JP7310126B2 - Information analysis device, information analysis method, information analysis system, and computer program - Google Patents
Information analysis device, information analysis method, information analysis system, and computer program Download PDFInfo
- Publication number
- JP7310126B2 JP7310126B2 JP2018233341A JP2018233341A JP7310126B2 JP 7310126 B2 JP7310126 B2 JP 7310126B2 JP 2018233341 A JP2018233341 A JP 2018233341A JP 2018233341 A JP2018233341 A JP 2018233341A JP 7310126 B2 JP7310126 B2 JP 7310126B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- analysis
- resource
- sensor
- priority
- sensor data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、情報解析装置、情報解析方法、情報解析システム、及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an information analysis device, an information analysis method, an information analysis system, and a computer program.
街頭監視カメラ等の固定設置されたセンサ(以下、インフラセンサともいう)により取得したセンサデータ(画像データ等)をサーバコンピュータ(以下、単にサーバという)にアップロードし、解析して監視するシステムが提案されている。また、自動車及び自動二輪車等(以下、車両という)に種々のセンサを搭載し、これらのセンサデータをサーバにアップロードし、サーバにより解析して運転支援のために使用することが提案されている。 We propose a system that uploads sensor data (image data, etc.) acquired by fixedly installed sensors such as street surveillance cameras (hereinafter also referred to as infrastructure sensors) to a server computer (hereinafter simply referred to as a server), analyzes and monitors. It is It has also been proposed to mount various sensors on automobiles, motorcycles, etc. (hereinafter referred to as vehicles), upload sensor data to a server, analyze the data by the server, and use the data for driving assistance.
車両に搭載されたセンサ(以下、車載センサともいう)だけでは、車載センサの検知範囲内で、走行中の道路上における情報を取得することはできるが、車載センサの検知範囲を超えた走行中の道路の情報は取得することができない。また、走行中の道路と交差する道路に関する情報は、車載センサの検知範囲内であっても、道路周辺の建造物等により遮蔽されて取得することができず、死角領域が生じてしまう。したがって、車載センサのセンサデータと、インフラセンサによるセンサデータとを合わせて解析し、運転支援のために使用することが好ましい。 Sensors mounted on vehicles (hereinafter also referred to as in-vehicle sensors) alone can acquire information on the road while driving within the detection range of the in-vehicle sensors. road information cannot be obtained. In addition, information about roads that intersect with the road on which the vehicle is traveling cannot be obtained even within the detection range of the in-vehicle sensor because buildings and the like around the road prevent it from being obtained, resulting in blind spots. Therefore, it is preferable to analyze the sensor data from the in-vehicle sensor and the sensor data from the infrastructure sensor together and use them for driving support.
解析処理に関して、例えば、後掲の特許文献1には、解析結果の重要度に応じて解析エンジン負荷を変更する解析システムが開示されている。この解析システムでは、解析結果(検出物の属性等)に応じて、動画のフレームレート、又は解析エンジンの設定(解析精度)等のパラメータを下げて、解析負荷を低減する。 Regarding analysis processing, for example, Patent Literature 1 listed below discloses an analysis system that changes an analysis engine load according to the importance of analysis results. In this analysis system, parameters such as the frame rate of the moving image or the setting (analysis accuracy) of the analysis engine are lowered according to the analysis result (attributes of the detected object, etc.) to reduce the analysis load.
また、後掲の特許文献2には、複数のカメラから表示に使用するカメラを適切に選択する映像配信システムが開示されている。この映像配信システムでは、複数のカメラによりイベント会場等の同一の場面で対象物体を撮影する場合に、使用するカメラを所定の基準で選択する。選択の基準は、撮影空間の重複が最小であり、且つ重畳した撮影空間が対象空間をカバーする割合が最大であることである。 Further, Patent Literature 2 listed below discloses a video distribution system that appropriately selects a camera to be used for display from a plurality of cameras. In this video distribution system, when a plurality of cameras are used to photograph a target object in the same scene such as an event venue, the camera to be used is selected based on a predetermined criterion. The selection criteria are minimal overlap of the imaging spaces and maximum coverage of the target space by the overlapping imaging spaces.
インフラセンサ及び車載装置から送信されるセンサデータを収集し、解析するサーバにおいては、多数のインフラセンサが設置され、多数のセンサ搭載車両が走行する状況下では、サーバにおいて解析処理を実行するためのリソース(以下、解析リソースともいう)、及び、データを収集するためのリソース(以下、収集リソースともいう)が逼迫すると、データの収集及び解析に支障が生じる可能性が高くなる問題がある。 In a server that collects and analyzes sensor data sent from infrastructure sensors and in-vehicle devices, a large number of infrastructure sensors are installed, and in a situation where a large number of sensor-equipped vehicles are running, the server is required to perform analysis processing. When resources (hereinafter also referred to as analysis resources) and resources for collecting data (hereinafter also referred to as collection resources) become tight, there is a problem that the collection and analysis of data are likely to be hindered.
特に、センサ搭載車両の台数は刻々と変動するため予測が困難であり、適切にリソース(以下、リソースとは、解析リソース及び収集リソースを含む)を割当てることは難しい。最大の交通量を仮定して、リソースが逼迫しない性能のサーバを導入することで対応することは可能ではあるが、オーバースペックでありコスト高になる問題がある。また、仮に、ある時点で、リソースが逼迫しない適切な性能のサーバを導入したとしても、交通量が増大すればリソースが逼迫し得る状況が生じる。 In particular, it is difficult to predict the number of sensor-equipped vehicles because it fluctuates from moment to moment, and it is difficult to appropriately allocate resources (hereinafter, resources include analysis resources and collection resources). Although it is possible to deal with this situation by assuming the maximum traffic volume and introducing a server with performance that does not cause resource tightness, there is the problem of over-specification and high costs. Moreover, even if at some point in time a server with an appropriate performance that does not lead to tight resources is introduced, a situation may arise in which resources may become tight if the traffic volume increases.
特許文献1では、1つのセンサを対象としており、複数の入力源(センサ)を対象とするものではなく、入力源を選択することは考慮されていない。また、特許文献2では、撮影空間を最適化するためのものであり、検出対象との関係性が考慮されておらず、複数の車両等を検出対象とし、運転支援情報を提供するためのサーバに適用することはできない。特許文献1及び2のいずれによっても、上記の問題を解決することはできない。 In Patent Document 1, one sensor is targeted, not a plurality of input sources (sensors), and selection of an input source is not taken into consideration. In addition, Patent Document 2 is for optimizing the shooting space, and does not consider the relationship with the detection target. cannot be applied to Neither of Patent Documents 1 and 2 can solve the above problem.
したがって、本発明は、リソースの逼迫を抑制でき、リソースが逼迫した場合には速やかに逼迫を解消できる情報解析装置、情報解析方法、情報解析システム、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an information analysis apparatus, an information analysis method, an information analysis system, and a computer program capable of suppressing resource tightness and quickly resolving resource tightness in the event of resource tightness.
本発明のある局面に係る情報解析装置は、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集部により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析処理部と、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する優先度判定部と、優先度判定部による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整するリソース調整部とを含む。 An information analysis device according to an aspect of the present invention includes a collection unit that collects sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors; an analysis processing unit that performs analysis processing on the sensor data collected by the collection unit; a priority determination unit that determines the priority of each of a plurality of fixed sensors; and an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing and sensor data according to the determination result of the priority determination unit. and a resource adjuster that adjusts at least one of the collected resources that are the resources used for collecting.
本発明の別の局面に係る情報解析システムは、複数の固定センサと、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集し、収集されたセンサデータに対して解析処理を実行するサーバコンピュータとを含み、サーバコンピュータは、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定し、優先度の判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する。 An information analysis system according to another aspect of the present invention includes a plurality of fixed sensors, and a server computer that collects sensor data transmitted from the plurality of fixed sensors and performs analysis processing on the collected sensor data. The server computer determines the priority of each of the plurality of fixed sensors, and collects analysis resources, which are resources used to perform analysis processing, and sensor data according to the priority determination result. adjust at least one of the collection resources that are the resources used to
本発明のさらに別の局面に係る情報解析方法は、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集ステップと、収集ステップにより収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析ステップと、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定ステップと、判定ステップによる判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整ステップとを含む。 An information analysis method according to yet another aspect of the present invention includes a collection step of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and an analysis step of performing analysis processing on the sensor data collected by the collection step. , a determination step for determining the priority of each of a plurality of fixed sensors, and an analysis resource, which is a resource used for executing analysis processing, according to the determination result of the determination step, and for collecting sensor data and an adjusting step of adjusting at least one of the collected resources that is the resource used for the.
本発明のさらに別の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集機能と、収集機能により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析機能と、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定機能と、判定機能による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整機能とを実行させる。 A computer program according to yet another aspect of the present invention provides a computer with a collection function of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and an analysis of performing analysis processing on the sensor data collected by the collection function. A function, a determination function that determines the priority of each of a plurality of fixed sensors, and an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing according to the determination result of the determination function, and collects sensor data. and an adjustment function that adjusts at least one of the collection resources that are the resources used for the processing.
本発明によれば、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制でき、リソースが逼迫した場合には速やかに逼迫を解消できる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, resource tightness can be suppressed in collecting and analyzing sensor data, and when resource tightness occurs, the tightness can be quickly resolved.
[本発明の実施形態の説明]
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
[Description of the embodiment of the present invention]
First, the contents of the embodiments of the present invention will be listed and explained. At least some of the embodiments described below may be combined arbitrarily.
(1)本発明の第1の局面に係る情報解析装置は、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集部により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析処理部と、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する優先度判定部と、優先度判定部による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整するリソース調整部とを含む。これにより、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制できる。 (1) An information analysis apparatus according to a first aspect of the present invention includes a collection unit that collects sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and performs analysis processing on the sensor data collected by the collection unit. an analysis processing unit, a priority determination unit that determines the priority of each of a plurality of fixed sensors, and an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing according to the determination result of the priority determination unit; and a resource adjustment unit that adjusts at least one of collection resources that are resources used to collect sensor data. This makes it possible to suppress resource tightness in the collection and analysis of sensor data.
