JP2013518000A - Machine for filling a plurality of containers, a system including such a machine, and associated manufacturing method - Google Patents

Machine for filling a plurality of containers, a system including such a machine, and associated manufacturing method Download PDF

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Abstract

本発明は、ディスプレー（３）に配置される複数の容器（２）を満たすための機械に関する。前記機械（１）は、容器（２）に充填物質を移すように設計される回転可能な分配メンバー（４）を含んでいる。前記機械はまた、分配メンバー（４）およびディスプレー（３）の回転運動の組合せが、容器（２）を満たすために、分配メンバー（４）を各々の容器（２）に関連させることを可能にするように、ディスプレー（３）を回転させるための手段（１０）を含むという点を特徴とする。本発明はまた、充填機械に関する。  The present invention relates to a machine for filling a plurality of containers (2) arranged on a display (3). The machine (1) includes a rotatable dispensing member (4) designed to transfer the filling material to the container (2). The machine also allows a combination of rotational movement of the dispensing member (4) and the display (3) to associate the dispensing member (4) with each container (2) to fill the container (2). Thus, it is characterized in that it includes means (10) for rotating the display (3). The invention also relates to a filling machine.

Description

本発明は、注射の準備ができている例えばプレフィルド注射器のような、ひとまとまりのプレフィルド容器を得るために、例えば注射器のような小型の容器に自動的に充填する一般的な技術分野に関する。   The present invention relates to the general technical field of automatically filling small containers, such as syringes, in order to obtain a batch of prefilled containers, such as prefilled syringes, ready for injection.

本発明は、特に、ラックに配置される複数の架けられた容器に充填するための機械に関し、前記機械は、容器に充填物質を移すように設計された回転可能な分配ユニットを有している。   The invention relates in particular to a machine for filling a plurality of suspended containers arranged in a rack, said machine having a rotatable dispensing unit designed to transfer the filling material to the containers. .

本発明はまた、
−ラックに配置された複数の容器に充填するための機械であって、容器に充填物質を移すように設計される回転可能な分配ユニットを備える機械、
−「ネスト」タイプのラック、および
−ラックに複数列に配置された例えば注射器のような複数の容器、を有するシステムに関する。 The present invention also provides
A machine for filling a plurality of containers arranged in a rack, comprising a rotatable dispensing unit designed to transfer the filling material to the containers;
A "nest" type rack, and-a system having a plurality of containers, such as syringes, arranged in multiple rows in the rack.

最後に、本発明は、充填物質を収容する第１の容器を製造する方法に関し、前記方法は、前記第１の容器に充填するステップを有し、その第１の容器はラックに配置された複数の容器に属し、前記充填ステップは、分配ユニットによって第１の容器に充填物質を移送することを含んでいる。   Finally, the present invention relates to a method of manufacturing a first container containing a filling material, the method comprising the step of filling the first container, the first container being arranged in a rack Belonging to a plurality of containers, said filling step comprises transferring the filling substance to the first container by means of a distribution unit.

二次元デカルト配列に複数の注射器を収容するためのラックに、後に薬剤製品が充填されることを意図した注射器を詰めることはよく知られている。そのようなラックは一般的にトレイの形をしており、表面に二次元のデカルト配列に配置されるチューブが備え付けられ、通常「ネスト」と呼ばれている。注射器にはチューブが装着されることが意図されている。従って、トレイのチューブに装着される複数の注射器は、互いに平行になって所定の位置に保持される。ラックはさらに通常「タブ」と呼ばれる容器を有しており、上部にネストを載置するように意図された内部リブと共にラックの自由上端部に向かって設けられている。ラックにかけられる注射器は、それ故に上部に向けられた（注入開口と向かい合う）充填開口を有し、二次元デカルト配列を形成し、平行な列に配置されている。   It is well known to pack a syringe intended to be filled later with a drug product in a rack for receiving a plurality of syringes in a two-dimensional Cartesian array. Such racks are generally in the form of trays and are equipped with tubes arranged in a two-dimensional Cartesian array on the surface, commonly referred to as “nesting”. The syringe is intended to be fitted with a tube. Therefore, the plurality of syringes attached to the tube of the tray are held in a predetermined position in parallel with each other. The rack further includes a container, commonly referred to as a “tab”, which is provided towards the free upper end of the rack with internal ribs intended to rest the nest on top. The syringes to be racked have therefore filling openings (facing the injection openings) facing the top, forming a two-dimensional Cartesian array and arranged in parallel rows.

新しく、空の注射器は、特にガラス製の場合に、通常、後に薬剤製品が充填されて栓がされるように、ネストとタブのユニットに予め詰められて輸送される。   New, empty syringes, especially when made of glass, are usually pre-packed and transported in a nest and tab unit for later filling with a drug product and plugging.

ネストに収容された注射器への充填は、オペレーターによって直接扱われる、おおよそ高機能のピペットによって手動で行われることができる。しかしながら、そのような手動による充填は、非常に定期的でない充填操作のために予定されており、注射器に多量に充填する場合には全く適していない。さらに、そのような手動による充填は、充填される注射器の近くおよび上方に人がいることを必要とし、それは大変かつ複雑な予防措置をとることを除いて、汚染のさらなるリスクを招く。最後に、注射器の充填開口は、場合によっては、極めて減少する横断面を有することができる。このため、作業者にとっては、注射器に充填するためにピペットのスタイレットを注射器の充填開口に迅速かつ正確に導くことが難しくなり得る。したがって、ユーザーには、注射器の開口を逃がしたり、および／または充填される注射器の外側に充填ピペットの内容の一部を移したりするというリスクが存在し、そこから結果として生じ得る全ての欠点をもたらす。   Filling the syringe contained in the nest can be done manually with an approximately sophisticated pipette that is handled directly by the operator. However, such manual filling is scheduled for filling operations that are not very regular and is not at all suitable for filling large quantities in syringes. Furthermore, such manual filling requires the presence of a person near and above the syringe to be filled, which poses a further risk of contamination, except for taking great and complex precautions. Finally, the filling opening of the syringe can in some cases have a greatly reduced cross section. This can make it difficult for the operator to quickly and accurately guide the pipette stylet to the syringe filling opening to fill the syringe. Thus, there is a risk for the user to escape the syringe opening and / or transfer some of the contents of the filling pipette outside the syringe to be filled, and all the disadvantages that can result from it. Bring.

これらの欠点を克服するために、ロボットによって実行されるセミオート充填を使用することが知られている。   To overcome these drawbacks, it is known to use semi-automatic filling performed by a robot.

例えば、注射器に移送される薬物を収容するタンクに接続された充填スタイレットを持ち運ぶ多目的６軸ロボットを使用することは公知である。前記６軸ロボットは、注射器と共にネストを収容できるように適合された受け取り領域の近くに設置される。ロボットは、それから各々の注射器の充填開口に対応する位置に充填スタイレットを次々に位置付け、対応する注射器に移送される所定量の薬物を放出ないしリリースする。しかしながら、そのような多目的ロボットは高価であり、このため、ロボットの使用は、投下資本を取り戻すことができる重要な製造への使用に制限される。さらに、そのようなロボットは、重くてかさばり、その重量のために移動することができない機器である。そのようなロボットはまた、絶縁装置（アイソレーター）あるいはＲＡＢＳのような汚染防止装置に組み込むのが困難である（「Ｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄ Ａｃｃｅｓｓ Ｂａｒｒｉｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ」（制限されたアクセスバリアシステム）の頭字語）。特に、そのような６軸ロボットの寸法は、ネストの取り外しおよび交換動作を妨げやすい。さらに、ネストに取り付けた注射器に充填するために６軸ロボットを実施すれば、注射器より上方に移動パーツ（ロボットに属する）の存在を生じさせることになり、それによって汚染のリスクは増大する。   For example, it is known to use a multi-purpose 6-axis robot that carries a fill stylet connected to a tank that contains a drug to be transferred to a syringe. The 6-axis robot is placed near a receiving area adapted to accommodate a nest with a syringe. The robot then positions fill stylets one after the other at a position corresponding to the fill opening of each syringe and releases or releases a predetermined amount of drug that is transferred to the corresponding syringe. However, such multi-purpose robots are expensive and, therefore, the use of robots is limited to significant manufacturing uses that can reclaim invested capital. Furthermore, such robots are heavy and bulky devices that cannot move due to their weight. Such robots are also difficult to integrate into isolation devices (isolators) or pollution control devices such as RABS (an acronym for “Restricted Access Barrier System”). In particular, the dimensions of such a six-axis robot tend to hinder nest removal and replacement operations. Furthermore, implementing a 6-axis robot to fill a syringe attached to the nest results in the presence of moving parts (belonging to the robot) above the syringe, thereby increasing the risk of contamination.

