JP2014119381A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】送受信機2−1〜2−Nから出力された受信信号に含まれているグランドクラッタを抑圧するSTAP部3を設け、目標物検出部4が、送受信機2−1から出力された受信信号から目標候補を抽出するとともに、STAP部3によりグランドクラッタが抑圧された受信信号から目標候補を抽出し、双方の目標候補の抽出結果を比較して目標物を検出する。
【選択図】図1
Description
また、動いていない物体からの反射エコーは「静止クラッタ」と呼ばれ、特に地表面からの反射エコーは「グランドクラッタ」と呼ばれる。
STAPは、時間と空間の2次元のフィルタリング処理を行うことにより、時間方向だけの1次元のフィルタリング処理や、空間方向だけの1次元のフィルタリング処理よりも、クラッタの抑圧効果を高めて、フィルタリング処理後の目標検出性能を高めることができる。特に、低速で移動する目標物の検出性能を高めることができる(例えば、非特許文献1を参照)。
STAPは、受信信号に加えて、別途入手した目標物の大まかな方位とドップラー周波数とに基づいて、目標物の方位及びドップラー周波数に対して利得がピークになる一方、グランドクラッタが存在する方位及びドップラー周波数の領域に対して利得が小さくなる2次元フィルタを自動的に形成する。
その結果、STAPでは、受信電力が小さい目標物に係る信号(目標信号)が増幅されて、目標物の検出の妨げになるグランドクラッタが抑圧されるため、所望の目標信号のみを抽出することができる。
このとき、ビームの端で受信した静止物は、アレーアンテナに対して速度成分を持つため、レーダでは、移動目標として観測されることになる。
例えば、距離方向にあまり広がりがなく、方位方向に面積の大きな建造物がビーム端で受信された場合、所望の移動目標を大きく上回る電力で受信される。
このような信号成分を含んでいる受信信号に対してSTAPを実施すると、本来、グランドクラッタの一部である建造物の反射エコーが移動目標としてSTAPの出力信号中に残存する可能性がある。
したがって、STAPのフィルタのサイドローブで受信された建造物の反射エコーの受信電力がサイドローブレベルと比較して十分に大きければ、所望の目標信号の電力と比較して無視できないレベルでSTAPの出力信号に含まれてしまうため、後段の閾値による目標自動検出処理で目標信号として、誤検出されてしまうことになる。
図1はこの発明の実施の形態1によるレーダ装置を示す構成図である。
図1において、素子アンテナ1−1〜1−Nはアレーアンテナを構成しており、送受信機2−1〜2−Nにより生成されたパルス電波(パルス状の電波)を空間に放射する一方、目標物に反射して戻ってきた上記パルス電波を受信する。
送受信機2−1〜2−Nは例えばパルス電波生成器、送受信切替器及び受信機などから構成されており、送受信切替器がパルス電波生成器を素子アンテナ1−1〜1−Nに接続して、パルス電波生成器により生成されたパルス電波を素子アンテナ1−1〜1−Nに出力することで当該パルス電波を空間に放射し、また、送受信切替器が受信機を素子アンテナ1−1〜1−Nに接続することで、受信機が素子アンテナ1−1〜1−Nにより受信されたパルス電波に対する各種の受信処理を実施して、その電波の受信信号を出力するなどの処理を実施する。
なお、素子アンテナ1−1〜1−N及び送受信機2−1〜2−Nから送受信手段が構成されている。
目標物検出部4は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、送受信機2−1から出力された受信信号から目標候補を抽出するとともに、STAP部3によりグランドクラッタが抑圧された受信信号から目標候補を抽出し、双方の目標候補の抽出結果を比較して目標物を検出する処理を実施する。なお、目標物検出部4は目標物検出手段を構成している。
目標候補有無判定部6はレンジビン毎に、STAP部3によりグランドクラッタが抑圧された受信信号の振幅又は電力と閾値Th2(第2の閾値)を比較して、各レンジビンにおける目標候補の有無を判定する処理を実施する。なお、目標候補有無判定部6は第2の有無判定部を構成している。
目標物表示部8はGPU(Graphics Processing Unit)や液晶ディスプレイなどから構成されており、目標物検出部4により検出された目標物を表示する処理を実施する。
例えば、レーダ装置のSTAP部3、目標物検出部4及び目標物表示部8がコンピュータで構成されている場合、STAP部3、目標物検出部4及び目標物表示部8の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図2において、論理積回路11はレンジビン毎に、目標候補有無判定部5の判定結果と目標候補有無判定部6の判定結果との論理積を算出する回路である。
