JP7310126B2 - Information analysis device, information analysis method, information analysis system, and computer program - Google Patents

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Description

本発明は、情報解析装置、情報解析方法、情報解析システム、及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an information analysis device, an information analysis method, an information analysis system, and a computer program.

街頭監視カメラ等の固定設置されたセンサ（以下、インフラセンサともいう）により取得したセンサデータ（画像データ等）をサーバコンピュータ（以下、単にサーバという）にアップロードし、解析して監視するシステムが提案されている。また、自動車及び自動二輪車等（以下、車両という）に種々のセンサを搭載し、これらのセンサデータをサーバにアップロードし、サーバにより解析して運転支援のために使用することが提案されている。 We propose a system that uploads sensor data (image data, etc.) acquired by fixedly installed sensors such as street surveillance cameras (hereinafter also referred to as infrastructure sensors) to a server computer (hereinafter simply referred to as a server), analyzes and monitors. It is It has also been proposed to mount various sensors on automobiles, motorcycles, etc. (hereinafter referred to as vehicles), upload sensor data to a server, analyze the data by the server, and use the data for driving assistance.

車両に搭載されたセンサ（以下、車載センサともいう）だけでは、車載センサの検知範囲内で、走行中の道路上における情報を取得することはできるが、車載センサの検知範囲を超えた走行中の道路の情報は取得することができない。また、走行中の道路と交差する道路に関する情報は、車載センサの検知範囲内であっても、道路周辺の建造物等により遮蔽されて取得することができず、死角領域が生じてしまう。したがって、車載センサのセンサデータと、インフラセンサによるセンサデータとを合わせて解析し、運転支援のために使用することが好ましい。 Sensors mounted on vehicles (hereinafter also referred to as in-vehicle sensors) alone can acquire information on the road while driving within the detection range of the in-vehicle sensors. road information cannot be obtained. In addition, information about roads that intersect with the road on which the vehicle is traveling cannot be obtained even within the detection range of the in-vehicle sensor because buildings and the like around the road prevent it from being obtained, resulting in blind spots. Therefore, it is preferable to analyze the sensor data from the in-vehicle sensor and the sensor data from the infrastructure sensor together and use them for driving support.

解析処理に関して、例えば、後掲の特許文献１には、解析結果の重要度に応じて解析エンジン負荷を変更する解析システムが開示されている。この解析システムでは、解析結果（検出物の属性等）に応じて、動画のフレームレート、又は解析エンジンの設定（解析精度）等のパラメータを下げて、解析負荷を低減する。 Regarding analysis processing, for example, Patent Literature 1 listed below discloses an analysis system that changes an analysis engine load according to the importance of analysis results. In this analysis system, parameters such as the frame rate of the moving image or the setting (analysis accuracy) of the analysis engine are lowered according to the analysis result (attributes of the detected object, etc.) to reduce the analysis load.

また、後掲の特許文献２には、複数のカメラから表示に使用するカメラを適切に選択する映像配信システムが開示されている。この映像配信システムでは、複数のカメラによりイベント会場等の同一の場面で対象物体を撮影する場合に、使用するカメラを所定の基準で選択する。選択の基準は、撮影空間の重複が最小であり、且つ重畳した撮影空間が対象空間をカバーする割合が最大であることである。 Further, Patent Literature 2 listed below discloses a video distribution system that appropriately selects a camera to be used for display from a plurality of cameras. In this video distribution system, when a plurality of cameras are used to photograph a target object in the same scene such as an event venue, the camera to be used is selected based on a predetermined criterion. The selection criteria are minimal overlap of the imaging spaces and maximum coverage of the target space by the overlapping imaging spaces.

国際公開第２０１３／１５０７３４号WO2013/150734 特開２０１６－２１３８０８号公報Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2016-213808

インフラセンサ及び車載装置から送信されるセンサデータを収集し、解析するサーバにおいては、多数のインフラセンサが設置され、多数のセンサ搭載車両が走行する状況下では、サーバにおいて解析処理を実行するためのリソース（以下、解析リソースともいう）、及び、データを収集するためのリソース（以下、収集リソースともいう）が逼迫すると、データの収集及び解析に支障が生じる可能性が高くなる問題がある。 In a server that collects and analyzes sensor data sent from infrastructure sensors and in-vehicle devices, a large number of infrastructure sensors are installed, and in a situation where a large number of sensor-equipped vehicles are running, the server is required to perform analysis processing. When resources (hereinafter also referred to as analysis resources) and resources for collecting data (hereinafter also referred to as collection resources) become tight, there is a problem that the collection and analysis of data are likely to be hindered.

特に、センサ搭載車両の台数は刻々と変動するため予測が困難であり、適切にリソース（以下、リソースとは、解析リソース及び収集リソースを含む）を割当てることは難しい。最大の交通量を仮定して、リソースが逼迫しない性能のサーバを導入することで対応することは可能ではあるが、オーバースペックでありコスト高になる問題がある。また、仮に、ある時点で、リソースが逼迫しない適切な性能のサーバを導入したとしても、交通量が増大すればリソースが逼迫し得る状況が生じる。 In particular, it is difficult to predict the number of sensor-equipped vehicles because it fluctuates from moment to moment, and it is difficult to appropriately allocate resources (hereinafter, resources include analysis resources and collection resources). Although it is possible to deal with this situation by assuming the maximum traffic volume and introducing a server with performance that does not cause resource tightness, there is the problem of over-specification and high costs. Moreover, even if at some point in time a server with an appropriate performance that does not lead to tight resources is introduced, a situation may arise in which resources may become tight if the traffic volume increases.

特許文献１では、１つのセンサを対象としており、複数の入力源（センサ）を対象とするものではなく、入力源を選択することは考慮されていない。また、特許文献２では、撮影空間を最適化するためのものであり、検出対象との関係性が考慮されておらず、複数の車両等を検出対象とし、運転支援情報を提供するためのサーバに適用することはできない。特許文献１及び２のいずれによっても、上記の問題を解決することはできない。 In Patent Document 1, one sensor is targeted, not a plurality of input sources (sensors), and selection of an input source is not taken into consideration. In addition, Patent Document 2 is for optimizing the shooting space, and does not consider the relationship with the detection target. cannot be applied to Neither of Patent Documents 1 and 2 can solve the above problem.

したがって、本発明は、リソースの逼迫を抑制でき、リソースが逼迫した場合には速やかに逼迫を解消できる情報解析装置、情報解析方法、情報解析システム、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an information analysis apparatus, an information analysis method, an information analysis system, and a computer program capable of suppressing resource tightness and quickly resolving resource tightness in the event of resource tightness.

本発明のある局面に係る情報解析装置は、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集部により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析処理部と、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する優先度判定部と、優先度判定部による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整するリソース調整部とを含む。 An information analysis device according to an aspect of the present invention includes a collection unit that collects sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors; an analysis processing unit that performs analysis processing on the sensor data collected by the collection unit; a priority determination unit that determines the priority of each of a plurality of fixed sensors; and an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing and sensor data according to the determination result of the priority determination unit. and a resource adjuster that adjusts at least one of the collected resources that are the resources used for collecting.

本発明の別の局面に係る情報解析システムは、複数の固定センサと、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集し、収集されたセンサデータに対して解析処理を実行するサーバコンピュータとを含み、サーバコンピュータは、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定し、優先度の判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する。 An information analysis system according to another aspect of the present invention includes a plurality of fixed sensors, and a server computer that collects sensor data transmitted from the plurality of fixed sensors and performs analysis processing on the collected sensor data. The server computer determines the priority of each of the plurality of fixed sensors, and collects analysis resources, which are resources used to perform analysis processing, and sensor data according to the priority determination result. adjust at least one of the collection resources that are the resources used to

本発明のさらに別の局面に係る情報解析方法は、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集ステップと、収集ステップにより収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析ステップと、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定ステップと、判定ステップによる判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整ステップとを含む。 An information analysis method according to yet another aspect of the present invention includes a collection step of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and an analysis step of performing analysis processing on the sensor data collected by the collection step. , a determination step for determining the priority of each of a plurality of fixed sensors, and an analysis resource, which is a resource used for executing analysis processing, according to the determination result of the determination step, and for collecting sensor data and an adjusting step of adjusting at least one of the collected resources that is the resource used for the.

本発明のさらに別の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集機能と、収集機能により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析機能と、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定機能と、判定機能による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整機能とを実行させる。 A computer program according to yet another aspect of the present invention provides a computer with a collection function of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and an analysis of performing analysis processing on the sensor data collected by the collection function. A function, a determination function that determines the priority of each of a plurality of fixed sensors, and an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing according to the determination result of the determination function, and collects sensor data. and an adjustment function that adjusts at least one of the collection resources that are the resources used for the processing.

本発明によれば、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制でき、リソースが逼迫した場合には速やかに逼迫を解消できる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, resource tightness can be suppressed in collecting and analyzing sensor data, and when resource tightness occurs, the tightness can be quickly resolved.

図１は、本発明の実施形態に係る情報解析システムの構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of an information analysis system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施形態に係る情報解析システムにおけるインフラセンサの配置を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of infrastructure sensors in the information analysis system according to the embodiment of the present invention. 図３は、サーバの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the server. 図４は、車載装置の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the in-vehicle device. 図５は、インフラセンサの構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the infrastructure sensor. 図６は、サーバの機能構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing the functional configuration of the server. 図７は、サーバの処理を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flow chart showing the processing of the server. 図８は、第１変形例に係るサーバの機能構成を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing the functional configuration of the server according to the first modification. 図９は、第１変形例に係るサーバの処理を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing processing of the server according to the first modification. 図１０は、第２変形例に係るサーバの機能構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing the functional configuration of a server according to the second modification. 図１１は、第２変形例に係るサーバの処理を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing processing of the server according to the second modification.

［本発明の実施形態の説明］
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。 [Description of the embodiment of the present invention]
First, the contents of the embodiments of the present invention will be listed and explained. At least some of the embodiments described below may be combined arbitrarily.

（１）本発明の第１の局面に係る情報解析装置は、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集部により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析処理部と、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する優先度判定部と、優先度判定部による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整するリソース調整部とを含む。これにより、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制できる。 (1) An information analysis apparatus according to a first aspect of the present invention includes a collection unit that collects sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and performs analysis processing on the sensor data collected by the collection unit. an analysis processing unit, a priority determination unit that determines the priority of each of a plurality of fixed sensors, and an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing according to the determination result of the priority determination unit; and a resource adjustment unit that adjusts at least one of collection resources that are resources used to collect sensor data. This makes it possible to suppress resource tightness in the collection and analysis of sensor data.

（２）好ましくは、優先度判定部は、複数の固定センサに関して、各固定センサの検知範囲内に検出対象が存在するか否かを判定する検出対象判定部と、検出対象の移動方向を特定する移動方向特定部とを含み、検出対象判定部により検出対象が存在すると判定された第１固定センサを第１優先度に設定し、検出対象判定部により検出対象が存在しないと判定された第２固定センサのうち、当該第２固定センサに隣接する固定センサの検知範囲内に検出対象が存在し、且つ、移動方向特定部により特定された当該検出対象の移動方向が当該第２固定センサの検知範囲に向かう方向であれば、当該第２固定センサを第１優先度に設定し、第２固定センサのうち、検出対象判定部により当該第２固定センサに隣接する固定センサの検知範囲内に検出対象が存在しないと判定された当該第２固定センサを第２優先度に設定し、複数の固定センサのうち、第１優先度及び第２優先度のいずれにも設定されていない固定センサを第３優先度に設定し、第３優先度は、第１優先度よりも低く、第２優先度よりも高く、リソース調整部は、複数の固定センサのうち、第２優先度に設定された固定センサに割当てられているリソースを低減させる、又は、第２優先度及び第３優先度に設定された固定センサに割当てられているリソースを低減させる。これにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集及び解析でき、収集及び解析時に支障が生じることを回避できる。 (2) Preferably, the priority determination unit includes a detection target determination unit that determines whether or not a detection target exists within a detection range of each of the fixed sensors, and specifies a moving direction of the detection target. and a movement direction specifying unit that sets the first fixed sensor determined by the detection target determination unit that a detection target exists as the first priority, and sets the first fixed sensor determined by the detection target determination unit that the detection target does not exist. Among the two fixed sensors, the detection target exists within the detection range of the fixed sensor adjacent to the second fixed sensor, and the moving direction of the detection target specified by the moving direction specifying unit is the direction of the second fixed sensor. If it is in the direction toward the detection range, the second fixed sensor is set to the first priority, and the detection target determination unit determines that the second fixed sensor is within the detection range of the fixed sensor adjacent to the second fixed sensor. The second fixed sensor determined to have no detection target is set to the second priority, and among the plurality of fixed sensors, fixed sensors that are not set to either the first priority or the second priority are set. set to a third priority, the third priority is lower than the first priority and higher than the second priority, and the resource adjustment unit is set to the second priority among the plurality of fixed sensors Reduce resources allocated to fixed sensors or reduce resources allocated to fixed sensors set to the second and third priorities. As a result, it is possible to appropriately collect and analyze the sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors, and avoid troubles during collection and analysis.

（３）より好ましくは、情報解析装置は、優先度判定部による判定結果に応じて、複数の固定センサのうち、より低い優先度に設定された固定センサに対して、当該固定センサからのセンサデータの送信を制限する指示を送信する制限部をさらに含む。これにより、センサデータの収集リソースの逼迫を抑制できる。 (3) More preferably, the information analysis device selects a fixed sensor set to a lower priority among the plurality of fixed sensors according to the determination result by the priority determination unit. It further includes a restriction unit that transmits an instruction to restrict transmission of data. As a result, tightness of sensor data collection resources can be suppressed.

（４）さらに好ましくは、情報解析装置は、解析リソースの逼迫の有無を判定する解析リソース判定部をさらに含み、リソース調整部は、解析リソース判定部による判定結果に応じて、解析リソースを調整する。これにより、センサデータの解析において、解析リソースが逼迫した場合に、速やかに逼迫を解消できる。 (4) More preferably, the information analysis device further includes an analysis resource determination unit that determines whether or not there is a shortage of analysis resources, and the resource adjustment unit adjusts the analysis resources according to the determination result of the analysis resource determination unit. . As a result, in the analysis of sensor data, when analysis resources are tight, the tightness can be quickly resolved.

