JP2013533824A - 車両基準速度を求めるための方法及びブレーキ装置 - Google Patents
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Abstract
発明に従い、第一の車輪速信号(vfilt_gradlim)が、計測された車輪速(v)のローパスフィルタリングによって形成され、第一の車輪速信号(vfilt_gradlim)の負の傾きが、予め定められた勾配限界値(Δvmax_n/T)に制限されること、及び、第一の車輪速信号(vfilt_gradlim)が、当該車輪(VR)のスリップ制御を行うために、車輪ごとの車両基準速度(VREF,3,42,62,102,110,122,123,142)として採用されることが提案される。
Description
vfilt_nは、現在の制御ループにおけるフィルタリングされた車輪速であり、
vfilt_n−1は、前の制御ループにおけるフィルタリングされた車輪速であり、
vnは、現在の制御ループにおける車輪速であり、
Tは、ループ時間、特にデジタル式の、ABS制御器のループ時間(例えば10ms)であり、そして、
k*Tは、ローパスフィルターの時間定数である(例えば、80ms,つまりT=10msに対してk=8).
運転者が、ブレーキ中にあまりに高いブレーキ圧4を与えたとき、ABS制御は、制御バルブの適切な起動によって車輪ブレーキ圧5を調節する。この車輪ブレーキ圧は、車輪VRのロックを防止する。この周期的な車輪圧5のモジュレーション(調節)は、安全上の理由からしばしば短時間の所定の時間ΔT(例えば、時点24および26または28および29の間の時間間隔)の間、不安定性を伴う車輪の過ブレーキへと通じる。
(1) VREFn=vn,
又は、以前のループn−1以来、第二の車輪速信号が第一の車輪速信号を下回る又はこれに達するというとき、
(2) vn−1>VREFn−1及びvn≦VREFn,
又は、以前のループn−1以来、第二の車輪速信号が第一の車輪速信号を越えるまたはこれに達するというとき、
(3) vn−1<VREFn−1及びvn≧VREFn
第一の車輪速信号(車両基準速度vfilt_gradlim_nまたはVREFn)と第二の車輪速信号(車輪速又は弱くフィルターをかけられた車輪速vn)の交点は、よって例に従い一つのループn中における検出として有効である。
Claims (13)
- アンチロック制御システム(203)を有する原動機付き車両(201)、特に動力を装備したシングルトラック車両のブレーキ装置内における車両基準速度(VREF)を求めるための方法であって、
原動機付き車両の一つの車輪(VR)において、スリップ制御(204)が車両基準速度(VREF)に応じて実施可能であり、及び車輪速(v)の計測の為の一つのセンサー(202)が、このスリップ制御可能な車輪(VR)に設けられている前記方法において、
第一の車輪速信号(vfilt_gradlim)が、計測された車輪速(v)のローパスフィルタリングによって形成され、
第一の車輪速信号(vfilt_gradlim)の負の傾きが、予め定められた勾配限界値(Δvmax_n/T)に制限されること、及び
第一の車輪速信号(vfilt_gradlim)が、当該車輪(VR)のスリップ制御を行うために、車輪ごとの車両基準速度(VREF,3,42,62,102,110,122,123,142)として採用されることを特徴とする方法。 - 減速度(aFzg)を求めるために、第一の車輪速信号(vfilt_gradlim,VREF,3,42,62,102,110,122,123,142)と比較される第二の車輪速信号(1,40,60,100,108,120,140,143)が形成されること、及び、勾配限界値(Δvmax_n/T)が求められた減速度(aFzg)に応じて適合されること、特に、勾配限界値(Δvmax_n/T)が求められた減速度(aFzg)と同じであるよう選択されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 第二の車輪速信号(1,40,60,100,108,120,140)が、計測された車輪速(v)のフィルタリングされていない信号に相当すること、又は、第二の車輪速信号(143)が、第一の車輪速信号(vfilt_gradlim)のローパスフィルタリングのフィルター定数よりも小さいフィルター定数による計測された車輪速(v)のローパスフィルタリングによって形成されることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 減速度(aFzg)が、時間経過(ΔT)と、これに付随する第一の車輪速信号(vfilt_gradlim,VREF,3,42,62,102,110,122,123,142)の速度差(Δv)とから求められることを特徴とする請求項2または3に記載の方法。
- 時間経過(ΔT)が、第一の作動ポイント(7,9,47,103,111)及び第二の作動ポイント(8,10,48,104,112)の間の時間的間隔と、第一の作動ポイント及び第二の作動ポイントの間の第一の車輪速信号(3,42,102,110)の速度変化としての速度差(Δv)とから求められ、
その際、第一の作動ポイント(7,9,47,103,111)は、車輪(VR)の車輪不安定が検出されるとき検出され、特に、車輪(VR)のスリップがスリップ閾値を越えるときか、又は車輪(VR)における増圧がアンチロック制御により実施されるときに検出されることを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 第二の車輪速信号(1,40,100)が降下し、第二の車輪速信号が第一の車輪速信号(3,42,102)と交差するとき、付随する第二の作動ポイント(8,10,48,104)が検出されることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 第一の車輪速信号(110)及び第二の車輪速信号(108)が、所定の時間経過(ΔTsd)の間、最大、所定の値分異なるとき、付随する第二の作動ポイント(112)が検出されることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 車輪(VR)のアンチロック制御の増圧フェーズの間、勾配限界値(Δvmax_n/T)が、増圧フェーズ中における車輪(VR)での圧力上昇(ΔP)に比例する値(ΔaFzg)分高められることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 動力を装備したシングルトラック車両のブレーキ装置において実施される方法であって、スリップ制御された車輪(VR)の第一の車輪速信号を求めるための勾配限界値(Δvmax_n/T)が、スリップ制御される車輪(VR)と異なる他の車輪(HR)、特に後輪(HR)のブレーキライトスイッチの信号(HR−BLS)に応じて適合され、特に、所定のパーセンテージ分高められるか、または低められることを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 原動機付き車両(201)、特に動力を装備したシングルトラック車両のブレーキ装置であって、アンチロック制御システムを有し、このアンチロック制御システムが、この原動機付き車両の車輪(VR)のスリップ制御(204)の為のブレーキ制御装置(203)と、スリップ制御可能なこの車輪(VR)の車輪速(v)の計測の為のセンサー(202)を有し、その際、ブレーキ制御装置(203)内においてこの車輪(VR)のスリップ制御の為の車両基準速度(VREF)が求められる前記ブレーキ装置において、
ブレーキ制御装置(203)内において、車輪ごとの車両基準速度(VREF)を求めるための請求項1から9のいずれか一項に記載の方法が実施されることを特徴とするブレーキ装置。 - シングルトラック車両(201)のブレーキ装置であって、このブレーキ装置が、両車輪(VR)の一方においてのみ、特に前輪においてのみスリップ制御が実施されるよう形成されていること、及び、このブレーキ装置が、スリップ制御可能な車輪(VR)に車輪速(v)の計測の為のセンサー(202)を有することを特徴とする請求項10に記載のブレーキ装置。
- シングルトラック車両(201)のブレーキ装置であって、このブレーキ装置が、両車輪(VR,HR)においてスリップ制御が実施可能であるよう形成されており、その際、両車輪に各一つの車輪速(v)の計測の為のセンサー(202)が設けられていること、
両車輪(VR,HR)の各々のためのブレーキ制御装置(203)内において、特に所定の状況に対して、車輪ごとの車両基準速度(VREF)が求められること、及び、
ブレーキ制御装置(203)が、両車輪(VR,HR)の各々において、各車輪ごとの車両基準速度(VREF)に応じてスリップ制御を実施することを特徴とする請求項10に記載のブレーキ装置。 - 原動機付き車両のブレーキ装置であって、特に電気機械的なブレーキを有するものにおいて、
特に全ての車輪の車輪速に基づいて求められる包括的車両基準速度に応じての、原動機付き車両の全ての車輪のスリップ制御の為の中央ブレーキ制御装置と、
車輪ごとのブレーキ制御装置の各々のブレーキ装置の故障の際には、そのブレーキ装置に付設された車輪の為の車輪ごとの車両基準速度(VREF)が求められ、及びそのブレーキ装置に付設された車輪のスリップ制御が、車輪ごとの車両基準速度(VREF)に応じて実施される、各車輪に付設された車輪ごとのブレーキ制御装置とに特徴を有する請求項10に記載のブレーキ装置。
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