(2)好ましくは、優先度判定部は、複数の固定センサに関して、各固定センサの検知範囲内に検出対象が存在するか否かを判定する検出対象判定部と、検出対象の移動方向を特定する移動方向特定部とを含み、検出対象判定部により検出対象が存在すると判定された第1固定センサを第1優先度に設定し、検出対象判定部により検出対象が存在しないと判定された第2固定センサのうち、当該第2固定センサに隣接する固定センサの検知範囲内に検出対象が存在し、且つ、移動方向特定部により特定された当該検出対象の移動方向が当該第2固定センサの検知範囲に向かう方向であれば、当該第2固定センサを第1優先度に設定し、第2固定センサのうち、検出対象判定部により当該第2固定センサに隣接する固定センサの検知範囲内に検出対象が存在しないと判定された当該第2固定センサを第2優先度に設定し、複数の固定センサのうち、第1優先度及び第2優先度のいずれにも設定されていない固定センサを第3優先度に設定し、第3優先度は、第1優先度よりも低く、第2優先度よりも高く、リソース調整部は、複数の固定センサのうち、第2優先度に設定された固定センサに割当てられているリソースを低減させる、又は、第2優先度及び第3優先度に設定された固定センサに割当てられているリソースを低減させる。これにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集及び解析でき、収集及び解析時に支障が生じることを回避できる。 (2) Preferably, the priority determination unit includes a detection target determination unit that determines whether or not a detection target exists within a detection range of each of the fixed sensors, and specifies a moving direction of the detection target. and a movement direction specifying unit that sets the first fixed sensor determined by the detection target determination unit that a detection target exists as the first priority, and sets the first fixed sensor determined by the detection target determination unit that the detection target does not exist. Among the two fixed sensors, the detection target exists within the detection range of the fixed sensor adjacent to the second fixed sensor, and the moving direction of the detection target specified by the moving direction specifying unit is the direction of the second fixed sensor. If it is in the direction toward the detection range, the second fixed sensor is set to the first priority, and the detection target determination unit determines that the second fixed sensor is within the detection range of the fixed sensor adjacent to the second fixed sensor. The second fixed sensor determined to have no detection target is set to the second priority, and among the plurality of fixed sensors, fixed sensors that are not set to either the first priority or the second priority are set. set to a third priority, the third priority is lower than the first priority and higher than the second priority, and the resource adjustment unit is set to the second priority among the plurality of fixed sensors Reduce resources allocated to fixed sensors or reduce resources allocated to fixed sensors set to the second and third priorities. As a result, it is possible to appropriately collect and analyze the sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors, and avoid troubles during collection and analysis.
(3)より好ましくは、情報解析装置は、優先度判定部による判定結果に応じて、複数の固定センサのうち、より低い優先度に設定された固定センサに対して、当該固定センサからのセンサデータの送信を制限する指示を送信する制限部をさらに含む。これにより、センサデータの収集リソースの逼迫を抑制できる。 (3) More preferably, the information analysis device selects a fixed sensor set to a lower priority among the plurality of fixed sensors according to the determination result by the priority determination unit. It further includes a restriction unit that transmits an instruction to restrict transmission of data. As a result, tightness of sensor data collection resources can be suppressed.
(4)さらに好ましくは、情報解析装置は、解析リソースの逼迫の有無を判定する解析リソース判定部をさらに含み、リソース調整部は、解析リソース判定部による判定結果に応じて、解析リソースを調整する。これにより、センサデータの解析において、解析リソースが逼迫した場合に、速やかに逼迫を解消できる。 (4) More preferably, the information analysis device further includes an analysis resource determination unit that determines whether or not there is a shortage of analysis resources, and the resource adjustment unit adjusts the analysis resources according to the determination result of the analysis resource determination unit. . As a result, in the analysis of sensor data, when analysis resources are tight, the tightness can be quickly resolved.
(5)好ましくは、情報解析装置は、収集リソースの逼迫の有無を判定する収集リソース判定部をさらに含み、リソース調整部は、収集リソース判定部による判定結果に応じて、収集リソースを調整する。これにより、センサデータの収集において、収集リソースが逼迫した場合に、速やかに逼迫を解消できる。 (5) Preferably, the information analysis device further includes a collection resource determination unit that determines whether collection resources are tight, and the resource adjustment unit adjusts the collection resources according to the determination result of the collection resource determination unit. As a result, in the collection of sensor data, when collection resources are tight, the tightness can be quickly resolved.
(6)より好ましくは、収集部は、車両に搭載された車載装置から送信される車載センサのセンサデータをさらに収集し、情報解析装置は、車載センサの検知範囲と、複数の固定センサのそれぞれの検知範囲との重複の有無を判定する重複判定部をさらに含み、重複判定部により、重複が存在すると判定されたことを受けて、リソース調整部は、検知範囲が重複している車載センサのセンサデータの解析処理に割当てる解析リソース、及び、検知範囲が重複している車載センサのセンサデータを収集するために使用される収集リソースの少なくとも一方のリソース割当てを低減させる。これにより、車載センサよりも固定センサのセンサデータを優先的に収集及び解析でき、不要なセンサデータの収集及び解析を抑制できる。 (6) More preferably, the collection unit further collects sensor data of an on-vehicle sensor transmitted from an on-vehicle device mounted on the vehicle, and the information analysis device detects the detection range of the on-vehicle sensor and each of the plurality of fixed sensors. further includes an overlap determination unit that determines whether or not there is an overlap with the detection range of the in-vehicle sensor. Resource allocation of at least one of an analysis resource allocated to sensor data analysis processing and a collection resource used to collect sensor data of in-vehicle sensors whose detection ranges overlap is reduced. As a result, it is possible to preferentially collect and analyze the sensor data of the fixed sensor over the vehicle-mounted sensor, and suppress the collection and analysis of unnecessary sensor data.
(7)さらに好ましくは、収集部は、車両に搭載された車載装置から送信される車載センサのセンサデータをさらに収集し、情報解析装置は、車載センサの検知範囲と、複数の固定センサのそれぞれの検知範囲との重複の有無を判定する重複判定部をさらに含み、重複判定部により、重複が存在すると判定されたことを受けて、リソース調整部は、検知範囲が重複している車載センサ及び固定センサのうち、より性能が低いセンサのセンサデータの解析処理に割当てる解析リソース、及び、より性能が低いセンサのセンサデータを収集するために使用される収集リソースの少なくとも一方のリソース割当てを低減させる。これにより、車載センサ及び固定センサのうちより高性能なセンサのセンサデータを優先的に収集及び解析でき、不要なセンサデータの収集及び解析を抑制できる。 (7) More preferably, the collection unit further collects sensor data of an on-vehicle sensor transmitted from an on-vehicle device mounted on the vehicle, and the information analysis device detects the detection range of the on-vehicle sensor and each of the plurality of fixed sensors. further includes an overlap determination unit that determines whether or not there is an overlap with the detection range of the resource adjustment unit. Reduce resource allocation of at least one of analysis resources allocated to analysis processing of sensor data of fixed sensors with lower performance and collection resources used to collect sensor data of sensors with lower performance . As a result, it is possible to preferentially collect and analyze the sensor data of the higher-performance sensor of the vehicle-mounted sensor and the fixed sensor, and suppress the collection and analysis of unnecessary sensor data.
(8)好ましくは、解析リソースは、解析処理を実行する演算素子の演算時間、解析処理を実行するときに使用されるメモリ容量、及び、タスクの実行順序の少なくともいずれか1つを含む。これにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に解析でき、解析時に支障が生じることを回避できる。 (8) Preferably, the analysis resource includes at least one of an operation time of an arithmetic element executing analysis processing, a memory capacity used when executing analysis processing, and an execution order of tasks. As a result, the sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors can be properly analyzed, and troubles during analysis can be avoided.
(9)より好ましくは、収集リソースは、センサデータの受信時に使用されるバッファ容量、及び、通信プロトコルのリソースの少なくともいずれか一方を含む。これにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集でき、収集時に支障が生じることを回避できる。 (9) More preferably, the collection resource includes at least one of a buffer capacity used when receiving sensor data and a communication protocol resource. As a result, it is possible to appropriately collect the sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors, and avoid troubles during collection.
(10)本発明の第2の局面に係る情報解析システムは、複数の固定センサと、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集し、収集されたセンサデータに対して解析処理を実行するサーバコンピュータとを含み、サーバコンピュータは、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定し、優先度の判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する。これにより、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制できる。 (10) An information analysis system according to a second aspect of the present invention collects a plurality of fixed sensors and sensor data transmitted from the plurality of fixed sensors, and executes analysis processing on the collected sensor data. a server computer, wherein the server computer determines the priority of each of the plurality of fixed sensors, and according to the priority determination result, an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing; Adjust at least one of the collection resources that are the resources used to collect the sensor data. This makes it possible to suppress resource tightness in the collection and analysis of sensor data.
(11)本発明の第3の局面に係る情報解析方法は、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集ステップと、収集ステップにより収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析ステップと、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定ステップと、判定ステップによる判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整ステップとを含む。これにより、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制できる。 (11) An information analysis method according to a third aspect of the present invention includes a collecting step of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and performing analysis processing on the sensor data collected by the collecting step. an analysis step; a determination step for determining the priority of each of a plurality of fixed sensors; and an analysis resource, which is a resource used for executing analysis processing, and sensor data according to the determination result of the determination step. and an adjusting step of adjusting at least one of the collected resources that are the resources used for collecting. This makes it possible to suppress resource tightness in the collection and analysis of sensor data.
(12)本発明の第4の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集機能と、収集機能により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析機能と、複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定機能と、判定機能による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整機能とを実行させる。これにより、センサデータの収集及び解析において、リソースの逼迫を抑制できる。 (12) A computer program according to a fourth aspect of the present invention provides a computer with a collection function of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors, and performing analysis processing on the sensor data collected by the collection function. an analysis function to be executed, a determination function that determines the priority of each of a plurality of fixed sensors, an analysis resource that is a resource used for executing analysis processing according to the determination result of the determination function, and a sensor and an adjustment function for adjusting at least one of the collection resources that are the resources used to collect the data. This makes it possible to suppress resource tightness in the collection and analysis of sensor data.