（５）好ましくは、情報解析装置は、収集リソースの逼迫の有無を判定する収集リソース判定部をさらに含み、リソース調整部は、収集リソース判定部による判定結果に応じて、収集リソースを調整する。これにより、センサデータの収集において、収集リソースが逼迫した場合に、速やかに逼迫を解消できる。 (5) Preferably, the information analysis device further includes a collection resource determination unit that determines whether collection resources are tight, and the resource adjustment unit adjusts the collection resources according to the determination result of the collection resource determination unit. As a result, in the collection of sensor data, when collection resources are tight, the tightness can be quickly resolved.

（６）より好ましくは、収集部は、車両に搭載された車載装置から送信される車載センサのセンサデータをさらに収集し、情報解析装置は、車載センサの検知範囲と、複数の固定センサのそれぞれの検知範囲との重複の有無を判定する重複判定部をさらに含み、重複判定部により、重複が存在すると判定されたことを受けて、リソース調整部は、検知範囲が重複している車載センサのセンサデータの解析処理に割当てる解析リソース、及び、検知範囲が重複している車載センサのセンサデータを収集するために使用される収集リソースの少なくとも一方のリソース割当てを低減させる。これにより、車載センサよりも固定センサのセンサデータを優先的に収集及び解析でき、不要なセンサデータの収集及び解析を抑制できる。 (6) More preferably, the collection unit further collects sensor data of an on-vehicle sensor transmitted from an on-vehicle device mounted on the vehicle, and the information analysis device detects the detection range of the on-vehicle sensor and each of the plurality of fixed sensors. further includes an overlap determination unit that determines whether or not there is an overlap with the detection range of the in-vehicle sensor. Resource allocation of at least one of an analysis resource allocated to sensor data analysis processing and a collection resource used to collect sensor data of in-vehicle sensors whose detection ranges overlap is reduced. As a result, it is possible to preferentially collect and analyze the sensor data of the fixed sensor over the vehicle-mounted sensor, and suppress the collection and analysis of unnecessary sensor data.

（７）さらに好ましくは、収集部は、車両に搭載された車載装置から送信される車載センサのセンサデータをさらに収集し、情報解析装置は、車載センサの検知範囲と、複数の固定センサのそれぞれの検知範囲との重複の有無を判定する重複判定部をさらに含み、重複判定部により、重複が存在すると判定されたことを受けて、リソース調整部は、検知範囲が重複している車載センサ及び固定センサのうち、より性能が低いセンサのセンサデータの解析処理に割当てる解析リソース、及び、より性能が低いセンサのセンサデータを収集するために使用される収集リソースの少なくとも一方のリソース割当てを低減させる。これにより、車載センサ及び固定センサのうちより高性能なセンサのセンサデータを優先的に収集及び解析でき、不要なセンサデータの収集及び解析を抑制できる。 (7) More preferably, the collection unit further collects sensor data of an on-vehicle sensor transmitted from an on-vehicle device mounted on the vehicle, and the information analysis device detects the detection range of the on-vehicle sensor and each of the plurality of fixed sensors. further includes an overlap determination unit that determines whether or not there is an overlap with the detection range of the resource adjustment unit. Reduce resource allocation of at least one of analysis resources allocated to analysis processing of sensor data of fixed sensors with lower performance and collection resources used to collect sensor data of sensors with lower performance . As a result, it is possible to preferentially collect and analyze the sensor data of the higher-performance sensor of the vehicle-mounted sensor and the fixed sensor, and suppress the collection and analysis of unnecessary sensor data.

（８）好ましくは、解析リソースは、解析処理を実行する演算素子の演算時間、解析処理を実行するときに使用されるメモリ容量、及び、タスクの実行順序の少なくともいずれか１つを含む。これにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に解析でき、解析時に支障が生じることを回避できる。 (8) Preferably, the analysis resource includes at least one of an operation time of an arithmetic element executing analysis processing, a memory capacity used when executing analysis processing, and an execution order of tasks. As a result, the sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors can be properly analyzed, and troubles during analysis can be avoided.

（９）より好ましくは、収集リソースは、センサデータの受信時に使用されるバッファ容量、及び、通信プロトコルのリソースの少なくともいずれか一方を含む。これにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集でき、収集時に支障が生じることを回避できる。 (9) More preferably, the collection resource includes at least one of a buffer capacity used when receiving sensor data and a communication protocol resource. As a result, it is possible to appropriately collect the sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors, and avoid troubles during collection.

（１０）本発明の第２の局面に係る情報解析システムは、複数の固定センサと、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集し、収集されたセンサデータに対して解析処理を実行するサーバコンピュータとを含み、サーバコンピュータは、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定し、優先度の判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する。これにより、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制できる。 (10) An information analysis system according to a second aspect of the present invention collects a plurality of fixed sensors and sensor data transmitted from the plurality of fixed sensors, and executes analysis processing on the collected sensor data. a server computer, wherein the server computer determines the priority of each of the plurality of fixed sensors, and according to the priority determination result, an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing; Adjust at least one of the collection resources that are the resources used to collect the sensor data. This makes it possible to suppress resource tightness in the collection and analysis of sensor data.

（１１）本発明の第３の局面に係る情報解析方法は、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集ステップと、収集ステップにより収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析ステップと、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定ステップと、判定ステップによる判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整ステップとを含む。これにより、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制できる。 (11) An information analysis method according to a third aspect of the present invention includes a collecting step of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and performing analysis processing on the sensor data collected by the collecting step. an analysis step; a determination step for determining the priority of each of a plurality of fixed sensors; and an analysis resource, which is a resource used for executing analysis processing, and sensor data according to the determination result of the determination step. and an adjusting step of adjusting at least one of the collected resources that are the resources used for collecting. This makes it possible to suppress resource tightness in the collection and analysis of sensor data.

（１２）本発明の第４の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集機能と、収集機能により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析機能と、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定機能と、判定機能による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整機能とを実行させる。これにより、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制できる。 (12) A computer program according to a fourth aspect of the present invention provides a computer with a collection function of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and performing analysis processing on the sensor data collected by the collection function. an analysis function to be executed, a determination function that determines the priority of each of a plurality of fixed sensors, an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing according to the determination result of the determination function, and a sensor and an adjustment function for adjusting at least one of the collection resources that are the resources used to collect the data. This makes it possible to suppress resource tightness in the collection and analysis of sensor data.

［本発明の実施形態の詳細］
以下の実施形態では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。 [Details of the embodiment of the present invention]
In the following embodiments, identical parts are provided with identical reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.

（実施形態）
［全体構成］
図１を参照して、本発明の実施形態に係る情報解析システム１００は、道路及びその周辺等（以下、路上ともいう）に固定して設置された複数のインフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂと、サーバ１０４とを含む。インフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂは、それぞれが検知したセンサデータを、ネットワーク１０６を介してサーバ１０４に送信する（以下、アップロードともいう）。 (embodiment)
[overall structure]
Referring to FIG. 1, an information analysis system 100 according to an embodiment of the present invention includes a plurality of infrastructure sensors 102a and 102b fixedly installed on a road and its surroundings (hereinafter also referred to as road), a server 104 including. The infrastructure sensors 102a and 102b transmit sensor data detected by each to the server 104 via the network 106 (hereinafter also referred to as upload).

インフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂは路上に設置され、路上における情報を取得する機能を備えた装置である。インフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂは、基地局１０８との通信機能を有していてもよい。インフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂは、例えば、イメージセンサ（デジタルの監視カメラ等）、レーダ（ミリ波レーダ等）、又はレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ等）等である。車両１１０及び歩行者９００は、インフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂの検出対象である。 The infrastructure sensors 102a and 102b are devices installed on the road and equipped with a function of acquiring information on the road. Infrastructure sensors 102 a and 102 b may have communication capabilities with base station 108 . The infrastructure sensors 102a and 102b are, for example, image sensors (digital surveillance cameras, etc.), radars (millimeter wave radars, etc.), laser sensors (LiDAR, etc.), or the like. A vehicle 110 and a pedestrian 900 are detection targets of the infrastructure sensors 102a and 102b.

サーバ１０４は、ネットワーク１０６を介して無線通信の基地局１０８と通信し、基地局１０８を介して、車両１１０に搭載されている車載装置１４０からアップロードされる車載センサのセンサデータを収集する。基地局１０８は、例えば５Ｇ（第５世代移動通信システム）回線等による移動通信サービスを提供している。車両１１０が搭載している車載装置１４０は、基地局１０８がサービスしている通信仕様による通信機能を有している。歩行者９００は、車載センサの検出対象でもある。 The server 104 communicates with a wireless communication base station 108 via a network 106 and collects sensor data from in-vehicle sensors uploaded from an in-vehicle device 140 mounted in a vehicle 110 via the base station 108 . The base station 108 provides mobile communication services through, for example, 5G (fifth generation mobile communication system) lines. An in-vehicle device 140 mounted on the vehicle 110 has a communication function according to the communication specification serviced by the base station 108 . Pedestrian 900 is also a detection target of the in-vehicle sensor.

サーバ１０４は、インフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂからアップロードされるセンサデータを受信（収集）して解析し、運転支援のための情報（以下、運転支援情報ともいう）を生成して、車両１１０の車載装置１４０等に送信する。また、サーバ１０４は、車両１１０の車載装置１４０からアップロードされる車両センサのセンサデータをも解析し、インフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂのセンサデータの解析結果と統合して、運転支援情報を生成して、車両１１０の車載装置１４０又はその他の車両の車載装置に送信する。 The server 104 receives (collects) and analyzes sensor data uploaded from the infrastructure sensors 102a and 102b, generates information for driving support (hereinafter also referred to as driving support information), 140 etc. The server 104 also analyzes the sensor data of vehicle sensors uploaded from the in-vehicle device 140 of the vehicle 110, integrates it with the analysis results of the sensor data of the infrastructure sensors 102a and 102b, generates driving support information, It is transmitted to the in-vehicle device 140 of the vehicle 110 or the in-vehicle device of another vehicle.

図１には、例示的に２つのインフラセンサ１０２ａ及び１０２ｂ、１つの基地局１０８、並びに１台の車両１１０を示しているが、通常、３つ以上のインフラセンサが設けられ、複数の基地局が設けられ、複数の車両に移動通信機能が提供されている。インフラセンサに関しては、例えば、図２に示したように、道路に沿ってインフラセンサ１０２ａ～１０２ｈが設けられる。通常、各インフラセンサの設置位置は、インフラセンサの検知範囲（斜線を付した領域）が重ならないように、又は、必要以上に重ならないように調整される。 Although FIG. 1 illustratively shows two infrastructure sensors 102a and 102b, one base station 108, and one vehicle 110, typically three or more infrastructure sensors are provided and multiple base stations are provided. is provided to provide mobile communication capabilities to a plurality of vehicles. With respect to infrastructure sensors, for example, as shown in FIG. 2, infrastructure sensors 102a-102h are provided along the road. Normally, the installation positions of the infrastructure sensors are adjusted so that the detection ranges (shaded areas) of the infrastructure sensors do not overlap or overlap more than necessary.

［サーバのハードウェア構成］
図３を参照して、サーバ１０４は、各部を制御する制御部１２０と、データを記憶するメモリ１２２と、通信を行なう通信部１２４と、各部の間でデータを交換するためのバス１２６とを含む。制御部１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成されており、各部を制御することにより、後述する機能を実現する。メモリ１２２は、書換可能な半導体の不揮発性メモリ及びハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）等の大容量記憶装置を含む。通信部１２４は、路上に配置されたインフラセンサ１０２ａ～１０２ｈからアップロードされるセンサデータ、車両１１０の車載装置１４０からアップロードされるセンサデータを受信する。通信部１２４により受信されたデータは、メモリ１２２に伝送されて記憶される。これにより、サーバ１０４は、後述するように情報解析装置として機能する。 [Server hardware configuration]
Referring to FIG. 3, server 104 includes control unit 120 for controlling each unit, memory 122 for storing data, communication unit 124 for communication, and bus 126 for exchanging data between units. include. The control unit 120 includes a CPU (Central Processing Unit), and controls each unit to realize functions described later. The memory 122 includes a large-capacity storage device such as a rewritable semiconductor non-volatile memory and a hard disk drive (hereinafter referred to as HDD). The communication unit 124 receives sensor data uploaded from the infrastructure sensors 102 a to 102 h placed on the road and sensor data uploaded from the in-vehicle device 140 of the vehicle 110 . The data received by the communication unit 124 is transmitted to and stored in the memory 122 . Thereby, the server 104 functions as an information analysis device as described later.

［車載装置のハードウェア構成及び機能］
図４を参照して、車両１１０に搭載されている車載装置１４０のハードウェア構成の一例を示す。車載装置１４０は、車両１１０に搭載されている１又は複数のセンサ１４２に接続されたインターフェイス部（以下、Ｉ／Ｆ部という）１４４、無線通信を行なう通信部１４６、データを記憶するメモリ１４８、それらを制御する制御部１５０、及び、各部の間でデータを交換するためのバス１５２を含む。 [Hardware configuration and function of in-vehicle device]
Referring to FIG. 4, an example of the hardware configuration of in-vehicle device 140 mounted in vehicle 110 is shown. In-vehicle device 140 includes interface unit (hereinafter referred to as I/F unit) 144 connected to one or more sensors 142 mounted on vehicle 110, communication unit 146 for wireless communication, memory 148 for storing data, It includes a control unit 150 for controlling them and a bus 152 for exchanging data between each unit.

