JP2014052733A - Allocation method for time slot, and road traffic system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress the number of necessary time slots, used by roadside communication machines in an object area, as small as possible.SOLUTION: One or more time slots among a plurality of different time slots which do not overlap with one another are allocated to a plurality of roadside communication machines installed in an object area. The object area includes: a roadside communication machine for important intersection; and a roadside communication machine for general intersection. The roadside communication machine for important intersection is allowed to use a plurality of time slots for radio communication. The roadside communication machine for general intersection is allowed to use a smaller number of time slots for radio communication than the roadside communication device for important intersection. In this case, the time slots are allocated to the roadside communication machine for important intersection preferentially to the roadside communication machine for general intersection so as to avoid interference due to radio communication that the roadside communication machines make.

Description

本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に含まれる複数の路側通信機に対して時間スロットを割り当てる方法、及び、複数の路側通信機それぞれが自機に割り当てられた時間スロットで無線通信を行う道路交通システムに関する。   The present invention relates to, for example, a method of assigning time slots to a plurality of roadside communication devices included in an intelligent transport system (ITS), and a time at which each of the plurality of roadside communication devices is assigned to the own device. The present invention relates to a road traffic system that performs wireless communication in a slot.

近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を車両が受信し、或いは車両同士で情報交換を行い、これらの情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。また、上記のような高度道路交通システムを想定した無線通信の仕様が策定されている（例えば、非特許文献１参照）。
また、隣接する路側通信機同士の無線通信（路路間通信）も検討されている。例えば、交差点の周辺車両の情報や交通信号機等の情報を隣接する路側通信機が路路間通信により情報交換を行うことで、高度な信号制御や広範なエリアへの情報提供が可能となる。（例えば、非特許文献２参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。 In recent years, for the purpose of promoting traffic safety and preventing traffic accidents, vehicles receive information from infrastructure devices installed on the road, or exchange information between vehicles, and use these information to An intelligent transportation system that improves safety has been studied (see, for example, Patent Document 1). Moreover, the specification of the radio | wireless communication which assumed the above intelligent road traffic systems is drawn up (for example, refer nonpatent literature 1).
In addition, wireless communication (roadside communication) between adjacent roadside communication devices has been studied. For example, it is possible to perform advanced signal control and provide information to a wide area by exchanging information on information on the vehicles around the intersection and information on traffic signals etc. by adjacent roadside communication devices through roadside communication. (For example, refer nonpatent literature 2).
Such an intelligent road traffic system is mainly composed of a plurality of roadside communication devices which are wireless communication devices on the infrastructure side and a plurality of in-vehicle communication devices which are wireless communication devices mounted on each vehicle.

この場合、通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信、及び、車載通信機同士が行う車車間通信の他に、路側通信機同士が行う路路間通信が含まれる。つまり、路側通信機は、路車間通信と路路間通信とを行うことになる。   In this case, the combination of communication performed between communication subjects includes roadside vehicle (or vehicle road) communication performed by the roadside communication device and the vehicle-mounted communication device, and vehicle-vehicle communication performed by the vehicle-mounted communication devices. Inter-road communication performed between communicators is included. That is, the roadside communication device performs road-to-vehicle communication and road-to-road communication.

特許第２８０６８０１号公報Japanese Patent No. 2806801

一般社団法人電波産業会、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム ＡＲＩＢ−ＳＴＤＴ１０９ １．０版“，［online］、平成２４年２月１４日、［平成２４年７月１０日検索］、インターネット＜http://www.arib.or.jp/tyosakenkyu/kikaku_tushin/tsushin_kikaku_number.html＞Radio Industry Association of Japan, “700MHz band Intelligent Transport System ARIB-STDT109 1.0 Edition”, [online], February 14, 2012, [Search July 10, 2012], Internet <http: //www.arib.or.jp/tyosakenkyu/kikaku_tushin/tsushin_kikaku_number.html> 総務省、”ＶＨＦ／ＵＨＦ帯に導入を計画又は想定している具体的システムの提案募集の結果“における社団法人新交通管理システム協会の”安全・安心ＩＴＳの路側機間及び路車間通信システム”，［online］、平成１８年６月６日、［平成２４年８月２０日検索］、インターネット＜http://warp.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/283520/www.soumu.go.jp/s-news/2006/pdf/060606_1_056.pdf＞Ministry of Internal Affairs and Communications, “As a result of soliciting proposals for specific systems that are planned or assumed to be installed in the VHF / UHF band”, “Safety / Safety ITS Roadside Vehicle Communication System between Roadside Vehicles” , [Online], June 6, 2006, [August 20, 2012 search], Internet <http://warp.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/283520/www.soumu. go.jp/s-news/2006/pdf/060606_1_056.pdf>

上記高度道路交通システムにおいては、車車間通信をはじめ、路車間通信及び路路間通信を含め、これらの各通信の共存を図るに当たって、限られた周波数帯域内で車車間、路車間及び路路間の各通信を行うために、無線リソースを時間領域で分割して路側通信機の送信専用の時間帯である時間スロットを設ける、時分割多重（ＴＤＭＡ：Time Division Multiple Access）によるマルチアクセス方式が採用されている。   In the above-mentioned intelligent road traffic system, including inter-vehicle communication, road-to-vehicle communication, and road-to-road communication, in order to achieve coexistence of these communications, vehicle-to-vehicle, road-to-vehicle, and road In order to perform communication between each other, there is a time division multiple access (TDMA) multi-access scheme that divides radio resources in the time domain and provides time slots that are time zones dedicated to transmission of roadside communication devices. It has been adopted.

上記ＴＤＭＡによるマルチアクセス方式において、路側通信機の送信専用の時間スロットは、通常、１つの無線フレーム内で複数設定される。つまり、１つの無線フレーム内には、異なる時間帯に設定された（つまり、互いに重複しない）複数の時間スロットが含まれている。このように、１つの無線フレーム内に複数の時間スロットを設けるとともに、これら時間スロットを各路側通信機に割り当てることで、複数の路側通信機それぞれに対して無線リソースを割り当てることができる。   In the multi-access scheme based on TDMA, a plurality of time slots dedicated to transmission by roadside communication devices are usually set in one radio frame. That is, one radio frame includes a plurality of time slots set in different time zones (that is, not overlapping each other). As described above, by providing a plurality of time slots in one radio frame and assigning these time slots to each roadside communication device, it is possible to assign radio resources to each of the plurality of roadside communication devices.

ここで、路側通信機は、通常、道路上の交差点等に設置されるが、隣接する路側通信機同士の距離が比較的近い場合には、一方の路側通信機が情報伝達を行いたいエリア（サービスエリア）において、他方の路側通信機の送信信号が干渉源となり、前記サービスエリアに存在する車載通信機側で、前記一方の路側通信機の送信信号を精度よく取得することが困難となる。
このため、少なくとも干渉が生じる位置関係にある路側通信機の間では、１つの無線フレーム内で異なる時間帯に設定された異なる時間スロットが割り当てられる。これによって、干渉が防止される。 Here, roadside communicators are usually installed at intersections on roads, etc., but when the distance between adjacent roadside communicators is relatively close, one roadside communicator wants to transmit information ( In the service area), the transmission signal of the other roadside communication device becomes an interference source, and it becomes difficult to accurately acquire the transmission signal of the one roadside communication device on the in-vehicle communication device side existing in the service area.
For this reason, different time slots set in different time zones within one radio frame are allocated at least between roadside communication devices in a positional relationship in which interference occurs. This prevents interference.

しかし、１つの無線フレームが含むことのできる時間スロットの数には限度がある。例えば、非特許文献２の場合、時間スロットの数は最大１６である。
また、スロット数は限度内であっても路側通信機が路車間通信や路路間通信のために使用する時間スロットを必要最小限とし、車載通信機の車車間通信のための時間リソースを多く確保することが望ましい。
このため、上記高度道路交通システムを実際の道路上に適用するためには、無線リソースの節約の観点から、干渉が生じる位置関係にある路側通信機同士に対しては互いに異なる時間スロットを割り当てるという制限を加えつつ、時間スロットの必要数をより少なくすることができる割り当てを行うことが求められる。つまり、効率の良い割り当てを行い、時間スロットの必要数をできるだけ少なくすることが求められる。 However, there is a limit to the number of time slots that a single radio frame can contain. For example, in the case of Non-Patent Document 2, the maximum number of time slots is 16.
In addition, even if the number of slots is within the limit, the time slot used by roadside communication devices for road-to-vehicle communication and road-to-roadway communication is minimized, and the time resources for vehicle-to-vehicle communication of in-vehicle communication devices are increased. It is desirable to ensure.
Therefore, in order to apply the above intelligent road traffic system on an actual road, it is said that different time slots are assigned to roadside communication devices in a positional relationship where interference occurs from the viewpoint of saving radio resources. There is a need to make allocations that can reduce the required number of time slots while limiting. That is, it is required to perform efficient allocation and to reduce the required number of time slots as much as possible.

そこで、本発明は、対象エリアの路側通信機によって使用される時間スロットの必要数をできるだけ少なく抑えることを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to keep the required number of time slots used by the roadside communication device in the target area as small as possible.

（１）本発明は、互いに重複しない複数の異なる時間スロットから一つ以上の時間スロットを、対象エリアに含まれる複数の路側通信機それぞれに割り当てる時間スロットの割り当て方法であって、前記対象エリアには、複数の時間スロットを無線通信に使うことが許される第一路側通信機と、無線通信に使うことが許される時間スロットの数が前記第一路側通信機よりも少ない第二路側通信機とが含まれており、路側通信機が行う無線通信により干渉が生じないように、前記第一路側通信機に対する時間スロットの割り当てを、前記第二路側通信機よりも優先して行うことを特徴とする。   (1) The present invention is a time slot allocation method for allocating one or more time slots from a plurality of different time slots that do not overlap each other to each of a plurality of roadside communication devices included in the target area. The first roadside communication device that is allowed to use a plurality of time slots for wireless communication and the second roadside communication in which the number of time slots that are allowed to be used for wireless communication is smaller than that of the first roadside communication device. And assigning time slots to the first roadside communication device in preference to the second roadside communication device so that no interference occurs due to wireless communication performed by the roadside communication device. It is characterized by.

本発明によれば、第一路側通信機は、複数の時間スロットを使うことが許される路側通信機であり、第二路側通信機は、無線通信に使うことが許される時間スロットの数が第一路側通信機よりも少ない路側通信機であり、前記のような第一路側通信機に対する時間スロットの割り当てを、第二路側通信機よりも優先して行うことにより、複数の第一路側通信機が複数の時間スロットを共用するような割り当てが行いやすくなり、複数の第一路側通信機に割り当てられる時間スロットの全数をできるだけ少なくすることができる。この結果、対象エリアの路側通信機によって使用される時間スロットの必要数をできるだけ少なく抑えることが可能となる。   According to the present invention, the first roadside communication device is a roadside communication device that is allowed to use a plurality of time slots, and the second roadside communication device has a number of time slots that are allowed to be used for wireless communication. The number of roadside communication devices is smaller than that of the first roadside communication device. By assigning time slots to the first roadside communication device as described above in preference to the second roadside communication device, a plurality of first roadside communication devices are provided. Allocation such that the roadside communication devices share a plurality of time slots is facilitated, and the total number of time slots allocated to the plurality of first roadside communication devices can be reduced as much as possible. As a result, the required number of time slots used by the roadside communication device in the target area can be minimized.

（２）特に、前記複数の異なる時間スロットの内の二つ以上の時間スロットを、複数の前記第一路側通信機で共用させる割り当てを行うのが好ましく、これにより、複数の第一路側通信機に割り当てられる時間スロットの全数をできるだけ少なくすることができ、第一路側通信機に割り当てられる時間スロットの数を必要限度とすることが可能となる。   (2) In particular, it is preferable to allocate two or more time slots of the plurality of different time slots to be shared by the plurality of first roadside communication devices. The total number of time slots assigned to the communication device can be reduced as much as possible, and the number of time slots assigned to the first roadside communication device can be made a necessary limit.

