JP2013157770A - 車載カメラ用露出制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像部100で撮像され、濃度変換部140で、撮像部100が有する第1の露光特性が変換された線形性を有する第2の露光特性に基づいて、輝度値が濃度値に変換された画像を生成し、目標濃度値設定部234において、濃度値算出部233で算出された、画像の所定のウインドウ内部の画素が撮像されるべき目標濃度値が設定され、露光特性設定部235において、算出された目標濃度値を得るための第3の露光特性が、第2の露光特性に基づいて設定され、撮像素子制御部236が撮像部100に対して、設定された第3の露光特性で撮像を行う指示を出力し、撮像部100で撮像を行う。
【選択図】図1
Description
露光特性変換部231では、これら複数の第1の露光特性を補正して、所定の濃度値の範囲に亘って線形性を有する複数の第2の露光特性に変換する。
ここで、(式1)の変数γの値がわからないときは、複数の第1の露光特性(C1、C2、…、Ci、…、Cn)の中の任意の1つである第1の露光特性Ciに対して、(式2)における変数γの値を所定値ずつ変化させながら、その都度、第2の露光特性Diを算出する。
100 撮像部
110 撮像素子
120 撮像素子ドライバ
130 光学系
140 濃度変換部
150 露光特性テーブル
200 処理部
210 RAM
212 第2の露光特性テーブル
220 ROM
230 CPU
231 露光特性変換部
232 直線性判定部
233 濃度値算出部
234 目標濃度値設定部
235 露光特性設定部
236 撮像素子制御部
238 レーンマーカ認識部
240 画像処理部
300 通信インタフェース
Claims (12)
- 車両に搭載され、所定の対象物を含む車両周囲を撮像する、シャッタ速度を変更可能な撮像部と、
前記撮像部で撮像される物体の輝度値と前記撮像部で撮像された画像の中の前記物体に対応する画素の濃度値との関係を示す複数の第1の露光特性を、前記関係が線形性を有する複数の第2の露光特性に変換する露光特性変換部と、
前記撮像部で撮像された前記物体の輝度値を、前記複数の第2の露光特性の中の1つの第2の露光特性に基づいて濃度値に変換する濃度変換部と、
前記濃度変換部で変換された濃度値を有する画像の中に設定された、所定のウインドウ内部の画素が撮像されるべき目標濃度値を設定する目標濃度値設定部と、
前記ウインドウ内部の画素の濃度値に対応した輝度値を前記目標濃度値に変換する、前記第2の露光特性における線形性を有する範囲において前記第2の露光特性と同様の露光特性を有する第3の露光特性を設定する露光特性設定部と、
前記撮像部のシャッタ速度を、前記第3の露光特性を実現するように変更して撮像を行う撮像素子制御部と、
を有することを特徴とする車載カメラ用露出制御装置。 - 前記複数の第2の露光特性は、前記撮像部の異なるシャッタ速度毎に設定された前記複数の第1の露光特性をそれぞれ変換したものであって、前記撮像部で撮像される物体の輝度値と前記撮像部で撮像された画像の中の前記物体に対応する画素の濃度値との間に、所定の濃度値の範囲に亘って線形性を有するものであることを特徴とする請求項1に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記複数の第2の露光特性は、前記線形性を有する範囲内において、特定の輝度値に対して、少なくとも2つ以上の異なる露光特性が設定されるものであることを特徴とする請求項2に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記目標濃度値は、前記第2の露光特性が線形性を有する濃度値の範囲の中の略中央の濃度値として設定されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記目標濃度値は、前記第2の露光特性が線形性を有する濃度値の範囲の中に、前記輝度値算出部において、異なる時刻に撮像された画像から算出された複数の輝度値に応じた値として設定されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記目標濃度値は、前記第2の露光特性が線形性を有する濃度値の範囲の中で、輝度値に応じて単調増加する値として設定されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記露光特性設定部は、前記第3の露光特性として、前記ウインドウ内部の画素が前記目標濃度値で撮像される露光特性を、前記複数の第2の露光特性に基づいて設定することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記適正露光特性設定部は、前記第3の露光特性として、前記ウインドウ内部の画素が前記目標濃度値で撮像される露光特性を、前記複数の第2の露光特性の中から選択することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記ウインドウは、前記撮像部で撮像された画像の中の路面領域に設定されることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記ウインドウは、前記撮像部で撮像された画像の中の前記所定の対象物の一部を含む領域に設定されることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記ウインドウは、前記撮像部で撮像された画像の中に複数設定され、車両の走行場所、または、車両の走行状態に基づいて、前記目標濃度値を算出するために用いるウインドウが選択されることを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
- 前記所定の対象物は、路面上の走行レーンの境界を表す位置に引かれた白線や黄線であることを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の車載カメラ用露出制御装置。
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