センサ１４２は、車両１１０に搭載されている公知のビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ（ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ））、レーザセンサ（ＬｉＤＡＲ）等である。センサ１４２がデジタルカメラであれば、所定のビデオ信号（アナログ信号又はデジタルデータ）を出力する。センサ１４２からの信号はＩ／Ｆ部１４４に入力される。Ｉ／Ｆ部１４４はＡ／Ｄ変換部を含み、アナログ信号が入力されると所定周波数でサンプリングし、デジタルデータを生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ１４８に伝送されて記憶される。センサ１４２からの出力信号がデジタルデータであれば、Ｉ／Ｆ部１４４は、入力されるデジタルデータをメモリ１４８に記憶する。メモリ１４８は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ又はＨＤＤである。 The sensor 142 is a known video imaging device (for example, a digital camera (CCD camera, CMOS camera)), a laser sensor (LiDAR), or the like mounted on the vehicle 110 . If the sensor 142 is a digital camera, it outputs a predetermined video signal (analog signal or digital data). A signal from the sensor 142 is input to the I/F section 144 . The I/F unit 144 includes an A/D conversion unit, samples an analog signal at a predetermined frequency, and generates and outputs digital data. The generated digital data is transmitted to and stored in memory 148 . If the output signal from sensor 142 is digital data, I/F section 144 stores the input digital data in memory 148 . The memory 148 is, for example, a rewritable non-volatile semiconductor memory or HDD.

通信部１４６は、５Ｇ回線等の移動通信機能を有し、サーバ１０４との通信を行なう。車載装置１４０とサーバ１０４との間の通信は基地局１０８を介して行なわれる。通信部１４６は、５Ｇ回線等で採用されている変調及び多重化を行なうためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。 A communication unit 146 has a mobile communication function such as a 5G line, and communicates with the server 104 . Communication between in-vehicle device 140 and server 104 is performed via base station 108 . The communication unit 146 is configured by an IC for performing modulation and multiplexing employed in 5G lines and the like, an antenna for emitting and receiving radio waves of a predetermined frequency, an RF circuit, and the like.

制御部１５０は、ＣＰＵを含んで構成されており、各部を制御することにより車載装置１４０の機能を実現する。例えば、制御部１５０は、センサ１４２から取得したセンサデータをサーバ１０４に送信する。このとき、制御部１５０は、車載装置１４０を特定する情報、車両１１０の現在位置及び向きの情報、並びに、センサ１４２に関する情報を、センサデータに付加して送信する。車載装置１４０を特定する情報は、例えば、各車載装置に予め一意に付与されたＩＤである。制御部１５０は、ＧＰＳにより、車両１１０の現在位置を取得する。送信されたセンサデータは、サーバ１０４により運転支援情報の生成に利用される。車両１１０の現在位置及び向きの情報、並びに、センサ１４２に関する情報は、センサデータ（例えば、センサにより得られた画像）と地図上の位置との対応を特定するために利用される。制御部１５０は、サーバ１０４から運転支援情報を受信して、車両１１０の走行を制御する、運転者を支援する情報を提供する等の処理を行なう。また、制御部１５０は、センサ１４２により取得したデータを解析して、車両１１０周辺の対象物を検出し、運転支援に利用する。また、制御部１５０は、センサデータの送信とは別に、車両１１０の現在位置を、適宜又はサーバ１０４からの要求を受けて、サーバ１０４に送信する。 The control unit 150 includes a CPU, and realizes the functions of the in-vehicle device 140 by controlling each unit. For example, the control unit 150 transmits sensor data acquired from the sensor 142 to the server 104 . At this time, the control unit 150 adds information specifying the in-vehicle device 140, information on the current position and orientation of the vehicle 110, and information on the sensor 142 to the sensor data and transmits the sensor data. The information specifying the in-vehicle device 140 is, for example, an ID uniquely assigned in advance to each in-vehicle device. The control unit 150 acquires the current position of the vehicle 110 by GPS. The transmitted sensor data is used by the server 104 to generate driving support information. Information about the current position and orientation of vehicle 110 and information about sensors 142 are used to identify correspondences between sensor data (eg, images obtained by the sensors) and locations on the map. The control unit 150 receives the driving assistance information from the server 104 and performs processing such as controlling travel of the vehicle 110 and providing information for assisting the driver. In addition, the control unit 150 analyzes data acquired by the sensor 142 to detect objects around the vehicle 110, and uses the detected objects for driving assistance. In addition to transmitting the sensor data, the control unit 150 transmits the current position of the vehicle 110 to the server 104 as appropriate or upon receiving a request from the server 104 .

［インフラセンサのハードウェア構成及び機能］
図５を参照して、インフラセンサ１０２ａのハードウェア構成の一例を示す。図１及び図２に示したインフラセンサ１０２ｂ～１０２ｈも同様に構成されている。インフラセンサ１０２ａは、センサ部１６０に接続されたＩ／Ｆ部１６２、ネットワーク１０６を介してサーバ１０４との通信を行なう通信部１６４、データを記憶するメモリ１６６、それらを制御する制御部１６８、及び、各部の間でデータを交換するためのバス１７０を含む。通信部１６４は、ネットワーク１０６との通信機能に加えて、又は、ネットワーク１０６との通信機能の代わりに基地局１０８との通信機能を有していてもよい。 [Hardware configuration and functions of infrastructure sensor]
An example of the hardware configuration of the infrastructure sensor 102a is shown with reference to FIG. The infrastructure sensors 102b-102h shown in FIGS. 1 and 2 are similarly configured. The infrastructure sensor 102a includes an I/F unit 162 connected to the sensor unit 160, a communication unit 164 for communicating with the server 104 via the network 106, a memory 166 for storing data, a control unit 168 for controlling them, and , includes a bus 170 for exchanging data between the parts. The communication unit 164 may have a communication function with the base station 108 in addition to the communication function with the network 106 or instead of the communication function with the network 106 .

センサ部１６０は、例えば、公知のビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ）である。センサ部１６０は、検知範囲（カメラであれば撮像範囲）内の情報を取得してセンサデータとして出力する。デジタルカメラであれば、デジタルの画像データを出力する。センサ部１６０からの信号（アナログ又はデジタル）はＩ／Ｆ部１６２に入力される。Ｉ／Ｆ部１６２はＡ／Ｄ変換部を含み、アナログ信号が入力されるとデジタルデータを生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ１６６に伝送されて記憶される。センサ部１６０からの出力信号がデジタルデータであれば、Ｉ／Ｆ部１６２は、入力されるデジタルデータをメモリ１６６に記憶する。メモリ１６６は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ又はＨＤＤである。 The sensor unit 160 is, for example, a known video imaging device (for example, a digital camera). The sensor unit 160 acquires information within a detection range (imaging range in the case of a camera) and outputs it as sensor data. A digital camera outputs digital image data. A signal (analog or digital) from the sensor section 160 is input to the I/F section 162 . The I/F section 162 includes an A/D conversion section, and generates and outputs digital data when an analog signal is input. The generated digital data is transmitted to memory 166 and stored. If the output signal from sensor section 160 is digital data, I/F section 162 stores the input digital data in memory 166 . The memory 166 is, for example, a rewritable non-volatile semiconductor memory or HDD.

固定設置されているインフラセンサ１０２ａの通信機能は、任意である。有線ＬＡＮ、又はＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮによる通信機能であってもよい。ＷｉＦｉ通信の場合、移動通信の基地局１０８とは別にＷｉＦｉサービスを提供する装置（無線ルータ等）が設けられ、インフラセンサ１０２ａはサーバ１０４とネットワーク１０６を介して通信する。上記したように、基地局１０８との通信機能を有していてもよい。通信部１６４が、移動通信機能を有する場合、基地局１０８を介してサーバ１０４との通信を行なう。インフラセンサ１０２ａは固定設置されているので、複数の移動通信方式に対応している必要はなく、近くにある基地局１０８により提供されている移動通信方式（例えば５Ｇ回線）に対応していればよい。通信部１６４は、採用されている変調及び多重化を行なうためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。 The communication function of the fixedly installed infrastructure sensor 102a is arbitrary. A communication function by a wired LAN or a wireless LAN such as WiFi may be used. In the case of WiFi communication, a device (such as a wireless router) that provides WiFi service is provided separately from the base station 108 for mobile communication, and the infrastructure sensor 102a communicates with the server 104 via the network 106. FIG. As described above, it may have a communication function with the base station 108 . When the communication unit 164 has a mobile communication function, it communicates with the server 104 via the base station 108 . Since the infrastructure sensor 102a is fixedly installed, it does not need to be compatible with multiple mobile communication systems. good. The communication unit 164 includes an IC for modulation and multiplexing, an antenna for radiating and receiving radio waves of a predetermined frequency, an RF circuit, and the like.

制御部１６８は、ＣＰＵを含んで構成されており、各部を制御することによりインフラセンサ１０２ａの機能を実現する。即ち、制御部１６８は、センサ部１６０により取得されメモリ１６６に記憶されたセンサデータ（例えば、動画像データ）を所定の時間間隔で読出し、パケットデータを生成し、通信部１６４からネットワーク１０６を介してサーバ１０４に送信する。このとき、制御部１６８は、インフラセンサ１０２ａのＩＤをセンサデータに付加して送信する。インフラセンサ１０２ａのＩＤは予め割当てられており、サーバ１０４のメモリ１２２に記憶され、管理されている。ＩＤは、例えば、通信部のＭＡＣアドレス（Media Access Control address）であってもよい。 The control unit 168 includes a CPU, and realizes the function of the infrastructure sensor 102a by controlling each unit. That is, the control unit 168 reads the sensor data (for example, moving image data) acquired by the sensor unit 160 and stored in the memory 166 at predetermined time intervals, generates packet data, and transmits the packet data from the communication unit 164 via the network 106 . and transmits it to the server 104 . At this time, the control unit 168 adds the ID of the infrastructure sensor 102a to the sensor data and transmits the sensor data. The ID of the infrastructure sensor 102a is assigned in advance, stored in the memory 122 of the server 104, and managed. The ID may be, for example, the MAC address (Media Access Control address) of the communication unit.

サーバ１０４が、インフラセンサ１０２ａを特定する情報（例えば、ＩＤ）に対応させて、インフラセンサ１０２ａのセンサ部１６０の検知範囲の情報（例えば、カメラにより撮像される画像と地図情報との対応を示す情報）を記憶していれば、インフラセンサ１０２ａは自己のＩＤをセンサデータに付加して送信すれば、サーバ１０４は、インフラセンサ１０２ａの検知範囲を特定することができる。また、インフラセンサ１０２ａは、センサ部１６０の検知範囲の情報をセンサデータに付加してサーバ１０４に送信してもよい。 The server 104 associates information identifying the infrastructure sensor 102a (for example, an ID) with information on the detection range of the sensor unit 160 of the infrastructure sensor 102a (for example, indicating correspondence between an image captured by a camera and map information). information), the server 104 can specify the detection range of the infrasensor 102a by adding its own ID to the sensor data and transmitting the infrasensor 102a. Further, the infrastructure sensor 102 a may add information on the detection range of the sensor unit 160 to sensor data and transmit the sensor data to the server 104 .

［サーバの機能的構成］
図６を参照して、サーバ１０４の機能について説明する。サーバ１０４は、パケットデータを受信するパケット受信部１８０と、パケットデータを送信するパケット送信部１８２と、入力されるデータ（センサデータ）を集約し解析処理を実行する解析処理部１８４と、運転支援情報を生成する運転支援情報生成部１８６と、サーバ１０４のリソースに関する情報を記憶し管理するリソース管理部１８８と、リソース逼迫度判定部１９０と、優先度判定部１９２と、リソース調整部１９４とを含む。これら各部の機能は、図３の制御部１２０が、メモリ１２２及び通信部１２４を用いて実現する。なお、これら各部の機能は、専用のハードウェア（回路基板、ＡＳＩＣ等）により実現されてもよい。図６においては、複数の車載装置を代表する車載装置１４０と、複数のインフラセンサを代表するインフラセンサ１０２ａとを示している。 [Server functional configuration]
The functions of the server 104 will be described with reference to FIG. The server 104 includes a packet receiving unit 180 for receiving packet data, a packet transmitting unit 182 for transmitting packet data, an analysis processing unit 184 for collecting input data (sensor data) and executing analysis processing, and a driving support unit. A driving support information generation unit 186 that generates information, a resource management unit 188 that stores and manages information about resources of the server 104, a resource tightness determination unit 190, a priority determination unit 192, and a resource adjustment unit 194. include. Functions of these units are realized by the control unit 120 in FIG. 3 using the memory 122 and the communication unit 124 . The functions of these units may be realized by dedicated hardware (circuit board, ASIC, etc.). FIG. 6 shows an in-vehicle device 140 representing a plurality of in-vehicle devices and an infra-sensor 102a representing a plurality of in-vehicle sensors.

パケット受信部１８０は、インフラセンサ１０２ａ及び車載装置１４０からパケットデータを受信し、受信データ（センサデータ）を解析処理部１８４に入力する。なお、パケット受信部１８０により受信されたセンサデータには、車両（車載装置）を特定する情報又はインフラセンサを特定する情報が付加されている。 The packet receiver 180 receives packet data from the infrastructure sensor 102 a and the in-vehicle device 140 and inputs the received data (sensor data) to the analysis processor 184 . The sensor data received by the packet receiving unit 180 is added with information specifying the vehicle (in-vehicle device) or information specifying the infrastructure sensor.

解析処理部１８４は、入力されるデータを用いて解析処理を実行して、車両の交通に影響する対象を検出し、それに関する情報等（位置、大きさ、属性情報（人又は車両）、移動速度、移動方向等）を算出する。ここで、車両の交通に影響する対象（以下、検出対象ともいう）とは、歩行者及び車両に限らず、路上の落下物等をも含む。「歩行者」は、任意の速度（“０”を含む）で移動している人を意味し、歩いている人に限らず、停止している人、及び、走っている人を含む。 The analysis processing unit 184 performs analysis processing using the input data, detects objects that affect vehicle traffic, and collects information about them (position, size, attribute information (person or vehicle), movement speed, direction of movement, etc.). Here, objects that affect vehicle traffic (hereinafter also referred to as detection objects) are not limited to pedestrians and vehicles, and include fallen objects on the road and the like. A "pedestrian" means a person moving at an arbitrary speed (including "0"), and includes not only a walking person but also a stopped person and a running person.

