JP2014002603A - 自動運転ナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】 自動運転車の運行情報を位置束縛なく確認できる。同時運行中の複数の自動運転車のそれぞれの遠隔操作が可能。
【解決手段】 運行予定表を保持するサーバ31、運行経路1に設けられた地点標識を認識して自動操舵する自動走行車AGV、および、遠隔操作要求をサーバ31に与えるナビゲーション端末32、がLANで接続され、自動走行車は該自動走行車の運行情報(行先,走行位置,走行状況,運搬物など)をサーバにLAN通信で通知し、サーバは通知された運行情報を保持し、ナビゲーション端末がサーバにLAN通信でアクセスして運行情報をナビゲーション端末のディスプレイに表示する;自動運転ナビゲーションシステム。
【選択図】 図2
Description
前記運行要求を保持するサーバ(31);および、
該サーバから運行要求を得て走行を開始し、運行経路(1)に設けられた地点標識を認識し該地点標識に対応して自走機構を自動操作する自動走行車(AGV);を備え、
前記ナビゲーション端末(32),サーバ(31)および自動走行車(AGV)がLANで接続され、前記自動走行車(AGV)は該自動走行車の運行情報(行先,走行位置,走行状況,運搬物など)を前記サーバ(31)にLAN通信で通知し、前記サーバ(31)は通知された運行情報を保持し、前記ナビゲーション端末(32)が前記サーバ(31)にLAN通信でアクセスして前記運行情報を該ナビゲーション端末(32)のディスプレイに表示する;
自動運転ナビゲーションシステム。
前記ナビゲーション端末(32)は、前記サーバ(31)にアクセスし該ナビゲーション端末(32)宛ての要求があると、該要求に応答する;
上記(1)に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
ナビゲーション端末(32)のナビ画面(ディスプレイ)を絶えず注視する手間を省くことができる(位置束縛からの解放);
希望する通知条件(指定駅に到着した事、指定エラーが発生した事)だけを知ることができる;
事前到着アナウンス(例えば、駅番地の1つ前の番地にきたら音声アナウンスする)を使えば、事前に準備作業を行えるので、仕事の仕掛りを良くすることができる;
駅に到着したことやエラーが発生したことを見過ごして放置したままにする時間ロスが低減する;
また、イベント通知手段として、音声アナウンス/ パトライト(登録商標)orポケベル/Emailを選択(複数同時選択可能)できるようにして、操作者の使用環境にマッチした通知を実現できる;
また、イベント通知の為の必須設備条件は、ナビゲーションアプリをPCにインストールするだけでよいので、導入が簡単である;
また、イベント定義を、[COND],[ACTION]で定義できるので、条件の追加および機能(action)の追加についても拡張性が高い;
(3)前記自動運転車(AGV)は複数であって、前記ナビゲーション端末(32)は、前記自動運転車(AGV)のそれぞれに対する操作者の要求を前記サーバ(31)に通知し;該サーバ(31)は該要求を保持し;前記自動運転車(AGV)それぞれは、前記サーバ(31)に定期的にアクセスし自己宛要求が該サーバ(31)にあると、該要求に応答する;上記(1)に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
前記自動走行車(AGV)は、前記サーバ(31)から前記運行予定表をLAN通信で入手し、前記認識した地点標識を前記運行予定表と照合して、該地点標識に付された運行指示に従い運行する;上記(1)乃至(5)のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
自走機構を備える車体;
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ;
該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段;
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段;
前記案内線条に付加された、地点を表すコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段;および、
前記サーバから、通信手段を用いて運行予定表を入手し、前記標識検出手段が検出した地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段;を備える、上記(1)乃至(5)のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
前記自動運転車は複数台であって、それぞれが、
自走機構を備える車体,該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ,該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段,前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段,前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段,前記サーバと無線通信する車上通信手段、および、該車上通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段が検出したコード標識像が表す地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段、を備える;上記(1)乃至(5)のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
