JP2013134096A - Vehicular navigation system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular navigation system capable of more appropriately guiding a final escape direction before entering a route including a complicated crossing having an in-crossing link.SOLUTION: Among curve parts (N1, N2, N3) included in a complicated route, the first curve part (N1) has a curve angle equal to or more than a predetermined angle θ0 with respect to an enter direction DIN of an enter link entering the complicated route. An angle formed from an escape direction of the corner part (N1) and the enter direction DIN is calculated as a first escape angle θF, and an angle formed from an escape direction DOUT of an escape link for escaping from the complicated route and the enter direction DIN is calculated as a final escape angle θL. A guidance method of the complicated route is determined based on a correlative relation between the calculated first angle θF and the final escape angle θL.

Description

本発明は、経路誘導において交差点に進入する前にその交差点における進行方向の案内を行う車両用ナビゲーション装置に関する。   The present invention relates to a vehicle navigation apparatus that provides guidance in a traveling direction at an intersection before entering the intersection in route guidance.

車両用ナビゲーション装置では、交差点に進入する前に直進、斜め右、斜め左、右折、左折、右斜め後方、左斜め後方といった案内が行われる。この案内は、デジタル化された地図データに基づいて行われるため、運転者が実際に走行したときの感覚と異なる案内が行われる場合がある。   In the vehicular navigation device, guidance such as going straight, diagonally right, diagonally left, right turn, left turn, diagonally right rear, diagonally left backward is performed before entering the intersection. Since this guidance is performed based on digitized map data, there is a case where guidance different from the feeling when the driver actually travels may be performed.

特許文献１には、このような不具合を改善した装置が示されている。この装置によれば、交差点に接続するリンクのそれぞれについてリンクの形状データ及び幅員データに基づいて交差点脱出点が求められ、交差点脱出点におけるリンクの接線方向を脱出方向または進入方向として、進入リンクの進入方向と脱出リンクの脱出方向とから脱出角度が求められ、その脱出角度及び交差点脱出点の位置に基づいて進行方向の案内が行われる。   Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228561 discloses an apparatus that improves such a problem. According to this device, an intersection exit point is obtained for each link connected to the intersection based on the link shape data and the width data, and the tangential direction of the link at the intersection exit point is defined as the exit direction or the entry direction. An escape angle is determined from the approach direction and the exit direction of the exit link, and the traveling direction is guided based on the exit angle and the position of the intersection exit point.

特開２００５−２３４４１９号公報JP 2005-234419 A

上記従来の装置では、適切な案内を行うことができないような複雑な経路が実際には存在することが明らかとなっている。例えば上下線が中央分離帯によって分離された道路の交差点や右左折専用の接続道路が存在するような交差点では、実際の道路形状ではない、リンク同士を結合する便宜上のリンクを含む、１つの交差点内でリンク同士を結ぶためのリンク（交差点内リンク）を設定する必要がある。このような交差点内リンクを含む交差点（複雑交差点）では、運転者の感覚と一致する脱出方向を適切に判定することができずに、左右が反転するなどの不適切な案内が行われる場合があった。   In the above-described conventional apparatus, it is clear that there is actually a complicated route that cannot provide appropriate guidance. For example, at intersections of roads where the upper and lower lines are separated by a median or where there are connecting roads dedicated to turning left and right, one intersection that is not an actual road shape and includes links that are convenient for connecting links It is necessary to set a link (link in the intersection) for connecting the links in the network. In such an intersection (complex intersection) including an intra-intersection link, the escape direction that matches the driver's feeling cannot be properly determined, and improper guidance such as left-right inversion may be performed. there were.

例えば図３に示す例では、案内経路ＰＧ中に交差点内リンクＬＩ１及びＬＩ２が存在し、最終脱出角度（進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮと脱出リンクＬＯＵＴの脱出方向ＤＯＵＴとがなす角度）θＬによれば「斜め左」と判定されるが、実際には「斜め右」と案内した方が運転者の感覚と一致する。また図４に示す例では、案内経路ＰＧ中に交差点内リンクＬＩ１が存在し、最終脱出角度θＬによれば「右斜め後方」と判定され、第１脱出角度（交差点内リンクＬＩ１の方向と進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮとがなす角度）θＦによれば「左折」と判定されるが、実際には「左斜め後方」と案内した方が運転者の感覚と一致する。   For example, in the example shown in FIG. 3, there are intra-intersection links LI1 and LI2 in the guide route PG, and the final exit angle (the angle formed by the approach direction DIN of the entrance link LIN and the exit direction DOUT of the exit link LOUT) θL. In other words, it is determined as “diagonal left”, but actually, the direction of “diagonal right” is more consistent with the driver's feeling. In the example shown in FIG. 4, there is an intra-intersection link LI1 in the guide route PG, and it is determined as “diagonally to the right” according to the final exit angle θL, and the first exit angle (the direction and entrance of the intra-intersection link LI1). According to the angle θF formed by the approach direction DIN of the link LIN, it is determined to be “left turn”. However, in reality, the guidance of “diagonally backward left” coincides with the driver's feeling.

本発明は上述した点を考慮してなされたものであり、交差点内リンクを有する複雑交差点を含む経路に進入する前に最終的な脱出方向を、より適切に案内することができる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of the above-described points, and is a vehicle navigation apparatus that can more appropriately guide the final exit direction before entering a route including a complex intersection having an intra-intersection link. The purpose is to provide.

上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、車両の現在位置と、設定された経路に基づいて車両の経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置において、交差点内リンク（ＬＩ１，ＬＩ２）を有する交差点と、複数の曲折部（Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３）とを含む複雑経路の走行案内を行う複雑経路案内手段を備え、該複雑経路案内手段は、前記複雑経路に含まれる曲折部であって、前記複雑経路に進入する進入経路の進入方向（ＤＩＮ）に対して所定角度（θ０）以上の曲折角を有する最初の曲折部（Ｎ１）の脱出方向と、前記進入方向（ＤＩＮ）とのなす角度を第１角度（θＦ）として算出する第１角度算出手段と、前記複雑経路から脱出する脱出経路の方向（ＤＯＵＴ）と前記進入方向（ＤＩＮ）とのなす角度を第２角度（θＬ）として算出する第２角度算出手段とを有し、前記第１角度（θＦ）と第２角度（θＬ）の相対関係に基づいて、前記複雑経路の案内方法を決定することを特徴とする。   In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is a vehicle navigation device that guides the route of a vehicle based on the current position of the vehicle and a set route, and has links in the intersection (LI1, LI2). Complicated route guide means for performing travel guidance of a complex route including an intersection and a plurality of bent portions (N1, N2, N3), the complicated route guide means is a bent portion included in the complex route, The angle formed between the escape direction of the first bend (N1) having a bend angle of a predetermined angle (θ0) or more with respect to the approach direction (DIN) of the approach route entering the complex route and the approach direction (DIN) Is calculated as the first angle (θF), and the angle formed by the direction (DOUT) of the escape route that escapes from the complex route and the approach direction (DIN) is calculated as the second angle (θL). And a second angle calculating means that, the first angle and (.theta.F) based on the relative relationship between the second angle (.theta.L), and determines a guidance method of the complex path.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記複雑経路の走行案内は、音声及び／または画像表示によって行われることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the vehicular navigation device according to the first aspect, the travel guidance of the complex route is performed by voice and / or image display.

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記所定角度（θ０）以上でかつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記所定角度（θ０）より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第１角度（θＦ）が正の角度であるときは「斜め右方向」と案内し、前記第１角度（θＦ）が負の角度であるときは「斜め左方向」と案内することを特徴とする。   The invention according to claim 3 is the vehicle navigation device according to claim 1 or 2, wherein the right direction is defined as a positive angle and the left direction is defined as a negative angle with respect to the vehicle traveling direction, When the absolute value of the first angle (θF) is greater than or equal to the predetermined angle (θ0) and the absolute value of the second angle (θL) is smaller than the predetermined angle (θ0), the complex route guide means When one angle (θF) is a positive angle, it is guided as “oblique right direction”, and when the first angle (θF) is a negative angle, it is guided as “oblique left direction”. .