解析処理部１８４は、パケット受信部１８０から入力されるセンサデータを、リソース管理部１８８から割当てられた解析リソースを用いて解析処理を実行する。解析リソースは、例えば、制御部１２０の計算リソース（複数のタスクに割当てられる演算素子（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）の演算時間）、メモリリソース（複数のタスクに割当てられるメモリ１２２のメモリ容量）、タスクの実行順序等である。即ち、解析リソースの調整には、タスクの実行順序を変更することも含まれる。例えば、後述する優先度が高いインフラセンサのセンサデータを解析するタスクの実行を早くし、優先度が低いインフラセンサのセンサデータを解析するタスクの実行を遅らせる。ここで、タスクとは、いわゆるプロセス、スレッド等の処理単位をも意味する。例えば、センサ（インフラセンサ及び車載センサを含む）毎に、センサデータの処理タスクを割当てる場合、各センサのデータを処理するタスクに割当てられる解析リソースは、リソース管理部１８８により指定される。 The analysis processing unit 184 analyzes the sensor data input from the packet reception unit 180 using analysis resources allocated by the resource management unit 188 . Analysis resources include, for example, computation resources of the control unit 120 (computation time of computing elements (CPU, GPU, etc.) allocated to a plurality of tasks), memory resources (memory capacity of the memory 122 allocated to a plurality of tasks), tasks execution order and the like. In other words, adjustment of analysis resources also includes changing the execution order of tasks. For example, the task of analyzing sensor data of infrastructure sensors with high priority, which will be described later, is accelerated, and the task of analyzing sensor data of infrastructure sensors with low priority is delayed. Here, the task also means a processing unit such as a so-called process or thread. For example, when a sensor data processing task is assigned to each sensor (including infrastructure sensors and in-vehicle sensors), the resource management unit 188 designates the analysis resource assigned to the task of processing the data of each sensor.

解析処理部１８４による解析結果は運転支援情報生成部１８６に入力される。運転支援情報生成部１８６は、入力される解析結果を用いて運転支援情報を生成する。運転支援情報生成部１８６も、解析処理部１８４と同様に、リソース管理部１８８から割当てられた解析リソースを用いて運転支援情報の生成処理を実行する。生成された運転支援情報はパケット送信部１８２に出力され、パケット送信部１８２により車載装置１４０に送信される。 The analysis result by the analysis processing unit 184 is input to the driving support information generation unit 186 . The driving support information generator 186 generates driving support information using the input analysis result. The driving support information generation unit 186 also uses analysis resources allocated by the resource management unit 188 to execute driving support information generation processing, similarly to the analysis processing unit 184 . The generated driving support information is output to the packet transmitter 182 and transmitted to the in-vehicle device 140 by the packet transmitter 182 .

解析処理部１８４による解析結果には、各インフラセンサについて、検知範囲内に検出対象が存在するか否かの情報、及び、検出対象が存在する場合、その移動方向の情報を含む。これらの解析結果は、優先度判定部１９２に出力される。 The analysis result by the analysis processing unit 184 includes information on whether or not a detection target exists within the detection range for each infrasensor, and information on the movement direction of the detection target if the detection target exists. These analysis results are output to the priority determination unit 192 .

リソース逼迫度判定部１９０は、リソース管理部１８８から現在のリソースに関する情報を取得し、リソースが逼迫しているか否かを判定する。リソース逼迫度判定部１９０が判定の対象とするリソースは、上記の解析リソースに加えて、センサデータの収集に関するリソース（以下、収集リソースともいう）を含む。収集リソースは、例えば、インフラセンサ及び車載装置から送信されるセンサデータを受信するために割当てられたバッファ容量、通信プロトコルのリソース等である。リソース逼迫度判定部１９０の判定結果は、リソース調整部１９４に出力される。これにより、後述するように、センサデータの解析において、解析リソースが逼迫した場合に、速やかに逼迫を解消できる。また、センサデータの収集において、収集リソースが逼迫した場合にも、速やかに逼迫を解消できる。 The resource tightness determination unit 190 acquires information about current resources from the resource management unit 188 and determines whether or not the resources are tight. Resources targeted for determination by the resource tightness determination unit 190 include resources related to collection of sensor data (hereinafter also referred to as collection resources) in addition to the analysis resources described above. Collection resources are, for example, buffer capacity allocated for receiving sensor data transmitted from infrastructure sensors and in-vehicle devices, communication protocol resources, and the like. The determination result of the resource tightness determination unit 190 is output to the resource adjustment unit 194 . Accordingly, as will be described later, in the analysis of sensor data, when analysis resources are tight, the tightness can be quickly resolved. In addition, in the collection of sensor data, even when collection resources are tight, the tightness can be quickly resolved.

優先度判定部１９２は、入力される解析処理部１８４の解析結果から、所定の判定基準（例えば、メモリ１２２に記憶されている）に基づいて、各インフラセンサの優先度を判定し、各インフラセンサの優先度を決定し、各インフラセンサに決定した優先度を設定する（インフラセンサと優先度とを対応付ける）。決定された各インフラセンサの優先度は、リソース調整部１９４に出力される。 The priority determination unit 192 determines the priority of each infrastructure sensor based on a predetermined determination criterion (for example, stored in the memory 122) from the input analysis result of the analysis processing unit 184, and determines the priority of each infrastructure sensor. The priority of the sensors is determined, and the determined priority is set for each infrastructure sensor (associating the infrastructure sensor with the priority). The determined priority of each infrastructure sensor is output to the resource adjustment unit 194 .

リソース調整部１９４は、入力されるリソース逼迫度判定部１９０の判定結果及び優先度判定部１９２により決定された優先度にしたがって、解析リソース及び収集リソースを調整する。リソース逼迫度判定部１９０の判定結果が解析リソースの逼迫を示すものであれば、リソース調整部１９４は、インフラセンサから受信したセンサデータを解析する複数のタスクに、優先度に応じて解析リソースを割当てる。例えば、より低い優先度に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクには、より少ない解析リソースが割当てられるように、現在の解析リソースの割当てを変更する。具体的には、より低い優先度に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクに現在割当てられている解析リソースを低減させる。 The resource adjustment unit 194 adjusts the analysis resource and the collection resource according to the input determination result of the resource tightness determination unit 190 and the priority determined by the priority determination unit 192 . If the determination result of the resource tightness determination unit 190 indicates tightness of analysis resources, the resource adjustment unit 194 allocates analysis resources to a plurality of tasks for analyzing sensor data received from infrastructure sensors according to their priorities. Allocate. For example, the current allocation of analysis resources is changed so that less analysis resources are allocated to the task of analyzing sensor data of infrastructure sensors set to lower priority. Specifically, the analysis resources currently assigned to the task of analyzing the sensor data of infrastructure sensors set to lower priorities are reduced.

リソース逼迫度判定部１９０の判定結果が収集リソースの逼迫を示すものであれば、リソース調整部１９４は、インフラセンサから送信されるセンサデータを収集する複数の通信プロセスに、優先度に応じて収集リソースを割当てる。例えば、より低い優先度に設定されたインフラセンサからのセンサデータを受信するプロセスには、より少ない収集リソースが割当てられるように、現在の収集リソースの割当てを変更する。リソース調整部１９４は新たに決定したリソース割当てを、リソース管理部１８８に出力する。具体的には、より低い優先度に設定されたインフラセンサからのセンサデータを受信するプロセスに現在割当てられている収集リソースを低減させる。 If the determination result of the resource tightness determination unit 190 indicates tightness of collection resources, the resource adjustment unit 194 causes a plurality of communication processes that collect sensor data transmitted from infrastructure sensors to collect data according to priority. Allocate resources. For example, changing the current collection resource allocation so that processes receiving sensor data from infrastructure sensors set to lower priority are allocated less collection resource. The resource adjuster 194 outputs the newly determined resource allocation to the resource manager 188 . Specifically, it reduces the collection resources currently allocated to processes receiving sensor data from infrastructure sensors set to lower priorities.

リソース管理部１８８は、リソース調整部１９４から入力されるリソース割当てにしたがって、解析処理部１８４に新たな解析リソースの割当てを指示する。解析処理部１８４は、新たな解析リソースの割当てにしたがって、インフラセンサのセンサデータを解析する。また、リソース管理部１８８は、パケット受信部１８０に対して、新たな収集リソースの割当てを指示する。パケット受信部１８０は、新たな収集リソースの割当てにしたがって、インフラセンサのセンサデータを受信する。 The resource management unit 188 instructs the analysis processing unit 184 to allocate new analysis resources according to the resource allocation input from the resource adjustment unit 194 . The analysis processing unit 184 analyzes the sensor data of the infrastructure sensor according to the allocation of new analysis resources. The resource management unit 188 also instructs the packet reception unit 180 to allocate new collection resources. The packet receiver 180 receives the sensor data of the infrastructure sensor according to the allocation of new collection resources.

また、リソース調整部１９４は、センサデータを受信するプロセスに割当てるリソースを調整することに代えて、又は、それに加えて、各インフラセンサからサーバ１０４に送信するセンサデータの送信に関する条件（以下、アップロード条件ともいう）を変更する。アップロード条件は、例えば、センサの解像度、センサデータの送信周期等である。アップロード条件を変更することにより、サーバ１０４に送信される単位時間当たりのセンサデータの量を調整することができる。リソース調整部１９４は、パケット送信部１８２を介して各インフラセンサに、対応する新たなアップロード条件を送信する。アップロード条件を受信したインフラセンサは、受信したアップロード条件にしたがって、サーバ１０４へのセンサデータの送信を行なう。アップロード条件は、センサデータを送信しない指示（停止指示）を含んでいてもよい。これにより、センサデータの収集リソースの逼迫を抑制できる。 In addition to or instead of adjusting the resources allocated to the process of receiving sensor data, the resource adjustment unit 194 sets the conditions for sending sensor data from each infrastructure sensor to the server 104 (hereinafter referred to as upload (also called conditions). The upload conditions are, for example, sensor resolution, sensor data transmission cycle, and the like. By changing the upload conditions, the amount of sensor data sent to the server 104 per unit time can be adjusted. The resource adjustment unit 194 transmits corresponding new upload conditions to each infrastructure sensor via the packet transmission unit 182 . The infrastructure sensor that has received the upload conditions transmits the sensor data to the server 104 according to the received upload conditions. The upload condition may include an instruction not to transmit sensor data (stop instruction). As a result, tightness of sensor data collection resources can be suppressed.

リソース逼迫度判定部１９０の判定結果が解析リソース及び収集リソースのいずれの逼迫を示すものでもなければ、リソース調整部１９４は、リソースの調整を行なわない。なお、一旦リソースの逼迫が生じ、リソースを調整した後に、リソースの逼迫が解消すれば、リソース調整部１９４はリソースの割当てを通常状態に戻し、アップロード条件を制限していた場合には、通常のアップロード条件をインフラセンサに送信する。 If the determination result of the resource tightness determination unit 190 does not indicate tightness of either the analysis resource or the collection resource, the resource adjustment unit 194 does not adjust the resource. It should be noted that once a resource tightness occurs, and after the resource is adjusted, if the resource tightness is resolved, the resource adjustment unit 194 restores the resource allocation to the normal state. Send upload conditions to infrasensors.

［サーバの動作］
図７を参照して、サーバ１０４による処理に関して、より具体的に説明する。図７に示した処理は、制御部１２０が、所定のプログラムをメモリ１２２から読出して実行することにより実現される。ここでは、図２に示したインフラセンサ１０２ａ～１０２ｈからセンサデータがサーバ１０４に送信され、インフラセンサ１０２ａ～１０２ｈがサーバ１０４による優先度判定の対象であるとする。サーバ１０４のメモリ１２２には、インフラセンサ１０２ａ～１０２ｈに関する情報（ＩＤ、設置位置、センサの検知範囲、解像度、センサデータの送信周期等）が予め記憶されているとする。インフラセンサ１０２ａ～１０２ｈは、サーバ１０４に送信するパケットデータに、自己のＩＤを付加して送信する。 [Server operation]
The processing by the server 104 will be described more specifically with reference to FIG. The processing shown in FIG. 7 is implemented by control unit 120 reading out a predetermined program from memory 122 and executing it. Here, it is assumed that sensor data is transmitted from the infrastructure sensors 102a to 102h shown in FIG. It is assumed that the memory 122 of the server 104 stores in advance information (ID, installation position, sensor detection range, resolution, sensor data transmission cycle, etc.) on the infrastructure sensors 102a to 102h. The infrastructure sensors 102a to 102h add their own IDs to the packet data to be sent to the server 104 and send the packet data.

ステップ３００において、制御部１２０は、データを受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御部１２０は受信データをメモリ１２２に記憶し、制御はステップ３０２に移行する。そうでなければ、制御はステップ３０８に移行する。 At step 300, control unit 120 determines whether or not data has been received. If determined to have been received, control unit 120 stores the received data in memory 122 and control proceeds to step 302 . Otherwise control passes to step 308 .

ステップ３０２において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータが、センサデータを含むか否かを判定する。ここでセンサデータは、インフラセンサ１０２ａ～１０２ｈ、及び、車両１１０の車載装置１４０から送信される。センサデータを含むと判定された場合、制御はステップ３０４に移行する。そうでなければ、制御は３０８に移行する。 At step 302, control unit 120 determines whether the data received at step 300 includes sensor data. Here, the sensor data are transmitted from the infrastructure sensors 102 a to 102 h and the in-vehicle device 140 of the vehicle 110 . If so, control passes to step 304 . Otherwise control passes to 308 .

ステップ３０４において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したセンサデータに対して解析処理を実行する。具体的には、解析処理部１８４によりセンサデータに対して上記した解析処理が実行される。解析結果は、メモリ１２２に記憶される。その後、制御はステップ３０６に移行する。 At step 304 , the control unit 120 performs analysis processing on the sensor data received at step 300 . Specifically, the analysis processing unit 184 performs the above-described analysis processing on the sensor data. The analysis results are stored in memory 122 . Control then passes to step 306 .

