Here, the output rotating shaft 157 configured integrally with the flex spline 151 extends forward of the second shutter plate 102 through the center hole of the cap 163. A hub 167 is fixed to the front end portion of the output rotating shaft 157, and the first shutter plate 101 is fixed to the outer peripheral side of the hub 167 in a posture orthogonal to the axis L2. Accordingly, when the flex spline 151 rotates, the first shutter plate 101 rotates about the axis L2.

（ロータリシャッタ装置の動作）
ロータリシャッタ装置１００を動作させる場合には、例えば、図１に示すように、シャッタ開口１３の開口角度を９０°に設定した状態として、第１モータ１１０と第２モータ１１１を同一の回転速度で駆動して、入力用回転軸１３１およびサーキュラスプライン１５０の双方を同一の第１速度で同一の第１方向に回転させる。ここで、入力用回転軸１３１およびサーキュラスプライン１５０を第１速度で第１方向に回転させると、波動歯車装置の全体が第１速度で第１方向に回転するので、フレックススプライン１５１が第１速度で同一の第１方向に回転する。従って、フレックススプライン１５１と一体に回転する出力用回転軸１５７に固定された第１シャッタ板１０１と、サーキュラスプライン１５０と一体に回転する第２シャッタ板１０２がいずれも第１速度で第１方向に回転する。よって、所定の露光時間が得られる。 (Operation of the rotary shutter device)
When operating the rotary shutter device 100, for example, as shown in FIG. 1, the first motor 110 and the second motor 111 are set at the same rotational speed with the opening angle of the shutter opening 13 set to 90 °. Driven to rotate both the input rotary shaft 131 and the circular spline 150 in the same first direction at the same first speed. Here, when the input rotary shaft 131 and the circular spline 150 are rotated in the first direction at the first speed, the entire wave gear device rotates in the first direction at the first speed, so that the flex spline 151 is moved to the first speed. Rotate in the same first direction. Accordingly, the first shutter plate 101 fixed to the output rotating shaft 157 rotating integrally with the flex spline 151 and the second shutter plate 102 rotating integrally with the circular spline 150 are both in the first direction at the first speed. Rotate. Therefore, a predetermined exposure time can be obtained.

露光時間を変更する場合には、第１モータ１１０と第２モータ１１１の回転速度を異なるものとする。例えば、第２モータ１１１の回転速度を第１速度とは異なる第２速度とする。これにより、入力用回転軸１３１に接続されたウエーブジェネレータ１５２と、第２モータ１１１のロータ１４０に連結されたサーキュラスプライン１５０が相対回転するので、入力用回転軸１３１の回転に伴って、サーキュラスプライン１５０と出力用回転軸１５７の位相がずれる。この結果、第１シャッタ板１０１と第２シャッタ板１０２の位相がずれて、シャッタ開口１３の開口角度が変化する。   When changing the exposure time, the rotation speeds of the first motor 110 and the second motor 111 are different. For example, the rotation speed of the second motor 111 is set to a second speed different from the first speed. As a result, the wave generator 152 connected to the input rotary shaft 131 and the circular spline 150 connected to the rotor 140 of the second motor 111 rotate relative to each other, so that the circular spline is rotated along with the rotation of the input rotary shaft 131. 150 and the output rotating shaft 157 are out of phase. As a result, the first shutter plate 101 and the second shutter plate 102 are out of phase, and the opening angle of the shutter opening 13 changes.

ここで、シャッタ開口１３の開口角度が所望の角度となった後には、再び、第１シャッタ板１０１と第２シャッタ板１０２とを所定の回転速度で一体に回転させる。すなわち、第１モータ１１０と第２モータ１１１とを同一の回転速度で駆動することにより、歯車機構１１２全体を一体に回転させる。これにより、所望の露光時間が得られる。   Here, after the opening angle of the shutter opening 13 reaches a desired angle, the first shutter plate 101 and the second shutter plate 102 are rotated together at a predetermined rotational speed again. That is, the entire gear mechanism 112 is rotated integrally by driving the first motor 110 and the second motor 111 at the same rotational speed. Thereby, a desired exposure time is obtained.