ＳＣＡＲＡ（「Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｒｏｂｏｔ Ａｒｍ」（選択的適合性多関節ロボットアーム）の頭字語）の３または４軸のロボットもまた公知である。そのようなロボットは、医学−薬学分野で取り扱わない応用（半導体産業）において用いられる。したがって、医学−薬学分野に特に用いられ、この分野の特定の必要条件を考慮するＳＣＡＲＡタイプのロボットの提供は存在しない。これは、経済状態を満足し、特に、絶縁装置（アイソレーター）あるいはＲＡＢＳ（ｃｌｉｎｉｃａｌ ｂａｔｃｈｅｓ（臨床バッチ））の範囲内に制限することを必要とする、高価および／または有毒な製品に適している少量生産を満足するＳＣＡＲＡタイプのロボットの提供が存在しないことを特に意味する。さらに、ＳＣＡＲＡタイプのロボットは、一般に、きれいにすることがむしろ難しく、そのことは、薬学的応用のフレームワークの範囲内において大きな欠点である。そのようなロボットの重量はまた、比較的重いままである。   A three- or four-axis robot of SCARA (an acronym for “Selective Compliance Articulated Robot Arm”) is also known. Such robots are used in applications (semiconductor industry) that are not handled in the medical-pharmaceutical field. Therefore, there is no provision of SCARA type robots that are particularly used in the medical-pharmaceutical field and that take into account the specific requirements of this field. This is a small amount suitable for expensive and / or toxic products that satisfy economic conditions and in particular need to be limited to the range of insulation devices (isolators) or RABS (clinical batches). It means in particular that there is no provision of SCARA type robots that satisfy production. Furthermore, SCARA type robots are generally rather difficult to clean, which is a major drawback within the framework of pharmaceutical applications. The weight of such robots also remains relatively heavy.

最後に、３軸の直交座標ロボットもまた公知であり、そのようなロボットは、６軸およびＳＣＡＲＡロボットよりもはるかにコスト面で経済的である。   Finally, 3-axis Cartesian robots are also known, and such robots are much more cost effective than 6-axis and SCARA robots.

しかしながら、そのような直交座標ロボットは、充填される注射器の近くおよび上方、すなわち極めて過酷に清潔さを必要とする高度に検知が可能な領域に移動部品を組み入れる限りにおいて、薬剤の状況に非常に適している。さらに、３軸直交座標ロボットは、特に、ネストを除去／置換するための形態にあるときに、かなりの嵩高さを有している。   However, such Cartesian robots are very sensitive to drug situations as long as they incorporate moving parts near and above the syringe to be filled, i.e., in highly sensitive areas that require extremely severe cleanliness. Is suitable. In addition, 3-axis Cartesian robots are quite bulky, especially when in a configuration to remove / replace nests.

したがって、例えば臨床バッチのような、絶縁装置（アイソレーター）あるいはＲＡＢＳの範囲内に制限することを必要とする、高価および／または有毒な製品に適した少量生産を取り扱うための、十分に満足する技術的な解決策は今日のところ存在していない。   Thus, a fully satisfactory technique for handling low volume production suitable for expensive and / or toxic products that need to be limited within the scope of an isolator or RABS, such as for example a clinical batch There is no real solution today.

したがって、本発明の目的は、上述したさまざまな欠点を改善して、ネスト型のデカルト配列のラックに配置される複数の容器を満たす新規な機械およびシステムを提案することにある。それらは、費用効果があり、信頼性が高く、絶縁装置（アイソレーター）あるいはＲＡＢＳに容易に一体化でき、軽量で、取り外しも可能で、清潔度に関して高い規則レベルを満足し、および簡単にラックを除去／交換することを可能にする。   Accordingly, it is an object of the present invention to propose a novel machine and system that ameliorates the various disadvantages described above and fills multiple containers placed in a nested Cartesian rack. They are cost-effective, reliable, easily integrated into an isolator or RABS, lightweight, removable, satisfying high regulatory levels for cleanliness and easy racking Allows removal / replacement.

本発明の別の目的は、ラックに配置される複数の容器を満たす新規な機械およびシステムであって、極めて正確で信頼性が高い充填を許容するものを提案することにある。   Another object of the present invention is to propose a new machine and system for filling a plurality of containers arranged in a rack, which allows for a very accurate and reliable filling.

本発明の別の目的は、ラックに配置される複数の容器を満たす新規な機械およびシステムであって、特に、単純な構成で、嵩が大きくなならないように設計ないし作られたものを提案することにある。   Another object of the present invention is to propose a novel machine and system for filling a plurality of containers arranged in a rack, in particular, designed or made in a simple configuration so as not to become bulky. There is.

本発明の別の目的は、ラックに配置される複数の容器を満たす新規な機械およびシステムであって、極めて単純な設計であり、容器の汚染（コンタミネーション）または汚濁（ポリューション）のリスクを非常に制限するものを提案することにある。   Another object of the present invention is a novel machine and system that fills multiple containers placed in a rack, with a very simple design, which greatly reduces the risk of contamination or contamination of the containers. It is to propose what is limited to.

本発明の別の目的は、ラックに配置される複数の容器を満たす新規な機械およびシステムであって、極めて単純で、コンパクトで強く設計ないし作られたものを提案することにある。   Another object of the present invention is to propose a novel machine and system for filling a plurality of containers arranged in a rack, which is very simple, compact and strongly designed or made.

本発明の別の目的は、ラックに配置される複数の容器を満たす新規な機械およびシステムであって、移動パーツを最小限にでき、異なるタイプの動きのものを提案することにある。   Another object of the present invention is to propose a new machine and system for filling a plurality of containers arranged in a rack, which can minimize moving parts and have different types of movement.

本発明の別の目的は、ラックに配置される複数の容器を満たす新規な機械およびシステムであって、特に単純で、効率的かつ清浄に容器に自動的に栓をするものを提案することにある。   Another object of the present invention is to propose a novel machine and system for filling a plurality of containers placed in a rack, which is particularly simple, efficient and clean which automatically plugs the containers. is there.

本発明の別の目的は、ラックに配置される複数の容器を満たす新規な機械およびシステムであって、特に従来タイプのラックに適合させるのに適しているものを提案することにある。   Another object of the present invention is to propose a novel machine and system that fills a plurality of containers arranged in a rack, particularly suitable for adapting to a conventional type rack.

本発明の補完的な目的は、充填物質を含む容器を製造する新規な方法であって、費用効果があり、正確で、信頼性が高くて特に安全なものを提案することにある。   A complementary object of the present invention is to propose a new method for producing containers containing a filling substance, which is cost-effective, accurate, reliable and particularly safe.

本発明に与えられる目的は、以下の機械によって達成される。ラックに配置される複数の容器を満たすための機械であって、前記機械は、回転の第１の軸の周りに回転可能な分配ユニットであって、容器に充填物質を移すように作られ、充填スタイレットを有する分配ユニットを有し、前記機械は、分配ユニットおよびラックの回転運動の組合せが、容器を満たすために分配ユニットを各々の容器に関連させて配置することを可能にするように、回転の第２の軸の周りにラックを回転させる駆動手段を有し、分配ユニットの回転によって与えられる充填スタイレットの軌跡が、回転の前記第２の軸を実質的に横切ることを特徴とする機械である。   The objects given to the present invention are achieved by the following machines. A machine for filling a plurality of containers arranged in a rack, wherein the machine is a dispensing unit rotatable about a first axis of rotation and is adapted to transfer a filling substance into the containers; Having a dispensing unit with a filling stylet, the machine allowing a combination of the rotational movement of the dispensing unit and the rack to position the dispensing unit relative to each container to fill the container Having a drive means for rotating the rack about a second axis of rotation, the trajectory of the filling stylet provided by the rotation of the dispensing unit substantially traversing said second axis of rotation Machine.

本発明に与えられる目的はまた、以下のシステムにより達成される。   The object given to the present invention is also achieved by the following system.

−ラックに配置される複数の容器を満たすための機械であって、前記機械は、回転の第１の軸の周りに回転可能な分配ユニットであって、容器に充填物質を移すように作られ、充填スタイレッを有する分配ユニットを有し、前記機械は、分配ユニットおよびラックの回転運動の組合せが、容器を満たすために分配ユニットを各々の容器に関連させて配置することを可能にするように、回転の第２の軸の周りにラックを回転させる駆動手段を有し、分配ユニットの回転によって与えられる充填スタイレットの軌跡が、回転の前記第２の軸を実質的に横切ることを特徴とする機械と、
−ネスト型のラックと、
−前記ラックの列に配置される注射器ボディのような複数の容器と、を有するシステムである。 -A machine for filling a plurality of containers arranged in a rack, said machine being a dispensing unit rotatable about a first axis of rotation and adapted to transfer a filling substance into the containers A dispensing unit having a filling styler, wherein the machine allows a combination of the rotational movement of the dispensing unit and the rack to position the dispensing unit relative to each container to fill the container Having a drive means for rotating the rack about a second axis of rotation, the trajectory of the filling stylet provided by the rotation of the dispensing unit substantially traversing said second axis of rotation A machine to
-Nested racks;
A system comprising a plurality of containers, such as syringe bodies, arranged in a row of the racks.

本発明に与えられる目的はまた、以下の方法により達成される。充填物質を含む第１の容器を製造する方法であって、前記方法は、前記第１の容器を満たす充填ステップを含み、前記第１の容器はラックに配置される複数の容器に属し、前記充填ステップは、充填スタイレットを有する分配ユニットによって第１の容器に充填物質を移すことを有し、前記充填ステップは、第１の容器に充填物質を移すことの前に、回転の第１と第２の軸の周りにそれぞれ分配ユニットおよびラックを回転させることによって、分配ユニットおよび第１の容器を互いに関連させて配置させることを含み、分配ユニットの回転によって与えられる充填スタイレットの軌跡が、回転の前記第２の軸を実質的に横切ることを特徴とする方法である。   The object given to the present invention is also achieved by the following method. A method of manufacturing a first container comprising a filling material, the method comprising a filling step for filling the first container, wherein the first container belongs to a plurality of containers arranged in a rack, The filling step comprises transferring the filling substance to the first container by means of a dispensing unit having a filling stylet, said filling step comprising a first and a second rotation before transferring the filling substance to the first container. The trajectory of the filling stylet provided by the rotation of the dispensing unit includes disposing the dispensing unit and the first container relative to each other by rotating the dispensing unit and the rack about the second axis, respectively. A method characterized by substantially traversing said second axis of rotation.