[本発明の実施形態の詳細]
以下の実施形態では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
[Details of the embodiment of the present invention]
In the following embodiments, identical parts are provided with identical reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.
(実施形態)
[全体構成]
図1を参照して、本発明の実施形態に係る情報解析システム100は、道路及びその周辺等(以下、路上ともいう)に固定して設置された複数のインフラセンサ102a及び102bと、サーバ104とを含む。インフラセンサ102a及び102bは、それぞれが検知したセンサデータを、ネットワーク106を介してサーバ104に送信する(以下、アップロードともいう)。
(embodiment)
[overall structure]
Referring to FIG. 1, an
インフラセンサ102a及び102bは路上に設置され、路上における情報を取得する機能を備えた装置である。インフラセンサ102a及び102bは、基地局108との通信機能を有していてもよい。インフラセンサ102a及び102bは、例えば、イメージセンサ(デジタルの監視カメラ等)、レーダ(ミリ波レーダ等)、又はレーザセンサ(LiDAR等)等である。車両110及び歩行者900は、インフラセンサ102a及び102bの検出対象である。
The
サーバ104は、ネットワーク106を介して無線通信の基地局108と通信し、基地局108を介して、車両110に搭載されている車載装置140からアップロードされる車載センサのセンサデータを収集する。基地局108は、例えば5G(第5世代移動通信システム)回線等による移動通信サービスを提供している。車両110が搭載している車載装置140は、基地局108がサービスしている通信仕様による通信機能を有している。歩行者900は、車載センサの検出対象でもある。
The
サーバ104は、インフラセンサ102a及び102bからアップロードされるセンサデータを受信(収集)して解析し、運転支援のための情報(以下、運転支援情報ともいう)を生成して、車両110の車載装置140等に送信する。また、サーバ104は、車両110の車載装置140からアップロードされる車両センサのセンサデータをも解析し、インフラセンサ102a及び102bのセンサデータの解析結果と統合して、運転支援情報を生成して、車両110の車載装置140又はその他の車両の車載装置に送信する。
The
図1には、例示的に2つのインフラセンサ102a及び102b、1つの基地局108、並びに1台の車両110を示しているが、通常、3つ以上のインフラセンサが設けられ、複数の基地局が設けられ、複数の車両に移動通信機能が提供されている。インフラセンサに関しては、例えば、図2に示したように、道路に沿ってインフラセンサ102a~102hが設けられる。通常、各インフラセンサの設置位置は、インフラセンサの検知範囲(斜線を付した領域)が重ならないように、又は、必要以上に重ならないように調整される。
Although FIG. 1 illustratively shows two
[サーバのハードウェア構成]
図3を参照して、サーバ104は、各部を制御する制御部120と、データを記憶するメモリ122と、通信を行なう通信部124と、各部の間でデータを交換するためのバス126とを含む。制御部120は、CPU(Central Processing Unit)を含んで構成されており、各部を制御することにより、後述する機能を実現する。メモリ122は、書換可能な半導体の不揮発性メモリ及びハードディスクドライブ(以下、HDDという)等の大容量記憶装置を含む。通信部124は、路上に配置されたインフラセンサ102a~102hからアップロードされるセンサデータ、車両110の車載装置140からアップロードされるセンサデータを受信する。通信部124により受信されたデータは、メモリ122に伝送されて記憶される。これにより、サーバ104は、後述するように情報解析装置として機能する。
[Server hardware configuration]
Referring to FIG. 3,
[車載装置のハードウェア構成及び機能]
図4を参照して、車両110に搭載されている車載装置140のハードウェア構成の一例を示す。車載装置140は、車両110に搭載されている1又は複数のセンサ142に接続されたインターフェイス部(以下、I/F部という)144、無線通信を行なう通信部146、データを記憶するメモリ148、それらを制御する制御部150、及び、各部の間でデータを交換するためのバス152を含む。
[Hardware configuration and function of in-vehicle device]
Referring to FIG. 4, an example of the hardware configuration of in-
センサ142は、車両110に搭載されている公知のビデオ映像の撮像装置(例えば、デジタルカメラ(CCDカメラ、CMOSカメラ))、レーザセンサ(LiDAR)等である。センサ142がデジタルカメラであれば、所定のビデオ信号(アナログ信号又はデジタルデータ)を出力する。センサ142からの信号はI/F部144に入力される。I/F部144はA/D変換部を含み、アナログ信号が入力されると所定周波数でサンプリングし、デジタルデータを生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ148に伝送されて記憶される。センサ142からの出力信号がデジタルデータであれば、I/F部144は、入力されるデジタルデータをメモリ148に記憶する。メモリ148は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ又はHDDである。
The
通信部146は、5G回線等の移動通信機能を有し、サーバ104との通信を行なう。車載装置140とサーバ104との間の通信は基地局108を介して行なわれる。通信部146は、5G回線等で採用されている変調及び多重化を行なうためのIC、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにRF回路等により構成されている。
A
制御部150は、CPUを含んで構成されており、各部を制御することにより車載装置140の機能を実現する。例えば、制御部150は、センサ142から取得したセンサデータをサーバ104に送信する。このとき、制御部150は、車載装置140を特定する情報、車両110の現在位置及び向きの情報、並びに、センサ142に関する情報を、センサデータに付加して送信する。車載装置140を特定する情報は、例えば、各車載装置に予め一意に付与されたIDである。制御部150は、GPSにより、車両110の現在位置を取得する。送信されたセンサデータは、サーバ104により運転支援情報の生成に利用される。車両110の現在位置及び向きの情報、並びに、センサ142に関する情報は、センサデータ(例えば、センサにより得られた画像)と地図上の位置との対応を特定するために利用される。制御部150は、サーバ104から運転支援情報を受信して、車両110の走行を制御する、運転者を支援する情報を提供する等の処理を行なう。また、制御部150は、センサ142により取得したデータを解析して、車両110周辺の対象物を検出し、運転支援に利用する。また、制御部150は、センサデータの送信とは別に、車両110の現在位置を、適宜又はサーバ104からの要求を受けて、サーバ104に送信する。
The
[インフラセンサのハードウェア構成及び機能]
図5を参照して、インフラセンサ102aのハードウェア構成の一例を示す。図1及び図2に示したインフラセンサ102b~102hも同様に構成されている。インフラセンサ102aは、センサ部160に接続されたI/F部162、ネットワーク106を介してサーバ104との通信を行なう通信部164、データを記憶するメモリ166、それらを制御する制御部168、及び、各部の間でデータを交換するためのバス170を含む。通信部164は、ネットワーク106との通信機能に加えて、又は、ネットワーク106との通信機能の代わりに基地局108との通信機能を有していてもよい。
[Hardware configuration and functions of infrastructure sensor]
An example of the hardware configuration of the
センサ部160は、例えば、公知のビデオ映像の撮像装置(例えば、デジタルカメラ)である。センサ部160は、検知範囲(カメラであれば撮像範囲)内の情報を取得してセンサデータとして出力する。デジタルカメラであれば、デジタルの画像データを出力する。センサ部160からの信号(アナログ又はデジタル)はI/F部162に入力される。I/F部162はA/D変換部を含み、アナログ信号が入力されるとデジタルデータを生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ166に伝送されて記憶される。センサ部160からの出力信号がデジタルデータであれば、I/F部162は、入力されるデジタルデータをメモリ166に記憶する。メモリ166は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ又はHDDである。
The
固定設置されているインフラセンサ102aの通信機能は、任意である。有線LAN、又はWiFi等の無線LANによる通信機能であってもよい。WiFi通信の場合、移動通信の基地局108とは別にWiFiサービスを提供する装置(無線ルータ等)が設けられ、インフラセンサ102aはサーバ104とネットワーク106を介して通信する。上記したように、基地局108との通信機能を有していてもよい。通信部164が、移動通信機能を有する場合、基地局108を介してサーバ104との通信を行なう。インフラセンサ102aは固定設置されているので、複数の移動通信方式に対応している必要はなく、近くにある基地局108により提供されている移動通信方式(例えば5G回線)に対応していればよい。通信部164は、採用されている変調及び多重化を行なうためのIC、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにRF回路等により構成されている。
The communication function of the fixedly installed
制御部168は、CPUを含んで構成されており、各部を制御することによりインフラセンサ102aの機能を実現する。即ち、制御部168は、センサ部160により取得されメモリ166に記憶されたセンサデータ(例えば、動画像データ)を所定の時間間隔で読出し、パケットデータを生成し、通信部164からネットワーク106を介してサーバ104に送信する。このとき、制御部168は、インフラセンサ102aのIDをセンサデータに付加して送信する。インフラセンサ102aのIDは予め割当てられており、サーバ104のメモリ122に記憶され、管理されている。IDは、例えば、通信部のMACアドレス(Media Access Control address)であってもよい。
The
サーバ104が、インフラセンサ102aを特定する情報(例えば、ID)に対応させて、インフラセンサ102aのセンサ部160の検知範囲の情報(例えば、カメラにより撮像される画像と地図情報との対応を示す情報)を記憶していれば、インフラセンサ102aは自己のIDをセンサデータに付加して送信すれば、サーバ104は、インフラセンサ102aの検知範囲を特定することができる。また、インフラセンサ102aは、センサ部160の検知範囲の情報をセンサデータに付加してサーバ104に送信してもよい。
The
[サーバの機能的構成]
図6を参照して、サーバ104の機能について説明する。サーバ104は、パケットデータを受信するパケット受信部180と、パケットデータを送信するパケット送信部182と、入力されるデータ(センサデータ)を集約し解析処理を実行する解析処理部184と、運転支援情報を生成する運転支援情報生成部186と、サーバ104のリソースに関する情報を記憶し管理するリソース管理部188と、リソース逼迫度判定部190と、優先度判定部192と、リソース調整部194とを含む。これら各部の機能は、図3の制御部120が、メモリ122及び通信部124を用いて実現する。なお、これら各部の機能は、専用のハードウェア(回路基板、ASIC等)により実現されてもよい。図6においては、複数の車載装置を代表する車載装置140と、複数のインフラセンサを代表するインフラセンサ102aとを示している。