（３）また、交通量に応じて信号制御（例えばスプリットが決定される信号制御）が行われる交通信号機が設置されているような交通量が多く、緻密な信号制御が必要となる重要交差点では、例えば信号制御のために様々な情報が必要とされ、処理すべき情報のデータ長が大きくなる。そこで、前記第一路側通信機は、交通量に応じて信号制御が行われる交通信号機が設置されている重要交差点に設けられる路側通信機であるのが好ましい。これにより、重要交差点に設けられる第一路側通信機に対して、優先的に時間スロットが割り当てられる。   (3) Also, at important intersections where traffic signals are often installed with traffic signals that are subject to signal control (for example, signal control that determines splits) according to traffic volume, and precise signal control is required. For example, various information is required for signal control, and the data length of information to be processed increases. Therefore, the first roadside communication device is preferably a roadside communication device provided at an important intersection where a traffic signal device that performs signal control according to the traffic volume is installed. Thereby, a time slot is preferentially assigned to the first roadside communication device provided at the important intersection.

（４）また、交通事故が多発する交差点では、交通安全のために様々な情報が必要とされ、処理すべき情報のデータ長が大きくなる。そこで、前記第一路側通信機は、交通事故が多発する交差点に設けられる路側通信機であるのが好ましい。これにより、交通事故が多発する交差点に設けられる第一路側通信機に対して、優先的に時間スロットが割り当てられる。なお、交通事故が多発する交差点とは、例えば、一般社団法人日本損害保険協会によって提供されている「全国交通事故多発交差点マップ」＜http://www.sonpo.or.jp/protection/kousaten/kousatenmap22/＞に挙げられている交差点である。   (4) Further, at intersections where traffic accidents frequently occur, various information is required for traffic safety, and the data length of information to be processed becomes large. Accordingly, the first roadside communication device is preferably a roadside communication device provided at an intersection where traffic accidents frequently occur. Thereby, a time slot is preferentially assigned to the first roadside communication device provided at the intersection where traffic accidents frequently occur. Intersections with frequent traffic accidents include, for example, the “National Traffic Accident Intersection Map” provided by the Japan General Insurance Association <http://www.sonpo.or.jp/protection/kousaten/ This is the intersection listed in kousatenmap22 />.

（５）また、前記第二路側通信機が使用することを許される時間スロットの数は１つであるのが好ましく、この場合、２つ以上の時間スロットを使用することが許される路側通信機が、第一路側通信機となる。   (5) The number of time slots allowed to be used by the second roadside communication device is preferably one, and in this case, the roadside communication device allowed to use two or more time slots. Is the first roadside communication device.

（６）また、前記対象エリア内の複数の前記第一路側通信機には、相互間の無線通信で干渉が生じない配置で設けられている第一路側通信機の組みが含まれているのが好ましい。
この場合、相互間の無線通信で干渉が生じない配置で設けられている第一路側通信機の組みに対して、複数の時間スロットを共用させる割り当てを行うことができ、複数の第一路側通信機に割り当てられる時間スロットの全数をできるだけ少なくすることができる。 (6) In addition, the plurality of first roadside communication devices in the target area includes a set of first roadside communication devices provided in an arrangement in which interference does not occur in wireless communication between them. It is preferable.
In this case, it is possible to perform allocation to share a plurality of time slots with respect to a set of first roadside communication devices provided in an arrangement in which no interference occurs in wireless communication between the plurality of first roads. The total number of time slots allocated to the side communication device can be reduced as much as possible.

（７）また、本発明は、互いに重複しない複数の異なる時間スロットから一つ以上の時間スロットが、対象エリアに含まれる複数の路側通信機それぞれに割り当てられ、これら複数の路側通信機それぞれが、自機に割り当てられた少なくとも一つの時間スロットで無線通信を行う道路交通システムであって、前記対象エリアには、複数の時間スロットを無線通信に使うことが許される第一路側通信機と、無線通信に使うことが許される時間スロットの数が前記第一路側通信機よりも少ない第二路側通信機とが含まれており、互いに重複しない複数の異なる時間スロットには、複数の前記第一路側通信機が共用している共用時間スロットが含まれており、前記共用時間スロットの数は、前記第一路側通信機と前記第二路側通信機とが共用している時間スロットの数よりも多いことを特徴とする。   (7) Further, according to the present invention, one or more time slots from a plurality of different time slots that do not overlap each other are assigned to a plurality of roadside communication devices included in the target area, and each of the plurality of roadside communication devices is A road traffic system that performs wireless communication in at least one time slot assigned to the own device, and the target area includes a first roadside communication device that is allowed to use a plurality of time slots for wireless communication; A second roadside communication device having a number of time slots allowed to be used for wireless communication is smaller than that of the first roadside communication device, and a plurality of different time slots not overlapping each other include a plurality of the first timeside communication devices. A common time slot shared by one roadside communication device is included, and the number of the shared time slots is shared by the first roadside communication device and the second roadside communication device. And wherein the greater than the number of time slots.

本発明によれば、互いに重複しない複数の異なる時間スロットには、複数の第一路側通信機が共用している共用時間スロットが含まれており、対象エリア内で、この共用時間スロットの数は、第一路側通信機と第二路側通信機とが共用する時間スロットの数よりも多い。このため、複数の第一路側通信機に割り当てられる時間スロットの全数をできるだけ少なくすることができ、この結果、対象エリアの路側通信機によって使用される時間スロットの必要数をできるだけ少なく抑えることが可能となる。   According to the present invention, the plurality of different time slots that do not overlap each other include a shared time slot shared by the plurality of first roadside communication devices, and the number of the shared time slots in the target area. Is greater than the number of time slots shared by the first roadside communication device and the second roadside communication device. For this reason, the total number of time slots allocated to the plurality of first roadside communication devices can be reduced as much as possible, and as a result, the required number of time slots used by the roadside communication devices in the target area can be minimized. It becomes possible.

本発明によれば、複数の第一路側通信機に割り当てられる時間スロットの全数をできるだけ少なくすることができ、この結果、対象エリアの路側通信機によって使用される時間スロットの必要数をできるだけ少なく抑えることが可能となる。   According to the present invention, the total number of time slots allocated to a plurality of first roadside communication devices can be reduced as much as possible. As a result, the required number of time slots used by the roadside communication devices in the target area is reduced as much as possible. It becomes possible to suppress.

道路交通システムの全体構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the whole structure of a road traffic system. 路側通信機と車載通信機の内部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of a roadside communication apparatus and a vehicle-mounted communication apparatus. 路車間通信の時間スロットの一例を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows an example of the time slot of road-to-vehicle communication. 時間スロットの割り当て方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the allocation method of a time slot. 対象エリアを設定するためのエリア内の道路形状を示した図である。It is the figure which showed the road shape in the area for setting a target area. 本実施形態の対象エリア内における道路及び設置位置のモデルを示す図である。It is a figure which shows the model of the road and installation position in the target area of this embodiment. 重要交差点用の路側通信機に対して、時間スロットの割り当てを行った結果を示している。The result of assigning time slots to roadside communication devices for important intersections is shown. 一般交差点用の路側通信機に対して、時間スロットの割り当てを行った結果を示している。The result of assigning time slots to roadside communication devices for general intersections is shown. 従来の割り当て方法により時間スロットの割り当てを行った場合の説明図である。It is explanatory drawing at the time of allocating a time slot with the conventional allocation method. 本実施形態に係る割り当て方法と、従来の割り当て方法とを比較した表である。It is the table | surface which compared the allocation method which concerns on this embodiment, and the conventional allocation method. １無線フレーム内の路車間通信の時間スロットの説明図である。It is explanatory drawing of the time slot of the road-vehicle communication in 1 radio | wireless frame.

〔１． 適用対象となるシステムの全体構成〕
図１は、道路交通システムの全体構成を示す概略図である。このシステムは、高度道路交通システム（ＩＴＳ）を構成しており、交通信号機１、路側通信機（路上通信装置）２、車載通信機３、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器６ａやカメラ６ｂ等よりなる路側センサ６を含む。 [1. Overall configuration of applicable system]
FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a road traffic system. This system constitutes an intelligent road traffic system (ITS), which includes a traffic signal 1, a roadside communication device (roadside communication device) 2, an in-vehicle communication device 3, a central device 4, a vehicle 5 equipped with the in-vehicle communication device 3, And the roadside sensor 6 which consists of the vehicle detector 6a, the camera 6b, etc. is included.

交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊ１〜Ｊ１２それぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点の交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。したがって、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置されていてもよい。 The traffic signal 1 and the roadside communication device 2 are installed at each of a plurality of intersections J1 to J12, and are connected to a router 8 via a communication line 7 such as a telephone line. This router 8 is connected to the central device 4 in the traffic control center.
The central device 4 constitutes a local area network (LAN) with the traffic signal 1 and the roadside communication device 2 at each intersection included in the area under its control. Therefore, the central device 4 can perform bidirectional communication with each traffic signal 1 and each roadside communication device 2. The central device 4 may be installed on the road instead of the traffic control center.

路側センサ６は、所定の交差点に流入する車両台数をカウントしたり、所定の交差点に接近する車両を検知したりする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。本実施形態の路側センサ６には、直下を通行する車両５を超音波等により感知する車両感知器６ａ、及び、道路の交通状況を時系列に撮影するカメラ６ｂが含まれており、車両感知器６ａによる感知情報Ｓ４、カメラ６ｂによる画像データＳ５は、近くの交差点に設置されている路側通信機２に収集され、さらに、この路側通信機２から通信回線７を介して中央装置４に送信される。なお、車両感知器６ａは他の型式のものであってもよい。   The roadside sensor 6 is installed in various places on the road in the jurisdiction area for the purpose of counting the number of vehicles flowing into a predetermined intersection or detecting a vehicle approaching the predetermined intersection. The roadside sensor 6 of the present embodiment includes a vehicle sensor 6a that senses the vehicle 5 that passes immediately below by ultrasonic waves, and a camera 6b that captures traffic conditions on the road in time series. Sensing information S4 by the device 6a and image data S5 by the camera 6b are collected by the roadside communication device 2 installed at a nearby intersection, and further transmitted from the roadside communication device 2 to the central device 4 through the communication line 7. Is done. The vehicle detector 6a may be of other types.

〔２． 中央装置〕
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側通信機２、路側センサ６からの各種の情報の収集、処理（演算）、記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
具体的には、中央装置４の制御部は、自身のネットワークに属する交差点の交通信号機１に対して、同一道路上の交通信号機１群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を行うことができる。 [2. Central device)
The central device 4 has a control unit including a workstation (WS), a personal computer (PC), and the like. This control unit collects and processes various information from the roadside communication device 2 and the roadside sensor 6 ( Computation), recording, signal control and information provision.
Specifically, the control unit of the central device 4 adjusts the traffic signal 1 on the same road to the traffic signal 1 at the intersection belonging to its own network, and extends this system control to the road network. Wide area control (surface control) can be performed.

また、中央装置４は、通信回線７を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、信号灯器の灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令Ｓ１や、渋滞情報等を含む交通情報Ｓ２を所定時間ごとに交通信号機１及び路側通信機２に送信している。さらに、中央装置４は、道路の形状や勾配等を示す道路線形情報Ｓ７を各路側通信機２に送信している。   In addition, the central device 4 has a communication unit that is a communication interface connected to the LAN side via the communication line 7, and this communication unit includes a signal control command S1 relating to the lamp color switching timing of the signal lamp, Traffic information S2 including traffic jam information and the like is transmitted to the traffic signal device 1 and the roadside communication device 2 every predetermined time. Further, the central device 4 transmits road alignment information S7 indicating the shape and gradient of the road to each roadside communication device 2.