本発明の他の目的、特徴および効果は、図示のためだけで非制限的である実施形態が与えられる添付の図面を参照して、以下の説明からより明らかになるであろう。   Other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following description with reference to the accompanying drawings, in which embodiments are given by way of illustration only and not limitation.

図１は、本発明による機械の第１実施形態を示す概略全体斜視図である。FIG. 1 is a schematic overall perspective view showing a first embodiment of a machine according to the present invention. 図２は、本発明の動作原理を示す概略上面図である。FIG. 2 is a schematic top view showing the operation principle of the present invention. 図３は、本発明による機械の第２実施形態を示す概略斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing a second embodiment of the machine according to the present invention.

本発明は、ラック３に配置される複数の容器２を満たすための機械１に関する。換言すれば、機械１は、ラック３に群別に詰められた容器２を満たすための機械である。図１〜３に示すように、好ましくは、本発明の機械１は、蜂の巣のような種類（ネスト型）のラック３の列に配置された複数の容器２を満たすように設計されている。ネスト型のラックは、医学−薬学の分野においてはよく知られている。   The present invention relates to a machine 1 for filling a plurality of containers 2 arranged in a rack 3. In other words, the machine 1 is a machine for filling the containers 2 packed in the rack 3 in groups. As shown in FIGS. 1-3, the machine 1 of the present invention is preferably designed to fill a plurality of containers 2 arranged in a row of racks 3 of the kind (nesting type) like a honeycomb. Nested racks are well known in the medical-pharmaceutical field.

したがって、ラック３は、実質的に矩形あるいは正方形のトレイを有利に有し、形成された穿孔がトレイを貫通し、トレイの略全面にわたって規則正しく分布されている。各々の孔は、容器、好ましくは管状容器を収容できるように意図された保持チューブによって延長される。従って、機械１は、特に、好ましくは注射器の胴体によって形成される管状容器を満たすためのものである。注射器の胴体は、通常、一端に針が接続されるように意図された、断面積の減少する注入開口が設けられ、他端部に注射器ピストンが装着されるよう意図された、充填開口が設けられたチューブの形状をしている。注射器の胴体はさらに、充填開口に位置付けられたフランジが備えられている。それ故に、図に示されるラック３のようなネスト型のラックは、充填開口が上方に向けられるように、垂直に配置された複数の注射器の胴体を互いに平行に収容することを可能にする。各々の注射器の胴体が備えるフランジは、ネストの対応する保持チューブに対して隣接するように意図され、これによりネストに配置された注射器の胴体の全ての充填開口を単一の同じ高さに位置させることを可能にする。注射器の胴体は、その後有利なことに、全ての注射器の胴体の充填開口が略同一水平面になるように、ラック３において好ましくは互いに平行に列をなして配置される。   Thus, the rack 3 advantageously has a substantially rectangular or square tray, and the perforations formed penetrate the tray and are regularly distributed over substantially the entire surface of the tray. Each hole is extended by a holding tube intended to accommodate a container, preferably a tubular container. Thus, the machine 1 is particularly for filling a tubular container which is preferably formed by a syringe barrel. The syringe barrel is usually provided with an injection opening with a reduced cross-sectional area intended to be connected to a needle at one end and a filling opening intended to be fitted with a syringe piston at the other end. It has the shape of a tube. The syringe barrel is further provided with a flange positioned in the filling opening. Therefore, a nested rack, such as the rack 3 shown in the figure, allows a plurality of vertically arranged syringe barrels to be accommodated in parallel with one another so that the filling opening is directed upwards. The flange on each syringe barrel is intended to be adjacent to the corresponding retaining tube of the nest so that all the filling openings of the syringe barrels arranged in the nest are at a single, same height Make it possible. The syringe bodies are then advantageously arranged in a row, preferably parallel to each other, in the rack 3 so that the filling openings of all the syringe bodies are substantially in the same horizontal plane.

本発明は、もちろん、注射器の胴体に充填するための機械に限定されない。容器２が注射器の胴体によって成るのではなく、他の好ましい実施形態においては、生物医学的分析の研究所または医薬、バイオ技術産業において診断目的のために使用される試験管のような、（大部分は例えば２０、３０ミリリットル程度の）小容量の他の容器であることは全くもって考えられる。   The present invention is of course not limited to machines for filling syringe barrels. Rather than the container 2 consisting of a syringe barrel, in other preferred embodiments (such as test tubes used for diagnostic purposes in the laboratory of biomedical analysis or in the pharmaceutical and biotech industries (large It is entirely conceivable that the part is another container with a small capacity (for example of the order of 20, 30 ml).

本発明に係る機械１は、容器２に充填物質を輸送するために設計された、回転可能な分配ユニット４をさらに有し、これらのうちの容器はラック３に配置され、図面において上方に現れ、示されている。   The machine 1 according to the invention further comprises a rotatable dispensing unit 4 designed for transporting the filling material to the containers 2, of which the containers are arranged in the rack 3 and appear above in the drawing. ,It is shown.

充填物質は、流れる機能を持った流体特性を有利にも有している。流体物質は好ましくは液体であり、本発明の範囲を逸脱しなければ、代替手段として、粉末状または糊状の特性を有することも全く考えられると理解される。充填物質は、有利なことに、患者の体内に注入することを意図した薬剤から構成される。しかし、本発明は上記特定の適用に限定されるものではなく、例えば充填物質は、分析され、取り込まれ、被覆され、または混合されるべき物質から構成することも全くもって考えられるものである。上述したように、分配ユニット４は、旋回することができ、その目的のために、好ましくは回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’の周りに回転可能に取り付けられるように設計されている。それ故に機械１は、好ましくは、分配ユニット４が少なくとも１つの回転の自由度をもって取り付けられるフレーム５を有する。   The filling material advantageously has fluid properties with a flowing function. It will be appreciated that the fluid material is preferably a liquid and that it is entirely conceivable to have powdery or pasty properties as an alternative without departing from the scope of the invention. The filling material is advantageously composed of a drug intended to be injected into the patient's body. However, the present invention is not limited to the specific applications described above, for example, it is entirely conceivable that the packing material is composed of the material to be analyzed, incorporated, coated or mixed. As mentioned above, the dispensing unit 4 can be pivoted and for that purpose is preferably designed to be mounted rotatably about a first axis of rotation X-X '. The machine 1 therefore preferably has a frame 5 on which the dispensing unit 4 is mounted with at least one degree of rotation.

有利なことに、分配ユニット４は、充填の源に例えば柔軟なホース６０によって接続された充填スタイレット６を有する。充填スタイレット６は、好ましくは一度にひとつの容器２に充填するように設計されている。言い換えれば、この好ましい実施形態において、充填スタイレット６は、充填スタイレット６が注射器の胴体の充填開口を通じて容器２に侵入し、充填物質の注入する時期を逃すことによるロスの危険性をなくし、最適な充填ができるように、円筒状のダクトの形をしており、断面が各容器２の充填開口断面よりも小さいかまたは等しいか、好ましくは厳密に小さい、例えば針によって構成される。しかし、分配ユニット４は、一度にひとつの容器２に充填するように設計された単一の充填スタイレット６でなく、同時に複数の容器２に充填するための一群の充填スタイレットであることは全くもって考えられるものである。本発明に係る機械１は、好ましくは容器２の順次的な充填の実施を意図している、即ち、分配ユニット４はラック３に配置された全ての容器２に同時に充填するように設計されてはおらず、対象となる容器２の充填を順次的に行うように設計されている。そのような順次的充填は、一度にひとつの容器２に順々に充填することによってなされてもよい。代替手段として、分配ユニット４は容器２のグループに次々に充填することも考えられ、その場合に各グループにおける容器２の数はラック３に配置される容器２の総合計のうちのほんの一部を表す。   Advantageously, the dispensing unit 4 has a filling stylet 6 connected to the source of filling, for example by a flexible hose 60. The filling stylet 6 is preferably designed to fill one container 2 at a time. In other words, in this preferred embodiment, the filling stylet 6 eliminates the risk of loss due to the filling stylet 6 entering the container 2 through the filling opening of the syringe barrel and missing the timing of filling material injection, For optimal filling, it is in the form of a cylindrical duct, the cross section of which is smaller than, equal to, or preferably exactly smaller than the filling opening cross section of each container 2, for example constituted by needles. However, the dispensing unit 4 is not a single filling stylet 6 designed to fill one container 2 at a time, but a group of filling stylets for filling a plurality of containers 2 at the same time. It is totally conceivable. The machine 1 according to the invention is preferably intended for the sequential filling of the containers 2, i.e. the dispensing unit 4 is designed to fill all containers 2 arranged in the rack 3 simultaneously. It is designed to fill the target containers 2 sequentially. Such sequential filling may be done by sequentially filling one container 2 at a time. As an alternative, it is also conceivable that the dispensing unit 4 fills the groups of containers 2 one after the other, in which case the number of containers 2 in each group is only a fraction of the total number of containers 2 arranged in the rack 3. Represents.

