JP2013248721A - Conveying device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a conveying device capable of conveying an object to be conveyed stably and hygienically.SOLUTION: A conveying device includes an adsorption device 7 for detachably adsorbing an object to be conveyed. The adsorption head 71 of the adsorption device 7 includes: a supply port 7111 through which compressed air is supplied by a compressed air supply device 72; an internal pressure reduction flow path 7114 for reducing the pressure of compressed air; an intake port 7112 for sucking outside air when the pressure of the compressed air is reduced; an exhaust port 7113 for discharging the pressure-reduced air and the air sucked through the intake port 7112; and an adsorption pad 712 for adsorbing the conveyed object when the outside air is sucked.

Description

本発明は、搬送装置に係り、特に、搬送対象物の吸着搬送に好適な搬送装置に関する。   The present invention relates to a transport device, and more particularly, to a transport device suitable for sucking and transporting a transport object.

図５は、従来から採用されていた各種の搬送対象物（ワーク）の搬送装置１の一例を示したものである。   FIG. 5 shows an example of a transfer device 1 for various transfer objects (workpieces) conventionally employed.

この搬送装置１は、吸着ヘッド２と、真空ポンプ等の真空装置３と、両者を繋ぐホース４とを備えている。また、ホース４上には、自動電磁弁等の切換弁５が配設されており、この切換弁５は、吸着ヘッド２と真空装置３との接続状態を開閉するようになっている。ホース４の吸着ヘッド２と切換弁５との間には、大気側に連通する流路を分岐して切換弁１５を設けている。この切換弁１５は、吸着ヘッド２と大気側との接続状態を開閉するようになっている。   The transport device 1 includes a suction head 2, a vacuum device 3 such as a vacuum pump, and a hose 4 that connects the two. Further, a switching valve 5 such as an automatic electromagnetic valve is disposed on the hose 4, and this switching valve 5 opens and closes the connection state between the suction head 2 and the vacuum device 3. A switching valve 15 is provided between the suction head 2 of the hose 4 and the switching valve 5 by branching a flow path communicating with the atmosphere side. This switching valve 15 opens and closes the connection state between the suction head 2 and the atmosphere side.

このような搬送装置１においては、一方の切換弁５を開、他方の切換弁１５を閉として、真空装置３によってホース４内を真空引きすることによって、吸着ヘッド２の内外に圧力差を生じさせる。   In such a conveying apparatus 1, one switching valve 5 is opened, the other switching valve 15 is closed, and the inside of the hose 4 is evacuated by the vacuum apparatus 3, thereby generating a pressure difference inside and outside the suction head 2. Let

そして、このような状態の吸着ヘッド２をワークＷ上に位置させることで、ワークＷを吸着バッド２に吸着させ、その上で、吸着バッド２を不図示のアクチュエータによって搬送位置まで移動させることによって、ワークＷを搬送位置まで搬送することができる。   Then, by positioning the suction head 2 in such a state on the workpiece W, the workpiece W is attracted to the suction pad 2, and then the suction pad 2 is moved to the transport position by an actuator (not shown). The workpiece W can be transferred to the transfer position.

次いで、搬送位置においては、真空装置３の運転を継続したままの状態で一方の切換弁５を閉として真空吸吸引を遮断して、他方の切換弁１５を開として当該切換弁１５の大気側からホース４内に大気を真空引きの際と逆流させるようにして戻す。   Next, at the transfer position, while the operation of the vacuum device 3 is continued, one switching valve 5 is closed to shut off the vacuum suction and suction, and the other switching valve 15 is opened to open the atmosphere side of the switching valve 15. Then, the air is returned to the hose 4 so as to flow backwards in the vacuum.

これにより、吸着バッド２の内外の圧力差が無くなり、ワークＷを吸着ヘッド２から離脱させて搬送位置上に放出することができる。   Thereby, the pressure difference between the inside and outside of the suction pad 2 is eliminated, and the workpiece W can be released from the suction head 2 and discharged onto the transport position.

このような搬送装置１に関連する従来技術としては、これまでにも、例えば、特許文献１および２に示すような技術が知られている。   As conventional techniques related to such a transport apparatus 1, techniques as shown in Patent Documents 1 and 2, for example, have been known so far.