また、中央装置４の通信部は、各交差点に対応する路側通信機２を通じて、その路側通信機２が車載通信機３から受信した車両５の現在位置等を含む車両情報（プローブ情報）Ｓ３、車両感知器６ａを車両が通過した時に生じるパルス信号よりなる車両感知器６ａの感知情報Ｓ４、及び、カメラ６ｂが撮影した道路のデジタル情報よりなる画像データＳ５等を受信しており、中央装置４の制御部は、これらの各種情報に基づいて前記系統制御や広域制御を実行する。
なお、本実施形態では、カメラ６ｂは、全ての交差点のために設置されておらず、後述の重要交差点（又はその近傍）に設置されている。つまり、交差点には、カメラ６ｂが設置されている交差点、カメラ６ｂは設置されていないが車両感知器６ａが設置されている交差点、車両感知器６ａ及びカメラ６ｂが共に設置されていない交差点等が存在する。 Further, the communication unit of the central device 4 transmits vehicle information (probe information) S3 including the current position of the vehicle 5 received by the roadside communication device 2 from the in-vehicle communication device 3 through the roadside communication device 2 corresponding to each intersection. The central device 4 receives the sensing information S4 of the vehicle sensor 6a composed of pulse signals generated when the vehicle passes through the vehicle sensor 6a, the image data S5 composed of digital information of the road photographed by the camera 6b, and the like. The control unit executes the system control and the wide area control based on these various pieces of information.
In the present embodiment, the camera 6b is not installed for every intersection, but is installed at an important intersection (or its vicinity) described later. That is, the intersection includes an intersection where the camera 6b is installed, an intersection where the camera 6b is not installed but the vehicle sensor 6a is installed, an intersection where the vehicle sensor 6a and the camera 6b are not installed, and the like. Exists.

〔３． 無線通信の方式等〕
この道路交通システムを構成する、複数の交差点それぞれに設置された複数の路側通信機２は、その周囲を走行する車両の車載通信機３との間で無線通信（路車（車路）間通信）が可能である。また、各路側通信機２は、自己の送信波が到達する所定範囲内に位置する他の路側通信機２とも無線通信（路路間通信）が可能である。
また、同じく道路交通システムを構成する車載通信機３は、路側通信機２との間で無線通信を行うとともに、キャリアセンス方式で他の車載通信機３と無線通信（車車間通信）が可能である。 [3. (Wireless communication system etc.)
A plurality of roadside communication devices 2 installed at each of a plurality of intersections constituting this road traffic system are wirelessly communicated with a vehicle-mounted communication device 3 of a vehicle traveling around the roadside communication (communication between road vehicles (vehicles)). Is possible. Each roadside communication device 2 is also capable of wireless communication (inter-road communication) with other roadside communication devices 2 that are located within a predetermined range within which their transmission waves reach.
Similarly, the in-vehicle communication device 3 that constitutes the road traffic system can perform wireless communication with the roadside communication device 2 and can perform wireless communication (vehicle-to-vehicle communication) with other in-vehicle communication devices 3 using a carrier sense method. is there.

このように、本実施形態のＩＴＳでは、車載通信機３同士の通信（車車間通信）と、路側通信機２と車載通信機３との間の通信（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）と、路側通信機２同士の通信（路路間通信）とが含まれており、これらの各通信に無線通信が用いられている。   As described above, in the ITS of the present embodiment, the communication between the vehicle-mounted communication devices 3 (vehicle-to-vehicle communication) and the communication between the roadside communication device 2 and the vehicle-mounted communication device 3 (the road from “road” to “car”). Including both inter-vehicle communication and inter-road communication from “car” to “road”), and communication between roadside communication devices 2 (inter-road communication). Wireless communication is used.

路側通信機２には、自身が無線送信するための専用の時間スロット（図３のスロットＳＬ１）がＴＤＭＡ方式で割り当てられており、この時間スロット以外の時間帯（図３のスロットＳＬ２）では無線送信を行わない。すなわち、無線リソースが時間領域で分割されており、これによって、路側通信機２専用の時間スロットが設定される。なお、時間スロットを、単にスロットと呼ぶこともある。   The roadside communication device 2 is assigned with a dedicated time slot (slot SL1 in FIG. 3) for wireless transmission by itself by the TDMA system, and is wireless in a time slot other than this time slot (slot SL2 in FIG. 3). Do not send. That is, the radio resource is divided in the time domain, whereby a time slot dedicated to the roadside communication device 2 is set. A time slot may be simply called a slot.

路側通信機２専用の時間スロットＳＬ１以外の時間帯（時間スロットＳＬ２）は、車載通信機３のためのキャリアセンス方式による送信時間として開放されている。
路側通信機２及び車載通信機３は、同一周波数帯を通信に用いるが、上記のように路側通信機２と車載通信機３の送信時間帯が区別されていることで、路側通信機２による送信信号と、車載通信機３による送信信号との衝突を回避できる。 A time zone (time slot SL2) other than the time slot SL1 dedicated to the roadside communication device 2 is opened as a transmission time by the carrier sense method for the in-vehicle communication device 3.
Although the roadside communication device 2 and the vehicle-mounted communication device 3 use the same frequency band for communication, the transmission time zones of the roadside communication device 2 and the vehicle-mounted communication device 3 are distinguished as described above. A collision between the transmission signal and the transmission signal by the in-vehicle communication device 3 can be avoided.

路側通信機２及び車載通信機３は、送信信号の受信に関しては特に制限されない。したがって、路側通信機２は、車載通信機３の送信信号を受信できる他、他の路側通信機２の送信信号も受信できる。また、車載通信機３は、路側通信機２及び他の車載通信機３の送信信号も受信できる。   The roadside communication device 2 and the in-vehicle communication device 3 are not particularly limited with respect to reception of transmission signals. Accordingly, the roadside communication device 2 can receive transmission signals from the in-vehicle communication device 3 and can also receive transmission signals from other roadside communication devices 2. The in-vehicle communication device 3 can also receive transmission signals from the roadside communication device 2 and other in-vehicle communication devices 3.

なお、路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために、他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。   The roadside communication device 2 has a time synchronization function with other roadside communication devices 2 in order to control its transmission timing. The time synchronization of the roadside communication device 2 is performed by, for example, GPS synchronization for adjusting its own clock to the GPS time, air synchronization for adjusting its own clock to a transmission signal from another roadside communication device 2, or the like.

〔４． 路側通信機〕
図２は、路側通信機２と車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、無線通信のためのアンテナ２０が接続された無線通信部（送受信部）２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。 [4. Roadside communication device)
FIG. 2 is a block diagram showing the internal configuration of the roadside communication device 2 and the in-vehicle communication device 3.
The roadside communication device 2 includes a wireless communication unit (transmission / reception unit) 21 to which an antenna 20 for wireless communication is connected, a wired communication unit 22 that performs bidirectional communication with the central device 4, and a processor (CPU) that performs communication control thereof. A central processing unit) and a storage unit 24 connected to the control unit 23, such as a ROM or a RAM.

記憶部２４は、制御部２３が実行する送信制御方法を実現するためのコンピュータプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ、後述するスロット情報Ｓ６、道路線形情報Ｓ７等を記憶している。
制御部２３は、有線通信部２２が受信した中央装置４からの交通情報Ｓ２、道路線形情報Ｓ７や自機が配置されている交差点の交通信号機１からの信号灯色に関する信号情報Ｓ８等を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介してブロードキャスト送信する機能を有している。
また、制御部２３は、無線通信部２１が受信した車両情報Ｓ３を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２を介して中央装置４に転送するとともに、無線通信部２１を介してブロードキャスト送信する機能も有している。 The storage unit 24 stores a computer program for realizing the transmission control method executed by the control unit 23, communication device IDs of the communication devices 2 and 3, slot information S6 (to be described later), road alignment information S7, and the like. .
The control unit 23 once receives the traffic information S2 from the central device 4 received by the wired communication unit 22, the road alignment information S7, the signal information S8 related to the signal light color from the traffic signal 1 at the intersection where the own device is arranged, and the like. It has a function of temporarily storing it in the storage unit 24 and performing broadcast transmission via the wireless communication unit 21.
In addition, the control unit 23 temporarily stores the vehicle information S3 received by the wireless communication unit 21 in the storage unit 24 and transfers the vehicle information S3 to the central device 4 via the wired communication unit 22, and the wireless communication unit 21 It also has a function of broadcast transmission via the network.

さらに、制御部２３は、前記の交通情報Ｓ２、道路線形情報Ｓ７や信号情報Ｓ８を送信する際に、少なくとも自機が使用する時間スロットの割当情報であるスロット情報Ｓ６を無線ヘッダ情報として付加して、ブロードキャスト送信する機能も有している。なお、スロット情報Ｓ６は、中央装置４によって、後述する時間スロットの割り当て方法に基づいて生成され、この生成されたスロット情報Ｓ６が外部へ送信される。   Further, when transmitting the traffic information S2, road alignment information S7 and signal information S8, the control unit 23 adds at least slot information S6 which is allocation information of a time slot used by the own device as radio header information. In addition, it has a function of transmitting broadcasts. The slot information S6 is generated by the central device 4 based on the time slot allocation method described later, and the generated slot information S6 is transmitted to the outside.

〔５． 時間スロットの内容〕
図３は、路車間通信の時間スロットの一例を示す概念図である。図３に示すように、路車間通信においては、時間軸方向に並べて配置される無線フレームが用いられている。
この無線フレームの１単位は、その時間軸方向の長さが、例えば１００ミリ秒に設定されており、路側通信機２専用の時間スロットＳＬ１と、その他の時間スロットＳＬ２とを含んで構成されている。図３では、時間スロットＳＬ１と時間スロットＳＬ２とは、１無線フレーム内に時間軸方向に交互に、それぞれ１６個配置されている。なお、この数は限定されるものではない。そして、スロット番号０〜１５は、無線フレーム毎で同じように繰り返される。 [5. (Time slot contents)
FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating an example of a time slot for road-to-vehicle communication. As shown in FIG. 3, in the road-to-vehicle communication, radio frames arranged side by side in the time axis direction are used.
One unit of the radio frame has a time axis length set to, for example, 100 milliseconds, and includes a time slot SL1 dedicated to the roadside communication device 2 and other time slots SL2. Yes. In FIG. 3, 16 time slots SL1 and 16 time slots SL2 are alternately arranged in the time axis direction in one radio frame. This number is not limited. Slot numbers 0 to 15 are repeated in the same manner for each radio frame.

時間スロットＳＬ１は、路側通信機２に割り当てられる時間スロットであり、この時間帯においては、路側通信機２による無線送信が許容される。一方、時間スロットＳＬ２は、車載通信機３用の時間スロットであり、この時間帯は車載通信機３による無線送信用として開放するため、路側通信機２は時間スロットＳＬ２では無線送信を行わない。
時間スロットＳＬ１には、それぞれスロット番号ｉ（図３では、ｉ＝０〜１５）が付されている。 The time slot SL1 is a time slot assigned to the roadside communication device 2, and wireless transmission by the roadside communication device 2 is permitted in this time zone. On the other hand, the time slot SL2 is a time slot for the in-vehicle communication device 3, and since this time zone is opened for wireless transmission by the in-vehicle communication device 3, the roadside communication device 2 does not perform wireless transmission in the time slot SL2.
Each time slot SL1 is assigned a slot number i (i = 0 to 15 in FIG. 3).

対象エリア内の複数の路側通信機２それぞれには、後に説明する割り当て方法により、１無線フレームに含まれる複数の時間スロットＳＬ１の内の少なくとも一つが割り当てられる。各路側通信機２は、スロット番号ｉによっていずれの時間スロットが自機に割り当てられるかを識別することができる。つまり、スロット情報Ｓ６には、スロット番号ｉと、そのスロット番号ｉが割り当てられている路側通信機２を特定するための特定情報とが関連付けられた関連情報が含まれている。したがって、スロット情報Ｓ６を受信した各通信機（各路側通信機２）は、この情報によって路側通信機２の時間スロットの割り当てを認識することができる。   Each of the plurality of roadside communication devices 2 in the target area is assigned at least one of the plurality of time slots SL1 included in one radio frame by an assignment method described later. Each roadside communication device 2 can identify which time slot is allocated to itself by the slot number i. That is, the slot information S6 includes related information in which the slot number i and the specific information for specifying the roadside communication device 2 to which the slot number i is assigned are associated. Therefore, each communication device (each roadside communication device 2) that has received the slot information S6 can recognize the allocation of the time slot of the roadside communication device 2 based on this information.

