JP2013153969A - Massage machine - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a massage machine that detects shoulder positions without giving an unpleasant feeling to a treated person by allowing treatment balls to perform last-minute detection of the shoulder positions with little abutment for detection without performing strong conventional abutment of the treatment balls to upper surfaces of shoulders when the shoulder positions are detected, and can perform a treatment corresponding to a body type of each treated person.SOLUTION: A massage machine includes: treatment elements for pressurizing the body of a treated person; and a control means for performing a massage action by complexly controlling the operation of the treatment elements. The control means is configured to detect shoulder positions depending on attenuation of falling speeds of the treatment elements when the treatment elements detect the shoulder positions of a treated person before performing a massage operation.

Description

本発明はマッサージ機に関する。   The present invention relates to a massage machine.

従来、被施療者の身体部位をマッサージするためのマッサージ機が種々提案されている。   Conventionally, various massage machines for massaging a body part of a user have been proposed.

中でも、椅子式のマッサージ機は、被施療者が腰掛ける座部と、その座部の後部に配置された背もたれ部と、同背もたれ部に沿って上下方向に移動するマッサージユニットとが備えられており、このマッサージユニットに備えられた一対の揉み玉を駆動させることにより、被施療者が椅子に座った状態でマッサージを受けることができるよう構成している（例えば、特許文献１参照。）。   Among them, the chair-type massage machine is provided with a seat on which the user sits, a backrest disposed at the back of the seat, and a massage unit that moves up and down along the backrest. In addition, by driving a pair of kneading balls provided in this massage unit, the user can receive a massage while sitting on a chair (see, for example, Patent Document 1).

特開２００８−２２０５９０号公報JP 2008-220590 A

ところで、マッサージ機にてマッサージを施術するに際し、被施療者によってそれぞれ体格が異なるため、施術のための基準位置の検出が必要となる。この基準位置としては、肩の位置とするのが一般的である。   By the way, when performing a massage with a massage machine, since the physique differs depending on each user, detection of a reference position for the treatment is required. The reference position is generally the shoulder position.

また、マッサージユニットの施療子を動作させて行うマッサージ動作は、施療子を被施療者に対し、上下、左右、前後に移動させる動作を複合的に行うことで、マッサージを行っている。したがって、被施療者の体格に合わせたマッサージ動作を可能とするために、マッサージの基準位置を被施療者毎に検出できた方が好ましい。   Moreover, the massage operation performed by operating the treatment element of the massage unit is performed by performing a combined operation of moving the treatment element up and down, left and right, and back and forth with respect to the user. Therefore, in order to enable a massage operation in accordance with the physique of the user, it is preferable that the massage reference position can be detected for each user.

しかしながら、従来のマッサージ機では、肩位置を検出するために、揉み玉が肩のマッサージを行うための初動プロセスの中で、肩に当接して基準位置を検出するために、揉み玉が肩に強く当接せざるを得ない。   However, in the conventional massage machine, in order to detect the shoulder position, the kneading ball contacts the shoulder and detects the reference position in the initial movement process for massaging the shoulder. I have to make a strong contact.

従って、この当接強さが被施療者には不快感となり、また、突然に揉み玉の押圧当接作動が生起することにより、被施療者に突発的な予期しない刺激を与えてしまうこととなる。   Therefore, this contact strength becomes uncomfortable for the user, and sudden pressing action of the kneading ball suddenly occurs, giving the user a sudden unexpected stimulus. Become.

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、肩位置の検出に際して、従来のように肩上面に揉み玉を強く当接することなく、また、検出のための当接を殆どすることなく、その直前に揉み玉が肩位置の検出を行い、被施療者に対し不快感を与えることなく肩位置を検出し、施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う際に、被施療者個々の体格に合わせた施療が可能なマッサージ機を提供する。   The present invention has been made in view of such circumstances, and when detecting a shoulder position, the kneading ball is not strongly abutted against the upper surface of the shoulder as in the prior art, and is almost abutted for detection. Without any discomfort, the kneading balls detect the shoulder position, detect the shoulder position without causing discomfort to the user, and perform the massage operation by controlling the operation of the treatment element in combination. Provided is a massage machine capable of treatment according to the individual physique of the user.

上記従来の課題を解決するために、請求項１に係る本発明では、被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出するように構成した。   In order to solve the above-described conventional problems, in the present invention according to claim 1, a treatment element that presses the body of the user, and a control unit that performs a massage operation by controlling the operation of the treatment element in combination. The control means is configured to detect the shoulder position by attenuation of the descending speed of the treatment element when the shoulder position of the user is detected by the treatment element before performing the massage operation.

また、請求項２に係る本発明では、請求項１に記載のマッサージ機において、肩位置の検出を行うための前記施療子の降下速度の減衰は、前記施療子の降下初期決定速度の0.5〜0.9倍としたことに特徴を有する。   Moreover, in this invention which concerns on Claim 2, in the massage machine of Claim 1, attenuation | damping of the fall speed of the said treatment element for detecting a shoulder position is 0.5- of the fall initial determination speed of the said treatment element. It is characterized by 0.9 times.

また、請求項３に係る本発明では、請求項１又は請求項２に記載のマッサージ機において、肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩上に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を被施療者の肩幅方向外方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡とし、肩部分の接線に対して前記施療子を略直角に当接させることに特徴を有する。   Moreover, in this invention which concerns on Claim 3, after determining a shoulder position by attenuation | damping of the fall speed of the said treatment element in the massage machine of Claim 1 or Claim 2, massage with respect to a to-be-treated person's shoulder is carried out. When performing, the massage operation of the treatment element is a reciprocation operation locus that is a substantially semicircular arc shape protruding outward in the shoulder width direction of the user, and the treatment element is brought into contact with the tangent of the shoulder portion at a substantially right angle. It has the characteristics.

また、請求項４に係る本発明では、請求項１又は請求項２に記載のマッサージ機において、肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩甲骨周辺に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を被施療者の背面に対して肩幅方向内方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡により行うことに特徴を有する。   Further, in the present invention according to claim 4, in the massage machine according to claim 1 or claim 2, after the shoulder position is determined by attenuation of the descending speed of the treatment element, the massage to the periphery of the scapula of the user is performed. In performing the massage, the massaging operation of the treatment element is performed by a reciprocating operation locus having a substantially semicircular arc shape convex inward in the shoulder width direction with respect to the back surface of the user.

また、請求項５に係る本発明では、請求項１〜４いずれか１項に記載のマッサージ機において、前記施療子の降下速度の減衰により行う肩位置決定手段は、選択手段により予め選択した前記マッサージ動作の開始直前に作動するように構成したことに特徴を有する。   Moreover, in this invention which concerns on Claim 5, in the massage machine of any one of Claims 1-4, the shoulder position determination means performed by attenuation | damping of the descent | fall speed of the said treatment element is the said selected beforehand by the selection means It is characterized by being configured to operate immediately before the start of the massage operation.

請求項１に係る本発明によれば、被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出するように構成したため、施療子の降下速度の減衰のみを検出するだけで、肩位置を検出することができることとなり、このように肩位置の検出と施療子の肩当接押圧作動とを切離しているために、被施療者に対し不快感を与えることなく肩位置を検出し、施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う際に、被施療者個々の体格に合わせた施療が可能なマッサージ機を提供することができる。   According to the first aspect of the present invention, the treatment device includes a treatment element that presses the body of the user, and a control unit that performs a massaging operation by controlling the operation of the treatment element in combination. When the shoulder position of the user is detected by the treatment element before performing the massage operation, the shoulder position is detected by the attenuation of the lowering speed of the treatment element. It is possible to detect the shoulder position only by detecting, and since the detection of the shoulder position and the shoulder contact pressing operation of the treatment element are separated from each other in this manner, the shoulder is not given discomfort to the user. When performing massage operation by detecting the position and controlling the operation of the treatment device in combination, it is possible to provide a massage machine capable of treatment in accordance with the individual physique of the user.

また、請求項２に係る本発明によれば、肩位置の検出を行うための前記施療子の降下速度の減衰は、前記施療子の降下初期決定速度の0.5〜0.9倍としたため、被施療者が速度低下に違和感を覚える前に、換言すれば、肩位置検出が行われたことを被施療者に殆ど気付かせることなく、また、滞りなく極めて円滑に肩位置の検出を行うことができ、被施療者の不快感をさらに緩和することができる。   According to the second aspect of the present invention, the dampening speed of the treatment element for detecting the shoulder position is attenuated by 0.5 to 0.9 times the descent initial determination speed of the treatment element. In other words, before the patient feels uncomfortable with the decrease in speed, in other words, the shoulder position can be detected very smoothly without any delay, without making the patient aware that the shoulder position has been detected. The discomfort of the user can be further alleviated.

また、請求項３に係る本発明によれば、肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩上に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を被施療者の肩幅方向外方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡とし、肩部分の接線に対して前記施療子を略直角に当接させることとしたため、被施療者の身体へ大きな負荷をかけることなく効率的なマッサージが行えると共に、被施療者個々の体格に合わせて、肩上の押圧ポイントをスポット的にマッサージすることができる。   According to the third aspect of the present invention, the massage operation of the treatment element is performed when the massage is performed on the shoulder of the user after the shoulder position is determined by the attenuation of the descending speed of the treatment element. Since the reciprocating operation locus is a substantially semicircular arc shape protruding outward in the shoulder width direction of the person and the treatment element is brought into contact with the tangent of the shoulder part at a substantially right angle, a large load is applied to the body of the user. An efficient massage can be performed without applying, and a pressing point on the shoulder can be massaged in a spot manner according to the individual physique of the user.

また、請求項４に係る本発明によれば、肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩甲骨周辺に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を被施療者の背面に対して肩幅方向内方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡により行うこととしたため、被施療者の身体へ大きな負荷をかけることなく効率的なマッサージが行えると共に、被施療者個々の体格に合わせて肩甲骨周辺の筋（すじ）に適切な揉み作動を有効に与えることができる。   According to the fourth aspect of the present invention, when the shoulder position is determined by the decrease in the descending speed of the treatment element and the massage around the shoulder blade of the user is performed, the massage operation of the treatment element is performed. Since the reciprocating operation locus is a substantially semicircular arc convex inward in the shoulder width direction with respect to the back surface of the user, an efficient massage can be performed without imposing a heavy load on the body of the user, and Appropriate itching can be effectively applied to the muscles around the scapula according to the individual physique of the user.

また、請求項５に係る本発明によれば、前記施療子の降下速度の減衰により行う肩位置決定手段は、選択手段により予め選択した前記マッサージ動作の開始直前に作動するように構成したため、所望の施療位置のマッサージが肩位置の決定から長時間離隔したタイミングで行われるということがなくなり、肩位置の決定が行われるとその直後に所望の施療が開始できることになり、速やかな施療を心地よく受けられる効果がある。また、姿勢のズレが生じる前に、所望のマッサージ位置でマッサージを開始できる。加えて、位置の精度が要求されるマッサージを的確に行うことができる。   Further, according to the present invention of claim 5, the shoulder position determination means performed by the attenuation of the descending speed of the treatment element is configured to operate immediately before the start of the massage operation selected in advance by the selection means. The massage at the treatment position is no longer performed at a time separated from the determination of the shoulder position for a long time, and immediately after the determination of the shoulder position, the desired treatment can be started, and prompt treatment is comfortably received. There is an effect. Moreover, before the position shift occurs, the massage can be started at a desired massage position. In addition, it is possible to accurately perform a massage that requires positional accuracy.

本実施形態に係るマッサージ機の外観を示した斜視図である。It is the perspective view which showed the external appearance of the massage machine which concerns on this embodiment. マッサージ機の側面及びその内部機構を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the side surface and its internal mechanism of a massage machine. エアバッグの取付位置を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the attachment position of the airbag. マッサージユニットの構成を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the structure of the massage unit. 揉み玉の移動軌跡を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the movement locus | trajectory of the kneading balls. マッサージ機の電気的構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the electrical structure of the massage machine. メモリ部に記憶されるマッサージテーブルを示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the massage table memorize | stored in a memory part. 肩甲骨ラインマッサージの施療位置を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the treatment position of the scapula line massage. 肩上押しマッサージの施療状態を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the treatment state of the shoulder push massage. 肩位置検出処理のフローチャートである。It is a flowchart of a shoulder position detection process. 肩甲骨ラインマッサージの制御の流れを示したアクティビティ図である。It is the activity figure which showed the flow of control of a scapula line massage. 肩上押しマッサージの制御の流れを示したアクティビティ図である。It is the activity figure which showed the flow of control of a shoulder push massage. コースマッサージの一例を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed an example of the course massage.

本発明は、被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出するように構成したマッサージ機を提供するものである。   The present invention includes a treatment element that presses the body of a user and a control unit that performs a massaging operation by controlling the operation of the treatment element in combination, and the control unit performs the massage operation before performing the massage operation. The present invention provides a massage machine configured to detect the shoulder position by the attenuation of the descending speed of the treatment element when the shoulder position of the user is detected by the treatment element.

従来のマッサージ機における肩位置検出の一形態として、被施療者の両肩の上方から揉み玉を徐々に降下させ、揉み玉が被施療者の肩に当接して停止し、降下に使用しているモータの負荷が大きくなったのを検出して肩位置を決定するものがある。   As a form of shoulder position detection in a conventional massage machine, the massaging balls are gradually lowered from above the shoulders of the user, and the massaging balls abut against the shoulder of the user to stop and are used for lowering Some determine the shoulder position by detecting that the load of the motor is large.

しかしながら、このような肩位置検出は、被施療者の肩にモータの駆動力に抗するだけの力が加わることとなり、被施療者が不快に感じてしまうことがあった。   However, in such a shoulder position detection, a force sufficient to resist the driving force of the motor is applied to the shoulder of the user, and the user may feel uncomfortable.

そこで本実施形態に係るマッサージ機では、肩位置の検出を行うにあたり、施療子の一つである揉み玉の降下速度を制御ユニットにより監視し、降下速度が減衰した時点で肩位置を検出することとしている。   Therefore, in the massage machine according to the present embodiment, when detecting the shoulder position, the descent speed of the kneading balls as one of the treatment elements is monitored by the control unit, and the shoulder position is detected when the descent speed is attenuated. It is said.

降下速度の減衰は、例えば、背もたれ部のカバーとの接触や、同カバーを介した被施療者の衣服との接触により生じる。   Attenuation of the descending speed is caused, for example, by contact with the cover of the backrest or contact with the clothes of the user via the cover.

したがって、この速度の減衰により肩位置の検出を行うことができるため、被施療者の肩を必要以上に圧迫することなく、不快感を与えるおそれを可及的防止することができる。   Therefore, since the shoulder position can be detected by the attenuation of the speed, it is possible to prevent discomfort as much as possible without squeezing the shoulder of the user more than necessary.

この降下速度の減衰は、背もたれ部のカバーの素材や、使用するモータの仕様により異なるものの、概ね、降下初期における速度の0.5〜0.9倍とするのが好ましい。仮に、降下速度の減速比率値Ｘを0.5未満（Ｘ＜0.5）とすると、被施療者の肩への押圧力が大きくなって不快に感じさせてしまうおそれがあり、また、施療子の動きが緩慢であるような感覚を覚えさせるおそれがあるため好ましくない。また、降下速度の減速比率値Ｘを0.9＜Ｘ＜1.0とすることは、被施療者の不快感を防ぐ上で特に避けられる数値範囲ではないものの、予期しない僅かな速度の減衰によっても、誤って肩位置と判断されるおそれがあるため、誤動作を避ける上で選択しない方が無難である。   Although the descent of the descent speed varies depending on the material of the back cover and the specifications of the motor to be used, it is generally preferable to set the descent speed to 0.5 to 0.9 times the descent speed. If the deceleration rate value X of the descent speed is less than 0.5 (X <0.5), there is a risk that the pressure on the shoulder of the user will increase, causing uncomfortable feelings. This is not preferable because there is a risk of feeling a slow feeling. In addition, setting the deceleration ratio value X of the descent speed to 0.9 <X <1.0 is not a numerical range that can be particularly avoided in order to prevent the user from feeling uncomfortable. Therefore, it is safer not to select in order to avoid malfunction.

減速比率値Ｘの数値範囲を上述のように0.5≦Ｘ≦0.9とすることで、被施療者が速度低下に違和感を覚える前に、換言すれば、肩位置検出が行われたことを被施療者に殆ど気付かせることなく、極めて円滑に肩位置の検出を行うことができ、被施療者の不快感をさらに緩和することができる。また、肩位置検出の誤動作を可及的防止することもできる。   By setting the numerical range of the deceleration ratio value X to 0.5 ≦ X ≦ 0.9 as described above, before the user feels uncomfortable with the decrease in speed, in other words, that the shoulder position has been detected. The shoulder position can be detected very smoothly without causing the person to notice it, and the discomfort of the user can be further alleviated. In addition, it is possible to prevent malfunctions in shoulder position detection as much as possible.

ここで「肩位置」は、被施療者の肩の位置であり、マッサージの基準位置となる位置である。本実施形態に係るマッサージ機では、肩位置の検出を行うにあたり、まず肩位置検出基準位置の決定を行うようにしている。   Here, the “shoulder position” is a position of the shoulder of the user and is a position serving as a massage reference position. In the massage machine according to the present embodiment, the shoulder position detection reference position is first determined when the shoulder position is detected.

この「肩位置検出基準位置」は、施療子の降下速度の減衰が上記減速比率値Ｘの数値範囲となった位置であり、肩位置検出のための基準として機能する位置である。   This “shoulder position detection reference position” is a position where the dampening speed of the treatment element has fallen within the numerical range of the deceleration ratio value X, and functions as a reference for detecting the shoulder position.

すなわち、本実施形態に係るマッサージ機の肩位置検出では、施療子が被施療者の肩に当接していない肩位置検出基準位置の時点で、制御部において演算等を行って肩位置を推定し検出することとしているため、被施療者に対して不快感を与えてしまうことを防止している。なお、制御部における演算の一例としては、例えば、肩位置は肩位置検出基準位置から所定長さだけ下方であることを予め定義しておき、肩位置検出動作時に、決定した肩位置検出基準位置から所定長さを加減算することで、肩位置の検出を行わせることができる。   That is, in the shoulder position detection of the massage machine according to the present embodiment, at the time of the shoulder position detection reference position where the treatment element is not in contact with the shoulder of the user, the shoulder position is estimated by performing an operation or the like in the control unit. Since it is supposed to be detected, it is prevented that the user is uncomfortable. In addition, as an example of the calculation in the control unit, for example, it is defined in advance that the shoulder position is a predetermined length below the shoulder position detection reference position, and the determined shoulder position detection reference position during the shoulder position detection operation The shoulder position can be detected by adding or subtracting a predetermined length from the position.

ところで、本明細書では、施療子によって肩甲骨から肩近傍のラインを被施療者の肩幅方向内方に凸の略半円弧状の往復作動軌跡によりマッサージする「肩甲骨ライン」マッサージという新たなマッサージについての概念も包含している。   By the way, in this specification, a new massage called “scapula line” massage that massages a line in the vicinity of the shoulder from the scapula by a reciprocating motion locus that is convex inward in the shoulder width direction of the user by a treatment element. It also includes the concept of.

また、本明細書では、肩の上をマッサージするに際し、施療子のマッサージ作動を被施療者の肩幅方向外方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡とし、肩部分の接線に対して前記施療子を略直角に当接させる「肩上押し」マッサージという新たなマッサージについての概念も包含している。   Further, in this specification, when massaging the shoulder, the massaging operation of the treatment element is a reciprocating operation locus that is a substantially semicircular arc shape protruding outward in the shoulder width direction of the user, and the tangent to the shoulder portion. It also includes the concept of a new massage called “shoulder-on-shoulder” massage that makes the treatment element abut at a substantially right angle.

さらに、本明細書では、コースマッサージの中途で、比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージを行うに際しては、このようなマッサージを実行する直前に肩位置の検出動作を行うことについての概念も包含している。   Furthermore, in this specification, when performing a massage that needs to determine a treatment position with relatively high accuracy during course massage, the shoulder position is detected immediately before such massage is performed. This concept is also included.

本明細書では、説明の便宜上、本願発明に加え、上述の概念を含む実施形態について言及するが、これらの概念を各々別個の発明として解釈することを妨げるものではない。   In this specification, for convenience of description, in addition to the present invention, reference is made to embodiments including the above-described concept, but these concepts are not precluded from being interpreted as separate inventions.

以下、本実施形態に係るマッサージ機Ａについて、図面を参照しながら説明する。図１はマッサージ機Ａの外観を示した斜視図、図２はマッサージ機Ａの内部機構の一部を示した右側面図、図３はエアバッグの配置を示した斜視図である。   Hereinafter, massage machine A concerning this embodiment is explained, referring to drawings. 1 is a perspective view showing the appearance of the massage machine A, FIG. 2 is a right side view showing a part of the internal mechanism of the massage machine A, and FIG. 3 is a perspective view showing the arrangement of the airbag.

図１に示すように、本実施形態に係るマッサージ機Ａは所謂椅子式のマッサージ機であり、被施療者が着座する座部２と、同座部２の後部に倒伏自在にリクライニングできるよう連結した背もたれ部３と、座部２の前部に上下方向へ揺動可能に連結した被施療者の脚部を載置する脚載部４と、座部２の左右両側に配置した被施療者の腕部を載置する肘掛部５を備えている。   As shown in FIG. 1, the massage machine A according to the present embodiment is a so-called chair-type massage machine, and is connected to a seat part 2 on which a user is seated and a rear part of the seat part 2 so as to be able to recline freely. The backrest part 3, the leg rest part 4 for placing the leg part of the user connected to the front part of the seat part 2 so as to be swingable in the vertical direction, and the user disposed on the left and right sides of the seat part 2 The armrest part 5 which mounts the arm part is provided.

これら各部は、必要に応じて合成皮革などからなるカバーで被覆したり、あるいは同じくカバーで被覆したクッション材を配設しており、高級感を醸しつつ、被施療者が快適に身をゆだねることができるよう構成している。   These parts are covered with a cover made of synthetic leather, etc., as necessary, or a cushion material covered with a cover is also provided, so that the patient can comfortably enfold himself while giving a sense of quality. It is configured to be able to.

また、図２に示すように、背もたれ部３の内部には、上下方向に伸延する左右一対の縦フレーム９を具備しており、この縦フレーム９に、本マッサージ機Ａの主機能部であるマッサージユニット１０を配設し、背もたれ部３に沿って昇降可能となるよう構成している。また、マッサージユニット１０には、揉み玉駆動ユニット１１が備えられており、被施療者に対して多彩なマッサージを行えるようにしている。なお、このマッサージユニット１０や、マッサージ動作については後に詳述する。   Moreover, as shown in FIG. 2, the backrest part 3 has a pair of left and right vertical frames 9 extending in the vertical direction, and the vertical frame 9 is a main functional part of the massage machine A. A massage unit 10 is provided, and is configured to be able to move up and down along the backrest 3. Further, the massage unit 10 is provided with a kneading ball drive unit 11 so that various massages can be performed on the user. The massage unit 10 and the massage operation will be described in detail later.

また、図３に示すように、マッサージ機Ａには、各所にエアバッグが配設されており、エアポンプ（図３では図示省略）から供給されるエアによって同エアバッグを膨張させて、被施療者の身体各所を押圧するエアマッサージを実行可能としている。なお、図３では、説明の便宜上、マッサージユニット１０は省略している。   Further, as shown in FIG. 3, the massage machine A is provided with airbags at various locations, and the airbag is inflated by the air supplied from an air pump (not shown in FIG. 3), so that treatment is performed. The air massage which presses various parts of a person's body is executable. In FIG. 3, the massage unit 10 is omitted for convenience of explanation.

具体的に説明すると、座部２には、後部側左右にそれぞれ配置された臀下部用エアバッグ１２と、前部側に配設された腿部用エアバッグ１３とが備えられており、被施療者の臀部や腿部をエアマッサージ可能としている。   More specifically, the seat portion 2 is provided with a heel lower portion airbag 12 disposed on the left and right of the rear side, and a thigh airbag 13 disposed on the front side. The massager's buttocks and thighs can be air massaged.

また、背もたれ部３には、左右側上部に肩用エアバッグ１４、及び、左右側下部に腰部用エアバッグ１５がそれぞれ配設されており、被施療者の肩や腰に対してエアマッサージを実行可能としている。   Further, the backrest 3 is provided with a shoulder airbag 14 at the upper left and right sides and a waist airbag 15 at the lower left and right sides, respectively, and air massage is performed on the shoulder and waist of the user. It can be executed.

脚載部４には、ふくらはぎが収容される部分に配置されたふくらはぎ部用エアバッグ１６と、踵からつま先にかけて左右両側から挟圧されるよう配置した足部用エアバッグ１７が備えられており、被施療者のふくらはぎや足部に対してエアマッサージ可能としている。   The leg rest part 4 is provided with a calf airbag 16 disposed in a portion where the calf is accommodated, and a leg airbag 17 disposed so as to be clamped from the left and right sides from the heel to the toe. It is possible to air massage the calf and foot of the user.

さらに、肘掛部５には腕部用エアバッグ１８が備えられており、被施療者の下腕を中心にエアマッサージ可能としている。   Further, the armrest portion 5 is provided with an arm airbag 18 so that air massage is possible around the lower arm of the user.

これら各エアバッグは、エアポンプからの圧搾空気の供給を切り替える座部２の下に配設されたエア流路切換器（図示せず）に接続されており、同じく座部２の下に配設されている制御ユニットＧからの命令で、エア流路切換器の切換を行って、それぞれのエアバッグを独立して膨張・収縮可能としている。   Each of these airbags is connected to an air flow path switcher (not shown) disposed under the seat portion 2 for switching the supply of compressed air from the air pump, and is also disposed under the seat portion 2. In response to a command from the control unit G, the air flow path switching unit is switched to allow each airbag to be inflated and deflated independently.

次に、マッサージユニット１０の構造について図４を参照して説明する。図４（ａ）はマッサージユニット１０の正面図、図４（ｂ）は同背面図、図４（ｃ）は同左側面図である。   Next, the structure of the massage unit 10 will be described with reference to FIG. 4A is a front view of the massage unit 10, FIG. 4B is a rear view thereof, and FIG. 4C is a left side view thereof.

マッサージユニット１０は、施療体駆動ユニットとしての揉み玉駆動ユニット１１を収納したものである。その揉み玉駆動ユニット１１は、施療体として配設した左右一対の揉み玉２２をたたき方向に揺動させることによってたたき作動を行わせるたたき機構と、前記揉み玉２２を偏心回動させることによって揉み作動を行わせる揉み機構とを具備している。そして、揉み玉駆動ユニット１１は、背もたれ部３の表側、すなわち背もたれ面側（被施療者と接する側）に向けて進退移動可能に構成され、進退した位置によって、揉み玉２２による被施療者への押圧力を変え、マッサージ強度を変えるようにしている。   The massage unit 10 accommodates a massaging ball drive unit 11 as a treatment body drive unit. The kneading ball drive unit 11 is a kneading mechanism that swings the kneading balls 22 eccentrically by swinging a pair of left and right kneading balls 22 arranged as a treatment body in a striking direction. And a stagnation mechanism for performing the operation. The kneading ball drive unit 11 is configured to be movable forward and backward toward the front side of the backrest portion 3, that is, the backrest surface side (the side in contact with the user). The massage pressure is changed by changing the pressing force.

図４（ｂ）示すように、マッサージユニット１０には、同マッサージユニット１０自体を、前述の縦フレーム９に沿って昇降させるため昇降用モータｍ１が配設されている。また、前記昇降用モータｍ１と連動連結するとともに、前記揉み玉駆動ユニット１１を前後揺動自在に支持した昇降軸２３と、その昇降軸２３の両端に取り付けたピニオンギヤ２４とを備え、このピニオンギヤ２４を縦フレーム９に形成されているラック歯２５に噛合させている（図２参照。）。   As shown in FIG. 4B, the massage unit 10 is provided with a lifting motor m1 for lifting and lowering the massage unit 10 along the vertical frame 9 described above. In addition, the lift motor 23 is interlocked with the lift motor m1 and includes a lift shaft 23 that supports the kneading ball drive unit 11 so as to be swingable back and forth, and pinion gears 24 attached to both ends of the lift shaft 23. Is engaged with rack teeth 25 formed on the vertical frame 9 (see FIG. 2).

また、昇降用モータｍ１は、制御ユニットＧに電気的に接続されており、同制御ユニットＧからの命令に従って正転することにより、マッサージユニット１０が上昇する方向に昇降軸２３が回動する。また、昇降用モータｍ１が逆転することにより、マッサージユニット１０が下降する方向に昇降軸２３が回動する。   Further, the lifting motor m1 is electrically connected to the control unit G, and by rotating normally according to a command from the control unit G, the lifting shaft 23 rotates in the direction in which the massage unit 10 is lifted. Further, when the lifting motor m1 is reversed, the lifting shaft 23 is rotated in the direction in which the massage unit 10 is lowered.

昇降軸２３には、昇降用エンコーダＥ１を構成するエンコーダディスクが連動連結されており、同様に昇降用エンコーダＥ１の構成要素の一つであるフォトインタラプタによって、昇降軸２３の回動を検出可能としている。   An encoder disk constituting the lifting encoder E1 is linked to the lifting shaft 23. Similarly, the rotation of the lifting shaft 23 can be detected by a photo interrupter which is one of the components of the lifting encoder E1. Yes.

また、マッサージユニット１０には、前記揉み玉駆動ユニット１１を前後方向へ進退移動させるための進退用モータｍ２が配設されている。その進退用モータｍ２の駆動により、進退軸２６を回転させ、円弧状ラック２７上を、前記進退軸２６に取り付けたピニオン２８を前後方向に移動させて揉み玉駆動ユニット１１を揺動させて進退可能としている。なお、符号２９は前記進退軸２６を回動自在に支持するための軸受であり、符号３０は、進退用モータｍ２の駆動力を進退軸２６へ伝達するためのギア群を収容したギアボックスである。   Further, the massage unit 10 is provided with an advancing / retreating motor m2 for moving the kneading ball drive unit 11 forward and backward. By driving the advance / retreat motor m2, the advance / retreat shaft 26 is rotated, and the pinion 28 attached to the advance / retreat shaft 26 is moved in the front-rear direction on the arc-shaped rack 27 to swing the kneading ball drive unit 11 to advance / retreat. It is possible. Reference numeral 29 denotes a bearing for rotatably supporting the advancing / retracting shaft 26, and reference numeral 30 denotes a gear box containing a gear group for transmitting the driving force of the advancing / retreating motor m2 to the advancing / retreating shaft 26. is there.

進退用モータｍ２は、制御ユニットＧに電気的に接続されており、同制御ユニットＧからの命令に従って正転することにより、揉み玉駆動ユニット１１を進出させる方向（前方）に進退軸２６を回動させ、逆転させることにより、揉み玉駆動ユニット１１を収納させる方向（後方）に進退軸２６を回動させる。   The advancing / retracting motor m2 is electrically connected to the control unit G, and rotates forward and backward in the direction (forward) in which the kneading ball drive unit 11 is advanced by rotating normally according to a command from the control unit G. By moving and reversing, the advancing and retracting shaft 26 is rotated in the direction (rearward) in which the kneading ball drive unit 11 is accommodated.

また、揉み玉駆動ユニット１１の左側部には、進退用エンコーダＥ２を構成する円弧状のエンコーダディスクが配設されており、同様に進退用エンコーダＥ２の構成要素の一つであるフォトインタラプタによって、揉み玉駆動ユニット１１の揺動角を検出可能としている。   Further, on the left side of the kneading ball drive unit 11, an arc-shaped encoder disk constituting the advance / retreat encoder E2 is disposed, and similarly, by a photo interrupter which is one of the constituent elements of the advance / retreat encoder E2. The swing angle of the kneading ball drive unit 11 can be detected.

さらに、マッサージユニット１０には、前記揉み機構の主構成要素である揉み用モータｍ３が配設されている。その揉み用モータｍ３は、揉み用回動軸（図示せず）を介して揉み玉２２と連動連結している。   Further, the massage unit 10 is provided with a massage motor m3 which is a main component of the massage mechanism. The kneading motor m3 is interlocked with the kneading balls 22 via a kneading rotation shaft (not shown).

また、この揉み用モータｍ３には叩き用モータｍ４が並設されている。この叩き用モータｍ４は、叩き用回動軸（図示せず）を介して揉み玉２２と連動連結している。   Further, a tapping motor m4 is provided in parallel with the kneading motor m3. The tapping motor m4 is linked to the kneading balls 22 via a tapping rotation shaft (not shown).

前記揉み用モータｍ３の動作を制御することによって、揉み玉２２の間の距離を拡縮させることができ、使用者（被施療者）は、揉み玉２２の間の距離を例えば「幅広」、「普通」、「幅狭」の内のいずれかの状態に設定して、揉みマッサージなどを実行することができるようになっている。なお、制御ユニットＧは、「幅広」、「普通」、「幅狭」の間の中間位置に、揉み玉２２の間の距離を設定することも可能としている。   By controlling the operation of the kneading motor m3, the distance between the kneading balls 22 can be expanded or reduced. The user (the user) can set the distance between the kneading balls 22 to, for example, “wide”, “ It is possible to perform massage massage and the like by setting the state to either “normal” or “narrow”. The control unit G can also set the distance between the kneading balls 22 at an intermediate position between “wide”, “normal”, and “narrow”.

図５は、揉み用モータｍ３を正転駆動させた際の揉み玉２２の挙動を示した説明図であり、背もたれ部３の裏面から脚載部４の方向を透視で臨んだ状態を示している。   FIG. 5 is an explanatory view showing the behavior of the kneading balls 22 when the kneading motor m3 is driven to rotate forward, and shows a state in which the direction of the leg resting portion 4 is seen through from the back surface of the backrest portion 3. Yes.

揉み機構では、揉み用回動軸の１回転に、揉み玉２２が図５に示す軌道の１回転が対応するよう構成している。   In the kneading mechanism, the kneading balls 22 are configured to correspond to one rotation of the track shown in FIG. 5 for one rotation of the kneading rotation shaft.

揉み玉２２の間隔が最も広い位置（幅広の位置）である時に揉み用モータｍ３を正転させると、左右それぞれの揉み玉２２は、互いの間隔を徐々に狭めながら一度降下し、その後上昇に転じて間隔が最も狭い位置（幅狭の位置）となる。この時点で揉み用回動軸は、幅広の位置から１８０度回動している。   When the kneading balls 22 are at the widest position (wide position) and the kneading motor m3 is rotated forward, the right and left kneading balls 22 descend once while gradually reducing the distance between them, and then rise. It turns and becomes the position (narrow position) where the interval is the narrowest. At this time, the swivel rotation shaft has been rotated 180 degrees from the wide position.

さらに揉み用モータｍ３を正転駆動させると、揉み玉２２は互いの間隔を徐々に狭めながら上昇を続け、その後下降に転じて元の幅広の位置に戻ることとなる。この時点で揉み用回動軸は、初期の位置から３６０度回動している。   Further, when the kneading motor m3 is driven to rotate in the forward direction, the kneading balls 22 continue to rise while gradually reducing the interval between them, and then turn down to return to the original wide position. At this time, the kneading rotation shaft is rotated 360 degrees from the initial position.

なお、図５にて示した揉み玉２２の軌道は、図面の関係上、上下方向及び幅方向への動きを示したのみであるが、揉み玉２２は、さらに前後方向にも変位しながら三次元的な軌道上を移動する。このような挙動における特徴の一つとして、左右一対の揉み玉２２の間隔が広がると、揉み玉２２はやや後方に移動し、揉み玉２２の間隔が狭まるとやや前方に移動する。また、揉み用モータｍ３を逆転駆動させた場合には、図５の矢印で示す軌跡とは逆の軌跡を辿ることとなる。   The trajectory of the kneading balls 22 shown in FIG. 5 only shows the movement in the vertical direction and the width direction because of the drawing. Move on the original trajectory. As one of the features in such behavior, when the distance between the pair of left and right kneading balls 22 is increased, the kneading balls 22 are moved slightly rearward, and when the distance between the kneading balls 22 is decreased, they are moved slightly forward. Further, when the stagnation motor m3 is driven in the reverse direction, it follows a trajectory opposite to the trajectory indicated by the arrow in FIG.

また、揉み用回動軸には、揉み用エンコーダＥ３を構成する円盤状のエンコーダディスクが配設されており、同様に揉み用エンコーダＥ３の構成要素の一つであるフォトインタラプタにより、揉み用回動軸の回転動作を検出可能に構成している。   Further, a disc-shaped encoder disk constituting the stagnation encoder E3 is disposed on the stagnation rotation shaft. Similarly, the stagnation rotation is performed by a photo interrupter which is one of the constituent elements of the stagnation encoder E3. It is configured to be able to detect the rotational movement of the moving shaft.

次に、本実施形態に係るマッサージ機Ａにおける動作全般を制御する制御ユニットＧ（制御手段）の構成について説明する。   Next, the structure of the control unit G (control means) which controls the whole operation | movement in the massage machine A which concerns on this embodiment is demonstrated.

本実施形態に係る制御ユニットＧは、例えば、座部２の下の所定箇所に配設され、図６に示すように、ＣＰＵと、個別のマッサージ設定情報や、コース情報やその他各種プログラムなどを記憶する記憶手段としてのメモリ部Ｇ１と、各種モータなどの駆動制御を行う駆動制御部Ｇ２とを備えている。   The control unit G according to the present embodiment is disposed, for example, at a predetermined location below the seat 2 and, as shown in FIG. 6, stores a CPU, individual massage setting information, course information, various other programs, and the like. A memory unit G1 serving as a storage unit that stores data and a drive control unit G2 that performs drive control of various motors are provided.

そして、ＣＰＵは、インターフェイスＧ３を介してリモコンＲと、昇降用エンコーダＥ１と、進退用エンコーダＥ２と、揉み用エンコーダＥ３とに接続している。また、ＣＰＵはインターフェイスＧ４を介して前記マッサージユニット１０内に配設した昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２、揉み用モータｍ３、及び叩き用モータｍ４、さらにはエアバッグ用エアポンプからの圧搾空気の流路を切り替える流路切換器を接続している。   The CPU is connected to the remote controller R, the lift encoder E1, the forward / backward encoder E2, and the stagnation encoder E3 via the interface G3. In addition, the CPU is provided with an elevating motor m1, an advancing / retreating motor m2, a kneading motor m3, a tapping motor m4, and a compressed air from an air bag air pump disposed in the massage unit 10 via an interface G4. A flow path switching device for switching the flow paths is connected.

また、前記メモリ部Ｇ１には、図７に示すように種々のマッサージ実行するための各プログラムがマッサージナンバーに対応付けて格納されており、前記リモコンＲに設けた操作部からの指令信号に基づき、揉み上げ、揉み下げ、叩き、肩甲骨ライン、肩上押しなどの種類の異なったマッサージを、マッサージユニット１０を駆動して実行可能としている。なお、以下の説明において、図７に示すマッサージテーブルの揉み上げや揉み下げ等の個々のマッサージを総称して単独マッサージという。また、メモリ部Ｇ１には、エアマッサージを実行するための各プログラムについても格納されている。   In addition, as shown in FIG. 7, the memory unit G1 stores various programs for performing various massages in association with massage numbers. Based on a command signal from an operation unit provided on the remote controller R, The massage unit 10 can be driven to perform different types of massage, such as squeezing up, squeezing down, hitting, scapula line, and pressing on the shoulder. In the following description, individual massages such as massaging and massaging of the massage table shown in FIG. 7 are collectively referred to as a single massage. The memory unit G1 also stores programs for executing air massage.

ここで単独マッサージのうち、揉み上げ、肩甲骨ライン、肩上押しについて、動作や制御を交えつつ説明する。   Here, the massage, the scapula line, and the shoulder upper push in the single massage will be described with operation and control.

例えば、単独マッサージのうち、図７に示したマッサージテーブルのマッサージナンバー１番である「揉み上げ」を例に説明すると、図５にて示した揉み用モータｍ３の正転駆動による揉み玉２２の幅の拡縮動作と、昇降用モータｍ１の正転駆動によるマッサージユニット１０の上昇動作とを複合させて、揉み玉２２を被施療者の背面で螺旋軌道を描きながら移動させることにより実現している。なお、マッサージナンバー２番の「揉み下げ」は、揉み用モータｍ３の逆転駆動による揉み玉２２の幅の拡縮動作と、昇降用モータｍ１の逆転駆動によるマッサージユニット１０の下降動作とを複合させることで実現している。   For example, in the case of “massage up” which is the massage number 1 of the massage table shown in FIG. 7 as an example of the single massage, the width of the kneading balls 22 by the normal rotation drive of the kneading motor m3 shown in FIG. This is realized by combining the expanding / contracting operation and the ascending operation of the massage unit 10 by the forward drive of the lifting motor m1, and moving the kneading balls 22 while drawing a spiral trajectory on the back of the user. The massage number 2 “squeeze-down” is a combination of the expansion / contraction operation of the kneading balls 22 by the reverse rotation of the massage motor m3 and the lowering operation of the massage unit 10 by the reverse drive of the lifting motor m1. Is realized.

また、マッサージナンバー２１番の「肩甲骨ライン」は、図８に示すように、昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２及び揉み用モータｍ３をそれぞれ複合的に駆動させるにより、肩甲骨４０の背骨近傍縁部外側に沿って被施療者の肩幅方向で内方に凸の略半円弧状の往復作動軌跡となるように揉み玉２２を移動させることで実現している。この肩甲骨ラインマッサージについては、後に図１１を参照しながら具体的に説明する。   In addition, as shown in FIG. 8, the massage number 21 “scapular line” is the vicinity of the spine of the scapula 40 by driving the elevating motor m1, the advancing / retracting motor m2 and the kneading motor m3 in combination. This is realized by moving the kneading balls 22 along the outer side of the edge so as to have a substantially semicircular arc-like reciprocating operation locus convex inward in the shoulder width direction of the user. This scapula line massage will be specifically described later with reference to FIG.

また、マッサージナンバー２２番の「肩上押し」は、図９に示すように、昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２及び揉み用モータｍ３をそれぞれ複合的に駆動させることにより、肩を上から押して肩上をほぐすマッサージであり、特に、図５で示した揉み動作における揉み玉２２の軌道のうち、実線で示された被施療者の肩幅方向で外方に凸の略半円弧状の軌道を利用して、図９で示すように肩の上方位置に揉み玉２２を当接させるようにしている。付言すれば、揉み玉２２のマッサージ作動を肩面に対して略半円弧状の往復作動軌跡により行って、左右側方（被施療者の肩幅方向外方）に向けて下り傾斜を有する肩部分の接線に対して略直角に揉み玉２２が当接するようにしている。   In addition, as shown in FIG. 9, the massage number 22 “shoulder push up” pushes the shoulder from above by driving the elevating motor m1, the advancing / retreating motor m2 and the kneading motor m3 in combination. 5. A massage that loosens the shoulders. In particular, among the orbits of the kneading balls 22 in the kneading movement shown in FIG. 5, a substantially semicircular arc-shaped orbit that protrudes outward in the shoulder width direction of the user indicated by a solid line. Utilizing it, the kneading balls 22 are brought into contact with the upper position of the shoulder as shown in FIG. In other words, the massaging operation of the kneading balls 22 is performed by a reciprocating operation trajectory having a substantially semicircular arc shape with respect to the shoulder surface, and the shoulder portion has a downward slope toward the left and right sides (outward in the shoulder width direction of the user). The kneading balls 22 are made to abut at substantially right angles to the tangent line.

このような肩上押しのマッサージによれば、前述の揉み上げや揉み下げと同様の楕円軌道による従来の肩上マッサージに比して、被施療者に対し、肩上がえぐられるような不快感を与えることがなく、快適な肩上押しマッサージを提供することができることとなる。なお、この肩上押しマッサージについても、後に図１２を参照しながら具体的に説明する。   According to such a shoulder-pressing massage, compared with the conventional shoulder massage using an elliptical trajectory similar to the above-described squeaking up and squeezing down, the user feels uncomfortable feeling that the shoulder is swallowed. Without giving it, a comfortable shoulder massage can be provided. In addition, this shoulder pressing massage will be specifically described later with reference to FIG.

このように、各々の単独マッサージは、メモリ部Ｇ１に予め記憶されている各モータｍ１〜ｍ４の単独又は複合的な動きによって実現される。   In this way, each individual massage is realized by a single or complex movement of each motor m1 to m4 stored in advance in the memory unit G1.

そして、上述のような構成を有する本実施形態のマッサージ機Ａは、施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出する点において特徴的である。   The massage machine A of the present embodiment having the above-described configuration is characteristic in that the shoulder position is detected by attenuation of the descending speed of the treatment element when the shoulder position of the user is detected by the treatment element. It is.

この肩位置の検出動作が実施されるタイミングはいくつかあり、例えば、単独マッサージの実施前に行われる。そこで次に、肩位置の検出動作について、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。この図１０に示す肩位置検出処理を実行するＣＰＵは、施療子の降下速度の減衰により肩位置の検出を行う肩位置決定手段として機能する。なお、制御ユニットＧにて実行される肩位置検出処理や、後述の肩甲骨ラインマッサージの処理、肩上押しマッサージの処理は、背もたれ部３の角度調整等の機体制御やリモコンＲの操作応答などのマッサージ機Ａ全体を統括する処理（以下、メインルーチンという。）の一部として実行されるものである。以下の説明では、肩位置検出処理や、肩甲骨ラインマッサージの処理、肩上押しマッサージの処理について具体的に説明し、メインルーチンにおけるその他の各種処理についての説明は省略する。   There are several timings at which the shoulder position detection operation is performed, for example, before the single massage is performed. Next, the shoulder position detection operation will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The CPU that executes the shoulder position detection process shown in FIG. 10 functions as a shoulder position determination unit that detects the shoulder position by attenuation of the descending speed of the treatment element. The shoulder position detection process, the scapula line massage process, and the shoulder push massage process, which are executed by the control unit G, are controlled by the body such as the angle adjustment of the backrest 3 and the operation response of the remote controller R. This is executed as a part of a process (hereinafter referred to as a main routine) that controls the entire massage machine A. In the following description, the shoulder position detection process, the scapula line massage process, and the shoulder upper massage process will be specifically described, and descriptions of other various processes in the main routine will be omitted.

図１０に示す様に、肩位置検出処理において制御ユニットＧのＣＰＵは、まず、進退用モータｍ２を駆動して、揉み玉駆動ユニット１１を最後方（収納位置）へ移動させる処理を行う（ステップＳ１１）。   As shown in FIG. 10, in the shoulder position detection process, the CPU of the control unit G first drives the advancing / retreating motor m2 to move the kneading ball drive unit 11 to the rearmost (storage position) (step) S11).

次にＣＰＵは、叩き用モータｍ４を駆動して、揉み玉２２の間隔が最も広がる位置に設定する（ステップＳ１２）。   Next, the CPU drives the tapping motor m4 to set the position where the interval between the kneading balls 22 is the largest (step S12).

次いで、ＣＰＵは、メモリ部Ｇ１の所定アドレスに記憶される肩位置のデータを参照し（ステップＳ１３）、肩位置データの有無について判断を行う（ステップＳ１４）。   Next, the CPU refers to the shoulder position data stored in the predetermined address of the memory unit G1 (step S13), and determines whether or not there is shoulder position data (step S14).

ここで、肩位置のデータがメモリ部Ｇ１の所定アドレスに記憶されている場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ１５へ移す。ステップＳ１５においてＣＰＵは、記憶されている肩位置よりも所定高さだけ高い位置までマッサージユニット１０を上昇させて停止させる。本ステップの終了後、ＣＰＵは処理をステップＳ１７へ移す。なお、肩位置が予め記憶されている状態とは、例えば、後述のコースマッサージの開始時に一度肩位置の検出が行われており、同コースマッサージの途中で再度肩位置の検出が実行された場合を挙げることができる。また、ステップＳ１４では、肩位置が予め記憶されている場合であっても、この肩位置を採用すべきか否かについて判断を行うようにしても良い。すなわち、後述する肩甲骨ラインマッサージや、肩上押しマッサージのような、比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージを実行する前である場合には、仮に肩位置が予め記憶されている場合であっても、肩位置のデータが記憶されていないものとして肩位置検出を行うべく処理を行うよう構成しても良い。   If the shoulder position data is stored at a predetermined address in the memory unit G1 (step S14: Yes), the CPU moves the process to step S15. In step S15, the CPU raises and stops the massage unit 10 to a position higher than the stored shoulder position by a predetermined height. After the end of this step, the CPU moves the process to step S17. The state where the shoulder position is stored in advance is, for example, when the shoulder position is detected once at the start of the course massage described later, and the shoulder position is detected again during the course massage. Can be mentioned. In step S14, even if the shoulder position is stored in advance, it may be determined whether or not the shoulder position should be adopted. That is, if it is before executing a massage that requires a treatment position to be determined with relatively high accuracy, such as a scapula line massage described later or a shoulder-up massage, the shoulder position is stored in advance. Even if it is, it may be configured to perform processing to detect the shoulder position on the assumption that the shoulder position data is not stored.

一方、ステップＳ１４において、肩位置のデータが記憶されていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ１６へ移す。ステップＳ１６においてＣＰＵは、メモリ部Ｇ１の所定アドレスに予め記憶されている上限位置までマッサージユニット１０を上昇させて停止させる。   On the other hand, if the shoulder position data is not stored in step S14 (step S14: No), the CPU moves the process to step S16. In step S <b> 16, the CPU raises the massage unit 10 to an upper limit position stored in advance at a predetermined address in the memory unit G <b> 1 and stops it.

ステップＳ１７においてＣＰＵは、進退用モータｍ２を駆動して、揉み玉駆動ユニット１１最前方（最大突出位置）へ移動させる処理を行う。   In step S <b> 17, the CPU performs a process of driving the advancing / retreating motor m <b> 2 to move it to the forefront (the maximum protruding position) of the kneading ball drive unit 11.

次いでＣＰＵは、メモリ部Ｇ１の所定アドレスを参照し、降下初期決定速度値及び減速比率値の読み出しを行い（ステップＳ１８）、これらの値に基づいて、肩位置検出速度の算出を行う（ステップＳ１９）。降下初期決定速度値は、マッサージユニット１０の移動速度を決定するための値であり、予めメモリ部Ｇ１の所定アドレスに記憶されている値である。また、減速比率値（Ｘ）は、降下速度が、降下初期決定速度値に比してどの程度減衰したら肩位置検出の基準となる肩位置検出基準位置として決定するかを定めるための値である。したがって、肩位置検出速度は、降下初期決定速度に減速比率値を乗じた値として得ることができる。本実施形態では、減速比率値は降下初期決定速度値の0.8倍としている。   Next, the CPU refers to a predetermined address in the memory unit G1, reads out a descent initial determination speed value and a deceleration ratio value (step S18), and calculates a shoulder position detection speed based on these values (step S19). ). The descent initial determination speed value is a value for determining the moving speed of the massage unit 10, and is a value stored in advance in a predetermined address of the memory unit G1. The deceleration ratio value (X) is a value for determining how much the descent speed is attenuated as compared to the initial descent speed value to determine the shoulder position detection reference position as a reference for detecting the shoulder position. . Therefore, the shoulder position detection speed can be obtained as a value obtained by multiplying the initial descent speed by the deceleration ratio value. In the present embodiment, the deceleration ratio value is set to 0.8 times the initial descent speed value.

次にＣＰＵは、昇降用モータｍ１を駆動させ、ステップＳ１８にて読み出した降下初期決定速度値にて、マッサージユニット１０を降下させる（ステップＳ２０）。   Next, the CPU drives the elevating motor m1 to lower the massage unit 10 at the initial descent speed value read in step S18 (step S20).

また、ＣＰＵは、昇降用エンコーダＥ１からのパルス入力のタイミングを監視し、降下速度の算出を行う（ステップＳ２１）。また、マッサージユニット１０の現在位置についても算出する。   Further, the CPU monitors the timing of pulse input from the lift encoder E1 and calculates the descending speed (step S21). Also, the current position of the massage unit 10 is calculated.

次に、ＣＰＵは、マッサージユニット１０の現在位置が肩位置検出動作における下限位置であるか否かについて判断を行う（ステップＳ２２）。ここで下限位置であると判断した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは昇降用モータｍ１を停止させてマッサージユニット１０の下降動作を停止させると共に、進退用モータｍ２を逆転させて揉み玉２２を後方（収納方向）へ引き（ステップＳ２３）、メモリ部Ｇ１の所定アドレスに予め設定されている標準肩位置を肩位置として設定し（ステップＳ２４）、処理を分岐前のアドレスに戻す。   Next, the CPU determines whether or not the current position of the massage unit 10 is the lower limit position in the shoulder position detection operation (step S22). When it is determined that the position is the lower limit position (step S22: Yes), the CPU stops the elevating motor m1 to stop the lowering operation of the massage unit 10 and reverses the advancing / retreating motor m2 to reverse the kneading balls. 22 is pulled backward (in the storage direction) (step S23), the standard shoulder position preset in the predetermined address of the memory unit G1 is set as the shoulder position (step S24), and the process is returned to the address before branching.

一方、ステップＳ２２において下限位置ではないと判断した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、ＣＰＵはステップＳ２５に処理を移す。   On the other hand, if it is determined in step S22 that the position is not the lower limit position (step S22: No), the CPU moves the process to step S25.

ステップＳ２５においてＣＰＵは、降下速度が肩位置検出速度以下であるか否かについて判断を行う。ここで降下速度が肩位置検出速度以下ではないと判断した場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には。ＣＰＵは処理をステップＳ２１に戻すこととなる。   In step S25, the CPU determines whether or not the descending speed is equal to or lower than the shoulder position detection speed. If it is determined that the descending speed is not lower than the shoulder position detection speed (step S25: No). The CPU returns the process to step S21.

一方、ステップＳ２５において降下速度が肩位置検出速度以下であると判断した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは進退用モータｍ２を逆転させて揉み玉２２を後方（収納方向）へ引き（ステップＳ２６）、現在のマッサージユニット１０の位置を肩位置検出基準位置として決定すると共に（ステップＳ２７）、この決定した肩位置検出基準位置に基づいて所定の演算を行うことにより肩位置を推定し、肩位置の検出を行って（ステップＳ２８）、処理を分岐前のアドレスに戻す。   On the other hand, if it is determined in step S25 that the lowering speed is equal to or lower than the shoulder position detection speed (step S25: Yes), the CPU reverses the advancing / retreating motor m2 and pulls the kneading balls 22 backward (in the storage direction) ( In step S26), the current position of the massage unit 10 is determined as the shoulder position detection reference position (step S27), and the shoulder position is estimated by performing a predetermined calculation based on the determined shoulder position detection reference position. The shoulder position is detected (step S28), and the process is returned to the address before branching.

このように、肩位置検出処理を実行するに際し、従来のマッサージ機の如く被施療者との接触によって肩位置を検出するのではなく、速度低下を検出して肩位置を決定することとしたため、被施療者に対して不快感を与えることがない。   Thus, when executing the shoulder position detection process, instead of detecting the shoulder position by contact with the user like a conventional massage machine, it is determined that the shoulder position is determined by detecting a decrease in speed. There is no discomfort to the user.

付言すれば、マッサージユニット１０がまだ動いているうちに肩位置を判定しているため、被施療者の不快感が極めて低減されることとなる。   In other words, since the shoulder position is determined while the massage unit 10 is still moving, the discomfort of the user is extremely reduced.

また、この肩位置検出処理実行後に、何等マッサージ等を行わない場合には、ステップＳ２６において昇降用モータｍ１を停止させても良いが、例えばマッサージが行われる場合には、昇降用モータｍ１を駆動させたまま、揉み玉２２をマッサージ開始位置まで移動させて、引き続きマッサージ動作が行われるようにしている。このような構成とすることにより、肩位置検出処理後に滞りなくマッサージ動作を行わせることができ、被施療者に肩位置検出動作を意識させることなく、極めて円滑にマッサージを行うことができる。   If no massage or the like is performed after the shoulder position detection process is executed, the lifting motor m1 may be stopped in step S26. For example, when the massage is performed, the lifting motor m1 is driven. The massaging balls 22 are moved to the massage start position while being allowed to continue, and the massage operation is continuously performed. With such a configuration, the massage operation can be performed without any delay after the shoulder position detection process, and the massage can be performed extremely smoothly without making the user aware of the shoulder position detection operation.

また、降下速度が肩位置検出速度以下となった場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、すなわち、肩位置検出基準位置が決定されたときには、進退用モータｍ２を逆転させて揉み玉２２を引くようにしているため、被施療者の肩に揉み玉２２が強く当接することがなく、被施療者が肩上に異物感を感じることがない。   In addition, when the descending speed is equal to or lower than the shoulder position detection speed (step S25: Yes), that is, when the shoulder position detection reference position is determined, the advancing / retreating motor m2 is reversed so that the kneading balls 22 are pulled. Therefore, the kneading balls 22 do not come into strong contact with the shoulder of the user, and the user does not feel a foreign object on the shoulder.

また、昇降軸２３に設けた昇降用エンコーダＥ１からのパルス出力を監視して降下速度を算出しているため、別途降下速度の検出手段を設ける必要が無く、安価な構成で被施療者に対する不快感を低減することができる。   In addition, since the descending speed is calculated by monitoring the pulse output from the ascending / descending encoder E1 provided on the ascending / descending shaft 23, there is no need to provide a separate descending speed detecting means, and there is no need for a user with a low cost configuration. Pleasure can be reduced.

次に、図７に示したマッサージテーブルのマッサージナンバー２１番としてメモリ部Ｇ１に記憶されている肩甲骨ラインのマッサージについて、図１１を参照しながら説明する。   Next, the scapula line massage stored in the memory G1 as the massage number 21 of the massage table shown in FIG. 7 will be described with reference to FIG.

図１１はＣＰＵによる肩甲骨ラインマッサージの制御の流れを示したアクティビティ図である。図１１に示すように、肩甲骨ラインマッサージ処理においてＣＰＵは、まず、肩位置検出処理を行う。   FIG. 11 is an activity diagram showing a flow of control of the scapula line massage by the CPU. As shown in FIG. 11, in the scapula line massage process, the CPU first performs a shoulder position detection process.

肩甲骨ラインのマッサージは、単独マッサージの中でも比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージであり、施療位置の基準となる肩位置の決定が非常に重要となる。   The scapula line massage is a massage that requires a treatment position to be determined with relatively high accuracy even in a single massage, and the determination of the shoulder position as a reference for the treatment position is very important.

そこで、本実施形態に係るマッサージ機Ａでは、肩甲骨ラインのマッサージを行うに際し、肩位置検出処理を実行することとしている。   Therefore, in the massage machine A according to the present embodiment, shoulder position detection processing is executed when performing massage of the scapula line.

この肩位置検出処理は、先に図１０を参照しながら説明した肩位置検出処理を適用可能であるのは勿論であるが、従来のマッサージ機にて行われている肩位置検出処理を適用しても良い。すなわち、肩甲骨ラインのマッサージを行うに際して直前に行われる肩位置検出は、本実施形態に記載した肩位置検出処理に限定されるものではない。   Of course, the shoulder position detection process described above with reference to FIG. 10 can be applied to the shoulder position detection process, but the shoulder position detection process performed by a conventional massage machine is applied. May be. That is, the shoulder position detection performed immediately before performing the scapula line massage is not limited to the shoulder position detection process described in the present embodiment.

肩位置を検出した後、次にＣＰＵは、揉み用モータｍ３、進退用モータｍ２、昇降用モータｍ１をそれぞれ逆転駆動させて、揉み玉２２の間の間隔を狭めながら、揉み玉駆動ユニット１１を徐々に後方（収納方向）へ戻しつつ、マッサージユニット１０を下降させて、肩甲骨の肩甲棘から内側縁上方に沿ってマッサージを行う。なお、一般的に肩甲骨は肩位置から約３ｃｍ下方にあることが知られており、肩位置が正確に決定されれば、肩甲骨に対して正確にマッサージを開始することが可能となる。   After detecting the shoulder position, the CPU next drives the kneading ball drive unit 11 while rotating the kneading motor m3, the advancing / retreating motor m2, and the elevating motor m1 in the reverse direction to narrow the interval between the kneading balls 22. The massage unit 10 is lowered while gradually returning to the rear (storage direction), and massage is performed from above the scapula of the scapula along the inner edge. Note that it is generally known that the scapula is about 3 cm below the shoulder position, and if the shoulder position is accurately determined, it is possible to accurately start massage on the scapula.

そしてＣＰＵは、揉み玉２２の間隔が最も狭くなった時点で揉み用モータｍ３の駆動を停止する処理、揉み玉駆動ユニット１１が所定の位置まで戻った時点で進退用モータｍ２を停止する処理、マッサージユニット１０が所定の下降位置に達した時点で昇降用モータを減速する処理を実行する。   The CPU stops the driving of the kneading motor m3 when the interval between the kneading balls 22 becomes the smallest, and stops the advancing / retreating motor m2 when the kneading ball driving unit 11 returns to a predetermined position. When the massage unit 10 reaches a predetermined lowered position, a process of decelerating the lifting motor is executed.

この動作により、揉み玉２２は、被施療者の左右の肩甲骨の間を背骨に沿ってゆっくりと下降することとなる。   By this operation, the kneading balls 22 slowly descend along the spine between the left and right shoulder blades of the user.

そしてＣＰＵは、昇降カウントが肩位置から所定距離だけ降下した時点で、揉み用モータｍ３を再び逆転させて、揉み玉２２間の間隔を徐々に開かせる。   Then, the CPU reverses the kneading motor m3 again at the time when the elevation count is lowered by a predetermined distance from the shoulder position, and gradually opens the interval between the kneading balls 22.

このときＣＰＵは、揉み玉２２の間隔が比較的狭い状態では、前述した揉み玉２２の三次元的な軌道の影響で前方に突出するため、進退用モータｍ２を逆転させ、揉み玉駆動ユニット１１をやや収納方向に移動させて突出分を相殺する。   At this time, since the CPU protrudes forward due to the above-described three-dimensional trajectory of the kneading balls 22 in a state in which the kneading balls 22 are relatively narrow, the advancing / retreating motor m2 is reversed and the kneading ball driving unit 11 is reversed. Move slightly in the storage direction to offset the protrusion.

また、揉み玉駆動ユニット１１の間隔が徐々に広がってきた状態では、揉み玉２２の三次元的な軌道の影響で後方に引き込まれるため、進退用モータｍ２を正転させ、揉み玉駆動ユニット１１をやや進出方向に移動させて引き込み分を相殺するようにしている。   In addition, in the state where the kneading ball driving unit 11 is gradually widened, the kneading ball driving unit 11 is driven backward by the influence of the three-dimensional trajectory of the kneading balls 22, so Is slightly moved in the advancing direction to offset the amount of entrainment.

そしてＣＰＵは、揉み玉２２の間隔が最も広くなった状態で、揉み用モータｍ３と昇降用モータｍ１を停止させる。   Then, the CPU stops the kneading motor m3 and the elevating motor m1 with the spacing between the kneading balls 22 being the widest.

このような動きにより、肩甲骨の内側縁中央部から内側縁下方、下角部分に沿ってマッサージが施されることとなる。換言すれば、施療子としての揉み玉２２が、被施療者の背面に対して肩幅方向内方に凸の略半円弧状となる往路分の作動軌跡を描くこととなる。   By such a movement, a massage is performed from the central part of the inner edge of the scapula to the lower part of the inner edge and along the lower corner part. In other words, the kneading balls 22 as the treatment elements draw an operation trajectory corresponding to the outward path that is convex inward in the shoulder width direction with respect to the back surface of the user.

次にＣＰＵは、下方から上方へ向けてのマッサージ動作を実行する。具体的には、所定時間の待機を行った後、揉み用モータｍ３及び昇降用モータｍ１を正転させて、揉み玉２２の間隔を徐々に狭めながら、マッサージユニット１０を上昇させる。   Next, the CPU executes a massage operation from below to above. Specifically, after waiting for a predetermined time, the massaging unit 10 is raised while the kneading motor m3 and the elevating motor m1 are normally rotated to gradually narrow the interval between the kneading balls 22.

このとき、揉み玉２２の間隔が広い状態では、間隔が徐々に狭くなるにしたがって、揉み玉２２も前方に徐々に突出することとなるため、被施療者への押圧力が変化してしまうのを防止すべく、進退用モータｍ２を逆転させて揉み玉駆動ユニット１１を収納方向へ移動させて突出分を相殺する。   At this time, in the state where the gap between the kneading balls 22 is wide, the kneading ball 22 gradually protrudes forward as the interval gradually decreases, so that the pressing force to the user changes. In order to prevent this, the advancing / retracting motor m2 is reversely moved to move the kneading ball drive unit 11 in the storing direction to cancel out the protrusion.

そして、揉み玉２２の間隔が最も狭くなった時点で、揉み用モータｍ３及び進退用モータｍ２を停止させる。   Then, when the interval between the kneading balls 22 becomes the narrowest, the kneading motor m3 and the advancing / retreating motor m2 are stopped.

この処理により、肩甲骨の下角部分から内側縁下部に沿ってマッサージが施されることとなる。   By this processing, massage is performed from the lower corner portion of the scapula along the lower portion of the inner edge.

次にＣＰＵは、やや速度を速めつつ、引き続き昇降用モータｍ１を正転駆動させる処理を実行する。この動作により、揉み玉２２は、被施療者の左右の肩甲骨の間を背骨に沿ってゆっくりと上昇することとなる。   Next, the CPU continues to execute the process of driving the elevating motor m1 in the normal direction while slightly increasing the speed. By this operation, the kneading balls 22 slowly rise along the spine between the left and right shoulder blades of the user.

そして、マッサージユニット１０が所定の位置まで上昇した時点で、昇降用モータｍ１の正転駆動に加えて、揉み用モータｍ３及び進退用モータｍ２の正転駆動を行い、揉み玉２２の間隔を徐々に広げつつ、揉み玉駆動ユニット１１を進出方向に移動させる。   Then, when the massage unit 10 is raised to a predetermined position, in addition to the forward drive of the lifting motor m1, the forward drive of the kneading motor m3 and the forward / backward motor m2 is performed, and the interval between the kneading balls 22 is gradually increased. The kneading ball drive unit 11 is moved in the advancing direction while spreading.

このときＣＰＵは、揉み玉２２の間隔が広くなった時点で揉み用モータｍ３の駆動を停止する処理、揉み玉駆動ユニット１１が所定の位置まで進出した時点で進退用モータｍ２を停止する処理、マッサージユニット１０が肩位置に達した時点で昇降用モータｍ１を停止する処理を実行する。   At this time, the CPU stops the driving of the kneading motor m3 when the interval between the kneading balls 22 is widened, and stops the advancing / retreating motor m2 when the kneading ball driving unit 11 has advanced to a predetermined position. When the massage unit 10 reaches the shoulder position, a process for stopping the lifting motor m1 is executed.

この処理により、肩甲骨の内側縁上部から肩甲棘に沿った復路分のマッサージが施されることとなる。すなわち、施療子としての揉み玉２２が、被施療者の背面に対して肩幅方向で内方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡を描くこととなる。   By this process, a return path massage is performed from the upper inner edge of the scapula along the scapula. That is, the kneading balls 22 as the treatment elements draw a reciprocating operation trajectory having a substantially semicircular arc shape protruding inward in the shoulder width direction with respect to the back surface of the user.

そしてＣＰＵは、再び昇降用モータｍ１を逆転させて、マッサージユニット１０を肩位置よりもやや下方の所定位置まで移動させて、肩甲骨ラインマッサージ処理を終了する。   Then, the CPU reverses the lifting motor m1 again, moves the massage unit 10 to a predetermined position slightly below the shoulder position, and ends the scapula line massage process.

このように、肩甲骨ラインのマッサージ行うこととしたため、従来のマッサージ機では行われることの無かった、肩甲骨の際（きわ）を被施療者の肩幅方向で内方に凸の略半円弧状の往復作動軌跡となるように揉み玉２２を移動させるマッサージを被施療者に対して行うことができる。   In this way, since the scapula line was massaged, the shoulder blades (wrinkles), which were not performed with conventional massage machines, were projected inwardly in the shoulder width direction of the user, in a substantially semicircular arc shape. It is possible to perform massage for the user to move the kneading balls 22 so as to have a reciprocating operation locus.

また特に、肩甲骨ラインマッサージを行うに際して、まず肩位置検出処理を行うため、揉み玉２２を肩甲骨に沿って正確に移動させることができ、揉み玉２２と肩甲骨との強い接触による不快感を被施療者に感じさせてしまうことを防止できる。   In particular, when performing scapula line massage, the shoulder position detection process is first performed, so that the kneading balls 22 can be accurately moved along the scapula, and discomfort due to strong contact between the kneading balls 22 and the scapula. Can be prevented from being felt by the user.

また、揉み用回動軸の駆動に伴って三次元的な軌道を描きながら移動する揉み玉２２の前後方向（進退方向）の動きを、進退用モータｍ２により相殺しているため、揉み玉２２の被施療者に対する押圧力を略一定として、肩甲骨ラインに沿って所定の強度で均一なマッサージを施すことができる。   In addition, since the movement of the kneading ball 22 that moves while drawing a three-dimensional trajectory along with the driving of the kneading rotation shaft is canceled by the advancing / retreating motor m2, the kneading ball 22 is offset. A uniform massage with a predetermined strength can be applied along the scapula line, with the pressing force applied to the user being substantially constant.

次に、肩上押しのマッサージについて、図１２を参照しながら説明する。   Next, massage on the shoulder will be described with reference to FIG.

図１２はＣＰＵによる肩上押しマッサージの制御の流れを示したアクティビティ図である。図１２に示すように、肩上押しマッサージ処理においてもＣＰＵは、まず、肩位置検出処理を行う。   FIG. 12 is an activity diagram showing a flow of control of the shoulder massage performed by the CPU. As shown in FIG. 12, the CPU first performs a shoulder position detection process in the shoulder upper massage process.

この肩上押しのマッサージもまた、前述の肩甲骨ラインマッサージと同様に、単独マッサージの中でも比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージであり、施療位置の基準となる肩位置の決定が非常に重要となる。   This shoulder-pushing massage is also a massage that requires the treatment position to be determined with relatively high accuracy even within a single massage, similar to the above-mentioned scapula line massage, and determines the shoulder position that is the reference for the treatment position. Is very important.

そこで、本実施形態に係るマッサージ機Ａでは、肩上押しのマッサージを行うに際し、肩位置検出処理を実行することとしている。   Therefore, in the massage machine A according to the present embodiment, the shoulder position detection process is executed when performing the massage with the upper shoulder pushed.

なお、この肩位置検出処理についても、先に図１０を参照しながら説明した肩位置検出処理を適用可能であるのは勿論であるが、従来のマッサージ機にて行われている肩位置検出処理を適用しても良い。すなわち、肩上押しのマッサージを行うに際して直前に行われる肩位置検出は、本実施形態に記載した肩位置検出処理に限定されるものではない。   Note that the shoulder position detection process described above with reference to FIG. 10 can be applied to the shoulder position detection process, but the shoulder position detection process performed by a conventional massage machine is also applicable. May be applied. That is, the shoulder position detection that is performed immediately before performing the massage to press the shoulder is not limited to the shoulder position detection process described in the present embodiment.

肩位置を検出した後、次にＣＰＵは、昇降用モータｍ１を逆転させて、マッサージユニット１０を下降させ、肩位置のやや上方に揉み玉２２が配置された時点で昇降用モータｍ１を停止させて、所定時間待機する。   After detecting the shoulder position, the CPU then reverses the lifting motor m1, lowers the massage unit 10, and stops the lifting motor m1 when the kneading balls 22 are arranged slightly above the shoulder position. And wait for a predetermined time.

次にＣＰＵは、揉み用モータｍ３を正転させて、揉み玉２２の間隔を徐々に狭めながら下降させ、円弧軌道を描かせながら被施療者の肩上に当接させる。この処理により、肩上押しのマッサージが行われることとなる。換言すれば、施療子としての揉み玉２２が、被施療者の肩面に対して肩幅方向で外方に凸の略半円弧状となる往路分の作動軌跡を描きつつ、揉み玉２２が肩部分の接線に対して略直角に当接することとなる。   Next, the CPU rotates the kneading motor m3 in the normal direction and lowers the kneading balls 22 while gradually reducing the distance between the kneading balls 22 so as to make contact with the shoulder of the user while drawing an arc trajectory. By this process, a massage that pushes over the shoulder is performed. In other words, the kneading ball 22 as a treatment element draws an operation trajectory for the outward path that is convex outward in the shoulder width direction with respect to the shoulder surface of the user, and the kneading ball 22 It will contact substantially perpendicular to the tangent of the part.

揉み用モータｍ３が所定角度に至ると、ＣＰＵは、揉み玉２２が最も開いた状態となるまで、揉み用モータｍ３を逆転させる。このとき、揉み玉２２は、その間隔を徐々に広げながら上方に移動する。すなわち、施療子としての揉み玉２２が、被施療者の肩面から、同肩面の接線に対して略直角方向に離れ、肩幅方向で外方に凸の略半円弧状の作動軌跡を描きつつ復路分を移動することとなる。   When the stagnation motor m3 reaches a predetermined angle, the CPU reverses the stagnation motor m3 until the stagnation ball 22 is in the most open state. At this time, the kneading balls 22 move upward while gradually widening the interval. That is, the kneading ball 22 as a treatment element is separated from the shoulder surface of the user in a direction substantially perpendicular to the tangent to the shoulder surface, and draws a substantially semicircular arc-shaped operation locus that protrudes outward in the shoulder width direction. However, it will move on the return route.

揉み玉２２の間隔が最も開いた状態となると、ＣＰＵは再び揉み用モータｍ３を正転させて、前述と同様円弧軌道を描かせながら被施療者の肩上に揉み玉２２を当接させる。   When the distance between the kneading balls 22 becomes the most open state, the CPU again rotates the kneading motor m3 again to bring the kneading balls 22 into contact with the user's shoulder while drawing an arc trajectory as described above.

この動作を所定回数（本実施形態では４回）繰り返した後、ＣＰＵは揉み用モータｍ３を停止して、所定時間待機する。   After repeating this operation a predetermined number of times (four times in the present embodiment), the CPU stops the stagnation motor m3 and waits for a predetermined time.

次いでＣＰＵは、揉み用モータｍ３を逆転させつつ、昇降用モータｍ１を正転させ、マッサージユニット１０が肩位置よりもやや上方に移動し、揉み玉２２の間隔が最も広がった時点で昇降用モータｍ１及び揉み用モータｍ３を停止させ、肩上押しマッサージ処理を終了する。   Next, the CPU reverses the kneading motor m3 and rotates the elevating motor m1 in the forward direction so that the massage unit 10 moves slightly above the shoulder position, and the elevating motor 22 is widened when the interval between the kneading balls 22 is the largest. m1 and the motor for massaging m3 are stopped, and the shoulder-pressing massage process is terminated.

このように、肩上押しのマッサージ行うこととしたため、被施療者に対して不快感を与えることなく肩上のマッサージを行うことができる。   As described above, the massage on the shoulder is performed, so the massage on the shoulder can be performed without causing discomfort to the user.

また特に、肩上押しマッサージを行うに際して、まず肩位置検出処理を行うため、揉み玉２２を正確に肩に当接させることができ、揉み玉２２が肩に深く食い込むことによる不快感を被施療者に感じさせてしまうことを防止できる。   In particular, when performing an upper shoulder massage, the shoulder position detection process is performed first, so that the kneading balls 22 can be brought into contact with the shoulder accurately, and the discomfort caused by the kneading balls 22 biting deeply into the shoulder is treated. Can prevent the person from feeling.

また、従来の肩上におけるマッサージは、円周軌跡に沿って揉み玉を駆動していたため、被施療者に対して肩上がえぐられるような不快感を与えるおそれがあったが、本実施形態にて示した肩上押しの動作では、揉み玉２２は、被施療者の肩面に対して肩幅方向で外方に凸の円弧状の軌跡を描きつつ、肩部分の接線に対して略直角に当接して肩を押すので、このような不快感を与えるおそれがない。   In addition, the conventional massage on the shoulder drives the kneading balls along the circumferential trajectory, which may give the user an unpleasant feeling that the shoulder is swallowed. In the above-mentioned shoulder push-up operation, the kneading balls 22 draw an arc-shaped locus that protrudes outward in the shoulder width direction with respect to the shoulder surface of the user, and is substantially perpendicular to the tangent line of the shoulder portion. Since it touches the shoulder and pushes the shoulder, there is no possibility of giving such an unpleasant feeling.

しかも、肩幅方向外方に下り傾斜である首筋から肩までの領域に対し、同下り傾斜の垂線方向より押圧力を付与することができるため、この下り傾斜の領域に対して鉛直方向から揉み玉を当接させた場合に比して、指圧効果を高めることができる。   Moreover, since it is possible to apply a pressing force from the vertical direction of the descending slope to the region from the neck to the shoulder that is inclined downward in the shoulder width direction, the kneading balls from the vertical direction are applied to the downward inclined region. The acupressure effect can be enhanced as compared with the case where the contact is made.

上述してきたように、本実施形態に係るマッサージ機Ａは、これら種々の単独マッサージを実行可能に構成しているものであるが、さらに、これらのマッサージプログラムを適宜組合わせた複数の自動コースが予めプログラミングされており、極めて多様なマッサージを実行可能としている。なお、本明細書では、これら単独マッサージを適宜組合わせた一連のマッサージをコースマッサージという。   As described above, the massage machine A according to the present embodiment is configured to be able to perform these various single massages, and further, there are a plurality of automatic courses in which these massage programs are appropriately combined. It is pre-programmed to enable a great variety of massages. In the present specification, a series of massages obtained by appropriately combining these single massages is referred to as a course massage.

図１３は、種々の単独マッサージを連続して行うコースマッサージの一例を示した説明図であり、上図はマッサージユニット１０によるマッサージを示し、下図はエアバッグによるエアマッサージを示している。また、縦軸は被施療者に対するマッサージの部位を示しており、横軸は時間を示している。   FIG. 13 is an explanatory view showing an example of a course massage in which various single massages are continuously performed. The upper diagram shows massage by the massage unit 10, and the lower diagram shows air massage by an airbag. Moreover, the vertical axis | shaft has shown the site | part of the massage with respect to a to-be-treated person, and the horizontal axis has shown time.

図１３に示す様に、コースマッサージでは、マッサージユニット１０による種々のマッサージ動作と平行して、各エアバッグによるエアマッサージ動作が行われる。   As shown in FIG. 13, in the course massage, in parallel with various massage operations by the massage unit 10, an air massage operation by each airbag is performed.

まず上図に示すマッサージユニット１０によるマッサージに着目すると、マッサージユニット１０を縦フレーム９の下方から上方へ移動させ、図７に示したマッサージテーブルのうち、マッサージナンバー１６番のマッサージ（図７では省略）を肩において実行し、約１０秒経過後に昇降用モータｍ１を駆動させて、揉み玉２２を首の位置へ移動させ、マッサージナンバー１５番のマッサージ（図７では省略）を実行する。   First, paying attention to the massage by the massage unit 10 shown in the upper diagram, the massage unit 10 is moved from the lower side to the upper side of the vertical frame 9 and massage No. 16 in the massage table shown in FIG. 7 (omitted in FIG. 7). ) Is performed on the shoulder, and after about 10 seconds, the elevating motor m1 is driven to move the kneading ball 22 to the neck position, and massage No. 15 (not shown in FIG. 7) is performed.

このような流れで、引き続き１６番→２番→４番…とマッサージ位置を変化させながらマッサージユニット１０によるマッサージを行うようにしている。   In such a flow, massage by the massage unit 10 is continuously performed while changing the massage position from No. 16 to No. 2 to No. 4.

一方、下図に示すエアバッグによるマッサージに着目すると、コースマッサージ開始直後は足部用エアバッグ１７とふくらはぎ部用エアバッグ１６とを所定時間毎に交互に膨張・収縮を繰り返し、次いで腕部用エアバッグ１８→腿部用エアバッグ１３の順で膨張・収縮させて、被施療者の各部に対してエアマッサージを行うようにしている。   On the other hand, paying attention to the massage with the airbag shown in the figure below, immediately after the course massage starts, the airbag 17 for the foot and the airbag 16 for the calf are alternately expanded and contracted every predetermined time, and then the airbag for the arm Air massage is performed on each part of the user by inflating and contracting the bag 18 → the thigh airbag 13 in this order.

ここで、５分３０秒ごろに実行される肩甲骨ラインのマッサージ（マッサージナンバー２１番）や、９分３０秒ごろに実行される肩上押しのマッサージ（マッサージナンバー２２番）を行うに際しては、先に図１１や図１２を用いて説明したように、コースマッサージの途中でも、そのマッサージの直前に肩位置の検出動作を行うようにしている。   Here, when performing a scapula line massage (massage number 21) performed around 5 minutes 30 seconds and a shoulder-up massage (massage number 22) performed around 9 minutes 30 seconds, As described above with reference to FIGS. 11 and 12, the shoulder position detection operation is performed immediately before the massage even during the course massage.

一般に、コースマッサージの始めには、一度肩位置の検出動作が行われることが多いが、各マッサージを施術している間に、施療者の体が徐々にずれてしまうことがある。   Generally, at the beginning of a course massage, a shoulder position detection operation is often performed once, but the body of the user may gradually shift while performing each massage.

このような状態で、比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージを行うと、被施療者に対して不快感を覚えさせてしまうおそれがある。   In such a state, if a massage that requires the treatment position to be determined with relatively high accuracy is performed, the user may feel uncomfortable.

そこで、本実施形態に係るマッサージ機Ａでは、コースマッサージの途中でも、次に施術するマッサージが比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージの場合には、同マッサージの直前に肩位置の検出動作を実行する。   Therefore, in the massage machine A according to the present embodiment, even in the course of the course massage, when the massage to be performed next needs to determine the treatment position with relatively high accuracy, the shoulder position is immediately before the massage. The detection operation is executed.

したがって、適切な施療位置で被施療者に対してマッサージを施すことができるため、被施療者に対して不快感を覚えさせてしまうことを可及的防止することができる。ただし、この肩位置検出動作が実行されるタイミングは、本実施形態に係るマッサージ機Ａにおいて、コースマッサージの開始時に肩位置の検出動作を行うことを妨げるものではない。コースマッサージの開始時に肩位置の検出動作を行うことは、被施療者に対して適切なマッサージを施すのに大きく寄与するものであり、必要に応じて実行して良いのは勿論である。   Therefore, since it is possible to massage the user at an appropriate treatment position, it is possible to prevent the user from feeling uncomfortable as much as possible. However, the timing at which this shoulder position detection operation is performed does not prevent the massage machine A according to this embodiment from performing the shoulder position detection operation at the start of the course massage. Performing the shoulder position detection operation at the start of the course massage greatly contributes to giving an appropriate massage to the user, and of course, it may be performed as necessary.

また、本実施形態におけるコースマッサージに特徴的には、肩甲骨ラインのマッサージと、肩上押しのマッサージを実行している間は、エアバッグの動作を停止している（図中黒枠で示す。）。   Also, characteristically of the course massage in the present embodiment, the operation of the airbag is stopped while the scapula line massage and the shoulder-up massage are performed (indicated by a black frame in the figure). ).

したがって、比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージの施術中に、エアバッグの膨張・収縮動作によって、肩位置がずれてしまうことを可及的防止することができる。なお、本実施形態では、全てのエアバッグの動作を停止することとしたが、これに限定されるものではなく、動作によって肩位置がずれるおそれがない（少ない）部位のエアバッグは駆動させるようにしても良い。本実施形態で言うならば、例えば、ふくらはぎ部用エアバッグ１６や足部用エアバッグ１７等は駆動させるように構成しても良い。換言すれば、駆動により肩位置がずれるおそれのあるエアバッグを停止させても良い。   Therefore, it is possible to prevent as much as possible that the shoulder position is shifted due to the inflation / deflation operation of the airbag during the massage operation in which it is necessary to determine the treatment position with relatively high accuracy. In the present embodiment, the operation of all the airbags is stopped. However, the present invention is not limited to this, and the airbags at sites where there is no possibility that the shoulder position is shifted due to the operation are driven. Anyway. In the present embodiment, for example, the calf airbag 16 and the leg airbag 17 may be configured to be driven. In other words, the airbag that may shift the shoulder position by driving may be stopped.

上述してきたように、本実施形態に係るマッサージ機Ａによれば、被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出するように構成したため、被施療者に対し不快感を与えることなく肩位置を検出し、被施療者個々の体格に合わせた施療が可能なマッサージ機を提供することができる。   As described above, according to the massage machine A according to the present embodiment, the treatment element that presses the body of the user and the control unit that performs the massage operation by controlling the operation of the treatment element in combination. The control means is configured to detect the shoulder position by attenuation of the descending speed of the treatment element when detecting the shoulder position of the treatment person by the treatment element before performing the massage operation. It is possible to provide a massage machine capable of detecting the shoulder position without giving discomfort to the person and performing treatment according to the individual physique of the user.

最後に、上述した各実施の形態の説明は本発明の一例であり、本発明は上述の実施の形態に限定されることはない。このため、上述した各実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。   Finally, the description of each embodiment described above is an example of the present invention, and the present invention is not limited to the above-described embodiment. For this reason, it is a matter of course that various modifications can be made in accordance with the design and the like as long as they do not depart from the technical idea according to the present invention other than the embodiments described above.

１０ マッサージユニット
１１ 揉み玉駆動ユニット
２２ 揉み玉
２３ 昇降軸
２６ 進退軸
４０ 肩甲骨
Ａ マッサージ機
Ｅ１ 昇降用エンコーダ
Ｅ２ 進退用エンコーダ
Ｅ３ 揉み用エンコーダ
Ｇ 制御ユニット
ｍ１ 昇降用モータ
ｍ２ 進退用モータ
ｍ３ 揉み用モータ
ｍ４ 叩き用モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Massage unit 11 Kneading ball drive unit 22 Kneading ball 23 Lifting shaft 26 Advancing / retracting shaft 40 Scapula A Massage machine E1 Lifting encoder E2 Advancing / retracting encoder E3 Kneading encoder G Control unit m1 Lifting motor m2 Advancing / retracting motor m3 Kneading motor m4 tapping motor

Claims (5)

被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出するように構成したマッサージ機。   A treatment element that presses the body of the user, and a control unit that performs a massaging operation by complexly controlling the operation of the treatment element, and the control unit uses the treatment element before performing the massage operation. A massage machine configured to detect a shoulder position by attenuation of a descending speed of the treatment element when detecting a shoulder position of a user. 肩位置の検出を行うための前記施療子の降下速度の減衰は、前記施療子の降下初期決定速度の0.5〜0.9倍としたことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。   The massaging machine according to claim 1, wherein the dampening speed of the treatment element for detecting the shoulder position is attenuated by 0.5 to 0.9 times the descent initial determination speed of the treatment element. 肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩上に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を肩幅方向で外方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡とし、肩部分の接線に対して前記施療子を略直角に当接させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のマッサージ機。   After the shoulder position is determined by attenuation of the descending speed of the treatment element, when performing massage on the shoulder of the user, the massage operation of the treatment element is reciprocated into a substantially semicircular arc shape protruding outward in the shoulder width direction. The massage machine according to claim 1 or 2, wherein the massager is made to act as an operation locus, and the treatment element is brought into contact with the tangent of the shoulder portion at a substantially right angle. 肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩甲骨周辺に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を被施療者の背面に対して肩幅方向で内方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡により行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のマッサージ機。   After determining the shoulder position by the decrease in the descending speed of the treatment element, when performing massage on the periphery of the shoulder blade of the user, the massage operation of the treatment element is inward in the shoulder width direction with respect to the back surface of the user. The massage machine according to claim 1 or 2, wherein the massage is performed by a reciprocating operation locus having a convex substantially semicircular arc shape. 前記施療子の降下速度の減衰により行う肩位置決定手段は、選択手段により予め選択した前記マッサージ動作の開始直前に作動するように構成したことを特徴とする請求項１〜４いずれか１項に記載のマッサージ機。   The shoulder position determination means that is performed by attenuating the descending speed of the treatment element is configured to operate immediately before the start of the massage operation that is selected in advance by the selection means. The listed massage machine.
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