特開平１１−０３５１４２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-035142 特開２００５−１６８４４０号公報JP 2005-168440 A

しかしながら、従来の搬送装置１は、真空装置３の運転を継続したままの状態で一方の切換弁５を閉として真空吸吸引を遮断して、他方の切換弁１５を開放してホース４内を大気圧に戻した際に、大気がホース４内を吸着ヘッド２側に逆流していたため、例えばホース４内に付着した付着物が剥離するとともに逆流してワークＷに触れる機会を発生させることとなり、衛生面に問題があった。   However, in the conventional transfer device 1, while the operation of the vacuum device 3 is continued, one of the switching valves 5 is closed to shut off the vacuum suction and suction, and the other switching valve 15 is opened to move inside the hose 4. When returning to the atmospheric pressure, the atmosphere flows backward in the hose 4 toward the suction head 2, so that, for example, the adhering matter adhered in the hose 4 peels off and flows backward to generate an opportunity to touch the workpiece W. There was a problem with hygiene.

そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、搬送対象物を安定的かつ衛生的に搬送することができる搬送装置を提供することを目的とするものである。   Then, this invention is made | formed in view of such a point, and it aims at providing the conveying apparatus which can convey a conveyance target object stably and hygienically.

前述した目的を達成するため、本発明に係る搬送装置は、所定の柔軟な搬送対象物を搬送するための搬送装置であって、前記搬送対象物を着脱可能に吸着させる吸着装置を備え、前記吸着装置は、前記搬送対象物を吸着する吸着ヘッドに対する圧縮空気の供給を行う圧縮空気供給装置を備え、前記吸着ヘッドは、前記圧縮空気の供給が行われる給気口と、この給気口から供給された前記圧縮空気の減圧が行われる内部減圧流路と、この内部減圧流路における前記圧縮空気の減圧にともなう外気の吸入が行われる吸気口と、前記内部減圧流路における減圧後の空気および前記吸気口から吸入された空気の排気が行われる排気口と、前記吸気口に対応する位置に取り付けられ、前記外気の吸入にともなう前記搬送対象物の吸着が行われる吸着パッドとを備えたことを特徴としている。   In order to achieve the above-described object, a transport apparatus according to the present invention is a transport apparatus for transporting a predetermined flexible transport target, and includes a suction device that detachably sucks the transport target, The adsorption device includes a compressed air supply device that supplies compressed air to an adsorption head that adsorbs the conveyance object, and the adsorption head includes an air supply port to which the compressed air is supplied, and an air supply port An internal pressure-reducing channel in which the supplied compressed air is depressurized, an intake port in which outside air is sucked in accordance with the depressurization of the compressed air in the internal decompression channel, and air after depressurization in the internal pressure-reducing channel And an exhaust port through which the air taken in from the intake port is exhausted, and an adsorption pad that is attached to a position corresponding to the intake port and that attracts the object to be transported when the outside air is sucked in. It is characterized by comprising and.

そして、このような構成によれば、圧縮空気の減圧を利用して搬送対象物を吸着装置安定的に吸着させることができ、また、真空ポンプを用いた真空引きの場合と違って、圧縮機と給気口とを繋ぐホース内の空間は非真空状態に維持されているため、吸着ヘッドから搬送対象物を離脱させる場合にホース内の空気が吸着パッド（吸気口）側に逆流することは原理的に生じないので、搬送対象物の衛生状態を確保することができる。   According to such a configuration, the object to be conveyed can be stably adsorbed by using the reduced pressure of the compressed air, and unlike the case of evacuation using a vacuum pump, the compressor Since the space in the hose connecting the air supply port and the air supply port is maintained in a non-vacuum state, when the object to be transported is detached from the suction head, the air in the hose does not flow backward to the suction pad (intake port) side. Since it does not occur in principle, the sanitary condition of the object to be transported can be ensured.

また、前記搬送装置は、前記吸着装置における前記搬送対象物の吸着が行われる中空の吸着ヘッドが取り付けられ、当該吸着ヘッドを、前記搬送対象物の受け取り位置と搬送位置との間で移動させるロボットアームを備えてもよい。   In addition, the transport device is provided with a hollow suction head for sucking the transport object in the suction device, and moves the suction head between the transport object receiving position and the transport position. An arm may be provided.