また、後に説明する割り当て方法によれば、同じ時間スロットＳＬ１に、複数の路側通信機２を重複して割り当てることがある。この場合、重複して時間スロットＳＬ１が割り当てられる路側通信機２同士では、互いの情報伝達を行いたいエリア（サービスエリア）は重複せず、かつ、位置関係は、十分離れていることを要する。
路側通信機２同士のサービスエリアが重複する場合、あるいは、前記サービスエリアが重複しないが、前記路側通信機２同士の位置関係が距離的に近い場合には、互いに異なる時間スロットが割り当てられる。これは、路側通信機２各々のサービスエリアにおいて、他の路側通信機２の送信信号による干渉を防止するためである。 Further, according to the allocation method described later, a plurality of roadside communication devices 2 may be allocated to the same time slot SL1 in an overlapping manner. In this case, the roadside communication devices 2 to which the time slot SL1 is redundantly assigned do not overlap the areas (service areas) in which mutual information transmission is desired, and the positional relationship needs to be sufficiently separated.
When the service areas of the roadside communication devices 2 overlap, or when the service areas do not overlap, but the positional relationship between the roadside communication devices 2 is close in distance, different time slots are assigned. This is to prevent interference due to transmission signals of other roadside communication devices 2 in the service area of each roadside communication device 2.

つまり、互いに干渉を生じさせるおそれのある位置関係にある路側通信機２同士は、異なる時間スロットＳＬ１が割り当てられる。図３に示すように、例えば、路側通信機２−１と２−２とが、互いに干渉を生じさせるおそれのある位置関係にある場合、路側通信機２−１には、スロット番号ｉ＝１の時間スロットＳＬ１が割り当てられ、路側通信機２−２には、スロット番号ｉ＝２の時間スロットＳＬ１が割り当てられる。
このように、異なる時間スロットＳＬ１が割り当てられているので、干渉を生じさせるおそれのある位置関係にあるとしても、干渉を防止できる。 That is, different time slots SL1 are assigned to the roadside communication devices 2 in a positional relationship that may cause interference with each other. As illustrated in FIG. 3, for example, when the roadside communication devices 2-1 and 2-2 are in a positional relationship that may cause interference with each other, the roadside communication device 2-1 has a slot number i = 1. Time slot SL1 is assigned, and the time slot SL1 with slot number i = 2 is assigned to the roadside communication device 2-2.
Since different time slots SL1 are assigned in this way, interference can be prevented even if they are in a positional relationship that may cause interference.

以上のように、前記割り当て方法によれば、ＴＤＭＡ方式による時間軸方向に設定された複数の時間スロットＳＬ１それぞれが、路側通信機２に割り当てられる。   As described above, according to the assignment method, each of the plurality of time slots SL1 set in the time axis direction by the TDMA method is assigned to the roadside communication device 2.

〔６． 車載通信機〕
図２において、車載通信機３は、無線通信のためのアンテナ３０に接続された通信部（送受信部）３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。
記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。 [6. In-vehicle communication device)
In FIG. 2, an in-vehicle communication device 3 includes a communication unit (transmission / reception unit) 31 connected to an antenna 30 for wireless communication, a control unit 32 including a processor that performs communication control on the communication unit 31, and the control. And a storage unit 33 including a storage device such as a ROM or a RAM connected to the unit 32.
The storage unit 33 stores a computer program for communication control executed by the control unit 32, communication device IDs of the communication devices 2 and 3, and the like.

制御部３２は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせるものである。したがって、車載通信機３の通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。   The control unit 32 causes the communication unit 31 to perform wireless communication using a carrier sense method for vehicle-to-vehicle communication. Therefore, the communication unit 31 of the in-vehicle communication device 3 always senses the reception level of the predetermined carrier frequency, and when the value is equal to or greater than a certain threshold, wireless transmission is not performed, and when the value is less than the threshold Only intended to perform wireless transmission.

また、車載通信機３は、路側通信機２からスロット情報Ｓ６を受信すると、スロット情報Ｓ６に記された路側通信機２専用の時間スロット（図３の時間スロットＳＬ１）以外の時間帯（図３の時間スロットＳＬ２）を利用して、キャリアセンス方式による無線送信を行う。
また、制御部３２は、車両５（車載通信機３）の現時の位置、方向及び速度等を含む車両情報（プローブ情報）Ｓ３を、通信部３１を介して外部にブロードキャスト送信する。
さらに、制御部３２は、路側通信機２から送信される、交通情報Ｓ２、道路線形情報Ｓ７、及び信号情報Ｓ８を受信するとともに、他の車両５（車載通信機３）から送信される車両情報Ｓ３を受信し、これら各情報に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避する安全運転支援制御を行う機能を有している。 In addition, when the in-vehicle communication device 3 receives the slot information S6 from the roadside communication device 2, the vehicle-mounted communication device 3 receives a time slot other than the time slot (time slot SL1 in FIG. 3) dedicated to the roadside communication device 2 described in the slot information S6 Wireless transmission by the carrier sense method is performed using the time slot SL2).
In addition, the control unit 32 broadcasts vehicle information (probe information) S3 including the current position, direction, speed, and the like of the vehicle 5 (onboard communication device 3) via the communication unit 31.
Furthermore, the control unit 32 receives the traffic information S2, the road alignment information S7, and the signal information S8 transmitted from the roadside communication device 2, and vehicle information transmitted from the other vehicle 5 (vehicle communication device 3). It has a function of receiving S3 and performing safe driving support control for avoiding a right-right collision, a head-on collision, and the like based on these pieces of information.

〔７． 時間スロットの割り当てについて〕
前記のとおり、後に説明する割り当て方法では、隣接する路側通信機２間に十分な距離があることで互いのサービスエリアが重複しない場合、互いに干渉を与えることはないので、このような関係の路側通信機２間では、時間スロットＳＬ１の割り当てに特別な制限はない。しかし、隣接する路側通信機２間のサービスエリアが互いに重複する場合、あるいは、前記サービスエリアは重複しないが、前記路側通信機２同士の位置関係が距離的に近い場合、両路側通信機２それぞれに同一（同じスロット番号）の時間スロットＳＬ１が割り当てられると、サービスエリアの重複する部分で干渉が生じるので、このような位置関係にある路側通信機２間では、異なる（異なるスロット番号の）時間スロットＳＬ１を割り当てる。 [7. (About time slot allocation)
As described above, in the allocation method described later, if there is a sufficient distance between the adjacent roadside communication devices 2 and the service areas do not overlap with each other, there is no interference with each other. There is no particular restriction on the allocation of the time slot SL1 between the communication devices 2. However, when the service areas between adjacent roadside communication devices 2 overlap each other, or when the service areas do not overlap but the positional relationship between the roadside communication devices 2 is close in distance, both roadside communication devices 2 respectively Are assigned the same (same slot number) time slot SL1, interference occurs in the overlapping portions of the service area. Therefore, different times (with different slot numbers) are different between the roadside communication devices 2 having such a positional relationship. Assign slot SL1.

ここで、図３に示すように、１つの無線フレーム内に設定することができる時間スロットＳＬ１の数には限度がある。このため、上記システムを実際の道路上に適用する際には、上述したように、干渉が生じる位置関係にある路側通信機２同士に対しては互いに異なる時間スロットを割り当てるという制限を加えつつ、対象エリア内の各路側通信機２に割り当てる時間スロットの必要数をより少なくすることができる割り当てを行うのが望ましい。つまり、時間スロットの必要数をできるだけ少なくするのが望ましく、これを実現するために、以下の割り当て方法が行われる。   Here, as shown in FIG. 3, there is a limit to the number of time slots SL1 that can be set in one radio frame. For this reason, when applying the above system on an actual road, as described above, while adding the restriction of assigning different time slots to the roadside communication devices 2 in a positional relationship where interference occurs, It is desirable to perform allocation that can reduce the required number of time slots allocated to each roadside communication device 2 in the target area. In other words, it is desirable to reduce the required number of time slots as much as possible, and in order to realize this, the following allocation method is performed.

〔７．１ 割り当て方法〕
以下、本発明の割り当て方法の一実施形態を説明する。上記システムを所定のエリアに適用する際に、このシステムの対象エリアに含まれる複数の路側通信機２それぞれに対して、１つの無線フレーム中に存在する互いに重複しない複数の異なる時間スロットＳＬ１から一つ以上の時間スロットが割り当てられる。図４は、この割り当て方法を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示す割り当て方法は、以下に説明する時間スロットの割り当てを行うためのコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータによって実行される。このコンピュータは、例えば中央装置４のコンピュータとすることができる。 [7.1 Allocation method]
Hereinafter, an embodiment of the allocation method of the present invention will be described. When the above system is applied to a predetermined area, each of the plurality of roadside communication devices 2 included in the target area of the system is assigned one of a plurality of different time slots SL1 that are present in one radio frame and do not overlap each other. One or more time slots are allocated. FIG. 4 is a flowchart showing this allocation method. The allocation method shown in this flowchart is executed by a computer that stores a computer program for performing time slot allocation described below. This computer can be the computer of the central device 4, for example.

〔７．１．１ 設置候補点の設定、及び対象エリアの決定〕
本方法では、まず、上記システムを適用するエリアの道路形状を特定し、路側通信機２を設置するための設置候補点を設定する（図４のステップＳＴ１）。
図５は、対象エリアを設定するためのエリア内の道路形状を示した図である。なお、図５において、紙面上方向を北方向としており、また、道路Ｅの一部を省略して記載している。例えば、図５に示すエリアＭ内に設けられている道路Ｅの形状から、路側通信機２の設置位置Ｖ（設置候補点）を設定する。設置位置Ｖは、基本的に交差点に設定されるが、その他として、交差点ではないが、信号等が設けられている地点等にも設定される場合がある。 [7.1.1 Setting of installation candidate points and determination of target area]
In this method, first, the road shape of the area to which the system is applied is specified, and installation candidate points for installing the roadside communication device 2 are set (step ST1 in FIG. 4).
FIG. 5 is a diagram showing a road shape in an area for setting a target area. In FIG. 5, the upper direction in the drawing is the north direction, and a part of the road E is omitted. For example, the installation position V (installation candidate point) of the roadside communication device 2 is set from the shape of the road E provided in the area M shown in FIG. The installation position V is basically set at an intersection, but may be set at a point where a signal or the like is provided, although it is not an intersection.

次に、このエリアＭ内から、時間スロットの割り当ての対象とする対象エリアＰを決定する（図４のステップＳＴ２）。本実施形態では、図５に示す交差点が比較的密に存在するエリアＭ全体を、対象エリアＰとした場合について述べる。
対象エリアＰ内では、図５中の一点鎖線に示すように、道路形状を、ほぼ格子状に近似することができ、設置位置Ｖを、格子状である道路の交点（交差点）としている。 Next, a target area P that is a target of time slot allocation is determined from within this area M (step ST2 in FIG. 4). In the present embodiment, the case where the entire area M where the intersections shown in FIG.
In the target area P, as shown by the alternate long and short dash line in FIG. 5, the road shape can be approximated in a lattice shape, and the installation position V is an intersection (intersection) of the road in a lattice shape.

図５中、縦方向の一点鎖線と横方向の一点鎖線とが交差しているにも関わらず設置位置Ｖとして設定されていない地点ＶＳが存在するが、この地点ＶＳは、他の設置位置Ｖから推定することができる推定設置位置と言え、これについても設置位置Ｖとして取り扱う。
推定設置位置としての地点ＶＳは、道路Ｅの対応する箇所にたまたま交差点や信号機が設置されていない場合等が考えられ、将来的に道路が設置されて交差点となったり、信号機が設置されたりする可能性がある。
これにより、現状、路側通信機２が設置される可能性は低いが、将来設置される可能性のある位置についても、時間スロットの割当について考慮することができる。 In FIG. 5, there is a point VS that is not set as the installation position V even though the one-dot chain line in the vertical direction intersects with the one-dot chain line in the horizontal direction. It can be said that it is an estimated installation position that can be estimated from the above, and this is also treated as an installation position V.
The point VS as the estimated installation position may be a case where an intersection or a traffic light is not installed at a corresponding location on the road E, and a road is installed in the future to become an intersection or a traffic light is installed. there is a possibility.
Thereby, although the possibility that the roadside communication device 2 will be installed is low at present, it is possible to consider the allocation of time slots even for positions that may be installed in the future.

