KR102153148B1

KR102153148B1 - Steering control method when ignition on

Info

Publication number: KR102153148B1
Application number: KR1020150177859A
Authority: KR
Inventors: 박영욱
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-12-14
Filing date: 2015-12-14
Publication date: 2020-09-07
Also published as: KR20170070399A

Abstract

본 발명은 풀 어시스트에 해당하는 미리 설정된 제한 전류값까지 전류 제한값의 선형적인 증가가 이루어지는 전체 파워 업 구간의 설정된 시간을 두 단계의 시간 구간으로 나누어, 초기에 전류 제한값이 상대적으로 작은 기울기로 선형적으로 증가하도록 전류 제한값의 제한 라인이 설정된 제1구간과, 상기 세팅시간 및 세팅전류값 이후 전류 제한값이 제1구간에 비해 큰 기울기를 가지면서 풀 어시스트에 해당하는 전류값까지 선형적으로 전류 제한값이 증가하도록 전류 제한값의 제한 라인이 설정된 제2구간이 설정된 상태에서, 시동 온 전에 운전자의 조타력이 스티어링휠에 가해진 상태에서 시동 후 모터에 인가되는 전류값이 상기 제1구간의 제한 라인을 따라 제한된 후 상기 제2구간의 제한 라인을 따라 제한되도록 하는 것을 특징으로 하는 시동 온 시 조향 제어 방법을 제공함으로써, 시동 온 시 스티어링휠(SW)의 안정적인 거동으로 감성품질 및 완성도 증대를 통해 사용자로 하여금 제품의 만족도 및 선호도가 증대되는 효과를 기대할 수 있다.In the present invention, the set time of the entire power-up period in which the linear increase of the current limit value is linearly increased up to the preset limit current value corresponding to the full assist is divided into two time periods, and the current limit value is initially linear with a relatively small slope. The current limit value is linearly increased to the current value corresponding to the full assist while the first section in which the limit line of the current limit value is set to increase by, and the current limit value after the setting time and the setting current value has a larger slope than the first section. In a state in which the second section in which the limit line of the current limit value is set to increase, the driver's steering force is applied to the steering wheel before start-on, and the current value applied to the motor after starting is limited along the limit line of the first section. By providing a steering control method at the time of start-on, characterized in that it is limited along the limit line of the second section after the start, the stable behavior of the steering wheel (SW) at the time of start-up enables the user to increase the emotional quality and completeness. It can be expected to increase the satisfaction and preference of.

Description

시동 온 시 조향 제어 방법{Steering control method when ignition on}Steering control method when ignition on}

본 발명은 차량의 조향 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 차량의 시동 온(ON) 시 스티어링휠의 안정적인 거동으로 감성품질 및 완성도 증대를 통해 차량에 대한 운전자의 만족도 및 선호도를 증대시킬 수 있는 시동 온(ON) 시 조향 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a steering control method of a vehicle, and more specifically, a driver's satisfaction and preference for a vehicle can be increased by increasing emotional quality and completeness by a stable behavior of the steering wheel when the vehicle is turned on. It relates to a steering control method when starting (ON).

일반적으로 자동차의 조향시에 운전자의 조타력을 저감시키기 위한 동력 보조 조향 장치로는, 유압펌프에 의해 형성된 유압을 이용하여 운전자의 조타력을 보조(assist)하는 유압식 조향 장치(HPS:Hydraulic Power Steering System)와, 전동모터의 구동토크를 이용하여 운전자의 조타력을 보조하는 전동식 조향 장치(MDPS:Motor Driven Power Steering System, 이하 'MDPS'라 함)가 알려져 있다In general, as a power assist steering device for reducing the driver's steering force during steering of a vehicle, a hydraulic power steering device (HPS: Hydraulic Power Steering) that assists the driver's steering force using hydraulic pressure formed by a hydraulic pump. System) and an electric steering system (MDPS: Motor Driven Power Steering System, hereinafter referred to as'MDPS') that assists the driver's steering force by using the driving torque of an electric motor are known.

이 중에서 MDPS는 전동모터의 출력이 차량의 주행조건에 따라 자동으로 제어되어 운전자의 조향휠 조작에 따른 조타력 보조 기능을 수행하므로 유압식 조향 시스템에 비해 더욱 향상된 조타성능과 조타감을 제공한다.Among them, MDPS provides improved steering performance and steering feel compared to a hydraulic steering system because the power of the electric motor is automatically controlled according to the driving conditions of the vehicle and performs the steering force assist function according to the driver's steering wheel operation.