減算器12はレンジビン毎に、目標候補有無判定部6の判定結果から論理積回路11の算出結果を減算し、その減算結果を目標物の検出結果として出力する。
送受信機2−1〜2−Nは、パルス電波を生成して、そのパルス電波を素子アンテナ1−1〜1−Nに出力する。
これにより、アレーアンテナを構成している素子アンテナ1−1〜1−Nからパルス電波が空間に放射される。
素子アンテナ1−1〜1−Nから放射されたパルス電波の一部は、目標物や不要反射体(例えば、地表、建造物など)に反射して戻ってくるので、素子アンテナ1−1〜1−Nが戻ってきたパルス電波を受信する。
なお、ディジタルの受信信号は、素子アンテナ1−1〜1−Nにより受信されたパルス電波の位相を保持しており、I信号(In−phase signal)と、Q信号(Quadrature−phase signal)とを、それぞれ実部及び虚部に持つ複素信号である。以下、特に断りがなければ、受信信号は、このベースバンドのディジタル複素信号であるとする。
以下、STAP部3によるグランドクラッタの抑圧処理を具体的に説明する。
ここでは、アンテナ素子番号がn(n=1,2,・・・,N)の素子アンテナ1−nにより受信されるレンジビン番号k、パルスヒット番号mの受信信号をx’k(m,n)で表記する。
STAP部3は、送受信機2−1〜2−Nからディジタルの受信信号x’k(m,1)〜x’k(m,N)を受けると、その受信信号x’k(m,1)〜x’k(m,N)を用いて、下記の式(1)に示すようなベクトルxk(m)を求める。
式(1)において、Nはアレーアンテナにおける素子アンテナの本数、Tは行列の転置を表している。
式(2)において、Mはパルスヒット数である。
式(3)において、Hは行列の複素共役転置を表している。
K’はクラッタの共分散行列Rを推定するために用いる参照レンジビン数であり、通常、STAPによるフィルタ処理を行うレンジビンの前後のデータベクトルを利用する。そのため、クラッタの統計的性質がレンジ方向で大きく変化していると、STAPによるクラッタ抑圧性能が劣化することになるが、実際はクラッタの統計的性質は距離に依存しないと仮定して、STAPを行うことが多い。
時空間適応フィルタの荷重wの算出方法としては、最大SNR(Signal to Noise Ratio)法が代表的である。
最大SNR法では、推定したクラッタの共分散行列Rの逆行列と、目標信号の方位及びドップラー周波数からなる時空間ステアリングベクトルsから、下記の式(4)に示すように、時空間適応フィルタの荷重wを算出する。
ただし、目標信号の時空間ステアリングベクトルsには、目標の到来方向とドップラー周波数が含まれていることから、最大SNR法では、目標の到来方向とドップラー周波数が既知である必要がある。
STAP部3は、この時空間適応フィルタによるフィルタ処理を所望の範囲の全てのレンジビンに実施することで得られる出力信号の振幅|y(k)|、あるいは、出力信号の電力|y(k)|2を目標物検出部4に出力する。
図3における4枚の2次元図は、横軸を正規化空間周波数、縦軸を正規化ドップラー周波数とした場合のフィルタ振幅特性を等高線で表している。
図3の例では、グランドクラッタの成分は、横軸の正規化空間周波数軸に対して、45度の傾きをもつ直線上に集中するため、45度の傾きをもつ直線を包含する領域にヌルが形成されている。
また、正規化空間周波数が0で、正規化ドップラー周波数が0.35の所に、目標物が存在することが事前に分かっているものとして、この方位及びドップラー周波数に対してフィルタ通過域のピークが来るようにフィルタ係数が計算されている。
図3で示しているレンジビン番号のA〜Dは、任意のレンジビン番号であり、必ずしも隣り合ったレンジビンを示すものではない。
STAP部3では、上記のような2次元MSNフィルタを自動的に形成し、受信電力が小さい目標信号を増幅して、目標物の検出の妨げになるグランドクラッタを抑圧することができるため、所望の目標信号だけを抽出することができる。
しかしながら、航空機搭載レーダでは、機材設置スペースの制限を受けるため、アレーアンテナを構成する素子アンテナの本数を多くすることができず、アンテナ開口長で決まるビーム幅が広くなってしまうことがある。そのため、受信ビームを向けた方向以外からの反射エコーが多く含まれることになる。
例えば、距離方向にあまり広がりがなく、方位方向に面積の大きな建造物がビーム端で受信された場合、所望の移動目標を大きく上回る電力で受信される。
このような信号成分を含んでいる受信信号に対してSTAPを実施すると、図3のレンジビンA,C,Dのような状態になり、グランドクラッタが本来分布する領域に対してヌルを形成することができるが、このグランドクラッタの存在領域から外れている建造物のエコー(孤立レンジ不要信号)に対してヌルを形成することができない(フィルタ特性のサイドローブで受信される)。