図６は、前記対象エリアＰ内における道路Ｅ及び設置位置Ｖのモデルを示す図である。対象エリアＰ内の道路Ｅ及び設置位置Ｖは、格子状に近似される。   FIG. 6 is a diagram showing a model of the road E and the installation position V in the target area P. As shown in FIG. The road E and the installation position V in the target area P are approximated in a lattice shape.

〔７．１．２ 道路Ｅ、設置候補点Ｖである交差点について〕
ここで、設置位置Ｖである交差点について説明する。本実施形態の設置位置Ｖである交差点には、下記に定義する「重要交差点」と、下記に定義する「一般交差点」とが存在する。
・重要交差点：次の（Ａ）と（Ｂ）とのうちの一方又は双方に該当する交差点である。
（Ａ）交通事故が多発する交差点。
（Ｂ）車両の交通量が多くボトルネックになることが多い交差点。
・一般交差点：次の（Ｃ）と（Ｄ）とのうちの一方又は双方に該当する交差点である。
（Ｃ）交通事故の発生が重要交差点よりも少ない交差点。
（Ｄ）重要交差点に比べて従道路の交通量が少ない交差点。 [7.1.2 About the intersection which is the road E and the installation candidate point V]
Here, the intersection which is the installation position V will be described. In the intersection that is the installation position V of the present embodiment, there are an “important intersection” defined below and a “general intersection” defined below.
Important intersection: An intersection corresponding to one or both of the following (A) and (B).
(A) Intersection where traffic accidents occur frequently.
(B) An intersection that has a lot of traffic and often becomes a bottleneck.
General intersection: An intersection corresponding to one or both of the following (C) and (D).
(C) Intersections where traffic accidents occur less than important intersections.
(D) An intersection with less traffic on the secondary road than an important intersection.

なお、前記（Ａ）に関して、交通事故が多発する交差点とは、例えば、一般社団法人日本損害保険協会によって提供されている「全国交通事故多発交差点マップ」＜http://www.sonpo.or.jp/protection/kousaten/kousatenmap22/＞に挙げられている交差点である。
また、前記（Ｂ）に関して、一般に、幹線・準幹線道路相互の交差点が重要交差点に該当する。重要交差点は、都市部では４〜５交差点に一つの間隔で存在している。そして、一般交差点は、重要交差点の周囲の（隣りの）交差点である。 Regarding (A) above, an intersection where traffic accidents frequently occur is, for example, the “National Traffic Accident Intersection Map” provided by the Japan General Insurance Association <http: //www.sonpo.or. This is the intersection listed in jp / protection / kousaten / kousatenmap22 />.
Regarding (B), generally, the intersection between the trunk line and the semi-trunk road corresponds to the important intersection. Important intersections exist at intervals of 4 to 5 intersections in urban areas. The general intersection is an (adjacent) intersection around the important intersection.

また、重要交差点は、車線数が多い幹線・準幹線道路相互の交差点であり、本実施形態では、この重要交差点に繋がる道路が有する複数の車線毎に車両感知器６ａが設置されており、これら車両感知器６ａそれぞれが取得した感知情報Ｓ４を、重要交差点に設置されている路側通信機２が収集する。
また、この重要交差点では、例えば右直事故防止のため、その重要交差点の上流側の道路を撮像領域とするカメラ６ｂが設置されており、このカメラ６ｂが取得した画像データを、重要交差点に設置されている路側通信機２が収集する。しかも、重要交差点では、このようなカメラ６ｂが複数台設置されている場合がある。 In addition, the important intersection is an intersection between the trunk line and the quasi-arterial road having a large number of lanes, and in this embodiment, the vehicle detector 6a is installed for each of the plurality of lanes of the road connected to the important intersection. The roadside communication device 2 installed at an important intersection collects the sensing information S4 acquired by each vehicle detector 6a.
Further, at this important intersection, for example, in order to prevent a right-straight accident, a camera 6b having an imaging area on the road upstream of the important intersection is installed, and the image data acquired by the camera 6b is installed at the important intersection. Collected by the roadside communication device 2 being used. Moreover, there are cases where a plurality of such cameras 6b are installed at important intersections.

これに対して、本実施形態の一般交差点は、重要交差点を構成する道路よりも車線数の少ない道路が交差している交差点である。また、一般交差点の場合、車両感知器６ａが設置されている場合と、設置されていない場合とがある。さらに、本実施形態では、一般交差点には、カメラ６ｂは設置されていない。   On the other hand, the general intersection of the present embodiment is an intersection where roads having a smaller number of lanes than the roads forming the important intersection intersect. Moreover, in the case of a general intersection, there are cases where the vehicle detector 6a is installed and where it is not installed. Furthermore, in this embodiment, the camera 6b is not installed at the general intersection.

〔７．１．３ 割り当てられる時間スロットの数について〕
したがって、重要交差点に設置される路側通信機２（以下、この路側通信機２の符号を２Ａとすることもある）には、数多くの情報が収集され、データ量の大きな情報（ダウンリンクデータ）を扱う必要があり、この路側通信機２Ａは、自機に割り当てられた時間スロットＳＬ１で送信する（ダウンリンク送信する）。
そして、このような路側通信機２Ａには、１つの無線フレーム中で、時間スロットＳＬ１が複数割り当てられる。本実施形態では、路側通信機２Ａそれぞれには、１つの無線フレーム中で、２つの時間スロットＳＬ１が割り当てられる。例えば、ある路側通信機２Ａ（図７の左上に存在する路側通信機２Ａ−１）には、図１１の１無線フレーム内の時間スロットＳＬ１の説明図に示すように、フレーム番号ｉ＝２とｉ＝１３との時間スロットＳＬ１が割り当てられる。なお、図１１では、各時間スロットＳＬ１の下に、その時間スロットＳＬ１が割り当てられている路側通信機を示している。
これにより、この路側通信機２Ａ−１は、１つの無線フレームにおいて、２つの時間スロットＳＬ１に収まるデータ量の情報を送信することが可能となり、このような情報を、１つの無線フレームにおいて、フレーム番号ｉ＝２の時間スロットＳＬ１と、フレーム番号ｉ＝１３の時間スロットＳＬ１とに分けて送信する。 [7.1.3 Number of assigned time slots]
Therefore, a lot of information is collected in the roadside communication device 2 (hereinafter, the roadside communication device 2 may be referred to as 2A) installed at an important intersection, and a large amount of information (downlink data) is collected. This roadside communication device 2A transmits in the time slot SL1 allocated to the own device (transmits in the downlink).
Such a roadside communication device 2A is assigned a plurality of time slots SL1 in one radio frame. In the present embodiment, two time slots SL1 are allocated to each roadside communication device 2A in one radio frame. For example, in a certain roadside communication device 2A (the roadside communication device 2A-1 existing in the upper left of FIG. 7), as shown in the explanatory diagram of the time slot SL1 in one radio frame in FIG. A time slot SL1 with i = 13 is assigned. FIG. 11 shows a roadside communication device to which the time slot SL1 is allocated under each time slot SL1.
As a result, the roadside communication device 2A-1 can transmit information on the amount of data that can be accommodated in two time slots SL1 in one radio frame, and such information can be transmitted in one radio frame. The transmission is divided into a time slot SL1 with number i = 2 and a time slot SL1 with frame number i = 13.

これに対して、一般交差点に設置される路側通信機２（以下、この路側通信機２の符号を２Ｂとすることもある）には、さほど多くの情報が収集されず、この路側通信機２Ｂは、重要交差点よりも小さなデータ量の情報（ダウンリンクデータ）を、自機に割り当てられた時間スロットＳＬ１で送信する（ダウンリンク送信する）。   In contrast, the roadside communication device 2 installed at a general intersection (hereinafter, the roadside communication device 2 may be denoted by 2B) does not collect much information, and this roadside communication device 2B. Transmits information (downlink data) having a data amount smaller than that of the important intersection in the time slot SL1 allocated to the own device (transmits in downlink).

本実施形態では、路側通信機２Ｂそれぞれには、１つの無線フレーム中で、１つのみの時間スロットＳＬ１が割り当てられる。つまり、１つの無線フレーム中で、一般交差点用の路側通信機２Ｂが使用することを許される時間スロットの数は１つである。例えば、ある１つの路側通信機２Ｂ−１（図８の左上参照）には、図１１において、フレーム番号ｉ＝４の時間スロットＳＬ１が割り当てられる。
これにより、この路側通信機２Ｂ−１は、１つの無線フレーム中で、この１つの時間スロットＳＬ１に収まるデータ量の情報を、フレーム番号ｉ＝４の時間スロットＳＬ１で送信することが可能となる。 In the present embodiment, each roadside communication device 2B is assigned only one time slot SL1 in one radio frame. That is, in one radio frame, the number of time slots allowed to be used by the roadside communication device 2B for general intersections is one. For example, one roadside communication device 2B-1 (see the upper left in FIG. 8) is assigned a time slot SL1 with a frame number i = 4 in FIG.
As a result, the roadside communication device 2B-1 can transmit information on the amount of data that can be accommodated in the one time slot SL1 in the time slot SL1 with the frame number i = 4 in one radio frame. .

以上のように、重要交差点に設置される路側通信機２Ａと、一般交差点に設置される路側通信機２Ｂとで、扱うデータ量が異なり、送信する情報のデータ長が異なる。そして、対象エリアＰには、無線通信に使うことが許される時間スロットＳＬ１の数が異なる複数の路側通信機が含まれている。すなわち、対象エリアＰには、重要交差点用の複数の路側通信機（第一路側通信機）２Ａと、一般交差点用の複数の路側通信機（第二路側通信機）２が含まれており、各路側通信機２Ａには、複数の（図１１では２つの）時間スロットＳＬ１を無線通信に使うことが許されており、各路側通信機２Ｂには、重要交差点用の路側通信機２Ａよりも少ない数（図１１では１つ）の時間スロットを、無線通信に使うことが許されている。   As described above, the amount of data handled differs between the roadside communication device 2A installed at an important intersection and the roadside communication device 2B installed at a general intersection, and the data length of information to be transmitted is different. The target area P includes a plurality of roadside communication devices with different numbers of time slots SL1 that are allowed to be used for wireless communication. That is, the target area P includes a plurality of roadside communication devices (first roadside communication devices) 2A for important intersections and a plurality of roadside communication devices (second roadside communication devices) 2 for general intersections. Each roadside communication device 2A is allowed to use a plurality of (two in FIG. 11) time slots SL1 for wireless communication. Each roadside communication device 2B has a roadside communication device 2A for an important intersection. A small number of time slots (one in FIG. 11) is allowed to be used for wireless communication.

なお、重要交差点を、その交差点に設置されている交通信号機１による信号制御の観点から定義すると、例えば、信号制御パラメータの一つであるスプリットが決定される信号制御が行われる交通信号機１が設置されている交差点を、重要交差点と定義することもできる。
そして、一般交差点を、その交差点に設置されている交通信号機１による信号制御の観点から定義すると、例えば、重要交差点に設置されている交通信号機１に従属して信号制御が行われる（スプリットが計算される）交差点である。
また、一般交差点は、例えば単に横断歩行者の青信号の時間を確保すればよいような交差点と定義することもできる。 If an important intersection is defined from the viewpoint of signal control by the traffic signal 1 installed at the intersection, for example, the traffic signal 1 that performs signal control in which a split that is one of the signal control parameters is determined is installed. It is also possible to define an intersection that is marked as an important intersection.
When a general intersection is defined in terms of signal control by the traffic signal 1 installed at the intersection, signal control is performed, for example, depending on the traffic signal 1 installed at an important intersection (the split is calculated). Is an intersection.
Moreover, a general intersection can also be defined as an intersection which should just ensure the time of the green light of a crossing pedestrian, for example.

