JP2013193545A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013193545A JP2013193545A JP2012062028A JP2012062028A JP2013193545A JP 2013193545 A JP2013193545 A JP 2013193545A JP 2012062028 A JP2012062028 A JP 2012062028A JP 2012062028 A JP2012062028 A JP 2012062028A JP 2013193545 A JP2013193545 A JP 2013193545A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- hough space
- parking frame
- voting
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】自車40が駐車枠51付近に到達してから自車40が駐車枠51を通過するまで、マイクロコンピュータ30は、CCDカメラ10の撮影毎に、撮影画像中のエッジ点を鳥瞰座標上のエッジ点に座標変換し、この座標変換毎にCCDカメラ10の撮影毎の位置情報に基づいて前記座標変換されたエッジ点の座標を撮影毎の位置情報に対応付けるように座標変換し、かつこの座標変換された鳥瞰座標上のエッジ点を共通のハフ空間にCCDカメラ10の撮影毎に投票する。この投票毎に投票の履歴をメモリ20に記憶させる。変速機44がリバースレンジに設定されると、マイクロコンピュータ30は、メモリ20に記憶される投票毎の投票履歴に基づいて駐車枠51を示す直線を検出する。
【選択図】図1
Description
前記駐車枠の付近に前記自車が到達したか否かを判定する第1判定手段(S110)と、
前記駐車枠付近を前記自車が通過したか否かを判定する第2判定手段(S190)と、
前記カメラ(10)が撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段(S130)と、
前記駐車枠の付近に前記自車が到達したと前記第1判定手段が判定したときから、前記駐車枠付近を前記自車が通過したと前記第2判定手段が判定するとき迄、前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に前記投票の履歴をメモリ(20)に記憶させる投票手段(S160、S170、S180)と、
前記自車が後退し始めたか否かを判定する第3判定手段(S200)と、
前記自車が後退し始めたと前記第3判定手段が判定したときに、前記メモリに記憶される前記投票毎の履歴から前記駐車枠を示す前記直線を検出する検出手段(S210)と、を備えることを特徴とする。
前記カメラが撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段(S130)と、
前記自車が一定距離以上走行したか否かを繰り返し判定する距離判定手段(S220)と、
前記自車が一定距離以上走行したかと前記距離判定手段が判定する毎に、前記自車の位置に対応する前記カメラの撮影領域を対象とするハフ空間を設定する設定手段(S230)と、
前記自車の走行距離が一定距離以上であると前記距離判定手段が判定した判定回数がN−1回である場合には、前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換されたエッジ点を少なくともN番目の前記ハフ空間に対して投票する投票手段(S160、S170A、S170B)と、
前記投票手段の投票毎に前記投票の履歴をメモリ(20)に記憶させる制御手段(S180、S250)と、
前記自車が後退し始めたか否かを判定する第3判定手段(S200)と、
前記自車が後退し始めたと判定したときに、前記メモリに記憶される前記ハフ空間毎の投票の履歴から前記駐車枠を含む前記直線を検出する検出手段(S210、S260)と、
前記メモリにおいて前記写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であるか否かを判定する容量判定手段(S240)と、を備え、
前記メモリにおいて前記写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であると前記容量判定手段が判定したときには、前記制御手段は、前記メモリに記憶される前記投票毎の履歴のうち最も古いタイミングで投票されたハフ空間の履歴に代えて最も新しいタイミングで投票されたハフ空間の履歴を前記メモリに記憶させるようになっていることを特徴とする。
図1に本発明の駐車支援装置1の概略構成を示す。駐車支援装置1は、CCDカメラ10、メモリ20、およびマイクロコンピュータ30から構成されている。
上述の第1実施形態では、測距センサ40の測定距離Lを用いて自車40が駐車枠51付近を走行するときだけハフ空間への投票を実施してメモリ20の使用容量を減らすようにした例について説明したが、測距センサ40の測定距離Lを用いない場合にメモリ20の使用容量を減らす例について説明する。
上述の第1、第2実施形態では、直線を表すための第1パラメータをρとし、直線を表すための第2パラメータをθとして、X軸をρ、Y軸をθ、Z軸をエッジ点の投票数とする空間をハフ空間とする例について説明したが、これに代えて、直線を表すための第1パラメータを傾きaとし、直線を表すための第2パラメータを切片bとして、X軸を傾きa、Y軸を切片b、およびZ軸をエッジ点の投票数とする空間をハフ空間としてもよい。ここで、傾きaおよび切片bは、二次元のXY座標上の点(xi、yi)を通る直線Aをyi=a×xi+bと表すために用いられるパラメータである。
10 CCDカメラ
20 メモリ
30 マイクロコンピュータ
Claims (6)
- 自車が駐車枠の付近を走行する際に前記駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ(10)の撮影画像から前記駐車枠を検出して、この検出された駐車枠に基づいて運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車枠の付近に前記自車が到達したか否かを判定する第1判定手段(S110)と、
前記駐車枠付近を前記自車が通過したか否かを判定する第2判定手段(S190)と、
前記カメラ(10)が撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段(S130)と、
前記駐車枠の付近に前記自車が到達したと前記第1判定手段が判定したときから、前記駐車枠付近を前記自車が通過したと前記第2判定手段が判定するとき迄、前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に前記投票の履歴をメモリ(20)に記憶させる投票手段(S160、S170、S180)と、