有利なことに、分配ユニット４は、好ましくはフレーム５に回転可能に取り付けられる第１端部７Ａと、好ましくは充填スタイレット６が取り付けられる第２端部７Ｂとの間に伸びる充填アーム７を有する。充填アーム７は、充填開口がラック３に配置された際に、容器２の充填開口が位置する面に好ましくは略平行に旋回するように設計され、その場合に上記面は好ましくは水平面に平行になっている。この好ましい実施形態において、回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’は、略垂直である。従って、少なくとも充填アーム７の一部は、後者が機械１の所定の位置を占有しながら、ラック３に配置された容器２の上に覆いかぶさっている。有利なことに、回転する分配ユニット４は、分配ユニット４が充填のために対応する位置に配置された各容器２から接近または離間移動ができるために、並進に移動できるようにも設計されている。   Advantageously, the dispensing unit 4 has a filling arm 7 extending between a first end 7A, which is preferably rotatably mounted on the frame 5, and a second end 7B, which is preferably mounted with a filling stylet 6. Have. The filling arm 7 is designed so that when the filling opening is arranged in the rack 3, it is preferably pivoted substantially parallel to the plane in which the filling opening of the container 2 is located, in which case the plane is preferably parallel to the horizontal plane. It has become. In this preferred embodiment, the first axis of rotation X-X 'is substantially vertical. Therefore, at least a part of the filling arm 7 covers the container 2 arranged in the rack 3 while the latter occupies a predetermined position of the machine 1. Advantageously, the rotating dispensing unit 4 is also designed to be able to move in translation so that the dispensing unit 4 can be moved closer or away from each container 2 arranged in a corresponding position for filling. Yes.

有利なことに、分配ユニット４は、回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’の周りに並進に移動するように設計されている。そのようにして、分配ユニット４は、以下の機能的シーケンスを実行する。   Advantageously, the dispensing unit 4 is designed to move in translation around the first axis of rotation X-X '. As such, the dispensing unit 4 performs the following functional sequence.

−容器２の向かい側（即ち容器２の法線）かつ上方に充填スタイレット６を位置づけるための分配ユニット４の回転；
−充填スタイレット６を注射器の胴体の充填開口を通じて容器２に侵入させるための、充填ユニット４（簡易的には充填スタイレット６）の軸Ｘ−Ｘ’周りにおける、下向きの垂直並進移動；
−ホース６０および充填スタイレット６を通じて容器２に所定量の充填物質の移動（充填スタイレット６は、容器２の底部まで十分に下がり、その後容器２において液面が上昇するにつれて、充填物質の移動の間に次第に上がることが好ましい。）；
−容器２から充填スタイレット６を完全に引き抜くための分配ユニット４（または充填スタイレット６のみ）の上向きの垂直並進移動。 Rotation of the dispensing unit 4 to position the filling stylet 6 opposite the container 2 (ie normal to the container 2) and above;
-Downward vertical translation around the axis XX 'of the filling unit 4 (simply filling stylet 6) to allow the filling stylet 6 to enter the container 2 through the filling opening of the syringe barrel;
Movement of a predetermined amount of filling material into the container 2 through the hose 60 and the filling stylet 6 (the filling stylet 6 is sufficiently lowered to the bottom of the container 2 and thereafter the filling material is moved as the liquid level rises in the container 2; It is preferable to gradually increase during
-Upward vertical translation of the dispensing unit 4 (or just the filling stylet 6 only) to completely withdraw the filling stylet 6 from the container 2;

有利なことに、フレーム５は、充填アーム７がＸ−Ｘ’軸のスライド移動するピボット接続部を通じて取り付けられる第１の柱を有する。   Advantageously, the frame 5 has a first column to which the filling arm 7 is attached through a pivot connection that slides in the X-X ′ axis.

第１の柱８は、好ましくはフレーム５から立ち上がり、より好ましくは回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’と同軸に、第１の柱８は回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’の周りに伸びる。したがって、図示されているように、充填アーム７が第１の柱８の自由端から略水平に大部分が延びている一方で、第１の柱８は好ましくは大部分が垂直に延びている。充填アーム７と第１の柱８との間のスライド移動するピボット接続部は、例えば、充填アーム７の第１端部７Ａに取り付けられ、注射器の胴体に対して回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’周りの並進と同じ回転の第１の軸回りに回転する２つの能力を有する一方で、第１の柱８を覆う第１スリーブ９によってなされる。回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’周りの充填アーム７の回転および並進移動は、有利なことに、例えば電動または水力による適切なアクチュエーターによってコントロールされる。   The first column 8 preferably rises from the frame 5 and more preferably is coaxial with the first axis of rotation XX ′, and the first column 8 is about the first axis of rotation XX ′. extend. Thus, as shown, the filling arm 7 extends mostly horizontally from the free end of the first column 8, while the first column 8 preferably extends mostly vertically. . A sliding pivot connection between the filling arm 7 and the first column 8 is attached, for example, to the first end 7A of the filling arm 7, and a first axis X- of rotation relative to the syringe barrel. This is done by the first sleeve 9 covering the first column 8 while having the two ability to rotate around the first axis with the same rotation as the translation around X ′. The rotation and translation of the filling arm 7 about the first axis of rotation X-X 'is advantageously controlled by a suitable actuator, for example electrically or hydraulically.

本発明に係る充填機械１は、分配ユニット４とラック３の回転移動の組み合わせが、注射器の胴体への充填のために、各容器２に対応する分配ユニット４の配置を許容するように、ラック３を回転駆動させるための手段１０を有する。   The filling machine 1 according to the present invention is arranged so that the combination of the rotational movement of the dispensing unit 4 and the rack 3 allows the arrangement of the dispensing unit 4 corresponding to each container 2 for filling the barrel of the syringe. Means 10 for rotationally driving 3 is provided.

したがって、本発明は、ラック３に配置された各容器２に向かい合う探針６を次々に設置するために、ラック３と分配ユニット４の回転移動のみを組み合わせることによって、ラック３に配置された容器２を順次的に充填する操作という考えに特に基づいている。   Therefore, in the present invention, in order to sequentially install the probes 6 facing the containers 2 arranged in the rack 3, the containers arranged in the rack 3 are combined by combining only the rotational movement of the rack 3 and the distribution unit 4. It is particularly based on the idea of an operation of sequentially filling 2.

図示するように、ラック３を回転させる駆動手段１０は、回転の第２の軸Ｙ−Ｙ’の周りにラック３を回転駆動し、回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’と回転の第２の軸Ｙ−Ｙ’の回転は略同一直線上となるか、または平行となるように設計されている。   As shown in the figure, the driving means 10 for rotating the rack 3 rotates the rack 3 around the rotation second axis YY ′, and the rotation first axis XX ′ and the rotation second axis. The rotations of the axes YY 'are designed to be substantially collinear or parallel.

このように、本発明は（それぞれ分配ユニット４およびラック３の）回転運動のみを組み合わせることによって、ラック３に配置された全ての容器２を連続的に満たすことができる。   Thus, the present invention can continuously fill all the containers 2 arranged in the rack 3 by combining only rotational movements (of the distribution unit 4 and the rack 3 respectively).

特に、フレーム５に対してラック３を回転させる発想は、分配ユニット４を著しく軽減かつ簡易にさせる。つまり、分配ユニット４の回転運動がラック３の回転運動と組み合わされる限りにおいて、分配ユニット４は全ての容器２を順次満たすのに、ただ１つの回転自由度が必要である。   In particular, the idea of rotating the rack 3 relative to the frame 5 makes the distribution unit 4 significantly reduced and simple. That is, as long as the rotational movement of the distribution unit 4 is combined with the rotational movement of the rack 3, the distribution unit 4 needs only one degree of freedom of rotation in order to fill all the containers 2 sequentially.

この一般概念によると、本発明は容器２の充填開口部２Ａを覆うように相対運動する部品が不要となる。   According to this general concept, the present invention eliminates the need for a component that moves relative to cover the filling opening 2A of the container 2.

これに反して、本発明は、ラック３に対してオフセットされた回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’の設置を可能にし、従来発明で使用されたロボットアームと異なり、ラック３は、好ましくは不変の長さを有しかつ関節が設けられていない充填アーム７によって覆われる。   On the other hand, the present invention allows for the installation of a first axis XX ′ of rotation offset with respect to the rack 3, and unlike the robot arm used in the prior invention, the rack 3 is preferably It is covered by a filling arm 7 which has a constant length and is not articulated.

このように、本発明は、ラック３を直接作動することによって、極めて容易で完全な運動システムを得られる。このように当該運動システムは制限された環境（例えばＲＡＢＳ（Ｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄ Ａｃｃｅｓｓ Ｂａｒｒｉｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ）やアイソレーター）において、好ましく使用される。   Thus, the present invention provides a very easy and complete movement system by directly operating the rack 3. As described above, the exercise system is preferably used in a restricted environment (for example, a RABS (Restricted Access Barrier System) or an isolator).

ラック３を回転させる駆動手段１０は、好ましくは、ラック３を載置するための第１の回転可能なテーブル１１を有する。   The driving means 10 for rotating the rack 3 preferably has a first rotatable table 11 on which the rack 3 is placed.