中央値x = (x最大値 + x最小値 + 1)/2 = (86 + 69 + 1)/2 = 78
中央値y = (y最大値 + y最小値 + 1)/2 = (115 + 8 + 1)/2 = 62
atan( (y最大値 - y最小値 + 1) / (x最大値 - x最小値 +1 ) ) =
atan( (115-8+1)/(86-69+1) )=81度。「atan」はarc tangent: tan-1。
60 <= x <= 100 ならば、直進;
X < 60 ならば、左操舵;
100 < x ならば、右操舵;
角度は、20度未満 ならば 直進;
―20度以上ならば 左操舵;
+20度以上ならば 右操舵。
(M(x)の左右)
bit0 右 0<= y <=39 ならば 1
bit1 右 40<= y <=79 ならば 1
bit2 右 80<= y <=119 ならば 1
bit3 左 0<= y <=39 ならば 1
bit4 左 40<= y <=79 ならば 1
bit5 左 80<= y <=119 ならば 1
フロアー上のゴミを数字輪郭と誤検知することを防止したい時は、面積(100以上200未満)や角度(60度以上)の制限を入れてもよい。図4の(c)の例では、
bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5
1 1 1 1 1 1
となり、16進数では3F、10進数では63となる。
<自動運転車上のPC 9の機能>
サーバPC 31と自動運転車AGVおよびナビゲーション端末32(ナビPC 32)が図5に示すシステム構成となるように、windows(商標)の「ファイル共有」を利用し、サーバPC 31側の「C:\robot」を共有化する。自動運転車のPC 9は、「ネットワークドライブの割当て」を行い、自動運転車のPC 9から、サーバPC 31側の「C:\robot」にアクセス可能状態にしておく。(例:「ドライブ:V フォルダ:\\192.168.102.3\robot ログオン時に再接続する」にチェックを付す。)
自動運転車には自機名としてユニークな名前(PC 9のコンピュータ名など)が付けられており、図1のコースを走る自動運転車AGVとしてAGV-001,AGV-002およびAGV-003の3台があるものとして、自動運転車AGV-001が電源ONされ、行き先入力されて、図1のコースを1周するまでを説明する。
<サーバPC 31の機能>
まず、AGVの停止時間の計測処理を図24に示し、説明する。サーバPC 31は、定期的に(例えば3秒おき)以下の処理を行う;
コース上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。このサーチは、AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは運行経路に存在している、とするものである。本例では、有効な(運行経路上に存在するAGVはAGV-001,AGV-002およびAGV-003の3台があるものとし、仮に、AGV-001の内容“ G ,030,A,1”、AGV-002の内容“001,014,N,0”、および、AGV-003の内容“ G ,032,C,0”、とする;
走行状況が走行中以外であれば停止中と判断する。図7上のデータアサイン欄の「走行状況」の1〜5が停止中、である;
AGV-001が停止中なので停止経過時間計測タイマーをスタートし、AGV-001ファイルに” G ,030,A,1,00:00:00”と書き込む。経過時間データは、時分秒である;
その後も定期的に(例えば3秒おき)、有効なAGVファイルをサーチし、AGV-001が停止中であれば、停止経過時間計測タイマーを3秒進めて、AGV-001ファイルに” G ,030,A,1,00:00:03”と書き込む。
運行経路上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは存在しているとする。本例では、有効なAGVはAGV-001・AGV-002・AGV-003の3台があるものとし、仮に、AGV-001の内容は“002,030,A,0”、AGV-002の内容は“001,014,N,1”、および、AGV-003の内容は“ G ,032,C,4”、とする。
・1つ目は、番地が20であるもの;
・2つ目は、行き先が1で番地が14であるもの、かつAGV番号が2のものだけ(AGV-002を意味);
・3つ目は、走行状況がコースアウトになっているもの;
AGV-001,AGV-002,AGV-003の運行情報より、AGV-002が2つ目と一致、AGV-003が3つ目と一致していることがわかる。
<ナビゲーション端末32の機能>
ナビゲーション端末32は、そのPC上のナビアプリで動作する。ナビゲーション端末32のディスプレイの画面サイズは1024x768である。予め、コースレイアウトMAPをbmpファイル作成ソフト(例えば、windowsのペイントなど)で作成した。このbmpサイズは1024x500である。つまり、図11の(a)に示すAGVナビゲーション画面のレイアウトは、エリアが(0,0)〜(1024,500)の、コースレイアウトMAPである。(0,500)〜(1024,768)のエリアは、AGV名称欄と行き先欄とステータス欄とした。ナビゲーション端末32の起動時すなわちナビ起動時に、図5システム構成となるように、ナビゲーション端末32のPC(ナビPC)にネットワークドライブの割り当てを行い、サーバPC 31側のC:\robotにアクセス可能である。
