JP2014025713A - Encoder, movement information detection method, driving device, robotic device and power steering device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、エンコーダ、移動情報検出方法、駆動装置、ロボット装置及びパワーステアリング装置に関する。 The present invention relates to an encoder, a movement information detection method, a drive device, a robot device, and a power steering device.
モータの回転軸など回転体の回転数や位置情報を検出する装置として、エンコーダが知られている（例えば、特許文献１）。エンコーダは、例えばモータの回転軸に取り付けられて用いられる。エンコーダの構成として、例えば所定の光反射パターン及び磁気パターンが形成された回転部を回転軸と一体的に回転させ、例えば光反射パターンに光を照射して反射光を読み取ると共に、例えば磁気パターンの変化を検出することで、モータの回転軸の一回転情報及び多回転情報を検出できる。 An encoder is known as a device that detects rotational speed and position information of a rotating body such as a rotating shaft of a motor (for example, Patent Document 1). For example, the encoder is used by being attached to a rotating shaft of a motor. As a configuration of the encoder, for example, a rotating part on which a predetermined light reflection pattern and a magnetic pattern are formed is rotated integrally with a rotating shaft, and the reflected light is read by irradiating light to the light reflection pattern, for example. By detecting the change, single-rotation information and multi-rotation information of the rotation shaft of the motor can be detected.
多回転情報を検出する場合には、磁気パターンを検出する検出系（例、ＭＲセンサなど）や回転数をカウントしたりカウント数を記憶したりする処理回路などが用いられる。多回転情報の検出結果は処理回路の電源が切れると失われるため、例えば主電源をオフにする間にもバックアップ電源などを用いて多回転情報の検出動作又は保持動作が行われる。 When detecting multi-rotation information, a detection system (eg, MR sensor) that detects a magnetic pattern, a processing circuit that counts the number of rotations, and stores the number of counts are used. Since the detection result of the multi-rotation information is lost when the processing circuit is turned off, the multi-rotation information is detected or held using a backup power source or the like while the main power is turned off.
しかしながら、上記構成においては、多回転情報を行うために電力を常時必要とするため、消費電力が大きくなってしまう場合がある。 However, in the above configuration, since power is always required to perform multi-rotation information, power consumption may increase.
以上のような事情に鑑み、本発明は、電力の消費を低減することができるエンコーダ、移動情報検出方法、駆動装置、ロボット装置及びパワーステアリング装置を提供することを目的とする。 In view of the circumstances as described above, an object of the present invention is to provide an encoder, a movement information detection method, a driving device, a robot device, and a power steering device that can reduce power consumption.
本発明の第一の態様に従えば、少なくとも１つのパターンが形成され、第一方向に移動可能な移動部と、当該移動部の第一方向への移動量に応じて移動部との間で第二方向に相対的に移動するように設けられ、パターンを検出する検出部とを備えるエンコーダが提供される。 According to the first aspect of the present invention, at least one pattern is formed between the moving unit movable in the first direction and the moving unit according to the amount of movement of the moving unit in the first direction. An encoder is provided that is provided so as to move relatively in the second direction and includes a detection unit that detects a pattern.
本発明の第二の態様に従えば、第一方向に移動可能な移動部に形成された少なくとも１つのパターンを、当該移動部の第一方向の移動量に応じて移動部との間で第一方向とは異なる第二方向に相対的に移動する検出部によって、電気信号として検出する検出ステップと、検出部によって検出された電気信号を用いて移動部の第一移動情報を求める第一処理ステップと、電気信号の信号値及び当該信号値に基づく第二信号値の少なくとも一方のうち移動部及び検出部の第二方向における相対位置に応じて変化する成分を用いて移動部の第二移動情報を求める第二処理ステップとを含む移動情報検出方法が提供される。 According to the second aspect of the present invention, at least one pattern formed on the moving unit movable in the first direction is changed between the moving unit and the moving unit according to the moving amount of the moving unit in the first direction. A detection step of detecting as an electric signal by a detection unit that moves relatively in a second direction different from one direction, and a first process for obtaining first movement information of the moving unit using the electric signal detected by the detection unit Step and the second movement of the moving unit using a component that changes in accordance with the relative position in the second direction of the moving unit and the detecting unit among at least one of the signal value of the electric signal and the second signal value based on the signal value There is provided a movement information detection method including a second processing step for obtaining information.
本発明の第三の態様に従えば、駆動源と、当該駆動源によって所定の方向に移動する移動子と、当該移動子の移動情報を検出するエンコーダとを備え、当該エンコーダとして、本発明の第一の態様に従うエンコーダが用いられている駆動装置が提供される。 According to the third aspect of the present invention, the apparatus includes a drive source, a mover that moves in a predetermined direction by the drive source, and an encoder that detects movement information of the mover. A drive device is provided in which an encoder according to a first aspect is used.
本発明の第四の態様に従えば、移動対象物と、当該移動対象物を移動させる駆動装置とを備え、当該駆動装置として、本発明の第三の態様に従う駆動装置が用いられているロボット装置が提供される。 According to the fourth aspect of the present invention, the robot includes a moving object and a driving device that moves the moving object, and the driving apparatus according to the third aspect of the present invention is used as the driving apparatus. An apparatus is provided.
本発明の第五の態様に従えば、回転力が入力される入力軸と、当該入力軸に連結され、回転力の一部が出力される出力軸と、入力軸及び出力軸のうち少なくとも一方の回転情報を検出するエンコーダとを備え、当該エンコーダとして、本発明の第一の態様に従うエンコーダが用いられており、当該エンコーダの第一方向は、所定の軸線を中心として回転する方向であり、当該エンコーダの第二方向は、移動部の軸線方向であるパワーステアリング装置が提供される。 According to the fifth aspect of the present invention, at least one of an input shaft to which a rotational force is input, an output shaft connected to the input shaft and outputting a part of the rotational force, and the input shaft and the output shaft. The encoder according to the first aspect of the present invention is used as the encoder, and the first direction of the encoder is a direction that rotates around a predetermined axis. A power steering device is provided in which the second direction of the encoder is the axial direction of the moving unit.
本発明の態様によれば、電力の消費を低減することができる。 According to the aspects of the present invention, power consumption can be reduced.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は、モータ装置ＭＴＲの構成を示す断面図である。
図１に示すように、モータ装置ＭＴＲは、所定の軸線Ｃの周りに回転する回転子である回転軸ＳＦと、当該回転軸ＳＦを回転させる駆動部であるモータ本体ＢＤと、回転軸ＳＦの位置情報を検出するエンコーダＥＣとを備えている。エンコーダＥＣは、回転部Ｒ及び検出部Ｄを有している。エンコーダＥＣは、検出部Ｄを構成する検出基板３０内に回転部Ｒが収容された状態で用いられる。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a cross-sectional view showing the configuration of the motor device MTR.
As shown in FIG. 1, the motor device MTR includes a rotation shaft SF that is a rotor that rotates around a predetermined axis C, a motor body BD that is a drive unit that rotates the rotation shaft SF, and a rotation shaft SF. And an encoder EC for detecting position information. The encoder EC has a rotating part R and a detecting part D. The encoder EC is used in a state in which the rotating part R is accommodated in the
回転部Ｒは、スケール部材Ｓを有している。
スケール部材Ｓは、円板状に形成されている。スケール部材Ｓは、相対移動機構５０及びカップリング機構６０を介して回転軸ＳＦに固定されている。スケール部材Ｓは、回転軸ＳＦの軸線Ｃを中心軸として、当該回転軸ＳＦと一体的に軸線Ｃの周りに回転する。スケール部材Ｓは、例えば金属材料やガラスなどによって円盤状に形成されている。スケール部材Ｓの構成材料として剛性の高い材料を用いることで、耐変形性などに優れた回転部Ｒが得られる。スケール部材Ｓの構成材料として、上記材料とは異なる材料が用いられても良い。
The rotating part R has a scale member S.
The scale member S is formed in a disk shape. The scale member S is fixed to the rotation shaft SF via the
スケール部材Ｓは、第一面Ｓａ及び第二面Ｓｂを有する。第一面Ｓａは、モータ装置ＭＴＲに対向する。第二面Ｓｂは、当該第一面Ｓａの裏側に配置されている。スケール部材Ｓの第一面Ｓａには、円筒部２０が設けられている。
The scale member S has a first surface Sa and a second surface Sb. The first surface Sa faces the motor device MTR. The second surface Sb is disposed on the back side of the first surface Sa. A
円筒部２０は、軸線Ｃに平行な方向（以下、軸線方向と表記する）視において、第一面Ｓａの中央に配置されている。円筒部２０の中心軸は、軸線Ｃに一致している。円筒部２０は、中空部２０ａを有する。中空部２０ａには、相対移動機構５０の一部が挿入されている。中空部２０ａに挿入された相対移動機構５０の一部は、例えばボルトなどの固定部材５１によってスケール部材Ｓに固定されている。
The
スケール部材Ｓの第二面Ｓｂには、パターン２１及び凹部２２が設けられている。パターン２１は、スケール部材Ｓの第二面Ｓｂの端部（例、周縁部）に円環状に設けられている。パターン２１は、ほぼ全体がアクリル樹脂などの透明保護膜（不図示）によって被覆されている。
On the second surface Sb of the scale member S, a
図２（ａ）は、スケール部材Ｓの第二面Ｓｂの構成例を示す図である。
図２（ａ）に示すように、パターン２１は、円環状に形成された第一トラック２１ａ及び第二トラック２１ｂを有する。第一トラック２１ａは、第二トラック２１ｂに対して外周側に配置されている。
FIG. 2A is a diagram illustrating a configuration example of the second surface Sb of the scale member S.
As shown in FIG. 2A, the
第一トラック２１ａ及び第二トラック２１ｂには、それぞれ光反射パターン２４が形成されている。第一トラック２１ａには、光反射パターン２４として、インクリメンタルパターン２４ａが形成されている。第二トラック２１ｂには、光反射パターン２４として、アブソリュートパターン２４ｂが形成されている。なお、インクリメンタルパターン２４ａ及びアブソリュートパターン２４ｂは、光反射領域ではなく、例えば光を透過するスリットなどで形成されていても良い。
A
光反射パターン２４の周囲には、低反射領域２５が形成されている。低反射領域２５は、光反射パターン２４よりも光反射率が低い領域である。低反射領域２５には、例えばニッケル、クロム、鉄及び亜鉛など、光吸収率の高い金属からなる薄膜が設けられている。なお、例えば第二面Ｓｂ自体を着色加工したり、粗面加工したりすることで光反射パターン２４及び低反射領域２５が形成されていても構わない。
A
図２（ｂ）は、インクリメンタルパターン２４ａ及びアブソリュートパターン２４ｂの構成を示す図である。
図２（ｂ）に示すように、インクリメンタルパターン２４ａは、例えば、論理状態を示す最小識別幅Ｐ１の光反射領域を有する。インクリメンタルパターン２４ａは、スケール部材Ｓの回転方向に沿って等ピッチに形成されている。アブソリュートパターン２４ｂは、インクリメンタルパターン２４ａの最小識別幅Ｐ１より広い最小識別幅Ｐ２で、例えば、６ビットのＭ系列パターンの光反射領域を有する。
FIG. 2B is a diagram showing the configuration of the
As shown in FIG. 2B, the
図１に示すように、凹部２２は、軸線方向視においてスケール部材Ｓの中央に設けられている。凹部２２は、固定部材５１の一部が挿入されている。凹部２２が設けられることにより、固定部材５１が軸線方向においてスケール部材Ｓから突出するのを防ぐことができ、エンコーダＥＣの小型化を図ることができる。
As shown in FIG. 1, the
検出部Ｄは、スケール部材Ｓに形成されたパターン２１を検出する。検出部Ｄは、検出基板３０、受発光素子３１、モールド３２及び固定部材３３を有している。
検出基板３０は、例えば円板状に形成されている。検出基板３０は、モールド３２及び固定部材３３によってエンコーダ受部５４に固定されている。エンコーダ受部５４は、付勢部５５によってモータ本体ＢＤに支持されている。付勢部５５は、締結部材５６によってモータ本体ＢＤに締結されている。付勢部５５は、エンコーダ受部５４とモータ本体ＢＤとの間に挟まれている。付勢部５５は、軸線方向に弾性変形可能である。付勢部５５は、エンコーダ受部５４に対して軸線方向に付勢力を作用させつつ、当該エンコーダ受部５４を支持する。
The detection unit D detects the
The
検出基板３０は、回転軸ＳＦとは固定されていない状態となっている。したがって、回転軸ＳＦが回転しても、検出基板３０とモータ装置ＭＴＲとの相対位置が変化しないようになっている。検出基板３０は、スケール部材Ｓに対向して配置されている。スケール部材Ｓ及び検出基板３０は、軸線方向視において、互い中心が一致するように位置合わせされている。
The
受発光素子３１は、パターン２１へ向けて光を射出し、反射光を読み取ることでパターン２１を検出する。受発光素子３１は、検出基板３０のうちスケール部材Ｓに対向する面に設けられている。受発光素子３１は、軸線方向視において、例えばパターン２１の一部に重なる位置に配置されている。
The light emitting / receiving
受発光素子３１は、光を射出する発光部３１ｃと、パターン２１による反射光を受光する受光部３１ａ及び受光部３１ｂとを有する。発光部３１ｃとしては、例えばＬＥＤなどが用いられる。発光部３１ｃは、インクリメンタルパターン２４ａ及びアブソリュートパターン２４ｂのそれぞれに向けて光を射出可能である。
The light emitting / receiving
受光部３１ａ及び受光部３１ｂとしては、例えばフォトダイオードなどが用いられる。受光部３１ａは、インクリメンタルパターン２４ａを介した反射光の光路に配置されている。受光部３１ｂは、アブソリュートパターン２４ｂを介した反射光の光路に配置されている。
For example, a photodiode is used as the
なお、例えばインクリメンタルパターン２４ａ及びアブソリュートパターン２４ｂが光を透過するスリットなどで形成されている場合のように、スケール部材Ｓを透過した光を受光する場合には、受光部３１ａ及び受光部３１ｂは、軸線方向において受発光素子３１の発光部３１ｃとの間でスケール部材Ｓを挟む位置に配置される。
For example, when the
相対移動機構５０は、カップリング機構６０を介して回転軸ＳＦに固定されている。相対移動機構５０は、基部５２と、突出部５３とを有する。基部５２は、カップリング機構６０に連結されている。
The
突出部５３は、基部５２からスケール部材Ｓ側へ突出している。突出部５３の先端部５３ａは、円筒部２０の中空部２０ａに挿入されており、固定部材５１によってスケール部材Ｓに固定されている。突出部５３のうち先端部５３ａと基部５２との間には、ネジ山５３ｂが形成されている。ネジ山５３ｂは、エンコーダ受部５４の貫通部５４ａに形成されたネジ山５４ｂに噛み合わされている。
The protruding
この構成において、回転軸ＳＦが回転する場合、相対移動機構５０が回転軸ＳＦと一体的に回転し、ネジ山５３ｂが軸線周りに回転する。ネジ山５３ｂはネジ山５４ｂに沿って回転し、一体的に固定された回転軸ＳＦ、相対移動機構５０の基部５２及びスケール部材Ｓが軸線方向に移動する。なお、基部５２は、軸線方向のうちカップリング機構６０から離れる方向に移動する場合であってもカップリング機構６０との間の連結状態が解除されないように当該カップリング機構６０に連結されている。
In this configuration, when the rotation shaft SF rotates, the
なお、付勢部５５が付勢力によってエンコーダ受部５４を支持するため、エンコーダ受部５４ひいては検出基板３０の軸線方向への位置ずれが抑制される。また、相対移動機構５０とエンコーダ受部５４とが螺合されているため、エンコーダ受部５４に対して軸線方向に力が働いた場合でも、回転方向への移動は抑制される。したがって、付勢部５５の付勢力による相対移動機構５０とエンコーダ受部５４との位置関係の変化が抑制される。以上の点から、例えば回転軸ＳＦが回転していない状態において、回転軸ＳＦと検出基板３０との間の位置関係は安定的に保持されることになる。
In addition, since the urging
このように、相対移動機構５０は、回転軸ＳＦの回転量及び回転方向に応じて、検出部Ｄを軸線方向に移動させることにより、スケール部材Ｓ（回転部Ｒ）と検出部Ｄとの間を相対的に軸線方向に移動させる。
As described above, the
例えば、相対移動機構５０は、回転軸ＳＦが軸線Ｃを中心として＋θ方向（図１参照）に回転した場合に、検出部Ｄから離れる方向にスケール部材Ｓを移動させる。また、相対移動機構５０は、回転軸ＳＦが軸線Ｃを中心として−θ方向（＋θ方向とは反対向き：図１参照）に回転した場合に、検出部Ｄに近づく方向にスケール部材Ｓを移動させる。この結果、スケール部材Ｓと検出部Ｄとが軸線方向に相対的に移動し、スケール部材Ｓと検出部ＤとのギャップＧ（図１参照）が変化する。
For example, when the rotation axis SF rotates about the axis C in the + θ direction (see FIG. 1), the
相対移動機構５０は、回転軸ＳＦの回転量に対して一定の割合でギャップＧを変化させる。例えば、ネジ山５３ｂ及びネジ山５４ｂのピッチを０．０１ｍｍとすることにより、回転軸ＳＦが１回転する毎にギャップＧが０．０１ｍｍ変化する割合でスケール部材Ｓを軸線方向に移動させることができる。
The
図３は、エンコーダＥＣの信号処理系の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、検出基板３０には、第一処理部３０ａ、電流供給部３０ｂ、光量補償部３０ｃ及び第二処理部３０ｄを有する。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the signal processing system of the encoder EC.