第１の回転可能なテーブル１１は、図に示されるように、ラック３を受け取る実質的に平らな表面１１Ａを有し、ラック３は安定して配置される。   The first rotatable table 11 has a substantially flat surface 11A for receiving the rack 3, as shown in the figure, and the rack 3 is stably placed.

ラック３を受け取る表面１１Ａは好ましくは、回転の第２の軸Ｙ−Ｙ’に対して実質的に直交して伸び、当該回転の第２の軸Ｙ−Ｙ’は好ましくは上述のように回転の第１の軸Ｘ−Ｘ’と平行である。   The surface 11A that receives the rack 3 preferably extends substantially perpendicular to the second axis of rotation YY ′, which is preferably rotated as described above. Is parallel to the first axis XX ′.

充填アーム７は、好ましくは不変の長さである。   The filling arm 7 is preferably of an invariable length.

ラック３（ラック３がネスト型であるときを含み、容器２は一様に分散され、好ましくは矩形上または正方形上で互いに平行である）に配置された全ての容器２を満たすことを許可するため、分配ユニット４の回転によって与えられる充填スタイレット６の軌跡は回転の前記第２の軸Ｙ−Ｙ’実質的に横切る。すなわち、図に示された実施形態において、充填アーム７の回転によって与えられる充填スタイレット６は回転の第２の軸Ｙ−Ｙ’を横切る。   Allows filling all containers 2 arranged in rack 3 (including when rack 3 is nested, containers 2 are uniformly distributed, preferably parallel to each other on a rectangle or square) Thus, the trajectory of the filling stylet 6 provided by the rotation of the dispensing unit 4 substantially traverses the second axis YY ′ of rotation. That is, in the embodiment shown in the figure, the filling stylet 6 provided by the rotation of the filling arm 7 crosses the second axis of rotation Y-Y '.

この特徴によると、充填スタイレット６は駆動手段１０の回転中心の法線を通過する円形の軌道に沿って移動するため、前記駆動手段１０と充填アーム７との回転運動の組み合わせは、充填スタイレット６が、ネスト型のラック３に配置された容器２のそれぞれに次々に到着することを可能にする。   According to this feature, the filling stylet 6 moves along a circular trajectory passing through the normal of the center of rotation of the driving means 10, so that the combination of the rotational movements of the driving means 10 and the filling arm 7 is the filling style. The let 6 makes it possible to arrive at each of the containers 2 arranged in the nested rack 3 one after the other.

連続的に正確かつ迅速な充填を確実にするため、分配ユニット４およびラック３を回転させる駆動手段１０の回転運動は、好ましくはデジタル式の制御手段によって協調して制御される。なお、デジタル式の制御手段は公知のものであってここでは詳細は省略する。   In order to ensure continuous and accurate filling, the rotational movement of the drive means 10 for rotating the distribution unit 4 and the rack 3 is preferably controlled in concert by digital control means. The digital control means is a known one, and details are omitted here.

本発明に係る機械１はさらに、トレイ１４に配置される複数のプラグ１３によって、満たされた容器２に栓をする装置１２を有する。   The machine 1 according to the invention further comprises a device 12 for plugging the filled container 2 by means of a plurality of plugs 13 arranged on the tray 14.

プラグ１３は、容器２がラック３上に配置されるのと同様に、トレイ１４上にマトリックス配列に配置されることが好ましい。   The plugs 13 are preferably arranged in a matrix arrangement on the tray 14 in the same manner as the containers 2 are arranged on the rack 3.

トレイ１４は、好ましくは、プラグ１３に対応する開口部が設けられる。前記開口部はプラグ１３がトレイ１４上の対応する開口部から受け取られるときに、プラグ１３を径方向の収縮によって維持するためにプラグ１３のノミナルの径よりわずかに小さい径を有する。   The tray 14 is preferably provided with an opening corresponding to the plug 13. The opening has a diameter slightly smaller than the nominal diameter of the plug 13 to maintain the plug 13 by radial contraction when the plug 13 is received from a corresponding opening on the tray 14.

特に、ラック３が容器２の二次元デカルト座標上の配置を許可するネスト型のラックであるとき、トレイ１４もまたネスト型であってプラグ１３の二次元デカルト座標上の配置を許可し、この観点では、トレイ１４およびプラグ１３はラック３および容器２に対する「ミラー状の」ユニットを形成し、そして、それぞれのプラグ１３は容器２に対応している。   In particular, when the rack 3 is a nested rack that allows placement of the container 2 on the two-dimensional Cartesian coordinate, the tray 14 is also nested, allowing the plug 13 to be placed on the two-dimensional Cartesian coordinate. In view, tray 14 and plug 13 form a “mirror-like” unit for rack 3 and container 2, and each plug 13 corresponds to container 2.

栓をする装置１２は好ましくは、プラグ１３を取り扱うための回転可能なハンドリングユニット１５と、トレイ１４を回転駆動するための手段１６と、を有する。   The plugging device 12 preferably comprises a rotatable handling unit 15 for handling the plug 13 and means 16 for driving the tray 14 in rotation.

−このため、一方、ハンドリングユニット１５とトレイ１４の回転運動の組み合わせは、プラグ１３がハンドリングユニット１５によって把持されるために、ハンドリングユニット１５を各々のプラグ１３に関連させて配置することを許容する。   -For this reason, on the other hand, the combination of the rotational movement of the handling unit 15 and the tray 14 allows the handling unit 15 to be arranged in relation to each plug 13 in order for the plug 13 to be gripped by the handling unit 15 .

−他方、ハンドリングユニット１５およびラック３の回転運動の組合せは、プラグ１３が栓をされるために、ハンドリングユニット１５を各々の容器２に関連させて配置することを許容する。   -On the other hand, the combination of the rotational movement of the handling unit 15 and the rack 3 allows the handling unit 15 to be arranged in relation to each container 2 in order for the plug 13 to be plugged.

換言すれば、ハンドリングユニット１５は、一方では、プラグ１３を連続的に次々と把持するようにトレイ１４を回転駆動するための手段１６と共働して、他方では、ハンドリングユニット１５によってトレイ１４に一つずつ集められるプラグ１３を用いて各々の容器２に連続的に栓をするようにラック３を回転させる駆動手段１０と共働して、有利に設計できる。   In other words, the handling unit 15 on the one hand cooperates with the means 16 for rotationally driving the tray 14 to grip the plugs 13 successively one after the other, and on the other hand to the tray 14 by the handling unit 15. It can be advantageously designed in cooperation with the driving means 10 for rotating the rack 3 so that each container 2 is continuously plugged using the plugs 13 collected one by one.

好ましくは、ハンドリングユニット１５は、回転の第３の軸Ｚ−Ｚ’の周りに回転可能に設けられプラグ１３を移すための移送アーム１７を有している。第３の軸Ｚ−Ｚ’は、好ましくは、第１、および第２の軸Ｘ−Ｘ’、Ｙ−Ｙ’と区別され、それら後者の軸とは平行である。プラグ１３を移すための移送アーム１７は、フレーム５に回動可能に取り付けられたものに面するないし向かい合う第１端部と、プラグ１３を移すための手段１８を備えるものに面するないし向かい合う第２端部との間で伸びる。有利には、栓をする装置１２は、第２の柱１９を有し、第２の柱１９には、プラグ１３を移すための移送アーム１７が、軸が第３の軸Ｚ−Ｚ’と一致するスライド移動するピボット接続部を通じて設けられている。   Preferably, the handling unit 15 includes a transfer arm 17 provided so as to be rotatable around a third axis of rotation Z-Z ′ for transferring the plug 13. The third axis Z-Z 'is preferably distinguished from the first and second axes X-X', Y-Y 'and is parallel to these latter axes. The transfer arm 17 for transferring the plug 13 faces the first end facing or opposite to that pivotally attached to the frame 5 and the first comprising the means 18 for transferring the plug 13. Extends between the two ends. Advantageously, the plugging device 12 has a second column 19, to which the transfer arm 17 for transferring the plug 13 is connected with the third axis ZZ ′. A matching slide-moving pivot connection is provided.

特定のプラグ１３との関連における移送手段１８の配置は、トレイ１４の回転移動および移送アーム１７の回転移動の組合せによって作られる。これは、特定の容器２との関連における分配ユニット４の配置が、分配ユニット４の回転移動およびラック３の回転移動の組合せによって作られるのと同じである。   The arrangement of the transfer means 18 in connection with a particular plug 13 is made by a combination of the rotational movement of the tray 14 and the rotational movement of the transfer arm 17. This is the same as the arrangement of the distribution unit 4 in relation to a particular container 2 is made by a combination of the rotational movement of the distribution unit 4 and the rotational movement of the rack 3.

好ましくは、プラグ１３を移すための移送アーム１７は、一方では、不変量の長さであり、他方では、プラグ１３を移すための移送アーム１７の回転によって与えられる移送手段１８の軌跡が、回転の第２の軸Ｙ−Ｙ’、およびトレイ１４が駆動手段１６によって回転される軸となる回転の第４の軸Ｗ−Ｗ’の両方を横切る。これによって、充填アーム７および移送アーム１７のそれぞれが、容器２およびプラグ１３のそれぞれに届くことが可能となる。このために、ラック３を回転させる駆動手段１０は、ラック３に対応するように優先的に設計され、第２の軸Ｙ−Ｙ’の中央に置かれ、前記第２の軸Ｙ−Ｙ’がラック３の中心を通過するようにしている。同様に、トレイ１４を回転駆動する手段１６は、トレイ１４に対応するように優先的に設計され、第４の軸Ｗ−Ｗ’の中央に置かれ、前記第４の軸Ｗ−Ｗ’がトレイ１４の中心を通過するようにしている。   Preferably, the transfer arm 17 for transferring the plug 13 is on the one hand an invariable length, and on the other hand, the trajectory of the transfer means 18 provided by the rotation of the transfer arm 17 for transferring the plug 13 is rotated. Of the second axis YY ′ and the fourth axis WW ′ of rotation, which is the axis by which the tray 14 is rotated by the driving means 16. Thereby, each of the filling arm 7 and the transfer arm 17 can reach the container 2 and the plug 13 respectively. For this purpose, the driving means 10 for rotating the rack 3 is preferentially designed so as to correspond to the rack 3, and is placed in the center of the second axis YY ′, and the second axis YY ′. Pass through the center of the rack 3. Similarly, the means 16 for rotationally driving the tray 14 is preferentially designed to correspond to the tray 14 and is placed in the center of the fourth axis WW ′, and the fourth axis WW ′ It passes through the center of the tray 14.

第１、第２、第３、および第４の軸Ｘ−Ｘ’、Ｙ−Ｙ’、Ｚ−Ｚ’およびＷ−Ｗ’は、有利には、すべてが互いに平行であり、垂直方向に平行である。   The first, second, third and fourth axes XX ′, YY ′, ZZ ′ and WW ′ are advantageously all parallel to one another and parallel to the vertical direction. It is.

有利には、移送手段１８は、チューブ１８Ａを有し、その直径は容器２の上部開口部２Ａの直径よりも僅かに小さい。移送手段１８を形成するチューブ１８Ａの内径は、プラグ１３の径よりも僅かに小さい。プラグ１３は、好ましくは弾性材やゴムタイプの可撓性材料から形成され、放射状に圧縮されることができる。   Advantageously, the transfer means 18 comprises a tube 18A, the diameter of which is slightly smaller than the diameter of the upper opening 2A of the container 2. The inner diameter of the tube 18 </ b> A forming the transfer means 18 is slightly smaller than the diameter of the plug 13. The plug 13 is preferably made of an elastic material or a rubber-type flexible material and can be compressed radially.

有利には、栓をする装置１２は、フレーム５に第５の軸Ｖ−Ｖ’の周りに好ましくは回転可能に取り付けられたスラストアーム２１を有する。図１の実施形態においては、第５の軸Ｖ−Ｖ’は、第３の軸Ｚ−Ｚ’にマージないし合併され、図３に対応する実施形態においては、第５の軸Ｖ−Ｖ’は、第１、第２、第３、および第４の軸Ｘ−Ｘ’、Ｙ−Ｙ’、Ｚ−Ｚ’およびＷ−Ｗ’と区別されるが、それら後者の軸とは平行である。   Advantageously, the plugging device 12 has a thrust arm 21 which is preferably mounted rotatably on the frame 5 about a fifth axis V-V ′. In the embodiment of FIG. 1, the fifth axis VV ′ is merged or merged with the third axis ZZ ′, and in the embodiment corresponding to FIG. 3, the fifth axis VV ′. Is distinguished from the first, second, third and fourth axes XX ′, YY ′, ZZ ′ and WW ′, but parallel to these latter axes .

スラストアーム２１はまた、フレーム５に関して、好ましくは軸Ｖ−Ｖ’に関して、有利に並進的に取り付けられる。図１の実施形態において、このように、スラストアーム２１は、軸が第３の軸Ｚ−Ｚ’と一致するスライド移動するピボット接続部を通じて第２の柱１９に取り付けられる。   The thrust arm 21 is also advantageously mounted in translation with respect to the frame 5, preferably with respect to the axis V-V '. In the embodiment of FIG. 1, the thrust arm 21 is thus attached to the second column 19 through a sliding pivot connection whose axis coincides with the third axis Z-Z ′.

より正確に、この場合、栓をする装置１２は、移送アーム１７が伸びる第２スリーブ１７Ａを有する。前記移送アーム１７は、このように第２スリーブ１７Ａに固定され、第２スリーブ１７Ａは、第２の柱１９をカバーし、第３の軸Ｚ−Ｚ’に関してスライドおよび回転できる。   More precisely, in this case, the stoppering device 12 has a second sleeve 17A from which the transfer arm 17 extends. The transfer arm 17 is thus fixed to the second sleeve 17A, and the second sleeve 17A covers the second column 19 and can slide and rotate about the third axis Z-Z '.

栓をする装置１２はまた、第２スリーブ１７Ａをカバーする第３スリーブ２１Ａを有し、第３スリーブ２１Ａからスラストアーム２１が伸び、後部が第３スリーブ２１Ａに固定される。第３スリーブ２１Ａはまた、第３の軸Ｚ−Ｚ’に関してスライドおよび回転できる。   The plugging device 12 also has a third sleeve 21A that covers the second sleeve 17A. A thrust arm 21 extends from the third sleeve 21A, and a rear portion is fixed to the third sleeve 21A. The third sleeve 21A can also slide and rotate with respect to the third axis Z-Z '.

有利には、スラストアーム２１は、その自由端の方に向けてプラグ駆動ロッド２２を備え、その直径は、移送手段１８を形成しているチューブ１８Ａの内径より小さい。   Advantageously, the thrust arm 21 is provided with a plug drive rod 22 towards its free end, the diameter of which is smaller than the inner diameter of the tube 18A forming the transfer means 18.

図３に例示された好ましい実施形態において、スラストアーム２１は、第２の柱１９に摺動可能かつ回転可能に取り付けられているのではなく、図３に示されているように第２の柱１９と実質的に平行をなしており、第２の柱１９のごく近傍に配置されているが、第２の柱１９とは異なる第３の柱２３に取り付けられている。本例において、第３の柱２３は、第３の軸Ｚ−Ｚ’とは異なる軸であり、第３の軸Ｚ−Ｚ’と平行をなしている第５の軸Ｖ−Ｖ’の周囲を延伸している。図３に例示された実施形態において、栓をする装置１２は、スラストアーム２１が固定される第３スリーブ２１Ｂを備えていることが好ましい。この第３スリーブ２１Ｂは、第３の柱２３を覆っており、第５の軸Ｖ−Ｖ’の周囲を摺動可能かつ枢動可能に第３の柱２３に取り付けられている。互いに異なる回転軸Ｚ−Ｚ’および回転軸Ｖ−Ｖ’の周囲に回転可能に取り付けられている移送アーム１７およびスラストアーム２１を使用する目的は、機械１の垂直方向のサイズを制限するためである。
事実、図１の実施形態では、移送アーム１７およびスラストアーム２１の垂直方向の移動ストロークが互いに合算されてしまうため、従来から使用されていた手段（例えば、ウォームねじ）を用いて、第２のコラム１９の下方に、かなり大きな垂直方向の隙間空間を設ける必要があった
このことは機械１自体の高さがテーブルまたは他の機械への据え付けに概して適していない程度に大きくなってしまうことを意味している。そのため、上記実施形態において、機械１は自立式フレーム５による自立構造を有していなければならない。 In the preferred embodiment illustrated in FIG. 3, the thrust arm 21 is not slidably and rotatably attached to the second column 19, but as shown in FIG. 19 is substantially parallel to the second column 19, but is attached to a third column 23 different from the second column 19. In this example, the third column 23 is an axis different from the third axis ZZ ′ and is around the fifth axis VV ′ that is parallel to the third axis ZZ ′. Is stretched. In the embodiment illustrated in FIG. 3, the plugging device 12 preferably comprises a third sleeve 21B to which the thrust arm 21 is fixed. The third sleeve 21B covers the third column 23, and is attached to the third column 23 so as to be slidable and pivotable around the fifth axis VV ′. The purpose of using the transfer arm 17 and the thrust arm 21 rotatably mounted around different rotation axes ZZ ′ and VV ′ is to limit the vertical size of the machine 1. is there.
In fact, in the embodiment of FIG. 1, since the vertical movement strokes of the transfer arm 17 and the thrust arm 21 are added together, the second means can be used by using a conventionally used means (for example, a worm screw). It was necessary to provide a fairly large vertical gap below the column 19, which means that the height of the machine 1 itself is so large that it is not generally suitable for installation on a table or other machine. I mean. Therefore, in the said embodiment, the machine 1 must have the self-supporting structure by the self-supporting frame 5. FIG.

他方、図３の実施形態では、移送アーム１７およびスラストアーム２１が垂直方向に沿って互いに平行に移動するため、両アーム１７、２１の垂直方向のストロークが互いに合算されることはない。このような理由により機械１の垂直方向のサイズが小さくなるため、機械１をテーブルに設置したり他の機械に据え付けたりすることが容易になる。   On the other hand, in the embodiment of FIG. 3, since the transfer arm 17 and the thrust arm 21 move parallel to each other along the vertical direction, the vertical strokes of the arms 17 and 21 are not added together. For this reason, since the vertical size of the machine 1 is reduced, the machine 1 can be easily installed on a table or installed on another machine.

そのため、図３の機械１は、制限的な環境（例えば、アイソレーターまたはＲＡＢＳが存在する環境）に組み込みことがはるかに容易であり、自立式のフレーム５を必要としない。   Therefore, the machine 1 of FIG. 3 is much easier to incorporate in a restricted environment (eg, an isolator or RABS environment) and does not require a free-standing frame 5.