[Server functional configuration]
The functions of the
パケット受信部180は、インフラセンサ102a及び車載装置140からパケットデータを受信し、受信データ(センサデータ)を解析処理部184に入力する。なお、パケット受信部180により受信されたセンサデータには、車両(車載装置)を特定する情報又はインフラセンサを特定する情報が付加されている。
The
解析処理部184は、入力されるデータを用いて解析処理を実行して、車両の交通に影響する対象を検出し、それに関する情報等(位置、大きさ、属性情報(人又は車両)、移動速度、移動方向等)を算出する。ここで、車両の交通に影響する対象(以下、検出対象ともいう)とは、歩行者及び車両に限らず、路上の落下物等をも含む。「歩行者」は、任意の速度(“0”を含む)で移動している人を意味し、歩いている人に限らず、停止している人、及び、走っている人を含む。
The
解析処理部184は、パケット受信部180から入力されるセンサデータを、リソース管理部188から割当てられた解析リソースを用いて解析処理を実行する。解析リソースは、例えば、制御部120の計算リソース(複数のタスクに割当てられる演算素子(CPU、GPU等)の演算時間)、メモリリソース(複数のタスクに割当てられるメモリ122のメモリ容量)、タスクの実行順序等である。即ち、解析リソースの調整には、タスクの実行順序を変更することも含まれる。例えば、後述する優先度が高いインフラセンサのセンサデータを解析するタスクの実行を早くし、優先度が低いインフラセンサのセンサデータを解析するタスクの実行を遅らせる。ここで、タスクとは、いわゆるプロセス、スレッド等の処理単位をも意味する。例えば、センサ(インフラセンサ及び車載センサを含む)毎に、センサデータの処理タスクを割当てる場合、各センサのデータを処理するタスクに割当てられる解析リソースは、リソース管理部188により指定される。
The
解析処理部184による解析結果は運転支援情報生成部186に入力される。運転支援情報生成部186は、入力される解析結果を用いて運転支援情報を生成する。運転支援情報生成部186も、解析処理部184と同様に、リソース管理部188から割当てられた解析リソースを用いて運転支援情報の生成処理を実行する。生成された運転支援情報はパケット送信部182に出力され、パケット送信部182により車載装置140に送信される。
The analysis result by the
解析処理部184による解析結果には、各インフラセンサについて、検知範囲内に検出対象が存在するか否かの情報、及び、検出対象が存在する場合、その移動方向の情報を含む。これらの解析結果は、優先度判定部192に出力される。
The analysis result by the
リソース逼迫度判定部190は、リソース管理部188から現在のリソースに関する情報を取得し、リソースが逼迫しているか否かを判定する。リソース逼迫度判定部190が判定の対象とするリソースは、上記の解析リソースに加えて、センサデータの収集に関するリソース(以下、収集リソースともいう)を含む。収集リソースは、例えば、インフラセンサ及び車載装置から送信されるセンサデータを受信するために割当てられたバッファ容量、通信プロトコルのリソース等である。リソース逼迫度判定部190の判定結果は、リソース調整部194に出力される。これにより、後述するように、センサデータの解析において、解析リソースが逼迫した場合に、速やかに逼迫を解消できる。また、センサデータの収集において、収集リソースが逼迫した場合にも、速やかに逼迫を解消できる。
The resource
優先度判定部192は、入力される解析処理部184の解析結果から、所定の判定基準(例えば、メモリ122に記憶されている)に基づいて、各インフラセンサの優先度を判定し、各インフラセンサの優先度を決定し、各インフラセンサに決定した優先度を設定する(インフラセンサと優先度とを対応付ける)。決定された各インフラセンサの優先度は、リソース調整部194に出力される。
The
リソース調整部194は、入力されるリソース逼迫度判定部190の判定結果及び優先度判定部192により決定された優先度にしたがって、解析リソース及び収集リソースを調整する。リソース逼迫度判定部190の判定結果が解析リソースの逼迫を示すものであれば、リソース調整部194は、インフラセンサから受信したセンサデータを解析する複数のタスクに、優先度に応じて解析リソースを割当てる。例えば、より低い優先度に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクには、より少ない解析リソースが割当てられるように、現在の解析リソースの割当てを変更する。具体的には、より低い優先度に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクに現在割当てられている解析リソースを低減させる。
The
リソース逼迫度判定部190の判定結果が収集リソースの逼迫を示すものであれば、リソース調整部194は、インフラセンサから送信されるセンサデータを収集する複数の通信プロセスに、優先度に応じて収集リソースを割当てる。例えば、より低い優先度に設定されたインフラセンサからのセンサデータを受信するプロセスには、より少ない収集リソースが割当てられるように、現在の収集リソースの割当てを変更する。リソース調整部194は新たに決定したリソース割当てを、リソース管理部188に出力する。具体的には、より低い優先度に設定されたインフラセンサからのセンサデータを受信するプロセスに現在割当てられている収集リソースを低減させる。
If the determination result of the resource
リソース管理部188は、リソース調整部194から入力されるリソース割当てにしたがって、解析処理部184に新たな解析リソースの割当てを指示する。解析処理部184は、新たな解析リソースの割当てにしたがって、インフラセンサのセンサデータを解析する。また、リソース管理部188は、パケット受信部180に対して、新たな収集リソースの割当てを指示する。パケット受信部180は、新たな収集リソースの割当てにしたがって、インフラセンサのセンサデータを受信する。
The
また、リソース調整部194は、センサデータを受信するプロセスに割当てるリソースを調整することに代えて、又は、それに加えて、各インフラセンサからサーバ104に送信するセンサデータの送信に関する条件(以下、アップロード条件ともいう)を変更する。アップロード条件は、例えば、センサの解像度、センサデータの送信周期等である。アップロード条件を変更することにより、サーバ104に送信される単位時間当たりのセンサデータの量を調整することができる。リソース調整部194は、パケット送信部182を介して各インフラセンサに、対応する新たなアップロード条件を送信する。アップロード条件を受信したインフラセンサは、受信したアップロード条件にしたがって、サーバ104へのセンサデータの送信を行なう。アップロード条件は、センサデータを送信しない指示(停止指示)を含んでいてもよい。これにより、センサデータの収集リソースの逼迫を抑制できる。
In addition to or instead of adjusting the resources allocated to the process of receiving sensor data, the
リソース逼迫度判定部190の判定結果が解析リソース及び収集リソースのいずれの逼迫を示すものでもなければ、リソース調整部194は、リソースの調整を行なわない。なお、一旦リソースの逼迫が生じ、リソースを調整した後に、リソースの逼迫が解消すれば、リソース調整部194はリソースの割当てを通常状態に戻し、アップロード条件を制限していた場合には、通常のアップロード条件をインフラセンサに送信する。
If the determination result of the resource
[サーバの動作]
図7を参照して、サーバ104による処理に関して、より具体的に説明する。図7に示した処理は、制御部120が、所定のプログラムをメモリ122から読出して実行することにより実現される。ここでは、図2に示したインフラセンサ102a~102hからセンサデータがサーバ104に送信され、インフラセンサ102a~102hがサーバ104による優先度判定の対象であるとする。サーバ104のメモリ122には、インフラセンサ102a~102hに関する情報(ID、設置位置、センサの検知範囲、解像度、センサデータの送信周期等)が予め記憶されているとする。インフラセンサ102a~102hは、サーバ104に送信するパケットデータに、自己のIDを付加して送信する。
[Server operation]
The processing by the
ステップ300において、制御部120は、データを受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御部120は受信データをメモリ122に記憶し、制御はステップ302に移行する。そうでなければ、制御はステップ308に移行する。
At
ステップ302において、制御部120は、ステップ300で受信したデータが、センサデータを含むか否かを判定する。ここでセンサデータは、インフラセンサ102a~102h、及び、車両110の車載装置140から送信される。センサデータを含むと判定された場合、制御はステップ304に移行する。そうでなければ、制御は308に移行する。
At
ステップ304において、制御部120は、ステップ300で受信したセンサデータに対して解析処理を実行する。具体的には、解析処理部184によりセンサデータに対して上記した解析処理が実行される。解析結果は、メモリ122に記憶される。その後、制御はステップ306に移行する。
At
ステップ306において、制御部120は、ステップ304による解析結果から、運転支援情報を生成し、車載装置に送信する。具体的には、メモリ122に記憶された解析結果から、上記したように運転支援情報生成部186により運転支援情報が生成され、車載装置に送信される。送信は、例えば、各車載装置毎に送信しても、車載装置を特定せずにブロードキャストで送信してもよい。その後、制御はステップ308に移行する。
At
ステップ308において、制御部120は、解析リソースが逼迫しているか否かを判定する。解析リソースが逼迫していると判定された場合、制御はステップ310に移行する。そうでなければ、制御はステップ314に移行する。具体的には、上記したように、リソース逼迫度判定部190により、解析処理部184の処理に割当てられている解析リソースが逼迫しているか否かが判定される。解析リソースが逼迫しているか否かは、例えば、解析処理部184が入力されるセンサデータを処理するために割当てられる解析リソースが所定のしきい値を超えるか否かにより判定することができる。解析リソースのしきい値は、解析処理部184による解析処理に支障が生じない範囲で、適切な値に設定すればよい。解析処理部184による解析処理に割当てられる解析リソースが、入力されるセンサデータを支障なく処理するために必要な解析リソースよりも少ないと、解析処理に遅れが生じ、運転支援情報の生成及び送信が遅れる。
At
なお、解析リソースのしきい値は、解析リソースの種類によらず一律に設定しても、解析リソースの種類毎に設定してもよい。一律に設定する場合には、例えば、CPUの演算時間、メモリ容量等のそれぞれの最大値に対する割合(%)でしきい値を設定することができる。解析リソースの種類毎に設定する場合、CPUの演算時間、メモリ容量等のそれぞれに関して、異なるしきい値を設定することができる。 Note that the threshold value of the analysis resource may be set uniformly regardless of the type of analysis resource, or may be set for each type of analysis resource. In the case of uniform setting, for example, the threshold can be set as a ratio (%) to the maximum value of each of the CPU operation time, memory capacity, and the like. When setting for each type of analysis resource, different thresholds can be set for each of CPU operation time, memory capacity, and the like.
