JP6700092B2 - ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
以上のようなナビゲーション装置によれば、自車位置算出部において実際に走行していない道路上に自車位置が誤算定された場合でも、自車位置算出部において実際に位置している道路上の位置が自車位置として算定されるようになった時点で、走行軌跡データを、実際に走行したと推定される経路を走行軌跡として表すように修正するので、自車位置を誤算定している期間を除き、実際に走行した走行軌跡を表示できることが期待できる。
図1に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、車載システムは、ナビゲーション装置1と、操作部2と、表示装置3と、車両状態センサ4と、GPS受信機5とを備えて構成される。
すなわち、現在状態算出部13は、車両状態センサ4やGPS受信機5の出力から求まる現在位置や走行方位と、記憶装置11から読み出した地図データが示す、前回決定した自車位置の周辺の地図とのマップマッチングによって、自動車の現在位置としての確からしさが最も確からしい道路上の位置を自車位置として、現在の進行方向として最も確からしい方向を自車進行方位として算定する。そして、メモリ14に自車位置情報として格納されている自車位置、自車進行方位を、算定した自車位置、現在進行方に更新すると共に、算定した自車位置を、メモリ14に格納されている走行軌跡データに追加登録する。
図3に、この走行軌跡修正処理の手順を示す。なお、走行軌跡修正処理は、走行軌跡表示モードが設定されているかどうかに関わらずに常時実行される
図示するように、制御部15は走行軌跡修正処理において、メモリ14に自車位置情報として格納された自車位置の位置飛びの発生を監視する(ステップ302)。
ここで、自車位置の位置飛びは、今回算出された自車位置が、前回算出された自車位置が位置する道路と異なる道路上の、前回算出された自車位置と不連続な位置であったときに検出される。すなわち、たとえば、前回算出された自車位置が位置する道路に、前回算出された自車位置周辺の交差点で接続していない、前回算出された自車位置が位置する道路と異なる道路上の位置に、今回の自車位置が算出された場合に、自車位置の位置飛びを検出する。
以下に、このような走行軌跡修正処理の処理例を示す。
いま、図5aに示すように、自動車が実際に走行した走行軌跡が、道路500を進んで交差点510で右折して道路501進む軌跡Rであるものとする。ここで、以下の図5、6中の黒丸は交差点を示す。
より具体的には、この修正は、走行軌跡データの、分岐点P3から第1基準点P1までの自車位置C3,C4,...,Cnの登録を削除し、図6dに示すように経路R2上に所定距離間隔で設定した複数の位置C11,C12,...,C1nを、分岐点P3に近いものより順に走行軌跡データに登録することにより行う。
いま、走行軌跡表示モードが設定されており、図7aの時点において、ナビゲーション画像は、走行軌跡を表す円形の図形203によって、自動車が走行した軌跡を正しく表したものとなっている。その後、自車位置として、真に走行している道路と並行している他の道路上の位置が自車位置として誤算出されるようになると、ナビゲーション画像において、図7aの時点の自車位置以降の走行軌跡として、図7b、cのように図形203によって走行軌跡として誤った軌跡が表示されるようになる。
以上のように、本実施形態によれば、実際に走行していない道路上に自車位置が誤算定された場合でも、自車位置算出部において実際に位置している道路上の位置が自車位置として算定されるようになった時点で、走行軌跡データを、実際に走行したと推定される経路を走行軌跡として表すように修正するので、自車位置を誤算定している期間を除き、実際に走行した走行軌跡を表示できることが期待できる。
Claims (10)
- 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記自動車が現在位置していると推定される道路上の位置を地図データとのマップマッチングによって自車位置として算出する処理を繰り返す自車位置算出部と、
自車位置算出部が各時点において算出した自車位置の履歴が示す走行軌跡を表す走行軌跡データを記憶する走行軌跡記憶部と、
前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データが表す走行軌跡を前記地図データが表す地図上に示した画像を表示する走行軌跡表示部と、
走行軌跡修正部とを有し、
前記走行軌跡修正部は、前記自車位置算出部が算出した自車位置が、第1の道路上の位置である第1位置から、前記第1の道路と異なる第2の道路上の、前記第1の道路上の位置と不連続な位置である第2位置に変化したときに、
前記第2位置から前記第1位置までの経路を第1経路として探索し、
第1経路と前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データが表す走行軌跡とが重複する区間のうちの最も第2位置側にある区間の第2位置側の端点を第3位置として、前記第3位置から第2位置までの経路を第2経路として算定し、
前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データを、前記第3位置以降の走行軌跡として前記第2経路を表すように修正することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1記載のナビゲーション装置であって、
前記走行軌跡修正部は、前記第1経路として、前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データが表す走行軌跡と重複する区間を有する、前記第2位置から前記第1位置までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1または請求項2記載のナビゲーション装置であって、
前記走行軌跡修正部は、前記第1経路の探索を、前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データが表す走行軌跡に含まれない、一方通行の道路区間については、当該道路区間を当該一方通行の方向と逆方向にのみ通行可能であるものとして行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2または3記載のナビゲーション装置であって、
前記走行軌跡修正部は、前記第1経路の前記第2位置から前記第3位置までの間の区間を、前記第1経路と逆方向に辿る経路を前記第2経路として算定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2、3または4記載のナビゲーション装置であって、
前記走行軌跡記憶部は、前記走行軌跡を表す走行軌跡データとして、自車位置算出部が各時点において算出した自車位置を記憶し、
前記走行軌跡修正部は、前記走行軌跡記憶部に記憶されている前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データに記憶されている、当該走行軌跡データが表す走行軌跡の前記第3位置以降の区間に含まれる自車位置を削除すると共に、前記第2経路上の複数の位置を自車位置として前記走行軌跡データに登録することにより、走行軌跡データを、前記第3位置以降の走行軌跡として前記第2経路を表すように修正することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載されるコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは前記コンピュータを、
前記自動車が現在位置していると推定される道路上の位置を地図データとのマップマッチングによって自車位置として算出する処理を繰り返す自車位置算出部と、
自車位置算出部が各時点において算出した自車位置の履歴が示す走行軌跡を表す走行軌跡データを記憶する走行軌跡記憶部と、
前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データが表す走行軌跡を前記地図データが表す地図上に示した画像を表示する走行軌跡表示部と、
走行軌跡修正部として機能させ、
前記走行軌跡修正部は、前記自車位置算出部が算出した自車位置が、第1の道路上の位置である第1位置から、前記第1の道路と異なる第2の道路上の、前記第1の道路上の位置と不連続な位置である第2位置に変化したときに、
前記第2位置から前記第1位置までの経路を第1経路として探索し、
第1経路と前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データが表す走行軌跡とが重複する区間のうちの最も第2位置側にある区間の第2位置側の端点を第3位置として、前記第3位置から第2位置までの経路を第2経路として算定し、
前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データを、前記第3位置以降の走行軌跡として前記第2経路を表すように修正することを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項6記載のコンピュータプログラムであって、
前記走行軌跡修正部は、前記第1経路として、前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データが表す走行軌跡と重複する区間を有する、前記第2位置から前記第1位置までの経路を探索することを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項6または請求項7記載のコンピュータプログラムであって、
前記走行軌跡修正部は、前記第1経路の探索を、前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データが表す走行軌跡に含まれない、一方通行の道路区間については、当該道路区間を当該一方通行の方向と逆方向にのみ通行可能であるものとして行うことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項6、7または8記載のコンピュータプログラムであって、
前記走行軌跡修正部は、前記第1経路の前記第2位置から前記第3位置までの間の区間を、前記第1経路と逆方向に辿る経路を前記第2経路として算定することを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項6、7、8または9記載のコンピュータプログラムであって、
前記走行軌跡記憶部は、前記走行軌跡を表す走行軌跡データとして、自車位置算出部が各時点において算出した自車位置を記憶し、
前記走行軌跡修正部は、前記走行軌跡記憶部に記憶されている前記走行軌跡記憶部に記憶されている走行軌跡データに記憶されている、当該走行軌跡データが表す走行軌跡の前記第3位置以降の区間に含まれる自車位置を削除すると共に、前記第2経路上の複数の位置を自車位置として前記走行軌跡データに登録することにより、走行軌跡データを、前記第3位置以降の走行軌跡として前記第2経路を表すように修正することを特徴とするコンピュータプログラム。
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JP2016085002A JP6700092B2 (ja) | 2016-04-21 | 2016-04-21 | ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム |
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