JP2012226556A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】光源検出部12は、光源対象領域Rdにおいて後続車両のヘッドライト(光源)に相当する面積を光源面積として算出する。そして、閾値算出部14は、算出した光源面積に応じて、後続車両検出部15において利用される差分法の閾値を設定する。この場合、後続車両検出部15は、撮像画像Ipにおいて検出領域R1,R2を設定し、評価パラメータである差分法の閾値に基づいて撮像画像を評価することにより、検出領域R1,R2内における障害物(併走車両)を検出する。
【選択図】図3
Description
15とで構成されている。
dを20mから30m後方に設定すればよい。光源検出部12は、光源対象領域Rdを設定するにあたり、画像上の座標を実空間の座標と対応付けた上で行ってもよいし、実験等を通じて予め設定した画像上の所定座標に設定してもよい。
、後続車両が現在の後続車両の車速で進行した際に、現在の自車両Caの位置に到達するまでの時間である。すなわち、この車間時間は、自車両Caと後続車両との車間距離を、後続車両の車速で除算することにより演算される。
(数式1)
Y=YP+Y’
ライトhsに十分に照らされていない場合が多い。
(数式2)
P=PP+P’
らされ易いといった如くである。したがって、図18に示すように、検出領域R1,R2に一律の閾値を適用せずに、旋回と同方向に対応する検出領域R1,R2に適用する閾値L1と、旋回と反対方向に対応する検出領域R1,R2に適用する閾値L2とを設定することで、併走車両を精度よく検出することができる。
いる場合、推定された光源距離と自車両Caの速度とに基づいて演算される車間時間として、第2の所定時間を設定している。
2 車速センサ
3 ジャイロセンサ
10 コントローラ
11 演算部
12 光源検出部
13 車間時間推定部
14 閾値算出部
15 後続車両検出部
Claims (10)
- 移動体の後部に配置されて、当該移動体後方の所定領域を撮像することにより撮像画像を出力する撮像手段と、
前記撮像手段から出力される撮像画像において移動体の後方に相当する所定の位置に検出領域を設定し、評価パラメータである障害物検出閾値に基づいて撮像画像を評価することにより、前記検出領域内における障害物を検出する障害物検出手段と、
前記撮像手段から出力される撮像画像の所定の位置に設定される光源対象領域において、他の移動体が発光する光源を検出する光源検出手段と、
前記光源対象領域において前記光源に相当する領域の面積を光源面積として算出する光源面積算出手段と、
前記光源面積算出手段が算出した光源面積に応じて、前記障害物検出手段において利用される前記障害物検出閾値を設定する閾値設定手段と
を有することを特徴とする走行支援装置。 - 前記障害物検出手段は、前記障害物検出閾値に基づいて、前記撮像手段から時系列的に出力される一対の撮像画像間の差分結果を評価する差分法の手法により、前記障害物を検出することを特徴とする請求項1に記載された走行支援装置。
- 移動体の旋回度合いを検出する旋回度合い検出手段をさらに有し、
前記閾値設定手段は、前記旋回度合い検出手段が検出した旋回度合いも考慮して、前記障害物検出閾値を設定することを特徴とする請求項1または2に記載された走行支援装置。 - 前記障害物検出手段は、前記撮像画像において移動体の左右後方に相当する位置に前記検出領域をそれぞれ設定しており、
前記閾値設定手段は、前記旋回度合い検出手段を通じて移動体の旋回状態を判断した場合には、旋回方向の内側に対応する検出領域の方が旋回方向の外側に対応する検出領域よりも障害物が検出されやすくなるように、前記検出領域のそれぞれに対して個別の前記障害物検出閾値を設定することを特徴とする請求項3に記載された走行支援装置。 - 移動体のピッチングの大きさを検出するピッチング検出手段をさらに有し、
前記閾値設定手段は、前記ピッチング検出手段が検出した前記移動体のピッチングの大きさも考慮して、前記障害物検出閾値を設定することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載された走行支援装置。 - 前記閾値設定手段は、前記ピッチング検出手段を通じて前記移動体のピッチング状態を判断した場合には、前記障害物検出閾値として当該ピッチング状態を判断する以前に設定された値を第1の所定時間維持し、当該第1の所定時間の経過後の第2の所定時間では、前記移動体のピッチングの大きさ、前記旋回度合いおよび前記光源面積に応じて前記障害物検出閾値を設定し、前記第2の所定時間の経過後は、前記旋回度合いおよび前記光源面積に応じて前記障害物検出閾値を設定することを特徴とする請求項5に記載された走行支援装置。
- 移動体の速度を検出する移動体速度検出手段をさらに有し、
前記閾値設定手段は、前記第1の所定時間を、前記移動体速度検出手段によって検出された前記移動体の速度に応じて設定することを特徴とする請求項6に記載された走行支援装置。 - 前記閾値設定手段は、前記光源検出手段によって光源が検出されている場合には、前記
撮像手段によって規定される幾何学的な関係に基づいて、移動体と他の移動体が発行する光源との間の距離を光源距離として推定し、当該推定した光源距離に応じて前記第2の所定時間を設定することを特徴とする請求項6または7に記載された走行支援装置。 - 前記閾値設定手段は、前記光源検出手段によって光源が検出されている場合、前記推定された光源距離と、前記移動体の速度とに基づいて、前記第2の所定時間を設定することを特徴とする請求項8に記載される走行支援装置。
- 前記撮像手段から出力される撮像画像を対象として、画像の明暗が強調されるような前処理を施す前処理手段をさらに有することを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載された走行支援装置。
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