そして、このような構成によれば、圧縮空気の減圧を利用して搬送対象物を吸着ヘッドに安定的に吸着させることができ、ロボットアームによって柔軟な搬送対象物を適正に搬送することができる。   According to such a configuration, the object to be conveyed can be stably adsorbed to the suction head using the reduced pressure of the compressed air, and the flexible object to be conveyed can be appropriately conveyed by the robot arm. .

また、前記吸着パッドは、前記搬送対象物の吸着面を前記外気の吸入方向に縮退させることが可能とされた蛇腹構造を有してもよい。   The suction pad may have a bellows structure that allows the suction surface of the transport object to be retracted in the outside air suction direction.

そして、このような構成によれば、吸着パッドの可撓性を高めて、柔軟な搬送対象物と吸着面との密着性を向上させることができるので、搬送対象物を更に安定的に吸着させることができる。   And according to such a structure, since the flexibility of a suction pad can be improved and the adhesiveness of a soft conveyance target object and a suction surface can be improved, a conveyance target object is adsorbed more stably. be able to.

本発明によれば、搬送対象物を安定的かつ衛生的に搬送することができる。   According to the present invention, a conveyance object can be conveyed stably and hygienically.

本発明に係る搬送装置の実施形態を示す概略構成図Schematic configuration diagram showing an embodiment of a transport apparatus according to the present invention 図１の搬送装置における吸着ヘッドの一例を示す概略構成図FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating an example of a suction head in the conveyance device of FIG. 1. 吸着ヘッドの第１の変形例を示す概略構成図Schematic configuration diagram showing a first modification of the suction head 吸着ヘッドの第２の変形例を示す概略構成図Schematic configuration diagram showing a second modification of the suction head 従来の搬送装置の一例を示す概略構成図Schematic configuration diagram showing an example of a conventional transport device

以下、本発明に係る搬送装置の実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。   Hereinafter, an embodiment of a transfer device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

図１に示すように、本実施形態における搬送装置６は、大別して、ワークＷを着脱可能に吸着させる吸着装置７と、ロボットアーム８とによって構成されている。ワークＷとしては、例えば、おでんの具材（例えば、はんぺん、こんにゃく）等の食品その他の衛生面の管理が求められるものを好適に採用することができる。   As shown in FIG. 1, the transfer device 6 in the present embodiment is roughly configured by a suction device 7 that detachably sucks a workpiece W and a robot arm 8. As the workpiece W, for example, foods such as oden ingredients (for example, hampen, konjac) and other items that require management of hygiene can be suitably employed.

また、図１に示すように、吸着装置７は、ロボットアーム８の先端部に取り付けられたワークＷの吸着が行われる吸着ヘッド７１と、圧縮空気供給装置としての圧縮機７２と、両者７１、７２を繋ぐホース７３とを有している。ホース７３上には、自動開閉弁７４が設けられている。また、圧縮機７２は、ロボットアーム８上に配置してもよく、または、ロボットアーム８上以外の配置位置に配置してもよい。   As shown in FIG. 1, the suction device 7 includes a suction head 71 that sucks a workpiece W attached to the tip of the robot arm 8, a compressor 72 as a compressed air supply device, both 71, 72, and a hose 73 connecting the 72. An automatic opening / closing valve 74 is provided on the hose 73. The compressor 72 may be disposed on the robot arm 8 or may be disposed at a position other than on the robot arm 8.

さらに、ロボットアーム８は、吸着ヘッド７１をワークＷの受け取り位置（換言すれば、吸着位置）Ｐ１と搬送位置（換言すれば、離脱位置）Ｐ２との間で移動させるように、図１に示す内蔵の駆動源８１（モータ等）に対する通電制御によって動作が電気的に制御されている。なお、駆動源８１は、ロボットアーム８の関節数と同数配設されていてもよい。また、駆動源８１に対する通電制御は、図１に示す搬送装置６の制御部９によって行われるようになっている。この制御部９は、プログラムが記憶されたＲＯＭ、このＲＯＭのプログラムを実行するＣＰＵ、このＣＰＵの処理結果の一時的な保存に用いられるＲＡＭおよびＩ／Ｏポート等によって構成してもよい。さらに、制御部９による制御には、例えば、受け取り位置Ｐ１上のワークＷを検出するカメラ１０等の他のデバイスの動作結果（トリガー）が反映されてもよい。さらにまた、受け取り位置Ｐ１および搬送位置Ｐ２の具体的な態様としては、設計コンセプトに応じて種々の態様を選択すればよく、例えば、図１に示すように、受け取り位置Ｐ１を、この位置Ｐ１に上流側（例えば、不図示のホッパ側）からワークＷを供給する第１のベルトコンベアＣ１のワーク載置面としてもよく、搬送位置Ｐ２を、搬送装置６によって搬送されたワークＷを次工程に排出するための第２のベルトコンベアＣ２のワーク載置面としてもよい。この搬送位置Ｐ２への搬送作業は、必要数量の良品質の（例えば、形状や大きさの基準を満たす）ワークＷのみを仕分けるための仕分け作業として行われてもよい。また、ロボットアーム８としては、多関節ロボットアーム等の公知の種々のロボットアームを用いてもよい。   Further, the robot arm 8 is shown in FIG. 1 so as to move the suction head 71 between the receiving position (in other words, the suction position) P1 of the workpiece W and the transfer position (in other words, the separation position) P2. The operation is electrically controlled by energization control for the built-in drive source 81 (motor or the like). Note that the same number of drive sources 81 as the number of joints of the robot arm 8 may be provided. The energization control for the drive source 81 is performed by the control unit 9 of the transport device 6 shown in FIG. The control unit 9 may be configured by a ROM in which a program is stored, a CPU that executes the program in the ROM, a RAM that is used for temporarily storing processing results of the CPU, an I / O port, and the like. Further, the control by the control unit 9 may reflect, for example, the operation result (trigger) of another device such as the camera 10 that detects the workpiece W on the receiving position P1. Furthermore, as the specific modes of the receiving position P1 and the transport position P2, various modes may be selected according to the design concept. For example, as shown in FIG. 1, the receiving position P1 is changed to this position P1. The workpiece mounting surface of the first belt conveyor C1 that supplies the workpiece W from the upstream side (for example, the hopper side not shown) may be used as the workpiece mounting surface of the first belt conveyor C1. It is good also as a workpiece | work mounting surface of the 2nd belt conveyor C2 for discharging. The transfer operation to the transfer position P2 may be performed as a sorting operation for sorting only a necessary quantity of good quality workpieces (for example, satisfying the shape and size standards). As the robot arm 8, various known robot arms such as an articulated robot arm may be used.

次に、吸着ヘッド７１について更に詳述すると、図２に示すように、吸着ヘッド７１は、ステンレスやアルミ等の金属によって形成された中空の吸引力発生部７１１と、樹脂（例えば、シリコーンゴム）や薄肉の金属等の可撓性材料からなる筒状の吸着パッド７１２とによって構成されている。   Next, the suction head 71 will be described in more detail. As shown in FIG. 2, the suction head 71 includes a hollow suction force generating portion 711 formed of a metal such as stainless steel or aluminum, and a resin (for example, silicone rubber). And a cylindrical suction pad 712 made of a flexible material such as a thin metal.

より具体的には、図２に示すように、吸引力発生部７１１は、給気口７１１１、吸気口７１１２および排気口７１１３の３つの通気口７１１１、７１１２、７１１３を有しており、これらの通気口７１１１、７１１２、７１１３は、吸引力発生部７１１の内部空間を介して互いに連通されている。   More specifically, as shown in FIG. 2, the suction force generator 711 has three ventilation ports 7111, 7112, 7113, an air supply port 7111, an air intake port 7112, and an exhaust port 7113. The vents 7111, 7112, and 7113 are in communication with each other via the internal space of the suction force generation unit 711.

