JP2014002603A - 自動運転ナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 自動運転車の運行情報を位置束縛なく確認できる。同時運行中の複数の自動運転車のそれぞれの遠隔操作が可能。
【解決手段】 運行予定表を保持するサーバ３１、運行経路１に設けられた地点標識を認識して自動操舵する自動走行車ＡＧＶ、および、遠隔操作要求をサーバ３１に与えるナビゲーション端末３２、がＬＡＮで接続され、自動走行車は該自動走行車の運行情報（行先，走行位置，走行状況，運搬物など）をサーバにＬＡＮ通信で通知し、サーバは通知された運行情報を保持し、ナビゲーション端末がサーバにＬＡＮ通信でアクセスして運行情報をナビゲーション端末のディスプレイに表示する；自動運転ナビゲーションシステム。
【選択図】 図２

Description

本発明は、自走運転機構にて走行する自動運転車の運行状況を遠隔で監視し操作するナビゲーション装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、路面に設けられた案内線条をカメラで撮影して画像認識によりカメラに対する案内線条の相対位置及び姿勢を検出しそれらに基づいて、車体が該案内線条に沿って走行するように自走運転機構を制御する自動運転車の、行き先，走行位置，走行状況，運搬物の認識および状態通知および遠隔操作等、自動運転車を運用する際のナビゲーションに関する。

特開平２００１−２０２１３０号公報 特開平２００２− ４１１５号公報 特許第３２３５２６４号 特開平２００９−２５１９２２号公報。

従来、無人搬送車の運行情報（走行位置，走行状況など）を知る遠隔監視手段として、１つの中央制御装置と複数の無人搬送車との間で無線通信を確立し、中央制御装置側で複数の無人搬送車の走行位置や走行状況を確認できるシステムが知られている（特許文献１，２）。

誘導走行路に沿って無人搬送車の停止点を予め定め、その停止点に呼出装置を配置し、その呼出装置によって無人搬送車を呼出す方式もある（特許文献３）。操作者の位置に無人搬送車を呼出す為のものである（呼出装置と呼出位置は１対１の関係）。

本発明者は、特許文献４にて、走行経路の設定，変更が容易でシステム設定，維持及び管理が容易な自動運転車運行システムを提供した。これは、自走機構を備える車体上で、走行方向直前の路面上の案内線条（ビニールテープ）を撮影し、画像処理によって画面の案内線条像の位置および姿勢を検出して、案内線条に沿って走行するように自走機構を自動操作する。案内線条に付加されたコード標識も撮影して識別コードも検出する。識別コードは運行経路上の通行点及び分岐点を表す。運行指示（アクション）を識別コードに付した地点情報群でなる運行予定表から、検出した識別コードに付された運行指示に従い、自走機構を自動操作する。この自動運転車運行システムにおいても、操作者が自動運転者の運行情報を遠隔にて遠隔監視および遠隔操作できるのが好ましい。

特許文献１，２に開示されたようなシステムでは、無人搬送車の走行位置や走行状況を確認する為に、ユーザ（操作者）は中央制御装置まで出向く必要があり、どこからでも確認できるわけではなく位置束縛があった。また、無人搬送車の運行情報（行き先，走行位置，走行状況，運搬物，車両異常など）の内、操作者が欲しい運行情報だけを選択して入手することができない。特許文献３に記載されたようなシステムでは、任意の呼出装置から任意の呼出位置（停止点）に無人搬送車を呼び出すことはできない。また、全ての無人搬送車の現在位置を確認しながら、呼出操作をすることはできない。そして、呼出装置と無人搬送車は特殊な専用無線ＬＡＮ(Local Area Network)で接続しているので、コスト的にも高いし、設備の設置およびレイアウト変更に伴う設備の移設作業も負荷が大である。特許文献４に記載したようなシステムは、自動運転車に搭載したパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に操作者が行き先を入力するものであるので、任意の呼出位置（停止点）に無人搬送車を呼び出すことはできない。また、全ての無人搬送車の現在位置を確認しながら、呼出操作をすることはできない。

本発明は、自動運転車の運行情報を位置束縛なく確認できる自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第１の目的とし、所望の運行情報のみを操作者への通知に設定可能な自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第２の目的とし、操作者への通知手段も設定可能な自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第３の目的とし、同時運行中の複数の自動運転車のそれぞれの遠隔操作が可能な自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第４の目的とし、導入コストが安価でかつＰＣとの親和性が高いＬＡＮ環境の自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第５の目的とする。

（１）操作者が入力した自動走行車(AGV)への運行要求をサーバ(31)にＬＡＮ通信で与えるナビゲーション端末(32)；
前記運行要求を保持するサーバ(31)；および、
該サーバから運行要求を得て走行を開始し、運行経路(1)に設けられた地点標識を認識し該地点標識に対応して自走機構を自動操作する自動走行車(AGV)；を備え、
前記ナビゲーション端末(32)，サーバ(31)および自動走行車(AGV)がＬＡＮで接続され、前記自動走行車(AGV)は該自動走行車の運行情報（行先，走行位置，走行状況，運搬物など）を前記サーバ(31)にＬＡＮ通信で通知し、前記サーバ(31)は通知された運行情報を保持し、前記ナビゲーション端末(32)が前記サーバ(31)にＬＡＮ通信でアクセスして前記運行情報を該ナビゲーション端末(32)のディスプレイに表示する；
自動運転ナビゲーションシステム。

なお、理解を容易にするために括弧内には、図面に示し後述する実施例の対応要素又は相当要素の符号又は対応事項を、例示として参考までに付記した。以下も同様である。

自動運転車(AGV)からサーバ(31)へ運行情報（行先，走行位置，走行状況，運搬物など）を通知し、サーバ(31)に保持した運行情報をナビゲーション端末(32)から見られるようにしているので、操作者は自動運転車の運行状態をナビゲーション端末(32)を用いて知ることができる。たとえば、自動運転車を管理する者や荷物を扱う者にとっては、荷物は発送されたか、現在どこに居るのか、どこに行こうとしているのか、駅は過負荷状態になっていないか、駅に到着したまま放置されていないか、荷物を積んでいない遊休中の自動運転車はないか、エラー(バッテリなしで停止，障害物で停止，コースアウトで停止など)が起きていないか、などがわかり自動運転車の運用にあたり、その運用効率を向上できる。またナビゲーション端末(32)はＰＣ上で動作するアプリケーションで動作するので、IEEE802.11の無線ＬＡＮまたは有線ＬＡＮで接続されているＰＣであれば、ナビゲーションアプリをインストールすればどのＰＣからでも、自動運転車を監視することができる(位置束縛からの解放)。

本発明の一実施例の自動運転ナビゲーションシステムの概要を示すブロック図である。 本発明の自動運転ナビゲーションシステムがナビゲーション対象とする自動運転車の概要を示すブロック図である。 （ａ）は図１に示すカメラ４で撮影した画面を、（ｂ）は該画面上の画像の輪郭抽出処理後の画像を、（ｃ）は画像から抽出する特徴項目を、それぞれ示す平面図である。 （ａ）は、図２に示すカメラ４の撮影画面上のテープ像から抽出した輪郭を示す平面図、（ｂ）は自動運転車ＡＧＶ００１の操舵が過剰なときの撮影画面上のテープ像位置を示す平面図、（ｃ）は、案内線条である黒ビニールテープ１に付加されたコード標識を示す平面図である。 図１に示すサーバＰＣ ３１，ナビＰＣ ３２および車上ＰＣ ９の稼動ソフト名と機能概要を示すブロック図である。 サーバＰＣ ３１からナビＰＣ ３２および車上ＰＣ ９にダウンロードするソフトを示すブロック図である。 図１に示す運行システムでのナビゲーション対象の運行情報の項目を示す説明図である。 図１に示す車上ＰＣ ９の入力キーに対する搬送物名の割り当てを示す図表である。 図１に示す車上ＰＣ ９のディスプレイに表示される画面を示す平面図である。 （ａ）は図１に示すサーバＰＣ ３１が保管している運行予定表のルートアクション（運転コマンド）のデータを示す図表であり、（ｂ）は（ａ）に示す記号の意味を示す図表であり、（ｃ）はアクションデータが表すコマンドの内容を示す図表である。 （ａ）は、図１に示すナビＰＣ ３２のディスプレイ上のナビゲーション画面を示す平面図であり、（ｂ）はナビゲーション画面上の表示番地の画面上のＸ，Ｙ座標を示す図表である。 図２に示すサーバＰＣ ３１のイベント発生時のアクションに対応するナビＰＣ ３２の動作を示す機能ブロック図である。 （ａ）は、図１に示すサーバＰＣ ３１のイベント定義の内容を示す図表、（ｂ）イベント条件の内容を示す図表、（ｃ）はアクションの内容を示す図表、（ｄ）はアクションがＥＭＡＩＬのときの、ＥＭＡＩＬ環境データの内容を示す図表である。 図１に示すナビＰＣ ３２の操作者による操作，サーバＰＣ ３１に作成される共有フォルダおよび車上ＰＣ ９のフォルダ参照動作を示す機能ブロック図である。 （ａ）は、図１に示すサーバＰＣに作成される共有フォルダのデータの内容を示す図表、（ｂ）は、図１に示すナビＰＣ ３２を操作者が操作して自動運転車ＡＧＶ−００１を遠隔操作するときに、ナビＰＣ ３２のディスプレイに表示される画像を示す平面図である。 図２に示す車上ＰＣ ９の、電源オン直後のサーバＰＣ ３１へのアクセスと、車上ＰＣ ９への操作者の入力に対応して走行を開始する動作を示すフローチャートである。 図２に示す車上ＰＣ ９の、走行中のカメラ画像の取得と画像解析による自動転舵制御の内容を示すフローチャートである。 図２に示す車上ＰＣ ９の、走行中のカメラ画像から路上番地有りマークを検出した直後の、コード標識（図４の（ｃ）のｂｉｔ０〜５）の解析処理を示すフローチャートである。 図２に示す車上ＰＣ ９の、コード標識解析で得たコードに基づく自動停止制御のを示すフローチャートである。 図２に示す車上ＰＣ ９の、サーバＰＣ ３１から走行コマンドを受け取る処理を示すフローチャートである。 図１に示すナビＰＣ ３２の、ナビ画面更新処理を示すフローチャートである。 図１に示すナビＰＣ ３２の、 パトライト（登録商標）およびポケベル３３（図１２）に対する報知処理を示すフローチャートである。 図１に示すナビＰＣ ３２の、操作者の入力による自動運転車走行命令をサーバＰＣ ３１に設定する処理を示すフローチャートである。 図１に示すサーバＰＣ ３１の、自動運転車の停止時間データ更新処理を示すフローチャートである。 図１に示すサーバＰＣ ３１の、報知処理を示すフローチャートである。

（２）前記サーバ(31)は、イベントの条件と条件一致時の機能（action）を定義したイベント定義表を有し、該イベント定義表に定義されているイベント条件と前記運行情報が一致した場合はイベント定義表の機能（action）を実行し；
前記ナビゲーション端末(32)は、前記サーバ(31)にアクセスし該ナビゲーション端末(32)宛ての要求があると、該要求に応答する；
上記（１）に記載の自動運転ナビゲーションシステム。

これによれば、自動運転車(AGV)の運行状態の通知を、イベント定義表を使って、通知してほしい条件設定および該条件に一致した時はイベント定義表に記載の端末(32：ナビＰＣ)にイベント通知できるようにしているので、以下の効果がある：
ナビゲーション端末(32)のナビ画面（ディスプレイ）を絶えず注視する手間を省くことができる（位置束縛からの解放）；
希望する通知条件(指定駅に到着した事、指定エラーが発生した事)だけを知ることができる；
事前到着アナウンス(例えば、駅番地の１つ前の番地にきたら音声アナウンスする)を使えば、事前に準備作業を行えるので、仕事の仕掛りを良くすることができる；
駅に到着したことやエラーが発生したことを見過ごして放置したままにする時間ロスが低減する；
また、イベント通知手段として、音声アナウンス／ パトライト（登録商標）orポケベル／Ｅｍａｉｌを選択(複数同時選択可能)できるようにして、操作者の使用環境にマッチした通知を実現できる；
また、イベント通知の為の必須設備条件は、ナビゲーションアプリをＰＣにインストールするだけでよいので、導入が簡単である；
また、イベント定義を、[COND]，[ACTION]で定義できるので、条件の追加および機能（action）の追加についても拡張性が高い；
（３）前記自動運転車(AGV)は複数であって、前記ナビゲーション端末(32)は、前記自動運転車(AGV)のそれぞれに対する操作者の要求を前記サーバ(31)に通知し；該サーバ(31)は該要求を保持し；前記自動運転車(AGV)それぞれは、前記サーバ(31)に定期的にアクセスし自己宛要求が該サーバ(31)にあると、該要求に応答する；上記（１）に記載の自動運転ナビゲーションシステム。