請求項４に記載の発明は、請求項１から３の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義され、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記所定角度（θ０）以上でかつ前記第１閾値（θ１）より小さく、かつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記第２閾値（θ２）以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であってかつ１８０度を減算した値が前記第２角度（θＬ）以上であるときは「右斜め後方」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であってかつ１８０度を加算した値が前記第２角度（θＬ）以下であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle navigation apparatus according to any one of the first to third aspects, the right direction is defined as a positive angle with respect to the vehicle traveling direction, and the left direction is defined as a negative angle. The first threshold (θ1) is set larger than the predetermined angle (θ0), the second threshold (θ2) is set larger than the first threshold (θ1), and the first angle (θF) In the case where the absolute value of the second angle (θ1) is smaller than the first threshold (θ1) and the absolute value of the second angle (θL) is equal to or larger than the second threshold (θ2). The route guide means is such that the second angle (θL) is a negative angle, the first angle (θF) is a positive angle, and a value obtained by subtracting 180 degrees is equal to or greater than the second angle (θL). When the second angle (θL) is positive When the first angle (θF) is a negative angle and the value obtained by adding 180 degrees is equal to or smaller than the second angle (θL), the guidance is “left diagonally backward”. And

請求項５に記載の発明は、請求項１から４の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記第２閾値（θ２）以上でかつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記所定角度（θ０）以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする。   The invention according to claim 5 is the vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the right direction is defined as a positive angle and the left direction is a negative angle with respect to the vehicle traveling direction. The first threshold (θ1) is set larger than the predetermined angle (θ0), the second threshold (θ2) is set larger than the first threshold (θ1), and the first angle (θF) Is equal to or greater than the second threshold (θ2) and the absolute value of the second angle (θL) is equal to or greater than the predetermined angle (θ0), the complex route guiding means ) Is a negative angle, and when the first angle (θF) is a positive angle, it is guided as “right diagonally backward”, the second angle (θL) is a positive angle, and the first angle When one angle (θF) is a negative angle, it is guided as “left diagonally backward”. .

請求項６に記載の発明は、請求項１から６の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記第１閾値（θ１）以上でかつ前記第２閾値（θ２）より小さく、かつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記第２閾値（θ２）以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする。   The invention according to claim 6 is the vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 6, wherein the right direction is defined as a positive angle and the left direction is a negative angle with respect to the vehicle traveling direction. The first threshold (θ1) is set larger than the predetermined angle (θ0), the second threshold (θ2) is set larger than the first threshold (θ1), and the first angle (θF) When the absolute value of the second angle (θL) is equal to or larger than the second threshold (θ2), and the absolute value of the second angle (θL) is equal to or larger than the second threshold (θ2). When the second angle (θL) is a negative angle and the first angle (θF) is a positive angle, the complicated route guide means guides “diagonally to the right” and the second angle (θL) When θL) is a positive angle and the first angle (θF) is a negative angle, It characterized in that it guided diagonally backward ".

請求項７に記載の発明は、請求項１から７の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記第１閾値（θ１）以上でかつ前記第２閾値（θ２）より小さく、かつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記第１閾値（θ１）以上でかつ前記第２閾値（θ２）より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度（θＭ）を減算した値が前記第２角度（θＬ）より小さいときは「右折」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であってかつ１８０度及び前記所定マージン角度（θＭ）を加算した値が前記第２角度（θＬ）より大きいときは「左折」と案内することを特徴とする。   The invention according to claim 7 is the vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 7, wherein the right direction is defined as a positive angle and the left direction is a negative angle with respect to the vehicle traveling direction. The first threshold (θ1) is set larger than the predetermined angle (θ0), the second threshold (θ2) is set larger than the first threshold (θ1), and the first angle (θF) The absolute value of the second angle (θ1) is not less than the first threshold (θ1) and smaller than the second threshold (θ2), and the absolute value of the second angle (θL) is not less than the first threshold (θ1) and the second threshold. In the case where the angle is smaller than (θ2), the complex route guide means is configured such that the second angle (θL) is a negative angle and the first angle (θF) is a positive angle and 180 degrees and a predetermined margin. When the value obtained by subtracting the angle (θM) is smaller than the second angle (θL) The second angle (θL) is a positive angle, the first angle (θF) is a negative angle, 180 degrees and the predetermined margin angle (θM). When the added value is larger than the second angle (θL), it is guided as “turn left”.

請求項８に記載の発明は、請求項１から７の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値（θ１）は前記所定角度（θ０）より大きく設定され、第２閾値（θ２）は前記第１閾値（θ１）より大きく設定され、第３閾値（θ３）は前記第１閾値（θ１）と第２閾値（θ２）の間の値に設定されており、前記第１角度（θＦ）の絶対値が前記第１閾値（θ１）以上でかつ前記第２閾値（θ２）より小さく、かつ前記第２角度（θＬ）の絶対値が前記所定角度（θ０）以上でかつ前記第１閾値（θ１）より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第２角度（θＬ）が負の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が正の角度であってかつ前記第３閾値（３）以上であるときは「斜め右方向」と案内し、前記第２角度（θＬ）が正の角度であり、かつ前記第１角度（θＦ）が負の角度であってかつその絶対値が前記第３閾値（θ３）以上であるときは「斜め左方向」と案内することを特徴とする。   The invention according to claim 8 is the vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 7, wherein the right direction is defined as a positive angle and the left direction is a negative angle with respect to the vehicle traveling direction. The first threshold value (θ1) is set larger than the predetermined angle (θ0), the second threshold value (θ2) is set larger than the first threshold value (θ1), and the third threshold value (θ3) is set to the first threshold value (θ3). It is set to a value between one threshold value (θ1) and a second threshold value (θ2), and the absolute value of the first angle (θF) is not less than the first threshold value (θ1) and the second threshold value (θ2). If the absolute value of the second angle (θL) is smaller than the predetermined angle (θ0) and smaller than the first threshold value (θ1), the complex route guide means is configured to reduce the second angle (θL). Is a negative angle and the first angle (θF) is a positive angle and the first angle When it is equal to or greater than the threshold value (3), it is guided as “diagonally rightward”, the second angle (θL) is a positive angle, and the first angle (θF) is a negative angle and its absolute value. When the value is equal to or greater than the third threshold value (θ3), the guide is “diagonally leftward”.

請求項１に記載の発明によれば、複雑経路に含まれる曲折部であって、複雑経路に進入する進入経路の進入方向に対して所定角度以上の曲折角を有する最初の曲折部の脱出方向と、進入方向とのなす角度が第１角度として算出され、複雑経路から脱出する脱出経路の方向と進入方向とのなす角度が第２角度として算出され、算出された第１角度と第２角度の相対関係に基づいて、複雑経路の案内方法が決定される。すなわち、複雑経路における最初の曲折部の脱出角度と最終脱出角度の両方に着目して、両者の相対関係に基づいて案内方法が決定されるので、運転者の感覚に一致する案内を行うことが可能となる。   According to the first aspect of the present invention, the bent portion included in the complex route, and the escape direction of the first bent portion having a bend angle greater than a predetermined angle with respect to the approach direction of the approach route entering the complex route. And the angle between the approach direction and the approach direction are calculated as the first angle, and the angle between the direction of the escape route that escapes from the complex route and the approach direction is calculated as the second angle, and the calculated first angle and second angle Based on the relative relationship, a method for guiding a complicated route is determined. That is, paying attention to both the escape angle and the final escape angle of the first bend in the complex route, the guidance method is determined based on the relative relationship between the two, so guidance that matches the driver's feeling can be performed. It becomes possible.

請求項２に記載の発明によれば、複雑経路の走行案内は、音声及び／または画像表示によって行われ、案内の内容が運転者に通知される。   According to the second aspect of the present invention, the travel guidance for the complex route is performed by voice and / or image display, and the driver is notified of the content of the guidance.