前記自車が後退し始めたか否かを判定する第3判定手段(S200)と、
前記自車が後退し始めたと前記第3判定手段が判定したときに、前記メモリに記憶される前記投票毎の履歴から前記駐車枠を示す前記直線を検出する検出手段(S210)と、を備えることを特徴とする車載画像処理装置。 - 自車が駐車枠の付近を走行する際に前記駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ(10)の撮影画像から前記駐車枠を検出して、この検出された駐車枠に基づいて運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記カメラが撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段(S130)と、
前記自車が一定距離以上走行したか否かを繰り返し判定する距離判定手段(S220)と、
前記自車が一定距離以上走行したかと前記距離判定手段が判定する毎に、前記自車の位置に対応する前記カメラの撮影領域を対象とするハフ空間を設定する設定手段(S230)と、
前記自車の走行距離が一定距離以上であると前記距離判定手段が判定した判定回数がN−1回である場合には、前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換されたエッジ点を少なくともN番目の前記ハフ空間に対して投票する投票手段(S160、S170A、S170B)と、
前記投票手段の投票毎に前記投票の履歴をメモリ(20)に記憶させる制御手段(S180、S250)と、
前記自車が後退し始めたか否かを判定する第3判定手段(S200)と、
前記自車が後退し始めたと判定したときに、前記メモリに記憶される前記ハフ空間毎の投票の履歴から前記駐車枠を含む前記直線を検出する検出手段(S210、S260)と、
前記メモリにおいて前記写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であるか否かを判定する容量判定手段(S240)と、を備え、
前記メモリにおいて前記写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であると前記容量判定手段が判定したときには、前記制御手段は、前記メモリに記憶される前記投票毎の履歴のうち最も古いタイミングで投票されたハフ空間の履歴に代えて最も新しいタイミングで投票されたハフ空間の履歴を前記メモリに記憶させるようになっていることを特徴とする車載画像処理装置。 - 前記検出手段は、前記メモリに記憶される前記ハフ空間毎の投票の履歴を1つのハフ空間の投票の履歴に統合して、この統合された1つのハフ空間の投票の履歴から前記駐車枠を含む前記直線を検出することを特徴とする請求項2に記載の車載画像処理装置。
- 前記自車の走行距離が一定距離以上であると前記距離判定手段が判定した判定回数がN−1回であるときには、前記投票手段は、前記カメラの撮影毎に、前記座標上のエッジ点をN番目の前記ハフ空間とN+1番目の前記ハフ空間とに対して投票し、
前記判定回数がN回であるときには、前記投票手段は、前記カメラの撮影毎に前記座標上のエッジ点を前記N+1番目の前記ハフ空間とN+2番目の前記ハフ空間とに対して投票することを特徴とする請求項2または3に記載の車載画像処理装置。 - 前記設定手段によって設定される複数のハフ空間のうち隣接する2つのハフ空間は、互いに前記カメラの撮影領域がオーバーラップするように設定されていることを特徴とする請求項2ないし4のいずれか1つに記載の車載画像処理装置。
- 前記投票手段(S150、S160、S170)は、前記カメラの撮影毎に前記撮影画像からエッジ点を抽出し、この抽出したエッジ点を前記カメラの撮影毎に車両上側から視た鳥瞰座標上のエッジ点に座標変換し、この座標変換毎に前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記座標変換されたエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように座標変換し、かつこの座標変換された鳥瞰座標上のエッジ点を前記ハフ空間に前記カメラの撮影毎に投票することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車載画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012062028A JP5924053B2 (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012062028A JP5924053B2 (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013193545A true JP2013193545A (ja) | 2013-09-30 |
JP5924053B2 JP5924053B2 (ja) | 2016-05-25 |
Family
ID=49393044
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012062028A Active JP5924053B2 (ja) | 2012-03-19 | 2012-03-19 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5924053B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017076275A (ja) * | 2015-10-15 | 2017-04-20 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 駐車区画認識装置、駐車区画認識方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003271975A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-09-26 | Sony Corp | 平面抽出方法、その装置、そのプログラム、その記録媒体及び平面抽出装置搭載型ロボット装置 |
JP2007141167A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Fujitsu Ten Ltd | 車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラム |
JP2009020613A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Fujitsu Ltd | 画像処理プログラム、画像処理方法及び画像処理装置 |
JP2009196408A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び方法 |
