JP2014043788A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、アイドルストップ機能を搭載した車両用の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device equipped with an idle stop function.
近年、エンジンを駆動源とする一部の車両には、燃料の無駄な消費および排気ガスの排出の抑制のために、いわゆるアイドルストップ機能が搭載されている。アイドルストップ機能により、車両のイグニッションキースイッチ(スタートスイッチ)がオンされている間、所定の停止条件の成立に応答したエンジンの自動停止と、所定の再始動条件の成立に応答したエンジンの自動再始動とが繰り返される。 In recent years, some vehicles using an engine as a drive source are equipped with a so-called idle stop function in order to suppress wasteful fuel consumption and exhaust gas emission. With the idle stop function, while the ignition key switch (start switch) of the vehicle is turned on, the engine is automatically stopped in response to establishment of a predetermined stop condition, and the engine is automatically restarted in response to establishment of a predetermined restart condition. The start is repeated.
このアイドルストップ機能を搭載した車両において、車両とその前方の障害物とが所定距離内に接近していることを検知した場合に、エンジンの自動停止を禁止することが提案されている。これにより、車両が前方の障害物と所定距離内に接近した状態で、エンジンが自動停止後に自動再始動されることを防止できるので、運転者の予期しない車両の前進を防止でき、その予期しない前進による障害物への車両の衝突を防止できる。 In a vehicle equipped with this idle stop function, it has been proposed to prohibit the automatic stop of the engine when it is detected that the vehicle and an obstacle ahead thereof are approaching within a predetermined distance. As a result, it is possible to prevent the engine from being automatically restarted after an automatic stop while the vehicle is close to a front obstacle within a predetermined distance. It is possible to prevent a vehicle from colliding with an obstacle due to advancing.
しかしながら、近年の交通状況下では、車両が前方車両との車間距離を十分に保たずに走行することが多いため、前述の提案が採用されると、エンジンが自動停止される機会が著しく減少する。 However, under recent traffic conditions, the vehicle often travels without maintaining a sufficient distance from the vehicle ahead, so when the above-mentioned proposal is adopted, the chance of the engine being automatically stopped is significantly reduced. To do.
本発明の目的は、前方の障害物への車両の衝突を防止できながら、駆動源の自動停止の機会を確保できる、車両用制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a vehicle control device that can ensure an opportunity for automatic stop of a drive source while preventing a vehicle from colliding with an obstacle ahead.
前記の目的を達成するため、本発明に係る車両用制御装置は、車両の駆動源の駆動中に所定の停止条件が成立したことに応答して、前記駆動源を自動停止させ、前記駆動源の自動停止中に所定の再始動条件が成立したことに応答して、前記駆動源を再始動させるアイドルストップ手段と、前記車両とその前方の障害物との衝突可能性を検出する検出手段と、前記検出手段による衝突可能性の検出に基づいて、前記車両のブレーキを自動的に作動させて、前記車両を停止させる自動制動手段と、前記自動制動手段による前記ブレーキの作動の際に、前記アイドルストップ手段による前記駆動源の自動停止を禁止する禁止手段と、前記自動制動手段による前記車両の停止後、前記車両が運転者の意志による走行状態に復帰したときに、前記禁止手段による前記駆動源の自動停止の禁止を解除する解除手段とを含む。 In order to achieve the above object, the vehicle control device according to the present invention automatically stops the drive source in response to the establishment of a predetermined stop condition while driving the drive source of the vehicle, and the drive source An idle stop means for restarting the drive source in response to establishment of a predetermined restart condition during automatic stop of the vehicle, and a detection means for detecting a collision possibility between the vehicle and an obstacle ahead thereof The automatic braking means for automatically operating the brake of the vehicle to stop the vehicle based on the detection of the possibility of collision by the detecting means, and when the brake is operated by the automatic braking means, A prohibiting means for prohibiting automatic stop of the drive source by an idle stop means; and after the vehicle is stopped by the automatic braking means, the prohibited hand is By including a canceling means for canceling the prohibition of the automatic stop of the drive source.