〔７．１．４ 時間スロットの割り当ての順番〕
図４に示す割り当て方法の説明に戻る。
前記のとおり、対象エリアＰには、複数の路側通信機２（２Ａ，２Ｂ）が設置されており、これら路側通信機２（２Ａ，２Ｂ）それぞれに対して時間スロットの割り当てを行うが、本発明の割り当て方法では、その割り当てを行う際に、どの路側通信機２を先に割り当てるかについての優先順位が設定されている。
つまり、重要交差点用の路側通信機２Ａそれぞれに対して、先に、時間スロットの割り当てを行い（図４のＳＴ３）、その後、一般交差点用の路側通信機２Ｂそれぞれに対して、時間スロットの割り当てを行う（図４のＳＴ４）。 [7.1.4 Time slot allocation order]
Returning to the description of the allocation method shown in FIG.
As described above, a plurality of roadside communication devices 2 (2A, 2B) are installed in the target area P, and time slots are assigned to each of these roadside communication devices 2 (2A, 2B). In the allocation method of the invention, when the allocation is performed, a priority order is set as to which roadside communication device 2 is allocated first.
That is, the time slot is assigned to each roadside communication device 2A for important intersections first (ST3 in FIG. 4), and then the time slot is assigned to each roadside communication device 2B for general intersections. (ST4 in FIG. 4).

具体的に説明すると、重要交差点用の路側通信機２Ａ間で干渉関係を計算し、路側通信機２Ａのみに関して互いに干渉しないようにして時間スロットの割り当てを行う（図４のＳＴ３）。その後、重要交差点用の路側通信機２Ａで使用される時間スロットに干渉を与えないように、かつ、一般交差点用の路側通信機２Ｂ間で干渉関係を計算し、互いに干渉しないようにして時間スロットの割り当てを行う（図４のＳＴ４）。なお、図４のＳＴ３及びＳＴ４における干渉関係の計算及び時間スロットの割り当て処理についての具体的な方法は、様々な方法を採用することができる。   More specifically, an interference relationship is calculated between the roadside communication devices 2A for important intersections, and time slots are assigned so that only the roadside communication device 2A does not interfere with each other (ST3 in FIG. 4). Thereafter, the time slot is calculated so as not to interfere with the time slot used in the roadside communication device 2A for the important intersection and between the roadside communication devices 2B for the general intersection so as not to interfere with each other. Is assigned (ST4 in FIG. 4). It should be noted that various methods can be adopted as specific methods for the calculation of the interference relationship and the time slot assignment process in ST3 and ST4 of FIG.

図７は、重要交差点用の路側通信機２Ａに対して、時間スロットの割り当て（図４のＳＴ３）を行った結果を示している。本実施形態では、重要交差点はＪ１〜Ｊ９であり、これら重要交差点Ｊ１〜Ｊ９それぞれに路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−９が設置されている。
そして、図７において、重要交差点Ｊ１〜Ｊ９それぞれの丸内の数字は、各重要交差点に設置されている路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−９それぞれに対して割り当てられている時間スロットＳＬ１のスロット番号ｉを示している。本実施形態では、路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−９に対して、１無線フレーム毎に、スロット番号ｉ＝０〜２，１１〜１３のうち２つの時間スロットＳＬ１が割り当てられている。 FIG. 7 shows the result of assigning time slots (ST3 in FIG. 4) to the roadside communication device 2A for important intersections. In the present embodiment, the important intersections are J1 to J9, and roadside communication devices 2A-1 to 2A-9 are installed at the important intersections J1 to J9, respectively.
In FIG. 7, the numbers in the circles at the important intersections J1 to J9 are the slots of the time slot SL1 assigned to the roadside communication devices 2A-1 to 2A-9 installed at the respective important intersections. The number i is shown. In the present embodiment, two time slots SL1 out of the slot numbers i = 0 to 2 and 11 to 13 are assigned to the roadside communication devices 2A-1 to 2A-9 for each radio frame.

なお、この割り当ては、路側通信機２Ａが行う無線通信により干渉が生じないようにして行われる。つまり、南北方向、又は、東西方向で隣り合う、重要交差点用の路側通信機２Ａに対しては、異なる時間スロットが割り当てられている。これは、前記一組の路側通信機２Ａ，２Ａが、干渉を生じさせるおそれのある位置関係にあるとしても、干渉が生じるのを防止するためである。   This assignment is performed so that no interference occurs due to the wireless communication performed by the roadside communication device 2A. That is, different time slots are allocated to the roadside communication devices 2A for important intersections that are adjacent in the north-south direction or the east-west direction. This is to prevent interference from occurring even if the pair of roadside communication devices 2A and 2A are in a positional relationship that may cause interference.

ここで、図７に示すように、対象エリアＰ内には、複数の重要交差点用の路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−９が存在しているが、これら路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−９には、干渉を生じさせるおそれのある位置関係になく、相互間の無線通信で干渉が生じない配置で設けられている路側通信機２Ａの組みが含まれている。つまり、図７の場合、例えば、路側通信機２Ａ−１と、路側通信機２Ａ−５と、路側通信機２Ａ−９とは、干渉を生じさせるおそれのある位置関係になく、相互間の無線通信で干渉が生じない配置で設けられている。   Here, as shown in FIG. 7, there are a plurality of roadside communication devices 2A-1 to 2A-9 for important intersections in the target area P. These roadside communication devices 2A-1 to 2A- 9 includes a set of roadside communication devices 2A that are not in a positional relationship that may cause interference and that are provided in an arrangement in which interference does not occur in wireless communication between them. That is, in the case of FIG. 7, for example, the roadside communication device 2A-1, the roadside communication device 2A-5, and the roadside communication device 2A-9 are not in a positional relationship that may cause interference, and are wireless between each other. It is provided in an arrangement that does not cause interference in communication.

そこで、これら路側通信機２Ａ−１と、路側通信機２Ａ−５と、路側通信機２Ａ−９との組みに対して、同じ時間スロットのペア（スロット番号ｉ＝２，１３）の割り当てがされる。この他に、３つの路側通信機２Ａ−２，２Ａ−６，２Ａ−７に対して、スロット番号ｉ＝０，１１の時間スロットが割り当てられ、３つの路側通信機２Ａ−３，２Ａ−４，２Ａ−８に対して、スロット番号ｉ＝１，１２の時間スロットが割り当てられている。
なお、本実施形態では、図７のように、ｉ＝０〜１５の時間スロットのうち、二つの時間スロットからなる時間スロットのペアを、３ペア分使用して（スロット番号ｉが、０と１１，１と１２，２と１３のペア）、複数の路側通信機２Ａで共用させる割り当てを行ったが、ｉ＝０〜１５の複数の時間スロットの内の二つ以上の時間スロットからなる時間スロットの組みを、複数の路側通信機２Ａで共用させる割り当てが行われればよい。 Therefore, the same time slot pair (slot number i = 2, 13) is assigned to the combination of the roadside communication device 2A-1, the roadside communication device 2A-5, and the roadside communication device 2A-9. The In addition, the time slots of slot numbers i = 0 and 11 are assigned to the three roadside communication devices 2A-2, 2A-6 and 2A-7, and the three roadside communication devices 2A-3 and 2A-4 are assigned. , 2A-8, time slots with slot numbers i = 1 and 12 are allocated.
In the present embodiment, as shown in FIG. 7, among time slots of i = 0 to 15, three pairs of time slots composed of two time slots are used (slot number i is 0 and 11, 1 and 12, 2 and 13 pair), and the allocation to be shared by the plurality of roadside communication devices 2A is performed, but the time is composed of two or more time slots among the plurality of time slots of i = 0-15. It suffices if an allocation for sharing a set of slots among a plurality of roadside communication devices 2A is performed.

そして、このように重要交差点用の路側通信機２Ａに対して時間スロットの割り当てを行ってから、一般交差点用の路側通信機２Ｂそれぞれに対して時間スロットの割り当て（図４のＳｔ４）を行う。この割り当ての結果を図８に示している。
なお、対象エリアＰには、多くの一般交差点が含まれるが、本実施形態では、路側通信機２Ｂが設けられる一般交差点は、重要交差点の東西南北一つ隣りの交差点である。路側通信機２Ｂが設置される一般交差点は、Ｊ１１〜Ｊ４６であり、これら一般交差点Ｊ１１〜Ｊ４６それぞれに一般交差点用の路側通信機２Ｂ−１〜２Ｂ−３６が設置される。
そして、図８において、一般交差点Ｊ１１〜Ｊ４６ぞれぞれの丸内の数字は、一般交差点用の路側通信機２Ｂ−１〜２Ｂ−３６それぞれに対して割り当てられているスロット番号ｉを示している。一般交差点用の路側通信機２Ｂ−１〜２Ｂ−３６それぞれに対して、スロット番号３〜１０の時間スロットが割り当てられている。 Then, after assigning time slots to the roadside communication device 2A for important intersections in this way, time slots are assigned to the roadside communication devices 2B for general intersections (St4 in FIG. 4). The result of this assignment is shown in FIG.
Although the target area P includes many general intersections, in the present embodiment, the general intersection where the roadside communication device 2B is provided is an intersection adjacent to one important East / West / North / South. General intersections where the roadside communication devices 2B are installed are J11 to J46, and roadside communication devices 2B-1 to 2B-36 for general intersections are installed at these general intersections J11 to J46, respectively.
In FIG. 8, the numbers in the circles at the general intersections J11 to J46 indicate the slot numbers i assigned to the roadside communication devices 2B-1 to 2B-36 for the general intersections, respectively. Yes. Time slots with slot numbers 3 to 10 are assigned to the roadside communication devices 2B-1 to 2B-36 for general intersections.

なお、この割り当ては、路側通信機２Ａ及び路側通信機２Ｂが行う無線通信により干渉が生じないようにして行われる。つまり、南北方向、又は、東西方向で隣り合う、路側通信機２Ａ，２Ｂに対しては、異なる時間スロットが割り当てられている。これは、隣り合う一組の路側通信機２Ａ，２Ｂが、干渉を生じさせるおそれのある位置関係にあっても、干渉を防止するためである。   This allocation is performed so that interference does not occur due to wireless communication performed by the roadside communication device 2A and the roadside communication device 2B. That is, different time slots are allocated to the roadside communication devices 2A and 2B that are adjacent in the north-south direction or the east-west direction. This is to prevent interference even if a pair of adjacent roadside communication devices 2A and 2B are in a positional relationship that may cause interference.

そして、本実施形態では、重要交差点用の路側通信機２Ａに対して割り当てていない時間スロットを、一般交差点用の路側通信機２Ｂに対して割り当てている。
また、一つの時間スロットを、複数の一般交差点用の路側通信機２Ｂで共用させる割り当てが行われている。すなわち、例えば、一般交差点Ｊ１４，Ｊ１９，Ｊ２７，Ｊ３４，Ｊ３５，Ｊ４２それぞれに設置されている路側通信機２Ｂ−４，２Ｂ−９，２Ｂ−１７，２Ｂ−２４，２Ｂ−２５，２Ｂ−３２に対して、スロット番号ｉ＝３の時間スロットが割り当てられている（図８、図１１参照）。 In this embodiment, time slots that are not assigned to the roadside communication device 2A for important intersections are assigned to the roadside communication device 2B for general intersections.
In addition, an allocation is performed in which one time slot is shared by a plurality of roadside communication devices 2B for general intersections. That is, for example, the roadside communication devices 2B-4, 2B-9, 2B-17, 2B-24, 2B-25, and 2B-32 installed at the general intersections J14, J19, J27, J34, J35, and J42, respectively. On the other hand, a time slot with slot number i = 3 is assigned (see FIGS. 8 and 11).

〔７．２ 本実施形態に係る割り当て方法と、従来の割り当て方法との比較〕
前記実施形態のような、重要交差点用の路側通信機２Ａに対する時間スロットの割り当てを、一般交差点用の路側通信機２Ｂよりも優先して先に行うのではなく、重要交差点用と一般交差点用とを区別しないで、単に、路側通信機２Ａ，２Ｂが行う無線通信により干渉が生じないという制限に基づいて、時間スロットの割り当てを行った場合（従来の割り当て方法）の例について説明する。なお、対象エリアＰの構成（重要交差点の配置等）については、図７と同じである。 [7.2 Comparison of Allocation Method According to Present Embodiment and Conventional Allocation Method]
The time slot allocation for the roadside communication device 2A for the important intersection as in the above embodiment is not performed prior to the roadside communication device 2B for the general intersection, but for the important intersection and the general intersection. An example in which time slots are allocated (conventional allocation method) based on the restriction that no interference occurs due to wireless communication performed by the roadside communication devices 2A and 2B will be described. The configuration of the target area P (the arrangement of important intersections, etc.) is the same as in FIG.

図９は、このような従来の割り当て方法により時間スロットの割り当てを行った場合の説明図である。この図９は、本実施形態により割り当てられた場合の説明図である図８に相当する図である。図９の各交差点の丸内の数字は、各交差点に設置されている路側通信機２Ａ，２Ｂに対して割り当てられたスロット番号ｉを示している。   FIG. 9 is an explanatory diagram when time slots are allocated by such a conventional allocation method. FIG. 9 is a diagram corresponding to FIG. 8, which is an explanatory diagram when assigned according to the present embodiment. The numbers in circles at the respective intersections in FIG. 9 indicate the slot numbers i assigned to the roadside communication devices 2A and 2B installed at the respective intersections.

図９に示すように、重要交差点Ｊ１〜Ｊ９に設置されている路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−９には、スロット番号ｉ＝０〜６，１１〜１７の時間スロットが割り当てられている。そして、一般交差点に設置されている路側通信機には、スロット番号ｉ＝０〜１０の時間スロットが割り当てられている。   As shown in FIG. 9, time slots with slot numbers i = 0 to 6, 11 to 17 are assigned to the roadside communication devices 2A-1 to 2A-9 installed at the important intersections J1 to J9. And the time slot of slot number i = 0-10 is allocated to the roadside communication apparatus installed in the general intersection.

図１０は、本実施形態に係る割り当て方法と、従来の割り当て方法とを比較した表である。本実施形態に係る方法と、従来の方法とに関して、対象エリアＰに割り当てられている時間スロットのペアの数は、ともに「１１」であり、同じである。
しかし、本実施形態に係る方法の場合、重要交差点の路側通信機２Ａに割り当てられている時間スロットのペアは、スロット番号ｉ＝（０，１１），（１，１２），（２，１３）であり、その数は「３」であるのに対して、従来の方法の場合、スロット番号ｉ＝（０，１１），（１，１２），（２，１３），（３，１４），（４，１５），（５，１６），（６，１７）であり、その数は「７」である。 FIG. 10 is a table comparing the assignment method according to the present embodiment and the conventional assignment method. Regarding the method according to the present embodiment and the conventional method, the number of pairs of time slots allocated to the target area P is “11”, which is the same.
However, in the case of the method according to the present embodiment, the pair of time slots assigned to the roadside communication device 2A at the important intersection is the slot number i = (0,11), (1,12), (2,13). And the number is “3”, whereas in the conventional method, the slot number i = (0,11), (1,12), (2,13), (3,14), (4, 15), (5, 16), (6, 17), and the number is “7”.

すると、既に説明したように（図１１参照）、重要交差点用の路側通信機２Ａ（２Ａ−１〜２Ａ−９）それぞれには２つの時間スロットが割り当てられ、一般交差点用の路側通信機２Ｂ（２Ｂ−１〜２Ｂ−３６）それぞれには１つの時間スロットが割り当てられることから、以下の計算のとおり、対象エリアＰ全体で必要となる時間スロットの数は、本発明に係る方法の場合「１４」であるのに対し、従来の方法の場合「１８」となる。
すなわち、本実施形態の方法の場合の対象エリアＰ全体で必要となる時間スロットの数は、「３」×２（スロット）＋（「１１」−「３」）×１（スロット）＝「１４」となるが、従来の方法の場合の対象エリアＰ全体で必要となる時間スロットの数は、「７」×２（スロット）＋（「１１」−「７」）×１（スロット）＝「１８」
となる。 Then, as already described (see FIG. 11), two time slots are allocated to each of the roadside communication devices 2A (2A-1 to 2A-9) for important intersections, and the roadside communication device 2B for general intersections ( 2B-1 to 2B-36) each is assigned one time slot, the number of time slots required in the entire target area P is calculated as “14” in the case of the method according to the present invention. "18" in contrast to the conventional method.
That is, the number of time slots required in the entire target area P in the case of the method of the present embodiment is “3” × 2 (slot) + (“11” − “3”) × 1 (slot) = “14 However, the number of time slots required for the entire target area P in the case of the conventional method is “7” × 2 (slot) + (“11” − “7”) × 1 (slot) = “ 18 "
It becomes.

このように、本実施形態に係る割り当て方法の場合、対象エリアＰ全体の時間スロットの数は「１４」で済むのに対して、従来の割り当て方法の場合、対象エリアＰ全体の時間スロットの数は「１８」となり、本実施形態に係る割り当て方法によれば、必要となる時間スロットの数を少なくすることができる。
なお、前記従来の方法の場合、１無線フレーム中で必要となる時間スロットの数が「１８」となるが、これは、図３に示したように、１無線フレーム中の時間スロットの数「１６」を超えてしまう。これに対して、本実施形態の方法の場合、１無線フレーム中の時間スロットの数「１６」よりも少なくすることができ、時間スロットに余裕を生じさせることができる。 As described above, in the allocation method according to the present embodiment, the number of time slots in the entire target area P may be “14”, whereas in the conventional allocation method, the number of time slots in the entire target area P. Becomes “18”, and according to the allocation method according to the present embodiment, the number of required time slots can be reduced.
In the case of the conventional method, the number of time slots required in one radio frame is “18”. This is because the number of time slots in one radio frame is “18” as shown in FIG. 16 ”. On the other hand, in the case of the method of the present embodiment, the number of time slots in one radio frame can be less than “16”, and a margin can be generated in the time slots.

以上のように、本実施形態に係る割り当て方法は、重要交差点用の路側通信機２Ａ（第一路側通信機）に対する時間スロットの割り当てを、一般交差点用の路側通信機２Ｂ（第二路側通信機）よりも優先して行い、これら割り当て処理それぞれでは、路側通信機が行う無線通信により干渉が生じないようにしている。   As described above, in the allocation method according to the present embodiment, the time slot allocation to the roadside communication device 2A (first roadside communication device) for the important intersection is performed, and the roadside communication device 2B (second roadside communication for the general intersection) is assigned. In each of these allocation processes, interference is not caused by wireless communication performed by the roadside communication device.

また、本実施形態に係る割り当て方法は、各交差点において路側通信機２が処理すべき情報（送信すべき情報）のデータ量の違いを考慮した時間スロットの割り当て方法であり、データ量が比較的多い重要交差点用の路側通信機２Ａに対する時間スロットの割り当てを、データ量が比較的少ない一般交差点用の路側通信機２Ｂよりも優先して行う。特に、本実施形態では、スロット番号ｉ＝（０，１１），（１，１２），（２，１３）の時間スロットのペアを複数の重要交差点用の路側通信機２Ａで共用させる割り当てを行う。   The allocation method according to the present embodiment is a time slot allocation method that takes into account the difference in data amount of information to be processed (information to be transmitted) by the roadside communication device 2 at each intersection, and the data amount is relatively small. Allocation of time slots to roadside communication devices 2A for many important intersections is performed with priority over roadside communication devices 2B for general intersections with a relatively small amount of data. In particular, in this embodiment, allocation is performed such that a pair of time slots having slot numbers i = (0, 11), (1, 12), (2, 13) is shared by a plurality of roadside communication devices 2A for important intersections. .

これにより、図７に示すように、複数の重要交差点用の路側通信機２Ａが、同じ時間スロットを共用する割り当てが行いやすくなり、複数の重要交差点用の路側通信機２Ａに割り当てられる時間スロットの全数をできるだけ少なくすることができる。図７の場合、複数の重要交差点用の路側通信機２Ａに割り当てられる時間スロットは、スロット番号ｉ＝（０，１１），（１，１２），（２，１３）の３ペア（時間スロットの数は「６」）となり、対象エリアＰ全体の時間スロットの割り当て数は「１４」で済む。このように、対象エリアＰの路側通信機２によって使用される時間スロットの必要数をできるだけ少なく抑えることが可能となる。   As a result, as shown in FIG. 7, it becomes easier for the roadside communication devices 2A for a plurality of important intersections to share the same time slot, and the time slots assigned to the roadside communication devices 2A for a plurality of important intersections The total number can be reduced as much as possible. In the case of FIG. 7, the time slots allocated to the roadside communication devices 2A for a plurality of important intersections are three pairs of slot numbers i = (0,11), (1,12), (2,13) The number is “6”), and the number of time slots allocated to the entire target area P is only “14”. In this way, the required number of time slots used by the roadside communication device 2 in the target area P can be minimized.

また、本実施形態において、交通量に応じて信号制御（例えばスプリットが決定される信号制御）が行われる交通信号機１が設置されている重要交差点では、例えば信号制御のために様々な情報が必要とされ、このような多くの情報を路側通信機２が周囲に無線送信するためには、データ長が大きくなる。そこで、このような交通量に応じて信号制御が行われる（スプリットが決定される）交通信号機１が設置されている重要交差点に設けられる路側通信機２Ａに対して、複数の時間スロットが割り当てられ、このような路側通信機２Ａに対して、優先的に時間スロットが割り当てられる。   Further, in the present embodiment, various information is necessary for signal control, for example, at an important intersection where the traffic signal 1 that performs signal control (for example, signal control in which split is determined) according to the traffic volume is installed. In order for the roadside communication device 2 to wirelessly transmit such a large amount of information to the surroundings, the data length becomes large. Therefore, a plurality of time slots are allocated to the roadside communication device 2A provided at the important intersection where the traffic signal 1 is controlled (split is determined) according to such traffic volume. A time slot is preferentially assigned to such a roadside communication device 2A.

また、交通事故が多発する交差点では、交通安全のために様々な情報が必要とされる。例えば、右直事故を防止するために交差点手前にカメラ６ｂが設置されており、しかも、各車線にカメラ６ｂが設置されているような場合、この交差点に設置される路側通信機には、多くの画像データＳ５が収集され、この画像データＳ５の情報を周囲に無線送信する必要がある。つまり、このような多くの情報を路側通信機２が周囲に無線送信するためには、その路側通信機２が送信すべき情報のデータ長が大きくなる。
そこで、このような交通事故が多発する交差点は重要交差点に設けられる路側通信機２Ａに対して、複数の時間スロットが割り当てられ、このような路側通信機２Ａに対して、優先的に時間スロットが割り当てられる。なお、交通事故が多発する交差点とは、例えば、一般社団法人日本損害保険協会によって提供されている「全国交通事故多発交差点マップ」＜http://www.sonpo.or.jp/protection/kousaten/kousatenmap22/＞に挙げられている交差点である。 In addition, various information is required for traffic safety at intersections where traffic accidents frequently occur. For example, when a camera 6b is installed in front of an intersection in order to prevent a right hand accident, and a camera 6b is installed in each lane, there are many roadside communication devices installed at this intersection. Image data S5 is collected, and it is necessary to wirelessly transmit the information of the image data S5 to the surroundings. That is, in order for the roadside communication device 2 to wirelessly transmit such a large amount of information to the surroundings, the data length of the information to be transmitted by the roadside communication device 2 increases.
Accordingly, a plurality of time slots are assigned to roadside communication devices 2A provided at important intersections at intersections where such traffic accidents frequently occur, and time slots are preferentially assigned to such roadside communication devices 2A. Assigned. Intersections with frequent traffic accidents are, for example, the “National Traffic Accident Intersection Map” provided by the Japan General Insurance Association <http://www.sonpo.or.jp/protection/kousaten/ This is the intersection listed in kousatenmap22 />.

〔８． 道路交通システム〕
以上のような割り当て方法によって、互いに重複しない複数の異なる時間スロットＳＬ１から一つ以上の時間スロットが、対象エリアＰに含まれる複数の路側通信機２（２Ａ，２Ｂ）それぞれに割り当てられることにより、これら路側通信機２（２Ａ，２Ｂ）それぞれは、自機に割り当てられた少なくとも一つの時間スロットＳＬ１で無線通信を行う道路交通システムが構成される。 [8. Road traffic system)
By the allocation method as described above, one or more time slots from a plurality of different time slots SL1 that do not overlap each other are allocated to each of the plurality of roadside communication devices 2 (2A, 2B) included in the target area P, Each of the roadside communication devices 2 (2A, 2B) constitutes a road traffic system that performs wireless communication in at least one time slot SL1 assigned to the own device.

そして、この道路交通システムの各対象エリアＰには、無線通信に使うことが許される時間スロットの数が異なる複数の路側通信機２（２Ａ，２Ｂ）が含まれている。つまり、対象エリアＰには、重要交差点用の路側通信機２Ａと、一般交差点用の路側通信機２Ｂとが含まれている。そして、重要交差点用の路側通信機２Ａ（２Ａ−１〜２Ａ−９）それぞれは、図１１に示すように、１つの無線フレーム内において、２つの時間スロットＳＬ１を無線通信に使うことが許されている。例えば、路側通信機２Ａ−１は、スロット番号ｉ＝２の時間スロットＳＬ１と、スロット番号ｉ＝１３の時間スロットＳＬ１とを無線通信に使いことが許されている。
これに対して、一般交差点用の路側通信機２Ｂ（２Ｂ−１〜２Ｂ−３６）それぞれは、無線通信に使うことが許される時間スロットの数が、重要交差点用の路側通信機２Ａそれぞれが使うことの許容される時間スロットの数よりも少なく、その数は１つである。 Each target area P of the road traffic system includes a plurality of roadside communication devices 2 (2A, 2B) having different number of time slots allowed to be used for wireless communication. That is, the target area P includes the roadside communication device 2A for important intersections and the roadside communication device 2B for general intersections. Each roadside communication device 2A (2A-1 to 2A-9) for important intersections is allowed to use two time slots SL1 for wireless communication within one wireless frame, as shown in FIG. ing. For example, the roadside communication device 2A-1 is allowed to use the time slot SL1 with the slot number i = 2 and the time slot SL1 with the slot number i = 13 for wireless communication.
On the other hand, each of the roadside communication devices 2B (2B-1 to 2B-36) for general intersections has the number of time slots allowed to be used for wireless communication used by each roadside communication device 2A for important intersections. Less than the number of allowed time slots, and that number is one.

そして、１無線フレーム中に存在する互いに重複しない複数の異なる時間スロットＳＬ１には、複数の重要交差点用の路側通信機２Ａが共用している共用時間スロットが含まれており、図１１の場合、共用時間スロットのスロット番号は、ｉ＝０，１，２，１１，１２，１３である。つまり、共用時間スロットの数Ｎａは「６」である（Ｎａ＝６）。   A plurality of different time slots SL1 present in one radio frame that do not overlap with each other include a shared time slot shared by the roadside communication devices 2A for a plurality of important intersections. The slot numbers of the shared time slots are i = 0, 1, 2, 11, 12, and 13. That is, the number Na of shared time slots is “6” (Na = 6).

ここで、時間スロットの割り当てによっては、重要交差点用の路側通信機２Ａと、一般交差点用の路側通信機２Ｂとが共用している時間スロットが含まれていることもあるが、図１１に示す実施形態の場合、このような重要交差点用の路側通信機２Ａと一般交差点用の路側通信機２Ｂとが共用している時間スロットの数Ｎｂはゼロである（Ｎｂ＝０）。   Here, depending on the allocation of time slots, a time slot shared by the roadside communication device 2A for important intersections and the roadside communication device 2B for general intersections may be included. In the case of the embodiment, the number Nb of time slots shared by the roadside communication device 2A for important intersections and the roadside communication device 2B for general intersections is zero (Nb = 0).

以上より、前記実施形態の割り当て方法によって構成された道路交通システムでは、対象エリアＰ内で、複数の重要交差点用の路側通信機２Ａが共用している共用時間スロットの数（Ｎａ＝６）は、重要交差点用の路側通信機２Ａと一般交差点用の路側通信機２Ｂとが共用する時間スロットの数（Ｎｂ＝０）よりも多い。
このため、複数の重要交差点用の路側通信機２Ａに割り当てられる時間スロットの全数は、共用時間スロットの数Ｎａと同数の「６」であり、この数をできるだけ少なくすることができる。そして、この共用時間スロット以外の時間スロットＳＬ１を、一般交差点用の路側通信機２Ｂに割り当てることが可能となる。
また、図１０で説明したように、このように時間スロットＳＬ１が割り当てられた道路交通システムによれば、対象エリアＰの路側通信機によって使用される時間スロットＳＬ１の必要数をできるだけ少なく抑えることが可能となる。図１０の場合、「１４」の時間スロットＳＬ１で済む。 From the above, in the road traffic system configured by the allocation method of the embodiment, the number of shared time slots (Na = 6) shared by the roadside communication devices 2A for a plurality of important intersections in the target area P is as follows. More than the number of time slots (Nb = 0) shared by the roadside communication device 2A for important intersections and the roadside communication device 2B for general intersections.
For this reason, the total number of time slots allocated to the roadside communication devices 2A for a plurality of important intersections is “6”, which is the same as the number Na of shared time slots, and this number can be minimized. The time slot SL1 other than the shared time slot can be assigned to the roadside communication device 2B for general intersections.
Further, as described with reference to FIG. 10, according to the road traffic system to which the time slot SL1 is assigned in this way, the necessary number of time slots SL1 used by the roadside communication device in the target area P can be minimized. It becomes possible. In the case of FIG. 10, the time slot SL1 of “14” is sufficient.

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
前記実施形態では、需要交差点用の路側通信機２Ａに対して、２つの時間スロットを割り当てる場合について説明したが、その数は２つに限らず、３つ又は４つ以上であってもよく、また、路側通信機２Ａによってその数が異なっていてもよい。そして、路側通信機２Ａによって時間スロットの割り当て数が異なる場合、その数が大きい路側通信機２Ａを先に優先して、時間スロットの割り当てが行われるのが好ましい。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
In the embodiment, the case where two time slots are allocated to the roadside communication device 2A for the demand intersection has been described. However, the number is not limited to two, and may be three or four or more. Further, the number may differ depending on the roadside communication device 2A. When the number of time slot assignments differs depending on the roadside communication device 2A, it is preferable that the time slot assignment is performed with priority given to the roadside communication device 2A having a larger number first.

また、前記実施形態では、重要交差点のためにカメラ６ｂが設置され、この画像データＳ５を需要交差点用の路側通信機２Ａが処理し、送信する必要があるため、路側通信機２Ａではデータ量が多くなる場合を説明したが、需要交差点用の路側通信機２Ａは、この他に、環境系の情報として、エコドライブのための情報、安全系の情報として、信号見落とし防止のための情報や、右直事故防止用の情報や、歩行者見落とし防止用の情報が処理され送信される。
これに対して、一般交差点用の路側通信機２Ｂでは、環境系の情報として、エコドライブのための情報や、グリーンウェーブ支援のための情報が処理され送信されてもよく、安全系として、信号見落とし防止のための情報が処理され送信されてもよい。 Moreover, in the said embodiment, since the camera 6b is installed for an important intersection and it is necessary for the roadside communication device 2A for demand intersection to process and transmit this image data S5, the roadside communication device 2A has a data amount. As described above, the roadside communication device 2A for demand intersections is also environmental information, information for eco-driving, information for safety, information for preventing signal oversight, Information for preventing a right hand accident and information for preventing a pedestrian from being overlooked are processed and transmitted.
On the other hand, the roadside communication device 2B for general intersections may process and transmit information for eco-driving and information for green wave support as environment-related information. Information for preventing oversight may be processed and transmitted.

２：路側通信機 ２Ａ：重要交差点用の路側通信機（第一路側通信機） ２Ｂ：一般交差点用の路側通信機（第二路側通信機） ＳＬ１：時間スロット Ｐ：対象エリア   2: Roadside communication device 2A: Roadside communication device for important intersection (first roadside communication device) 2B: Roadside communication device for general intersection (second roadside communication device) SL1: Time slot P: Target area

Claims (7)

互いに重複しない複数の異なる時間スロットから一つ以上の時間スロットを、対象エリアに含まれる複数の路側通信機それぞれに割り当てる時間スロットの割り当て方法であって、
前記対象エリアには、複数の時間スロットを無線通信に使うことが許される第一路側通信機と、無線通信に使うことが許される時間スロットの数が前記第一路側通信機よりも少ない第二路側通信機と、が含まれており、
路側通信機が行う無線通信により干渉が生じないように、前記第一路側通信機に対する時間スロットの割り当てを、前記第二路側通信機よりも優先して行うことを特徴とする時間スロットの割り当て方法。 A time slot allocation method for allocating one or more time slots from a plurality of different time slots that do not overlap each other to each of a plurality of roadside communication devices included in a target area,
In the target area, the first roadside communication device that is allowed to use a plurality of time slots for wireless communication and the number of time slots that are allowed to be used for wireless communication are smaller than those of the first roadside communication device. A second roadside communication device, and
Time slot allocation, wherein time slot allocation to the first roadside communication device is performed with priority over the second roadside communication device so that interference does not occur due to wireless communication performed by the roadside communication device. Method. 前記複数の異なる時間スロットの内の二つ以上の時間スロットを、複数の前記第一路側通信機で共用させる割り当てを行う請求項１に記載の時間スロットの割り当て方法。   The time slot assignment method according to claim 1, wherein assignment is performed such that two or more time slots among the plurality of different time slots are shared by the plurality of first roadside communication devices. 前記第一路側通信機は、交通量に応じて信号制御が行われる交通信号機が設置されている重要交差点に設けられる路側通信機である請求項１又は２に記載の時間スロットの割り当て方法。   The time slot allocation method according to claim 1 or 2, wherein the first roadside communication device is a roadside communication device provided at an important intersection where a traffic signal signal that is controlled according to traffic volume is installed. 前記第一路側通信機は、交通事故が多発する交差点に設けられる路側通信機である請求項１〜３のいずれか一項に記載の時間スロットの割り当て方法。   The time slot assignment method according to any one of claims 1 to 3, wherein the first roadside communication device is a roadside communication device provided at an intersection where traffic accidents frequently occur. 前記第二路側通信機が使用することを許される時間スロットの数は１つである請求項１〜４のいずれか一項に記載の時間スロットの割り当て方法。   The time slot allocation method according to any one of claims 1 to 4, wherein the number of time slots allowed to be used by the second roadside communication device is one. 前記対象エリア内の複数の前記第一路側通信機には、相互間の無線通信で干渉が生じない配置で設けられている第一路側通信機の組みが含まれている請求項１〜５のいずれか一項に記載の時間スロットの割り当て方法。   The plurality of first roadside communication devices in the target area includes a set of first roadside communication devices provided in an arrangement in which interference does not occur in wireless communication between them. 6. The time slot allocation method according to any one of 5 above. 互いに重複しない複数の異なる時間スロットから一つ以上の時間スロットが、対象エリアに含まれる複数の路側通信機それぞれに割り当てられ、これら複数の路側通信機それぞれが、自機に割り当てられた少なくとも一つの時間スロットで無線通信を行う道路交通システムであって、
前記対象エリアには、複数の時間スロットを無線通信に使うことが許される第一路側通信機と、無線通信に使うことが許される時間スロットの数が前記第一路側通信機よりも少ない第二路側通信機と、が含まれており、
互いに重複しない複数の異なる時間スロットには、複数の前記第一路側通信機が共用している共用時間スロットが含まれており、
前記共用時間スロットの数は、前記第一路側通信機と前記第二路側通信機とが共用している時間スロットの数よりも多い
ことを特徴とする道路交通システム。 One or more time slots from a plurality of different time slots that do not overlap each other are assigned to each of a plurality of roadside communication devices included in the target area, and each of the plurality of roadside communication devices is assigned to at least one of the own devices. A road traffic system that performs wireless communication in time slots,
In the target area, the first roadside communication device that is allowed to use a plurality of time slots for wireless communication and the number of time slots that are allowed to be used for wireless communication are smaller than those of the first roadside communication device. A second roadside communication device, and
A plurality of different time slots that do not overlap each other include a shared time slot shared by a plurality of the first roadside communication devices,
The number of the shared time slots is greater than the number of time slots shared by the first roadside communication device and the second roadside communication device.
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