（作用効果）
本例によれば、歯車機構１１２を構成する回転部材のうちの最も外周側に位置するサーキュラスプライン１５０の前端の外周縁部分はキャップ１６３によって前方から覆われ、サーキュラスプライン１５０の後側の端部分はロータ部材１４３によって後方から覆われている。また、ロータ部材１４３は、入力用回転軸１３１を貫通させた状態で歯車機構１１２の後端の全体を覆っている。さらに、サーキュラスプライン１５０の前端面とキャップ１６３の間、および、サーキュラスプライン１５０の後端面とロータ部材１４３の間には封止部材１６４、１６６が介在している。従って、歯車機構１１２が第１、第２シャッタ板１０１、１０２とともに回転する際に、サーキュラスプライン１５０の内周側に保持されている潤滑剤としてのグリス１５３が歯車機構１１２の外側に漏れ、サーキュラスプライン１５０の軸線Ｌ２方向の両端端面を伝わって外周側に飛散することを防止できる。よって、このグリス１５３が第１、第２シャッタ板１０１、１０２に付着して、第１、第２シャッタ板１０１、１０２を汚してしまうことを防止できる。 (Function and effect)
According to this example, the outer peripheral edge portion of the front end of the circular spline 150 located on the outermost peripheral side of the rotating member constituting the gear mechanism 112 is covered from the front by the cap 163, and the end portion on the rear side of the circular spline 150 Is covered from behind by the rotor member 143. In addition, the rotor member 143 covers the entire rear end of the gear mechanism 112 in a state in which the input rotary shaft 131 is penetrated. Further, sealing members 164 and 166 are interposed between the front end surface of the circular spline 150 and the cap 163 and between the rear end surface of the circular spline 150 and the rotor member 143. Therefore, when the gear mechanism 112 rotates together with the first and second shutter plates 101 and 102, the grease 153 as a lubricant held on the inner peripheral side of the circular spline 150 leaks to the outside of the gear mechanism 112, and the circular It is possible to prevent the spline 150 from being scattered on the outer peripheral side through both end faces in the direction of the axis L2. Therefore, it is possible to prevent the grease 153 from adhering to the first and second shutter plates 101 and 102 and contaminating the first and second shutter plates 101 and 102.

また、本例では、封止部材１６４、１６６として耐油性の接着剤を用いているので、サーキュラスプライン１５０とキャップ１６３の間およびサーキュラスプライン１５０とロータ部材１４３の間に封止部材１６４、１６６を介在させることが容易である。   In this example, since the oil-resistant adhesive is used as the sealing members 164 and 166, the sealing members 164 and 166 are provided between the circular spline 150 and the cap 163 and between the circular spline 150 and the rotor member 143. It is easy to intervene.

さらに、本例では、キャップ１６３を利用して第２シャッタ板１０２を歯車機構１１２に連結しているとともに、キャップ１６３を利用してサーキュラスプライン１５０から漏れるグリス１５３の飛散を防止している。従って、第２シャッタ板１０２を歯車機構１１２に連結するための部材とグリス１５３の飛散を防止するための部材を別々に設ける場合と比較して部品点数を削減できる。   Further, in this example, the cap 163 is used to connect the second shutter plate 102 to the gear mechanism 112, and the cap 163 is used to prevent the grease 153 leaking from the circular spline 150 from being scattered. Therefore, the number of parts can be reduced as compared with the case where a member for connecting the second shutter plate 102 to the gear mechanism 112 and a member for preventing the grease 153 from being scattered are provided separately.

（その他の実施の形態）
上記の例では封止部材として耐油性の接着剤を用いたがこれに限定されるものではなく、例えば、オイルシール、ゴムパッキン、ガスケット、Ｏリング等でもよい。 (Other embodiments)
In the above example, an oil-resistant adhesive is used as the sealing member, but the present invention is not limited to this. For example, an oil seal, a rubber packing, a gasket, an O-ring, or the like may be used.

上記の例では歯車機構２４として撓み噛み合い式波動歯車機構を用いているが、内歯歯車と、太陽歯車と、内歯歯車および太陽歯車と噛合する遊星歯車を備えた遊星キャリアからなる３つの回転部材を備える遊星歯車機構を用いることもできる。この場合には、例えば、内歯歯車がサーキュラスプライン７０、１５０に対応し、太陽歯車がウエーブジェネレータ７２、１５２に対応し、遊星キャリアがフレックススプライン７１、１５１に対応するように用いて、ロータリシャッタ装置１、１００を構成することができる。また、内歯歯車の軸線方向の両端をキャップ７９、１６３と、封鎖部材８１或いはロータ部材１４３などを用いて覆うとともに、内歯歯車とキャップ７９、１６３、封鎖部材８１およびロータ部材１４３の間に封止部材を介在させるように構成することができる。   In the above example, a flexure meshing wave gear mechanism is used as the gear mechanism 24, but three rotations comprising an internal gear, a sun gear, and a planet carrier provided with a planet gear that meshes with the internal gear and the sun gear. A planetary gear mechanism having a member can also be used. In this case, for example, the internal gear corresponds to the circular splines 70 and 150, the sun gear corresponds to the wave generators 72 and 152, and the planetary carrier corresponds to the flex splines 71 and 151. The devices 1 and 100 can be configured. Further, both ends of the internal gear in the axial direction are covered with the caps 79 and 163 and the sealing member 81 or the rotor member 143, and between the internal gear and the caps 79 and 163, the sealing member 81 and the rotor member 143. It can comprise so that a sealing member may be interposed.