ステップ３０６において、制御部１２０は、ステップ３０４による解析結果から、運転支援情報を生成し、車載装置に送信する。具体的には、メモリ１２２に記憶された解析結果から、上記したように運転支援情報生成部１８６により運転支援情報が生成され、車載装置に送信される。送信は、例えば、各車載装置毎に送信しても、車載装置を特定せずにブロードキャストで送信してもよい。その後、制御はステップ３０８に移行する。 At step 306, the control unit 120 generates driving support information from the analysis result at step 304, and transmits it to the in-vehicle device. Specifically, from the analysis results stored in the memory 122, the driving assistance information is generated by the driving assistance information generation unit 186 as described above, and transmitted to the in-vehicle device. For example, the transmission may be performed for each in-vehicle device, or may be transmitted by broadcast without specifying the in-vehicle device. Control then passes to step 308 .

ステップ３０８において、制御部１２０は、解析リソースが逼迫しているか否かを判定する。解析リソースが逼迫していると判定された場合、制御はステップ３１０に移行する。そうでなければ、制御はステップ３１４に移行する。具体的には、上記したように、リソース逼迫度判定部１９０により、解析処理部１８４の処理に割当てられている解析リソースが逼迫しているか否かが判定される。解析リソースが逼迫しているか否かは、例えば、解析処理部１８４が入力されるセンサデータを処理するために割当てられる解析リソースが所定のしきい値を超えるか否かにより判定することができる。解析リソースのしきい値は、解析処理部１８４による解析処理に支障が生じない範囲で、適切な値に設定すればよい。解析処理部１８４による解析処理に割当てられる解析リソースが、入力されるセンサデータを支障なく処理するために必要な解析リソースよりも少ないと、解析処理に遅れが生じ、運転支援情報の生成及び送信が遅れる。 At step 308, the control unit 120 determines whether or not analysis resources are tight. If it is determined that analysis resources are tight, control passes to step 310 . Otherwise control passes to step 314 . Specifically, as described above, the resource tightness determining unit 190 determines whether or not the analysis resources allocated to the processing of the analysis processing unit 184 are tight. Whether or not the analysis resources are tight can be determined by, for example, whether or not the analysis resources allocated for processing the sensor data input to the analysis processing unit 184 exceed a predetermined threshold. The threshold value of the analysis resource may be set to an appropriate value within a range in which the analysis processing by the analysis processing unit 184 is not hindered. If the analysis resources allocated for the analysis processing by the analysis processing unit 184 are less than the analysis resources required for smoothly processing the input sensor data, the analysis processing will be delayed, and the generation and transmission of the driving support information will be hindered. be late.

なお、解析リソースのしきい値は、解析リソースの種類によらず一律に設定しても、解析リソースの種類毎に設定してもよい。一律に設定する場合には、例えば、ＣＰＵの演算時間、メモリ容量等のそれぞれの最大値に対する割合（％）でしきい値を設定することができる。解析リソースの種類毎に設定する場合、ＣＰＵの演算時間、メモリ容量等のそれぞれに関して、異なるしきい値を設定することができる。 Note that the threshold value of the analysis resource may be set uniformly regardless of the type of analysis resource, or may be set for each type of analysis resource. In the case of uniform setting, for example, the threshold can be set as a ratio (%) to the maximum value of each of the CPU operation time, memory capacity, and the like. When setting for each type of analysis resource, different thresholds can be set for each of CPU operation time, memory capacity, and the like.

解析リソースの逼迫が発生していれば、後述するステップにおいて、解析リソースの調整が行なわれるので、ステップ３０８でのＮＯ（解析リソースが逼迫していない）との判定結果は、連続して解析リソースの逼迫が発生していない状態に限らず、一旦解析リソースの逼迫が生じて解析リソースの調整が行なわれた後に解析リソースの逼迫が解消した状態をも含む。したがって、制御がステップ３１４に移される場合には、その前に制御部１２０は、解析リソースを通常の状態に戻す。 If there is a shortage of analysis resources, the analysis resources are adjusted in a step to be described later. This is not limited to the state in which there is no tightness in the analysis resources, but also includes the state in which the tightness in the analysis resources has been resolved after the tightness in the analysis resources has occurred and the analysis resources have been adjusted. Therefore, before transferring control to step 314, the control unit 120 restores the analysis resource to its normal state.

ステップ３１０において、制御部１２０は、所定の判定基準にしたがって各インフラセンサの優先度を判定する。その後、制御はステップ３１２に移行する。具体的には、上記したように、優先度判定部１９２は、解析処理部１８４から解析結果（各インフラセンサの検知範囲内に検出対象が存在するか否か、及び、検出対象の移動方向）を取得して、例えば、表１の判定基準にしたがって、各インフラセンサの優先度を決定する。 At step 310, the control unit 120 determines the priority of each infrastructure sensor according to predetermined criteria. Control then passes to step 312 . Specifically, as described above, the priority determination unit 192 receives the analysis results from the analysis processing unit 184 (whether or not the detection target exists within the detection range of each infrastructure sensor, and the movement direction of the detection target). is obtained, and the priority of each infrastructure sensor is determined according to the criteria of Table 1, for example.

Figure 0007310126000001
Figure 0007310126000001

表１の判定基準を、図２に示した状態に適用すれば、インフラセンサ１０２ｃはＮｏ．１の条件を満たす（検知範囲１１２ｃに車両１１０が存在する。）ので、優先度は「高」に設定される。インフラセンサ１０２ｄはＮｏ．２の条件を満たす（車両１１０の移動方向は検知範囲１１２ｄの方向）ので、優先度は「高」に設定される。インフラセンサ１０２ｂは、Ｎｏ．１～３の何れの条件も満たさず（検知範囲１１２ｂには検出対象が存在せず、隣接インフラセンサ１０２ｃの検知範囲１１２ｃに車両１１０及び歩行者９００が存在するが、車両１１０の移動方向はインフラセンサ１０２ｂの検知範囲１１２ｂの方向ではなく、歩行者９００は移動していない。）、Ｎｏ．４の条件を満たすので、優先度は「低」に設定される。インフラセンサ１０２ａは、Ｎｏ．１～４の何れの条件も満たさず、Ｎｏ．５の条件を満たすので、優先度は「中」に設定される（インフラセンサ１０２ａの左側には隣接インフラセンサが存在しない）。同様にして、インフラセンサ１０２ｈの優先度も「中」に設定される（インフラセンサ１０２ｈの右側には隣接インフラセンサが存在しない）。その他のインフラセンサ１０２ｅ～１０２ｇは、Ｎｏ．３の条件を満たすので、優先度は「低」に設定される。このように、優先度を決定することより、後述するように、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集及び解析できる。 If the determination criteria in Table 1 are applied to the state shown in FIG. Since condition 1 is satisfied (the vehicle 110 exists in the detection range 112c), the priority is set to "high". The infrastructure sensor 102d is No. Since the condition 2 is satisfied (the moving direction of the vehicle 110 is the direction of the detection range 112d), the priority is set to "high". The infrastructure sensor 102b is No. None of the conditions 1 to 3 are satisfied (the detection target does not exist in the detection range 112b, the vehicle 110 and the pedestrian 900 exist in the detection range 112c of the adjacent infrastructure sensor 102c, but the vehicle 110 moves in the infrastructure The pedestrian 900 is not moving in the direction of the detection range 112b of the sensor 102b), No. 4, the priority is set to "low". The infrastructure sensor 102a is No. None of the conditions 1 to 4 are satisfied, and No. 5, the priority is set to "medium" (there is no adjacent infrastructure sensor to the left of the infrastructure sensor 102a). Similarly, the priority of the infra-sensor 102h is also set to "medium" (there is no adjacent infra-sensor to the right of the infra-sensor 102h). Other infrastructure sensors 102e-102g are No. Since condition 3 is satisfied, the priority is set to "low". By determining the priority in this way, as will be described later, it is possible to appropriately collect and analyze sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors.

優先度の判定において考慮される検出対象には、基地局１０８を介してサーバ１０４にセンサデータを送信する機能を有する車載装置を搭載していない車両も含まれる。サーバ１０４は、車載装置を搭載していない車両であっても、インフラセンサから送信されるセンサデータを解析することにより、車両の位置及び移動方向を特定することができる。 Vehicles not equipped with an in-vehicle device having a function of transmitting sensor data to the server 104 via the base station 108 are also included in the detection targets considered in determining the priority. The server 104 can identify the position and moving direction of the vehicle by analyzing the sensor data transmitted from the infrastructure sensor even if the vehicle is not equipped with an in-vehicle device.

なお、図２では、複数のインフラセンサが１本の道路に沿って設置されており、隣接インフラセンサは、道路に沿って左右に隣接するインフラセンサに限られるが、交差する道路（図２における上下方向）にインフラセンサが設置されていれば、それらのインフラセンサも考慮される。即ち、１つのインフラセンサに関する隣接インフラセンサは、複数のインフラセンサの検知範囲の２次元的な配置（相対距離、検知範囲の大きさ等）を考慮して予め決定しておけばよい。 In FIG. 2, a plurality of infrastructure sensors are installed along one road, and the adjacent infrastructure sensors are limited to those adjacent to the left and right along the road. If infrastructure sensors are installed in the vertical direction), those infrastructure sensors are also taken into consideration. That is, the adjacent infra-sensors for one infra-sensor may be determined in advance in consideration of the two-dimensional arrangement (relative distance, size of the detection range, etc.) of the detection ranges of a plurality of infra-sensors.

ステップ３１２において、制御部１２０は、ステップ３１０により各インフラセンサに設定された優先度に応じて、解析リソースを調整する。その後、制御はステップ３２０に移行する。具体的には、上記したように、リソース調整部１９４は、より低い優先度に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクには、より少ない解析リソースが割当てられるように、現在の解析リソースの割当てを変更する。例えば、表１のように、優先度が高、中、低の３レベルである場合、優先度が「低」に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクに現在割当てられている解析リソースを低減させる。それに加えて、優先度が「中」に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクに現在割当てられている解析リソースを低減させてもよい。 At step 312 , the control unit 120 adjusts analysis resources according to the priority set for each infrastructure sensor at step 310 . Control then passes to step 320 . Specifically, as described above, the resource adjustment unit 194 adjusts the current analysis resource change the allocation of For example, as shown in Table 1, if there are three levels of priority: high, medium, and low, the analysis resource currently assigned to the task of analyzing the sensor data of infrastructure sensors whose priority is set to "low" reduce In addition, the analysis resources currently assigned to the task of analyzing the sensor data of infrastructure sensors whose priority is set to "medium" may be reduced.

ステップ３０８での判定結果がＮＯ（解析リソースは逼迫していない）の場合には、ステップ３１４において、制御部１２０は、収集リソースが逼迫しているか否かを判定する。収集リソースが逼迫していると判定された場合、制御はステップ３１６に移行する。そうでなければ、制御はステップ３２０に移行する。具体的には、上記したように、リソース逼迫度判定部１９０により、インフラセンサから送信されるセンサデータを収集するための収集リソースが逼迫しているか否かが判定される。収集リソースが逼迫しているか否かは、例えば、インフラセンサ及び車載装置から送信されるセンサデータを受信するためにパケット受信部１８０に割当てられる収集リソースが所定のしきい値を超えるか否かにより判定することができる。収集リソースのしきい値は、パケット受信部１８０のデータ受信処理に支障が生じない範囲で、適切な値に設定すればよい。収集リソースのしきい値は、解析リソースと同様に、収集リソースの種類によらず一律にしきい値を設定しても、収集リソースの種類毎にしきい値を設定してもよい。 If the determination result in step 308 is NO (the analysis resource is not tight), then in step 314 the control unit 120 determines whether the collection resource is tight. If collection resources are determined to be tight, control passes to step 316 . Otherwise control passes to step 320 . Specifically, as described above, the resource tightness determination unit 190 determines whether collection resources for collecting sensor data transmitted from infrastructure sensors are tight. Whether or not collection resources are tight depends, for example, on whether or not the collection resources allocated to the packet receiving unit 180 for receiving sensor data transmitted from infrastructure sensors and in-vehicle devices exceed a predetermined threshold. can judge. The collection resource threshold may be set to an appropriate value within a range that does not interfere with the data reception processing of the packet reception unit 180 . As with the analysis resource, the threshold of the collection resource may be set uniformly regardless of the type of collection resource, or the threshold may be set for each type of collection resource.

収集リソースの逼迫が発生していれば、後述するステップにおいて、収集リソースの調整が行なわれるので、ステップ３１４でのＮＯ（収集リソースが逼迫していない）との判定結果は、連続して収集リソースの逼迫が発生していない状態に限らず、一旦収集リソースの逼迫が生じて収集リソースの調整が行なわれた後に収集リソースの逼迫が解消した状態をも含む。したがって、制御がステップ３２０に移される場合には、その前に制御部１２０は、収集リソースを通常の状態に戻す。 If there is a shortage of collection resources, the collection resources are adjusted in a step to be described later. The state is not limited to the state in which no tightness has occurred, but also includes the state in which the tightness of the collection resources is resolved after the tightness of the collection resources has occurred once and the tightness of the collection resources has been adjusted. Therefore, before transferring control to step 320, the controller 120 restores the collection resource to its normal state.

ステップ３１６において、制御部１２０は、所定の判定基準にしたがって各インフラセンサの優先度を判定する。その後、制御はステップ３１８に移行する。ステップ３１６の処理はステップ３１０の処理と同じである。 At step 316, the control unit 120 determines the priority of each infrastructure sensor according to predetermined criteria. Control then passes to step 318 . The processing of step 316 is the same as the processing of step 310 .