例えば、図3の中央に示すように、所望の目標物が存在するレンジビンBだけでなく、レンジビンA,C,Dの受信信号の中に孤立レンジの不要信号成分が残存してしまうことになる。
このような出力信号に対して通常の閾値による自動目標検出処理を行うと、レンジビンA,B,C,Dの全てが目標信号として検出されてしまう。
そこで、この実施の形態1では、目標検出部4を設けて、上記のような孤立レンジの不要信号を検出しないようにしている。
また、目標物検出部4は、送受信機2−1から出力されたディジタルの受信信号x’k(m,1)から目標候補を抽出し、双方の目標候補の抽出結果を比較して目標物を検出する。
目標物検出部4における目標物の検出処理としては、例えば、CFAR(Constant False Alarm Ratio)のような自動目標検出処理を用いることができる。
CFAR処理には様々なバリエーションがあるが、基本的には、レンジビン毎の信号振幅又は信号電力と閾値を比較して、目標物の有無を判定するものである。
以下、目標物検出部4による目標物の検出処理を具体的に説明する。
図4は目標物検出部4による目標物の検出処理を示す説明図である。
即ち、目標候補有無判定部5は、受信信号の平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th1以上であれば、目標候補が当該レンジビンに存在するものと判定して、そのレンジビンにフラグ“1”を設定する。
一方、受信信号の平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th1未満であれば、目標候補が当該レンジビンに存在しないものと判定して、そのレンジビンにフラグ“0”を設定する。
一方、その受信信号x’k(m,1)に含まれている孤立レンジの不要信号は、非常に大きな電力を有している。
図4の例では、レンジビンA,C,Dの受信信号の平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th1以上になっており(孤立レンジの不要信号を検出)、レンジビンA,C,Dにフラグ“1”が設定され、レンジビンBにフラグ“0”が設定されている。
また、複数の送受信機2から出力された受信信号を積分処理して、積分処理後の受信信号と閾値Th1を比較して、各レンジビンにおける目標候補の有無を判定するようにしてもよい。
即ち、目標候補有無判定部6は、受信信号の平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th2以上であれば、目標候補が当該レンジビンに存在するものと判定して、そのレンジビンにフラグ“1”を設定する。
一方、受信信号の平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th2未満であれば、目標候補が当該レンジビンに存在しないものと判定して、そのレンジビンにフラグ“0”を設定する。
一方、その受信信号に含まれている孤立レンジの不要信号も、車両等の目標信号と同様に増幅されているため、非常に大きな電力を有している。
このため、車両等の目標信号が含まれているレンジビンBの受信信号の平均電力(あるいは、平均振幅)についても閾値Th2以上になるため、図4の例では、全てのレンジビンA,B,C,Dにフラグ“1”が設定されている。
即ち、目標物検出処理部7の論理積回路11は、レンジビン毎に、目標候補有無判定部5の判定結果と目標候補有無判定部6の判定結果との論理積を算出する。
図4の例では、目標候補有無判定部6の判定結果は、全てのレンジビンA,B,C,Dのフラグが“1”である。一方、目標候補有無判定部5の判定結果は、レンジビンBのフラグだけが“0”で、レンジビンA,C,Dのフラグが“1”である。
このため、論理積の算出結果において、フラグ“1”のレンジビンは、レンジビンA,C,Dになる。
図4の例では、目標候補有無判定部6の判定結果は、全てのレンジビンA,B,C,Dのフラグが“1”である。一方、論理積回路11の算出結果は、レンジビンA,C,Dのフラグが“1”である。
このため、減算器12の減算結果において、フラグ“1”のレンジビンは、レンジビンBになる。
よって、所望の目標物がレンジビンBに存在している旨の検出結果が目標物検出処理部7から出力される(図4の右上図を参照)。
目標物表示部8は、目標物検出部4から目標物の検出結果を受けると、その検出結果にしたがって画面上に目標物のシンボルを表示する。
即ち、単にSTAPの出力信号と閾値を比較するだけでは、建築物等からの不要なエコーを誤って目標物として検出するような状況でも、所望の目標物だけを検出することができる効果を奏する。
これにより、目標物検出処理部7の処理がなくなる分だけ、演算負荷を軽減することができる。