解析リソースの逼迫が発生していれば、後述するステップにおいて、解析リソースの調整が行なわれるので、ステップ308でのNO(解析リソースが逼迫していない)との判定結果は、連続して解析リソースの逼迫が発生していない状態に限らず、一旦解析リソースの逼迫が生じて解析リソースの調整が行なわれた後に解析リソースの逼迫が解消した状態をも含む。したがって、制御がステップ314に移される場合には、その前に制御部120は、解析リソースを通常の状態に戻す。
If there is a shortage of analysis resources, the analysis resources are adjusted in a step to be described later. This is not limited to the state in which there is no tightness in the analysis resources, but also includes the state in which the tightness in the analysis resources has been resolved after the tightness in the analysis resources has occurred and the analysis resources have been adjusted. Therefore, before transferring control to step 314, the
ステップ310において、制御部120は、所定の判定基準にしたがって各インフラセンサの優先度を判定する。その後、制御はステップ312に移行する。具体的には、上記したように、優先度判定部192は、解析処理部184から解析結果(各インフラセンサの検知範囲内に検出対象が存在するか否か、及び、検出対象の移動方向)を取得して、例えば、表1の判定基準にしたがって、各インフラセンサの優先度を決定する。
At
表1の判定基準を、図2に示した状態に適用すれば、インフラセンサ102cはNo.1の条件を満たす(検知範囲112cに車両110が存在する。)ので、優先度は「高」に設定される。インフラセンサ102dはNo.2の条件を満たす(車両110の移動方向は検知範囲112dの方向)ので、優先度は「高」に設定される。インフラセンサ102bは、No.1~3の何れの条件も満たさず(検知範囲112bには検出対象が存在せず、隣接インフラセンサ102cの検知範囲112cに車両110及び歩行者900が存在するが、車両110の移動方向はインフラセンサ102bの検知範囲112bの方向ではなく、歩行者900は移動していない。)、No.4の条件を満たすので、優先度は「低」に設定される。インフラセンサ102aは、No.1~4の何れの条件も満たさず、No.5の条件を満たすので、優先度は「中」に設定される(インフラセンサ102aの左側には隣接インフラセンサが存在しない)。同様にして、インフラセンサ102hの優先度も「中」に設定される(インフラセンサ102hの右側には隣接インフラセンサが存在しない)。その他のインフラセンサ102e~102gは、No.3の条件を満たすので、優先度は「低」に設定される。このように、優先度を決定することより、後述するように、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集及び解析できる。
If the determination criteria in Table 1 are applied to the state shown in FIG. Since condition 1 is satisfied (the
優先度の判定において考慮される検出対象には、基地局108を介してサーバ104にセンサデータを送信する機能を有する車載装置を搭載していない車両も含まれる。サーバ104は、車載装置を搭載していない車両であっても、インフラセンサから送信されるセンサデータを解析することにより、車両の位置及び移動方向を特定することができる。
Vehicles not equipped with an in-vehicle device having a function of transmitting sensor data to the
なお、図2では、複数のインフラセンサが1本の道路に沿って設置されており、隣接インフラセンサは、道路に沿って左右に隣接するインフラセンサに限られるが、交差する道路(図2における上下方向)にインフラセンサが設置されていれば、それらのインフラセンサも考慮される。即ち、1つのインフラセンサに関する隣接インフラセンサは、複数のインフラセンサの検知範囲の2次元的な配置(相対距離、検知範囲の大きさ等)を考慮して予め決定しておけばよい。 In FIG. 2, a plurality of infrastructure sensors are installed along one road, and the adjacent infrastructure sensors are limited to those adjacent to the left and right along the road. If infrastructure sensors are installed in the vertical direction), those infrastructure sensors are also taken into consideration. That is, the adjacent infra-sensors for one infra-sensor may be determined in advance in consideration of the two-dimensional arrangement (relative distance, size of the detection range, etc.) of the detection ranges of a plurality of infra-sensors.
ステップ312において、制御部120は、ステップ310により各インフラセンサに設定された優先度に応じて、解析リソースを調整する。その後、制御はステップ320に移行する。具体的には、上記したように、リソース調整部194は、より低い優先度に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクには、より少ない解析リソースが割当てられるように、現在の解析リソースの割当てを変更する。例えば、表1のように、優先度が高、中、低の3レベルである場合、優先度が「低」に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクに現在割当てられている解析リソースを低減させる。それに加えて、優先度が「中」に設定されたインフラセンサのセンサデータを解析するタスクに現在割当てられている解析リソースを低減させてもよい。
At
ステップ308での判定結果がNO(解析リソースは逼迫していない)の場合には、ステップ314において、制御部120は、収集リソースが逼迫しているか否かを判定する。収集リソースが逼迫していると判定された場合、制御はステップ316に移行する。そうでなければ、制御はステップ320に移行する。具体的には、上記したように、リソース逼迫度判定部190により、インフラセンサから送信されるセンサデータを収集するための収集リソースが逼迫しているか否かが判定される。収集リソースが逼迫しているか否かは、例えば、インフラセンサ及び車載装置から送信されるセンサデータを受信するためにパケット受信部180に割当てられる収集リソースが所定のしきい値を超えるか否かにより判定することができる。収集リソースのしきい値は、パケット受信部180のデータ受信処理に支障が生じない範囲で、適切な値に設定すればよい。収集リソースのしきい値は、解析リソースと同様に、収集リソースの種類によらず一律にしきい値を設定しても、収集リソースの種類毎にしきい値を設定してもよい。
If the determination result in
収集リソースの逼迫が発生していれば、後述するステップにおいて、収集リソースの調整が行なわれるので、ステップ314でのNO(収集リソースが逼迫していない)との判定結果は、連続して収集リソースの逼迫が発生していない状態に限らず、一旦収集リソースの逼迫が生じて収集リソースの調整が行なわれた後に収集リソースの逼迫が解消した状態をも含む。したがって、制御がステップ320に移される場合には、その前に制御部120は、収集リソースを通常の状態に戻す。
If there is a shortage of collection resources, the collection resources are adjusted in a step to be described later. The state is not limited to the state in which no tightness has occurred, but also includes the state in which the tightness of the collection resources is resolved after the tightness of the collection resources has occurred once and the tightness of the collection resources has been adjusted. Therefore, before transferring control to step 320, the
ステップ316において、制御部120は、所定の判定基準にしたがって各インフラセンサの優先度を判定する。その後、制御はステップ318に移行する。ステップ316の処理はステップ310の処理と同じである。
At
ステップ318において、制御部120は、ステップ316により各インフラセンサに設定された優先度に応じて、収集リソースを調整する。その後、制御はステップ320に移行する。具体的には、上記したように、リソース調整部194は、より低い優先度に設定されたインフラセンサからのセンサデータを受信するプロセスには、より少ない収集リソースが割当てられるように、現在の収集リソースの割当てを変更する。例えば、表1のように、優先度が高、中、低の3レベルである場合、優先度が「低」に設定されたインフラセンサのセンサデータを受信するプロセスに現在割当てられている収集リソースを低減させる。それに加えて、優先度が「中」に設定されたインフラセンサのセンサデータを受信するプロセスに現在割当てられている収集リソースを低減させてもよい。また、リソース調整部194は、ステップ316により各インフラセンサに設定された優先度に応じて、各インフラセンサのアップロード条件(センサの解像度、センサデータの送信周期等)を決定し、パケット送信部182を介して各インフラセンサに、対応する新たなアップロード条件を送信する。
At
ステップ320において、制御部120は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ300に戻り、上記した処理が繰返される。終了の指示は、例えば、サーバ104が管理者等により操作されることにより成される。
At
以上により、サーバ104は、解析リソース及び収集リソースの少なくとも一方が逼迫すれば、各インフラセンサに設定された優先度に応じて、逼迫しているリソースを調整して逼迫した状態を速やかに解消できる。したがって、センサデータの解析処理及び収集処理に支障が生じることを回避することができる。上記した処理では、解析リソース及び収集リソースの両方が逼迫している場合には、解析リソースの逼迫した状態を解消した後に収集リソースの逼迫した状態が解消されるように構成されているが、両方の逼迫した状態を並行して解消されるように構成されていてもよい。
As described above, if at least one of the analysis resource and the collection resource is tight, the
解析リソースに、解析処理を実行する演算素子の演算時間、解析処理を実行するときに使用されるメモリ容量、及び、タスクの実行順序の少なくともいずれか1つを含めることにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に解析でき、解析時に支障が生じることを回避できる。収集リソースに、センサデータの受信時に使用されるバッファ容量、及び、通信プロトコルのリソースの少なくともいずれか一方を含めることにより、複数の固定センサのそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集でき、収集時に支障が生じることを回避できる。 By including at least one of the calculation time of the calculation element that executes analysis processing, the memory capacity that is used when executing analysis processing, and the execution order of tasks in the analysis resource, the number of fixed sensors is reduced. The sensor data transmitted from each can be analyzed appropriately, and troubles during analysis can be avoided. By including at least one of the buffer capacity used when receiving the sensor data and the resources of the communication protocol in the collection resource, the sensor data transmitted from each of the plurality of fixed sensors can be appropriately collected. Avoid occasional disruptions.
上記の表1は、優先度の判定基準の一例であり、これに限定されない。検出対象を検出している状態のインフラセンサの優先度を高くし、検出対象を検出していない状態のインフラセンサの優先度を低く設定すればよい。それに加えて、現在検出対象を検出していないインフラセンサであっても、近い将来に検出対象を検出することが予想されるインフラセンサに関しては、優先度を高くしてもよい。そのためには、例えば、検出対象の移動情報(方向、移動速度等)を考慮して、インフラセンサの優先度を決定してもよい。また、検出された検出対象の数を考慮して、インフラセンサの優先度を決定してもよい。例えば、より多くの検出対象を検出しているインフラセンサの優先度をより高く設定してもよい。 Table 1 above is an example of priority criteria, and is not limited to this. It is only necessary to set the priority of the infra-sensors in the state of detecting the detection targets to be high, and set the priority of the infra-sensors in the state of not detecting the detection targets to be low. In addition, infrastructure sensors that are not currently detecting detection targets but are expected to detect detection targets in the near future may be given higher priority. For that purpose, for example, the priority of the infrastructure sensor may be determined in consideration of the movement information (direction, movement speed, etc.) of the detection target. Also, the priority of the infra-sensors may be determined in consideration of the number of detected detection targets. For example, a higher priority may be set for an infrastructure sensor that detects more detection targets.