コース上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは存在しているとする。本例では、有効なAGVはAGV-001,AGV-002,AGV-003の3台があるものとし、AGV-001,AGV-002,AGV-003のファイル内容をリードする。データは図7のデータフォーマットに則って入っている。データ構成は、行き先(ASC 3桁),番地(ASC 3桁), 運搬物(ASC 1桁),走行状況(ASC 1桁),停止経過時間(ASC 8桁)である;
仮に、AGV-001の内容 “ G ,030,A,1,00:14:50”
AGV-002の内容 “001,014,N,1,00:13:16”
AGV-003の内容 “ G ,032,C,0,00:00:00”
とし、また、AGV-001、AGV-002、AGV-003の各々を表すアイコンを作成しておく。
次に、行き先欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の行き先を表示する;
AGV-001の行き先はリード情報より” G ”であり、そのまま画面上にGOALと表示する;
次に、運搬物欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の運搬物を表示する。AGV-001の運搬物はリード情報より”A”であり、図8に示す定義表よりAは製品であることがわかり、画面上には製品と表示する;
次に、行き先欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003のコース上の位置を表示する。AGV-001の番地はリード情報より”030”であり、図11の(b)の定義表より表示座標位置は(100,200)であることがわかり、アイコンを(100,200)の位置に表示する;
次に、ステータス欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の走行状況を表示する;
AGV-001の走行状況はリード情報より”1”であるので、駅到着と表示する;
AGV-001やAGV-002のように走行中以外の場合はアイコンは点灯表示する。AGV-003のように走行中のものはアイコンは点滅表示にする事で視覚的にもわかりやすい。
<ナビゲーション端末32からの遠隔操作>
ナビゲーション端末32からの遠隔操作を図14および図23に示す。駅1に停止中のAGV-002を8番駅に遠隔呼び出しする場合を説明する。まず、遠隔要求の受付確認処理を説明する。操作者がナビPC 32の図15の(b)の白地の行き先駅欄をマウス左クリックすると空欄になる。次に、操作者がPC 32のテンキーより8を入力。そしてリターンキーを押下すると、PC 32は、運行予定表DRIVE_PLAN.csvに行き先8が存在しているか確認しOKであれば、遠隔操作対象のAGV名称(AGV-002)の頭にSFR を付けたSFR AGV-002.[0-9]ファイルを作成する。具体的には、SFR AGV-002.0ファイルがなければ、SFR AGV-002.0ファイルを作成する。
1:ビニールテープ
2:車体
4:カメラ
5:照明装置
9:コンピュータ(走行制御手段)
31:サーバ
32:ナビゲーション端末
AP1,AP2:アクセスポイント
前記運行要求を保持するサーバ(31);および、
該サーバから運行要求を得て走行を開始し、運行経路(1)に設けられた地点標識を認識し該地点標識に対応して自走機構を自動操作する自動走行車(AGV);を備え、
前記ナビゲーション端末(32),サーバ(31)および自動走行車(AGV)がLANで接続され、前記自動走行車(AGV)は該自動走行車の運行情報(行先,走行位置,走行状況,運搬物など)を前記サーバ(31)にLAN通信で通知し、前記サーバ(31)は通知された運行情報を保持し、前記ナビゲーション端末(32)が前記サーバ(31)にLAN通信でアクセスして前記運行情報を該ナビゲーション端末(32)のディスプレイに表示する;
自動運転ナビゲーションシステム。
前記ナビゲーション端末(32)は、前記サーバ(31)にアクセスし該ナビゲーション端末(32)宛ての要求があると、該要求に応答する;
上記(1)に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
ナビゲーション端末(32)のナビ画面(ディスプレイ)を絶えず注視する手間を省くことができる(位置束縛からの解放);
希望する通知条件(指定駅に到着した事、指定エラーが発生した事)だけを知ることができる;
事前到着アナウンス(例えば、駅番地の1つ前の番地にきたら音声アナウンスする)を使えば、事前に準備作業を行えるので、仕事の仕掛りを良くすることができる;
駅に到着したことやエラーが発生したことを見過ごして放置したままにする時間ロスが低減する;
また、イベント通知手段として、音声アナウンス/パトライト(登録商標)orポケベル/Emailを選択(複数同時選択可能)できるようにして、操作者の使用環境にマッチした通知を実現できる;
また、イベント通知の為の必須設備条件は、ナビゲーションアプリをPCにインストールするだけでよいので、導入が簡単である;
また、イベント定義を、[COND],[ACTION]で定義できるので、条件の追加および機能(action)の追加についても拡張性が高い;
(3)前記自動運転車(AGV)は複数であって、前記ナビゲーション端末(32)は、前記自動運転車(AGV)のそれぞれに対する操作者の要求を前記サーバ(31)に通知し;該サーバ(31)は該要求を保持し;前記自動運転車(AGV)それぞれは、前記サーバ(31)に定期的にアクセスし自己宛要求が該サーバ(31)にあると、該要求に応答する;上記(1)に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