この構成によれば、車両の駆動源の駆動中に所定の停止条件が成立すると、駆動源が自動停止され、その駆動源の自動停止中に所定の再始動条件が成立すると、駆動源が再始動される。一方、車両とその前方の障害物との衝突可能性が検出され、これに基づいて、自動制動手段により、車両のブレーキが自動的に作動されて、車両が停止される。自動制動手段によるブレーキの作動の際には、駆動源の自動停止が禁止される。そして、自動制動手段による車両の停止後、車両が運転者の意志による走行状態に復帰したときに、駆動源の自動停止の禁止が解除される。 According to this configuration, when a predetermined stop condition is satisfied while the drive source of the vehicle is driven, the drive source is automatically stopped, and when a predetermined restart condition is satisfied while the drive source is automatically stopped, the drive source is restarted. It is started. On the other hand, the possibility of collision between the vehicle and an obstacle ahead of the vehicle is detected, and based on this, the brake of the vehicle is automatically actuated by the automatic braking means, and the vehicle is stopped. When the brake is operated by the automatic braking means, the automatic stop of the drive source is prohibited. Then, after the vehicle is stopped by the automatic braking means, the prohibition of the automatic stop of the drive source is released when the vehicle returns to the traveling state according to the driver's will.
運転者の意志による車両の走行中は、車両とその前方の障害物との距離が十分に確保されていなくても、車両が障害物に衝突する可能性が低い。そのため、自動制動手段による車両の停止後、車両が運転者の意志による走行状態に復帰したときに、駆動源の自動停止の禁止が解除されることにより、前方の障害物への車両の衝突を防止することができながら、駆動源の自動停止の機会を確保することができ、燃費を向上させることができる。 While the vehicle is traveling at the driver's will, the vehicle is unlikely to collide with the obstacle even if the distance between the vehicle and the obstacle ahead of the vehicle is not sufficiently secured. Therefore, after the vehicle is stopped by the automatic braking means, when the vehicle returns to the driving state at the driver's will, the prohibition of the automatic stop of the drive source is canceled, so that the vehicle collides with the obstacle ahead. While being able to prevent, the opportunity of the automatic stop of a drive source can be ensured and a fuel consumption can be improved.
車両の車速が検出されて、自動制動手段による車両の停止後、車両の車速が所定車速以上に達したことにより、車両が運転者の意志による走行状態に復帰したと判断されてもよい。 After the vehicle speed is detected and the vehicle is stopped by the automatic braking means, it may be determined that the vehicle has returned to the traveling state according to the driver's will when the vehicle speed has reached a predetermined vehicle speed or higher.
車両の車速が所定車速以上に達したということは、車両が前方の障害物に衝突しないと運転者が判断し、その判断に基づいて、運転者の意志により、車両が増速されたと考えられる。そのため、このような場合に、駆動源の自動停止の禁止が解除されることにより、前方の障害物への車両の衝突を防止することができながら、駆動源の自動停止の機会を確保することができる。 When the vehicle speed reaches or exceeds the predetermined vehicle speed, the driver determines that the vehicle does not collide with an obstacle ahead, and based on the determination, the vehicle is considered to have been accelerated. . Therefore, in such a case, the prohibition of the automatic stop of the drive source is canceled, so that the opportunity of the automatic stop of the drive source can be secured while preventing the collision of the vehicle with the obstacle ahead. Can do.
本発明によれば、自動制動手段による車両の停止後、車両が運転者の意志による走行状態に復帰したときに、駆動源の自動停止の実行の禁止が解除されることにより、前方の障害物への車両の衝突を防止することができながら、駆動源の自動停止の機会を確保することができ、燃費を向上させることができる。 According to the present invention, after the vehicle is stopped by the automatic braking means, when the vehicle returns to the driving state according to the driver's will, the prohibition of execution of the automatic stop of the drive source is canceled, so that the obstacle ahead While the vehicle can be prevented from colliding with the vehicle, an opportunity to automatically stop the drive source can be secured, and fuel consumption can be improved.