請求項３に記載の発明によれば、車両進行方向に対して右方向が正の角度、左方向が負の角度と定義される。この定義は他の請求項においても同一である。第１角度の絶対値が所定角度以上でかつ第２角度の絶対値が所定角度より小さい場合において、第１角度が正の角度であるときは「斜め右方向」と案内され、第１角度が負の角度であるときは「斜め左方向」と案内されるので、図３に示すような例において適切な案内を行うことができる。   According to the third aspect of the present invention, the right direction is defined as a positive angle and the left direction as a negative angle with respect to the vehicle traveling direction. This definition is the same in other claims. When the absolute value of the first angle is equal to or larger than the predetermined angle and the absolute value of the second angle is smaller than the predetermined angle, when the first angle is a positive angle, it is guided as “diagonal right direction”, and the first angle is When the angle is a negative angle, the guide is “diagonally leftward”, so appropriate guidance can be provided in the example shown in FIG.

請求項４に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が所定角度以上でかつ第１閾値より小さく、かつ第２角度の絶対値が第２閾値以上である場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であってかつ１８０度を減算した値が第２角度以上であるときは「右斜め後方」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であってかつ１８０度を加算した値が第２角度以下であるときは「左斜め後方」と案内されるので、最終脱出角度（第２角度）が「左（右）斜め後方」に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い「右（左）斜め後方」という案内を行うことができる（図１６参照）。   According to the fourth aspect of the present invention, when the absolute value of the first angle is equal to or larger than the predetermined angle and smaller than the first threshold value, and the absolute value of the second angle is equal to or larger than the second threshold value, the second angle is If it is a negative angle and the first angle is a positive angle and the value obtained by subtracting 180 degrees is greater than or equal to the second angle, it is guided as “right diagonally backward”, and the second angle is a positive angle. When the first angle is a negative angle and the value obtained by adding 180 degrees is equal to or smaller than the second angle, it is guided as “left diagonally rearward”, so that the final escape angle (second angle) is “ Even in the case of “left (right) diagonally backward”, guidance “right (left) diagonally backward” that is close to the driver's feeling can be provided (see FIG. 16).

請求項５に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が第２閾値以上でかつ第２角度の絶対値が所定角度以上である場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内されるので、最終脱出角度（第２角度）が「斜め左（右）方向、左（右）折、または左（右）斜め後方」に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い「右（左）斜め後方」というを案内を行うことができる（図１７参照）。   According to the fifth aspect of the present invention, when the absolute value of the first angle is equal to or greater than the second threshold and the absolute value of the second angle is equal to or greater than the predetermined angle, the second angle is a negative angle, and When the first angle is a positive angle, it is guided as “right diagonally backward”, and when the second angle is a positive angle and when the first angle is a negative angle, it is guided as “left diagonally backward”. Therefore, even when the final escape angle (second angle) corresponds to “oblique left (right) direction, left (right) turn, or left (right) oblique rear”, “right (Left) diagonally backward ”can be provided (see FIG. 17).

請求項６に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が第１閾値以上でかつ第２閾値より小さく、かつ第２角度の絶対値が第２閾値以上である場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内されるので、図４に示すような例において適切な案内を行うことができる。   According to the sixth aspect of the present invention, when the absolute value of the first angle is not less than the first threshold and smaller than the second threshold, and the absolute value of the second angle is not less than the second threshold, the second angle Is a negative angle and when the first angle is a positive angle, it is guided as “right diagonally backward”, when the second angle is a positive angle, and when the first angle is a negative angle, Since it is guided as “left diagonally backward”, appropriate guidance can be performed in the example shown in FIG.

