JP2014043182A - Power steering control device - Google Patents

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Yasuhiro Maruyama
泰弘 丸山
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Suzuki Motor Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power steering control device mounted in a vehicle with an idle stop function, which obtains required steering assist force and improves steering feeling.SOLUTION: A power steering control device (9) comprises: restriction means (9A) that when an engine (4) satisfying engine stop conditions stops, sets restrictions for restricting steering assist force depending on steering torque detected by steering torque detection means (10); and duration calculation means (9B) that when the engine (4) satisfying the engine stop conditions stops, calculates duration depending on the steering torque detected by the steering torque detection means (10).

Description

この発明は、パワーステアリング制御装置に係り、特にいわゆるアイドルストップ機能付きの車両に搭載されたパワーステアリング制御装置に関する。   The present invention relates to a power steering control device, and more particularly to a power steering control device mounted on a vehicle having a so-called idle stop function.

車両には、予め設定されたエンジン停止条件を満たしたときに車両が走行するための駆動力を発生するエンジンを停止し、このエンジン停止後に予め設定されたエンジン再始動条件を満たしたときにはエンジンを再始動するエンジン制御装置を備えた車両、いわゆるアイドルストップ機能付きの車両がある。
また、このようなアイドルストップ機能付きの車両には、ステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータを制御するパワーステアリング制御装置を搭載したものがある。
このように、パワーステアリング制御装置を搭載したアイドルストップ機能付きの車両としては、以下の先行技術文献がある。 The vehicle stops an engine that generates driving force for the vehicle to travel when a preset engine stop condition is satisfied, and the engine is stopped when a preset engine restart condition is satisfied after the engine stops. There is a vehicle equipped with a restarting engine control device, that is, a vehicle with a so-called idle stop function.
Some vehicles with such an idle stop function include a power steering control device that controls a power steering motor that generates a steering assist force on a steering wheel.
Thus, there are the following prior art documents as a vehicle with an idle stop function equipped with a power steering control device.

特開２００１−１０６１０７号公報JP 2001-106107 A 特開２００５−２７１６４０号公報JP 2005-271640 A

特許文献１に係るパワーステアリング制御装置は、エンジン自動停止に伴うパワーステアリングモータのモータ電流徐減処理を実行し、また、エンジン再始動に伴うパワーステアリングモータのモータ電流徐増処理を実行するものである。
特許文献２に係る車両のパワーステアリング装置は、エンジンの自動停止時に、操舵量に関する値（例えば、操舵トルクの変化率）が所定のしきい値よりも小さいことを条件として、所定の駆動力以下になるように制限された状態でもってパワーステアリングモータを駆動するものである。 The power steering control device according to Patent Document 1 executes a motor current gradual decrease process of a power steering motor accompanying an automatic engine stop, and a motor current gradual increase process of a power steering motor accompanying an engine restart. is there.
The power steering device for a vehicle according to Patent Document 2 is less than a predetermined driving force on condition that a value related to a steering amount (for example, a rate of change of steering torque) is smaller than a predetermined threshold when the engine is automatically stopped. The power steering motor is driven in a restricted state.

ところが、上記の特許文献１では、モータ電流徐減処理やモータ電流徐増処理を実行した場合に、エンジン自動停止時にステアリングホイールが徐々に重くなり、運転者にとって操舵フィーリングが悪化するという不都合があった。また、ステアリングホイールが重くなった状態で運転者が操舵を行っても、操舵アシスト力は復帰しないために、運転者にとって操舵がしにくくなるという不都合がある。さらに、エンジン再始動時に、パワーステアリングモータによる操舵アシストが有効に働くまでに、タイムラグがあった。
また、上記の特許文献２では、駆動力の制限量が、操舵トルクに関係なく設定されているために、必要とされる操舵アシスト力が得られない場合があった。 However, in Patent Document 1 described above, when the motor current gradual decrease process or the motor current gradual increase process is executed, the steering wheel gradually becomes heavier when the engine is automatically stopped, and the driver feels inferior in steering feeling. there were. In addition, even if the driver steers with the steering wheel being heavier, the steering assist force does not return, which makes it difficult for the driver to steer. Furthermore, there was a time lag before the steering assist by the power steering motor worked effectively when the engine was restarted.
Further, in Patent Document 2 described above, since the limit amount of the driving force is set regardless of the steering torque, the required steering assist force may not be obtained.

そこで、この発明の目的は、必要とされる操舵アシスト力を得るとともに、操舵フィーリングを向上することができるパワーステアリング制御装置を提供することにある。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a power steering control device capable of obtaining a required steering assist force and improving steering feeling.

この発明は、予め設定されたエンジン停止条件を満たしたときに車両が走行するための駆動力を発生するエンジンを停止し、このエンジン停止後に予め設定されたエンジン再始動条件を満たしたときには前記エンジンを再始動するエンジン制御装置を備えた車両に搭載され、前記車両のステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータを制御するパワーステアリング制御装置において、前記ステアリングホイールにかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を設け、前記エンジン停止条件を満たして前記エンジンが停止状態であるときに、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに応じて前記操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段を備えたことを特徴とする。   The present invention stops an engine that generates a driving force for the vehicle to travel when a preset engine stop condition is satisfied, and the engine is restarted when a preset engine restart condition is satisfied after the engine is stopped. In a power steering control device that controls a power steering motor that is mounted on a vehicle having an engine control device that restarts the engine and generates a steering assist force on the steering wheel of the vehicle, steering that detects a steering torque applied to the steering wheel Torque detection means is provided, and when the engine stop condition is satisfied and the engine is in a stopped state, a limit degree for limiting the steering assist force is set according to the steering torque detected by the steering torque detection means. A limiting means is provided.

この発明は、必要とされる操舵アシスト力を得るとともに、操舵フィーリングを向上することができる。   According to the present invention, the required steering assist force can be obtained and the steering feeling can be improved.

図１はパワーステアリング制御装置を備えた車両の概略図である。（実施例）FIG. 1 is a schematic view of a vehicle equipped with a power steering control device. (Example) 図２はパワーステアリング制御のフローチャートである。（実施例）FIG. 2 is a flowchart of power steering control. (Example) 図３は操舵トルク（トルクセンサ値）と継続時間との関係を示すタイムチャートである。（実施例）FIG. 3 is a time chart showing the relationship between steering torque (torque sensor value) and duration. (Example) 図４は操舵トルク（トルクセンサ値）と電流値との関係を示すタイムチャートである。（実施例）FIG. 4 is a time chart showing the relationship between the steering torque (torque sensor value) and the current value. (Example)

この発明は、必要とされる操舵アシスト力を得るとともに、操舵フィーリングを向上する目的を、操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定して実現するものである。   The present invention achieves the purpose of obtaining the necessary steering assist force and improving the steering feeling by setting the degree of restriction for limiting the steering assist force in accordance with the steering torque.

図１〜図４は、この発明の実施例を示すものである。
図１に示すように、車両１には、ステアリングシャフト２と、ステアリングホイール３とが設置されている。
また、車両１には、車両１が走行するための駆動力を発生するエンジン４が搭載されている。 このエンジン４には、スタータ５と燃料噴射弁６とが取り付けられているとともに、エンジン制御装置（エンジンコントローラ）７が連絡している。
エンジン制御装置７は、予め設定されたエンジン停止条件を満たしたときにエンジン４を停止し、このエンジン停止後に予め設定されたエンジン再始動条件を満たしたときにはエンジン４を再始動する、いわゆるアイドルストップ機能を備える。この場合、エンジン制御装置７は、エンジン４を停止するときに、燃料噴射弁６の燃料噴射を停止する一方、ステアリングホイール３による操舵時には、エンジン４を再始動する。
また、エンジン制御装置７は、エンジン４を始動させるために、スタータ５へスタータ駆動信号を送信する。 1 to 4 show an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, a vehicle 1 is provided with a steering shaft 2 and a steering wheel 3.
The vehicle 1 is equipped with an engine 4 that generates a driving force for the vehicle 1 to travel. A starter 5 and a fuel injection valve 6 are attached to the engine 4 and an engine control device (engine controller) 7 communicates with the engine 4.
The engine control device 7 stops the engine 4 when a preset engine stop condition is satisfied, and restarts the engine 4 when a preset engine restart condition is satisfied after the engine stop. It has a function. In this case, the engine control device 7 stops the fuel injection of the fuel injection valve 6 when stopping the engine 4, while restarting the engine 4 during steering by the steering wheel 3.
Further, the engine control device 7 transmits a starter drive signal to the starter 5 in order to start the engine 4.

車両１には、ステアリングホイール３に操舵アシスト力を発生させるようにステアリングシャフト２に配置したパワーステアリングモータ８が搭載されているとともに、パワーステアリングモータ８を制御するパワーステアリング制御装置（パワーステアリングコントローラ）９が搭載されている。
パワーステアリング制御装置９には、ステアリングシャフト２に配置した操舵トルク検出手段（トルクセンサ）１０が連絡している。この操舵トルク検出手段１０は、ステアリングホイール３にかかる操舵トルク（図面上では「トルクセンサ値」と記する）を検出し、パワーステアリング制御装置９へトルク情報を出力する。 The vehicle 1 is equipped with a power steering motor 8 disposed on the steering shaft 2 so as to generate a steering assist force on the steering wheel 3 and a power steering control device (power steering controller) for controlling the power steering motor 8. 9 is installed.
A steering torque detecting means (torque sensor) 10 disposed on the steering shaft 2 communicates with the power steering control device 9. The steering torque detection means 10 detects a steering torque applied to the steering wheel 3 (denoted as “torque sensor value” in the drawing), and outputs torque information to the power steering control device 9.

エンジン制御装置７とパワーステアリング制御装置９との間においては、エンジン制御装置７がパワーステアリング制御装置９へ車両情報（エンジン自動停止情報等の情報）を送信する一方、パワーステアリング制御装置９がエンジン制御装置７へＥＰＳ情報（電子パワーステアリング情報）を送信する。そして、エンジン制御装置７では、パワーステアリング制御装置９から受信したＥＰＳ情報に基づいて、エンジン停止条件及びエンジン再始動条件を判定する。
また、パワーステアリング制御装置９とパワーステアリングモータ８との間においては、パワーステアリング制御装置９がパワーステアリングモータ８へモータ駆動信号を送信する一方、パワーステアリングモータ８がパワーステアリング制御装置９へパワーステアリングモータ情報を送信する。
さらに、バッテリ１１は、スタータ５とエンジン制御装置７とパワーステアリングモータ８とパワーステアリング制御装置９とに、電流を供給する。 Between the engine control device 7 and the power steering control device 9, the engine control device 7 transmits vehicle information (information such as engine automatic stop information) to the power steering control device 9, while the power steering control device 9 EPS information (electronic power steering information) is transmitted to the control device 7. Then, the engine control device 7 determines an engine stop condition and an engine restart condition based on the EPS information received from the power steering control device 9.
Further, between the power steering control device 9 and the power steering motor 8, the power steering control device 9 transmits a motor drive signal to the power steering motor 8, while the power steering motor 8 transmits power steering to the power steering control device 9. Send motor information.
Further, the battery 11 supplies current to the starter 5, the engine control device 7, the power steering motor 8, and the power steering control device 9.

パワーステアリング制御装置９は、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段９Ａを備える。
また、パワーステアリング制御装置９は、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段１０により検出した操舵トルクに応じて継続時間（図３参照）を算出する継続時間算出手段９Ｂを備える。図３における操舵トルク（トルクセンサ値）と継続時間との関係において、操舵トルク（トルクセンサ値）が零（０）では最小継続時間（Ｔｍｉｎ）となり、そして、操舵トルク（トルクセンサ値）が大きくなるに連れて継続時間が比例して漸次増加する。
前記制限手段９Ａは、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクが減少したときには、継続時間算出手段９Ｂにより算出された継続時間が経過するまで、操舵トルクが減少する直前に設定された操舵アシスト力を制限する制限の度合を保持する。
また、前記制限手段９Ａは、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクに応じてパワーステアリングモータ８に供給する最大電流値（図４参照）を算出する。図４における操舵トルク（トルクセンサ値）と電流値との関係において、操舵トルク（トルクセンサ値）が零（０）では最小電流値（Ａｍｉｎ）となり、そして、操舵トルク（トルクセンサ値）が大きくなるに連れて電流値が比例して漸次増加し、その後、操舵トルク（トルクセンサ値）が一定値Ｒになると、その電流値が最大電流値（Ａｍａｘ）として一定に制限される。 The power steering control device 9 sets a degree of restriction that restricts the steering assist force according to the steering torque detected by the steering torque detection means 10 when the engine 4 is in a stopped state while satisfying the engine stop condition. Means 9A are provided.
Further, the power steering control device 9 calculates the duration (see FIG. 3) according to the steering torque detected by the steering torque detection means 10 when the engine stop condition is satisfied and the engine 4 is in the stopped state. Calculation means 9B is provided. In the relationship between the steering torque (torque sensor value) and the duration in FIG. 3, the minimum duration (Tmin) is obtained when the steering torque (torque sensor value) is zero (0), and the steering torque (torque sensor value) is large. As time goes on, the duration increases gradually in proportion.
When the steering torque detected by the steering torque detecting means 10 decreases, the limiting means 9A sets the steering assist set immediately before the steering torque decreases until the duration calculated by the duration calculating means 9B elapses. Holds the degree of restriction that limits the force.
Further, the limiting means 9A calculates a maximum current value (see FIG. 4) to be supplied to the power steering motor 8 in accordance with the steering torque detected by the steering torque detecting means 10. In the relationship between the steering torque (torque sensor value) and the current value in FIG. 4, when the steering torque (torque sensor value) is zero (0), the minimum current value (Amin) is obtained, and the steering torque (torque sensor value) is large. As the current value gradually increases in proportion to the steering torque (torque sensor value) after that, when the steering torque (torque sensor value) reaches a constant value R, the current value is limited to a maximum current value (Amax).

即ち、この実施例では、パワーステアリングモータ８に供給するアシスト電流の最大電流値（Ａｍａｘ）を用いて、アシストの制限を行うものであって、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるアイドルストップ中に、図４に示すように、アシスト電流の制限値が一定値（Ａｍｉｎ）になっている状態で、操舵トルク（トルクセンサ値）が変化した場合に、操舵トルク（トルクセンサ値）の変化に応じて、最大電流値（Ａｍａｘ）を増加させる。また、このとき、図３に示すように、操舵トルク（トルクセンサ値）の変化に応じて、継続時間を持つことにより、操舵トルクが減少した際に、即座に最大電流値（Ａｍａｘ）も下がらないように一定時間保持する。これにより、操舵時に、必要な電流が操舵トルク（トルクセンサ値）に応じて徐々に供給され、必要なアシスト力を得ることができる。また、最大電流値（Ａｍａｘ）が制限された状態にあるため、急激に電流値が増加することがない。この結果、操舵初期に若干の重さは感じるものの、トータルとしての消費電力を最小化することができる。   In other words, in this embodiment, the maximum assist value (Amax) of the assist current supplied to the power steering motor 8 is used to limit the assist, and the engine 4 is in a stopped state that satisfies the engine stop condition. When the steering torque (torque sensor value) changes while the limit value of the assist current is constant (Amin) as shown in FIG. 4 during the idling stop, the steering torque (torque sensor value) The maximum current value (Amax) is increased in accordance with the change in. Further, at this time, as shown in FIG. 3, when the steering torque is reduced by having a duration according to the change of the steering torque (torque sensor value), the maximum current value (Amax) is immediately reduced. Hold for a certain time so that there is no. Thereby, at the time of steering, a required electric current is gradually supplied according to a steering torque (torque sensor value), and a required assist force can be obtained. Further, since the maximum current value (Amax) is in a limited state, the current value does not increase rapidly. As a result, although a slight weight is felt in the initial stage of steering, the total power consumption can be minimized.

次に、この実施例に係るパワーステアリング制御について、図２のフローチャートに基づいて説明する。
図２に示すように、パワーステアリング制御のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルク（トルクセンサ値）を読み込み（ステップＡ０２）、そして、今回の操舵トルク（トルクセンサ値）≧前回の操舵トルク（トルクセンサ値）か否かを判断する（ステップＡ０３）。
このステップＡ０３がＮＯの場合に、所定の継続時間が経過したか否かを判断する（ステップＡ０４）。
このステップＡ０４がＹＥＳの場合、又は、前記ステップＡ０３がＹＥＳの場合には、制限手段９Ａにより最大電流値（Ａｍａｘ）を計算し（ステップＡ０５）、この計算された最大電流値（Ａｍａｘ）を保存し（ステップＡ０６）、継続時間算出手段９Ｂにより継続時間を計算し（ステップＡ０７）、この計算された継続時間を保存し（ステップＡ０８）、そして、今回の操舵トルク（トルクセンサ値）を前回の操舵トルク（トルクセンサ値）する（ステップＡ０９）。
そして、このステップＡ０９の処理後、又は、前記ステップＡ０４がＮＯの場合には、上記の最大電流値（Ａｍａｘ）以下の電流値でパワーステアリングモータ８を駆動し（ステップＡ１０）、そして、前記ステップＡ０２にリターンする。
つまり、従来では、アイドルストップ等のエンジン停止中に、パワーステアリングモータ８へのアシストを停止すると、操舵が困難になる場合があったり、フルアシスト可能にしてしまうと、バッテリ１１の負荷の面からエンジン再始動の妨げとなってしまっていた。
しかし、この実施例では、適度なアシスト力を確保しつつ、バッテリ１１の負担を抑えるためには、パワーステアリングモータ８への消費電力を最低限度に抑えることが可能となる。 Next, power steering control according to this embodiment will be described based on the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 2, when the power steering control program starts (step A01), the steering torque (torque sensor value) detected by the steering torque detection means 10 is read (step A02), and the current steering torque ( It is determined whether (torque sensor value) ≧ previous steering torque (torque sensor value) (step A03).
If this step A03 is NO, it is determined whether or not a predetermined duration has elapsed (step A04).
When step A04 is YES or when step A03 is YES, the limiting means 9A calculates the maximum current value (Amax) (step A05), and stores the calculated maximum current value (Amax). (Step A06), the duration is calculated by the duration calculation means 9B (step A07), the calculated duration is stored (step A08), and the current steering torque (torque sensor value) is stored in the previous time. Steering torque (torque sensor value) is set (step A09).
Then, after the processing of step A09 or when the step A04 is NO, the power steering motor 8 is driven with a current value equal to or less than the maximum current value (Amax) (step A10), and the step Return to A02.
In other words, conventionally, if the assist to the power steering motor 8 is stopped while the engine is stopped, such as an idle stop, steering may become difficult or if full assist is possible, The engine restart was hindered.
However, in this embodiment, power consumption to the power steering motor 8 can be suppressed to a minimum in order to suppress the load on the battery 11 while ensuring a suitable assist force.

以上、この発明の実施例について説明してきたが、上述の実施例の構成を請求項毎に当てはめて説明する。
先ず、請求項１に係る発明では、パワーステアリング制御装置９は、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段９Ａを備える。
このように、操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定するため、必要な操舵アシスト力を得ることができる。
また、請求項２に係る発明では、パワーステアリング制御装置９は、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段１０により検出した操舵トルクに応じて継続時間（図３参照）を算出する継続時間算出手段９Ｂを備える。そして、制限手段９Ａは、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクが減少したときには、継続時間算出手段９Ｂにより算出された継続時間（図３参照）が経過するまで、操舵トルクが減少する直前に設定された操舵アシスト力を制限する制限の度合を保持する。
これにより、操舵トルクが減少しても、操舵アシスト力が所定時間保持されるため、操舵フィーリングを改善することができる。
更に、請求項３に係る発明では、制限手段９Ａは、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクに応じてパワーステアリングモータ８に供給する最大電流値（図４参照）を算出する。
これにより、操舵トルクに応じてパワーステアリングモータ８に供給する最大電流値を算出するため、パワーステアリングモータ８に供給する電流値を急激に増加しないようにすることができ、結果的に、消費電力を削減することができる。また、パワーステアリングモータ８に供給する電流を制限するため、大電流を必要とするエンジン再始動を妨げないようにすることができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the configuration of the above-described embodiments will be described for each claim.
First, in the invention according to claim 1, the power steering control device 9 determines the steering assist force according to the steering torque detected by the steering torque detection means 10 when the engine stop condition is satisfied and the engine 4 is in the stopped state. There is a limiting means 9A for setting the degree of limitation.
In this way, since the degree of restriction for limiting the steering assist force according to the steering torque is set, the necessary steering assist force can be obtained.
In the invention according to claim 2, the power steering control device 9 satisfies the engine stop condition and the engine 4 is in the stop state, and the duration (see FIG. 3) is provided. When the steering torque detected by the steering torque detecting means 10 decreases, the limiting means 9A immediately before the steering torque decreases until the duration (see FIG. 3) calculated by the duration calculating means 9B elapses. The degree of restriction for restricting the steering assist force set to is maintained.
Thereby, even if the steering torque is reduced, the steering assist force is maintained for a predetermined time, so that the steering feeling can be improved.
Further, in the invention according to claim 3, the limiting means 9A calculates the maximum current value (see FIG. 4) to be supplied to the power steering motor 8 according to the steering torque detected by the steering torque detecting means 10.
Thereby, since the maximum current value supplied to the power steering motor 8 is calculated in accordance with the steering torque, the current value supplied to the power steering motor 8 can be prevented from increasing rapidly, resulting in power consumption. Can be reduced. Further, since the current supplied to the power steering motor 8 is limited, it is possible to prevent the engine restart that requires a large current from being hindered.

１ 車両
２ ステアリングシャフト
３ ステアリングホイール
４ エンジン
５ スタータ
６ 燃料噴射弁
７ エンジン制御装置（エンジンコントローラ）
８ パワーステアリングモータ
９ パワーステアリング制御装置（パワーステアリングコントローラ）
９Ａ 制限手段
９Ｂ 継続時間算出手段
１０ 操舵トルク検出手段（トルクセンサ）
１１ バッテリ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Steering shaft 3 Steering wheel 4 Engine 5 Starter 6 Fuel injection valve 7 Engine control apparatus (engine controller)
8 Power steering motor 9 Power steering controller (Power steering controller)
9A Limiting means 9B Duration calculating means 10 Steering torque detecting means (torque sensor)
11 battery

Claims (3)

予め設定されたエンジン停止条件を満たしたときに車両が走行するための駆動力を発生するエンジンを停止し、このエンジン停止後に予め設定されたエンジン再始動条件を満たしたときには前記エンジンを再始動するエンジン制御装置を備えた車両に搭載され、前記車両のステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータを制御するパワーステアリング制御装置において、前記ステアリングホイールにかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を設け、前記エンジン停止条件を満たして前記エンジンが停止状態であるときに、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに応じて前記操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段を備えたことを特徴とするパワーステアリング制御装置。   When the engine stop condition set in advance is satisfied, the engine that generates driving force for running the vehicle is stopped, and when the engine restart condition set in advance is satisfied after the engine stop, the engine is restarted. In a power steering control device that controls a power steering motor that is mounted on a vehicle equipped with an engine control device and generates a steering assist force on a steering wheel of the vehicle, steering torque detection means for detecting a steering torque applied to the steering wheel is provided. And a limiting unit that sets a degree of limitation that limits the steering assist force according to the steering torque detected by the steering torque detecting unit when the engine is in a stopped state while satisfying the engine stop condition. Power steering control device characterized by . 前記エンジン停止条件を満たして前記エンジンが停止状態であるときに、前記操舵トルク検出手段により検出した操舵トルクに応じて継続時間を算出する継続時間算出手段を備え、前記制限手段は、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクが減少したときには、前記継続時間算出手段により算出された継続時間が経過するまで、操舵トルクが減少する直前に設定された前記操舵アシスト力を制限する制限の度合を保持することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング制御装置。   When the engine stop condition is satisfied and the engine is in a stopped state, it includes a duration calculation unit that calculates a duration according to the steering torque detected by the steering torque detection unit, and the limiting unit includes the steering torque When the steering torque detected by the detecting means decreases, the degree of restriction for limiting the steering assist force set immediately before the steering torque decreases until the duration calculated by the duration calculating means elapses. The power steering control device according to claim 1, wherein the power steering control device is held. 前記制限手段は、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに応じて前記パワーステアリングモータに供給する最大電流値を算出することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング制御装置。   The power steering control device according to claim 1, wherein the limiting means calculates a maximum current value supplied to the power steering motor in accordance with the steering torque detected by the steering torque detecting means.
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