JP2010239412A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Aisin Seiki Co Ltd | 車載カメラの校正装置、方法、及びプログラム |
JP2011016514A (ja) * | 2009-06-09 | 2011-01-27 | Denso Corp | 駐車支援システム |
WO2011065399A1 (ja) * | 2009-11-25 | 2011-06-03 | 日本電気株式会社 | 走路認識装置、車両、走路認識方法及び走路認識プログラム |
JP2012017021A (ja) * | 2010-07-08 | 2012-01-26 | Panasonic Corp | 駐車支援装置および車両 |
JP2013120517A (ja) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置 |
-
2012
- 2012-03-19 JP JP2012062028A patent/JP5924053B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003271975A (ja) * | 2002-03-15 | 2003-09-26 | Sony Corp | 平面抽出方法、その装置、そのプログラム、その記録媒体及び平面抽出装置搭載型ロボット装置 |
JP2007141167A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Fujitsu Ten Ltd | 車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラム |
JP2009020613A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Fujitsu Ltd | 画像処理プログラム、画像処理方法及び画像処理装置 |
JP2009196408A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び方法 |
JP2010239412A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Aisin Seiki Co Ltd | 車載カメラの校正装置、方法、及びプログラム |
JP2011016514A (ja) * | 2009-06-09 | 2011-01-27 | Denso Corp | 駐車支援システム |
WO2011065399A1 (ja) * | 2009-11-25 | 2011-06-03 | 日本電気株式会社 | 走路認識装置、車両、走路認識方法及び走路認識プログラム |
JP2012017021A (ja) * | 2010-07-08 | 2012-01-26 | Panasonic Corp | 駐車支援装置および車両 |
JP2013120517A (ja) * | 2011-12-08 | 2013-06-17 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017076275A (ja) * | 2015-10-15 | 2017-04-20 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 駐車区画認識装置、駐車区画認識方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5924053B2 (ja) | 2016-05-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6156486B2 (ja) | 周辺監視装置、及びプログラム | |
EP3290301B1 (en) | Parking assist device | |
JP5958366B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP4360403B2 (ja) | 車載用障害物検知装置 | |
JP2018136695A (ja) | 駐車支援装置 | |
US20210094536A1 (en) | Parking assistance device | |
JP2016119570A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5626147B2 (ja) | 車両接近物検知装置 | |
US11017245B2 (en) | Parking assist apparatus | |
EP3291545B1 (en) | Display control device | |
US20170028917A1 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
JP2019064431A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6326869B2 (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
CN112977426A (zh) | 驻车辅助*** | |
JP2012166705A (ja) | 車載カメラレンズ用異物付着判定装置 | |
WO2015122124A1 (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
JP5849942B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP2020068515A (ja) | 画像処理装置 | |
JP6720729B2 (ja) | 表示制御装置 | |
JP2022023870A (ja) | 表示制御装置 | |
JP7003755B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2015171106A (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
WO2016072300A1 (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
JP5924053B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2009020647A (ja) | 立体物検出方法および立体物検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160404 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5924053 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |