JP2014023738A - 制御方法、動作補助装置、動作補助装置用プログラム。 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行面上を歩行中における被補助者60の脚の膝関節部に装着されており、当該歩行に伴う当該膝関節部の動作を補助する動作補助装置(歩行補助ロボットS)制御する制御方法において、被補助者の脚が歩行面に立脚している立脚期において、動作補助装置の駆動源(21)により、膝関節部(5)の伸展動作を補助し続け(S3)、駆動源の動きが止まった時から所定時間後に、駆動源への電力の供給を遮断する駆動源保護機能を解除するために、立脚期において、所定時間前に伸展動作の補助を一時的に低減する(S5)。
【選択図】図5
Description
前記被補助者の脚が歩行面に立脚している立脚期において、前記動作補助装置の駆動源により、前記膝関節部の伸展動作を補助し続ける伸展動作ステップと、前記駆動源の動きが止まった時から所定時間後に、前記駆動源への電力の供給を遮断する駆動源保護機能を解除するために、前記立脚期において、前記所定時間前に前記伸展動作の補助を一時的に低減する伸展動作低減ステップと、を含むことを特徴とする。
まず、本発明の一実施形態に係る歩行補助ロボットの構成および概要機能について、図1および図2を用いて説明する。
固定部50のベルト部材は、第2リンク機構部15のリンク16に固定するように被補助者の腰部に巻き付けられ、第1リンク機構部10のリンク11に固定するように被補助者の大腿部に巻き付けられ、第1リンク機構部10のリンク12に固定するように被補助者の下腿部に巻き付けられる。
次に、歩行補助ロボットSの動作例について、図3から図5を用いて説明する。
歩行補助ロボットSは、センサ部30からデータを取得する。具体的には、歩行補助ロボットSの制御部40は、図3に示すように、左右の足裏センサ33から、脚が床又は地面等の歩行面から離れたこと及びそれらに接地したことを示すデータShを取得する。さらに、図3および図4に示すように、制御部40は、左右のロボット膝関節角度センサ31から、リンク11とリンク12との成す角度(膝関節角度)θkを示す膝関節角度データを取得する。制御部40は、左右のロボット股関節角度センサ32は、リンク16とリンク17との成す角度を示す股関節角度データを取得する。
次に、遊脚期の後の立脚期の制御について、図を用いて説明する。
21:DCモータ(駆動源)
30:センサ部
33:足裏センサ
40:制御部
50:固定部
S:歩行補助ロボット(動作補助装置)
Claims (5)
- 歩行面上を歩行中における被補助者の脚の膝関節部に装着されており、当該歩行に伴う当該膝関節部の動作を補助する動作補助装置を制御する制御方法において、
前記被補助者の脚が歩行面に立脚している立脚期において、前記動作補助装置の駆動源により、前記膝関節部の伸展動作を補助し続ける伸展動作ステップと、
前記駆動源の動きが止まった時から所定時間後に、前記駆動源への電力の供給を遮断する駆動源保護機能を解除するために、前記立脚期において、前記所定時間前に前記伸展動作の補助を一時的に低減する伸展動作低減ステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。 - 請求項1に記載の制御方法において、
前記伸展動作低減ステップにおいて、前記伸展動作の補助を一時的に無くすことを特徴とする制御方法。 - 請求項1または請求項2に記載の制御方法において、
前記伸展動作の補助を一時的に低減する時間を、前記歩行の周期に基づき設定する設定ステップを更に含むことを特徴とする制御方法。 - 歩行面上を歩行中における被補助者の脚の膝関節部に装着されており、当該歩行に伴う当該膝関節部の動作を補助する動作補助装置において、
前記被補助者の脚が歩行面に立脚している立脚期において、前記動作補助装置の駆動源により、前記膝関節部の伸展動作を補助し続ける伸展動作手段と、
前記駆動源の動きが止まった時から所定時間後に、前記駆動源への電力の供給を遮断する駆動源保護機能を解除するために、前記立脚期において、前記所定時間前に前記伸展動作の補助を一時的に低減する伸展動作低減手段と、
を備えたことを特徴とする動作補助装置。 - 歩行面上を歩行中における被補助者の脚の膝関節部に装着されており、当該歩行に伴う当該膝関節部の動作を補助する動作補助装置を制御する動作補助装置用プログラムにおいて、
コンピュータを、
前記被補助者の脚が歩行面に立脚している立脚期において、前記動作補助装置の駆動源により、前記膝関節部の伸展動作を補助し続ける伸展動作手段、および、
前記駆動源の動きが止まった時から所定時間後に、前記駆動源への電力の供給を遮断する駆動源保護機能を解除するために、前記立脚期において、前記所定時間前に前記伸展動作の補助を一時的に低減する伸展動作低減手段として機能させる動作補助装置用プログラム。
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JP2012166574A JP5920090B2 (ja) | 2012-07-27 | 2012-07-27 | 制御方法、動作補助装置、動作補助装置用プログラム。 |
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JP2011103742A (ja) * | 2009-11-11 | 2011-05-26 | Dainippon Printing Co Ltd | 電源電力供給装置及び歩行補助装置 |
JP2011142958A (ja) * | 2010-01-12 | 2011-07-28 | Toyota Motor Corp | 歩行補助装置 |
WO2011161750A1 (ja) * | 2010-06-21 | 2011-12-29 | トヨタ自動車株式会社 | 脚支援装置 |
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2012
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