１・・・ロータリシャッタ装置（回転板駆動装置）
３・・・第１シャッタ板（回転板）
４・・・第２シャッタ板（回転板）
２０・・・第１モータ（駆動源）
２３・・・第２モータ（駆動源）
２１・・・第１回転軸
２２・・・第２回転軸
２３・・・第２モータ（駆動源）
２４・・・歯車機構
７０・・・サーキュラスプライン（内歯歯車、第３回転部材）
７１・・・フレックススプライン（第１回転部材）
７２・・・ウエーブジェネレータ（第２回転部材）
７９・・・キャップ（第１封鎖部材）
８１・・・封鎖部材（第２封鎖部材）
８５、９１・・・封止部材
９３・・・支持機構
９８、９９・・・締結ネジ
Ｌ１・・・軸線
１００・・・ロータリシャッタ装置（回転板駆動装置）
１０１・・・第１シャッタ板（回転板）
１０２・・・第２シャッタ板（第２の回転板）
１０３・・・ハウジング
１１２・・・歯車機構
１３１・・・入力用回転軸（第１回転部材）
１４３・・・ロータ部材（第２封鎖部材）
１５０・・・サーキュラスプライン（内歯歯車、第２回転部材）
１５１・・・フレックススプライン（第３回転部材）
１５２・・・ウエーブジェネレータ（第１回転部材）
１５７・・・出力用回転軸（第２回転軸）
１６３・・・キャップ（第１封鎖部材）
１６４、１６６・・・封止部材
１７１、１７２・・・締結ネジ
Ｌ２・・・軸線 1 ... Rotary shutter device (rotary plate drive device)
3. First shutter plate (rotary plate)
4 ... Second shutter plate (rotating plate)
20 ... 1st motor (drive source)
23 ... Second motor (drive source)
21 ... 1st rotating shaft 22 ... 2nd rotating shaft 23 ... 2nd motor (drive source)
24 ... Gear mechanism 70 ... Circular spline (internal gear, third rotating member)
71 ... Flex spline (first rotating member)
72 ... Wave generator (second rotating member)
79 ... Cap (first sealing member)
81: Sealing member (second sealing member)
85, 91 ... Sealing member 93 ... Support mechanism 98, 99 ... Fastening screw L1 ... Axis 100 ... Rotary shutter device (rotary plate drive device)
101... First shutter plate (rotary plate)
102: Second shutter plate (second rotary plate)
103 ... Housing 112 ... Gear mechanism 131 ... Rotating shaft for input (first rotating member)
143 ... Rotor member (second sealing member)
150 ... Circular spline (internal gear, second rotating member)
151: Flex spline (third rotating member)
152 ... Wave generator (first rotating member)
157 ... Output rotation shaft (second rotation shaft)
163... Cap (first sealing member)
164, 166 ... Sealing members 171, 172 ... Fastening screw L2 ... Axis

Claims (5)