ステップ３１８において、制御部１２０は、ステップ３１６により各インフラセンサに設定された優先度に応じて、収集リソースを調整する。その後、制御はステップ３２０に移行する。具体的には、上記したように、リソース調整部１９４は、より低い優先度に設定されたインフラセンサからのセンサデータを受信するプロセスには、より少ない収集リソースが割当てられるように、現在の収集リソースの割当てを変更する。例えば、表１のように、優先度が高、中、低の３レベルである場合、優先度が「低」に設定されたインフラセンサのセンサデータを受信するプロセスに現在割当てられている収集リソースを低減させる。それに加えて、優先度が「中」に設定されたインフラセンサのセンサデータを受信するプロセスに現在割当てられている収集リソースを低減させてもよい。また、リソース調整部１９４は、ステップ３１６により各インフラセンサに設定された優先度に応じて、各インフラセンサのアップロード条件（センサの解像度、センサデータの送信周期等）を決定し、パケット送信部１８２を介して各インフラセンサに、対応する新たなアップロード条件を送信する。 At step 318 , the control unit 120 adjusts collection resources according to the priority set for each infrastructure sensor at step 316 . Control then passes to step 320 . Specifically, as described above, the resource adjuster 194 adjusts the current collection rate so that less collection resources are allocated to processes receiving sensor data from infrastructure sensors set to lower priorities. Change resource allocation. For example, as shown in Table 1, if there are three levels of priority: high, medium, and low, the collection resource currently allocated to the process receiving sensor data of the infrastructure sensor with the priority set to "low" reduce In addition, collection resources currently allocated to processes receiving sensor data for infrastructure sensors with priority set to "medium" may be reduced. In addition, the resource adjustment unit 194 determines the upload conditions (sensor resolution, sensor data transmission cycle, etc.) for each infrastructure sensor according to the priority set for each infrastructure sensor in step 316, and the packet transmission unit 182 to each infra-sensor via the corresponding new upload conditions.

ステップ３２０において、制御部１２０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ３００に戻り、上記した処理が繰返される。終了の指示は、例えば、サーバ１０４が管理者等により操作されることにより成される。 At step 320, control unit 120 determines whether or not an end instruction has been received. If it is determined that an end instruction has been received, this program ends. Otherwise, control returns to step 300 and the process described above is repeated. The termination instruction is made, for example, by an administrator or the like operating the server 104 .

以上により、サーバ１０４は、解析リソース及び収集リソースの少なくとも一方が逼迫すれば、各インフラセンサに設定された優先度に応じて、逼迫しているリソースを調整して逼迫した状態を速やかに解消できる。したがって、センサデータの解析処理及び収集処理に支障が生じることを回避することができる。上記した処理では、解析リソース及び収集リソースの両方が逼迫している場合には、解析リソースの逼迫した状態を解消した後に収集リソースの逼迫した状態が解消されるように構成されているが、両方の逼迫した状態を並行して解消されるように構成されていてもよい。 As described above, if at least one of the analysis resource and the collection resource is tight, the server 104 can quickly resolve the tight state by adjusting the tight resource according to the priority set for each infrastructure sensor. . Therefore, it is possible to avoid troubles in the analysis process and collection process of the sensor data. In the above processing, when both the analysis resource and the collection resource are in a tight state, the tight state of the collection resource is resolved after the tight state of the analysis resource is resolved. It may be configured so that the tight state of

解析リソースに、解析処理を実行する演算素子の演算時間、解析処理を実行するときに使用されるメモリ容量、及び、タスクの実行順序の少なくともいずれか１つを含めることにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に解析でき、解析時に支障が生じることを回避できる。収集リソースに、センサデータの受信時に使用されるバッファ容量、及び、通信プロトコルのリソースの少なくともいずれか一方を含めることにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集でき、収集時に支障が生じることを回避できる。 By including at least one of the calculation time of the calculation element that executes analysis processing, the memory capacity that is used when executing analysis processing, and the execution order of tasks in the analysis resource, the number of fixed sensors is reduced. The sensor data transmitted from each can be analyzed appropriately, and troubles during analysis can be avoided. By including at least one of the buffer capacity used when receiving the sensor data and the resources of the communication protocol in the collection resource, the sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors can be appropriately collected. Avoid occasional disruptions.

上記の表１は、優先度の判定基準の一例であり、これに限定されない。検出対象を検出している状態のインフラセンサの優先度を高くし、検出対象を検出していない状態のインフラセンサの優先度を低く設定すればよい。それに加えて、現在検出対象を検出していないインフラセンサであっても、近い将来に検出対象を検出することが予想されるインフラセンサに関しては、優先度を高くしてもよい。そのためには、例えば、検出対象の移動情報（方向、移動速度等）を考慮して、インフラセンサの優先度を決定してもよい。また、検出された検出対象の数を考慮して、インフラセンサの優先度を決定してもよい。例えば、より多くの検出対象を検出しているインフラセンサの優先度をより高く設定してもよい。 Table 1 above is an example of priority criteria, and is not limited to this. It is only necessary to set the priority of the infra-sensors in the state of detecting the detection targets to be high, and set the priority of the infra-sensors in the state of not detecting the detection targets to be low. In addition, infrastructure sensors that are not currently detecting detection targets but are expected to detect detection targets in the near future may be given higher priority. For that purpose, for example, the priority of the infrastructure sensor may be determined in consideration of the movement information (direction, movement speed, etc.) of the detection target. Also, the priority of the infra-sensors may be determined in consideration of the number of detected detection targets. For example, a higher priority may be set for an infrastructure sensor that detects more detection targets.

優先度の区分数は、高、中、低の３レベルに限定されない。４レベル以上に区分しても、２レベルに区分してもよい。例えば、表１であれば、Ｎｏ．１の条件を満たす場合とＮｏ．２の条件を満たす場合とを別の優先度にし、Ｎｏ．１の条件を満たす場合に、Ｎｏ．２の条件を満たす場合よりもより高い優先度を設定してもよい。 The number of priority divisions is not limited to three levels of high, medium, and low. It may be divided into four levels or more, or divided into two levels. For example, in Table 1, No. When the condition of No. 1 is satisfied and No. No. 2 and No. 2 are given different priorities. If the condition of No. 1 is satisfied, then No. You may set a higher priority than the case where 2 conditions are satisfy|filled.

（第１変形例）
上記では、リソースが逼迫するときにリソースを調整する場合を説明したが、第１変形例では、リソースの逼迫を判定することなくリソースを調整する。 (First modification)
In the above description, the case where resources are adjusted when resources are tight has been described, but in the first modified example, resources are adjusted without judging resource tightness.

第１変形例に係る情報解析システムの構成は、図１～５と同じである。機能に関しては、図８のように構成される。図８は、図６の構成において、リソース逼迫度判定部１９０が削除され、リソース調整部１９４が、リソース調整部１９４ａに代替された構成である。図６のリソース調整部１９４は、リソースの逼迫の判定結果に応じて、リソースの調整を行なったが、図８のリソース調整部１９４ａは常にリソースの調整を行なう。 The configuration of the information analysis system according to the first modified example is the same as in FIGS. As for the function, it is configured as shown in FIG. 8 shows a configuration in which the resource tightness determination unit 190 is removed from the configuration of FIG. 6, and the resource adjustment unit 194 is replaced with a resource adjustment unit 194a. The resource adjuster 194 in FIG. 6 adjusts resources according to the determination result of resource tightness, but the resource adjuster 194a in FIG. 8 always adjusts resources.

図９を参照して、第１変形例に係る情報解析システムのサーバ１０４の処理を説明する。図９は、図７のフローチャートにおいて、ステップ３０８、ステップ３１４及びステップ３１６を削除し、ステップ３１２に続いてステップ３１８を実行するように変更されたフローチャートである。図９において、図７と同じ番号が付されたステップの処理は図７と同じであるので、重複説明を繰返さない。図９に示した処理は、制御部１２０が、所定のプログラムをメモリ１２２から読出して実行することにより実現される。 Processing of the server 104 of the information analysis system according to the first modification will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a modified flowchart in which steps 308, 314 and 316 are deleted from the flowchart of FIG. 7, and step 312 is followed by step 318. FIG. In FIG. 9, the processing of steps with the same numbers as in FIG. 7 is the same as in FIG. 7, so redundant description will not be repeated. The processing shown in FIG. 9 is implemented by control unit 120 reading out a predetermined program from memory 122 and executing it.

ステップ３００～３０６により、制御部１２０は、センサデータを受信すると、受信したセンサデータを解析し、運転支援情報を生成し、車載装置に送信する。その後、制御部１２０は、ステップ３１０において、上記したように所定の判定基準にしたがって各インフラセンサの優先度を判定した後、ステップ３１２において、上記したようにステップ３１０で各インフラセンサに設定された優先度に応じて、解析リソースを調整する。その後、ステップ３１８において、制御部１２０は、上記したようにステップ３１０で各インフラセンサに設定された優先度に応じて、収集リソースを調整する。その後、ステップ３２０により終了する指示を受けたと判定されるまで、ステップ３００～３１８の処理が繰返される。 Through steps 300 to 306, when receiving the sensor data, the control unit 120 analyzes the received sensor data, generates driving support information, and transmits it to the in-vehicle device. After that, in step 310, the control unit 120 determines the priority of each infrastructure sensor according to the predetermined criteria as described above, and then, in step 312, the priority set for each infrastructure sensor in step 310 as described above. Adjust analysis resources according to priority. Thereafter, in step 318, control unit 120 adjusts collection resources according to the priority set for each infra-sensor in step 310 as described above. Thereafter, the processing of steps 300 to 318 is repeated until step 320 determines that a termination instruction has been received.

以上により、第１変形例に係る情報解析システムのサーバ１０４は、例えば、一定の時間間隔で、インフラセンサの優先度を決定し、その結果に応じて、解析リソース及び収集リソースを調整するので、解析リソース及び収集リソースの逼迫を回避できる。したがって、センサデータの解析処理及び収集処理に支障が生じることを回避できる。 As described above, the server 104 of the information analysis system according to the first modification, for example, determines the priority of the infrastructure sensors at regular time intervals, and adjusts the analysis resources and collection resources according to the result. The tightness of analysis resources and collection resources can be avoided. Therefore, it is possible to avoid troubles in the analysis process and collection process of the sensor data.

（第２変形例）
車載センサの検知範囲は、車両の移動に伴って移動するので、インフラセンサの検知範囲と重なる状態が生じる。例えば、図２において、車両１１４の車載センサの検知範囲１１６と、インフラセンサ１０２ｈの検知範囲１１２ｈとが重なっている（１点鎖線の楕円参照）。そのような場合に、インフラセンサから送信されるセンサデータと、車載装置から送信されるセンサデータとを共に解析しても、同じ又は類似する解析結果が得られることが予想される。したがって、リソースを無駄に使用していると言え、リソースが逼迫する１つの原因になるとも言える。第２変形例では、これに対応するために、複数のセンサの検知範囲の重複を考慮して、リソースを調整する。 (Second modification)
Since the detection range of the in-vehicle sensor moves along with the movement of the vehicle, a state occurs in which the detection range overlaps with the detection range of the infrastructure sensor. For example, in FIG. 2, the detection range 116 of the in-vehicle sensor of the vehicle 114 and the detection range 112h of the infrastructure sensor 102h overlap (see the dashed line ellipse). In such a case, even if the sensor data transmitted from the infrastructure sensor and the sensor data transmitted from the in-vehicle device are analyzed together, it is expected that the same or similar analysis results will be obtained. Therefore, it can be said that resources are being used wastefully, and it can be said that this is one of the causes of resource tightness. In the second modified example, in order to deal with this, resources are adjusted in consideration of the overlap of detection ranges of multiple sensors.

第２変形例に係る情報解析システムの構成は、図１～５と同じである。機能に関しては、図１０のように構成される。図１０は、図６の構成からリソース逼迫度判定部１９０が削除され、リソース調整部１９４がリソース調整部１９４ｂに代替され、検知範囲重複判定部１９６が追加された構成である。図１０は、図８の構成において、リソース調整部１９４ａがリソース調整部１９４ｂに代替され、検知範囲重複判定部１９６が追加された構成でもある。図６のリソース調整部１９４は、リソースの逼迫の判定結果に応じて、リソースの調整を行なったが、図１０のリソース調整部１９４ｂは、検知範囲重複判定部１９６の判定結果を考慮して、常にリソースの調整を行なう。 The configuration of the information analysis system according to the second modification is the same as in FIGS. As for the function, it is configured as shown in FIG. 10 shows a configuration in which the resource tightness determination unit 190 is deleted from the configuration in FIG. 6, the resource adjustment unit 194 is replaced with a resource adjustment unit 194b, and a detection range overlap determination unit 196 is added. 10 is also a configuration in which the resource adjustment unit 194a is replaced with the resource adjustment unit 194b and the detection range overlap determination unit 196 is added in the configuration of FIG. The resource adjustment unit 194 in FIG. 6 adjusted resources according to the determination result of resource tightness, but the resource adjustment unit 194b in FIG. Always make resource adjustments.

検知範囲重複判定部１９６には、パケット受信部１８０により受信されたデータが入力される。受信データは、センサデータ及びそのセンサデータの送信元に関する情報が含まれる。インフラセンサから送信されたデータであれば、送信元に関する情報は、例えば、ＩＤ、又は、センサの検知範囲を特定するための情報としてセンサの設置位置（２次元位置座標及び高さ）、センサの向き、視野角等を含む。上記したように、サーバ１０４が、各インフラセンサの検知範囲の情報を記憶していれば、インフラセンサのＩＤを受信すれば、該当する検知範囲を特定できる。サーバ１０４が、各インフラセンサの検知範囲の情報を記憶していなければ、サーバ１０４は、インフラセンサから受信したセンサの検知範囲を特定するための情報から、該当する検知範囲を特定する。車載装置から送信されたデータであれば、送信元に関する情報は、例えば、センサの検知範囲を特定するための情報として車両の２次元位置座標、走行方向、走行方向に対するセンサの向き、視野角等を含む。サーバ１０４は、車載装置から受信したセンサの検知範囲を特定するための情報から、該当する検知範囲を特定する。 Data received by the packet receiving unit 180 is input to the detection range overlap determining unit 196 . The received data includes sensor data and information about the sender of the sensor data. In the case of data sent from an infrastructure sensor, the information about the sender is, for example, an ID, or the installation position of the sensor (two-dimensional position coordinates and height) as information for specifying the detection range of the sensor, the sensor Including orientation, viewing angle, etc. As described above, if the server 104 stores information on the detection range of each infrastructure sensor, it can specify the corresponding detection range by receiving the ID of the infrastructure sensor. If the server 104 does not store information on the detection range of each infrastructure sensor, the server 104 identifies the corresponding detection range from the information for identifying the sensor detection range received from the infrastructure sensor. In the case of data transmitted from an in-vehicle device, information related to the source includes, for example, two-dimensional position coordinates of the vehicle as information for specifying the detection range of the sensor, driving direction, orientation of the sensor with respect to the driving direction, viewing angle, etc. including. The server 104 specifies the corresponding detection range from the information for specifying the detection range of the sensor received from the in-vehicle device.