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
<車両の全体構成> <Overall configuration of vehicle>
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置が搭載された車両の構成を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
車両1は、エンジン2を駆動源とする自動車である。
The
エンジン2の出力は、トルクコンバータ3および無段変速機(CVT:Continuously
Variable Transmission)4を介して、車両1の駆動輪(たとえば、左右の前輪)に伝達される。
The output of the
It is transmitted to driving wheels (for example, left and right front wheels) of the
エンジン2に付随して、スタータ(始動用モータ)5が設けられている。停止状態のエンジン2は、スタータ5によるクランキング後に始動する。
A starter (starting motor) 5 is provided along with the
エンジン2に関連して、オルタネータ6が設けられている。
An
オルタネータ6の回転軸(ロータ)には、エンジン2の出力軸の回転が伝達される。オルタネータ6の回転軸が回転すると、その回転が電力に変換されて、オルタネータ6から電力が出力される。
The rotation of the output shaft of the
車両1の各車輪(たとえば、左右の前輪および後輪)には、ブレーキ7が設けられている。車両1の車室内には、運転者の足で操作されるブレーキペダル8が設けられている。ブレーキペダル8は、マスタシリンダ9と一体的に設けられたブレーキブースタ10に連結されている。
Each wheel of the vehicle 1 (for example, left and right front wheels and rear wheels) is provided with a brake 7. A
ブレーキペダル8が踏み込まれると、そのブレーキペダル8に入力された踏力がブレーキブースタ10に伝達される。ブレーキブースタ10に伝達された踏力は、ブレーキブースタ10の負圧によって増幅(倍力)され、ブレーキブースタ10からマスタシリンダ9に入力される。マスタシリンダ9では、ブレーキブースタ10から入力される力に応じた液圧が発生する。
When the
マスタシリンダ9の液圧は、ブレーキアクチュエータ11に伝達される。ブレーキアクチュエータ11には、各車輪のブレーキ7に設けられたホイールシリンダの液圧を制御するためのバルブやブレーキフルードをマスタシリンダ9に戻すためのポンプなどが内蔵されている。マスタシリンダ9からブレーキアクチュエータ11に伝達された液圧は、各ブレーキ7のホイールシリンダに分配されて伝達される。そして、ホイールシリンダの液圧により、ブレーキ7から車輪に制動力が付与される。
The hydraulic pressure in the master cylinder 9 is transmitted to the
車両1は、前方の車両などの障害物の存在を検出して、ブレーキ7を自動的に作動させる自動ブレーキ機能を有している。自動ブレーキ機能のために、マスタシリンダ9の液圧とは別系統でブレーキアクチュエータ11に液圧を伝達するための液圧制御バルブ12が設けられている。ブレーキペダル8の操作と無関係に、液圧制御バルブ12が開かれて、ブレーキアクチュエータ11に液圧が伝達され、その液圧がブレーキアクチュエータ11から各ブレーキ7のホイールシリンダに分配されることにより、ブレーキ7から車輪に制動力が自動的に付与される。
The
車両1にはさらに、バッテリ13が備えられている。
The
バッテリ13は、オルタネータ6から出力される電力によって充電される。バッテリ13には、スタータ5などが電気的に接続されている。スタータ5には、バッテリ13から駆動電力が供給される。バッテリ13からスタータ5への給電経路上には、リレー14が介装されている。
The
また、車両1には、CPUおよびメモリ(ROM、RAMなど)を含む構成の複数のECU(電子制御ユニット)が備えられている。ECUには、エンジンECU21、CVT(Continuously Variable Transmission)ECU22、ブレーキECU23、PCS(Pre-Crash Safety)ECU24およびアイドルストップECU25が含まれる。エンジンECU21、CVTECU22、ブレーキECU23、PCSECU24およびアイドルストップECU25は、CAN(Controller Area Network)通信プロトコルにより、相互に通信可能である。