優先度の区分数は、高、中、低の3レベルに限定されない。4レベル以上に区分しても、2レベルに区分してもよい。例えば、表1であれば、No.1の条件を満たす場合とNo.2の条件を満たす場合とを別の優先度にし、No.1の条件を満たす場合に、No.2の条件を満たす場合よりもより高い優先度を設定してもよい。 The number of priority divisions is not limited to three levels of high, medium, and low. It may be divided into four levels or more, or divided into two levels. For example, in Table 1, No. When the condition of No. 1 is satisfied and No. No. 2 and No. 2 are given different priorities. If the condition of No. 1 is satisfied, then No. You may set a higher priority than the case where 2 conditions are satisfy|filled.
(第1変形例)
上記では、リソースが逼迫するときにリソースを調整する場合を説明したが、第1変形例では、リソースの逼迫を判定することなくリソースを調整する。
(First modification)
In the above description, the case where resources are adjusted when resources are tight has been described, but in the first modified example, resources are adjusted without judging resource tightness.
第1変形例に係る情報解析システムの構成は、図1~5と同じである。機能に関しては、図8のように構成される。図8は、図6の構成において、リソース逼迫度判定部190が削除され、リソース調整部194が、リソース調整部194aに代替された構成である。図6のリソース調整部194は、リソースの逼迫の判定結果に応じて、リソースの調整を行なったが、図8のリソース調整部194aは常にリソースの調整を行なう。
The configuration of the information analysis system according to the first modified example is the same as in FIGS. As for the function, it is configured as shown in FIG. 8 shows a configuration in which the resource
図9を参照して、第1変形例に係る情報解析システムのサーバ104の処理を説明する。図9は、図7のフローチャートにおいて、ステップ308、ステップ314及びステップ316を削除し、ステップ312に続いてステップ318を実行するように変更されたフローチャートである。図9において、図7と同じ番号が付されたステップの処理は図7と同じであるので、重複説明を繰返さない。図9に示した処理は、制御部120が、所定のプログラムをメモリ122から読出して実行することにより実現される。
Processing of the
ステップ300~306により、制御部120は、センサデータを受信すると、受信したセンサデータを解析し、運転支援情報を生成し、車載装置に送信する。その後、制御部120は、ステップ310において、上記したように所定の判定基準にしたがって各インフラセンサの優先度を判定した後、ステップ312において、上記したようにステップ310で各インフラセンサに設定された優先度に応じて、解析リソースを調整する。その後、ステップ318において、制御部120は、上記したようにステップ310で各インフラセンサに設定された優先度に応じて、収集リソースを調整する。その後、ステップ320により終了する指示を受けたと判定されるまで、ステップ300~318の処理が繰返される。
Through
以上により、第1変形例に係る情報解析システムのサーバ104は、例えば、一定の時間間隔で、インフラセンサの優先度を決定し、その結果に応じて、解析リソース及び収集リソースを調整するので、解析リソース及び収集リソースの逼迫を回避できる。したがって、センサデータの解析処理及び収集処理に支障が生じることを回避できる。
As described above, the
(第2変形例)
車載センサの検知範囲は、車両の移動に伴って移動するので、インフラセンサの検知範囲と重なる状態が生じる。例えば、図2において、車両114の車載センサの検知範囲116と、インフラセンサ102hの検知範囲112hとが重なっている(1点鎖線の楕円参照)。そのような場合に、インフラセンサから送信されるセンサデータと、車載装置から送信されるセンサデータとを共に解析しても、同じ又は類似する解析結果が得られることが予想される。したがって、リソースを無駄に使用していると言え、リソースが逼迫する1つの原因になるとも言える。第2変形例では、これに対応するために、複数のセンサの検知範囲の重複を考慮して、リソースを調整する。
(Second modification)
Since the detection range of the in-vehicle sensor moves along with the movement of the vehicle, a state occurs in which the detection range overlaps with the detection range of the infrastructure sensor. For example, in FIG. 2, the
第2変形例に係る情報解析システムの構成は、図1~5と同じである。機能に関しては、図10のように構成される。図10は、図6の構成からリソース逼迫度判定部190が削除され、リソース調整部194がリソース調整部194bに代替され、検知範囲重複判定部196が追加された構成である。図10は、図8の構成において、リソース調整部194aがリソース調整部194bに代替され、検知範囲重複判定部196が追加された構成でもある。図6のリソース調整部194は、リソースの逼迫の判定結果に応じて、リソースの調整を行なったが、図10のリソース調整部194bは、検知範囲重複判定部196の判定結果を考慮して、常にリソースの調整を行なう。
The configuration of the information analysis system according to the second modification is the same as in FIGS. As for the function, it is configured as shown in FIG. 10 shows a configuration in which the resource
検知範囲重複判定部196には、パケット受信部180により受信されたデータが入力される。受信データは、センサデータ及びそのセンサデータの送信元に関する情報が含まれる。インフラセンサから送信されたデータであれば、送信元に関する情報は、例えば、ID、又は、センサの検知範囲を特定するための情報としてセンサの設置位置(2次元位置座標及び高さ)、センサの向き、視野角等を含む。上記したように、サーバ104が、各インフラセンサの検知範囲の情報を記憶していれば、インフラセンサのIDを受信すれば、該当する検知範囲を特定できる。サーバ104が、各インフラセンサの検知範囲の情報を記憶していなければ、サーバ104は、インフラセンサから受信したセンサの検知範囲を特定するための情報から、該当する検知範囲を特定する。車載装置から送信されたデータであれば、送信元に関する情報は、例えば、センサの検知範囲を特定するための情報として車両の2次元位置座標、走行方向、走行方向に対するセンサの向き、視野角等を含む。サーバ104は、車載装置から受信したセンサの検知範囲を特定するための情報から、該当する検知範囲を特定する。
Data received by the
検知範囲重複判定部196は、入力されるデータを用いて特定された各IDに対応するセンサ(インフラセンサ又は車載センサ)の検知範囲に関して、インフラセンサの検知範囲と車載センサの検知範囲とが重複するか否かを判定する。検知範囲重複判定部196は、判定結果をリソース調整部194bに出力する。例えば、検知範囲が、一定以上の面積で重複しているインフラセンサのIDと車載センサ(車載装置)のIDとが、リソース調整部194bに入力される。但し、重複があっても、狭小な重複であれば重複していないと判定してもよい。例えば、重複があってもインフラセンサ及び車載センサの各々の重複していない検出範囲で動的物体が検知可能な場合、又は、インフラセンサ及び車載センサの各々の単独の検出範囲のうち重複範囲の占める割合が所定割合(例えば1%)未満の場合等には、重複していないと判定してもよい。
The detection range overlap
リソース調整部194bは、リソース調整部194と同様に、各インフラセンサに設定された優先度に応じて、解析リソース及び収集リソースの調整を行なうことに加えて、検知範囲重複判定部196の判定結果を考慮して、解析リソース及び収集リソースの調整を行なう。例えば、リソース調整部194bは、検知範囲重複判定部196から入力される車載装置のID(インフラセンサと検知範囲が重複)に対応するセンサデータを解析するタスクに対しては、検知範囲重複判定部196から入力されるインフラセンサのIDに対応するセンサデータを解析するタスクよりも、割当てる解析リソースを少なくする。これにより、検知範囲重複判定部196から入力される車載装置のIDに対応するセンサデータは、例えば、粗く解析される。リソース調整部194bは、検知範囲重複判定部196から入力される車載装置のID(インフラセンサと検知範囲が重複)に対応するセンサデータを解析するタスクに対しては、解析リソースを割当てない、即ち解析処理を実行しないようにしてもよい。
As with the
また、リソース調整部194bは、検知範囲重複判定部196から入力される車載装置のIDに対応するセンサデータを受信するプロセスに対しては、検知範囲重複判定部196から入力されるインフラセンサのIDに対応するセンサデータを受信するプロセスよりも、割当てる収集リソースを少なくする。これにより、検知範囲重複判定部196から入力される車載装置のIDに対応するセンサデータは、受信されて解析処理部184に入力されるデータ量がより少なくなる。リソース調整部194bは、検知範囲重複判定部196から入力される車載装置のIDに対応するセンサデータを受信するプロセスに対しては、収集リソースを割当てない、即ち受信しないようにしてもよい。
In addition, the
また、リソース調整部194bは、検知範囲重複判定部196から入力される車載装置のIDに対応する車載装置に対して、より制限されたアップロード条件を送信してもよい。例えば、リソース調整部194bは、センサデータの送信周期を長くする指示、車載センサの解像度を下げる指示等を送信する。
In addition, the
これにより、車載センサよりも固定センサのセンサデータを優先的に収集及び解析でき、不要なセンサデータの収集及び解析を抑制できる。通常、インフラセンサの性能は車載センサの性能よりも高いので、リソース調整部194bが、上記のようにリソースを調整することにより、より精度の高いセンサデータを優先的に受信し、優先的に解析することができ、より高精度の運転支援情報を生成できる。
As a result, it is possible to preferentially collect and analyze the sensor data of the fixed sensor over the vehicle-mounted sensor, and suppress the collection and analysis of unnecessary sensor data. Since the performance of infrastructure sensors is usually higher than that of in-vehicle sensors, the
図11を参照して、第2変形例に係る情報解析システムのサーバ104の処理を説明する。図11は、図9のフローチャートにおいて、ステップ330~334が追加されたフローチャートである。図11において、図9と同じ番号が付されたステップの処理は図9と同じであるので、重複説明を繰返さない。図11に示した処理は、制御部120が、所定のプログラムをメモリ122から読出して実行することにより実現される。
Processing of the
ステップ300~306により、制御部120は、センサデータを受信すると、受信したセンサデータを解析し、運転支援情報を生成し、車載装置に送信する。その後、制御部120は、ステップ310において、上記したように、所定の判定基準にしたがって各インフラセンサの優先度を判定した後、ステップ330において、複数のセンサの検知範囲が重複しているか否かを判定する。具体的には、検知範囲重複判定部196により、上記したように、インフラセンサの検知範囲と車載センサの検知範囲とが重複するか否かが判定される。重複していないと判定された場合、制御はステップ312に移行する。そうでなければ(重複している)、重複するインフラセンサのIDと、車載センサ(車載装置)のIDとが特定された後、制御はステップ332に移行する。
Through
センサの検知範囲が重複していなければ、制御部120は、ステップ312において、上記したようにステップ310で設定された優先度に応じて、解析リソースを調整し、ステップ318において、上記したようにステップ310で設定された優先度に応じて、収集リソースを調整する。
If the detection ranges of the sensors do not overlap, the
一方、センサの検知範囲が重複していれば、ステップ332において、制御部120は、上記したようにステップ310での判定結果の優先度に応じて解析リソースを調整する処理を行ない、それに加えて、ステップ330で重複すると判定されたインフラセンサ及び車載センサ(車載装置)に関して、解析リソースの調整を行なう。具体的には、リソース調整部194bにより、上記したように解析リソースが調整される。
On the other hand, if the detection ranges of the sensors overlap, in
ステップ334において、制御部120は、上記したようにステップ310での判定結果の優先度に応じて収集リソースを調整する処理を行ない、それに加えて、ステップ330で重複すると判定されたインフラセンサ及び車載センサ(車載装置)に関して、収集リソースの調整を行なう。具体的には、リソース調整部194bにより、上記したように収集リソースが調整される。
In
その後、ステップ320により終了する指示を受けたと判定されるまで、制御はステップ300に戻り、ステップ300以降の処理が繰返される。
After that, the control returns to step 300 and the processing after
以上により、第2変形例に係る情報解析システムでは、例えば、一定の時間間隔で、インフラセンサの優先度を決定し、その結果に応じて、解析リソース及び収集リソースを調整することに加えて、インフラセンサと車載センサとの検知範囲の重複を考慮して解析リソース及び収集リソースを調整するので、解析リソース及び収集リソースの逼迫をより確実に回避できる。したがって、センサデータの解析処理及び収集処理に支障が生じることをより確実に回避できる。 As described above, in the information analysis system according to the second modification, for example, at regular time intervals, the priority of infrastructure sensors is determined, and according to the result, in addition to adjusting analysis resources and collection resources, Since analysis resources and collection resources are adjusted in consideration of overlapping detection ranges of infrastructure sensors and in-vehicle sensors, tightness of analysis resources and collection resources can be avoided more reliably. Therefore, it is possible to more reliably avoid troubles in the analysis processing and collection processing of the sensor data.