また、図２に示すように、給気口７１１１には、ホース７３における圧縮機７２に接続された一端と反対側の他端が接続されている。この給気口７１１１においては、ホース７３を介して圧縮機７２からの圧縮空気の供給が行われるようになっている。この圧縮空気の供給は、制御部９によって制御されるようになっている。   As shown in FIG. 2, the other end of the hose 73 opposite to the one end connected to the compressor 72 is connected to the air supply port 7111. In the air supply port 7111, compressed air is supplied from the compressor 72 through the hose 73. The supply of the compressed air is controlled by the control unit 9.

さらに、図２に示すように、吸引力発生部７１１は、この吸引力発生部７１１の内部における給気口７１１１の下流側に配置された内部減圧流路７１１４を有している。この内部減圧流路７１１４は、給気口７１１１側から排気口７１１３側に向かうにしたがって内径が漸減され（絞られ）た略円錐台筒状の内管７１１５の内周面からなり、この内部減圧流路７１１４には、給気口７１１１から供給された圧縮空気が流入するようになっている。そして、内部減圧流路７１１４は、流入した圧縮空気を、ベルヌーイの法則（換言すれば、ベンチュリ効果）にしたがって加速・減圧させながら排気口７１１３側に流通させるようになっている。   Furthermore, as shown in FIG. 2, the suction force generation unit 711 has an internal decompression flow path 7114 disposed on the downstream side of the air supply port 7111 inside the suction force generation unit 711. The internal decompression flow path 7114 is composed of an inner peripheral surface of a substantially frustoconical cylindrical inner tube 7115 whose inner diameter is gradually reduced (squeezed) from the air supply port 7111 side toward the exhaust port 7113 side. The compressed air supplied from the air supply port 7111 flows into the flow path 7114. The internal decompression flow path 7114 circulates the inflowing compressed air to the exhaust port 7113 side while accelerating and depressurizing according to Bernoulli's law (in other words, the Venturi effect).

さらにまた、図２に示すように、吸気口７１１２に対応する位置には、前述した吸着パッド７１２が同心状に取り付けられている。この吸気口７１１２においては、内部減圧流路７１１４における圧縮空気の減圧にともなう外気の吸入が行われるようになっている。この吸気口７１１２において吸入された空気は、内部減圧流路７１１４における減圧後の空気とともに、排気口７１１３から排気されることになる。そして、このような外気の吸入が、吸着パッド７１２をワークＷに近接または接触させた状態で行われる場合には、ワークＷに対して吸入気流が吸引力として作用して、ワークＷが吸着パッド７１２の吸着面７１２１に吸着されることになる。   Furthermore, as shown in FIG. 2, the aforementioned suction pad 712 is attached concentrically at a position corresponding to the air inlet 7112. In the intake port 7112, outside air is sucked in accordance with the decompression of the compressed air in the internal decompression flow path 7114. The air sucked in the intake port 7112 is exhausted from the exhaust port 7113 together with the decompressed air in the internal decompression flow path 7114. When the outside air is sucked in a state where the suction pad 712 is close to or in contact with the workpiece W, the suction airflow acts as a suction force on the workpiece W, and the workpiece W is sucked into the suction pad. It will be adsorbed by the adsorbing surface 7121 of 712.

また、図２に示すように、吸着パッド７１２の周壁部は、伸縮可能な蛇腹構造７１２２に形成されており、この蛇腹構造７１２２により、吸着面７１２１を吸気口７１１２における外気の吸入方向に縮退させることが可能とされている。   As shown in FIG. 2, the peripheral wall portion of the suction pad 712 is formed in an expandable / contractible bellows structure 7122, and the suction surface 7121 is contracted in the intake direction of the outside air at the intake port 7112 by the bellows structure 7122. It is possible.

次に、このように構成された本実施形態における搬送装置６の作用について説明する。   Next, the operation of the transport apparatus 6 in the present embodiment configured as described above will be described.

ただし、初期状態において、ロボットアーム８および吸着ヘッド７１は、受け取り位置Ｐ１および搬送位置Ｐ２の双方から待避されたホームポジションに位置されており、また、吸着ヘッド７１に対する圧縮空気の供給は行われていないものとする。   However, in the initial state, the robot arm 8 and the suction head 71 are located at the home position retracted from both the receiving position P1 and the transfer position P2, and supply of compressed air to the suction head 71 is performed. Make it not exist.

そして、初期状態から、受け取り位置Ｐ１にワークＷが搬送されたことがカメラ１０による画像認識等によって検知されると、これを契機として、制御部９によるロボットアーム８の駆動源８１に対する通電制御によってロボットアーム８１が作動して、吸着ヘッド７１が受け取り位置Ｐ１まで移動され、吸着面７１２１が受け取り位置Ｐ１上のワークＷに臨ませられる。このときのロボットアーム８の移動量の制御には、カメラ１０によるワークＷの検知位置を反映させてもよい。   And when it is detected by image recognition etc. by the camera 10 that the workpiece | work W was conveyed to the receiving position P1 from the initial state, it will be triggered by this by energization control with respect to the drive source 81 of the robot arm 8 by the control part 9 The robot arm 81 is operated, the suction head 71 is moved to the receiving position P1, and the suction surface 7121 is made to face the work W on the receiving position P1. In this case, the detection position of the workpiece W by the camera 10 may be reflected in the control of the movement amount of the robot arm 8.

次いで、制御部９による圧縮機７２の不図示の駆動源（モータ等）に対する通電制御により、圧縮機７２が駆動され、自動開閉弁７４が開放されて、圧縮機７２から吸着ヘッド７１への圧縮空気の供給が、ホース７３および給気口７１１１を介して行われる。   Next, the compressor 72 is driven by the energization control of a drive source (not shown) of the compressor 72 (motor or the like) of the compressor 72 by the control unit 9, the automatic open / close valve 74 is opened, and compression from the compressor 72 to the suction head 71 is performed. Air is supplied through the hose 73 and the air supply port 7111.

次いで、給気口７１１１から吸入された圧縮空気が、内部減圧流路７１１４に流入し、この内部減圧流路７１１４において加速・減圧されながら排気口７１１３に向かって進行する。   Next, the compressed air sucked from the air supply port 7111 flows into the internal decompression channel 7114, and proceeds toward the exhaust port 7113 while being accelerated and decompressed in the internal decompression channel 7114.

そして、この内部減圧流路７１１４における減圧によって、この内部減圧流路７１１４に連通された吸気口７１１２の内外に圧力差が生じ、この結果、吸気口７１１２からの外気の吸入が行われる。   The pressure reduction in the internal decompression flow path 7114 causes a pressure difference between the inside and outside of the intake port 7112 communicated with the internal decompression flow path 7114, and as a result, the intake of outside air from the intake port 7112 is performed.

これにともなって、吸気口７１１２に対応する位置に取り付けられた吸着パッド７１２の吸着面７１２１においても、吸気口７１１２側への外気の吸入が行われ、この吸入気流による吸引力が、受け取り位置Ｐ１上のワークＷに作用する。   Along with this, outside air is sucked into the suction port 7112 side also on the suction surface 7121 of the suction pad 712 attached to the position corresponding to the suction port 7112, and the suction force by this suction airflow is received at the receiving position P1. Acts on the workpiece W above.

これにより、吸着パッド７１２の吸着面７１２１にワークＷが安定的に吸着される。このとき、吸着面７１２１が蛇腹構造７１２２によって吸入方向側に縮退できるため、ワークＷが柔らかい場合であっても、吸着面７１２１との密着性を確保することができる。   As a result, the workpiece W is stably adsorbed on the adsorption surface 7121 of the adsorption pad 712. At this time, since the suction surface 7121 can be retracted to the suction direction side by the bellows structure 7122, even when the workpiece W is soft, adhesion with the suction surface 7121 can be ensured.

次いで、制御部９によるロボットアーム８の駆動源８１に対する通電制御によって、ロボットアーム８１が作動され、ワークＷが吸着された吸着ヘッド７１が、搬送位置Ｐ２まで移動される。   Next, the robot arm 81 is actuated by energization control of the drive source 81 of the robot arm 8 by the control unit 9, and the suction head 71 to which the workpiece W is sucked is moved to the transport position P2.

次いで、搬送装置Ｐ２への移動後、制御部９による自動開閉弁７４に対する通電制御により、自動開閉弁７４が全閉とされることによって、圧縮機７２から吸着ヘッド７１への圧縮空気の供給が停止される。   Next, after the movement to the conveying device P2, the automatic opening / closing valve 74 is fully closed by the energization control of the automatic opening / closing valve 74 by the controller 9, whereby the compressed air is supplied from the compressor 72 to the suction head 71. Stopped.

これにより、 吸気口７１１２の内外に圧力差が無くなり、吸気口７１１２からの外気の吸入が停止される。   As a result, there is no pressure difference between the inside and outside of the intake port 7112, and the intake of outside air from the intake port 7112 is stopped.

これにともなって、吸着パッド７１２の吸着面７１２１においても、吸気口７１１２側への外気の吸入が停止され、ワークＷに作用していた吸引力が無くなる。   Along with this, also on the suction surface 7121 of the suction pad 712, the suction of outside air to the suction port 7112 side is stopped, and the suction force acting on the workpiece W is lost.

これにより、吸着パッド７１２の吸着面７１２１に吸着されていたワークＷが、搬送位置Ｐ２上に放出される。   As a result, the workpiece W that has been attracted to the suction surface 7121 of the suction pad 712 is released onto the transport position P2.

このとき、ホース７３内の空間は、元々真空状態ではなく、圧縮空気の供給状態から非供給状態に戻っただけであるので、このホース７３内の空気が吸気口７１１２に逆流することは原理的に生じない。   At this time, the space in the hose 73 is not originally in a vacuum state, but is simply returned from the compressed air supply state to the non-supply state, so that the air in the hose 73 flows back to the intake port 7112 in principle. Does not occur.

したがって、ホース７３内の空気がワークＷの衛生状態に悪影響を与えることを防止することができる。   Therefore, the air in the hose 73 can be prevented from adversely affecting the sanitary condition of the workpiece W.

特に、本実施形態においては、吸気口７１１２から排気口７１１３までの流路の全長が短いので、内周面が汚染される機会が少ないので衛生的に優れている。また、当該流路の内径が大きいので、従来のような大気の逆流が起こることがなく、衛生的に優れている。また、流路の内径が大きいので、洗浄しやすいものとなる。特に、油揚げやがんもどき等の油分が発生する食品を取り扱うばあいには、従来はホース４の内周面に油分が付着してべとべとになる不都合があったが、本実施形態においては、油分の付着量も極めて少なく抑えることができ、洗浄も容易で、衛生的に優れたものとなる。食品をまた、吸着パッド７１２の吸着面７１２１における開口部の内径が大きいので、目詰まりしにくいとともに、表面に凹凸があるワークＷ（例えば、油揚げ、がんもどき等）も吸着することができる。   In particular, in this embodiment, since the total length of the flow path from the intake port 7112 to the exhaust port 7113 is short, the inner peripheral surface is less likely to be contaminated, so that it is hygienic. Moreover, since the internal diameter of the said flow path is large, the backflow of air | atmosphere like the past does not occur, but it is hygienic. Moreover, since the internal diameter of a flow path is large, it will become easy to wash | clean. In particular, when handling foods that generate oil such as deep-fried chicken or cancer, there has been a disadvantage that the oil has adhered to the inner peripheral surface of the hose 4 in the past, but in this embodiment, The amount of oil attached can be suppressed to an extremely low level, easy to clean, and excellent in hygiene. Since the inner diameter of the opening in the suction surface 7121 of the suction pad 712 is large, it is possible to adsorb food W (for example, fried chicken, cancer repellent, etc.) that is difficult to clog and has irregularities on the surface.

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更してもよい。   In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, You may change variously as needed.

例えば、図３に示すように、給気口７１１１と排気口７１１３とを互いに対向して配置し、これらに直交するように吸気口７１１２を配置してもよい。   For example, as shown in FIG. 3, the air supply port 7111 and the exhaust port 7113 may be arranged to face each other, and the air intake port 7112 may be arranged to be orthogonal to these.

また、図４に示すように、内部減圧流路７１１４は、吸気口７１１２からの流路（管路）を囲繞する環状の流路に形成してもよい。   Further, as shown in FIG. 4, the internal decompression flow path 7114 may be formed as an annular flow path surrounding the flow path (pipe) from the intake port 7112.

さらに、排気口７１１３の手前の流路は、排気口７１１３側に向かって拡径するように構成してもよい。   Furthermore, the flow path in front of the exhaust port 7113 may be configured to increase in diameter toward the exhaust port 7113 side.

また、図４の破線に示すように、吸着パッド７１２の外周部分を全長に亘って円筒状に覆うとともに、吸着面７１２１部分において吸着パッド７１２が揺れることを防止するような固定ガイド７５を設けるとよい。この固定ガイド７５によって、ワークＷを吸着面７１２１部分吸着したときに、吸着パッド７１２が不自然に揺れことや、振り子のように揺れることを防止して、ワークＷの吸着を確実に行うことができる。   Further, as shown by a broken line in FIG. 4, when the outer peripheral portion of the suction pad 712 is covered in a cylindrical shape over the entire length, a fixed guide 75 is provided to prevent the suction pad 712 from shaking at the suction surface 7121 portion. Good. By this fixed guide 75, when the work W is partially sucked by the suction surface 7121, the suction pad 712 is prevented from unnaturally swinging or swinging like a pendulum, and the work W can be reliably sucked. it can.

なお、前記各実施形態の吸着蔵置は、搬送装置以外の用途にも利用することができる。   In addition, the adsorption | suction storage of each said embodiment can be utilized also for uses other than a conveying apparatus.

６ 搬送装置
７ 吸着装置
７１ 吸着ヘッド
７１１１ 給気口
７１１２ 吸気口
７１１３ 排気口
７１１４ 内部減圧流路
７１２ 吸着パッド
７２ 圧縮機
８ ロボットアーム 6 Conveyance Device 7 Adsorption Device 71 Adsorption Head 7111 Air Supply Port 7112 Air Intake Port 7113 Air Exhaust Port 7114 Internal Decompression Channel 712 Adsorption Pad 72 Compressor 8 Robot Arm

Claims (3)

所定の搬送対象物を搬送するための搬送装置であって、
前記搬送対象物を着脱可能に吸着させる吸着装置を備え、
前記吸着装置は、
前記搬送対象物を吸着する吸着ヘッドに対する圧縮空気の供給を行う圧縮空気供給装置を備え、
前記吸着ヘッドは、
前記圧縮空気の供給が行われる給気口と、
この給気口から供給された前記圧縮空気の減圧が行われる内部減圧流路と、
この内部減圧流路における前記圧縮空気の減圧にともなう外気の吸入が行われる吸気口と、
前記内部減圧流路における減圧後の空気および前記吸気口から吸入された空気の排気が行われる排気口と、
前記吸気口に対応する位置に取り付けられ、前記外気の吸入にともなう前記搬送対象物の吸着が行われる吸着パッドと
を備えたことを特徴とする搬送装置。 A transport device for transporting a predetermined transport object,
A suction device for detachably sucking the transport object;
The adsorption device is:
A compressed air supply device that supplies compressed air to an adsorption head that adsorbs the conveyance object;
The suction head is
An air supply port through which the compressed air is supplied;
An internal decompression flow path in which decompression of the compressed air supplied from the air supply port is performed;
An intake port through which outside air is sucked in accordance with decompression of the compressed air in the internal decompression channel;
An exhaust port for exhausting the air after decompression in the internal decompression flow path and the air sucked from the intake port;
And a suction pad that is attached to a position corresponding to the suction port and that sucks the transport target object when the outside air is sucked. 前記搬送装置は、前記吸着装置における前記搬送対象物の吸着が行われる中空の吸着ヘッドが取り付けられ、当該吸着ヘッドを、前記搬送対象物の受け取り位置と搬送位置との間で移動させるロボットアームを備えていること
を特徴とする請求項１に記載の搬送装置。 The transport device is provided with a hollow suction head for suctioning the transport object in the suction device, and a robot arm that moves the suction head between the transport object reception position and the transport position. The transport apparatus according to claim 1, further comprising: 前記吸着パッドは、前記搬送対象物の吸着面を前記外気の吸入方向に縮退させることが可能とされた蛇腹構造を有すること
を特徴とする請求項２に記載の搬送装置。 The transport device according to claim 2, wherein the suction pad has a bellows structure that enables the suction surface of the transport target object to be retracted in the suction direction of the outside air.
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