The
エンジンECU21には、エンジン2が制御対象として接続されている。
The
CVTECU22には、無段変速機4が制御対象として接続されている。
The CVT ECU 22 is connected to the continuously
ブレーキECU23には、ブレーキアクチュエータ11および液圧制御バルブ12が制御対象として接続されている。また、ブレーキECU23には、各車輪の回転速度(車輪速)を検出するための車輪速センサ26、ブレーキブースタ10の負圧を検出するためのブレーキ負圧センサ27およびマスタシリンダ9の液圧を検出するための液圧センサ28が接続されている。ブレーキECU23は、車輪速センサ26から入力される検出信号に基づいて、各車輪の車輪速を演算し、たとえば、各車輪速の平均値を車速(車体速)として取得する。ブレーキECU23は、ブレーキ負圧センサ27から入力される検出信号に基づいて、ブレーキブースタ10の負圧を取得する。そして、ブレーキECU23は、たとえば、ブレーキブースタ10の負圧が好適な負圧となるように、エンジンECU21にエンジン2の回転数を制御するための指令を送信する。また、ブレーキECU23は、液圧センサ28から入力される検出信号に基づいて、マスタシリンダ9の液圧を取得する。
A
PCSECU24には、車両1の前方の車両などの障害物との距離を一定時間ごとに計測するためのレーザレーダ29が接続されている。また、PCSECU24には、ブレーキECU23から車速が入力される。PCSECU24は、レーザレーダ29から入力される検出信号に基づいて、車両1とその前方の障害物との距離を取得し、その距離および車速に基づいて、車両1と障害物との衝突可能性の有無を判断する。
Connected to the
PCSECU24により、車両1と障害物との衝突可能性があると判断されると、PCSECU24からブレーキECU23に自動ブレーキ要求が送信される。この自動ブレーキ要求を受けて、ブレーキECU23により、自動ブレーキ機能のための制御(自動ブレーキ制御)が実行され、液圧制御バルブ12が制御されて、ブレーキ7から車輪に制動力が自動的に付与される。
When the
アイドルストップECU25には、リレー14が制御対象として接続されている。車両1は、アイドルストップ機能を有しており、アイドルストップECU25により、アイドルストップ機能のための制御(アイドルストップ制御)が実行される。アイドルストップ制御のために、アイドルストップECU25には、エンジンECU21からエンジンの回転数などの情報が入力され、ブレーキECU23から車速およびマスタシリンダ9の液圧が入力される。
A
アイドルストップ制御では、車両1の走行中に、運転者によってブレーキペダル8が踏み込まれて、マスタシリンダ9の液圧が所定圧以上になると、アイドルストップECU25により、所定の停止条件が成立しているか否かが繰り返し判断される。停止条件は、たとえば、車速が所定の停止車速(たとえば、7km/h)以下であり、かつ、ブレーキペダル8が一定時間以上踏まれているという条件である。停止条件が成立すると、アイドルストップECU25からエンジンECU21にエンジン停止要求が出力され、エンジンECU21により、エンジン2が自動停止(アイドルストップ)される。
In the idle stop control, when the driver depresses the
アイドルストップ制御によるエンジン2の自動停止中は、所定の再始動条件が成立しているか否かが繰り返し判断される。再始動条件は、たとえば、エンジン2の自動停止中に、ブレーキペダル8から足が放されるという条件である。再始動条件が成立すると、アイドルストップECU25により、リレー14がオンされる。リレー14がオンされると、スタータ5によるクランキングを経て、エンジン2が始動する。
While the
<アイドルストップ制御および自動ブレーキ制御の詳細> <Details of idle stop control and automatic brake control>
図2は、アイドルストップ制御および自動ブレーキ制御について説明するためのタイミングチャートである。 FIG. 2 is a timing chart for explaining idle stop control and automatic brake control.
アイドルストップ制御における停止条件が成立すると(時刻T1)、アイドルストップECU25からエンジンECU21にエンジン停止要求信号が送信される。このエンジン停止要求信号に応答して、エンジンECU21により、エンジン2が自動停止される。エンジン2が停止されている間、エンジンECU21のメモリ(RAM)に設けられたIDSフラグがオン(IDSフラグ=1)にされる。
When the stop condition in the idle stop control is satisfied (time T1), an engine stop request signal is transmitted from the
その後、PCSECU24からブレーキECU23に自動ブレーキ要求信号が送信された場合を一例として想定する(時刻T2)。ブレーキECU23が自動ブレーキ要求信号を受信すると(自動ブレーキ要求信号のレベルが0から1に変化したことに応答して)、ブレーキECU23からエンジンECU21にエンジン始動中止要求信号が送信される(時刻T2)。エンジンECU21にエンジン始動中止要求信号が入力されている間、エンジン2の始動が行われない。
Thereafter, a case where an automatic brake request signal is transmitted from the
その後、ブレーキECU23により、自動ブレーキ制御が実行される(時刻T3)。自動ブレーキ制御により、液圧制御バルブ12が開かれて、ブレーキアクチュエータ11に液圧が伝達され、ブレーキ7から車輪に制動力が自動的に付与される(自動ブレーキの作動)。そして、ブレーキECU23のメモリ(RAM)に設けられた自動ブレーキ作動中フラグがオン(自動ブレーキ作動中フラグ=1)にされる(時刻T3)。
Thereafter, the
自動ブレーキ作動中フラグがオンされたことに応答して、ブレーキECU23からアイドルストップECU25にアイドルストップ不許可信号が送信される。アイドルストップECU25がアイドルストップ不許可信号を受信すると(アイドルストップ不許可信号のレベルが0から1に変化したことに応答して)、アイドルストップECU25のメモリ(RAM)に設けられたIDS禁止フラグがオン(IDS禁止フラグ=1)にされる(時刻T3)。IDS禁止フラグがオンになっている間、アイドルストップ制御によるエンジン2の自動停止は行われない。
In response to the automatic brake operating flag being turned on, an idle stop non-permission signal is transmitted from the
自動ブレーキの作動により、車両1が停止する(時刻T4)。
The
車両1の停止後、所定時間が経過すると、PCSECU24からブレーキECU23への自動ブレーキ要求信号の送信が停止(自動ブレーキ要求信号のレベルが1から0に変更)される。これにより、自動ブレーキ制御による自動ブレーキが解除される。そして、自動ブレーキ作動中フラグがオフ(自動ブレーキ作動中フラグ=0)にされる。また、ブレーキECU23からエンジンECU21へのエンジン始動中止要求信号の送信が停止(エンジン始動中止要求信号のレベルが1から0に変更)される。そして、このエンジン始動中止要求信号の送信停止に伴い、アイドルストップ制御による再始動条件が成立し(時刻T5)、エンジン2の再始動のために、スタータ5によるクランキングが行われる。
When a predetermined time elapses after the
自動ブレーキの解除からエンジン2が再始動(完爆)するまでの期間(時間T5−T6)、ブレーキECU23により、車両1の停止状態を保つためのヒルホールド制御が実行される。ヒルホールド制御では、液圧制御バルブ12が制御されて、ブレーキ7から車輪に制動力が自動的に付与される。
During the period (time T5-T6) from when the automatic brake is released until the
エンジン2が再始動すると(時刻T6)、IDSフラグがオフ(IDSフラグ=0)にされる。また、ヒルホールド制御が終了されて、ブレーキ7から車輪への制動力の付与がなくなり、車両1の車速が増加(前進)し始める。
When the
図3は、IDS禁止フラグの切替処理のフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart of IDS prohibition flag switching processing.
自動ブレーキが作動し、IDS禁止フラグがオンにされた後は、IDS禁止フラグの切替処理が繰り返し実行される。 After the automatic brake is activated and the IDS prohibition flag is turned on, the IDS prohibition flag switching process is repeatedly executed.
IDS禁止フラグの切替処理では、車両1が自動ブレーキによって停止した後、車両1が発進し、車両1の車速が所定車速(たとえば、15km/h)以上に上昇したか否かが調べられる(ステップS1)。
In the IDS prohibition flag switching process, after the
車速が所定車速に達するまでは(ステップS1のNO)、IDS禁止フラグがオンに保持される(ステップS2)。そのため、車速が所定車速に達するまでは、アイドルストップ制御によるエンジン2の自動停止は行われない。
Until the vehicle speed reaches the predetermined vehicle speed (NO in step S1), the IDS prohibition flag is kept on (step S2). Therefore, the
車速が所定車速まで上昇すると(ステップS1のYES)、車両1が運転者の意志による走行状態に復帰したと判断され、IDS禁止フラグがオンからオフに切り替えられる(ステップS3、時刻T7)。これにより、その後に停止条件が再び成立すると、エンジンECU21により、エンジン2が自動停止される。
When the vehicle speed increases to a predetermined vehicle speed (YES in step S1), it is determined that the
<作用効果> <Effect>
以上のように、車両1のエンジン2の駆動中に所定の停止条件が成立すると、エンジン2が自動停止され、そのエンジン2の自動停止中に所定の再始動条件が成立すると、エンジン2が再始動される。一方、車両1とその前方の障害物との衝突可能性の有無が判断され、衝突可能性があると判断されると(衝突可能性が検出されると)、ブレーキECU23により、車両1のブレーキ7が自動的に作動されて(自動ブレーキの作動)、車両1が停止される。自動ブレーキが作動すると、エンジン2の自動停止が禁止される。そして、自動ブレーキによる車両1の停止後、車両1が運転者の意志による走行状態に復帰したときに、エンジン2の自動停止の禁止が解除される。
As described above, when the predetermined stop condition is satisfied while the
運転者の意志による車両1の走行中は、車両1とその前方の障害物との距離が十分に確保されていなくても、車両1が障害物に衝突する可能性が低い。そのため、自動ブレーキによる車両1の停止後、車両1が運転者の意志による走行状態に復帰したときに、エンジン2の自動停止の禁止が解除されることにより、前方の障害物への車両1の衝突を防止することができながら、エンジン2の自動停止の機会を確保することができ、燃費を向上させることができる。
While the
車両1が運転者の意志による走行状態に復帰したか否かは、自動ブレーキによる車両1の停止後、車両1の車速が所定車速以上に達したか否かによって判断される。
Whether or not the
車両1の車速が所定車速以上に達したということは、車両1が前方の障害物に衝突しないと運転者が判断し、その判断に基づいて、運転者の意志により、車両1が増速されたと考えられる。そのため、このような場合に、エンジン2の自動停止の禁止が解除されることにより、前方の障害物への車両1の衝突を防止することができながら、エンジン2の自動停止の機会を確保することができる。
When the vehicle speed of the
<変形例> <Modification>
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。 As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention can also be implemented with another form.
自動ブレーキによる車両1の停止後、車両1の車速が所定車速以上に達すると、車両1が運転者の意志による走行状態に復帰したと判断される構成を取り上げた。これに限らず、たとえば、車両1の発進後、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合に、車両1が運転者の意志による走行状態に復帰したと判断されてもよい。また、車両1の発進後、運転者が車両1のステアリングホイールを操作して、転舵輪が所定舵角以上に転舵した場合に、車両1が運転者の意志による走行状態に復帰したと判断されてもよい。
A configuration is described in which it is determined that the
車両1は、エンジン2を駆動源とする自動車に限らず、エンジンおよびモータを駆動源とするハイブリッドカーであってもよいし、モータを駆動源とする電気自動車であってもよい。
The
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。 In addition, various design changes can be made to the above-described configuration within the scope of the matters described in the claims.
1 車両
2 エンジン(駆動源)
7 ブレーキ
23 ブレーキECU(自動制動手段)
24 PCSECU(検出手段)
25 アイドルストップECU(アイドルストップ手段、禁止手段、解除手段)
1
7
24 PCSECU (detection means)
25 Idle stop ECU (idle stop means, prohibition means, release means)
Claims (1)
前記車両とその前方の障害物との衝突可能性を検出する検出手段と、
前記検出手段による衝突可能性の検出に基づいて、前記車両のブレーキを自動的に作動させて、前記車両を停止させる自動制動手段と、
前記自動制動手段による前記ブレーキの作動の際に、前記アイドルストップ手段による前記駆動源の自動停止を禁止する禁止手段と、
前記自動制動手段による前記車両の停止後、前記車両が運転者の意志による走行状態に復帰したときに、前記禁止手段による前記駆動源の自動停止の禁止を解除する解除手段とを含む、車両用制御装置。 In response to establishment of a predetermined stop condition during driving of the drive source of the vehicle, the drive source is automatically stopped, and in response to establishment of a predetermined restart condition during automatic stop of the drive source. Idle stop means for restarting the drive source;
Detecting means for detecting the possibility of collision between the vehicle and an obstacle ahead thereof;
Automatic braking means for automatically operating a brake of the vehicle and stopping the vehicle based on detection of the possibility of collision by the detection means;
Prohibiting means for prohibiting automatic stop of the drive source by the idle stop means when the brake is operated by the automatic braking means;
Release means for releasing the prohibition of the automatic stop of the drive source by the prohibiting means when the vehicle returns to a driving state at the driver's will after the vehicle is stopped by the automatic braking means. Control device.
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