各図に示されている通り、スラストアーム２１は、プラグ駆動ロッド２２が移送手段１８としてのチューブ１８Ａに挿入されるとともに、スラストアーム２１の軸Ｖ−Ｖ’の周囲で垂直方向に摺動されることによりチューブ１８Ａから引き出されるように、常に移送アーム１７の上方に配置されていることが好ましい。   As shown in each drawing, the thrust arm 21 is slid in the vertical direction around the axis VV ′ of the thrust arm 21 while the plug drive rod 22 is inserted into the tube 18A as the transfer means 18. It is preferable that it is always disposed above the transfer arm 17 so as to be pulled out from the tube 18A.

移送アーム１７およびスラストアーム２１の移動は、少なくとも以下の工程を実行するために設計された、望ましくはデジタル式の制御システムにより制御されることが好ましい。   The movement of the transfer arm 17 and the thrust arm 21 is preferably controlled by a preferably digital control system designed to carry out at least the following steps.

−移送アーム１７をトレイ１４中のプラグ１３よりも低い高度まで引き下げるための、移送アーム１７の下向きの垂直運動；
−移送手段１８としてのチューブ１８Ａを所定のプラグ１３の下方かつ当該プラグ１３の法線上に配置するための、移送アーム１７の第３の軸Ｚ−Ｚ’周りの回転運動；
−チューブ１８Ａの高さをプラグ１３と合わせるための、移送アーム１７の上向きの垂直運動；
−プラグ駆動ロッド２２を当該プラグ１３の上方かつ当該プラグ１３の法線上に配置するための、スラストアーム２１の第５の軸Ｖ−Ｖ’周りの回転運動（これによりプラグ１３は上方のプラグ駆動ロッド２２と下方のチューブ１８Ａとの間に配置され、それらと一直線をなすように並べられる）；
−プラグ駆動ロッド２２により当該プラグ１３をチューブ１８Ａ内に押し込むための、第５の軸Ｖ−Ｖ’の周囲におけるスラストアーム２１の下向きの垂直運動（プラグ１３は径方向の拡大（径方向の外側に向かう弾性回復）によりチューブ１８Ａ内に詰め込まれた状態である）；
−移送アーム１７を垂直運動させるとともに移送アーム１７を第３の軸Ｚ−Ｚ’周りに回転運動させることによる、プラグが取り付けられる容器２の上方における移送アーム１７の容器２に対する位置決め；
−プラグ１３を格納するチューブ１８Ａの下端を、プラグが取り付けられる容器２の開口２Ａ内に僅かに貫通させるための、移送アーム１７の下方向の垂直運動；
−チューブ１８Ａに格納されているプラグ１３に対するプラグ駆動ロッド２２の位置決め；
−プラグ駆動ロッド２２を固定しつつプラグ１３をプラグ駆動ロッド２に当接させ、容器２へのプラグの取り付けを可能にするための、移送アーム１７の上向きの垂直運動。 A downward vertical movement of the transfer arm 17 to lower the transfer arm 17 to a lower altitude than the plug 13 in the tray 14;
A rotational movement about the third axis ZZ ′ of the transfer arm 17 to position the tube 18A as the transfer means 18 below the predetermined plug 13 and on the normal of the plug 13;
-Upward vertical movement of the transfer arm 17 to align the height of the tube 18A with the plug 13;
A rotational movement about the fifth axis VV ′ of the thrust arm 21 to position the plug drive rod 22 above the plug 13 and on the normal of the plug 13 (so that the plug 13 is Arranged between the rod 22 and the lower tube 18A and aligned with them);
-Downward vertical movement of the thrust arm 21 around the fifth axis VV 'for pushing the plug 13 into the tube 18A by the plug drive rod 22 (the plug 13 is radially expanded (radially outward) In a state of being packed in the tube 18A).
Positioning the transfer arm 17 relative to the container 2 above the container 2 to which the plug is attached by moving the transfer arm 17 vertically and rotating the transfer arm 17 about the third axis ZZ ′;
A downward vertical movement of the transfer arm 17 to slightly penetrate the lower end of the tube 18A containing the plug 13 into the opening 2A of the container 2 to which the plug is attached;
Positioning of the plug drive rod 22 relative to the plug 13 stored in the tube 18A;
-Upward vertical movement of the transfer arm 17 to bring the plug 13 into contact with the plug drive rod 2 while fixing the plug drive rod 22 and to allow the plug to be attached to the container 2.

スラストアーム２１は、移送アーム１７と同様に設計されることが好ましく、換言すると、プラグ駆動ロッド２２、移送手段１８としてのチューブ１８Ａ、トレイ１４上に置かれた各々のプラグ１３、およびラック３上に置かれた各々の容器２の垂直方向の位置合わせを可能にするために、スラストアーム２１の回転運動に伴うプラグ駆動ニードル２２の軌道が第２の回転軸Ｙ−Ｙ’および駆動手段１６により回転されるトレイ１の回転軸である第４の軸Ｗ−Ｗ’の両方を横切るように設計されることが好ましい。   The thrust arm 21 is preferably designed in the same manner as the transfer arm 17, in other words, the plug drive rod 22, the tube 18 </ b> A as the transfer means 18, each plug 13 placed on the tray 14, and the rack 3. In order to enable vertical alignment of each container 2 placed on the track, the trajectory of the plug drive needle 22 accompanying the rotational movement of the thrust arm 21 is caused by the second rotational axis YY ′ and the drive means 16. It is preferably designed to cross both of the fourth axes WW ′, which are the rotation axes of the tray 1 to be rotated.

さらに、本発明は以下を有するシステムに関連している：
−本発明による機械１、望ましくは上記の説明による機械１；
−ネスト状のラック３；
−二次元デカルト座標上の規則的分布に従って前記ラック３の各列に配置された複数の容器２（例えば注射器本体）。 Furthermore, the invention relates to a system comprising:
The machine 1 according to the invention, preferably the machine 1 according to the above description;
-Nested rack 3;
A plurality of containers 2 (eg syringe bodies) arranged in each row of the rack 3 according to a regular distribution on two-dimensional Cartesian coordinates.

また、本発明は充填物質を格納する第１の容器２の製造方法に関連している。   The present invention also relates to a method for manufacturing the first container 2 for storing the filling substance.

すなわち、上記の製造方法は、所定量の充填物質が予め充填された第１の容器２を得ることを目的としている。   That is, the above manufacturing method is intended to obtain the first container 2 filled with a predetermined amount of the filling substance in advance.

本発明による方法は、本発明による機械１、望ましくは上記説明による機械１を用いて実現されることが好ましい。   The method according to the invention is preferably realized using the machine 1 according to the invention, preferably the machine 1 according to the above description.

当該第１の容器２は、充填済みの注射器を得るために液剤が充填されるよう意図された注射器本体であることが好ましい。   The first container 2 is preferably a syringe body intended to be filled with a solution to obtain a filled syringe.

本発明による方法は、上述のようにラック３に配置されており、好ましくは同様の構造を有する複数の容器２に属する第１の容器２０を充填するステップを含んでいる。ラック３は、上述した第１の容器２０が属する複数の容器２の二次元デカルト座標上の分布を可能にするようなネスト型のラックであることが好ましい。   The method according to the invention comprises the step of filling the first containers 20 which are arranged in the rack 3 as described above and which preferably belong to a plurality of containers 2 having a similar structure. The rack 3 is preferably a nested rack that enables the distribution of the plurality of containers 2 to which the first container 20 described above belongs in two-dimensional Cartesian coordinates.

この充填ステップは、好ましくは上記の説明による分配ユニット４を用いて充填物質を第１の容器２０に移送することを含んでいる。この充填ステップは、充填物質を第１の容器２０に移送することに先立ち、分配ユニット４をラック３に合わせて配置することを含んでいる。   This filling step preferably involves transferring the filling substance to the first container 20 using the dispensing unit 4 according to the above description. This filling step involves placing the dispensing unit 4 in alignment with the rack 3 prior to transferring the filling material to the first container 20.

換言すると、本発明に係る充填機械１に関連して上述したように、分配ユニット４およびラック３の回転運動の組み合わせにより分配ユニットが所定の容器２（この場合は第１の容器２０）に合わせて配置される。   In other words, as described above in connection with the filling machine 1 according to the present invention, the distribution unit is aligned with the predetermined container 2 (in this case, the first container 20) by the combination of the rotational movement of the distribution unit 4 and the rack 3. Arranged.

このような配置が達成されると、例えば、充填スタイレット６を用いた上述の手法により第１の容器２０への実際の充填が行われる。   When such an arrangement is achieved, for example, the first container 20 is actually filled by the above-described method using the filling stylet 6.

ラック３内に配置された全ての容器２の充填を実現するために（ラック３がネスト型ラックであるときを含むが、その場合は複数の容器２が列をなすように均等に分布させられ、好ましくは、長方形または正方形の表面上で互いに平行な列をなすように分布させられる）、分配ユニット４の回転運動に伴う充填スタイレット６の軌跡が前記第２の軸Ｙ−Ｙ’を横切るが、これにより（ラック３およびスタイレット６の）回転運動の組み合わせだけで、スタイレット６をラック３の全ての容器２に合わせて順次配置することができるようになる。   In order to realize the filling of all the containers 2 arranged in the rack 3 (including the case where the rack 3 is a nested rack, in this case, a plurality of containers 2 are distributed evenly in a row. (Preferably distributed in parallel rows on a rectangular or square surface), the trajectory of the filling stylet 6 with the rotational movement of the dispensing unit 4 crosses the second axis YY ′. However, the stylet 6 can be sequentially arranged in accordance with all the containers 2 of the rack 3 only by a combination of rotational movements (the rack 3 and the stylet 6).

このようにして充填された第１の容器２に、上記にて詳細に説明された方法によりプラグを取り付けることができる。   A plug can be attached to the first container 2 filled in this way by the method described in detail above.

本発明の産業上の利用分野は、容器を充填するための機械の設計、製造、および使用である。   The industrial field of application of the present invention is the design, manufacture and use of machines for filling containers.

Claims (15)

ラック（３）に配置される複数の容器（２）を満たすための機械（１）であって、
前記機械（１）は、回転の第１の軸（Ｘ−Ｘ’）の周りに回転可能な分配ユニット（４）であって、容器（２）に充填物質を移すように作られ、充填スタイレット（６）を有する分配ユニット（４）を有し、
前記機械（１）は、分配ユニット（４）およびラック（３）の回転運動の組合せが、容器（２）を満たすために分配ユニット（４）を各々の容器（２）に関連させて配置することを可能にするように、回転の第２の軸（Ｙ−Ｙ’）の周りにラック（３）を回転させる駆動手段（１０）を有し、
分配ユニット（４）の回転によって与えられる充填スタイレット（６）の軌跡が、回転の前記第２の軸（Ｙ−Ｙ’）を実質的に横切ることを特徴とする機械。 A machine (1) for filling a plurality of containers (2) arranged in a rack (3),
The machine (1) is a dispensing unit (4) rotatable around a first axis of rotation (XX ′), which is made to transfer the filling material to the container (2), and has a filling style. A dispensing unit (4) having a let (6);
Said machine (1) arranges the dispensing unit (4) in relation to each container (2) so that the combination of rotational movement of the dispensing unit (4) and the rack (3) fills the container (2). Drive means (10) for rotating the rack (3) around a second axis of rotation (YY ') so as to allow
A machine characterized in that the trajectory of the filling stylet (6) given by the rotation of the dispensing unit (4) substantially crosses the second axis of rotation (YY '). 回転可能な分配ユニット（４）はまた、関連して位置する各々の容器（２）に近づくように移動したり離れるように移動したりできるために、充填物質を移すときにおいて移動可能であるように作られることを特徴とする請求項１に記載の機械。   The rotatable dispensing unit (4) can also be moved when transferring the filling material, as it can move towards and away from each associated container (2). The machine according to claim 1, wherein the machine is made of 充填スタイレット（６）が一度に１つの容器（２）を満たすように作られることを特徴とする請求項１または２に記載の機械。   3. A machine according to claim 1 or 2, characterized in that the filling stylet (6) is made to fill one container (2) at a time. 前記分配ユニット（４）およびラックを動かすための手段が取り付かれるフレーム（５）を有し、分配ユニット（４）は、充填アーム（７）を有し、充填アーム（７）は、充填アーム（７）がフレーム（５）に回動可能に取り付けられるところに向く第１の端（７Ａ）と、充填アーム（７）に充填スタイレット（６）が取り付かれるところに向く第２の端（７Ｂ）との間で伸びることを特徴とする請求項３に記載の機械。   The distribution unit (4) and a frame (5) to which means for moving the rack are mounted, the distribution unit (4) has a filling arm (7), and the filling arm (7) 7) first end (7A) facing where it is pivotally attached to the frame (5) and second end (7B) facing where the filling stylet (6) is attached to the filling arm (7) The machine according to claim 3, wherein the machine extends between. 前記フレームは、前記充填アーム（７）がスライド移動するピボット接続部を介して取り付けられる第１の柱（８）を有することを特徴とする請求項２または４に記載の機械。   The machine according to claim 2 or 4, characterized in that the frame has a first post (8) attached via a pivot connection on which the filling arm (7) slides. 第１の柱（８）がほとんど垂直に伸び、充填アーム（７）がほとんど水平に伸びることを特徴とする請求項５に記載の機械。   6. Machine according to claim 5, characterized in that the first column (8) extends almost vertically and the filling arm (7) extends almost horizontally. ラック（３）を回転させる駆動手段（１０）は、ラック（３）を載置するための第１の回転可能なテーブル（１１）を有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の機械。   The drive means (10) for rotating the rack (3) comprises a first rotatable table (11) for mounting the rack (3). The machine described in one. 回転の前記第１と第２の軸（Ｘ−Ｘ’、Ｙ−Ｙ’）は、実質的に互いに共線にあることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の機械。   A machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the first and second axes (XX ', YY') of rotation are substantially collinear with each other. . 前記第１の柱（８）が回転の前記第１の軸（Ｘ−Ｘ’）の周りに実質的に伸び、第１のテーブル（１１）がラック（３）を受け取る実質的に平らな表面（１１Ａ）を有し、その平らな表面（１１Ａ）が回転の第２の軸（Ｙ−Ｙ’）に対して実質的に直交して伸びることを特徴とする請求項５、７、または８に記載の機械。   A substantially flat surface in which the first column (8) extends substantially around the first axis of rotation (XX ') and the first table (11) receives the rack (3) 9. A flat surface (11A) having (11A) and extending substantially perpendicular to the second axis of rotation (YY '). The machine described in. 充填アーム（７）は、不変の長さであることを特徴とする請求項４、または８に記載の機械。   9. Machine according to claim 4 or 8, characterized in that the filling arm (7) is of invariable length. トレイ（１４）に配置される複数のプラグ（１３）によって、満たされた容器（２）に栓をする装置（１２）を有し、前記栓をする装置（１２）は、プラグ（１３）を取り扱うための回転可能なハンドリングユニット（１５）と、トレイ（１４）を回転駆動するための手段（１６）とを有し、
一方では、ハンドリングユニット（１５）およびトレイ（１４）の回転運動の組合せが、プラグ（１３）がハンドリングユニット（１５）によって把持されるために、ハンドリングユニット（１５）を各々のプラグ（１３）に関連させて配置することを許容し、
他方では、ハンドリングユニット（１５）およびラック（３）の回転運動の組合せが、プラグ（１３）が栓をされるために、ハンドリングユニット（１５）を各々の容器（２）に関連させて配置することを許容することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１つに記載の機械。 A device (12) for plugging the filled container (2) by means of a plurality of plugs (13) arranged on the tray (14), said device (12) for plugging the plug (13) A rotatable handling unit (15) for handling, and means (16) for rotationally driving the tray (14),
On the one hand, the combination of the rotational movements of the handling unit (15) and the tray (14) is such that the plug (13) is gripped by the handling unit (15) so that the handling unit (15) is attached to each plug (13). Allow placement in relation to each other,
On the other hand, the combination of rotational movement of the handling unit (15) and the rack (3) places the handling unit (15) in relation to each container (2) so that the plug (13) is plugged. The machine according to claim 1, wherein the machine is allowed. ネスト型のラック（３）の列に配置される複数の容器（２）を満たすように作られたことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１つに記載の機械。   Machine according to any one of the preceding claims, characterized in that it is made to fill a plurality of containers (2) arranged in a row of nested racks (3). 前記容器（２）は、好ましくは注射器ボディによって形成された管状容器（２）であることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１つに記載の機械。   Machine according to any one of the preceding claims, characterized in that the container (2) is a tubular container (2), preferably formed by a syringe body. 請求項１〜１３のいずれか１つに記載の機械と、
ネスト型のラック（３）と、
前記ラック（３）の列に配置される注射器ボディのような複数の容器（２）と、を有するシステム。 A machine according to any one of claims 1 to 13;
A nested rack (3),
A plurality of containers (2), such as syringe bodies, arranged in rows of said rack (3). 充填物質を含む第１の容器（２０）を製造する方法であって、
前記方法は、前記第１の容器（２０）を満たす充填ステップを含み、前記第１の容器（２０）はラック（３）に配置される複数の容器（２）に属し、
前記充填ステップは、充填スタイレット（６）を有する分配ユニット（４）によって第１の容器（２０）に充填物質を移すことを有し、
前記充填ステップは、第１の容器に充填物質を移すことの前に、回転の第１と第２の軸（Ｘ−Ｘ’、Ｙ−Ｙ’）の周りにそれぞれ分配ユニット（４）およびラック（３）を回転させることによって、分配ユニット（４）および第１の容器（２０）を互いに関連させて配置させることを含み、
分配ユニット（４）の回転によって与えられる充填スタイレット（６）の軌跡が、回転の前記第２の軸（Ｙ−Ｙ’）を実質的に横切ることを特徴とする方法。 A method for producing a first container (20) comprising a filling substance, comprising:
The method includes a filling step that fills the first container (20), the first container (20) belonging to a plurality of containers (2) arranged in a rack (3);
Said filling step comprises transferring the filling substance to the first container (20) by means of a dispensing unit (4) having a filling stylet (6);
The filling step includes a dispensing unit (4) and a rack, respectively, around the first and second axes of rotation (XX ′, YY ′) before transferring the filling material to the first container. Placing the dispensing unit (4) and the first container (20) relative to each other by rotating (3);
Method according to claim 1, characterized in that the trajectory of the filling stylet (6) given by the rotation of the dispensing unit (4) substantially crosses the second axis of rotation (YY ').
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