ナビゲーション端末(32)で全ての自動運転車の運行情報を見ながら各自動運転車の行先を指定できるので、全ての自動運転車の稼動状況を確認しながら、任意の自動運転車を任意の駅に送ることができる。具体的には、搬送物がついていない遊休中の自動運転車はどれであるか、また送りたい駅の最も近くにいる自動運転車はどれであるか、などがわかり、最適な自動運転車を選択して遠隔操作ができる、ナビゲーション端末(32)（呼出装置）はどこにあってもよい、ナビゲーション端末(32)は、ＰＣ上で動作するアプリケーションで実現できるので、ＬＡＮで接続されているＰＣであれば、どのＰＣからでも、自動運転車を遠隔操作できる（位置束縛からの解放）、駅ごとにナビゲーション端末(32)を設置する必要性はない。ナビゲーション端末(32)の設置場所はＬＡＮエリア内のどこでもよい、また、１台のナビゲーション端末(32)から、全ての自動運転車を遠隔操作することができる。

（４）前記ナビゲーション端末(32)はディスプレイに、前記運行情報を自動運転車毎に並べて表示する；上記（３）に記載の自動運転ナビゲーションシステム。

どの自動運転車が、どこへ、何の荷物を運んでいるか、および、その走行位置・走行状況もわかることができる。この効果によって、自動運転車を管理する者や荷物を扱う者にとっては、荷物は発送されたか、現在どこに居るのか、どこに行こうとしているのか、駅は過負荷状態になっていないか、駅に到着したまま放置されていないか、荷物を積んでいない遊休中の自動運転車はないか、エラー(バッテリなしで停止、障害物で停止、コースアウトで停止など)が起きていないか、などがわかり自動運転車の運用にあたり、その運用効率をＵＰできる。またナビアプリはＰＣ上で動作するアプリケーションであるので、IEEE802.11または有線LANで接続されているＰＣであれば、ナビアプリをインストールすればどのＰＣからでも、自動運転車を監視することができる(位置束縛からの解放)。

（５）前記ＬＡＮは、ＴＣＰ／ＩＰあるいはＩＥＥＥ８０２．１１準拠のＬＡＮである；上記（１）に記載の自動運転ナビゲーションシステム。

これによれば、ＬＡＮ環境導入コストが安い、ＰＣとの親和性が高い、また、機器設置場所の自由度が高く、レイアウト変更時の通信設備や機器の移設作業の手間が少ない。

（６）前記自動運転車(AGV)は、該自動運転車(AGV)の入力装置を用いて操作者が入力した運行要求にも応答して走行を開始する；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

（７）前記サーバ(31)は、自動走行車(AGV)の運行経路(1)上の通行点及び分岐点を地点で表しそこでの運行指示を該地点に付した地点情報の群でなる運行予定表を、保持し；
前記自動走行車(AGV)は、前記サーバ(31)から前記運行予定表をＬＡＮ通信で入手し、前記認識した地点標識を前記運行予定表と照合して、該地点標識に付された運行指示に従い運行する；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

（８）前記自動運転車は、
自走機構を備える車体；
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ；
該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段；
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段；
前記案内線条に付加された、地点を表すコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段；および、
前記サーバから、通信手段を用いて運行予定表を入手し、前記標識検出手段が検出した地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段；を備える、上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

（９）前記サーバ(31)は、路面上の案内線条、および、該運行経路上の通行点及び分岐点において案内線条に付加された、各通行点又は分岐点の地点を表すコード標識、を含む運行経路上の、スタート点から行先地点に至る「行き経路」および該行先地点から前記スタート点に戻る「復帰経路」の通行点及び分岐点での運行指示を各地点に付した地点情報の群でなる運行予定表を、ユーザ入力に応じて作成し登録保持するコンピュータ、および、複数の自動運転車のそれぞれと選択的にＬＡＮ通信する地上通信手段、を備え；
前記自動運転車は複数台であって、それぞれが、
自走機構を備える車体，該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ，該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段，前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段，前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段，前記サーバと無線通信する車上通信手段、および、該車上通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段が検出したコード標識像が表す地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段、を備える；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。

図１に、本発明の一実施例の自動運転ナビゲーションシステムを示す。運行経路（コースレイアウト）は、黒ビニールテープ１を床面に貼り付けて構成し、この例は、番地３０をスタートかつゴール点に定め、自動運転者ＡＧＶの走行は反時計廻りと定め、この走行方向に関して、引込線の入り口ならびに荷物運搬における荷積点および荷卸点に番地および駅番号を定め、分岐点，交差点入り口および交差点出口に番地を定めたものである。これら、番地を定めた地点（四角ブロック位置）には、該番地を表現する識別コードを表すコード標識が、同じく路面に対する黒ビニールテープの貼着により、設けられている。この運行経路は、複数の、同一構造および同一機能の自動運転車（ＡＧＶ００１〜ＡＧＶ００３）を同時に運行させるものである。

自動運転車である、牽引車仕様の自動運転車ＡＧＶ００１を示す。ＡＧＶ００１は、案内線条の１態様である、黄緑色路面に貼付けられた黒ビニールテープ１、に沿って自動走行する。ＡＧＶ００１の車体には、バッテリ収納ケースがあり、その内部に電気モータに給電するバッテリ（蓄電池）が入っている。車体にはその直前の路面を撮影するカメラ４が、その視野中心線の対路面角度を３５度にして、設置されている。また、カメラ４の視野中心線が路面と交わる位置を照明装置５が照明する。照明装置５の光源は蛍光灯である。

カメラ４には、ＵＳＢカメラと偏光レンズがある。偏光レンズは、ＵＳＢカメラのレンズの前に装着してあり、路面および黒ビニールテープ１の表面反射光（照返し）を遮断し、撮影画面のハレーションやハイライトを抑止する。

カメラ４は走行制御手段であるノートＰＣ ９のＵＳＢポートに接続されている。ノートＰＣ ９には無線ＬＡＮが備わっており、地上の、パソコン（ＰＣ）であるサーバ３１に接続したＡＰ（アクセスポイント）と無線接続できる。すなわちサーバ３１と無線による通信をすることができる。本実施例では、２箇所にアクセスポイントＡＰ１，ＡＰ２（図１）を設けている。

ＡＧＶ００１上のノートＰＣ ９は、路面上の黒ビニールテープ１に沿って倣い走行するための運転制御命令を生成して走行機構のドライバを制御する機構制御マイコンに与えると共に、カメラ４の撮影画面から路面のコード標識を検出してコード標識に対応付けられている運行指示（アクション；右折，左折，直進，停止，・・・）を解読して運行指示対応の運転制御命令を生成して機構制御マイコンに与える。運転制御命令には、スタート，直進，低速，高速，右操舵，左操舵および停止がある。機構制御マイコンは、低速／高速指示に応じて電気モータによる車輪の駆動速度を、低速／高速とする。モータドライバが、機構制御マイコンが与える指示速度を目標速度とし、ロータリエンコーダが発生する指速パルスの周波数（検出速度）をフィードバック速度値として、フィードバック速度値が目標速度となるように、車輪駆動モータの回転速度を制御する。

ノートＰＣ ９は、カメラ４から、例えば図３の（ａ）に示すような、画像(幅160dot、高さ120dot)を取得し、さらに黒ビニールテープの輪郭（図３の（ｂ））を得る（ＰＣ ９上で走る画像処理ライブラリを使用する）。次に、輪郭の面積，中央値および角度（図３の（ｃ））を求める。輪郭は７つの線分から構成され（図４の（ａ））、各線分の座標が(75,10) (69,59) (76,88) (72,106) (84,8) (86,85) (80,115) であるとすると、
中央値x = (x最大値 + x最小値 + 1)/2 = (86 + 69 + 1)/2 = 78
中央値y = (y最大値 + y最小値 + 1)/2 = (115 + 8 + 1)/2 = 62
atan( (y最大値 - y最小値 + 1) / (x最大値 - x最小値 +1 ) ) =
atan( (115-8+1)/(86-69+1) )＝81度。「atan」はarc tangent: tan^-1。

真上を0度基準としているので、90 − 81 = 9度。

また角度は、左右の向きも反映する必要があるので、「xが最小値をとる時のy＜xが最大値をとる時のy」であれば 左向き (―符号)、「(xが最小値をとる時のy＞＝xが最大値をとる時のy)であれば 右向き(＋符号)とする。

上記７つの座標であれば、xが最小値をとる時のy=59、 xが最大値をとる時のy=85なので、角度 = -9 度。面積は、画像処理ライブラリ側が求めたものをそのまま使用する。

中央値：(78,62)、角度：(-9)、面積(1500)が算出されたものとすると、有効なテープ輪郭条件として、面積が950(19mm x 50mm)〜5700(19mm x 300mm)の輪郭に制限する。これは、床面の汚れを輪郭と誤検知することを防止する為に、950未満の輪郭はテープ輪郭と見なさないことによる。

次に、中央値と角度から自動運転車の操舵をどう決定しているかを説明する。中央値のx座標値が、
60 <= x <= 100 ならば、直進；
X < 60 ならば、左操舵；
100 < x ならば、右操舵；
角度は、２０度未満 ならば 直進；
―２０度以上ならば 左操舵；
＋２０度以上ならば 右操舵。

最終的な操舵方向は、中央値と角度の相関関係より決定する。図４の（ｂ）の＜右操舵しすぎ＞の例のように、角度「45度」だけで最終操舵を決定すると、さらに右操舵を継続することになり、テープがカメラ視野から消えてしまうので、図４の（ｂ）の中央値(35,25)、角度「45度」の場合は中央値を採用し左操舵となる。つまり、常にテープ輪郭がカメラ画像の中央付近に来るように、中央値と角度の相関関係により、最終的な操舵方向を決定する。これは人が車の運転をする時と同じような制御である。

地点標識であるコード標識が表す数字の検知について、図４の（ｃ）に則って説明する。コースレイアウト（運行経路）上の本線（となっている案内線条）の右側に輪郭間角度差２０度未満かつ長さ２０cm以上の、案内線条の輪郭を検出すると「番地有マーク」と判断し、シャッターチャンスを待つ。シャッターチャンスとは、案内線条の平行線(番地有マーク)が２本から１本になった時の画像に数字（コード標識）が全て入っていることになっており、このタイミングを表すものである。シャッターチャンス画像（図４の（ｃ））から輪郭を抽出すると本線を含めて７個の輪郭が検出される。本線輪郭の中央値をＭ(x,y)、第１数字輪郭（bit０位置）の中央値をＳ１(x,y)、第２数字輪郭（bit１位置）の中央値をＳ２(x,y)、第３数字輪郭（bit２位置）の中央値をＳ３(x,y)、第４数字輪郭（bit３位置）の中央値をＳ４(x,y)、第５数字輪郭（bit４位置）の中央値をＳ５(x,y)、第６数字輪郭（bit５位置）の中央値をＳ６(x,y)、とする。ｂｉｔ０−ｂｉｔ５の各位置に対する数字輪郭作成ルールは、シャッターチャンスから５cm等間隔で配置する事になっているので、検知されたＳ１-Ｓ６の中央値が次の表のどこに存在しているか否かで 、各bitの有無を検出する。

本線輪郭の左右 輪郭のY座標値
(Ｍ(x)の左右)
bit0 右 0<= y <=39 ならば 1
bit1 右 40<= y <=79 ならば 1
bit2 右 80<= y <=119 ならば 1
bit3 左 0<= y <=39 ならば 1
bit4 左 40<= y <=79 ならば 1
bit5 左 80<= y <=119 ならば 1