上記実施の形態1では、大きな電力で受信される孤立レンジの不要信号による誤目標の検出を低減して、所望の目標物の検出精度を高める例を示したが、所望の目標物が小さな車両等の場合には、STAPを実施しても、目標物を検出する上で十分な目標信号の電力が得られないことがある。
そこで、この実施の形態2では、利用可能な総パルスヒット数を複数のブロックに分割し、各々のブロックで並列又は時分割でSTAPを実施した結果を積分処理することで、目標信号対雑音電力比を改善させて、低受信電力の目標物の検出性能を改善することが可能なレーダ装置について説明する。
データブロック数設定部21は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、所望の目標物の最高速度を推定し、目標物がレンジビン移動をしない上限のパルスヒット数に基づいて、送受信機2−1〜2−Nから出力された受信信号を分割するブロック内のパルスヒット数M及び分割するブロック数Xを設定する処理を実施する。
データブロック形成部22は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、送受信機2−1〜2−Nから出力された受信信号を分割して、パルスヒット数MのデータブロックをX個生成する処理を実施する。
なお、データブロック数設定部21及びデータブロック形成部22から受信信号分割手段が構成されている。
不要信号抑圧部23の積分処理部25はSTAP部24−1〜24−Nによるグランドクラッタ抑圧後のX個のデータブロックの振幅値又は電力値を計算して、レンジビン毎に、X個のデータブロックの加算平均処理を実施する。
例えば、レーダ装置の不要信号抑圧部23、目標物検出部4及び目標物表示部8がコンピュータで構成されている場合、不要信号抑圧部23、目標物検出部4及び目標物表示部8の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
送受信機2−1〜2−Nは、上記実施の形態1と同様に、パルス電波を生成して、そのパルス電波を素子アンテナ1−1〜1−Nに出力する。
これにより、アレーアンテナを構成している素子アンテナ1−1〜1−Nからパルス電波が空間に放射される。
素子アンテナ1−1〜1−Nから放射されたパルス電波の一部は、目標物や不要反射体(例えば、地表、建造物など)に反射して戻ってくるので、素子アンテナ1−1〜1−Nが戻ってきたパルス電波を受信する。
送受信機2−1〜2−Nは、素子アンテナ1−1〜1−Nがパルス電波を受信すると、上記実施の形態1と同様に、そのパルス電波の位相検波を実施して、そのパルス電波の受信信号をベースバンドの受信信号に変換するとともに、その受信信号に対する標本化処理や量子化処理を実施することで、ディジタルの受信信号に変換し、ディジタルの受信信号を不要信号抑圧部23に出力する。
データブロック数設定部21は、目標物の最高速度を推定すると、目標物が最高速度で移動するとき、送信パルス幅で規定される距離分解能の半分の距離を移動するのに要する時間tmaxを算出する。
データブロック数設定部21は、時間tmaxを算出すると、アレーアンテナを構成している素子アンテナ1−1〜1−Nの本数をN、STAP係数の計算に用いるレンジビン数をRB、単体のSTAP係数の計算に用いるパルスヒット数をM、送信パルスの繰り返し周期をPRIとして、下記の式(7)を満足する分割ブロック数Xを探索する。
M=RB/2N (6)
M・X < tmax/PRI (7)
分割ブロック数Xは、STAP係数の計算に要する演算負荷と式(7)の条件を考慮して決定される。
不要信号抑圧部23の積分処理部25は、STAP部24−1〜24−Nによるグランドクラッタ抑圧後のX個のデータブロックの振幅値又は電力値を計算して、レンジビン毎に、X個のデータブロックの加算平均処理を実施する。
同一レンジビン毎に、複数のデータブロックを加算することで、所望の目標信号の電力を改善して、雑音成分の変動の影響を軽減することができる。
即ち、目標候補有無判定部5は、データブロックの平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th1以上であれば、目標候補が当該レンジビンに存在するものと判定して、そのレンジビンにフラグ“1”を設定する。
一方、データブロックの平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th1未満であれば、目標候補が当該レンジビンに存在しないものと判定して、そのレンジビンにフラグ“0”を設定する。
即ち、目標候補有無判定部6は、加算平均処理後のデータブロックの平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th2以上であれば、目標候補が当該レンジビンに存在するものと判定して、そのレンジビンにフラグ“1”を設定する。
一方、加算平均処理後のデータブロックの平均電力(あるいは、平均振幅)が閾値Th2未満であれば、目標候補が当該レンジビンに存在しないものと判定して、そのレンジビンにフラグ“0”を設定する。