検知範囲重複判定部１９６は、入力されるデータを用いて特定された各ＩＤに対応するセンサ（インフラセンサ又は車載センサ）の検知範囲に関して、インフラセンサの検知範囲と車載センサの検知範囲とが重複するか否かを判定する。検知範囲重複判定部１９６は、判定結果をリソース調整部１９４ｂに出力する。例えば、検知範囲が、一定以上の面積で重複しているインフラセンサのＩＤと車載センサ（車載装置）のＩＤとが、リソース調整部１９４ｂに入力される。但し、重複があっても、狭小な重複であれば重複していないと判定してもよい。例えば、重複があってもインフラセンサ及び車載センサの各々の重複していない検出範囲で動的物体が検知可能な場合、又は、インフラセンサ及び車載センサの各々の単独の検出範囲のうち重複範囲の占める割合が所定割合（例えば１％）未満の場合等には、重複していないと判定してもよい。 The detection range overlap determination unit 196 determines whether the detection range of the infrastructure sensor and the detection range of the vehicle-mounted sensor overlap with each other. determine whether or not to The detection range overlap determination unit 196 outputs the determination result to the resource adjustment unit 194b. For example, the ID of an infrastructure sensor and the ID of an in-vehicle sensor (in-vehicle device) whose detection ranges overlap over a certain area are input to the resource adjustment unit 194b. However, even if there is overlap, if the overlap is narrow, it may be determined that there is no overlap. For example, even if there is overlap, if a dynamic object can be detected in the non-overlapping detection ranges of the infrasensor and the in-vehicle sensor, If the ratio is less than a predetermined ratio (for example, 1%), it may be determined that there is no duplication.

リソース調整部１９４ｂは、リソース調整部１９４と同様に、各インフラセンサに設定された優先度に応じて、解析リソース及び収集リソースの調整を行なうことに加えて、検知範囲重複判定部１９６の判定結果を考慮して、解析リソース及び収集リソースの調整を行なう。例えば、リソース調整部１９４ｂは、検知範囲重複判定部１９６から入力される車載装置のＩＤ（インフラセンサと検知範囲が重複）に対応するセンサデータを解析するタスクに対しては、検知範囲重複判定部１９６から入力されるインフラセンサのＩＤに対応するセンサデータを解析するタスクよりも、割当てる解析リソースを少なくする。これにより、検知範囲重複判定部１９６から入力される車載装置のＩＤに対応するセンサデータは、例えば、粗く解析される。リソース調整部１９４ｂは、検知範囲重複判定部１９６から入力される車載装置のＩＤ（インフラセンサと検知範囲が重複）に対応するセンサデータを解析するタスクに対しては、解析リソースを割当てない、即ち解析処理を実行しないようにしてもよい。 As with the resource adjustment unit 194, the resource adjustment unit 194b adjusts analysis resources and collection resources according to the priority set for each infrastructure sensor. are taken into consideration when adjusting analysis and collection resources. For example, the resource adjustment unit 194b performs the task of analyzing the sensor data corresponding to the ID of the in-vehicle device input from the detection range overlap determination unit 196 (the detection range overlaps with the infrastructure sensor). The analysis resources to be allocated are less than the task of analyzing the sensor data corresponding to the ID of the infrastructure sensor input from 196 . As a result, the sensor data corresponding to the ID of the in-vehicle device input from the detection range overlap determination unit 196 is roughly analyzed, for example. The resource adjustment unit 194b does not allocate analysis resources to the task of analyzing the sensor data corresponding to the ID of the in-vehicle device input from the detection range overlap determination unit 196 (the detection range overlaps with the infrastructure sensor). Analysis processing may not be executed.

また、リソース調整部１９４ｂは、検知範囲重複判定部１９６から入力される車載装置のＩＤに対応するセンサデータを受信するプロセスに対しては、検知範囲重複判定部１９６から入力されるインフラセンサのＩＤに対応するセンサデータを受信するプロセスよりも、割当てる収集リソースを少なくする。これにより、検知範囲重複判定部１９６から入力される車載装置のＩＤに対応するセンサデータは、受信されて解析処理部１８４に入力されるデータ量がより少なくなる。リソース調整部１９４ｂは、検知範囲重複判定部１９６から入力される車載装置のＩＤに対応するセンサデータを受信するプロセスに対しては、収集リソースを割当てない、即ち受信しないようにしてもよい。 In addition, the resource adjustment unit 194b, for the process of receiving the sensor data corresponding to the ID of the in-vehicle device input from the detection range overlap determination unit 196, uses the infrastructure sensor ID input from the detection range overlap determination unit 196 Allocate less collection resources than the process receiving the sensor data corresponding to . As a result, the sensor data corresponding to the ID of the in-vehicle device input from the detection range overlap determination unit 196 is received and the amount of data input to the analysis processing unit 184 is further reduced. The resource adjustment unit 194b may not allocate collection resources to the process of receiving sensor data corresponding to the ID of the in-vehicle device input from the detection range overlap determination unit 196, that is, may not receive the sensor data.

また、リソース調整部１９４ｂは、検知範囲重複判定部１９６から入力される車載装置のＩＤに対応する車載装置に対して、より制限されたアップロード条件を送信してもよい。例えば、リソース調整部１９４ｂは、センサデータの送信周期を長くする指示、車載センサの解像度を下げる指示等を送信する。 In addition, the resource adjustment unit 194 b may transmit a more restricted upload condition to the in-vehicle device corresponding to the ID of the in-vehicle device input from the detection range overlap determination unit 196 . For example, the resource adjustment unit 194b transmits an instruction to lengthen the transmission cycle of sensor data, an instruction to lower the resolution of the in-vehicle sensor, and the like.

これにより、車載センサよりも固定センサのセンサデータを優先的に収集及び解析でき、不要なセンサデータの収集及び解析を抑制できる。通常、インフラセンサの性能は車載センサの性能よりも高いので、リソース調整部１９４ｂが、上記のようにリソースを調整することにより、より精度の高いセンサデータを優先的に受信し、優先的に解析することができ、より高精度の運転支援情報を生成できる。 As a result, it is possible to preferentially collect and analyze the sensor data of the fixed sensor over the vehicle-mounted sensor, and suppress the collection and analysis of unnecessary sensor data. Since the performance of infrastructure sensors is usually higher than that of in-vehicle sensors, the resource adjustment unit 194b adjusts the resources as described above to preferentially receive and preferentially analyze sensor data with higher accuracy. It is possible to generate more highly accurate driving support information.

図１１を参照して、第２変形例に係る情報解析システムのサーバ１０４の処理を説明する。図１１は、図９のフローチャートにおいて、ステップ３３０～３３４が追加されたフローチャートである。図１１において、図９と同じ番号が付されたステップの処理は図９と同じであるので、重複説明を繰返さない。図１１に示した処理は、制御部１２０が、所定のプログラムをメモリ１２２から読出して実行することにより実現される。 Processing of the server 104 of the information analysis system according to the second modification will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a flow chart in which steps 330-334 are added to the flow chart of FIG. In FIG. 11, the processing of steps with the same numbers as in FIG. 9 is the same as in FIG. 9, so duplicate description will not be repeated. The processing shown in FIG. 11 is implemented by control unit 120 reading out a predetermined program from memory 122 and executing it.

ステップ３００～３０６により、制御部１２０は、センサデータを受信すると、受信したセンサデータを解析し、運転支援情報を生成し、車載装置に送信する。その後、制御部１２０は、ステップ３１０において、上記したように、所定の判定基準にしたがって各インフラセンサの優先度を判定した後、ステップ３３０において、複数のセンサの検知範囲が重複しているか否かを判定する。具体的には、検知範囲重複判定部１９６により、上記したように、インフラセンサの検知範囲と車載センサの検知範囲とが重複するか否かが判定される。重複していないと判定された場合、制御はステップ３１２に移行する。そうでなければ（重複している）、重複するインフラセンサのＩＤと、車載センサ（車載装置）のＩＤとが特定された後、制御はステップ３３２に移行する。 Through steps 300 to 306, when receiving the sensor data, the control unit 120 analyzes the received sensor data, generates driving support information, and transmits it to the in-vehicle device. After that, in step 310, the control unit 120 determines the priority of each infrastructure sensor according to the predetermined criteria as described above. judge. Specifically, as described above, the detection range overlap determination unit 196 determines whether or not the detection range of the infrastructure sensor and the detection range of the in-vehicle sensor overlap. If so, control passes to step 312 . Otherwise (duplicate), control passes to step 332 after the duplicate infrastructure sensor ID and onboard sensor (onboard device) ID are identified.

センサの検知範囲が重複していなければ、制御部１２０は、ステップ３１２において、上記したようにステップ３１０で設定された優先度に応じて、解析リソースを調整し、ステップ３１８において、上記したようにステップ３１０で設定された優先度に応じて、収集リソースを調整する。 If the detection ranges of the sensors do not overlap, the control unit 120 adjusts the analysis resources in step 312 according to the priority set in step 310 as described above, and in step 318 as described above. The collection resources are adjusted according to the priority set in step 310 .

一方、センサの検知範囲が重複していれば、ステップ３３２において、制御部１２０は、上記したようにステップ３１０での判定結果の優先度に応じて解析リソースを調整する処理を行ない、それに加えて、ステップ３３０で重複すると判定されたインフラセンサ及び車載センサ（車載装置）に関して、解析リソースの調整を行なう。具体的には、リソース調整部１９４ｂにより、上記したように解析リソースが調整される。 On the other hand, if the detection ranges of the sensors overlap, in step 332, the control unit 120 performs processing for adjusting analysis resources according to the priority of the determination result in step 310 as described above. , with respect to infrastructure sensors and vehicle-mounted sensors (vehicle-mounted devices) determined to overlap in step 330, adjustment of analysis resources is performed. Specifically, the analysis resource is adjusted as described above by the resource adjustment unit 194b.

ステップ３３４において、制御部１２０は、上記したようにステップ３１０での判定結果の優先度に応じて収集リソースを調整する処理を行ない、それに加えて、ステップ３３０で重複すると判定されたインフラセンサ及び車載センサ（車載装置）に関して、収集リソースの調整を行なう。具体的には、リソース調整部１９４ｂにより、上記したように収集リソースが調整される。 In step 334, the control unit 120 performs processing for adjusting collection resources according to the priority determined in step 310 as described above. Adjust collection resources for sensors (in-vehicle devices). Specifically, the collection resource is adjusted by the resource adjustment unit 194b as described above.

その後、ステップ３２０により終了する指示を受けたと判定されるまで、制御はステップ３００に戻り、ステップ３００以降の処理が繰返される。 After that, the control returns to step 300 and the processing after step 300 is repeated until it is determined in step 320 that an instruction to end has been received.

以上により、第２変形例に係る情報解析システムでは、例えば、一定の時間間隔で、インフラセンサの優先度を決定し、その結果に応じて、解析リソース及び収集リソースを調整することに加えて、インフラセンサと車載センサとの検知範囲の重複を考慮して解析リソース及び収集リソースを調整するので、解析リソース及び収集リソースの逼迫をより確実に回避できる。したがって、センサデータの解析処理及び収集処理に支障が生じることをより確実に回避できる。 As described above, in the information analysis system according to the second modification, for example, at regular time intervals, the priority of infrastructure sensors is determined, and according to the result, in addition to adjusting analysis resources and collection resources, Since analysis resources and collection resources are adjusted in consideration of overlapping detection ranges of infrastructure sensors and in-vehicle sensors, tightness of analysis resources and collection resources can be avoided more reliably. Therefore, it is possible to more reliably avoid troubles in the analysis processing and collection processing of the sensor data.

上記の第２変形例では、検知範囲が重複した場合に、インフラセンサのセンサデータを車載センサのセンサデータよりも優先する場合を説明したがこれに限定されない。車載センサによっては、インフラセンサよりも高性能であるものもある。したがって、一律にインフラセンサのセンサデータを優先的に扱う（車載センサのセンサデータを受信及び解析する処理に、より少ないリソースを割当てる）ことが適切でない場合もあり得る。したがって、例えば、インフラセンサの性能を予めサーバ１０４が記憶しておき、車載センサの性能を特定するための情報を車載装置から送信するようにし、サーバ１０４が、受信した車載センサの性能とインフラセンサの性能とを比較して、より性能が低いセンサにより得られるセンサデータの処理（受信及び解析）に対して、より少ないリソースを割当てるようにすればよい。これにより、車載センサ及び固定センサのうちより高性能なセンサのセンサデータを優先的に収集及び解析できるので、より高精度の運転支援情報を生成でき、不要なセンサデータの収集及び解析を抑制できる。 In the second modified example described above, the case where the sensor data of the infrastructural sensor is prioritized over the sensor data of the in-vehicle sensor when the detection ranges overlap has been described, but the present invention is not limited to this. Some in-vehicle sensors are more powerful than infrastructure sensors. Therefore, there may be cases where it is not appropriate to uniformly treat sensor data from infrastructure sensors preferentially (allocate fewer resources to processing for receiving and analyzing sensor data from in-vehicle sensors). Therefore, for example, the performance of the infrastructure sensor is stored in advance in the server 104, information for specifying the performance of the in-vehicle sensor is transmitted from the in-vehicle device, and the server 104 receives the performance of the in-vehicle sensor and the infrastructure sensor. , so that less resources are allocated to processing (receiving and analyzing) sensor data obtained by sensors with lower performance. As a result, it is possible to preferentially collect and analyze sensor data from higher-performance sensors among in-vehicle sensors and fixed sensors, so that more highly accurate driving support information can be generated, and collection and analysis of unnecessary sensor data can be suppressed. .

上記では、解析リソース及び収集リソースの両方を調整する場合を説明したが、これに限定されない。いずれか一方のリソースのみを調整してもよい。 Although the case where both the analysis resource and the collection resource are adjusted has been described above, the present invention is not limited to this. Only one resource may be adjusted.

上記では、複数のインフラセンサのそれぞれに設定された優先度に応じて、リソースを調整する場合を説明したがこれに限定されない。車載装置からも車載センサによるセンサデータが送信されるので、車載装置を、インフラセンサと同様に優先度判定の対象（リソース調整の対象）としてもよい。車両は移動するので、例えば、優先度判定の対象である複数のインフラセンサが設置されている領域に存在する車載装置、又は、優先度判定の対象である複数のインフラセンサの全ての検知範囲に存在する車載装置を、インフラセンサと同様に優先度判定の対象とし、決定された優先度に応じて、車載センサのセンサデータの収集及び解析に割当てるリソースを調整してもよい。 In the above description, a case has been described where resources are adjusted according to the priorities set for each of the plurality of infra-sensors, but the present invention is not limited to this. Since the sensor data from the on-vehicle sensor is also transmitted from the on-vehicle device, the on-vehicle device may be subject to priority determination (subject to resource adjustment) in the same manner as the infrastructure sensor. Since the vehicle moves, for example, an in-vehicle device existing in an area where a plurality of infrastructure sensors that are targets of priority determination are installed, or a detection range of all of the plurality of infrastructure sensors that are targets of priority determination. Existing on-vehicle devices may be subject to priority determination in the same way as infrastructure sensors, and resources allocated to collection and analysis of sensor data from on-vehicle sensors may be adjusted according to the determined priority.

以上、実施の形態を説明することにより本発明を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本発明は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、特許請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。 Although the present invention has been described above by describing the embodiments, the above-described embodiments are examples, and the present invention is not limited only to the above-described embodiments. The scope of the present invention is indicated by each claim in the scope of claims after taking into account the description of the detailed description of the invention, and all changes within the meaning and range of equivalents to the wording described therein include.

１００ 情報解析システム
１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ、１０２ｅ、１０２ｆ、１０２ｇ、１０２ｈ インフラセンサ
１０４ サーバ
１０６ ネットワーク
１０８ 基地局
１１０、１１４ 車両
１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｈ、１１６ 検知範囲
１２０、１５０、１６８ 制御部
１２２、１４８、１６６ メモリ
１２４、１４６、１６４ 通信部
１２６、１５２、１７０ バス
１４０ 車載装置
１４２ センサ
１４４、１６２ Ｉ／Ｆ部
１６０ センサ部
１８０ パケット受信部
１８２ パケット送信部
１８４ 解析処理部
１８６ 運転支援情報生成部
１８８ リソース管理部
１９０ リソース逼迫度判定部
１９２ 優先度判定部
１９４、１９４ａ、１９４ｂ リソース調整部
１９６ 検知範囲重複判定部
９００ 歩行者 100 Information analysis system 102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f, 102g, 102h Infrastructure sensor 104 Server 106 Network 108 Base station 110, 114 Vehicles 112b, 112c, 112d, 112h, 116 Detection range 120, 150, 168 Control unit 122, 148, 166 memories 124, 146, 164 communication units 126, 152, 170 bus 140 in-vehicle device 142 sensors 144, 162 I/F unit 160 sensor unit 180 packet receiving unit 182 packet transmitting unit 184 analysis processing unit 186 driving support information Generation unit 188 Resource management unit 190 Resource tightness determination unit 192 Priority determination units 194, 194a, 194b Resource adjustment unit 196 Detection range overlap determination unit 900 Pedestrian

Claims (12)

複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記センサデータに対して解析処理を実行する解析処理部と、
前記解析処理部による解析結果に基づいて、前記複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する優先度判定部と、
前記優先度判定部による判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整するリソース調整部とを含む、情報解析装置。 a collection unit that collects sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors;
an analysis processing unit that performs analysis processing on the sensor data collected by the collection unit;
a priority determination unit that determines the priority of each of the plurality of fixed sensors based on the analysis result of the analysis processing unit ;
At least one of an analysis resource, which is a resource used for executing the analysis process, and a collection resource, which is a resource used for collecting the sensor data, according to the determination result of the priority determination unit. and a resource adjustment unit that adjusts the resources of the information analysis device. 前記解析処理部は、
前記複数の固定センサに関して、各固定センサの検知範囲内に検出対象が存在するか否かを判定する検出対象判定部と、
前記検出対象の移動方向を特定する移動方向特定部とを含み、
前記優先度判定部は、
前記検出対象判定部により検出対象が存在すると判定された第１固定センサを第１優先度に設定し、
前記検出対象判定部により検出対象が存在しないと判定された第２固定センサのうち、当該第２固定センサに隣接する固定センサの検知範囲内に検出対象が存在し、且つ、前記移動方向特定部により特定された当該検出対象の移動方向が当該第２固定センサの検知範囲に向かう方向であれば、当該第２固定センサを前記第１優先度に設定し、
前記第２固定センサのうち、前記検出対象判定部により当該第２固定センサに隣接する固定センサの検知範囲内に検出対象が存在しないと判定された当該第２固定センサを第２優先度に設定し、
前記複数の固定センサのうち、前記第１優先度及び前記第２優先度のいずれにも設定されていない固定センサを第３優先度に設定し、
前記第３優先度は、前記第１優先度よりも低く、前記第２優先度よりも高く、
前記リソース調整部は、前記複数の固定センサのうち、前記第２優先度に設定された固定センサに割当てられているリソースを低減させる、又は、前記第２優先度及び前記第３優先度に設定された固定センサに割当てられているリソースを低減させる、請求項１に記載の情報解析装置。 The analysis processing unit is
a detection target determination unit that determines whether or not a detection target exists within a detection range of each of the plurality of fixed sensors;
a moving direction identifying unit that identifies a moving direction of the detection target;
The priority determination unit,
setting a first priority to the first fixed sensor determined by the detection target determining unit that the detection target exists;
Among the second fixed sensors determined by the detection target determining unit that the detection target does not exist, the detection target exists within the detection range of the fixed sensor adjacent to the second fixed sensor, and the movement direction specifying unit setting the second fixed sensor to the first priority if the moving direction of the detection target specified by is the direction toward the detection range of the second fixed sensor;
Among the second fixed sensors, the second fixed sensor determined by the detection target determining unit that the detection target does not exist within the detection range of the fixed sensor adjacent to the second fixed sensor is set to the second priority. death,
Among the plurality of fixed sensors, a fixed sensor that is not set to either the first priority or the second priority is set to a third priority;
the third priority is lower than the first priority and higher than the second priority;
The resource adjustment unit reduces the resource allocated to the fixed sensor set to the second priority among the plurality of fixed sensors, or sets the second priority and the third priority. 2. The information analysis device according to claim 1, which reduces resources allocated to fixed sensors. 前記優先度判定部による判定結果に応じて、前記複数の固定センサのうち、より低い優先度に設定された固定センサに対して、当該固定センサからのセンサデータの送信を制限する指示を送信する制限部をさらに含む、請求項２に記載の情報解析装置。 According to the determination result of the priority determination unit, an instruction is transmitted to a fixed sensor set to a lower priority among the plurality of fixed sensors to restrict transmission of sensor data from the fixed sensor. 3. The information analysis device according to claim 2, further comprising a limiter. 前記解析リソースの逼迫の有無を判定する解析リソース判定部をさらに含み、
前記リソース調整部は、前記解析リソース判定部による判定結果に応じて、前記解析リソースを調整する、請求項１～３のいずれか１項に記載の情報解析装置。 further comprising an analysis resource determination unit that determines whether or not the analysis resource is tight;
4. The information analyzing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein said resource adjustment unit adjusts said analysis resource according to a determination result by said analysis resource determination unit. 前記収集リソースの逼迫の有無を判定する収集リソース判定部をさらに含み、
前記リソース調整部は、前記収集リソース判定部による判定結果に応じて、前記収集リソースを調整する、請求項１～４のいずれか１項に記載の情報解析装置。 further comprising a collection resource determination unit that determines whether or not the collection resources are tight;
5. The information analysis apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein said resource adjustment unit adjusts said collection resource according to a determination result by said collection resource determination unit. 前記収集部は、車両に搭載された車載装置から送信される車載センサのセンサデータをさらに収集し、
前記車載センサの検知範囲と、前記複数の固定センサのそれぞれの検知範囲との重複の有無を判定する重複判定部をさらに含み、
前記重複判定部により、重複が存在すると判定されたことを受けて、前記リソース調整部は、検知範囲が重複している車載センサのセンサデータの解析処理に割当てる解析リソース、及び、検知範囲が重複している車載センサのセンサデータを収集するために使用される収集リソースの少なくとも一方のリソース割当てを低減させる、請求項１～５のいずれか１項に記載の情報解析装置。 The collection unit further collects sensor data from an in-vehicle sensor transmitted from an in-vehicle device mounted in the vehicle,
further comprising an overlap determination unit that determines whether or not there is an overlap between the detection range of the in-vehicle sensor and the detection range of each of the plurality of fixed sensors;
In response to the determination that there is overlap by the overlap determination unit, the resource adjustment unit assigns analysis resources to analysis processing of sensor data of on-vehicle sensors whose detection ranges overlap, and detection ranges overlap. 6. The information analysis apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein resource allocation of at least one of collection resources used for collecting sensor data of an on-vehicle sensor that is connected to the vehicle is reduced. 前記収集部は、車両に搭載された車載装置から送信される車載センサのセンサデータをさらに収集し、
前記車載センサの検知範囲と、前記複数の固定センサのそれぞれの検知範囲との重複の有無を判定する重複判定部をさらに含み、
前記重複判定部により、重複が存在すると判定されたことを受けて、前記リソース調整部は、検知範囲が重複している車載センサ及び固定センサのうち、より性能が低いセンサのセンサデータの解析処理に割当てる解析リソース、及び、より性能が低いセンサのセンサデータを収集するために使用される収集リソースの少なくとも一方のリソース割当てを低減させる、請求項１～５のいずれか１項に記載の情報解析装置。 The collection unit further collects sensor data from an in-vehicle sensor transmitted from an in-vehicle device mounted in the vehicle,
further comprising an overlap determination unit that determines whether or not there is an overlap between the detection range of the in-vehicle sensor and the detection range of each of the plurality of fixed sensors;
In response to the determination by the overlap determination unit that there is overlap, the resource adjustment unit analyzes the sensor data of the sensor with lower performance among the in-vehicle sensors and fixed sensors that have overlapping detection ranges. The information analysis according to any one of claims 1 to 5, wherein the resource allocation of at least one of the analysis resources allocated to and the collection resources used to collect sensor data of sensors with lower performance is reduced. Device. 前記解析リソースは、解析処理を実行する演算素子の演算時間、解析処理を実行するときに使用されるメモリ容量、及び、タスクの実行順序の少なくともいずれか１つを含む、請求項１～７のいずれか１項に記載の情報解析装置。 8. The analysis resources of claims 1 to 7, wherein the analysis resource includes at least one of the operation time of an arithmetic element that executes analysis processing, the memory capacity used when executing analysis processing, and the execution order of tasks. The information analysis device according to any one of items 1 and 2. 前記収集リソースは、センサデータの受信時に使用されるバッファ容量、及び、通信プロトコルのリソースの少なくともいずれか一方を含む、請求項１～８のいずれか１項に記載の情報解析装置。 The information analysis apparatus according to any one of claims 1 to 8, wherein said collection resource includes at least one of a buffer capacity used when receiving sensor data and a communication protocol resource. 複数の固定センサと、
前記複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集し、収集された前記センサデータに対して解析処理を実行するサーバコンピュータとを含み、
前記サーバコンピュータは、
前記解析処理による解析結果に基づいて、前記複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定し、
前記優先度の判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する、情報解析システム。 a plurality of fixed sensors;
a server computer that collects sensor data transmitted from the plurality of fixed sensors and performs analysis processing on the collected sensor data;
The server computer is
Determining the priority of each of the plurality of fixed sensors based on the analysis result of the analysis process ,
At least one of an analysis resource that is a resource used to execute the analysis process and a collection resource that is a resource used to collect the sensor data according to the priority determination result. An information analysis system that adjusts the 複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集ステップと、
前記収集ステップにより収集された前記センサデータに対して解析処理を実行する解析ステップと、
前記解析ステップによる解析結果に基づいて、前記複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整ステップとを含む、情報解析方法。 a collecting step of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors;
an analysis step of performing analysis processing on the sensor data collected by the collection step;
a determination step of determining the priority of each of the plurality of fixed sensors based on the analysis result of the analysis step ;
At least one of an analysis resource that is a resource used to execute the analysis process and a collection resource that is a resource used to collect the sensor data according to the determination result of the determination step. and an adjusting step of adjusting the information analysis method. コンピュータに、
複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集機能と、
前記収集機能により収集された前記センサデータに対して解析処理を実行する解析機能と、
前記解析機能による解析結果に基づいて、前記複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定機能と、
前記判定機能による判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整機能とを実行させる、コンピュータプログラム。 to the computer,
a collection function that collects sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors;
an analysis function that performs analysis processing on the sensor data collected by the collection function;
a determination function that determines the priority of each of the plurality of fixed sensors based on the analysis result of the analysis function ;
At least one of an analysis resource that is a resource used to execute the analysis process and a collection resource that is a resource used to collect the sensor data according to the determination result of the determination function. A computer program that causes an adjustment function to adjust the
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