第１回転部材、第２回転部材、および前記第１回転部材の回転速度と前記第２回転部材の回転速度とにより規定される回転速度で回転する第３回転部材を備える歯車機構と、
前記歯車機構を第３回転部材の軸線回りに回転可能に支持する支持機構と、
前記歯車機構に同軸に連結された回転板と、
前記歯車機構を回転させるための駆動源と、
前記歯車機構の前記軸線方向の一方側の端の少なくとも外周縁部分を覆う第１封鎖部材と、
前記歯車機構の前記軸線方向の他方側の端の少なくとも外周縁部分を覆う第２封鎖部材と、を有し、
前記第１回転部材、前記第２回転部材および前記第３回転部材のうちの１の部材は他の２つの部材の外周側に位置する筒状の内歯歯車であり、
前記内歯歯車の内側には、潤滑剤が保持されており、
前記第１封鎖部材は、前記内歯歯車の一方側の端部分に固定されており、
前記第２封鎖部材は、前記内歯歯車の他方側の端部分に固定されており、
前記内歯歯車と前記第１封鎖部材との間および前記内歯歯車と前記第２封鎖部材との間には封止部材が介在していることを特徴とする回転板駆動装置。 A gear mechanism comprising a first rotating member, a second rotating member, and a third rotating member that rotates at a rotation speed defined by the rotation speed of the first rotating member and the rotating speed of the second rotating member;
A support mechanism for rotatably supporting the gear mechanism around the axis of the third rotating member;
A rotating plate coaxially connected to the gear mechanism;
A drive source for rotating the gear mechanism;
A first sealing member that covers at least an outer peripheral edge portion of one end in the axial direction of the gear mechanism;
A second sealing member that covers at least the outer peripheral edge portion of the other end in the axial direction of the gear mechanism,
One of the first rotating member, the second rotating member, and the third rotating member is a cylindrical internal gear positioned on the outer peripheral side of the other two members,
A lubricant is held inside the internal gear,
The first sealing member is fixed to an end portion on one side of the internal gear,
The second sealing member is fixed to an end portion on the other side of the internal gear,
A rotary plate driving device, wherein sealing members are interposed between the internal gear and the first sealing member and between the internal gear and the second sealing member. 請求項１において、
前記内歯歯車と前記第１封鎖部材とは、第１締結ネジにより締結されており、
前記内歯歯車と前記第２封鎖部材とは、第２締結ネジにより締結されており、
前記封止部材は、耐油性の接着剤であることを特徴とする回転板駆動装置。 In claim 1,
The internal gear and the first sealing member are fastened by a first fastening screw,
The internal gear and the second sealing member are fastened by a second fastening screw,
The rotary plate driving device, wherein the sealing member is an oil-resistant adhesive. 請求項１または２において、
前記第１回転部材および第２回転部材の一方に軸線方向の一方側から連結された第１回転軸と、
前記第１回転部材および前記第２回転部材の他方、または前記第３回転部材に前記軸線方向の他方側から連結された第２回転軸と、を有し、
前記歯車機構は、撓み噛み合い式波動歯車機構であり、
前記撓み噛み合い式波動歯車機構のフレックススプラインは、前記軸線方向の他方側に開口を向けたカップ状をしており、
前記第１封鎖部材は、前記第１回転軸を貫通させており、
前記第２封鎖部材は、前記第２回転軸を貫通させた状態で前記歯車機構の前記他方側の端の全体を覆っていることを特徴とする回転板駆動装置。 In claim 1 or 2,
A first rotating shaft connected to one of the first rotating member and the second rotating member from one side in the axial direction;
A second rotating shaft connected to the other of the first rotating member and the second rotating member, or the third rotating member from the other side in the axial direction,
The gear mechanism is a flexure meshing wave gear mechanism,
The flex spline of the flexure meshing wave gear mechanism has a cup shape with an opening directed to the other side in the axial direction,
The first blocking member penetrates the first rotation shaft;
The second sealing member covers the entire end of the other side of the gear mechanism in a state of passing through the second rotation shaft. 請求項３において、
第２の回転板を有し、
前記駆動源として、前記第１回転軸を回転させる第１モータと、前記第２回転軸を回転させる第２モータとを備え、
前記第１回転部材は、フレックススプラインであり、
前記第２回転部材は、ウエーブジェネレータであり、
前記第３回転部材は、前記内歯歯車としてのサーキュラスプラインであり、
前記第１回転軸は、前記フレックススプラインに連結されており、
前記第２回転軸は、前記ウエーブジェネレータに連結されており、
前記回転板は、前記封止部材を介して前記サーキュラスプラインに固定されており、
前記第２の回転板は、前記第１回転軸を介して前記フレックススプラインに同軸に連結されていることを特徴とする回転板駆動装置。 In claim 3,
Having a second rotating plate,
The drive source includes a first motor that rotates the first rotation shaft, and a second motor that rotates the second rotation shaft,
The first rotating member is a flex spline;
The second rotating member is a wave generator;
The third rotating member is a circular spline as the internal gear,
The first rotating shaft is connected to the flex spline;
The second rotating shaft is connected to the wave generator;
The rotating plate is fixed to the circular spline via the sealing member,
The rotary plate drive device, wherein the second rotary plate is coaxially connected to the flex spline via the first rotary shaft. 請求項３において、
第２の回転板を有し、
前記駆動源として、前記第１回転軸を回転させる第１モータと、前記第２回転部材を回転させる第２モータとを備え、
前記第１回転部材は、ウエーブジェネレータであり、
前記第２回転部材は、サーキュラスプラインであり、
前記第３回転部材は、フレックススプラインであり、
前記第１回転軸は、前記ウエーブジェネレータに連結されており、
前記第２回転軸は、前記フレックススプラインに連結されており、
前記回転板は、前記第２回転軸を介して前記フレックススプラインに同軸に連結されており、
前記第２の回転板は、前記封止部材を介して前記サーキュラスプラインに同軸に連結されていることを特徴とする回転板駆動装置。 In claim 3,
Having a second rotating plate,
The driving source includes a first motor that rotates the first rotating shaft, and a second motor that rotates the second rotating member,
The first rotating member is a wave generator;
The second rotating member is a circular spline;
The third rotating member is a flex spline;
The first rotating shaft is connected to the wave generator;
The second rotating shaft is connected to the flex spline;
The rotating plate is coaxially connected to the flex spline via the second rotating shaft,
The rotary plate driving device, wherein the second rotary plate is coaxially connected to the circular spline via the sealing member.

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