即ち、目標物検出処理部7の論理積回路11は、レンジビン毎に、目標候補有無判定部5の判定結果と目標候補有無判定部6の判定結果との論理積を算出する。
目標物検出処理部7の減算器12は、レンジビン毎に、目標候補有無判定部6の判定結果から論理積回路11の算出結果を減算し、その減算結果を目標物の検出結果として出力する。
目標物表示部8は、目標物検出部4から目標物の検出結果を受けると、その検出結果にしたがって画面上に目標物のシンボルを表示する。
また、隣接するデータブロックのパルスヒット番号が一部オーバーラップするようにデータブロックを構成しても構わない。
Claims (6)
- パルス電波を空間に放射する一方、目標物に反射して戻ってきた上記パルス電波を受信して、上記パルス電波の受信信号を出力する送受信手段と、
上記送受信手段から出力された受信信号に含まれている不要信号を抑圧する不要信号抑圧手段と、
上記送受信手段から出力された受信信号から目標候補を抽出するとともに、上記不要信号抑圧手段により不要信号が抑圧された受信信号から目標候補を抽出し、双方の目標候補の抽出結果を比較して目標物を検出する目標物検出手段と
を備えたレーダ装置。 - 送受信手段は、アレーアンテナを用いて、パルス電波を空間に放射する一方、上記アレーアンテナを用いて、パルス電波を受信して、上記アレーアンテナを構成している複数の素子アンテナの受信信号を出力し、
不要信号抑圧手段は、上記送受信手段から出力された複数の素子アンテナの受信信号からなる受信信号ベクトルに含まれている不要信号を抑圧し、
目標物検出手段は、上記送受信手段から出力された複数の素子アンテナの受信信号のうち、何れか1つの素子アンテナの受信信号から目標候補を抽出するとともに、上記不要信号抑圧手段により不要信号が抑圧された受信信号ベクトルから目標候補を抽出し、双方の目標候補の抽出結果を比較して目標物を検出する
ことを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 目標物検出手段は、
レンジビン毎に、送受信手段から出力された受信信号の振幅又は電力と第1の閾値を比較して、各レンジビンにおける目標候補の有無を判定する第1の有無判定部と、
レンジビン毎に、不要信号抑圧手段により不要信号が抑圧された受信信号の振幅又は電力と第2の閾値を比較して、各レンジビンにおける目標候補の有無を判定する第2の有無判定部と、
レンジビン毎に、上記第1の有無判定部の判定結果と上記第2の有無判定部の判定結果とを比較して、目標物を検出する目標物検出処理部と
から構成されていることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - アレーアンテナを用いて、パルス電波を空間に放射する一方、上記アレーアンテナを用いて、目標物に反射して戻ってきた上記パルス電波を受信し、上記アレーアンテナを構成している複数の素子アンテナの受信信号を出力する送受信手段と、
上記送受信手段から出力された複数の素子アンテナの受信信号を所定のパルスヒット数毎に分割する受信信号分割手段と、
上記受信信号分割手段により分割された複数の素子アンテナの受信信号に含まれている不要信号を抑圧し、不要信号抑圧後の複数の受信信号を加算する不要信号抑圧手段と、
上記受信信号分割手段により分割された複数の素子アンテナの受信信号のうち、何れか1つの素子アンテナの受信信号から目標候補を抽出するとともに、上記不要信号抑圧手段による加算後の受信信号から目標候補を抽出し、双方の目標候補の抽出結果を比較して目標物を検出する目標物検出手段と
を備えたレーダ装置。 - 目標物検出手段は、
レンジビン毎に、受信信号分割手段により分割された複数の素子アンテナの受信信号のうち、何れか1つの素子アンテナの受信信号の振幅又は電力と第1の閾値を比較して、各レンジビンにおける目標候補の有無を判定する第1の有無判定部と、
レンジビン毎に、不要信号抑圧手段による加算後の受信信号の振幅又は電力と第2の閾値を比較して、各レンジビンにおける目標候補の有無を判定する第2の有無判定部と、
レンジビン毎に、上記第1の有無判定部の判定結果と上記第2の有無判定部の判定結果とを比較して、目標物を検出する目標物検出処理部と
から構成されていることを特徴とする請求項4記載のレーダ装置。 - 目標物検出処理部は、
レンジビン毎に、第1の有無判定部の判定結果と第2の有無判定部の判定結果との論理積を算出する論理積回路と、
レンジビン毎に、上記第2の有無判定部の判定結果から上記論理積回路の算出結果を減算し、その減算結果を目標物の検出結果として出力する減算器と
から構成されていることを特徴とする請求項3または請求項5記載のレーダ装置。
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