최근 출시되는 차량에는 주행조건에 따라 조타 보조력을 변화 및 제어할 수 있는 MDPS가 널리 적용되고 있다.In recently released vehicles, MDPS, which can change and control steering assistance according to driving conditions, has been widely applied.

한편, 조타력 보조가 이루어지는 차량의 조향 장치, 예를 들어 MDPS에서, 스티어링휠(SW)에 회전방향으로 조타력(steering　torque)이 미리 가해진 상태로 차량 시동을 온(ON) 하면, 스티어링휠(SW)이 급속도로 가벼워져서 급격한 풀림 현상이 발생한다.On the other hand, in a steering apparatus of a vehicle in which steering force assistance is provided, for example, MDPS, when the vehicle is turned on in a state in which a steering force (steering torque) is previously applied to the steering wheel SW in the rotational direction, the steering wheel ( SW) is rapidly lightened, causing rapid loosening.

이에 대해 좀더 상세히 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 시동 온 시 소정 시간(예, 최대 1초)의 자가진단 구간(200)을 거쳐 릴레이가 온 되고 나면(RELAY ON)(210), 파워 업(POWER UP) 구간(120)의 짧은 시간(예, 0.5초) 동안, 정해진 기울기를 나타내는 제한 라인(LIMIT LINE)을 따라 모터 인가 전류에 대한 제한값(LIMIT)(이하 “전류 제한값”이라 칭함)이 선형적으로 증가하도록 설정되어 있다.In more detail, as shown in FIG. 1, after the relay is turned on through the self-diagnosis section 200 for a predetermined time (eg, maximum 1 second) when the vehicle is started on (RELAY ON) 210 , For a short time (eg, 0.5 seconds) of the power-up section 120, the limit value for the applied motor current (LIMIT) along the limit line indicating a predetermined slope (hereinafter referred to as “current limit value”) Is set to increase linearly.

따라서, 시동 온 전에 운전자의 조타력이 스티어링휠에 가해진 상태라면, 시동 온 직후 파워 업 구간에서 토션바 비틀림(조타력이 가해진 상태)으로 인한 토크센서의 센싱값에 해당하는 전류가 MDPS 모터에 인가되어 모터 어시스트(ASSIST)가 바로 발생하게 된다.Therefore, if the driver's steering force is applied to the steering wheel before the start is turned on, a current corresponding to the sensing value of the torque sensor due to torsion bar twist (steering force applied state) in the power-up section right after the start is applied to the MDPS motor. As a result, motor assist (ASSIST) occurs immediately.

도 1에는 시동 온 이후 0.5초만에 파워 업 구간(120)을 거쳐 MDPS 모터 인가 전류(어시스트를 위한 모터 인가 전류)로서 풀 어시스트(FULL ASSIST)(123)에 해당하는 최대 전류값 127A의 전류가 인가될 수 있도록 설정된 예를 나타내고 있다.In FIG. 1, a current of a maximum current value of 127A corresponding to the FULL ASSIST 123 is applied as the MDPS motor applied current (the motor applied current for assisting) through the power-up section 120 within 0.5 seconds after start-up. It shows an example set to be able to be.

만약, MDPS의 토션바 상수가 2.5Nm/degree이고, 시동 온 이전에 운전자가 스티어링휠에 가하는 토크(조타력)에 의해 2도(degree) 이상의 비틀림이 발생할 수 있는 차량에서, 상기한 토션바 상수는 튜닝값으로, 2.5Nm/degree 이하의 토션바를 사용할 경우 비틀림량이 더욱 증대될 수 있다.If the torsion bar constant of MDPS is 2.5Nm/degree, and in a vehicle that can cause torsion of more than 2 degrees due to the torque (steering force) applied by the driver to the steering wheel before starting, the torsion bar constant described above Is a tuning value, and when a torsion bar of 2.5 Nm/degree or less is used, the amount of torsion may be further increased.

이에 일례로 MDPS에서 최대 ±4도의 토션바 비틀림이 가능하다고 할 때, 운전자가 시동 온 전에 조타력을 미리 가하여 토션바 비틀림이 4도(풀 어시스트 상태임)였다면, ECU에서는 시동 온 후 풀 어시스트에 해당하는 전류값을 인가하기 위한 명령을 출력하게 된다.Thus, for example, if the torsion bar twist of up to ±4 degrees is possible in MDPS, and the torsion bar twist is 4 degrees (full assist state) by applying the steering force before the driver turns on, the ECU will perform full assist after starting the engine. A command to apply the corresponding current value is output.

이때, 시동 온 직후 파워 업 구간(120)에서 전류 제한값에 해당하는 전류가 모터에 인가된다.At this time, a current corresponding to the current limit value is applied to the motor in the power-up section 120 immediately after starting up.

또한, 시동 온 전에 풀 어시스트에 해당하는 조타력이 아니더라도 미리 스티어링휠에 조타력이 가해졌다면 시동 온 직후 파워 업 구간에서 시동 전 조타력(토션바 비틀림량)에 해당하는 전류값이 모터에 인가된다.In addition, if the steering force is applied to the steering wheel in advance even if it is not the steering force equivalent to full assist before the start-up is turned on, a current value corresponding to the pre-start steering force (torsion bar twist amount) is applied to the motor in the power-up section immediately after the start-up. .

결국, 시동 온 전에 스티어링휠에 조타력이 가해진 상태로 시동 온 직후 짧은 시간(예, 0.25초) 만에 해당 전류값(도 1에서와 같이 전류 제한값이 될 수도 있음)이 MDPS 모터에 인가되면서 급격한 모터 어시스트 증가가 발생하고, 운전자는 스티어링휠이 순간 가벼워져 급격한 풀림 현상이 발생하는 것처럼 느낄 수 있게 된다.Eventually, the current value (which may be the current limit value as in Fig. 1) is applied to the MDPS motor in a short time (e.g., 0.25 seconds) immediately after starting with the steering force applied to the steering wheel before starting. An increase in motor assist occurs, and the driver can feel as if the steering wheel is instantly lightened and a sudden loosening occurs.

즉, 스티어링휠에 회전방향으로 조타력이 가해진 상태에서 시동 온 시에 급격하게 스티어링휠이 가벼워져 회전하는 현상이 발생하고 있는 것이다.That is, when the steering wheel is turned on while the steering force is applied to the steering wheel in the rotational direction, the steering wheel is rapidly lightened and rotates.

이와 같이 모터 어시스트의 갑작스런 발생으로 도 2에 나타낸 바와 같이 짧은 시간에 스티어링휠이 회전하는 급작스런 거동이 발생할 수 있으며, 그로 인해 운전자가 느끼는 감성품질의 저하 및 차량 만족도 저하의 문제점이 나타나고 있다.
As shown in FIG. 2, as shown in FIG. 2, a sudden behavior of the steering wheel rotating in a short time may occur due to the sudden occurrence of the motor assist, and thus, the emotional quality felt by the driver and the vehicle satisfaction are deteriorated.

KRKR 2015-0318392015-031839 AA KRKR 2015-0280152015-028015 AA KRKR 2015-0070632015-007063 AA

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 스티어링휠에 조타력이 미리 가해진 상태에서 시동 온 시 전류 공급 로직을 활용하여 스티어링휠의 급격한 풀림 현상을 저감함으로써, 시동 온 시 스티어링휠의 안정적인 거동으로 감성품질 및 완성도 증대를 통해 운전자의 차량 만족도 및 선호도가 증대될 수 있도록 하는 시동 온 시 조향 제어 방법을 제공하는데 목적이 있다.
In order to solve the above problems, the present invention reduces the sudden loosening of the steering wheel by utilizing the current supply logic when the steering power is applied to the steering wheel in advance, and stable behavior of the steering wheel when the steering wheel is turned on. As a result, an object of the present invention is to provide a steering control method during start-up that enables the driver's vehicle satisfaction and preference to increase through the enhancement of emotional quality and completeness.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 풀 어시스트에 해당하는 미리 설정된 제한 전류값까지 전류 제한값의 선형적인 증가가 이루어지는 전체 파워 업 구간의 설정된 시간을 두 단계의 시간 구간으로 나누어, 초기에 전류 제한값이 상대적으로 작은 기울기로 선형적으로 증가하도록 전류 제한값의 제한 라인이 설정된 제1구간과, 상기 세팅시간 및 세팅전류값 이후 전류 제한값이 제1구간에 비해 큰 기울기를 가지면서 풀 어시스트에 해당하는 전류값까지 선형적으로 전류 제한값이 증가하도록 전류 제한값의 제한 라인이 설정된 제2구간이 설정된 상태에서, 시동 온 전에 운전자의 조타력이 스티어링휠에 가해진 상태에서 시동 후 모터에 인가되는 전류값이 상기 제1구간의 제한 라인을 따라 제한된 후 상기 제2구간의 제한 라인을 따라 제한되도록 하는 것을 특징으로 하는 시동 온 시 조향 제어 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, according to the present invention, the set time of the entire power-up period in which the linear increase of the current limit value is linearly increased up to the preset limit current value corresponding to the full assist is divided into two time periods, and initially The first section in which the limit line of the current limit value is set so that the current limit value increases linearly with a relatively small slope, and the current limit value after the setting time and the setting current value has a larger slope than the first section, and corresponds to full assist. In the state in which the second section in which the limit line of the current limit value is set is set so that the current limit value increases linearly up to the current value, the current value applied to the motor after the start is in a state in which the driver's steering force is applied to the steering wheel before starting. It provides a steering control method during start-on, characterized in that after being restricted along the restriction line of the first section and then restricted along the restriction line of the second section.

여기서, 상기 제1구간에서는 미리 정해진 세팅시간 및 세팅전류값까지 제한 전류값이 증가하는 제한 라인이 설정되고, 제2구간에서는 전체 파워 업 구간의 설정된 시간 동안 제한 전류값이 증가하는 제한 라인이 설정되며, 제2구간의 시간 이후에는 제한 전류값이 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값으로서 일정한 값으로 설정되는 것을 특징으로 한다.Here, in the first section, a limit line in which the limit current value increases up to a predetermined setting time and a set current value is set, and in the second section, a limit line in which the limit current value increases during a set time of the entire power-up section is set. And, after the time of the second section, the limiting current value is set to a constant value as the limiting current value corresponding to the full assist.

또한, 상기 세팅전류값은 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값보다 낮은 전류값으로 특정하게 미리 정해진 전류값이거나, 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값을 임의 상수값으로 나눈 전류값이 적용되는 것을 특징으로 한다.In addition, the set current value is a current value that is lower than the limit current value corresponding to full assist and is a specific predetermined current value, or a current value obtained by dividing the limit current value corresponding to full assist by an arbitrary constant value is applied. do.

또한, 상기 세팅시간은 전체 파워 업 구간의 설정된 전체 시간 중 특정하게 미리 정해진 시간이거나, 전체 파워 업 구간의 전체 시간을 상수값으로 나눈 시간이 적용되는 것을 특징으로 한다.In addition, the setting time may be a specific predetermined time among the set total time of the entire power-up period, or a time obtained by dividing the total time of the entire power-up period by a constant value is applied.

또한, 상기 세팅전류값은 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값을 임의 상수값으로 나눈 전류값이 적용되고, 상기 세팅시간은 전체 파워 업 구간의 전체 시간을 상기 상수값으로 나눈 시간이 적용되는 것을 특징으로 한다.
In addition, as the setting current value, a current value obtained by dividing a limit current value corresponding to full assist by an arbitrary constant value is applied, and the setting time is a time obtained by dividing the total time of the entire power-up period by the constant value. To do.

상기와 같이 구성된 본 발명을 제공함으로써, 조타력이 미리 가해진 상태로 시동 온 시에 스티어링휠의 급격한 풀림 현상이 저감될 수 있도록 하고, 스티어링휠의 안정적인 거동이 가능하도록 하여 감성품질 및 완성도 증대를 통해 운전자의 차량 만족도 및 선호도를 증대시키는 효과를 기대할 수 있다.
By providing the present invention configured as described above, the sudden loosening of the steering wheel can be reduced when the steering wheel is turned on with the steering force applied in advance, and the stable behavior of the steering wheel is enabled, thereby increasing the emotional quality and completeness. The effect of increasing the driver's vehicle satisfaction and preference can be expected.

도 1은 종래기술에 따른 시동 온 시 공급 전류(모터 인가 전류) 제한값 설정을 예시한 도면.
도 2는 종래의 스티어링휠 작동상태를 설명하기 위한 예시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 시동 온 시 공급 전류(모터 인가 전류) 제한값 설정을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 시동 온 시 조향 제어 방법의 개략도.
도 5는 본 발명에 따른 시동 온 시 스티어링휠 작동상태를 설명하기 위한 예시도.1 is a diagram illustrating the setting of a supply current (motor applied current) limit value during start-on according to the prior art.
2 is an exemplary view for explaining a conventional steering wheel operating state.
3 is a view showing the setting of a supply current (motor applied current) limit value when starting up according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a schematic diagram of a steering control method during start-on according to the present invention.
Figure 5 is an exemplary view for explaining the operating state of the steering wheel when the start-on according to the present invention.

이하, 본 발명에 대하여 동일한 기술분야에 속하는 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 첨부도면을 참조하여 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement the present invention.

전술한 바와 같이 파워 업 구간에서 하나의 기울기로 전류 제한값을 선형적으로 증가시키는 종래와 달리, 본 발명에서는 ECU 내 전류 공급 로직에 있어서 전류 제한값이 풀 어시스트에 해당하는 전류값에 도달하는 시간, 즉 전류 제한값의 선형적인 증가가 이루어지는 파워 업 구간의 전체 시간을 적절히 튜닝하고, 상기 파워 업 구간을 시간에 따라 두 단계의 구간으로 나누어 각 구간에서 전류 제한값이 다른 기울기로 증가하도록 설정된다. Unlike the prior art, in which the current limit value is linearly increased with one slope in the power-up period as described above, in the present invention, the time for the current limit value to reach the current value corresponding to full assist in the current supply logic in the ECU, that is, The total time of the power-up section in which the current limit value is linearly increased is properly tuned, and the power-up section is divided into two-step sections according to time, and the current limit value is set to increase with a different slope in each section.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 시동 온 시 공급 전류(모터 인가 전류) 제한값 설정을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 시동 온 시 조향 제어 방법의 개략도이며, 도 5는 본 발명에 따른 시동 온 시 스티어링휠 작동상태를 설명하기 위한 예시도이다.3 is a diagram showing the setting of a supply current (motor applied current) limit value when starting up according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a schematic diagram of a steering control method when starting up according to the present invention, and FIG. 5 is It is an exemplary diagram for explaining the operation state of the steering wheel when the start is on.

도 3을 참조하면, 본 발명에서 전류 제한값이 풀 어시스트(FULL ASSIST)에 해당하는 전류값에 도달하는 시간, 즉 전류 제한값의 선형적인 증가가 이루어지는 전체 파워 업 구간의 설정된 시간을 두 단계의 시간 구간으로 나누어, 각 시간 구간에서 전류 제한값이 다른 기울기로 증가하도록 설정된 제한 라인(LIMIT LINE)의 설정 예를 볼 수 있다.Referring to Figure 3, in the present invention, the time when the current limit value reaches the current value corresponding to FULL ASSIST, that is, the set time of the entire power-up period in which the current limit value is linearly increased is a time period of two steps. Divided by, you can see an example of setting the LIMIT LINE so that the current limit value increases with a different slope in each time section.

본 발명에서는 전류 제한값이 풀 어시스트에 해당하는 전류값에 도달하는 시간, 즉 전류 제한값의 선형적인 증가가 이루어지는 전체 파워 업 구간의 설정된 전체 시간을 두 단계의 시간 구간으로 나누어, 릴레이 온(RELAY ON) 직후 초기에 전류 제한값이 상대적으로 작은 기울기로 미리 정해진 세팅시간 및 세팅전류값까지 선형적으로 증가하도록 제한 라인이 설정된 회복구간(110)과, 세팅시간 및 세팅전류값 이후 전류 제한값이 회복구간(110)에 비해 큰 기울기를 가지면서 풀 어시스트에 해당하는 전류값까지 선형적으로 전류 제한값이 증가하도록 제한 라인이 설정된 파워 업(POWER UP) 구간(120)을 ECU에 설정해둔다.In the present invention, the time for the current limit value to reach the current value corresponding to the full assist, that is, the total set time of the entire power-up period in which the current limit value is linearly increased, is divided into two time periods, and the relay is turned on. Immediately after the initial current limit value is a relatively small slope, the limit line is set to linearly increase to a predetermined setting time and setting current value, and the current limit value after the setting time and setting current value is the recovery section 110 A power-up section 120 in which the limit line is set is set in the ECU so that the current limit value increases linearly up to the current value corresponding to the full assist while having a larger slope than ).

여기서, 릴레이 온 시점부터 전류 제한값이 풀 어시스트에 해당하는 전류값에도달하는 전체 파워 업 구간의 전체 시간이 미리 설정되고, 회복구간(110)의 시간과 파워 업 구간(120)의 시간의 합이 상기 전체 시간이 되도록 한다.Here, the total time of the entire power-up period when the current limit value reaches the current value corresponding to the full assist from the relay-on point is preset, and the sum of the time of the recovery period 110 and the power-up period 120 is the Let it be the whole time.

본 발명의 시동 온(ON) 시 조향 제어 방법은 도 3에 도시된 그래프 및 도 4에 도시된 개략도와 같이 ECU(MDPS ECU, 조향 제어기)가 시동장치의 시동 온(ON) 신호, 입력토크값, 모터전류값을 입력 받으며, 시동 온을 확인한다.(S10)The steering control method of the present invention at the time of start-on (ON) is the ECU (MDPS ECU, steering controller) as shown in the graph shown in Fig. 3 and the schematic diagram shown in Fig. 4, the start-on (ON) signal of the starting device, the input torque value , Receive the motor current value and check the start-up (S10)

여기서, 입력토크값은 토크센서에 의해 감지되는 조향토크, 즉 운전자가 스티어링휠을 조작할 때 스티어링휠을 통해 인가되는 운전자 조향 입력토크를 의미한다.Here, the input torque value means steering torque detected by the torque sensor, that is, the driver steering input torque applied through the steering wheel when the driver manipulates the steering wheel.

상기 시동 온은 운전자가 시동버튼(Start button)을 누르거나 차량의 시동키를 돌리는 행위에 수반되는 일련의 전기적 신호(IG On 신호)를 ECU가 입력 받아 확인하게 되며, 1초 동안 자가진단 구간(200)을 거친 후 실질적인 시동 온이 이루어지는 릴레이 온(RELAY ON)(210) 상태에 도달한다.The start-on is confirmed by the ECU receiving a series of electrical signals (IG On signals) accompanying the act of pressing the start button or turning the vehicle's ignition key by the driver, and the self-diagnosis section ( After passing through 200), a relay-on (RELAY ON) 210 state is reached in which actual start-on is performed.

이후, 설정된 도 3의 제한 라인을 따라 ECU가 전체 파워 업(POWER UP) 구간(100)에서 조향모터(MDPS 모터)에 인가되는 전류값을 풀 어시스트에 해당하는 전류 제한값에 도달할 때까지 제한 라인에 의해 설정된 제한값으로 제한하게 되며, 이를 통해 급격한 모터 어시스트(모터에 의한 조타 보조)를 방지하는 조타력 안정 로직이 수행된다.(S20)Thereafter, along the set limit line of FIG. 3, the ECU reduces the current value applied to the steering motor (MDPS motor) in the entire power up section 100 until the current limit value corresponding to the full assist is reached. It is limited to the limit value set by, and through this, the steering force stabilization logic to prevent sudden motor assist (steering assistance by the motor) is performed (S20).

즉, 시동 온 후 스티어링휠에 회전방향으로 조타력이 가해진 상태에서 시동 온 시에 급격하게 핸들이 가벼워져 스티어링휠이 회전하는 현상을 저감할 수 있게 된다.That is, a steering force is applied to the steering wheel in the rotational direction after starting, and the steering wheel is rapidly lightened when the steering wheel is turned on, thereby reducing the phenomenon of steering wheel rotation.

시동 전에 스티어링휠에 조타력이 가해진 상태에서 전체 파워 업 구간(100) 중 회복 구간(110)에서는 모터에 인가되는 전류값을 증가시키되, 세팅시간(111) 동안 세팅전류값(113)까지 완만한 기울기로 설정된 제한 라인을 따라 모터에 인가되는 전류값을 상대적으로 낮은 제한 전류값으로 제한하게 된다.In the state in which the steering force is applied to the steering wheel before starting, the current value applied to the motor is increased in the recovery section 110 of the entire power-up section 100, but the current value applied to the motor is gradually increased to the setting current value 113 during the setting time 111. The current value applied to the motor along the limit line set by the slope is limited to a relatively low limit current value.

이와 같이 상기 회복구간(110)을 통해 모터에 인가되는 전류값을 세팅시간 동안 세팅전류값에 도달하도록 제한 라인을 따라 제한하여 시동 온 전의 토션바 비틀림을 안정적으로 회복하게 된다. As described above, the current value applied to the motor through the recovery section 110 is limited along the limiting line to reach the set current value during the setting time, thereby stably recovering the torsion bar twist before the start-up.

또한, 시동 온 이후 첫 번째 구간(제1구간)인 회복구간(110)에서 낮은 제한 전류값을 부여하여 파워 업 구간(120) 진입 전에 낮은 제한 전류값으로 모터 전류를 제한해줌으로써, 회복구간(110)에서의 회복으로 토션바 비틀림이 낮아져 급격한 모터 어시스트가 방지될 수 있도록 한다.In addition, by limiting the motor current to a low limiting current value before entering the power-up section 120 by giving a low limit current value in the recovery section 110, which is the first section (first section) after the start-up, the recovery section ( 110) to reduce the torsion bar torsion to prevent sudden motor assist.

세팅시간 이후 두 번째 구간(제2구간)인 파워 업 구간(120)으로 진입하게 되면, 파워 업 구간(120)에서, 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값에 도달할 때까지, 단시간에 제한 전류값이 상대적으로 큰 기울기로 빠르게 상승하도록 설정된 제한 라인을 따라서, 모터에 인가되는 전류값을 제한 및 상승시키게 된다.When entering the power-up section 120, which is the second section (second section) after the setting time, in the power-up section 120, the limit current value is reached in a short time until the limit current value corresponding to full assist is reached. A current value applied to the motor is limited and increased along the limit line set to rise rapidly with this relatively large slope.

즉, 회복구간(110) 동안 상대적으로 긴 시간 동안 완만한 기울기의 제한 전류값으로 모터 전류를 제한하는 모터 어시스트가 이루어지도록 하는 반면, 파워 업 구간(120)에서는 단시간 동안 급격한 기울기의 제한 전류값으로 모터 전류를 상승 및 제한하는 모터 어시스트가 이루어지도록 하는 것이다.That is, during the recovery period 110, the motor assist is made to limit the motor current with the limiting current value of a gentle slope for a relatively long time, whereas in the power-up period 120, the limiting current value of a steep slope for a short time. This is to allow motor assist to increase and limit motor current.

한편, 상기 세팅전류값(113)은 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값(123)보다 낮은 전류값으로 특정하게 미리 정해진 전류값이거나, 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값(123)을 임의 상수값으로 나눈 전류값이 적용된다. On the other hand, the set current value 113 is a current value that is lower than the limit current value 123 corresponding to full assist and is a predetermined current value, or the limit current value 123 corresponding to full assist is an arbitrary constant value. The divided current value is applied.

또한, 상기 세팅시간(111) 역시 전체 파워 업 구간(100)의 전체 시간 중 특정하게 미리 정해진 시간이거나, 전체 파워 업 구간(100)의 전체 시간을 상기 상수값로 나눈 시간이 적용된다.Further, the setting time 111 is also a specific predetermined time among the total time of the entire power-up period 100, or a time obtained by dividing the total time of the entire power-up period 100 by the constant value is applied.

그리고, 상기 전체 파워 업 구간(100)의 시간이 경과 이후부터의 제한 전류값(제한 라인)은 풀 어시스트의 제한 전류값으로 일정하게 유지되도록 설정되며, 시동 온 전 운전자에 의한 스티어리휠의 풀 조타가 이루어진 상태에서 전체 파워 업 구간의 시간 이후에는 풀 어시스트의 제한 전류값으로 모터 전류값이 일정하게 제한된다(풀 어시스트 모드(S30)). In addition, the limit current value (limit line) from the time elapse of the entire power-up section 100 is set to be kept constant as the limit current value of full assist, and the steering wheel is pulled by the driver before starting In the state in which the steering is performed, after the time of the entire power-up period, the motor current value is constantly limited by the limit current value of full assist (full assist mode (S30)).

결국, 상기와 같이 구성된 본 발명을 통해 도 5에 도시된 바와 같이 차량의 시동 온 전에 미리 스티어링휠(SW)에 조타력이 가해진 상태(즉, 스티어링휠이 회전되어 중심축에서 틀어진 상태)라면, 시동 온 후 모터 어시스트가 이루어질 때 회복구간(110)을 통하여 기존 스티어링휠(SW)의 급격한 거동에 비해 상대적으로 완만하고 긴 시간 동안의 스티어링휠의 거동이 나타나게 된다.In the end, as shown in FIG. 5 through the present invention configured as described above, if the steering force is applied to the steering wheel SW in advance before the vehicle is turned on (that is, the steering wheel is rotated and twisted from the central axis), When the motor assist is performed after the engine is turned on, the steering wheel's behavior for a long time is relatively gentle compared to the sudden behavior of the existing steering wheel SW through the recovery section 110.

따라서, 기존에 스티어링휠(SW)의 급격한 거동으로 인하여 일부 미숙한 운전자가 당황하는 상황을 미리 예방할 수 있다.Accordingly, it is possible to prevent a situation in which some inexperienced drivers are embarrassed in advance due to the sudden movement of the steering wheel SW.

또한, 상기와 같이 구성된 본 발명에 따르면, 시동 온 시 스티어링휠(SW)의 안정적인 거동으로 감성품질 및 완성도 증대를 통해 사용자로 하여금 제품의 만족도 및 선호도가 증대되는 효과를 기대할 수 있다.
In addition, according to the present invention configured as described above, it is possible to expect the effect of increasing the satisfaction and preference of the product for the user through the increase of the emotional quality and the completeness by the stable behavior of the steering wheel SW when starting up.

이상에 설명한 본 명세서 및 청구범위에 사용되는 용어 및 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms and words used in the present specification and claims described above should not be construed as being limited to their usual or dictionary meanings, and the present inventors appropriate the concept of terms to describe their own invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention on the basis of the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 도면 및 실시 예에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것이 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
Therefore, the configurations shown in the drawings and embodiments described in the present specification are only one of the most preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical ideas of the present invention, and thus can be replaced at the time of application. It is to be understood that there may be a variety of equivalents and variations that may exist.

S10: 시동 온 확인
S20: 조타력 안정 로직
S30: MDPS 풀 어시스트 모드(FULL ASSIST MODE)
100: 전체 파워 업 구간 110: 회복구간
111: 세팅시간 113: 세팅전류값
120: 파워 업(POWER UP) 구간 123: 풀 어시스트 제한 전류값
200: 자가진단 구간 210: 릴레이 온(RELAY ON)
SW: 스티어링휠S10: Check start-up
S20: Steering power stability logic
S30: MDPS full assist mode (FULL ASSIST MODE)
100: full power-up section 110: recovery section
111: setting time 113: setting current value
120: Power up section 123: Full assist limit current value
200: self-diagnosis section 210: relay on (RELAY ON)
SW: steering wheel

Claims

풀 어시스트에 해당하는 미리 설정된 제한 전류값까지 전류 제한값의 선형적인 증가가 이루어지는 전체 파워 업 구간의 설정된 시간을 두 단계의 시간 구간으로 나누어, 초기에 전류 제한값이 상대적으로 작은 기울기로 선형적으로 증가하도록 전류 제한값의 제한 라인이 설정된 제1구간과, 세팅시간 및 세팅전류값 이후 전류 제한값이 제1구간에 비해 큰 기울기를 가지면서 풀 어시스트에 해당하는 전류값까지 선형적으로 전류 제한값이 증가하도록 전류 제한값의 제한 라인이 설정된 제2구간이 설정된 상태에서,
시동 온 전에 운전자의 조타력이 스티어링휠에 가해진 상태로 시동 후 모터에 인가되는 전류값이 상기 제1구간의 제한 라인을 따라 제한된 후 상기 제2구간의 제한 라인을 따라 제한되도록 하는 것을 특징으로 하는 시동 온 시 조향 제어 방법.
Divide the set time of the entire power-up period in which the current limit value is linearly increased up to the preset limit current value corresponding to the full assist into two time periods, so that the current limit value increases linearly with a relatively small slope initially. Current limit value so that the current limit value increases linearly up to the current value corresponding to full assist while the first section where the limit line of the current limit value is set and the current limit value after the setting time and the set current value has a larger slope than the first section. In the state that the second section in which the limit line of is set is set,
In a state in which the driver's steering force is applied to the steering wheel before starting, and the current value applied to the motor after starting is limited along the limit line of the first section and then limited along the limit line of the second section. Steering control method when starting up.

청구항 1에 있어서,
상기 제1구간에서는 미리 정해진 세팅시간 및 세팅전류값까지 제한 전류값이 증가하는 제한 라인이 설정되고, 제2구간에서는 전체 파워 업 구간의 설정된 시간 동안 제한 전류값이 증가하는 제한 라인이 설정되며, 제2구간의 시간 이후에는 제한 전류값이 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값으로서 일정한 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 시동 온 시 조향 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the first section, a limit line in which the limit current value increases up to a predetermined setting time and a set current value is set, and in the second section, a limit line in which the limit current value increases during a set time of the entire power-up section is set, After the time of the second section, the limit current value is set to a constant value as the limit current value corresponding to full assist.

청구항 2에 있어서,
상기 세팅전류값은 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값보다 낮은 전류값으로 특정하게 미리 정해진 전류값이거나, 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값을 임의 상수값으로 나눈 전류값이 적용되는 것을 특징으로 하는 시동 온 시 조향 제어 방법.
The method according to claim 2,
The setting current value is a current value that is lower than the limit current value corresponding to full assist and is a specific predetermined current value, or a current value obtained by dividing the limit current value corresponding to full assist by an arbitrary constant value is applied. Steering control method when on.

청구항 2에 있어서,
상기 세팅시간은 전체 파워 업 구간의 설정된 전체 시간 중 특정하게 미리 정해진 시간이거나, 전체 파워 업 구간의 전체 시간을 상수값으로 나눈 시간이 적용되는 것을 특징으로 하는 시동 온 시 조향 제어 방법.
The method according to claim 2,
The setting time is a specific predetermined time among all set times of the entire power-up period, or a time obtained by dividing the total time of the entire power-up period by a constant value is applied.

청구항 2에 있어서,
상기 세팅전류값은 풀 어시스트에 해당하는 제한 전류값을 임의 상수값으로 나눈 전류값이 적용되고, 상기 세팅시간은 전체 파워 업 구간의 전체 시간을 상기 상수값으로 나눈 시간이 적용되는 것을 특징으로 하는 시동 온 시 조향 제어 방법.The method according to claim 2,
The setting current value is a current value obtained by dividing a limit current value corresponding to full assist by an arbitrary constant value, and the setting time is a time obtained by dividing the total time of the entire power-up period by the constant value. Steering control method when starting up.