上記の第2変形例では、検知範囲が重複した場合に、インフラセンサのセンサデータを車載センサのセンサデータよりも優先する場合を説明したがこれに限定されない。車載センサによっては、インフラセンサよりも高性能であるものもある。したがって、一律にインフラセンサのセンサデータを優先的に扱う(車載センサのセンサデータを受信及び解析する処理に、より少ないリソースを割当てる)ことが適切でない場合もあり得る。したがって、例えば、インフラセンサの性能を予めサーバ104が記憶しておき、車載センサの性能を特定するための情報を車載装置から送信するようにし、サーバ104が、受信した車載センサの性能とインフラセンサの性能とを比較して、より性能が低いセンサにより得られるセンサデータの処理(受信及び解析)に対して、より少ないリソースを割当てるようにすればよい。これにより、車載センサ及び固定センサのうちより高性能なセンサのセンサデータを優先的に収集及び解析できるので、より高精度の運転支援情報を生成でき、不要なセンサデータの収集及び解析を抑制できる。
In the second modified example described above, the case where the sensor data of the infrastructural sensor is prioritized over the sensor data of the in-vehicle sensor when the detection ranges overlap has been described, but the present invention is not limited to this. Some in-vehicle sensors are more powerful than infrastructure sensors. Therefore, there may be cases where it is not appropriate to uniformly treat sensor data from infrastructure sensors preferentially (allocate fewer resources to processing for receiving and analyzing sensor data from in-vehicle sensors). Therefore, for example, the performance of the infrastructure sensor is stored in advance in the
上記では、解析リソース及び収集リソースの両方を調整する場合を説明したが、これに限定されない。いずれか一方のリソースのみを調整してもよい。 Although the case where both the analysis resource and the collection resource are adjusted has been described above, the present invention is not limited to this. Only one resource may be adjusted.
上記では、複数のインフラセンサのそれぞれに設定された優先度に応じて、リソースを調整する場合を説明したがこれに限定されない。車載装置からも車載センサによるセンサデータが送信されるので、車載装置を、インフラセンサと同様に優先度判定の対象(リソース調整の対象)としてもよい。車両は移動するので、例えば、優先度判定の対象である複数のインフラセンサが設置されている領域に存在する車載装置、又は、優先度判定の対象である複数のインフラセンサの全ての検知範囲に存在する車載装置を、インフラセンサと同様に優先度判定の対象とし、決定された優先度に応じて、車載センサのセンサデータの収集及び解析に割当てるリソースを調整してもよい。 In the above description, a case has been described where resources are adjusted according to the priorities set for each of the plurality of infra-sensors, but the present invention is not limited to this. Since the sensor data from the on-vehicle sensor is also transmitted from the on-vehicle device, the on-vehicle device may be subject to priority determination (subject to resource adjustment) in the same manner as the infrastructure sensor. Since the vehicle moves, for example, an in-vehicle device existing in an area where a plurality of infrastructure sensors that are targets of priority determination are installed, or a detection range of all of the plurality of infrastructure sensors that are targets of priority determination. Existing on-vehicle devices may be subject to priority determination in the same way as infrastructure sensors, and resources allocated to collection and analysis of sensor data from on-vehicle sensors may be adjusted according to the determined priority.
以上、実施の形態を説明することにより本発明を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本発明は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、特許請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。 Although the present invention has been described above by describing the embodiments, the above-described embodiments are examples, and the present invention is not limited only to the above-described embodiments. The scope of the present invention is indicated by each claim in the scope of claims after taking into account the description of the detailed description of the invention, and all changes within the meaning and range of equivalents to the wording described therein include.
100 情報解析システム
102a、102b、102c、102d、102e、102f、102g、102h インフラセンサ
104 サーバ
106 ネットワーク
108 基地局
110、114 車両
112b、112c、112d、112h、116 検知範囲
120、150、168 制御部
122、148、166 メモリ
124、146、164 通信部
126、152、170 バス
140 車載装置
142 センサ
144、162 I/F部
160 センサ部
180 パケット受信部
182 パケット送信部
184 解析処理部
186 運転支援情報生成部
188 リソース管理部
190 リソース逼迫度判定部
192 優先度判定部
194、194a、194b リソース調整部
196 検知範囲重複判定部
900 歩行者
100
Claims (12)
前記収集部により収集された前記センサデータに対して解析処理を実行する解析処理部と、
前記解析処理部による解析結果に基づいて、前記複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する優先度判定部と、
前記優先度判定部による判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整するリソース調整部とを含む、情報解析装置。 a collection unit that collects sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors;
an analysis processing unit that performs analysis processing on the sensor data collected by the collection unit;
a priority determination unit that determines the priority of each of the plurality of fixed sensors based on the analysis result of the analysis processing unit ;
At least one of an analysis resource, which is a resource used for executing the analysis process, and a collection resource, which is a resource used for collecting the sensor data, according to the determination result of the priority determination unit. and a resource adjustment unit that adjusts the resources of the information analysis device.
前記複数の固定センサに関して、各固定センサの検知範囲内に検出対象が存在するか否かを判定する検出対象判定部と、
前記検出対象の移動方向を特定する移動方向特定部とを含み、
前記優先度判定部は、
前記検出対象判定部により検出対象が存在すると判定された第1固定センサを第1優先度に設定し、
前記検出対象判定部により検出対象が存在しないと判定された第2固定センサのうち、当該第2固定センサに隣接する固定センサの検知範囲内に検出対象が存在し、且つ、前記移動方向特定部により特定された当該検出対象の移動方向が当該第2固定センサの検知範囲に向かう方向であれば、当該第2固定センサを前記第1優先度に設定し、
前記第2固定センサのうち、前記検出対象判定部により当該第2固定センサに隣接する固定センサの検知範囲内に検出対象が存在しないと判定された当該第2固定センサを第2優先度に設定し、
前記複数の固定センサのうち、前記第1優先度及び前記第2優先度のいずれにも設定されていない固定センサを第3優先度に設定し、
前記第3優先度は、前記第1優先度よりも低く、前記第2優先度よりも高く、
前記リソース調整部は、前記複数の固定センサのうち、前記第2優先度に設定された固定センサに割当てられているリソースを低減させる、又は、前記第2優先度及び前記第3優先度に設定された固定センサに割当てられているリソースを低減させる、請求項1に記載の情報解析装置。 The analysis processing unit is
a detection target determination unit that determines whether or not a detection target exists within a detection range of each of the plurality of fixed sensors;
a moving direction identifying unit that identifies a moving direction of the detection target;
The priority determination unit,
setting a first priority to the first fixed sensor determined by the detection target determining unit that the detection target exists;
Among the second fixed sensors determined by the detection target determining unit that the detection target does not exist, the detection target exists within the detection range of the fixed sensor adjacent to the second fixed sensor, and the movement direction specifying unit setting the second fixed sensor to the first priority if the moving direction of the detection target specified by is the direction toward the detection range of the second fixed sensor;
Among the second fixed sensors, the second fixed sensor determined by the detection target determining unit that the detection target does not exist within the detection range of the fixed sensor adjacent to the second fixed sensor is set to the second priority. death,
Among the plurality of fixed sensors, a fixed sensor that is not set to either the first priority or the second priority is set to a third priority;
the third priority is lower than the first priority and higher than the second priority;
The resource adjustment unit reduces the resource allocated to the fixed sensor set to the second priority among the plurality of fixed sensors, or sets the second priority and the third priority. 2. The information analysis device according to claim 1, which reduces resources allocated to fixed sensors.
前記リソース調整部は、前記解析リソース判定部による判定結果に応じて、前記解析リソースを調整する、請求項1~3のいずれか1項に記載の情報解析装置。 further comprising an analysis resource determination unit that determines whether or not the analysis resource is tight;
4. The information analyzing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein said resource adjustment unit adjusts said analysis resource according to a determination result by said analysis resource determination unit.