フロアー上のゴミを数字輪郭と誤検知することを防止したい時は、面積(100以上200未満)や角度(60度以上)の制限を入れてもよい。図４の（ｃ）の例では、
bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5
1 1 1 1 1 1
となり、16進数では3F、10進数では63となる。

図１に示すサーバ３１には、ＮＦＳ(Network File System)機構を利用した、共有フォルダ（/robot）が作成されており、該共有フォルダに、ＡＧＶ制御プログラム(/robot/agv)，運行予定表(/robot/DRIVE_PLAN)およびＡＰ切替表(/robot/AP_PLAN)が格納されている。ＡＰ切替表は、番地に近いＡＰ（アクセスポイント）を番地宛に定めた参照表（ＬＵＴ：ルックアップテーブル）である。

ＡＧＶ制御プログラム(/robot/agv)には、ＡＧＶ運転アプリケーション，所在認識アプリケーション，交差点管理アプリケーション，運行予定表管理ファイル(/robot/DRIVE_PLAN) ，ＡＰ切替表管理ファイル(/robot/AP_PLAN)およびナビゲーションアプリケーション（ナビアプリ）が組み込まれている。運行予定表(/robot/DRIVE_PLAN)は、表計算ソフトであるＥｘｃｅｌ（商標）によって作成されたｂｏｏｋ（表）である。図１０の（ａ）に、図１に示す運行経路に適用する運行予定表の一例を示す。

図１に示すサーバ３１には、windows(商標)の「ファイル共有」機構を利用した、共有フォルダ（C:\robot）が作成されており、該共有フォルダに、無人搬送車ソフト(C:\robot\agv.exe)，運行予定表(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv),ナビソフト(C:\robot\navi.exe),イベント定義表(C:\robot\EVENT_NOTIFY.csv)が格納されている。

無人搬送車ソフト(C:\robot\agv.exe)には、ＡＧＶ運転制御，所在認識制御，交差点管理制御，自機ＰＣ宛要求処理制御, 運行予定表管理ファイル(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv)が組み込まれている。ナビソフト(C:\robot\navi.exe)には、所在表示制御,遠隔操作指示制御, 自機ＰＣ宛要求処理制御, 運行予定表管理ファイル(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv)が組み込まれている。運行予定表(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv)およびイベント定義表(C:\robot\EVENT_NOTIFY.csv)は、表計算ソフトであるＥｘｃｅｌ（商標）によって作成されたｂｏｏｋ(表)である。図１０の（ａ）に、図１に示す運行経路に適用する運行予定表の一例を、図１３の（ａ）に、イベント定義表の一例を示す。
＜自動運転車上のＰＣ ９の機能＞
サーバＰＣ ３１と自動運転車ＡＧＶおよびナビゲーション端末３２（ナビＰＣ ３２）が図５に示すシステム構成となるように、windows（商標）の「ファイル共有」を利用し、サーバＰＣ ３１側の「C:\robot」を共有化する。自動運転車のＰＣ ９は、「ネットワークドライブの割当て」を行い、自動運転車のＰＣ ９から、サーバＰＣ ３１側の「C:\robot」にアクセス可能状態にしておく。(例：「ドライブ：V フォルダ：\\192.168.102.3\robot ログオン時に再接続する」にチェックを付す。)
自動運転車には自機名としてユニークな名前（ＰＣ ９のコンピュータ名など）が付けられており、図１のコースを走る自動運転車ＡＧＶとしてAGV-001，AGV-002およびAGV-003の３台があるものとして、自動運転車AGV-001が電源ＯＮされ、行き先入力されて、図１のコースを１周するまでを説明する。

図１６，図１７，図１８および図１９に、自動運転車ＡＧＶ上のＰＣ ９による走行制御の内容を示す。操作者が自動運転車AGV-001の電源をＯＮにすると、図６のように、サーバＰＣ ３１側にあるC:\robot\agv.exeとC:\robot\DRIVE_PLAN.csvを自機（ＰＣ ９）にダウンロードしＨＤＤに保存してからagv.exeを実行する。無線ＬＡＮ不通時は、自機ＨＤＤに保存してあるagv.exeとDRIVE_PLAN.csvを使用する。次に、C:\robot\AGV-001ファイルの有無をチェックし無ければC:\robot\AGV-001ファイルを作成する。そして、AGV-001ファイルに ” G ,030,0,1” と書き込む。これにより、AGV-001の運行情報（状態情報）が、行き先：GOAL、番地：30、運搬物：なし、走行状況：駅到着、となる。運行情報の内容を図７と図８に示す。なお、電源ＯＮ時は、行き先はGOAL、番地はスタート地点、である。操作者がＰＣ ９のキーボードから行き先と運搬物を入力し、行き先は３、運搬物はＡ(図８の対応表より製品)を入力されたものとする(図９の（ａ），（ｂ）)。

操作者がスタートキーを押下するとＰＣ ９は、AGV-001の走行を開始する。そして、AGV-001ファイルに「003,030,A,0」と書き込む（図７と図８）。これによりAGV-001の運行情報が、行き先：3、番地：30、運搬物：製品、走行状況：走行中、と更新される。行き先が3の場合は、図１０に示す運行予定表の行き先3の行を運行予定表として採用する。

スタート地点から走行開始後の最初の番地14を読むと、ＰＣ ９は、運行予定表から番地14と一致する箇所を選択する。選択結果は「１４：Ｓ：１」なので番地１４は駅１である、と解釈する。そして、AGV-001ファイルに 「003,014,A,0」 と書き込む（図７と図８）。AGV-001の運行情報が、行き先：3、番地：14、運搬物：製品、走行状況：走行中、となる。行き先は3なので、番地14のアクションは実行せず、そのまま進む。

次に、番地20を読むと「20:R」なので、ＰＣ ９は、分岐を発見したら右へ行け、と解釈する。そして、AGV-001ファイルに「003,020,A,0」と書き込む（図７と図８）。AGV-001の運行情報を、行き先：3、番地：20、運搬物：製品、走行状況：走行中、と更新する。

そのまま直進すると分岐があるので、中央値が右側の線路を選択して走行する。なお、輪郭が２つあり、かつ輪郭間角度差が２０度以上あると分岐と認識する。分岐を表すテープは、本線と重ならないように作成する必要がある。

次にＰＣ ９は、番地38を読むと「38:S:8」なので、駅8であると、解釈する。そして、AGV-001ファイルに「003,038,A,0」と書き込む（図７と図８）。行き先は3なので、番地38のアクションは実行せず、そのまま進む。

次にＰＣ ９は、番地16を読むと「16:S:3」なので、駅3であると、解釈する。行き先は3なので、駅到着アクションを実行する。すなわち、停車し駅番号入力画面にする(図９の（ｄ）)。そして、AGV-001ファイルに「003,016,A,1」と書き込む（図７と図８）。AGV-001の運行情報を、行き先：3、番地：16、運搬物：製品、走行状況：駅到着、と更新する。ここで作業者が運搬物を取り外す。

運搬物がなくなったので、作業者は、ＰＣ ９のＮキーを押して運搬物なしとする(図８)。ＰＣ ９は、AGV-001ファイルに”003,016,N,1”と書き込む。次に操作者は、ＰＣ ９への駅番号未入力のままでスタートキーを押し走行開始させる。駅番号の入力がない状態でスタートキーを押すと、ＰＣ ９は、行き先駅をGOALとしこれを表示する。そして、AGV-001ファイルに” G ,016,N,0”と書き込む（図７と図８）。これによりAGV-001の運行情報を、行き先：GOAL、番地：16、運搬物：なし、走行状況：走行中と更新する。

次にＰＣ ９は、番地32を読むと「32:-」なので、何もしないと、解釈しそのまま進む。そして、AGV-001ファイルに「 G ,032,N,0」と書き込む（図７と図８）。

ＰＣ ９は次に、番地30を読むと”30:G”なので、ゴールであると、解釈する。行先はゴールなので、そこで停車し駅番号入力画面（図９の（ａ））をディスプレイに表示する。そしてＰＣ ９は、AGV-001ファイルに” G ,30,N,1”と書き込む。これにより運行情報は、行き先：GOAL、番地：30、運搬物：なし、走行状況：駅到着、となる。

以上が、自動運転車における、自機の運行情報（行き先，走行位置，運搬物，走行状況）の生成である。AGV-001ファイルは、その内容に変更があるたびに、サーバＰＣ ３１にＬＡＮ通信で通知する。
＜サーバＰＣ ３１の機能＞
まず、AGVの停止時間の計測処理を図２４に示し、説明する。サーバＰＣ ３１は、定期的に(例えば３秒おき)以下の処理を行う；
コース上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。このサーチは、AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは運行経路に存在している、とするものである。本例では、有効な（運行経路上に存在するAGVはAGV-001，AGV-002およびAGV-003の３台があるものとし、仮に、AGV-001の内容“ G ,030,A,1”、AGV-002の内容“001,014,N,0”、および、AGV-003の内容“ G ,032,C,0”、とする；
走行状況が走行中以外であれば停止中と判断する。図７上のデータアサイン欄の「走行状況」の１〜５が停止中、である；
AGV-001が停止中なので停止経過時間計測タイマーをスタートし、AGV-001ファイルに” G ,030,A,1,00:00:00”と書き込む。経過時間データは、時分秒である；
その後も定期的に(例えば３秒おき)、有効なAGVファイルをサーチし、AGV-001が停止中であれば、停止経過時間計測タイマーを３秒進めて、AGV-001ファイルに” G ,030,A,1,00:00:03”と書き込む。

この処理をAGV-001が走行中になるまで繰り返すことで、AGV-001の停止経過時間を、00:00:00〜99:99:99まで3秒ごとに計測する（３秒毎に計測データを更新する）。AGV-001が走行中になると停止経過時間を00:00:00にリセットする。つまり、AGV-001ファイルに” G ,030,A,0,00:00:00”と書き込む。

次に、サーバＰＣ ３１のイベント通知処理を図１２および図２５に示し、説明する。イベント通知処理は、定期的に(例えば３秒おき)以下の処理を行うものである：
運行経路上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは存在しているとする。本例では、有効なAGVはAGV-001・AGV-002・AGV-003の３台があるものとし、仮に、AGV-001の内容は“002,030,A,0”、AGV-002の内容は“001,014,N,1”、および、AGV-003の内容は“ G ,032,C,4”、とする。

次にイベント定義表（図１３の（ａ））と一致するものをサーチする。要求条件は３つあり：
・１つ目は、番地が２０であるもの；
・２つ目は、行き先が１で番地が１４であるもの、かつAGV番号が2のものだけ(AGV-002を意味)；
・３つ目は、走行状況がコースアウトになっているもの；
AGV-001,AGV-002,AGV-003の運行情報より、AGV-002が２つ目と一致、AGV-003が３つ目と一致していることがわかる。

まず２つ目のイベント通知処理であるが、[ACTION]欄のコマンド名はCOMPUTER NAMEなので、通知先COMPUTER名が列挙されていると判断する。具体的には、AGV-NAVIなので、これに接頭語”SFR ”を付加してやることで、サーバＰＣからAGV-NAVIへの要求ファイル名は、SFR AGV-NAVIとなる。尚、同一ＰＣに対して、同時に１０個の要求が通知できるように、実際の要求ファイル名は、SFR AGV-NAVI.[0-9]の内のいずれか１つとなる。SFR AGV-NAVI.[0-9]とは、SFR AGV-NAVI.0〜SFR AGV-NAVI.9の内のいづれか１ファイルをさす。具体的には、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルがなければ、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルが要求ファイル名となり、このファイルを作成する。

次の[ACTION]欄のコマンド名はWAVEなので、音声アナウンスであると判断する。具体的には、[ACTION]欄のWAVE以下をそのままC:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルに書き込む。次の[ACTION]欄のコマンド名はPATLIGHTなので、 パトライト（登録商標）orポケベルであると判断する。具体的には、[ACTION]欄のPATLIGHT以下をそのままC:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルに追記する。つまり、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルの内容は、”WAVE,AUDIO 2.wav:5” 改行 ”PATLIGHT,COM1”となる。