As shown in FIG. 3, the
受光部３１ａ及び受光部３１ｂによって読み取られた光は、電気信号に変換され、不図示のアンプやコンパレータなどを介して、インクリメンタル信号ＩＮＣ及びアブソリュート信号ＡＢＳとして第一処理部３０ａに供給される。第一処理部３０ａは、インクリメンタル信号ＩＮＣとアブソリュート信号ＡＢＳとに基づき一回転情報ＳＴを生成する。なお、第一処理部３０ａは、一回転情報のうち原点位置データを通過する回数をカウントすることにより、多回転情報を生成する構成であっても良い。
The light read by the
電流供給部３０ｂは、発光部３１ｃを発光させるための電流を当該発光部３１ｃに対して供給する。
The
光量補償部３０ｃは、受光部３１ａによって変換された電気信号の大きさが所定の値を維持するように、発光部３１ｃから射出される光の強度を調整する。光量補償部３０ｃは、例えば電流供給部３０ｂから発光部３１ｃに供給される電流の値を調整することにより、当該光強度を調整可能である。
The light
第二処理部３０ｄは、受光部３１ａに供給される電流の大きさに応じて、スケール部材Ｓの回転方向及び多回転情報（第二移動情報）を求める。以下、スケール部材Ｓの回転方向及び多回転情報を求める原理を説明する。
The
相対移動機構５０によってスケール部材Ｓと検出部ＤとのギャップＧが変換される場合、発光部３１ｃから射出された射出光がスケール部材Ｓに到達する位置と、反射光が受光部３１ａ及び受光部３１ｂに到達する位置とが変化する。この結果、受光部３１ａ及び受光部３１ｂで受光される反射光の強度は、ギャップＧに応じて変化し、受光部３１ａ及び受光部３１ｂによって変換される電気信号の大きさが所定の値に対して変化する。
When the gap G between the scale member S and the detection unit D is converted by the
ここで、光量補償部３０ｃは、受光部３１ａによって変換された電気信号の大きさを検出すると共に、検出結果が所定の値を維持するように、電流供給部３０ｂから発光部３１ｃに供給される電流の値を調整する。受光部３１ａによって変換された電気信号は、インクリメンタルパターン２４ａの反射光に基づくため、規則的なパターンを含む信号となる。このため、光量補償部３０ｃの検出対象を受光部３１ａによる電気信号とすることで、安定した検出が可能となる。
Here, the light
図４は、ギャップＧの変化量と電流供給部３０ｂから発光部３１ｃに供給される電流の値との関係を示すグラフである。グラフの横軸はギャップＧの変化量（単位：ｍｍ）を示し、グラフの縦軸は電流の大きさ（単位：ｍＡ）を示す。なお、横軸の変化量については、相対移動機構５０が所定の基準位置にある場合を０としている。
FIG. 4 is a graph showing the relationship between the amount of change in the gap G and the value of the current supplied from the
図４に示すように、ギャップＧの変化量が０の場合（ギャップＧが基準値である場合）、電流供給部３０ｂから発光部３１ｃに供給される電流の値は２０ｍＡ程度となる。この状態からギャップＧが増加する場合、パターン２１と受光部３１ａとの距離が長くなるため、受光部３１ａに入射する光の強度が低下する。そこで、光量補償部３０ｃは、受光部３１ａで受光される光の強度を上昇させるため、電流供給部３０ｂから発光部３１ｃに供給される電流の値を増加させ、発光部３１ｃから射出される光の強度を高める。例えばギャップＧの増加量が０．５ｍｍの場合には、発光部３１ｃに供給される電流は２４ｍＡ程度に増加する。
As shown in FIG. 4, when the change amount of the gap G is 0 (when the gap G is a reference value), the value of the current supplied from the
一方、ギャップＧが基準値に対して小さくなる場合、パターン２１と受光部３１ａとの距離が短くなるため、受光部３１ａに入射する光の強度が上昇する。そこで、光量補償部３０ｃは、受光部３１ａで受光される光の強度を低下させるため、電流供給部３０ｂから発光部３１ｃに供給される電流の値を減少させ、発光部３１ｃから射出される光の強度を低くする。例えばギャップＧの減少量が０．５ｍｍの場合には、受光部３１ａ及び受光部３１ｂで生じる電流は１６ｍＡ程度に減少する。
On the other hand, when the gap G is smaller than the reference value, the distance between the
上記のように、スケール部材Ｓと検出部ＤとのギャップＧと、発光部３１ｃに供給される電流の大きさとの間は、相関関係が見られる。一方、ギャップＧは、相対移動機構５０により回転軸ＳＦの回転方向及び回転量に応じて変化するため、ギャップＧと回転軸ＳＦの回転方向及び回転量との間にも相関関係が見られる。よって、発光部３１ｃに供給される電流の大きさと、回転軸ＳＦの回転方向及び回転量との間には、相関関係が存在することになる。
As described above, there is a correlation between the gap G between the scale member S and the detection unit D and the magnitude of the current supplied to the
図５は、回転軸ＳＦの回転方向及び回転量（回転回数）と、ギャップＧの変化量と、発光部３１ｃに供給される電流の大きさとの関係を示す表である。
図５に示すように、回転軸ＳＦが基準位置にある場合、ギャップＧの変化量が０ｍｍであり、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは２０ｍＡである。
FIG. 5 is a table showing the relationship between the rotation direction and rotation amount (number of rotations) of the rotation shaft SF, the amount of change in the gap G, and the magnitude of the current supplied to the
As shown in FIG. 5, when the rotation axis SF is at the reference position, the change amount of the gap G is 0 mm, and the magnitude of the current supplied to the
この状態から、回転軸ＳＦが＋θ方向に１回転する場合、ギャップＧの変化量が０．０１ｍｍとなり、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは２０．０８ｍＡとなる。また、回転軸ＳＦが＋θ方向に４９回転する場合、ギャップＧの変化量が０．４９ｍｍとなり、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは２３．９２ｍＡとなる。回転軸ＳＦが＋θ方向に５０回転する場合、ギャップＧの変化量が０．５０ｍｍとなり、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは２４．００ｍＡとなる。
From this state, when the rotation axis SF makes one rotation in the + θ direction, the change amount of the gap G is 0.01 mm, and the magnitude of the current supplied to the
一方、回転軸ＳＦが−θ方向に１回転する場合、ギャップＧの変化量が−０．０１ｍｍとなり、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは１９．９２ｍＡとなる。また、回転軸ＳＦが−θ方向に４９回転する場合、ギャップＧの変化量が−０．４９ｍｍとなり、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは１６．０８ｍＡとなる。回転軸ＳＦが−θ方向に５０回転する場合、ギャップＧの変化量が−０．５０ｍｍとなり、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは１６．００ｍＡとなる。
On the other hand, when the rotation axis SF makes one rotation in the −θ direction, the amount of change in the gap G is −0.01 mm, and the magnitude of the current supplied to the
以上のことから、回転軸ＳＦが＋θ方向に１回転する毎に、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは０．０８ｍＡ増加することが読み取れる。また、回転軸ＳＦが−θ方向に１回転する毎に、発光部３１ｃに供給される電流の大きさは０．０８ｍＡ減少することが読み取れる。
From the above, it can be read that the magnitude of the current supplied to the
上記の相関関係に関するデータは、実験やシミュレーションなどによって予め求めておくことができる。当該データは、例えば制御部ＣＯＮＴに記憶させておくことができる。この構成により、第二処理部３０ｄは、発光部３１ｃに供給される電流の大きさに基づいて回転軸ＳＦの回転方向及び多回転情報（第二移動情報）ＭＴを求めることができる。
The data relating to the above correlation can be obtained in advance by experiments or simulations. The data can be stored in the control unit CONT, for example. With this configuration, the
第一処理部３０ａ及び第二処理部３０ｄは、制御部ＣＯＮＴからの要求などによって、多回転情報ＭＴと一回転情報ＳＴとを含む位置情報を制御部ＣＯＮＴへシリアル方式で出力する。
The
なお、エンコーダＥＣは、回転部Ｒの回転量に応じて回転部Ｒと検出部Ｄとが相対的に移動するため、移動量に制限がある。このため、本実施形態に係るエンコーダＥＣは、例えば回転軸ＳＦの回転量が所定の回転数以内に収まるようなモータ装置ＭＴＲ（例、ロボットハンドやロボットアームの回転部分、パワーステアリング装置など）に対して用いられることを想定している。 Note that the encoder EC has a limited amount of movement because the rotation unit R and the detection unit D relatively move according to the amount of rotation of the rotation unit R. For this reason, the encoder EC according to the present embodiment is applied to, for example, a motor device MTR (for example, a rotating part of a robot hand or a robot arm, a power steering device, etc.) such that the rotation amount of the rotation shaft SF is within a predetermined rotation number. It is assumed that it will be used against.