前記自動走行車(AGV)は、前記サーバ(31)から前記運行予定表をLAN通信で入手し、前記認識した地点標識を前記運行予定表と照合して、該地点標識に付された運行指示に従い運行する;上記(1)乃至(5)のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
自走機構を備える車体;
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ;
該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段;
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段;
前記案内線条に付加された、地点を表すコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段;および、
前記サーバから、通信手段を用いて運行予定表を入手し、前記標識検出手段が検出した地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段;を備える、上記(1)乃至(5)のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
前記自動運転車は複数台であって、それぞれが、
自走機構を備える車体,該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ,該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段,前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段,前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段,前記サーバと無線通信する車上通信手段、および、該車上通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段が検出したコード標識像が表す地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段、を備える;上記(1)乃至(5)のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
中央値x = (x最大値 + x最小値 + 1)/2 = (86 + 69 + 1)/2 = 78
中央値y = (y最大値 + y最小値 + 1)/2 = (115 + 8 + 1)/2 = 62
atan( (y最大値 - y最小値 + 1) / (x最大値 - x最小値 +1 ) ) =
atan( (115-8+1)/(86-69+1) )=81度。「atan」はarc tangent: tan-1。
60 <= x <= 100 ならば、直進;
X < 60 ならば、左操舵;
100 < x ならば、右操舵;
角度は、20度未満 ならば 直進;
―20度以上ならば 左操舵;
+20度以上ならば 右操舵。
(M(x)の左右)
bit0 右 0<= y <=39 ならば 1
bit1 右 40<= y <=79 ならば 1
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bit3 左 0<= y <=39 ならば 1
bit4 左 40<= y <=79 ならば 1
bit5 左 80<= y <=119 ならば 1
フロアー上のゴミを数字輪郭と誤検知することを防止したい時は、面積(100以上200未満)や角度(60度以上)の制限を入れてもよい。図4の(c)の例では、
bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5
1 1 1 1 1 1
となり、16進数では3F、10進数では63となる。
<自動運転車上のPC 9の機能>
サーバPC 31と自動運転車AGVおよびナビゲーション端末32(ナビPC 32)が図5に示すシステム構成となるように、windows(商標)の「ファイル共有」を利用し、サーバPC 31側の「C:\robot」を共有化する。自動運転車のPC 9は、「ネットワークドライブの割当て」を行い、自動運転車のPC 9から、サーバPC 31側の「C:\robot」にアクセス可能状態にしておく。(例:「ドライブ:V フォルダ:\\192.168.102.3\robot ログオン時に再接続する」にチェックを付す。)
自動運転車には自機名としてユニークな名前(PC 9のコンピュータ名など)が付けられており、図1のコースを走る自動運転車AGVとしてAGV-001,AGV-002およびAGV-003の3台があるものとして、自動運転車AGV-001が電源ONされ、行き先入力されて、図1のコースを1周するまでを説明する。
<サーバPC 31の機能>
まず、AGVの停止時間の計測処理を図24に示し、説明する。サーバPC 31は、定期的に(例えば3秒おき)以下の処理を行う;
コース上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。このサーチは、AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは運行経路に存在している、とするものである。本例では、有効な(運行経路上に存在するAGVはAGV-001,AGV-002およびAGV-003の3台があるものとし、仮に、AGV-001の内容“ G ,030,A,1”、AGV-002の内容“001,014,N,0”、および、AGV-003の内容“ G ,032,C,0”、とする;