以上で、SFR コンピュータ.[0-9]ファイルをC:\robot\下に作成し要求内容を書き込むことで、サーバＰＣから[ACTION]欄に列挙されている通知先COMPUTERに、要求を発信することができる。また、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルを削除するタイミングであるが、イベント条件不一致になった時に、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルを削除するものである。

次に、３つ目のイベント条件であるが、条件継続時間が５分なので、コースアウトが５分以上連続したらイベント通知処理を行う。[ACTION]欄のコマンド名はEMAILなので、サーバＰＣからEMAIL通知を行うと判断する。送信先アドレスは、[email protected]と[email protected]の２宛先である。図１３の（ｄ）に示すEMAIL環境定義表より、EMAIL送信に必要となる基本情報のSMTPサーバ、SMTPポート番号、送信元アドレスをセットし、件名には、AGV-003の運行情報より、AGV番号，行き先，番地，走行状況をセットする。そして、送信先アドレスの[email protected]と[email protected]へ、件名のみのEmail送信を行う (Email送信例：件名 AGV-003，行き先 GOAL，番地 32，コースアウト 5分経過)。
＜ナビゲーション端末３２の機能＞
ナビゲーション端末３２は、そのＰＣ上のナビアプリで動作する。ナビゲーション端末３２のディスプレイの画面サイズは1024x768である。予め、コースレイアウトMAPをbmpファイル作成ソフト(例えば、windowsのペイントなど)で作成した。このbmpサイズは1024x500である。つまり、図１１の（ａ）に示すＡＧＶナビゲーション画面のレイアウトは、エリアが(0,0)〜(1024,500)の、コースレイアウトMAPである。(0,500)〜(1024,768)のエリアは、AGV名称欄と行き先欄とステータス欄とした。ナビゲーション端末３２の起動時すなわちナビ起動時に、図５システム構成となるように、ナビゲーション端末３２のＰＣ（ナビＰＣ）にネットワークドライブの割り当てを行い、サーバＰＣ ３１側のC:\robotにアクセス可能である。

起動の次に、図６および図２１に示すように、サーバＰＣ側にあるC:\robot\navi.exeとC:\robot\DRIVE_PLAN.csvを自機（ナビＰＣ）にダウンロードしHDDに保存してからnavi.exeを実行する。無線LAN不通時は、自機HDDに保存してあるnavi.exeとDRIVE_PLAN.csvを使用する。次に、ナビゲーション端末３２のディスプレイ画面上にコ−スレイアウトMAPとAGV名称欄と行き先欄とステータス欄を表示する（図１１の（ａ））。

次に、以下の処理を３秒おきに行なうことで、３秒おきにＡＧＶの行き先と走行位置と運搬物と走行状況をナビ画面に表示する：
コース上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは存在しているとする。本例では、有効なAGVはAGV-001，AGV-002，AGV-003の３台があるものとし、AGV-001，AGV-002，AGV-003のファイル内容をリードする。データは図７のデータフォーマットに則って入っている。データ構成は、行き先(ASC 3桁),番地(ASC 3桁), 運搬物(ASC 1桁),走行状況(ASC 1桁),停止経過時間(ASC ８桁)である；
仮に、AGV-001の内容 “ G ,030,A,1,00:14:50”
AGV-002の内容 “001,014,N,1,00:13:16”
AGV-003の内容 “ G ,032,C,0,00:00:00”
とし、また、AGV-001、AGV-002、AGV-003の各々を表すアイコンを作成しておく。

まず、図１１の（ａ）のAGV名称欄にアイコン付きで001、002、003と表示する；
次に、行き先欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の行き先を表示する；
AGV-001の行き先はリード情報より” G ”であり、そのまま画面上にGOALと表示する；
次に、運搬物欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の運搬物を表示する。AGV-001の運搬物はリード情報より”Ａ”であり、図８に示す定義表よりＡは製品であることがわかり、画面上には製品と表示する；
次に、行き先欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003のコース上の位置を表示する。AGV-001の番地はリード情報より”030”であり、図１１の（ｂ）の定義表より表示座標位置は(100,200)であることがわかり、アイコンを(100,200)の位置に表示する；
次に、ステータス欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の走行状況を表示する；
AGV-001の走行状況はリード情報より”1”であるので、駅到着と表示する；
AGV-001やAGV-002のように走行中以外の場合はアイコンは点灯表示する。AGV-003のように走行中のものはアイコンは点滅表示にする事で視覚的にもわかりやすい。

走行状況には、バッテリなしなどのエラー情報も含ませることができる。図1のように、ＰＣへの電源供給をメインバッテリからＤＣ―ＡＣコンバータ経由にした構成をとった場合のＰＣ ９の電源状態は、メインバッテリが十分な時はＡＣ電源駆動であり、メインバッテリが不足している時はＰＣ ９に内蔵バッテリ駆動となるので、ＰＣ電源状態をチェックすることでメインバッテリの有無がわかる。尚、重い荷物を牽引中などでは一時的なバッテリ電圧低下が起きてＰＣ ９内蔵バッテリ駆動に切り替わる為、ＰＣ内臓バッテリ駆動状態が連続して一定時間以上続いた場合に、メインバッテリなしと判断し停止させる。例えば、AGV-002がメインバッテリなしになった場合は、AGV-002の内容は、“001,014,N,3”となり、図１１のAGV-002の「ステータス」の表示は、”バッテリなし”となる。

次に、ナビPCの遠隔要求受付実行処理を図１２および図２２に示し、説明する。ナビＰＣ ３２は定期的にサーバＰＣ ３１にアクセスし、自機名の頭にSFR を付けたSFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルの有無をチェックし、有りであれば、SFR AGV-NAVI.0ファイルの内容をリードする(SFR AGV-NAVI.0の内容 ”WAVE,AUDIO 2.wav:5改行 “PATLIGHT,COM1”)だったとする。１行目のコマンド名はWAVEなので音声アナウンスの実行と認識しパラメータ部のAUDIO 2.wav:5より、ナビＰＣ ３２からAUDIO 2.wavを５回鳴らす。音声をＯＦＦするタイミングは、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルが有から無に変化した時に、音声をＯＦＦするものである。２行目のコマンド名はPATLIGHTなので パトライト（登録商標）orポケベルの実行と認識しパラメータ部のCOM1より、ナビＰＣ ３２からCOM1に対してＯＮ信号を送信する。COM1に接続している無線発信機はＯＮ信号を受けると電波を送出するので、 パトライト（登録商標）orポケベルがＯＮ状態になるわけである。 パトライト（登録商標）をＯＦＦするタイミングは、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルが有から無に変化した時に、ナビＰＣ ３２からCOM1に対してＯＦＦ信号を送信する。このように、要求ファイル名のデータ形式およびイベント通知表の[ACTION]欄をコマンド＋パラメータにしておくことで、新規の通知手段を追加する場合は、コマンド＋パラメータを定義することで、柔軟に拡張できる。
＜ナビゲーション端末３２からの遠隔操作＞
ナビゲーション端末３２からの遠隔操作を図１４および図２３に示す。駅１に停止中のAGV-002を８番駅に遠隔呼び出しする場合を説明する。まず、遠隔要求の受付確認処理を説明する。操作者がナビＰＣ ３２の図１５の（ｂ）の白地の行き先駅欄をマウス左クリックすると空欄になる。次に、操作者がＰＣ ３２のテンキーより８を入力。そしてリターンキーを押下すると、ＰＣ ３２は、運行予定表DRIVE_PLAN.csvに行き先８が存在しているか確認しＯＫであれば、遠隔操作対象のＡＧＶ名称(AGV-002)の頭にSFR を付けたSFR AGV-002.[0-9]ファイルを作成する。具体的には、SFR AGV-002.0ファイルがなければ、SFR AGV-002.0ファイルを作成する。

コマンド名＋パラメータとして“EXE,DEST:8”を書き込む(SFR AGV-002.0の内容“EXE,DEST:8”)。これで、サーバＰＣ ３１にSFR AGV-002.0ファイルが出来る(遠隔要求を出す処理)。次に、要求が受け付けられたかどうかを確認する為にナビＰＣ ３２は、図２３に示す、ナビアプリの要求処理で、３０秒間、SFG AGV-002.0 ファイルの有無をチェックし、あれば受付OKと判断し”リモート成功”表示にする。３０秒間SFG AGV-002.0 ファイルがなければ受付NGと判断し”リモート失敗”表示にし、SFR AGV-002.0ファイルを削除する。

図２２に示す、ナビアプリの要求処理、を説明する。自機（ナビＰＣ ３２）のコンピュータ名はAGV-NAVIなので、これに接頭語”SFR ”を付加してやることで、サーバＰＣ ３１から自機ナビＰＣ ３２の要求ファイル名は、SFR AGV-NAVI.[0-9]となる。定期的に(例えば３秒おき)、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルの有無をサーチする。SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルがあればサーバＰＣ ３１からの要求ありと判断し、ファイル内容をリードする。仮に、”WAVE,AUDIO 2.wav:5” 改行 “PATLIGHT,COM1”だったとする。１行目のコマンド名はWAVEなので音声アナウンスの実行と認識しパラメータ部のAUDIO 2.wav:5より、自機ＰＣ ９からAUDIO 2.wavを５回鳴らす。音声をＯＦＦするタイミングは、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルが有から無に変化した時に、音声をＯＦＦするものである。２行目のコマンド名はPATLIGHTなので パトライト（登録商標）orポケベルの実行と認識しパラメータ部のCOM1より、自機ＰＣ ９からCOM1に対してＯＮ信号を送信する。COM1に接続している無線発信機はＯＮ信号を受けると電波を送出するので、 パトライト（登録商標）orポケベルがＯＮ状態になるわけである。 パトライト（登録商標）をＯＦＦするタイミングは、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルが有から無に変化した時に、自機ＰＣ ９からCOM1に対してＯＦＦ信号を送信する。このように、要求ファイル名のデータ形式およびイベント通知表の[ACTION]欄をコマンド＋パラメータにしておくことで、新規の通知手段を追加する場合は、コマンド＋パラメータを定義することで、柔軟に拡張できる。

次に、自動運転車側の遠隔要求受付実行処理を図２０に示し、説明する。自動運転車AGV-002は定期的にサーバＰＣ ３１にアクセスし、自機名の頭にSFR を付けたSFR AGV-002.[0-9]ファイルの有無をチェックし有りであれば、SFR AGV-002.0ファイルの内容をリードする(SFR AGV-002.0の内容 “EXE,DEST:8”)。コマンド名はEXEなので実行系コマンドと認識しパラメータ部のDEST:8より、行き先８に走行開始する、と認識する。具体的には、擬似的にＰＣキーボードの８が入力された処理を行わせ自動運転車AGV-002のＰＣ画面に８を表示し、擬似的にスタートボタンが押された処理を行わせることで自動運転車AGV-002を自動スタートさせる。最後に、SFR AGV-002.0 ファイルを作成し、SFR AGV-002.0 ファイルを削除する。当然、図１５の（ａ）のコマンドとパラメータの定義内容により、数多くの指令をナビＰＣ ３２から出すことができる。これを図１４に示した。

ＡＧＶ００１：自動運転車
１：ビニールテープ
２：車体
４：カメラ
５：照明装置
９：コンピュータ（走行制御手段）
３１：サーバ
３２：ナビゲーション端末
ＡＰ１，ＡＰ２：アクセスポイント

本発明は、自走運転機構にて走行する自動運転車の運行状況を遠隔で監視し操作するナビゲーション装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、路面に設けられた案内線条をカメラで撮影して画像認識によりカメラに対する案内線条の相対位置及び姿勢を検出しそれらに基づいて、車体が該案内線条に沿って走行するように自走運転機構を制御する自動運転車の、行き先，走行位置，走行状況，運搬物の認識および状態通知および遠隔操作等、自動運転車を運用する際のナビゲーションに関する。

特開平２００１−２０２１３０号公報 特開平２００２− ４１１５号公報 特許第３２３５２６４号 特開平２００９−２５１９２２号公報。

従来、無人搬送車の運行情報（走行位置，走行状況など）を知る遠隔監視手段として、１つの中央制御装置と複数の無人搬送車との間で無線通信を確立し、中央制御装置側で複数の無人搬送車の走行位置や走行状況を確認できるシステムが知られている（特許文献１，２）。

誘導走行路に沿って無人搬送車の停止点を予め定め、その停止点に呼出装置を配置し、その呼出装置によって無人搬送車を呼出す方式もある（特許文献３）。操作者の位置に無人搬送車を呼出す為のものである（呼出装置と呼出位置は１対１の関係）。

本発明者は、特許文献４にて、走行経路の設定，変更が容易でシステム設定，維持及び管理が容易な自動運転車運行システムを提供した。これは、自走機構を備える車体上で、走行方向直前の路面上の案内線条（ビニールテープ）を撮影し、画像処理によって画面の案内線条像の位置および姿勢を検出して、案内線条に沿って走行するように自走機構を自動操作する。案内線条に付加されたコード標識も撮影して識別コードも検出する。識別コードは運行経路上の通行点及び分岐点を表す。運行指示（アクション）を識別コードに付した地点情報群でなる運行予定表から、検出した識別コードに付された運行指示に従い、自走機構を自動操作する。この自動運転車運行システムにおいても、操作者が自動運転者の運行情報を遠隔にて遠隔監視および遠隔操作できるのが好ましい。

特許文献１，２に開示されたようなシステムでは、無人搬送車の走行位置や走行状況を確認する為に、ユーザ（操作者）は中央制御装置まで出向く必要があり、どこからでも確認できるわけではなく位置束縛があった。また、無人搬送車の運行情報（行き先，走行位置，走行状況，運搬物，車両異常など）の内、操作者が欲しい運行情報だけを選択して入手することができない。特許文献３に記載されたようなシステムでは、任意の呼出装置から任意の呼出位置（停止点）に無人搬送車を呼び出すことはできない。また、全ての無人搬送車の現在位置を確認しながら、呼出操作をすることはできない。そして、呼出装置と無人搬送車は特殊な専用無線ＬＡＮ(Local Area Network)で接続しているので、コスト的にも高いし、設備の設置およびレイアウト変更に伴う設備の移設作業も負荷が大である。特許文献４に記載したようなシステムは、自動運転車に搭載したパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に操作者が行き先を入力するものであるので、任意の呼出位置（停止点）に無人搬送車を呼び出すことはできない。また、全ての無人搬送車の現在位置を確認しながら、呼出操作をすることはできない。

本発明は、自動運転車の運行情報を位置束縛なく確認できる自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第１の目的とし、所望の運行情報のみを操作者への通知に設定可能な自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第２の目的とし、操作者への通知手段も設定可能な自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第３の目的とし、同時運行中の複数の自動運転車のそれぞれの遠隔操作が可能な自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第４の目的とし、導入コストが安価でかつＰＣとの親和性が高いＬＡＮ環境の自動運転ナビゲーションシステムを提供することを第５の目的とする。

（１）操作者が入力した自動走行車(AGV)への運行要求をサーバ(31)にＬＡＮ通信で与えるナビゲーション端末(32)；
前記運行要求を保持するサーバ(31)；および、
該サーバから運行要求を得て走行を開始し、運行経路(1)に設けられた地点標識を認識し該地点標識に対応して自走機構を自動操作する自動走行車(AGV)；を備え、
前記ナビゲーション端末(32)，サーバ(31)および自動走行車(AGV)がＬＡＮで接続され、前記自動走行車(AGV)は該自動走行車の運行情報（行先，走行位置，走行状況，運搬物など）を前記サーバ(31)にＬＡＮ通信で通知し、前記サーバ(31)は通知された運行情報を保持し、前記ナビゲーション端末(32)が前記サーバ(31)にＬＡＮ通信でアクセスして前記運行情報を該ナビゲーション端末(32)のディスプレイに表示する；
自動運転ナビゲーションシステム。

なお、理解を容易にするために括弧内には、図面に示し後述する実施例の対応要素又は相当要素の符号又は対応事項を、例示として参考までに付記した。以下も同様である。

自動運転車(AGV)からサーバ(31)へ運行情報（行先，走行位置，走行状況，運搬物など）を通知し、サーバ(31)に保持した運行情報をナビゲーション端末(32)から見られるようにしているので、操作者は自動運転車の運行状態をナビゲーション端末(32)を用いて知ることができる。たとえば、自動運転車を管理する者や荷物を扱う者にとっては、荷物は発送されたか、現在どこに居るのか、どこに行こうとしているのか、駅は過負荷状態になっていないか、駅に到着したまま放置されていないか、荷物を積んでいない遊休中の自動運転車はないか、エラー(バッテリなしで停止，障害物で停止，コースアウトで停止など)が起きていないか、などがわかり自動運転車の運用にあたり、その運用効率を向上できる。またナビゲーション端末(32)はＰＣ上で動作するアプリケーションで動作するので、IEEE802.11の無線ＬＡＮまたは有線ＬＡＮで接続されているＰＣであれば、ナビゲーションアプリをインストールすればどのＰＣからでも、自動運転車を監視することができる(位置束縛からの解放)。

本発明の一実施例の自動運転ナビゲーションシステムの概要を示すブロック図である。 本発明の自動運転ナビゲーションシステムがナビゲーション対象とする自動運転車の概要を示すブロック図である。 （ａ）は図１に示すカメラ４で撮影した画面を、（ｂ）は該画面上の画像の輪郭抽出処理後の画像を、（ｃ）は画像から抽出する特徴項目を、それぞれ示す平面図である。 （ａ）は、図２に示すカメラ４の撮影画面上のテープ像から抽出した輪郭を示す平面図、（ｂ）は自動運転車ＡＧＶ００１の操舵が過剰なときの撮影画面上のテープ像位置を示す平面図、（ｃ）は、案内線条である黒ビニールテープ１に付加されたコード標識を示す平面図である。 図１に示すサーバＰＣ ３１，ナビＰＣ ３２および車上ＰＣ ９の稼動ソフト名と機能概要を示すブロック図である。 サーバＰＣ ３１からナビＰＣ ３２および車上ＰＣ ９にダウンロードするソフトを示すブロック図である。 図１に示す運行システムでのナビゲーション対象の運行情報の項目を示す説明図である。 図１に示す車上ＰＣ ９の入力キーに対する搬送物名の割り当てを示す図表である。 図１に示す車上ＰＣ ９のディスプレイに表示される画面を示す平面図である。 （ａ）は図１に示すサーバＰＣ ３１が保管している運行予定表のルートアクション（運転コマンド）のデータを示す図表であり、（ｂ）は（ａ）に示す記号の意味を示す図表であり、（ｃ）はアクションデータが表すコマンドの内容を示す図表である。 （ａ）は、図１に示すナビＰＣ ３２のディスプレイ上のナビゲーション画面を示す平面図であり、（ｂ）はナビゲーション画面上の表示番地の画面上のＸ，Ｙ座標を示す図表である。 図２に示すサーバＰＣ ３１のイベント発生時のアクションに対応するナビＰＣ ３２の動作を示す機能ブロック図である。 （ａ）は、図１に示すサーバＰＣ ３１のイベント定義の内容を示す図表、（ｂ）イベント条件の内容を示す図表、（ｃ）はアクションの内容を示す図表、（ｄ）はアクションがＥＭＡＩＬのときの、ＥＭＡＩＬ環境データの内容を示す図表である。 図１に示すナビＰＣ ３２の操作者による操作，サーバＰＣ ３１に作成される共有フォルダおよび車上ＰＣ ９のフォルダ参照動作を示す機能ブロック図である。 （ａ）は、図１に示すサーバＰＣに作成される共有フォルダのデータの内容を示す図表、（ｂ）は、図１に示すナビＰＣ ３２を操作者が操作して自動運転車ＡＧＶ−００１を遠隔操作するときに、ナビＰＣ ３２のディスプレイに表示される画像を示す平面図である。 図２に示す車上ＰＣ ９の、電源オン直後のサーバＰＣ ３１へのアクセスと、車上ＰＣ ９への操作者の入力に対応して走行を開始する動作を示すフローチャートである。 図２に示す車上ＰＣ ９の、走行中のカメラ画像の取得と画像解析による自動転舵制御の内容を示すフローチャートである。 図２に示す車上ＰＣ ９の、走行中のカメラ画像から路上番地有りマークを検出した直後の、コード標識（図４の（ｃ）のｂｉｔ０〜５）の解析処理を示すフローチャートである。 図２に示す車上ＰＣ ９の、コード標識解析で得たコードに基づく自動停止制御のを示すフローチャートである。 図２に示す車上ＰＣ ９の、サーバＰＣ ３１から走行コマンドを受け取る処理を示すフローチャートである。 図１に示すナビＰＣ ３２の、ナビ画面更新処理を示すフローチャートである。 図１に示すナビＰＣ ３２の、パトライト（登録商標）およびポケベル３３（図１２）に対する報知処理を示すフローチャートである。 図１に示すナビＰＣ ３２の、操作者の入力による自動運転車走行命令をサーバＰＣ ３１に設定する処理を示すフローチャートである。 図１に示すサーバＰＣ ３１の、自動運転車の停止時間データ更新処理を示すフローチャートである。 図１に示すサーバＰＣ ３１の、報知処理を示すフローチャートである。

（２）前記サーバ(31)は、イベントの条件と条件一致時の機能（action）を定義したイベント定義表を有し、該イベント定義表に定義されているイベント条件と前記運行情報が一致した場合はイベント定義表の機能（action）を実行し；
前記ナビゲーション端末(32)は、前記サーバ(31)にアクセスし該ナビゲーション端末(32)宛ての要求があると、該要求に応答する；
上記（１）に記載の自動運転ナビゲーションシステム。

これによれば、自動運転車(AGV)の運行状態の通知を、イベント定義表を使って、通知してほしい条件設定および該条件に一致した時はイベント定義表に記載の端末(32：ナビＰＣ)にイベント通知できるようにしているので、以下の効果がある：
ナビゲーション端末(32)のナビ画面（ディスプレイ）を絶えず注視する手間を省くことができる（位置束縛からの解放）；
希望する通知条件(指定駅に到着した事、指定エラーが発生した事)だけを知ることができる；
事前到着アナウンス(例えば、駅番地の１つ前の番地にきたら音声アナウンスする)を使えば、事前に準備作業を行えるので、仕事の仕掛りを良くすることができる；
駅に到着したことやエラーが発生したことを見過ごして放置したままにする時間ロスが低減する；
また、イベント通知手段として、音声アナウンス／パトライト（登録商標）orポケベル／Ｅｍａｉｌを選択(複数同時選択可能)できるようにして、操作者の使用環境にマッチした通知を実現できる；
また、イベント通知の為の必須設備条件は、ナビゲーションアプリをＰＣにインストールするだけでよいので、導入が簡単である；
また、イベント定義を、[COND]，[ACTION]で定義できるので、条件の追加および機能（action）の追加についても拡張性が高い；
（３）前記自動運転車(AGV)は複数であって、前記ナビゲーション端末(32)は、前記自動運転車(AGV)のそれぞれに対する操作者の要求を前記サーバ(31)に通知し；該サーバ(31)は該要求を保持し；前記自動運転車(AGV)それぞれは、前記サーバ(31)に定期的にアクセスし自己宛要求が該サーバ(31)にあると、該要求に応答する；上記（１）に記載の自動運転ナビゲーションシステム。

ナビゲーション端末(32)で全ての自動運転車の運行情報を見ながら各自動運転車の行先を指定できるので、全ての自動運転車の稼動状況を確認しながら、任意の自動運転車を任意の駅に送ることができる。具体的には、搬送物がついていない遊休中の自動運転車はどれであるか、また送りたい駅の最も近くにいる自動運転車はどれであるか、などがわかり、最適な自動運転車を選択して遠隔操作ができる、ナビゲーション端末(32)（呼出装置）はどこにあってもよい、ナビゲーション端末(32)は、ＰＣ上で動作するアプリケーションで実現できるので、ＬＡＮで接続されているＰＣであれば、どのＰＣからでも、自動運転車を遠隔操作できる（位置束縛からの解放）、駅ごとにナビゲーション端末(32)を設置する必要性はない。ナビゲーション端末(32)の設置場所はＬＡＮエリア内のどこでもよい、また、１台のナビゲーション端末(32)から、全ての自動運転車を遠隔操作することができる。

（４）前記ナビゲーション端末(32)はディスプレイに、前記運行情報を自動運転車毎に並べて表示する；上記（３）に記載の自動運転ナビゲーションシステム。

どの自動運転車が、どこへ、何の荷物を運んでいるか、および、その走行位置・走行状況もわかることができる。この効果によって、自動運転車を管理する者や荷物を扱う者にとっては、荷物は発送されたか、現在どこに居るのか、どこに行こうとしているのか、駅は過負荷状態になっていないか、駅に到着したまま放置されていないか、荷物を積んでいない遊休中の自動運転車はないか、エラー(バッテリなしで停止、障害物で停止、コースアウトで停止など)が起きていないか、などがわかり自動運転車の運用にあたり、その運用効率をＵＰできる。またナビアプリはＰＣ上で動作するアプリケーションであるので、IEEE802.11または有線LANで接続されているＰＣであれば、ナビアプリをインストールすればどのＰＣからでも、自動運転車を監視することができる(位置束縛からの解放)。

（５）前記ＬＡＮは、ＴＣＰ／ＩＰあるいはＩＥＥＥ８０２．１１準拠のＬＡＮである；上記（１）に記載の自動運転ナビゲーションシステム。

これによれば、ＬＡＮ環境導入コストが安い、ＰＣとの親和性が高い、また、機器設置場所の自由度が高く、レイアウト変更時の通信設備や機器の移設作業の手間が少ない。

（６）前記自動運転車(AGV)は、該自動運転車(AGV)の入力装置を用いて操作者が入力した運行要求にも応答して走行を開始する；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

（７）前記サーバ(31)は、自動走行車(AGV)の運行経路(1)上の通行点及び分岐点を地点で表しそこでの運行指示を該地点に付した地点情報の群でなる運行予定表を、保持し；
前記自動走行車(AGV)は、前記サーバ(31)から前記運行予定表をＬＡＮ通信で入手し、前記認識した地点標識を前記運行予定表と照合して、該地点標識に付された運行指示に従い運行する；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

（８）前記自動運転車は、
自走機構を備える車体；
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ；
該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段；
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段；
前記案内線条に付加された、地点を表すコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段；および、
前記サーバから、通信手段を用いて運行予定表を入手し、前記標識検出手段が検出した地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段；を備える、上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

（９）前記サーバ(31)は、路面上の案内線条、および、該運行経路上の通行点及び分岐点において案内線条に付加された、各通行点又は分岐点の地点を表すコード標識、を含む運行経路上の、スタート点から行先地点に至る「行き経路」および該行先地点から前記スタート点に戻る「復帰経路」の通行点及び分岐点での運行指示を各地点に付した地点情報の群でなる運行予定表を、ユーザ入力に応じて作成し登録保持するコンピュータ、および、複数の自動運転車のそれぞれと選択的にＬＡＮ通信する地上通信手段、を備え；
前記自動運転車は複数台であって、それぞれが、
自走機構を備える車体，該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ，該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段，前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段，前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段，前記サーバと無線通信する車上通信手段、および、該車上通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段が検出したコード標識像が表す地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段、を備える；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。

図１に、本発明の一実施例の自動運転ナビゲーションシステムを示す。運行経路（コースレイアウト）は、黒ビニールテープ１を床面に貼り付けて構成し、この例は、番地３０をスタートかつゴール点に定め、自動運転者ＡＧＶの走行は反時計廻りと定め、この走行方向に関して、引込線の入り口ならびに荷物運搬における荷積点および荷卸点に番地および駅番号を定め、分岐点，交差点入り口および交差点出口に番地を定めたものである。これら、番地を定めた地点（四角ブロック位置）には、該番地を表現する識別コードを表すコード標識が、同じく路面に対する黒ビニールテープの貼着により、設けられている。この運行経路は、複数の、同一構造および同一機能の自動運転車（ＡＧＶ００１〜ＡＧＶ００３）を同時に運行させるものである。

自動運転車である、牽引車仕様の自動運転車ＡＧＶ００１を示す。ＡＧＶ００１は、案内線条の１態様である、黄緑色路面に貼付けられた黒ビニールテープ１、に沿って自動走行する。ＡＧＶ００１の車体には、バッテリ収納ケースがあり、その内部に電気モータに給電するバッテリ（蓄電池）が入っている。車体にはその直前の路面を撮影するカメラ４が、その視野中心線の対路面角度を３５度にして、設置されている。また、カメラ４の視野中心線が路面と交わる位置を照明装置５が照明する。照明装置５の光源は蛍光灯である。

カメラ４には、ＵＳＢカメラと偏光レンズがある。偏光レンズは、ＵＳＢカメラのレンズの前に装着してあり、路面および黒ビニールテープ１の表面反射光（照返し）を遮断し、撮影画面のハレーションやハイライトを抑止する。

カメラ４は走行制御手段であるノートＰＣ ９のＵＳＢポートに接続されている。ノートＰＣ ９には無線ＬＡＮが備わっており、地上の、パソコン（ＰＣ）であるサーバ３１に接続したＡＰ（アクセスポイント）と無線接続できる。すなわちサーバ３１と無線による通信をすることができる。本実施例では、２箇所にアクセスポイントＡＰ１，ＡＰ２（図１）を設けている。

ＡＧＶ００１上のノートＰＣ ９は、路面上の黒ビニールテープ１に沿って倣い走行するための運転制御命令を生成して走行機構のドライバを制御する機構制御マイコンに与えると共に、カメラ４の撮影画面から路面のコード標識を検出してコード標識に対応付けられている運行指示（アクション；右折，左折，直進，停止，・・・）を解読して運行指示対応の運転制御命令を生成して機構制御マイコンに与える。運転制御命令には、スタート，直進，低速，高速，右操舵，左操舵および停止がある。機構制御マイコンは、低速／高速指示に応じて電気モータによる車輪の駆動速度を、低速／高速とする。モータドライバが、機構制御マイコンが与える指示速度を目標速度とし、ロータリエンコーダが発生する指速パルスの周波数（検出速度）をフィードバック速度値として、フィードバック速度値が目標速度となるように、車輪駆動モータの回転速度を制御する。

ノートＰＣ ９は、カメラ４から、例えば図３の（ａ）に示すような、画像(幅160dot、高さ120dot)を取得し、さらに黒ビニールテープの輪郭（図３の（ｂ））を得る（ＰＣ ９上で走る画像処理ライブラリを使用する）。次に、輪郭の面積，中央値および角度（図３の（ｃ））を求める。輪郭は７つの線分から構成され（図４の（ａ））、各線分の座標が(75,10) (69,59) (76,88) (72,106) (84,8) (86,85) (80,115) であるとすると、
中央値x = (x最大値 + x最小値 + 1)/2 = (86 + 69 + 1)/2 = 78
中央値y = (y最大値 + y最小値 + 1)/2 = (115 + 8 + 1)/2 = 62
atan( (y最大値 - y最小値 + 1) / (x最大値 - x最小値 +1 ) ) =
atan( (115-8+1)/(86-69+1) )＝81度。「atan」はarc tangent: tan^-1。

真上を0度基準としているので、90 − 81 = 9度。

また角度は、左右の向きも反映する必要があるので、「xが最小値をとる時のy＜xが最大値をとる時のy」であれば 左向き (―符号)、「(xが最小値をとる時のy＞＝xが最大値をとる時のy)であれば 右向き(＋符号)とする。

上記７つの座標であれば、xが最小値をとる時のy=59、 xが最大値をとる時のy=85なので、角度 = -9 度。面積は、画像処理ライブラリ側が求めたものをそのまま使用する。

中央値：(78,62)、角度：(-9)、面積(1500)が算出されたものとすると、有効なテープ輪郭条件として、面積が950(19mm x 50mm)〜5700(19mm x 300mm)の輪郭に制限する。これは、床面の汚れを輪郭と誤検知することを防止する為に、950未満の輪郭はテープ輪郭と見なさないことによる。

次に、中央値と角度から自動運転車の操舵をどう決定しているかを説明する。中央値のx座標値が、
60 <= x <= 100 ならば、直進；
X < 60 ならば、左操舵；
100 < x ならば、右操舵；
角度は、２０度未満 ならば 直進；
―２０度以上ならば 左操舵；
＋２０度以上ならば 右操舵。

最終的な操舵方向は、中央値と角度の相関関係より決定する。図４の（ｂ）の＜右操舵しすぎ＞の例のように、角度「45度」だけで最終操舵を決定すると、さらに右操舵を継続することになり、テープがカメラ視野から消えてしまうので、図４の（ｂ）の中央値(35,25)、角度「45度」の場合は中央値を採用し左操舵となる。つまり、常にテープ輪郭がカメラ画像の中央付近に来るように、中央値と角度の相関関係により、最終的な操舵方向を決定する。これは人が車の運転をする時と同じような制御である。

地点標識であるコード標識が表す数字の検知について、図４の（ｃ）に則って説明する。コースレイアウト（運行経路）上の本線（となっている案内線条）の右側に輪郭間角度差２０度未満かつ長さ２０cm以上の、案内線条の輪郭を検出すると「番地有マーク」と判断し、シャッターチャンスを待つ。シャッターチャンスとは、案内線条の平行線(番地有マーク)が２本から１本になった時の画像に数字（コード標識）が全て入っていることになっており、このタイミングを表すものである。シャッターチャンス画像（図４の（ｃ））から輪郭を抽出すると本線を含めて７個の輪郭が検出される。本線輪郭の中央値をＭ(x,y)、第１数字輪郭（bit０位置）の中央値をＳ１(x,y)、第２数字輪郭（bit１位置）の中央値をＳ２(x,y)、第３数字輪郭（bit２位置）の中央値をＳ３(x,y)、第４数字輪郭（bit３位置）の中央値をＳ４(x,y)、第５数字輪郭（bit４位置）の中央値をＳ５(x,y)、第６数字輪郭（bit５位置）の中央値をＳ６(x,y)、とする。ｂｉｔ０−ｂｉｔ５の各位置に対する数字輪郭作成ルールは、シャッターチャンスから５cm等間隔で配置する事になっているので、検知されたＳ１-Ｓ６の中央値が次の表のどこに存在しているか否かで 、各bitの有無を検出する。

本線輪郭の左右 輪郭のY座標値
(Ｍ(x)の左右)
bit0 右 0<= y <=39 ならば 1
bit1 右 40<= y <=79 ならば 1
bit2 右 80<= y <=119 ならば 1
bit3 左 0<= y <=39 ならば 1
bit4 左 40<= y <=79 ならば 1
bit5 左 80<= y <=119 ならば 1

フロアー上のゴミを数字輪郭と誤検知することを防止したい時は、面積(100以上200未満)や角度(60度以上)の制限を入れてもよい。図４の（ｃ）の例では、
bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5
1 1 1 1 1 1
となり、16進数では3F、10進数では63となる。

図１に示すサーバ３１には、windows(商標)の「ファイル共有」機構を利用した、共有フォルダ（C:\robot）が作成されており、該共有フォルダに、無人搬送車ソフト(C:\robot\agv.exe)，運行予定表(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv),ナビソフト(C:\robot\navi.exe),イベント定義表(C:\robot\EVENT_NOTIFY.csv)が格納されている。

無人搬送車ソフト(C:\robot\agv.exe)には、ＡＧＶ運転制御，所在認識制御，交差点管理制御，自機ＰＣ宛要求処理制御, 運行予定表管理ファイル(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv)が組み込まれている。ナビソフト(C:\robot\navi.exe)には、所在表示制御,遠隔操作指示制御, 自機ＰＣ宛要求処理制御, 運行予定表管理ファイル(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv)が組み込まれている。運行予定表(C:\robot\DRIVE_PLAN.csv)およびイベント定義表(C:\robot\EVENT_NOTIFY.csv)は、表計算ソフトであるＥｘｃｅｌ（商標）によって作成されたｂｏｏｋ(表)である。図１０の（ａ）に、図１に示す運行経路に適用する運行予定表の一例を、図１３の（ａ）に、イベント定義表の一例を示す。
＜自動運転車上のＰＣ ９の機能＞
サーバＰＣ ３１と自動運転車ＡＧＶおよびナビゲーション端末３２（ナビＰＣ ３２）が図５に示すシステム構成となるように、windows（商標）の「ファイル共有」を利用し、サーバＰＣ ３１側の「C:\robot」を共有化する。自動運転車のＰＣ ９は、「ネットワークドライブの割当て」を行い、自動運転車のＰＣ ９から、サーバＰＣ ３１側の「C:\robot」にアクセス可能状態にしておく。(例：「ドライブ：V フォルダ：\\192.168.102.3\robot ログオン時に再接続する」にチェックを付す。)
自動運転車には自機名としてユニークな名前（ＰＣ ９のコンピュータ名など）が付けられており、図１のコースを走る自動運転車ＡＧＶとしてAGV-001，AGV-002およびAGV-003の３台があるものとして、自動運転車AGV-001が電源ＯＮされ、行き先入力されて、図１のコースを１周するまでを説明する。

図１６，図１７，図１８および図１９に、自動運転車ＡＧＶ上のＰＣ ９による走行制御の内容を示す。操作者が自動運転車AGV-001の電源をＯＮにすると、図６のように、サーバＰＣ ３１側にあるC:\robot\agv.exeとC:\robot\DRIVE_PLAN.csvを自機（ＰＣ ９）にダウンロードしＨＤＤに保存してからagv.exeを実行する。無線ＬＡＮ不通時は、自機ＨＤＤに保存してあるagv.exeとDRIVE_PLAN.csvを使用する。次に、C:\robot\AGV-001ファイルの有無をチェックし無ければC:\robot\AGV-001ファイルを作成する。そして、AGV-001ファイルに ” G ,030,0,1” と書き込む。これにより、AGV-001の運行情報（状態情報）が、行き先：GOAL、番地：30、運搬物：なし、走行状況：駅到着、となる。運行情報の内容を図７と図８に示す。なお、電源ＯＮ時は、行き先はGOAL、番地はスタート地点、である。操作者がＰＣ ９のキーボードから行き先と運搬物を入力し、行き先は３、運搬物はＡ(図８の対応表より製品)を入力されたものとする(図９の（ａ），（ｂ）)。

操作者がスタートキーを押下するとＰＣ ９は、AGV-001の走行を開始する。そして、AGV-001ファイルに「003,030,A,0」と書き込む（図７と図８）。これによりAGV-001の運行情報が、行き先：3、番地：30、運搬物：製品、走行状況：走行中、と更新される。行き先が3の場合は、図１０に示す運行予定表の行き先3の行を運行予定表として採用する。

スタート地点から走行開始後の最初の番地14を読むと、ＰＣ ９は、運行予定表から番地14と一致する箇所を選択する。選択結果は「１４：Ｓ：１」なので番地１４は駅１である、と解釈する。そして、AGV-001ファイルに 「003,014,A,0」 と書き込む（図７と図８）。AGV-001の運行情報が、行き先：3、番地：14、運搬物：製品、走行状況：走行中、となる。行き先は3なので、番地14のアクションは実行せず、そのまま進む。

次に、番地20を読むと「20:R」なので、ＰＣ ９は、分岐を発見したら右へ行け、と解釈する。そして、AGV-001ファイルに「003,020,A,0」と書き込む（図７と図８）。AGV-001の運行情報を、行き先：3、番地：20、運搬物：製品、走行状況：走行中、と更新する。

そのまま直進すると分岐があるので、中央値が右側の線路を選択して走行する。なお、輪郭が２つあり、かつ輪郭間角度差が２０度以上あると分岐と認識する。分岐を表すテープは、本線と重ならないように作成する必要がある。

次にＰＣ ９は、番地38を読むと「38:S:8」なので、駅8であると、解釈する。そして、AGV-001ファイルに「003,038,A,0」と書き込む（図７と図８）。行き先は3なので、番地38のアクションは実行せず、そのまま進む。

次にＰＣ ９は、番地16を読むと「16:S:3」なので、駅3であると、解釈する。行き先は3なので、駅到着アクションを実行する。すなわち、停車し駅番号入力画面にする(図９の（ｄ）)。そして、AGV-001ファイルに「003,016,A,1」と書き込む（図７と図８）。AGV-001の運行情報を、行き先：3、番地：16、運搬物：製品、走行状況：駅到着、と更新する。ここで作業者が運搬物を取り外す。

運搬物がなくなったので、作業者は、ＰＣ ９のＮキーを押して運搬物なしとする(図８)。ＰＣ ９は、AGV-001ファイルに”003,016,N,1”と書き込む。次に操作者は、ＰＣ ９への駅番号未入力のままでスタートキーを押し走行開始させる。駅番号の入力がない状態でスタートキーを押すと、ＰＣ ９は、行き先駅をGOALとしこれを表示する。そして、AGV-001ファイルに” G ,016,N,0”と書き込む（図７と図８）。これによりAGV-001の運行情報を、行き先：GOAL、番地：16、運搬物：なし、走行状況：走行中と更新する。

次にＰＣ ９は、番地32を読むと「32:-」なので、何もしないと、解釈しそのまま進む。そして、AGV-001ファイルに「 G ,032,N,0」と書き込む（図７と図８）。

ＰＣ ９は次に、番地30を読むと”30:G”なので、ゴールであると、解釈する。行先はゴールなので、そこで停車し駅番号入力画面（図９の（ａ））をディスプレイに表示する。そしてＰＣ ９は、AGV-001ファイルに” G ,30,N,1”と書き込む。これにより運行情報は、行き先：GOAL、番地：30、運搬物：なし、走行状況：駅到着、となる。

以上が、自動運転車における、自機の運行情報（行き先，走行位置，運搬物，走行状況）の生成である。AGV-001ファイルは、その内容に変更があるたびに、サーバＰＣ ３１にＬＡＮ通信で通知する。
＜サーバＰＣ ３１の機能＞
まず、AGVの停止時間の計測処理を図２４に示し、説明する。サーバＰＣ ３１は、定期的に(例えば３秒おき)以下の処理を行う；
コース上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。このサーチは、AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは運行経路に存在している、とするものである。本例では、有効な（運行経路上に存在するAGVはAGV-001，AGV-002およびAGV-003の３台があるものとし、仮に、AGV-001の内容“ G ,030,A,1”、AGV-002の内容“001,014,N,0”、および、AGV-003の内容“ G ,032,C,0”、とする；
走行状況が走行中以外であれば停止中と判断する。図７上のデータアサイン欄の「走行状況」の１〜５が停止中、である；
AGV-001が停止中なので停止経過時間計測タイマーをスタートし、AGV-001ファイルに” G ,030,A,1,00:00:00”と書き込む。経過時間データは、時分秒である；
その後も定期的に(例えば３秒おき)、有効なAGVファイルをサーチし、AGV-001が停止中であれば、停止経過時間計測タイマーを３秒進めて、AGV-001ファイルに” G ,030,A,1,00:00:03”と書き込む。

この処理をAGV-001が走行中になるまで繰り返すことで、AGV-001の停止経過時間を、00:00:00〜99:99:99まで3秒ごとに計測する（３秒毎に計測データを更新する）。AGV-001が走行中になると停止経過時間を00:00:00にリセットする。つまり、AGV-001ファイルに” G ,030,A,0,00:00:00”と書き込む。

次に、サーバＰＣ ３１のイベント通知処理を図１２および図２５に示し、説明する。イベント通知処理は、定期的に(例えば３秒おき)以下の処理を行うものである：
運行経路上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは存在しているとする。本例では、有効なAGVはAGV-001・AGV-002・AGV-003の３台があるものとし、仮に、AGV-001の内容は“002,030,A,0”、AGV-002の内容は“001,014,N,1”、および、AGV-003の内容は“ G ,032,C,4”、とする。

次にイベント定義表（図１３の（ａ））と一致するものをサーチする。要求条件は３つあり：
・１つ目は、番地が２０であるもの；
・２つ目は、行き先が１で番地が１４であるもの、かつAGV番号が2のものだけ(AGV-002を意味)；
・３つ目は、走行状況がコースアウトになっているもの；
AGV-001,AGV-002,AGV-003の運行情報より、AGV-002が２つ目と一致、AGV-003が３つ目と一致していることがわかる。

まず２つ目のイベント通知処理であるが、[ACTION]欄のコマンド名はCOMPUTER NAMEなので、通知先COMPUTER名が列挙されていると判断する。具体的には、AGV-NAVIなので、これに接頭語”SFR ”を付加してやることで、サーバＰＣからAGV-NAVIへの要求ファイル名は、SFR AGV-NAVIとなる。尚、同一ＰＣに対して、同時に１０個の要求が通知できるように、実際の要求ファイル名は、SFR AGV-NAVI.[0-9]の内のいずれか１つとなる。SFR AGV-NAVI.[0-9]とは、SFR AGV-NAVI.0〜SFR AGV-NAVI.9の内のいづれか１ファイルをさす。具体的には、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルがなければ、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルが要求ファイル名となり、このファイルを作成する。

次の[ACTION]欄のコマンド名はWAVEなので、音声アナウンスであると判断する。具体的には、[ACTION]欄のWAVE以下をそのままC:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルに書き込む。次の[ACTION]欄のコマンド名はPATLIGHTなので、パトライト（登録商標）orポケベルであると判断する。具体的には、[ACTION]欄のPATLIGHT以下をそのままC:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルに追記する。つまり、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルの内容は、”WAVE,AUDIO 2.wav:5” 改行 ”PATLIGHT,COM1”となる。

以上で、SFR コンピュータ.[0-9]ファイルをC:\robot\下に作成し要求内容を書き込むことで、サーバＰＣから[ACTION]欄に列挙されている通知先COMPUTERに、要求を発信することができる。また、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルを削除するタイミングであるが、イベント条件不一致になった時に、C:\robot\SFR AGV-NAVI.0ファイルを削除するものである。

次に、３つ目のイベント条件であるが、条件継続時間が５分なので、コースアウトが５分以上連続したらイベント通知処理を行う。[ACTION]欄のコマンド名はEMAILなので、サーバＰＣからEMAIL通知を行うと判断する。送信先アドレスは、[email protected]と[email protected]の２宛先である。図１３の（ｄ）に示すEMAIL環境定義表より、EMAIL送信に必要となる基本情報のSMTPサーバ、SMTPポート番号、送信元アドレスをセットし、件名には、AGV-003の運行情報より、AGV番号，行き先，番地，走行状況をセットする。そして、送信先アドレスの[email protected]と[email protected]へ、件名のみのEmail送信を行う (Email送信例：件名 AGV-003，行き先 GOAL，番地 32，コースアウト 5分経過)。
＜ナビゲーション端末３２の機能＞
ナビゲーション端末３２は、そのＰＣ上のナビアプリで動作する。ナビゲーション端末３２のディスプレイの画面サイズは1024x768である。予め、コースレイアウトMAPをbmpファイル作成ソフト(例えば、windowsのペイントなど)で作成した。このbmpサイズは1024x500である。つまり、図１１の（ａ）に示すＡＧＶナビゲーション画面のレイアウトは、エリアが(0,0)〜(1024,500)の、コースレイアウトMAPである。(0,500)〜(1024,768)のエリアは、AGV名称欄と行き先欄とステータス欄とした。ナビゲーション端末３２の起動時すなわちナビ起動時に、図５システム構成となるように、ナビゲーション端末３２のＰＣ（ナビＰＣ）にネットワークドライブの割り当てを行い、サーバＰＣ ３１側のC:\robotにアクセス可能である。

起動の次に、図６および図２１に示すように、サーバＰＣ側にあるC:\robot\navi.exeとC:\robot\DRIVE_PLAN.csvを自機（ナビＰＣ）にダウンロードしHDDに保存してからnavi.exeを実行する。無線LAN不通時は、自機HDDに保存してあるnavi.exeとDRIVE_PLAN.csvを使用する。次に、ナビゲーション端末３２のディスプレイ画面上にコ−スレイアウトMAPとAGV名称欄と行き先欄とステータス欄を表示する（図１１の（ａ））。

次に、以下の処理を３秒おきに行なうことで、３秒おきにＡＧＶの行き先と走行位置と運搬物と走行状況をナビ画面に表示する：
コース上に存在するAGVを認識する為に、有効なAGVファイルをサーチする。AGV-001〜AGV-200までのファイルオープンを実行し成功であれば、そのAGVは存在しているとする。本例では、有効なAGVはAGV-001，AGV-002，AGV-003の３台があるものとし、AGV-001，AGV-002，AGV-003のファイル内容をリードする。データは図７のデータフォーマットに則って入っている。データ構成は、行き先(ASC 3桁),番地(ASC 3桁), 運搬物(ASC 1桁),走行状況(ASC 1桁),停止経過時間(ASC ８桁)である；
仮に、AGV-001の内容 “ G ,030,A,1,00:14:50”
AGV-002の内容 “001,014,N,1,00:13:16”
AGV-003の内容 “ G ,032,C,0,00:00:00”
とし、また、AGV-001、AGV-002、AGV-003の各々を表すアイコンを作成しておく。

まず、図１１の（ａ）のAGV名称欄にアイコン付きで001、002、003と表示する；
次に、行き先欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の行き先を表示する；
AGV-001の行き先はリード情報より” G ”であり、そのまま画面上にGOALと表示する；
次に、運搬物欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の運搬物を表示する。AGV-001の運搬物はリード情報より”Ａ”であり、図８に示す定義表よりＡは製品であることがわかり、画面上には製品と表示する；
次に、行き先欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003のコース上の位置を表示する。AGV-001の番地はリード情報より”030”であり、図１１の（ｂ）の定義表より表示座標位置は(100,200)であることがわかり、アイコンを(100,200)の位置に表示する；
次に、ステータス欄にAGV-001、AGV-002、AGV-003の走行状況を表示する；
AGV-001の走行状況はリード情報より”1”であるので、駅到着と表示する；
AGV-001やAGV-002のように走行中以外の場合はアイコンは点灯表示する。AGV-003のように走行中のものはアイコンは点滅表示にする事で視覚的にもわかりやすい。

走行状況には、バッテリなしなどのエラー情報も含ませることができる。図1のように、ＰＣへの電源供給をメインバッテリからＤＣ―ＡＣコンバータ経由にした構成をとった場合のＰＣ ９の電源状態は、メインバッテリが十分な時はＡＣ電源駆動であり、メインバッテリが不足している時はＰＣ ９に内蔵バッテリ駆動となるので、ＰＣ電源状態をチェックすることでメインバッテリの有無がわかる。尚、重い荷物を牽引中などでは一時的なバッテリ電圧低下が起きてＰＣ ９内蔵バッテリ駆動に切り替わる為、ＰＣ内臓バッテリ駆動状態が連続して一定時間以上続いた場合に、メインバッテリなしと判断し停止させる。例えば、AGV-002がメインバッテリなしになった場合は、AGV-002の内容は、“001,014,N,3”となり、図１１のAGV-002の「ステータス」の表示は、”バッテリなし”となる。

次に、ナビPCの遠隔要求受付実行処理を図１２および図２２に示し、説明する。ナビＰＣ ３２は定期的にサーバＰＣ ３１にアクセスし、自機名の頭にSFR を付けたSFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルの有無をチェックし、有りであれば、SFR AGV-NAVI.0ファイルの内容をリードする(SFR AGV-NAVI.0の内容 ”WAVE,AUDIO 2.wav:5改行 “PATLIGHT,COM1”)だったとする。１行目のコマンド名はWAVEなので音声アナウンスの実行と認識しパラメータ部のAUDIO 2.wav:5より、ナビＰＣ ３２からAUDIO 2.wavを５回鳴らす。音声をＯＦＦするタイミングは、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルが有から無に変化した時に、音声をＯＦＦするものである。２行目のコマンド名はPATLIGHTなのでパトライト（登録商標）orポケベルの実行と認識しパラメータ部のCOM1より、ナビＰＣ ３２からCOM1に対してＯＮ信号を送信する。COM1に接続している無線発信機はＯＮ信号を受けると電波を送出するので、パトライト（登録商標）orポケベルがＯＮ状態になるわけである。パトライト（登録商標）をＯＦＦするタイミングは、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルが有から無に変化した時に、ナビＰＣ ３２からCOM1に対してＯＦＦ信号を送信する。このように、要求ファイル名のデータ形式およびイベント通知表の[ACTION]欄をコマンド＋パラメータにしておくことで、新規の通知手段を追加する場合は、コマンド＋パラメータを定義することで、柔軟に拡張できる。
＜ナビゲーション端末３２からの遠隔操作＞
ナビゲーション端末３２からの遠隔操作を図１４および図２３に示す。駅１に停止中のAGV-002を８番駅に遠隔呼び出しする場合を説明する。まず、遠隔要求の受付確認処理を説明する。操作者がナビＰＣ ３２の図１５の（ｂ）の白地の行き先駅欄をマウス左クリックすると空欄になる。次に、操作者がＰＣ ３２のテンキーより８を入力。そしてリターンキーを押下すると、ＰＣ ３２は、運行予定表DRIVE_PLAN.csvに行き先８が存在しているか確認しＯＫであれば、遠隔操作対象のＡＧＶ名称(AGV-002)の頭にSFR を付けたSFR AGV-002.[0-9]ファイルを作成する。具体的には、SFR AGV-002.0ファイルがなければ、SFR AGV-002.0ファイルを作成する。

コマンド名＋パラメータとして“EXE,DEST:8”を書き込む(SFR AGV-002.0の内容“EXE,DEST:8”)。これで、サーバＰＣ ３１にSFR AGV-002.0ファイルが出来る(遠隔要求を出す処理)。次に、要求が受け付けられたかどうかを確認する為にナビＰＣ ３２は、図２３に示す、ナビアプリの要求処理で、３０秒間、SFG AGV-002.0 ファイルの有無をチェックし、あれば受付OKと判断し”リモート成功”表示にする。３０秒間SFG AGV-002.0 ファイルがなければ受付NGと判断し”リモート失敗”表示にし、SFR AGV-002.0ファイルを削除する。

図２２に示す、ナビアプリの要求処理、を説明する。自機（ナビＰＣ ３２）のコンピュータ名はAGV-NAVIなので、これに接頭語”SFR ”を付加してやることで、サーバＰＣ ３１から自機ナビＰＣ ３２の要求ファイル名は、SFR AGV-NAVI.[0-9]となる。定期的に(例えば３秒おき)、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルの有無をサーチする。SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルがあればサーバＰＣ ３１からの要求ありと判断し、ファイル内容をリードする。仮に、”WAVE,AUDIO 2.wav:5” 改行 “PATLIGHT,COM1”だったとする。１行目のコマンド名はWAVEなので音声アナウンスの実行と認識しパラメータ部のAUDIO 2.wav:5より、自機ＰＣ ９からAUDIO 2.wavを５回鳴らす。音声をＯＦＦするタイミングは、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルが有から無に変化した時に、音声をＯＦＦするものである。２行目のコマンド名はPATLIGHTなのでパトライト（登録商標）orポケベルの実行と認識しパラメータ部のCOM1より、自機ＰＣ ９からCOM1に対してＯＮ信号を送信する。COM1に接続している無線発信機はＯＮ信号を受けると電波を送出するので、パトライト（登録商標）orポケベルがＯＮ状態になるわけである。パトライト（登録商標）をＯＦＦするタイミングは、SFR AGV-NAVI.[0-9]ファイルが有から無に変化した時に、自機ＰＣ ９からCOM1に対してＯＦＦ信号を送信する。このように、要求ファイル名のデータ形式およびイベント通知表の[ACTION]欄をコマンド＋パラメータにしておくことで、新規の通知手段を追加する場合は、コマンド＋パラメータを定義することで、柔軟に拡張できる。

次に、自動運転車側の遠隔要求受付実行処理を図２０に示し、説明する。自動運転車AGV-002は定期的にサーバＰＣ ３１にアクセスし、自機名の頭にSFR を付けたSFR AGV-002.[0-9]ファイルの有無をチェックし有りであれば、SFR AGV-002.0ファイルの内容をリードする(SFR AGV-002.0の内容 “EXE,DEST:8”)。コマンド名はEXEなので実行系コマンドと認識しパラメータ部のDEST:8より、行き先８に走行開始する、と認識する。具体的には、擬似的にＰＣキーボードの８が入力された処理を行わせ自動運転車AGV-002のＰＣ画面に８を表示し、擬似的にスタートボタンが押された処理を行わせることで自動運転車AGV-002を自動スタートさせる。最後に、SFR AGV-002.0 ファイルを作成し、SFR AGV-002.0 ファイルを削除する。当然、図１５の（ａ）のコマンドとパラメータの定義内容により、数多くの指令をナビＰＣ ３２から出すことができる。これを図１４に示した。

ＡＧＶ００１：自動運転車
１：ビニールテープ
２：車体
４：カメラ
５：照明装置
９：コンピュータ（走行制御手段）
３１：サーバ
３２：ナビゲーション端末
ＡＰ１，ＡＰ２：アクセスポイント

Claims (9)

1. 操作者が入力した自動走行車への運行要求をサーバにＬＡＮ通信で与えるナビゲーション端末；
   前記運行要求を保持するサーバ；および、
   該サーバから運行要求を得て走行を開始し、運行経路に設けられた地点標識を認識し該地点標識に対応して自走機構を自動操作する自動走行車；を備え、
   前記ナビゲーション端末，サーバおよび自動走行車がＬＡＮで接続され、前記自動走行車は該自動走行車の運行情報を前記サーバにＬＡＮ通信で通知し、前記サーバは通知された運行情報を保持し、前記ナビゲーション端末が前記サーバにＬＡＮ通信でアクセスして前記運行情報を該ナビゲーション端末のディスプレイに表示する；
   自動運転ナビゲーションシステム。
2. 前記サーバは、イベントの条件と条件一致時の機能を定義したイベント定義表を有し、該イベント定義表に定義されているイベント条件と前記運行情報が一致した場合はイベント定義表の機能を実行し；
   前記ナビゲーション端末は、前記サーバにアクセスし該ナビゲーション端末宛ての要求があると、該要求に応答する；
   請求項１に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
3. 前記自動運転車は複数であって、前記ナビゲーション端末は、前記自動運転車のそれぞれに対する操作者の要求を前記サーバに通知し；該サーバは該要求を保持し；前記自動運転車それぞれは、前記サーバに定期的にアクセスし自己宛要求が該サーバにあると、該要求に応答する；請求項１に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
4. 前記ナビゲーション端末はディスプレイに、前記運行情報を自動運転車毎に並べて表示する；請求項３に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
5. 前記ＬＡＮは、ＴＣＰ／ＩＰあるいはＩＥＥＥ８０２．１１準拠のＬＡＮである；請求項１に記載の自動運転ナビゲーションシステム。
6. 前記自動運転車は、該自動運転車の入力装置を用いて操作者が入力した運行要求にも応答して走行を開始する；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
7. 前記サーバは、自動走行車の運行経路上の通行点及び分岐点を地点で表しそこでの運行指示を該地点に付した地点情報の群でなる運行予定表を、保持し；
   前記自動走行車は、前記サーバから前記運行予定表をＬＡＮ通信で入手し、前記認識した地点標識を前記運行予定表と照合して、該地点標識に付された運行指示に従い運行する；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
8. 前記自動運転車は、
   自走機構を備える車体；
   該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ；
   該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段；
   前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段；
   前記案内線条に付加された、地点を表すコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段；および、
   前記サーバから、通信手段を用いて運行予定表を入手し、前記標識検出手段が検出した地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段；を備える、請求項１乃至５のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。
9. 前記サーバは、路面上の案内線条、および、該運行経路上の通行点及び分岐点において案内線条に付加された、各通行点又は分岐点の地点を表すコード標識、を含む運行経路上の、スタート点から行先地点に至る「行き経路」および該行先地点から前記スタート点に戻る「復帰経路」の通行点及び分岐点での運行指示を各地点に付した地点情報の群でなる運行予定表を、ユーザ入力に応じて作成し登録保持するコンピュータ、および、複数の自動運転車のそれぞれと選択的にＬＡＮ通信する地上通信手段、を備え；
   前記自動運転車は複数台であって、それぞれが、
   自走機構を備える車体，該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影するカメラ，該カメラが撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段，前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段，前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す地点を検出する標識検出手段，前記サーバと無線通信する車上通信手段、および、該車上通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段が検出したコード標識像が表す地点を前記運行予定表の地点情報と照合して、該地点に付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する走行制御手段、を備える；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の自動運転ナビゲーションシステム。

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