JP2014013969A - 環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両後方に設置された撮像部を用いて撮像された画像を取得する画像取得部と、画像から光点の特徴量を抽出する光点特徴量抽出部と、撮像部のレンズ表面に付着した汚れを判定するレンズ汚れ判定部と、レンズ汚れ判定部の判定結果を基に光点特徴量抽出部で抽出した光点の中からヘッドライトとして判定する検知条件を予め関連づけたパラメータに設定するヘッドライト検知条件設定部と、ヘッドライト検知条件設定部の設定したパラメータを基に光点の中からパラメータに該当する光点を接近ヘッドライトとして判定する接近ヘッドライト判定部と、接近ヘッドライト判定部の検知条件を基に車両報知信号を出力する車両報知信号出力部と、を有する。
【選択図】図1
Description
101 画像取得部
102 光点特徴量抽出部
103 レンズ汚れ判定部
104 ヘッドライト検知条件設定部
105 接近ヘッドライト判定部
106 車両報知信号出力部
201 高輝度特徴量解析部
202 ヘッドライト検知条件設定部
301 光点領域抽出部
302 ラベリング処理部
303 光点幾何情報選択部
304 光点重心位置取得部
401 面積条件設定部
402 移動方向条件設定部
403 形状条件設定部
404 位置条件設定部
501 オプティカルフロー部
502 接近車両判定部
601 パターンマッチング判定条件設定部
602 車両検知条件設定部
Claims (3)
- 車両後方に設置された撮像部を用いて撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記画像から光点の特徴量を抽出する光点特徴量抽出部と、
前記撮像部のレンズ表面に付着した汚れを判定するレンズ汚れ判定部と、
前記レンズ汚れ判定部の判定結果を基に前記光点特徴量抽出部で抽出した前記光点の中からヘッドライトとして判定する検知条件を予め関連づけたパラメータに設定するヘッドライト検知条件設定部と、
前記ヘッドライト検知条件設定部の設定した前記パラメータを基に前記光点の中から前記パラメータに該当する光点を接近ヘッドライトとして判定する接近ヘッドライト判定部と、
前記接近ヘッドライト判定部の検知条件を基に車両報知信号を出力する車両報知信号出力部と、を有することを特徴とする環境認識装置。 - 車両後方に設置された撮像部を用いて撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記画像から光点の特徴量を抽出する光点特徴量抽出部と、
前記光点特徴量抽出部で抽出された前記光点の特徴量に基づいて、取得した画像状態を取得する高輝度特徴量解析部と、
前記高輝度特徴量解析部で取得した前記画像状態を基に前記光点特徴量抽出部で抽出した前記光点の中からヘッドライトとして判定する検知条件を予め関連づけたパラメータに設定するヘッドライト検知条件設定部と、
前記ヘッドライト検知条件設定部の設定した前記パラメータを基に前記光点の中から前記パラメータに該当する光点を接近ヘッドライトとして判定する接近ヘッドライト判定部と、
前記接近ヘッドライト判定部の検知条件を基に車両報知信号を出力する車両報知信号出力部と、を有することを特徴とする環境認識装置。 - 車両後方に設置された撮像部を用いて撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記撮像部のレンズ表面に付着した汚れを判定するレンズ汚れ判定部と、
前記レンズ汚れ判定部の判定結果を基に前記画像からヘッドライトとして判定する検知条件を予め関連づけたパラメータに設定するヘッドライト検知条件設定部と、
前記画像から光点の特徴量を抽出する光点特徴量抽出部と、
前記画像内の特徴量の時間変化から他車両の位置と速度を検出するオプティカルフロー部と、
前記光点特徴量抽出部で抽出された光点の特徴量、又は前記オプティカルフロー部の検知条件に基づいて、他車両が接近しているかどうかを判定する接近車両判定部と、
前記接近車両判定部の検知条件を基に車両報知信号を出力する車両報知信号出力部と、を有し、
前記ヘッドライト検知条件設定部は、前記レンズ汚れ判定部の判定結果に基づいて、光点特徴量抽出部の処理を実行するか、オプティカルフロー部の処理を実行するか切り替えることを特徴とする環境認識装置。
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