走行状況が走行中以外であれば停止中と判断する。図7上のデータアサイン欄の「走行状況」の1〜5が停止中、である;
AGV-001が停止中なので停止経過時間計測タイマーをスタートし、AGV-001ファイルに” G ,030,A,1,00:00:00”と書き込む。経過時間データは、時分秒である;
その後も定期的に(例えば3秒おき)、有効なAGVファイルをサーチし、AGV-001が停止中であれば、停止経過時間計測タイマーを3秒進めて、AGV-001ファイルに” G ,030,A,1,00:00:03”と書き込む。
運行経路上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは存在しているとする。本例では、有効なAGVはAGV-001・AGV-002・AGV-003の3台があるものとし、仮に、AGV-001の内容は“002,030,A,0”、AGV-002の内容は“001,014,N,1”、および、AGV-003の内容は“ G ,032,C,4”、とする。
・1つ目は、番地が20であるもの;
・2つ目は、行き先が1で番地が14であるもの、かつAGV番号が2のものだけ(AGV-002を意味);
・3つ目は、走行状況がコースアウトになっているもの;
AGV-001,AGV-002,AGV-003の運行情報より、AGV-002が2つ目と一致、AGV-003が3つ目と一致していることがわかる。
<ナビゲーション端末32の機能>
ナビゲーション端末32は、そのPC上のナビアプリで動作する。ナビゲーション端末32のディスプレイの画面サイズは1024x768である。予め、コースレイアウトMAPをbmpファイル作成ソフト(例えば、windowsのペイントなど)で作成した。このbmpサイズは1024x500である。つまり、図11の(a)に示すAGVナビゲーション画面のレイアウトは、エリアが(0,0)〜(1024,500)の、コースレイアウトMAPである。(0,500)〜(1024,768)のエリアは、AGV名称欄と行き先欄とステータス欄とした。ナビゲーション端末32の起動時すなわちナビ起動時に、図5システム構成となるように、ナビゲーション端末32のPC(ナビPC)にネットワークドライブの割り当てを行い、サーバPC 31側のC:\robotにアクセス可能である。
コース上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは存在しているとする。本例では、有効なAGVはAGV-001,AGV-002,AGV-003の3台があるものとし、AGV-001,AGV-002,AGV-003のファイル内容をリードする。データは図7のデータフォーマットに則って入っている。データ構成は、行き先(ASC 3桁),番地(ASC 3桁), 運搬物(ASC 1桁),走行状況(ASC 1桁),停止経過時間(ASC 8桁)である;
仮に、AGV-001の内容 “ G ,030,A,1,00:14:50”
AGV-002の内容 “001,014,N,1,00:13:16”
AGV-003の内容 “ G ,032,C,0,00:00:00”
とし、また、AGV-001、AGV-002、AGV-003の各々を表すアイコンを作成しておく。
次に、行き先欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の行き先を表示する;
AGV-001の行き先はリード情報より” G ”であり、そのまま画面上にGOALと表示する;
次に、運搬物欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の運搬物を表示する。AGV-001の運搬物はリード情報より”A”であり、図8に示す定義表よりAは製品であることがわかり、画面上には製品と表示する;
次に、行き先欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003のコース上の位置を表示する。AGV-001の番地はリード情報より”030”であり、図11の(b)の定義表より表示座標位置は(100,200)であることがわかり、アイコンを(100,200)の位置に表示する;
次に、ステータス欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の走行状況を表示する;
AGV-001の走行状況はリード情報より”1”であるので、駅到着と表示する;
AGV-001やAGV-002のように走行中以外の場合はアイコンは点灯表示する。AGV-003のように走行中のものはアイコンは点滅表示にする事で視覚的にもわかりやすい。
<ナビゲーション端末32からの遠隔操作>
ナビゲーション端末32からの遠隔操作を図14および図23に示す。駅1に停止中のAGV-002を8番駅に遠隔呼び出しする場合を説明する。まず、遠隔要求の受付確認処理を説明する。操作者がナビPC 32の図15の(b)の白地の行き先駅欄をマウス左クリックすると空欄になる。次に、操作者がPC 32のテンキーより8を入力。そしてリターンキーを押下すると、PC 32は、運行予定表DRIVE_PLAN.csvに行き先8が存在しているか確認しOKであれば、遠隔操作対象のAGV名称(AGV-002)の頭にSFR を付けたSFR AGV-002.[0-9]ファイルを作成する。具体的には、SFR AGV-002.0ファイルがなければ、SFR AGV-002.0ファイルを作成する。
1:ビニールテープ
2:車体
4:カメラ
5:照明装置
9:コンピュータ(走行制御手段)
31:サーバ
32:ナビゲーション端末
AP1,AP2:アクセスポイント
Claims (9)
- 操作者が入力した自動走行車への運行要求をサーバにLAN通信で与えるナビゲーション端末;
前記運行要求を保持するサーバ;および、
該サーバから運行要求を得て走行を開始し、運行経路に設けられた地点標識を認識し該地点標識に対応して自走機構を自動操作する自動走行車;を備え、
前記ナビゲーション端末,サーバおよび自動走行車がLANで接続され、前記自動走行車は該自動走行車の運行情報を前記サーバにLAN通信で通知し、前記サーバは通知された運行情報を保持し、前記ナビゲーション端末が前記サーバにLAN通信でアクセスして前記運行情報を該ナビゲーション端末のディスプレイに表示する;
自動運転ナビゲーションシステム。 - 前記サーバは、イベントの条件と条件一致時の機能を定義したイベント定義表を有し、該イベント定義表に定義されているイベント条件と前記運行情報が一致した場合はイベント定義表の機能を実行し;
前記ナビゲーション端末は、前記サーバにアクセスし該ナビゲーション端末宛ての要求があると、該要求に応答する;
請求項1に記載の自動運転ナビゲーションシステム。 - 前記自動運転車は複数であって、前記ナビゲーション端末は、前記自動運転車のそれぞれに対する操作者の要求を前記サーバに通知し;該サーバは該要求を保持し;前記自動運転車それぞれは、前記サーバに定期的にアクセスし自己宛要求が該サーバにあると、該要求に応答する;請求項1に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
- 前記ナビゲーション端末はディスプレイに、前記運行情報を自動運転車毎に並べて表示する;請求項3に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
- 前記LANは、TCP/IPあるいはIEEE802.11準拠のLANである;請求項1に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
- 前記自動運転車は、該自動運転車の入力装置を用いて操作者が入力した運行要求にも応答して走行を開始する;請求項1乃至5のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
- 前記サーバは、自動走行車の運行経路上の通行点及び分岐点を地点で表しそこでの運行指示を該地点に付した地点情報の群でなる運行予定表を、保持し;
前記自動走行車は、前記サーバから前記運行予定表をLAN通信で入手し、前記認識した地点標識を前記運行予定表と照合して、該地点標識に付された運行指示に従い運行する;請求項1乃至5のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。 - 前記自動運転車は、
自走機構を備える車体;
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ;
該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段;
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段;
前記案内線条に付加された、地点を表すコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段;および、
前記サーバから、通信手段を用いて運行予定表を入手し、前記標識検出手段が検出した地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段;を備える、請求項1乃至5のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。 - 前記サーバは、路面上の案内線条、および、該運行経路上の通行点及び分岐点において案内線条に付加された、各通行点又は分岐点の地点を表すコード標識、を含む運行経路上の、スタート点から行先地点に至る「行き経路」および該行先地点から前記スタート点に戻る「復帰経路」の通行点及び分岐点での運行指示を各地点に付した地点情報の群でなる運行予定表を、ユーザ入力に応じて作成し登録保持するコンピュータ、および、複数の自動運転車のそれぞれと選択的にLAN通信する地上通信手段、を備え;
前記自動運転車は複数台であって、それぞれが、
自走機構を備える車体,該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ,該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段,前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段,前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段,前記サーバと無線通信する車上通信手段、および、該車上通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段が検出したコード標識像が表す地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段、を備える;請求項1乃至5のいずれか1つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
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