前記リソース調整部は、前記収集リソース判定部による判定結果に応じて、前記収集リソースを調整する、請求項1~4のいずれか1項に記載の情報解析装置。 further comprising a collection resource determination unit that determines whether or not the collection resources are tight;
5. The information analysis apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein said resource adjustment unit adjusts said collection resource according to a determination result by said collection resource determination unit.
前記車載センサの検知範囲と、前記複数の固定センサのそれぞれの検知範囲との重複の有無を判定する重複判定部をさらに含み、
前記重複判定部により、重複が存在すると判定されたことを受けて、前記リソース調整部は、検知範囲が重複している車載センサのセンサデータの解析処理に割当てる解析リソース、及び、検知範囲が重複している車載センサのセンサデータを収集するために使用される収集リソースの少なくとも一方のリソース割当てを低減させる、請求項1~5のいずれか1項に記載の情報解析装置。 The collection unit further collects sensor data from an in-vehicle sensor transmitted from an in-vehicle device mounted in the vehicle,
further comprising an overlap determination unit that determines whether or not there is an overlap between the detection range of the in-vehicle sensor and the detection range of each of the plurality of fixed sensors;
In response to the determination that there is overlap by the overlap determination unit, the resource adjustment unit assigns analysis resources to analysis processing of sensor data of on-vehicle sensors whose detection ranges overlap, and detection ranges overlap. 6. The information analysis apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein resource allocation of at least one of collection resources used for collecting sensor data of an on-vehicle sensor that is connected to the vehicle is reduced.
前記車載センサの検知範囲と、前記複数の固定センサのそれぞれの検知範囲との重複の有無を判定する重複判定部をさらに含み、
前記重複判定部により、重複が存在すると判定されたことを受けて、前記リソース調整部は、検知範囲が重複している車載センサ及び固定センサのうち、より性能が低いセンサのセンサデータの解析処理に割当てる解析リソース、及び、より性能が低いセンサのセンサデータを収集するために使用される収集リソースの少なくとも一方のリソース割当てを低減させる、請求項1~5のいずれか1項に記載の情報解析装置。 The collection unit further collects sensor data from an in-vehicle sensor transmitted from an in-vehicle device mounted in the vehicle,
further comprising an overlap determination unit that determines whether or not there is an overlap between the detection range of the in-vehicle sensor and the detection range of each of the plurality of fixed sensors;
In response to the determination by the overlap determination unit that there is overlap, the resource adjustment unit analyzes the sensor data of the sensor with lower performance among the in-vehicle sensors and fixed sensors that have overlapping detection ranges. The information analysis according to any one of claims 1 to 5, wherein the resource allocation of at least one of the analysis resources allocated to and the collection resources used to collect sensor data of sensors with lower performance is reduced. Device.
前記複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集し、収集された前記センサデータに対して解析処理を実行するサーバコンピュータとを含み、
前記サーバコンピュータは、
前記解析処理による解析結果に基づいて、前記複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定し、
前記優先度の判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する、情報解析システム。 a plurality of fixed sensors;
a server computer that collects sensor data transmitted from the plurality of fixed sensors and performs analysis processing on the collected sensor data;
The server computer is
Determining the priority of each of the plurality of fixed sensors based on the analysis result of the analysis process ,
At least one of an analysis resource that is a resource used to execute the analysis process and a collection resource that is a resource used to collect the sensor data according to the priority determination result. An information analysis system that adjusts the
前記収集ステップにより収集された前記センサデータに対して解析処理を実行する解析ステップと、
前記解析ステップによる解析結果に基づいて、前記複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整ステップとを含む、情報解析方法。 a collecting step of collecting sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors;
an analysis step of performing analysis processing on the sensor data collected by the collection step;
a determination step of determining the priority of each of the plurality of fixed sensors based on the analysis result of the analysis step ;
At least one of an analysis resource that is a resource used to execute the analysis process and a collection resource that is a resource used to collect the sensor data according to the determination result of the determination step. and an adjusting step of adjusting the information analysis method.
複数の固定センサから送信されるセンサデータを収集する収集機能と、
前記収集機能により収集された前記センサデータに対して解析処理を実行する解析機能と、
前記解析機能による解析結果に基づいて、前記複数の固定センサのそれぞれの優先度を判定する判定機能と、
前記判定機能による判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整する調整機能とを実行させる、コンピュータプログラム。 to the computer,
a collection function that collects sensor data transmitted from a plurality of fixed sensors;
an analysis function that performs analysis processing on the sensor data collected by the collection function;
a determination function that determines the priority of each of the plurality of fixed sensors based on the analysis result of the analysis function ;
At least one of an analysis resource that is a resource used to execute the analysis process and a collection resource that is a resource used to collect the sensor data according to the determination result of the determination function. A computer program that causes an adjustment function to adjust the
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018233341A JP7310126B2 (en) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | Information analysis device, information analysis method, information analysis system, and computer program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018233341A JP7310126B2 (en) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | Information analysis device, information analysis method, information analysis system, and computer program |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020095503A JP2020095503A (en) | 2020-06-18 |
JP7310126B2 true JP7310126B2 (en) | 2023-07-19 |
Family
ID=71085016
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018233341A Active JP7310126B2 (en) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | Information analysis device, information analysis method, information analysis system, and computer program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7310126B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115151961A (en) * | 2020-02-27 | 2022-10-04 | 住友电气工业株式会社 | In-vehicle and outside-vehicle cooperation device and method |
JP7447763B2 (en) * | 2020-10-28 | 2024-03-12 | 株式会社豊田中央研究所 | Mobile object detection device and control system |
JP7466489B2 (en) * | 2021-03-31 | 2024-04-12 | 三菱重工機械システム株式会社 | Vehicle group determination device, merging support device, vehicle group determination method, and program |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008040605A (en) | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Xanavi Informatics Corp | Traffic information providing device, traffic information providing system, detection method of abnormal data, and data acquisition method |
JP2010103945A (en) | 2008-10-27 | 2010-05-06 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Communication system, radio communication method, and communication apparatus |
JP2010140135A (en) | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Panasonic Corp | Traffic information providing system, traffic information generation server device, in-vehicle navigation device |
JP2010262357A (en) | 2009-04-30 | 2010-11-18 | Alpine Electronics Inc | Apparatus and method for detecting obstacle |
JP2014052733A (en) | 2012-09-05 | 2014-03-20 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Allocation method for time slot, and road traffic system |
JP2016110608A (en) | 2014-12-01 | 2016-06-20 | 住友電気工業株式会社 | Roadside communication device, communication system, and data relay method |
JP2017004177A (en) | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 株式会社日立製作所 | Sensor data collection system and method |
JP2017045129A (en) | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 住友電気工業株式会社 | On-vehicle communication device |
-
2018
- 2018-12-13 JP JP2018233341A patent/JP7310126B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008040605A (en) | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Xanavi Informatics Corp | Traffic information providing device, traffic information providing system, detection method of abnormal data, and data acquisition method |
JP2010103945A (en) | 2008-10-27 | 2010-05-06 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Communication system, radio communication method, and communication apparatus |
JP2010140135A (en) | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Panasonic Corp | Traffic information providing system, traffic information generation server device, in-vehicle navigation device |
JP2010262357A (en) | 2009-04-30 | 2010-11-18 | Alpine Electronics Inc | Apparatus and method for detecting obstacle |
JP2014052733A (en) | 2012-09-05 | 2014-03-20 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Allocation method for time slot, and road traffic system |
JP2016110608A (en) | 2014-12-01 | 2016-06-20 | 住友電気工業株式会社 | Roadside communication device, communication system, and data relay method |
JP2017004177A (en) | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 株式会社日立製作所 | Sensor data collection system and method |
JP2017045129A (en) | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 住友電気工業株式会社 | On-vehicle communication device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020095503A (en) | 2020-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7310126B2 (en) | Information analysis device, information analysis method, information analysis system, and computer program | |
JP7225753B2 (en) | Information gathering device, information gathering system, information gathering method and computer program | |
US11477124B2 (en) | Network management system, management device, relay device, method, and program | |
US20220084406A1 (en) | Information transmission device, information collection device, information transmission method, information collection method, and mobile entity | |
US20220097711A1 (en) | Vehicle lane changing method and apparatus | |
US20200137142A1 (en) | Vehicle data offloading systems and methods | |
JP2020003997A (en) | On-vehicle device and control method | |
JP2019176311A (en) | On-vehicle device, control method thereof and computer program | |
JP7070664B2 (en) | System, its server computer, control method and computer program | |
KR101373175B1 (en) | Real time monitoring system and method for street based on push type communication | |
US20190346841A1 (en) | Method and system for remotely guiding an autonomous vehicle | |
JP7293849B2 (en) | INFORMATION TRANSFER DEVICE, VEHICLE DEVICE, SYSTEM, INFORMATION TRANSFER METHOD, AND COMPUTER PROGRAM | |
JP7505500B2 (en) | TRANSMISSION METHOD, TRANSMISSION SYSTEM, AND SYSTEM CONTROL DEVICE | |
US11400957B2 (en) | Control device and control method of vehicle environment data transmission | |
JP2020030532A (en) | Control device and program | |
CN116868247A (en) | Communication management device, communication management method, communication management program, driving support device, driving support method, and driving support program | |
JP2006178825A (en) | Probe system | |
WO2019202747A1 (en) | Roadside device, vehicle-mounted device, information processing method, and information processing program | |
JP6725183B2 (en) | Image sharing support device, image sharing system, and image sharing support method | |
WO2023046828A1 (en) | Radar resource requirement prediction | |
JP6391894B2 (en) | Information providing system, server, and information providing method | |
CN112533172B (en) | Information transmission method and information transmission device | |
CN114501374A (en) | Dynamic service deployment method, system, device and storage medium for Internet of vehicles | |
WO2020202376A1 (en) | Communication device, user terminal, communication system and method for controlling same, and program | |
JPWO2020013219A1 (en) | Base station, communication system, communication method, and communication control program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211122 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221025 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20221221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230606 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230619 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7310126 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |