JP2014041450A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の誤操作を精度よく判定し、安全性を向上させること。
【解決手段】運転支援装置１０は、車両の走行状態を示す走行状態情報、車両への運転操作の状態を示す操作状態情報、および車両の搭乗者の発話情報を取得する。走行状態情報または操作状態情報の少なくともいずれかが、予め定められた所定の状態を示し、かつ発話情報が予め定められた所定の内容である場合、運転支援装置１０は、運転者によっておこなわれた操作に関わらず、車両を停止させるよう制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。

従来、車両の挙動を検知して、車両が所定の状態になった場合に車両の各部を制御する運転支援装置が知られている。このような運転支援装置において、たとえば運転者がブレーキペダルとアクセルペダルとを間違えて踏んでしまった場合やシフトレバーの位置をＤ（ドライブ：前進）とＲ（リバース：後退）とを間違えて発進してしまった場合など、運転者の誤操作が生じた際に、この操作を解除する制御をおこなう技術が知られている。

たとえば、下記特許文献１では、走行状態判定部が前進位置を判定するとともに、アクセルペダルの踏み込み速度が第１速度閾値Ｖｆ以上であることを判定し、かつ驚愕状態判定手段が運転者の驚愕状態を検出したときに所定制動力で車両を制動し、走行状態判定部が後退位置を判定するとともに、アクセルペダルの踏み込み速度が第２速度閾値Ｖｂ以上であることを判定し、かつ驚愕状態判定手段が運転者の驚愕状態を検出したときに、所定制動力で車両を制動する発明が開示されている。

また、下記特許文献２では、アクセル検出部によって検出されたアクセルペダルの踏込量又は踏込力及び運転状態検出部によって検出されたアクセルペダルの操作以外の運転者による車両の運転状態に基づき、該運転者が該アクセルペダルを踏み間違えているか否かを判定し、踏み間違えていると判定した場合には運転者の意思に反するアクセルペダルの踏み込みによるエンジン出力の上昇を避けるため、エンジン制御部を制御してエンジンをアイドル状態にする発明が開示されている。

特開２０１２−０９１７３９号公報 特開２００５−２７３４９５号公報

しかしながら、上述した特許文献１では、車両の状態としてシフトレバーの位置とアクセルペダルの踏み込み速度のみを検知しているので、様々な状態が想定しうる運転時において、通常の運転操作を誤操作と判定する可能性が高いという問題点がある。また、上述した特許文献１では、運転者が誤操作に気がつかなければ（すなわち運転者が驚愕状態にならなければ）、制動処理をおこなえないという問題点がある。

また、上述した特許文献２では、車両の操作状態が所定時間継続したか否かによって誤操作を判定しているが、所定時間が継続する前に運転者が誤操作したことに気がついた場合、運転者がそれまでとは異なる操作（誤操作による危険を回避するための操作）をおこなう可能性があり、この場合にはエンジンの制御はおこなわれない。誤操作に気がついた運転者が正しい操作をおこなうことができればよいが、運転者がパニック状態となり、正しい操作をおこなえない可能性があり、このような場合には操作を制御できないという問題点がある。

本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、車両の誤操作を精度よく判定し、安全性を向上させることができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上述した問題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態情報取得手段と、前記車両への運転操作の状態を示す操作状態情報を取得する操作状態情報取得手段と、前記車両の搭乗者の発話情報を取得する音声取得手段と、前記走行状態情報取得手段によって取得された前記走行状態情報または前記操作状態情報取得手段によって取得された前記操作状態情報の少なくともいずれかが、予め定められた所定の状態を示しているか否かを判定する状態判定手段と、前記音声取得手段で取得された前記発話情報が予め定められた所定の内容であるか否かを判定する発話判定手段と、前記状態判定手段によって前記走行状態情報または前記操作状態情報の少なくともいずれかが前記所定の状態にあると判定され、かつ前記発話判定手段によって前記発話の内容が前記所定の内容であった場合、前記車両を停止させるよう制御する車両制御手段と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記発話判定手段は、前記搭乗者の発話が緊急性の高い状態を示す内容であるか否かを判定することを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記走行状態情報取得手段は、前記車両の走行速度情報を取得し、前記操作状態情報取得手段は、前記車両のアクセルペダルの踏み込み量情報を取得し、前記状態判定手段は、前記車両の走行速度が所定速度以下であり、かつアクセル踏み込み量が所定量以上であるか否かを判定することを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記操作状態情報取得手段は、前記車両のシフトレバー位置情報およびアクセルペダルの踏み込み量情報を取得し、前記状態判定手段は、前記シフトレバーの位置の変更後にアクセルペダルが踏み込まれたか否かを判定することを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記車両制御装置は、前記車両のブレーキおよびエンジン出力を制御可能であり、前記車両を停止させる際、前記車両の走行速度に基づいて前記ブレーキまたは前記エンジン出力のいずれを制御するかを決定することを特徴とする。

請求項１の発明によれば、走行状態情報または操作状態情報の少なくともいずれかが所定の状態にあると判定され、かつ搭乗者の発話の内容が所定の内容であった場合に車両を停止させるよう制御する。これにより、走行状態情報または操作状態情報のみにより誤操作を判定するよりも、誤操作の判定精度を向上させることができる。また、請求項１の発明によれば、誤操作と考えられる場合には特別な操作をおこなうことなく車両を停止させることができるので、誤操作により運転者がパニックになっている場合でも車両を停止させることができる。また、請求項１の発明によれば、運転者のみならず他の搭乗者の発話によっても停止制御を可能としたので、運転者が誤操作に気付いていない場合や、運転者が発話できない状態になった場合でも車両を停止させることができ、安全性を向上させることができる。
請求項２の発明によれば、搭乗者の発話が緊急性の高い状態を示す内容であるか否かを判定するので、たとえばカメラやセンサによって搭乗者の表情や動きを検知するのと比較して、簡易な構成や処理で緊急性の高い状態を判別することができる。
請求項３の発明によれば、車両の走行速度が所定速度以下であり、かつアクセル踏み込み量が所定量以上である場合、すなわち、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いの可能性がある場合に車両を停止させることができる。
請求項４の発明によれば、シフトレバーの位置の変更後にアクセルペダルが踏み込まれた場合、すなわち、シフトレバー位置の入れ間違いの可能性がある場合に車両を停止させることができる。
請求項５の発明によれば、車両を停止させる際、車両の走行速度に基づいてブレーキまたはエンジン出力のいずれを制御するかを決定するので、急ブレーキ等を回避して安全に車両を停止させることができる。

実施の形態にかかる運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。 運転支援装置１０による処理を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０は、走行状態情報取得手段１０２、操作状態情報取得手段１０４、音声取得手段１０６、状態判定手段１０８、発話判定手段１１０、車両制御手段１１２を含んで構成される。なお、運転支援装置１０は、たとえばＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるＥＣＵ（図示なし）が、前記ＣＰＵにより前記制御プログラムを実行することによって実現する。

走行状態情報取得手段１０２は、車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する。走行状態情報とは、たとえば車両の走行速度情報であり、走行状態情報取得手段１０２は、車両の車速センサ２０２から走行速度情報を取得する。この他、走行状態情報取得手段１０２は、たとえば車両に搭載されたＧＰＳユニットから車両の現在位置を取得したり、車両に搭載されたカメラから車両周辺の画像を取得したり、ワイパーの動作状態から現在の降水の有無を判定してもよい。

操作状態情報取得手段１０４は、車両への運転操作の状態を示す操作状態情報を取得する。操作状態情報とは、たとえば車両のアクセルペダルの踏み込み量情報であり、操作状態情報取得手段１０４は、車両のアクセルペダルセンサ２０４からアクセルペダルの踏み込み量情報を取得する。また、操作状態情報とは、たとえば車両のシフトレバー位置情報であり、操作状態情報取得手段１０４は、車両のシフトレバーセンサ２０６からシフトレバー位置情報を取得する。この他、操作状態情報取得手段１０４は、たとえば車両のブレーキペダルセンサからブレーキペダルの踏み込み量情報を取得したり、車両のハンドルセンサからハンドルの操作量情報を取得したりしてもよい。

音声取得手段１０６は、車両の搭乗者の発話情報を取得する。より詳細には、音声取得手段１０６は、車両内に設けられたマイク２０８で集音された車両内の音声データを取得する。

状態判定手段１０８は、走行状態情報取得手段１０２によって取得された走行状態情報または操作状態情報取得手段１０４によって取得された操作状態情報の少なくともいずれかが、予め定められた所定の状態を示しているか否かを判定する。所定の状態とは、運転者が誤操作をおこす（またはおこしている）可能性が高いと考えられる状態であり、たとえば車両の走行速度が所定速度以下であり、かつアクセル踏み込み量が所定量以上である場合（アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いの可能性がある場合）や、シフトレバーの位置の変更後にアクセルペダルが踏み込まれた場合（シフトレバー位置の入れ間違いの可能性がある場合）などである。

この他、所定の状態としては、たとえば道路ではない方向や他の車両や建物がある方向に車両が進行しようとしている場合（位置情報やカメラの画像から判定）、短時間のうちに複数の操作がおこなわれた場合（運転者のパニックをおこしている可能性）など、従来から運転者が誤操作をおこす（またはおこしている）可能性が高いと考えられている様々な状態が想定しうる。

これら運転者が誤操作をしていると考えられる状態（所定の状態）は、たとえば状態データベースＤＢ１に、走行状態情報および操作状態情報の値の組み合わせとして記録されている。この場合、状態判定手段１０８は、実際の走行状態情報および操作状態情報の値と状態データベースＤＢ１に記録された値の組み合わせとを比較して、該当する状態になったか否かを判定することによって、走行状態情報または操作状態情報が所定の状態を示しているか否かを判定する。

発話判定手段１１０は、音声取得手段１０６で取得された搭乗者の発話が予め定められた所定の内容であるか否かを判定する。所定の内容とは、緊急性の高い状態を示す語句であり、たとえば「とまれ！」「危ない！」「助けて！」「ぶつかる！」「前！」「後ろ！」などの語句である。

これら緊急性が高い状態を示すと考えられる語句（所定の内容）は、たとえば語句データベースＤＢ２に記録されている。この場合、発話判定手段１１０は、音声取得手段１０６で取得された搭乗者の発話に、語句データベースＤＢ２に記録された語句が含まれているか否かを判定する。

なお、発話判定手段１１０は、運転者に限らず、車両内のすべて搭乗者の発話を判定対象とする。これにより、運転者が誤操作に気付いていない場合でも、搭乗者が誤操作に気付き発話をおこなった場合に判定をおこなうことができる。また、発話判定手段１１０は、所定の内容の発話が、所定音量以上でおこなわれた場合に、当該発話がおこなわれたと判定してもよい。

車両制御手段１１２は、状態判定手段１０８によって走行状態情報または操作状態情報の少なくともいずれかが所定の状態にあると判定され、かつ発話判定手段１１０によって搭乗者の発話の内容が所定の内容であると判定された場合、車両を停止させるよう制御する。車両制御手段１１２は、たとえば車両のブレーキ２１２およびエンジン２１０の出力を制御可能であり、ブレーキ２１２の作動信号を出力したり、エンジン２１０の出力を低下させる制御信号を出力することによって、車両を停止させるよう制御する。

また、車両制御手段１１２は、車両を停止させる際、車両の走行速度に基づいてブレーキ２１２またはエンジン２１０の出力のいずれを制御するかを決定するようにしてもよい。たとえば、車速が所定速度未満の場合（停止状態からの発進時におけるシフトレバーの入れ間違いなど）にはブレーキ２１２を作動させて迅速に停止させ、車速が所定速度以上の場合にはエンジン２１０の出力を低下させて緩やかに停止させる。これにより、高速時における急ブレーキを回避し、安全性を向上させることができる。また、車両制御手段１１２は、たとえば車両に設けられた車外カメラの画像に基づいて、停止すべき位置（周囲の車両や建物に接触しない位置）を判断し、この位置に停止できるようにブレーキ２１２の作動強度やエンジン２１０の出力低下量を決めてもよい。

図２は、運転支援装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、運転支援装置１０は、走行状態情報取得手段１０２によって走行状態情報を取得する（ステップＳ２０１）。また、運転支援装置１０は、操作状態情報取得手段１０４によって操作状態情報を取得する（ステップＳ２０２）。また、運転支援装置１０は、音声取得手段１０６によって搭乗者の発話情報を取得する（ステップＳ２０３）。

つぎに、運転支援装置１０は、状態判定手段１０８によって走行状態情報または操作状態情報の少なくともいずれかが、予め定められた所定の状態を示しているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。走行状態情報または操作状態情報の少なくともいずれかが、予め定められた所定の状態を示している場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、運転支援装置１０は、発話判定手段１１０によって搭乗者の発話が予め定められた所定の内容か否かを判定する（ステップＳ２０５）。

搭乗者の発話が予め定められた所定の内容である場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、すなわち、状態判定手段１０８によって走行状態情報または操作状態情報の少なくともいずれかが所定の状態にあると判定され、かつ発話判定手段１１０によって発話の内容が所定の内容であった場合、運転支援装置１０は、車両制御手段１１２によって車両を停止させるよう制御して（ステップＳ２０６）、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、ステップＳ２０４で走行状態情報または操作状態情報が所定の状態を示していない場合や（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、発話の内容が所定の内容でない場合は、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理をくり返す。

なお、図２のフローチャートでは、音声取得手段１０６による発話情報の取得を常時おこなうこととしたが、たとえば、状態判定手段１０８によって車両の走行状態または操作状態が所定の状態になったと判定された後に発話情報の取得を開始するようにしてもよい。

また、たとえば車内カメラや運転席センサによって運転者をモニタするドライバモニタが車両に搭載されている場合、ドライバモニタで得られた情報に基づいて停止制御をおこなってもよい。たとえば、カメラの撮影画像からドライバの表情や瞳孔の開き具合などの情報を取得したり、運転席センサによって運転者の筋肉の緊張度や発汗量などの情報を取得したりして、運転者の緊張やパニックを検知し、上記の発話情報に代えて、または発話情報とともに、誤操作の判定に用いてもよい。

また、本実施の形態では、誤操作時には車両を停止させることとしたが、これに限らず、たとえば、誤操作時には直前におこなわれた操作をキャンセルしたり、一定速度まで減速させたりするようにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０によれば、走行状態情報または操作状態情報の少なくともいずれかが所定の状態にあると判定され、かつ搭乗者の発話の内容が所定の内容であった場合に車両を停止させるよう制御する。これにより、走行状態情報または操作状態情報のみにより誤操作を判定するよりも、誤操作の判定精度を向上させることができる。

また、運転支援装置１０によれば、誤操作と考えられる場合には特別な操作をおこなうことなく車両を停止させることができるので、誤操作により運転者がパニックになっている場合でも車両を停止させることができる。また、運転支援装置１０によれば、運転者のみならず他の搭乗者の発話によっても停止制御を可能としたので、運転者が誤操作に気付いていない場合や、運転者が発話できない状態になった場合でも車両を停止させることができ、安全性を向上させることができる。

また、運転支援装置１０によれば、搭乗者の発話が緊急性の高い状態を示す内容であるか否かを判定するので、たとえばカメラやセンサによって搭乗者の表情や動きを検知するのと比較して、簡易な構成や処理で緊急性の高い状態を判別することができる。

また、運転支援装置１０によれば、車両の走行速度が所定速度以下であり、かつアクセル踏み込み量が所定量以上である場合、すなわち、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いの可能性がある場合や、シフトレバーの位置の変更後にアクセルペダルが踏み込まれた場合、すなわち、シフトレバー位置の入れ間違いの可能性がある場合などに車両を停止させることができる。

また、運転支援装置１０によれば、車両を停止させる際、車両の走行速度に基づいてブレーキまたはエンジン出力のいずれを制御するかを決定するので、急ブレーキ等を回避して安全に車両を停止させることができる。

１０……運転支援装置、１０２……走行状態情報取得手段、１０４……操作状態情報取得手段、１０６……音声取得手段、１０８……状態判定手段、１１０……発話判定手段、１１２……車両制御手段、２０２……車速センサ、２０４……アクセルペダルセンサ、２０６……シフトレバーセンサ、２０８……マイク、２１０……エンジン、２１２……ブレーキ、ＤＢ１……状態データベース、ＤＢ２……語句データベース

Claims (5)

1. 車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態情報取得手段と、
   前記車両への運転操作の状態を示す操作状態情報を取得する操作状態情報取得手段と、
   前記車両の搭乗者の発話情報を取得する音声取得手段と、
   前記走行状態情報取得手段によって取得された前記走行状態情報または前記操作状態情報取得手段によって取得された前記操作状態情報の少なくともいずれかが、予め定められた所定の状態を示しているか否かを判定する状態判定手段と、
   前記音声取得手段で取得された前記発話情報が予め定められた所定の内容であるか否かを判定する発話判定手段と、
   前記状態判定手段によって前記走行状態情報または前記操作状態情報の少なくともいずれかが前記所定の状態にあると判定され、かつ前記発話判定手段によって前記発話の内容が前記所定の内容であった場合、前記車両を停止させるよう制御する車両制御手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記発話判定手段は、前記搭乗者の発話が緊急性の高い状態を示す内容であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記走行状態情報取得手段は、前記車両の走行速度情報を取得し、
   前記操作状態情報取得手段は、前記車両のアクセルペダルの踏み込み量情報を取得し、
   前記状態判定手段は、前記車両の走行速度が所定速度以下であり、かつアクセル踏み込み量が所定量以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記操作状態情報取得手段は、前記車両のシフトレバー位置情報およびアクセルペダルの踏み込み量情報を取得し、
   前記状態判定手段は、前記シフトレバーの位置の変更後にアクセルペダルが踏み込まれたか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
5. 前記車両制御装置は、前記車両のブレーキおよびエンジン出力を制御可能であり、前記車両を停止させる際、前記車両の走行速度に基づいて前記ブレーキまたは前記エンジン出力のいずれを制御するかを決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。

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