以上のように、本実施形態によれば、パターン２１が形成され、軸線回りに回転可能な回転部Ｒと、当該回転部Ｒの軸線回りの回転量に応じて軸線方向に移動するように設けられ、パターン２１を検出する検出部Ｄとを備えるので、電力を要することなく回転部Ｒの回転量に関する情報（多回転情報）を保持することができる。これにより、多回転情報を保持し続けるための電力が不要となるため、電力の消費を低減することができる。
As described above, according to the present embodiment, the
また、本実施形態によれば、検出部Ｄが回転部Ｒと検出部Ｄとの間の軸線方向の距離に関する情報が含まれるようにパターン２１を検出可能であるため、一の検出系（例、光学式の検出部Ｄ）によって一回転情報及び多回転情報を検出することができる。
Moreover, according to this embodiment, since the detection part D can detect the
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態を説明する。
図６は、本実施形態に係るエンコーダＥＣ２（モータ装置ＭＴＲ２）の構成を示す図である。図６に示すように、本実施形態では、パターン２１として光反射パターン２４が形成されたスケール部材Ｓに変えて、パターン２１として磁気パターン２６が形成された磁極部材Ｍが用いられている。また、検出部Ｄの検出基板４０には、磁気パターン２６を検出するため、磁気センサ４２が設けられている。他の構成は、第一実施形態と同様である。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 6 is a diagram showing a configuration of the encoder EC2 (motor device MTR2) according to the present embodiment. As shown in FIG. 6, in this embodiment, a magnetic pole member M in which a
磁気センサ４２は、例えば磁気パターン２６に対して回転軸ＳＦの軸方向に見て重なる位置に一対配置されている（磁気センサ４２Ａ及び磁気センサ４２Ｂ）。各磁気センサ４２Ａ及び磁気センサ４２Ｂは、バイアス磁石（不図示）及び磁気抵抗素子（不図示）を有している。磁気センサ４２Ａ及び磁気センサ４２Ｂは、それぞれ検出基板４０に保持されている。
For example, a pair of
バイアス磁石は、磁気パターン２６の磁場との間で合成磁場を形成する磁石である。バイアス磁石を構成する材料として、例えばサマリューム・コバルトなどの磁力の大きい希土類磁石などが挙げられる。バイアス磁石は、磁気抵抗素子に接触したり、隣接したりしない位置に配置されている。
The bias magnet is a magnet that forms a synthetic magnetic field with the magnetic field of the
磁気抵抗素子は、例えば金属配線などによって形成された直交する２つの繰り返しパターンを有している。磁気抵抗素子は、磁場の方向が当該繰り返しパターンに流れる電流の方向の垂直方向に近くなると電気抵抗が低下するようになっている。磁気抵抗素子は、この電気抵抗の低下を利用して磁場の方向を電気信号に変換するようになっている。磁気抵抗素子は、磁気パターン２６の磁場及びバイアス磁石の磁場による合成磁場を検出するようになっている。
The magnetoresistive element has two orthogonal repeating patterns formed by, for example, metal wiring. In the magnetoresistive element, the electric resistance decreases when the direction of the magnetic field is close to the direction perpendicular to the direction of the current flowing in the repetitive pattern. The magnetoresistive element converts the direction of the magnetic field into an electric signal by utilizing the decrease in electric resistance. The magnetoresistive element is adapted to detect a combined magnetic field by the magnetic field of the
図７は、エンコーダＥＣ２の信号処理系の構成を示すブロック図である。
図７に示すように、検出基板４０には、第一処理部４０ａ及び第二処理部４０ｂを有する。
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the signal processing system of the encoder EC2.
As shown in FIG. 7, the
磁気センサ４２（磁気センサ４２Ａ及び磁気センサ４２Ｂ）によって読み取られた磁場は、電気信号に変換され、不図示のアンプやコンパレータなどを介して、多回転信号ＭＡ及び多回転信号ＭＢとして第一処理部４０ａに供給される。第一処理部４０ａは、多回転信号ＭＡ及び多回転信号ＭＢに基づき多回転情報ＭＴ１を生成する。
The magnetic field read by the magnetic sensor 42 (the
第二処理部４０ｂは、多回転信号ＭＡ及び多回転信号ＭＢの信号値の大きさに応じて、磁極部材Ｍの回転方向及び多回転情報（第二移動情報）を求める。この場合においても、上記第一実施形態と同様の原理である。
The
例えば、相対移動機構５０によって磁極部材Ｍと検出部ＤとのギャップＧが変換される場合、磁場の発生源である磁気パターン２６の軸線方向上の位置と、当該磁場を検出する磁気センサ４２Ａ及び磁気センサ４２Ｂの位置とが変化する。磁場の強さは磁気パターン２６からの距離の２乗に反比例するため、磁気センサ４２Ａ及び磁気センサ４２Ｂで検出される多回転信号ＭＡ及び多回転信号ＭＢの大きさは、ギャップＧに応じて変化する。このように、磁極部材Ｍと検出部ＤとのギャップＧと、多回転信号ＭＡ及び多回転信号ＭＢの大きさとの間には、相関関係が見られる。
For example, when the gap G between the magnetic pole member M and the detection unit D is converted by the
また、上記第一実施形態と同様に、ギャップＧは、相対移動機構５０により回転軸ＳＦの回転方向及び回転量に応じて変化するため、ギャップＧと回転軸ＳＦの回転方向及び回転量との間にも相関関係が見られる。よって、多回転信号ＭＡ及び多回転信号ＭＢの大きさと、回転軸ＳＦの回転方向及び回転量との間には、相関関係が存在することになる。
Similarly to the first embodiment, the gap G is changed by the
上記の相関関係に関するデータは、実験やシミュレーションなどによって予め求めておくことができる。当該データは、例えば制御部ＣＯＮＴに記憶させておくことができる。この構成により、第二処理部４０ｂは、多回転信号ＭＡ及び多回転信号ＭＢの大きさに基づいて回転軸ＳＦの回転方向及び多回転情報（第二移動情報）ＭＴ２を求めることができる。
The data relating to the above correlation can be obtained in advance by experiments or simulations. The data can be stored in the control unit CONT, for example. With this configuration, the
第一処理部４０ａ及び第二処理部４０ｂは、制御部ＣＯＮＴからの要求などによって、多回転情報ＭＴ１と多回転情報ＭＴ２とを含む位置情報を制御部ＣＯＮＴへシリアル方式で出力する。
The
以上のように、本実施形態によれば、軸線回りに回転可能な回転部Ｒと、当該回転部Ｒの軸線回りの回転量に応じて軸線方向に移動するように設けられ、パターン２１を検出する検出部Ｄとを備えるので、パターン２１として磁気パターン２６が形成される場合であっても、電力を要することなく回転部Ｒの回転量（多回転情報）に関する情報を保持することができる。これにより、多回転情報を保持し続けるための電力が不要となるため、電力の消費を低減することができる。
As described above, according to the present embodiment, the rotation unit R that can rotate around the axis and the movement of the rotation unit R around the axis are provided so as to move in the axial direction, and the
［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態を説明する。
図８は、第一実施形態に記載のモータ装置ＭＴＲ又は第二実施形態に記載のモータ装置ＭＴＲ２を備えるロボット装置ＲＢＴの一部（指部分の先端）の構成を示す図である。
[Third embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described.
FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration of a part (tip of a finger portion) of the robot apparatus RBT including the motor apparatus MTR described in the first embodiment or the motor apparatus MTR2 described in the second embodiment.
図８に示すように、ロボット装置ＲＢＴは、末節部１０１、中節部１０２及び関節部１０３を有しており、末節部１０１と中節部１０２とが関節部１０３を介して接続された構成になっている。関節部１０３には軸支持部１０３ａ及び軸部１０３ｂが設けられている。軸支持部１０３ａは中節部１０２に固定されている。軸部１０３ｂは、軸支持部１０３ａによって固定された状態で支持されている。
As shown in FIG. 8, the robot apparatus RBT includes a
末節部１０１は、接続部１０１ａ及び歯車１０１ｂを有している。接続部１０１ａには、関節部１０３の軸部１０３ｂが貫通した状態になっており、当該軸部１０３ｂを回転軸として末節部１０１が回転可能になっている。この歯車１０１ｂは、接続部１０１ａに固定されたベベルギアである。接続部１０１ａは、歯車１０１ｂと一体的に回転するようになっている。
The
中節部１０２は、筐体１０２ａ及び駆動装置ＡＣＴを有している。駆動装置ＡＣＴは、上記実施形態に記載のモータ装置ＭＴＲ又はモータ装置ＭＴＲ２を用いることができる。駆動装置ＡＣＴは、筐体１０２ａ内に設けられている。駆動装置ＡＣＴには、回転軸部材１０４ａが取り付けられている。回転軸部材１０４ａの先端には、歯車１０４ｂが設けられている。この歯車１０４ｂは、回転軸部材１０４ａに固定されたベベルギアである。歯車１０４ｂは、上記の歯車１０１ｂとの間で噛み合った状態になっている。
The middle
ロボット装置ＲＢＴは、駆動装置ＡＣＴの駆動によって回転軸部材１０４ａが回転し、当該回転軸部材１０４ａと一体的に歯車１０４ｂが回転する。歯車１０４ｂの回転は、当該歯車１０４ｂと噛み合った歯車１０１ｂに伝達され、歯車１０１ｂが回転する。当該歯車１０１ｂが回転することで接続部１０１ａも回転し、これにより末節部１０１が軸部１０３ｂを中心に回転する。
In the robot apparatus RBT, the
例えばこのようなロボット装置ＲＢＴにおいて、電源を一度オフにして再度起動する際に、再起動時に回転軸部材１０４ａの一回転情報と多回転情報とを検出する必要がある。このため、電源がオフになっている間、多回転情報を保持しておく必要がある。本実施形態では、電力を消費することなく、電源オフの間も多回転情報を保持することが可能であるため、当該情報を用いて再起動の際に一回転情報及び多回転情報を検出することができる。これにより、ロボット装置ＲＢＴの省電力化を図ることができる。
For example, in such a robot apparatus RBT, when the power is turned off once and then restarted, it is necessary to detect one rotation information and multi-rotation information of the
［第四実施形態］
次に、本発明の第四実施形態を説明する。
本実施形態では、第一実施形態に係るエンコーダＥＣ又は第二実施形態に係るエンコーダＥＣ２を備えるパワーステアリング装置について説明する。
[Fourth embodiment]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.
In the present embodiment, a power steering apparatus including the encoder EC according to the first embodiment or the encoder EC2 according to the second embodiment will be described.
図９は、本実施形態に係るパワーステアリング装置５０１の一部の構成を示す図である。
図９に示すように、パワーステアリング装置５０１は、自動車５００に搭載される。上記実施形態において説明したモータ装置ＭＴＲ又はモータ装置ＭＴＲ２は、当該パワーステアリング装置５０１に適用することができる。
パワーステアリング装置５０１は、ステアリングホイール５０２と、当該ステアリングホイール５０２に入力された入力軸５０３と、入力軸５０３に連結された出力軸５０４と、入力軸５０３から出力軸５０４へ伝達されるトルクを検出するトルク検出装置５０５と、パワーステアリング装置５０１の各部を制御するコントロールユニット５０６と、ステアリングホイール５０２を支持するステアリングコラム５０７と、出力軸５０４に対して補助動力を付与するモータ装置５０８とを有している。
FIG. 9 is a diagram illustrating a partial configuration of the
As shown in FIG. 9, the
The
このようなパワーステアリング装置５０１においては、モータ装置５０８として、上記説明したモータ装置ＭＴＲ又はモータ装置ＭＴＲ２を用いることができる。
In such a
例えばパワーステアリング装置５０１において、自動車５００のエンジンを停止させた後に再度エンジンを掛ける場合、モータ装置５０８についての一回転情報及び多回転情報を検出する必要がある。このため、エンジン停止時には多回転情報を保持しておく必要がある。本実施形態では、電力を消費することなく、電源オフの間も多回転情報を保持することが可能であるため、当該情報を用いて再起動の際に一回転情報及び多回転情報を検出することができる。これにより、パワーステアリング装置５０１の省電力化を図ることができる。
For example, in the
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
上記第一実施形態では、検出基板３０に光量補償部３０ｃが設けられ、光量補償部３０ｃが発光部３１ｃから射出される光の強度を調整する構成とし、受光部３１ａに供給される電流の大きさに応じて第二処理部３０ｄがスケール部材Ｓの回転方向及び多回転情報（第二移動情報）を求める構成としたが、これに限られることは無く、光量補償部３０ｃが設けられない構成であっても良い。
The technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and appropriate modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
In the first embodiment, the
図１０は、エンコーダＥＣの信号処理系の他の構成を示すブロック図である。
図１０に示すように、光量補償部３０ｃを設けない構成の場合、第二処理部３０ｄは、受光部３１ａによる信号値の大きさに基づいて回転軸ＳＦの回転方向及び多回転情報（第二移動情報）ＭＴを求めることができる。
FIG. 10 is a block diagram showing another configuration of the signal processing system of the encoder EC.
As shown in FIG. 10, in the case of a configuration in which the light
また、上記実施形態においては、相対移動機構５０が回転軸ＳＦの回転量及び回転方向に応じて軸線方向に移動する構成としたが、これに限られることは無い。
例えば、相対移動機構５０（スケール部材Ｓ）の軸線方向の位置を固定させ、検出基板３０が一体的に軸線方向に移動する構成であっても良い。また、スケール部材Ｓ及び検出基板３０の両方が軸線方向に移動する構成であっても良い。このような構成であっても、スケール部材Ｓと検出基板３０との間を軸線方向に相対的に移動させることができる。
In the above-described embodiment, the
For example, the position of the relative movement mechanism 50 (scale member S) in the axial direction may be fixed, and the
また、上記実施形態においては、検出部Ｄが軸線方向への移動方向及び移動量に関する情報を含むようにパターン２１を検出可能である構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えば検出部Ｄの軸線方向の移動量を検出する第二検出部が別途設けられる構成であっても良い。
Moreover, in the said embodiment, although the example which demonstrated the structure which can detect the
また、上記各実施形態では光学式の検出部又は磁気式の検出部のいずれか一方を有するエンコーダを例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、光学式の検出部及び磁気式の検出部を両方有するエンコーダであっても、本発明の適用が可能である。この場合、光学式の検出部の検出結果及び磁気式の検出部の検出結果の一方又は両方を用いて多回転情報及び回転方向を求めることができる。 In each of the above embodiments, the encoder having either one of the optical detection unit or the magnetic detection unit has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied even to an encoder having both an optical detection unit and a magnetic detection unit. In this case, the multi-rotation information and the rotation direction can be obtained using one or both of the detection result of the optical detection unit and the detection result of the magnetic detection unit.
また、上記実施形態では、移動部として、軸線Ｃを中心として回転する回転部Ｒを例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、直線方向に移動する移動部についても本発明の適用が可能である。 In the above embodiment, the rotating unit R that rotates about the axis C is described as an example of the moving unit. However, the moving unit is not limited thereto. For example, the present invention can be applied to a moving unit that moves in a linear direction.
ＭＴＲ、ＭＴＲ２…モータ装置 ＳＦ…回転軸 ＥＣ、ＥＣ２…エンコーダ Ｒ…回転部 Ｄ…検出部 Ｓ…スケール部材 ＣＯＮＴ…制御部 Ｍ…磁極部材 ＲＢＴ…ロボット装置 ＡＣＴ…駆動装置 ２１…パターン ２４…光反射パターン ２４ａ…インクリメンタルパターン ２６…磁気パターン ３０、４０…検出基板 ３０ａ、４０ａ…第一処理部 ３０ｂ…電流供給部 ３０ｃ…光量補償部 ３０ｄ、４０ｂ…第二処理部 ３１ｃ…発光部 ３１ａ、３１ｂ…受光部 ４２…磁気センサ ５０…相対移動機構 ５３ｂ…ネジ山 ５４…エンコーダ受部 ５４ｂ…ネジ山 ５５…付勢部 ５０１…パワーステアリング装置 ５０８…モータ装置
MTR, MTR2 ... motor device SF ... rotating shaft EC, EC2 ... encoder R ... rotating portion D ... detecting portion S ... scale member CONT ... control portion M ... magnetic pole member RBT ... robot device ACT ... drive
Claims (23)
前記移動部の前記第一方向への移動量に応じて前記移動部との間で第二方向に相対的に移動するように設けられ、前記パターンを検出する検出部と
を備えるエンコーダ。 A moving part formed with at least one pattern and movable in a first direction;
An encoder comprising: a detection unit that is provided so as to move relative to the movement unit in a second direction according to an amount of movement of the movement unit in the first direction, and that detects the pattern.
前記検出部によって検出された前記電気信号を用いて前記移動部の第一移動情報を求めると共に、前記電気信号の信号値及び当該信号値に基づく第二信号値の少なくとも一方のうち前記移動部及び前記検出部の前記第二方向における相対位置に応じて変化する成分を用いて前記移動部の第二移動情報を求める制御部を備える
請求項１に記載のエンコーダ。 The detection unit can detect the pattern as an electrical signal;
The first movement information of the moving unit is obtained using the electric signal detected by the detecting unit, and the moving unit and at least one of the signal value of the electric signal and the second signal value based on the signal value The encoder according to claim 1, further comprising: a control unit that obtains second movement information of the moving unit using a component that changes in accordance with a relative position of the detection unit in the second direction.
請求項２に記載のエンコーダ。 The encoder according to claim 2, wherein the control unit calculates a relative position of the moving unit and the detection unit in the second direction using the component, and obtains the second movement information using a calculation result.
前記第二方向は、前記移動部の軸線方向である
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The first direction is a direction rotating around a predetermined axis,
The encoder according to any one of claims 1 to 3, wherein the second direction is an axial direction of the moving unit.
前記第二移動情報は、前記多回転情報及び前記移動部の移動方向に関する情報を含む
請求項４に記載のエンコーダ。 The first movement information includes at least one of one rotation information of the moving unit and multi-rotation information of the moving unit,
The encoder according to claim 4, wherein the second movement information includes information regarding the multi-rotation information and a moving direction of the moving unit.
前記検出部は、前記光学パターンを介した光を当該光の光量に応じて前記電気信号に変換する変換部と、を有する
請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The pattern has an optical pattern,
The encoder according to any one of claims 1 to 5, wherein the detection unit includes a conversion unit that converts light that has passed through the optical pattern into the electrical signal according to a light amount of the light.
請求項６に記載のエンコーダ。 The encoder according to claim 6, further comprising a light emitting unit that emits the light toward the optical pattern.
請求項７に記載のエンコーダ。 The encoder according to claim 7, wherein the control unit is capable of adjusting a light amount of the light emitted from the light emitting unit.
請求項８に記載のエンコーダ。 The encoder according to claim 8, wherein the second signal value is a signal value of a signal that adjusts the amount of light so that the signal value of the electrical signal converted by the conversion unit is constant.
請求項６から請求項９のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The encoder according to any one of claims 6 to 9, wherein the optical patterns are formed at an equal pitch along a moving direction of the moving unit.
請求項１から請求項１０のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The encoder according to any one of claims 1 to 10, further comprising a relative movement mechanism that relatively moves the moving unit and the detection unit in the second direction according to the movement amount.
前記検出部は、前記磁気パターンによって形成される磁場を当該磁場の強さに応じて前記電気信号に変換する変換部を有する
請求項１から請求項１１のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The pattern has a magnetic pattern;
The encoder according to any one of claims 1 to 11, wherein the detection unit includes a conversion unit that converts a magnetic field formed by the magnetic pattern into the electrical signal according to the strength of the magnetic field.
請求項１から請求項１２のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The encoder according to any one of claims 1 to 12, wherein the moving unit is fixed to a moving shaft formed to move by a predetermined moving amount in a predetermined moving direction.
請求項１３に記載のエンコーダ。 The encoder according to claim 13, wherein the movement axis is one of a movement axis of an arm provided in the robot apparatus, an input axis provided in the power steering apparatus, and an output axis.
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The encoder according to any one of claims 1 to 3, wherein the first direction is a direction along a predetermined straight line.
請求項１から請求項１５のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The said detection part can detect the said pattern so that the information regarding the relative movement amount to the said 2nd direction between the said movement parts may be included. Encoder described in.
請求項１から請求項１６のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 The encoder according to any one of claims 1 to 16, further comprising a second detection unit that detects a relative movement amount of the detection unit in the second direction.
前記検出部によって検出された前記電気信号を用いて前記移動部の第一移動情報を求める第一処理ステップと、
前記電気信号の信号値及び当該信号値に基づく第二信号値の少なくとも一方のうち前記移動部及び前記検出部の前記第二方向における相対位置に応じて変化する成分を用いて前記移動部の第二移動情報を求める第二処理ステップと
を含む移動情報検出方法。 Detection of moving at least one pattern formed on the moving unit movable in the first direction relative to the moving unit in the second direction according to the movement amount of the moving unit in the first direction. A detection step of detecting as an electrical signal by the unit;
A first processing step for obtaining first movement information of the moving unit using the electrical signal detected by the detecting unit;
Of the at least one of the signal value of the electrical signal and the second signal value based on the signal value, a component that changes according to the relative position of the moving unit and the detecting unit in the second direction is used. A second processing step for obtaining second movement information;
前記成分を用いて前記移動部及び前記検出部の前記第二方向における相対位置を算出することと、
算出結果を用いて前記第二移動情報を求めることと、を含む
請求項１８に記載の移動情報検出方法。 The second processing step includes
Calculating a relative position in the second direction of the moving unit and the detecting unit using the component;
The movement information detection method according to claim 18, further comprising: obtaining the second movement information using a calculation result.
前記第二方向は、前記移動部の軸線方向であり、
前記第一移動情報は、前記移動部の一回転情報及び前記移動部の多回転情報のうち少なくとも一方を含み、
前記第二移動情報は、前記多回転情報及び前記移動部の移動方向に関する情報を含む
請求項１８又は請求項１９に記載の移動情報検出方法。 The first direction is a direction rotating around a predetermined axis,
The second direction is an axial direction of the moving unit,
The first movement information includes at least one of one rotation information of the moving unit and multi-rotation information of the moving unit,
The movement information detection method according to claim 18 or 19, wherein the second movement information includes information on the multi-rotation information and a movement direction of the moving unit.
前記駆動源によって所定の方向に移動する移動子と、
前記移動子の移動情報を検出するエンコーダと
を備え、
前記エンコーダとして、請求項１から請求項１７のうちいずれか一項に記載のエンコーダが用いられている
駆動装置。 A driving source;
A mover that moves in a predetermined direction by the drive source;
An encoder for detecting movement information of the mover;
The encoder as described in any one of Claims 1-17 is used as said encoder. The drive device.
前記移動対象物を移動させる駆動装置と
を備え、
前記駆動装置として、請求項２１に記載の駆動装置が用いられている
ロボット装置。 Moving objects,
A driving device for moving the moving object,
A robot apparatus in which the drive apparatus according to claim 21 is used as the drive apparatus.
前記駆動装置が備えるエンコーダの前記第一方向は、所定の軸線を中心として回転する方向であり、
前記エンコーダの前記第二方向は、前記移動部の軸線方向である
パワーステアリング装置。 The drive device according to claim 21 is used,
The first direction of the encoder provided in the drive device is a direction rotating around a predetermined axis,
The power steering device, wherein the second direction of the encoder is an axial direction of the moving unit.
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