請求項７に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が第１閾値以上でかつ第２閾値より小さく、かつ第２角度の絶対値が第１閾値以上でかつ第２閾値より小さい場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度を減算した値が第２角度より小さいときは「右折」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度を加算した値が第２角度より大きいときは「左折」と案内されるので、最終脱出角度（第２角度）が「斜め左（右）方向または左（右）折」に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い「右（左）折」というを案内を行うことができる（図１８参照）。   According to the seventh aspect of the present invention, the absolute value of the first angle is greater than or equal to the first threshold and smaller than the second threshold, and the absolute value of the second angle is greater than or equal to the first threshold and smaller than the second threshold. When the second angle is a negative angle, the first angle is a positive angle, and the value obtained by subtracting 180 degrees and the predetermined margin angle is smaller than the second angle, a “right turn” is guided, If the two angles are positive, the first angle is negative, and the sum of 180 degrees and the specified margin angle is greater than the second angle, it will be guided as “turn left”, so the final escape Even when the angle (second angle) corresponds to “oblique left (right) direction or left (right) turn”, it is possible to guide “right (left) turn” that is close to the driver's feeling. (See FIG. 18).

請求項８に記載の発明によれば、第１角度の絶対値が第１閾値以上でかつ第２閾値より小さく、かつ第２角度の絶対値が所定角度以上でかつ第１閾値より小さい場合において、第２角度が負の角度であり、かつ第１角度が正の角度であってかつ第３閾値以上であるときは「斜め右方向」と案内され、第２角度が正の角度であり、かつ第１角度が負の角度であってかつその絶対値が第３閾値以上であるときは「斜め左方向」と案内されるので、最終脱出角度（第２角度）が「斜め左（右）方向」に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い「斜め右（左）方向」というを案内を行うことができる（図１９参照）。   According to the invention described in claim 8, when the absolute value of the first angle is not less than the first threshold and smaller than the second threshold, and the absolute value of the second angle is not less than the predetermined angle and smaller than the first threshold. When the second angle is a negative angle and the first angle is a positive angle and not less than the third threshold, it is guided as “diagonal right direction”, and the second angle is a positive angle, When the first angle is a negative angle and the absolute value is equal to or greater than the third threshold value, the guide is “diagonal left direction”, so the final escape angle (second angle) is “diagonal left (right)”. Even in the case of “direction”, guidance can be provided in an “oblique right (left) direction” that is close to the driver's feeling (see FIG. 19).

本発明の一実施形態にかかる車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the navigation apparatus for vehicles concerning one Embodiment of this invention. 複雑交差点を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a complicated intersection. 複雑経路を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a complicated path | route. 複雑経路を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a complicated path | route. 複雑経路を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a complicated path | route. 案内方法をまとめて示す図である（θＦ≧０）。It is a figure which shows the guidance method collectively ((theta) F> = 0). 案内方法をまとめて示す図である（θＦ≦０）。It is a figure which shows the guidance method collectively ((theta) F <= 0). 複雑経路の案内処理のフローチャートである。It is a flowchart of the guidance process of a complicated route. 図８の処理で実行される通常案内処理のフローチャート（一部）である。It is a flowchart (part) of the normal guidance process performed by the process of FIG. 図８の処理で実行される第１レンジ案内処理のフローチャート（一部）である。It is a flowchart (part) of the 1st range guidance process performed by the process of FIG. 図８の処理で実行される第２レンジ案内処理のフローチャート（一部）である。It is a flowchart (part) of the 2nd range guidance process performed by the process of FIG. 図８の処理で実行される第３レンジ案内処理のフローチャート（一部）である。It is a flowchart (part) of the 3rd range guidance process performed by the process of FIG. 図８の処理による案内動作例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of guidance operation | movement by the process of FIG. 図８の処理による案内動作例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of guidance operation | movement by the process of FIG. 図８の処理による案内動作例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of guidance operation | movement by the process of FIG. 図８の処理による案内動作例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of guidance operation | movement by the process of FIG. 図８の処理による案内動作例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of guidance operation | movement by the process of FIG. 図８の処理による案内動作例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of guidance operation | movement by the process of FIG. 図８の処理による案内動作例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of guidance operation | movement by the process of FIG.

以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態にかかる車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１に示す車両用ナビゲーション装置は、基本的には周知のハードウエアによって構成され、制御部１と、位置検出部２と、操作部３と、記憶装置４と、スピーカ５と、画像表示部６とを備えている。位置検出部２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置、振動ジャイロ、車速センサなどを有し、当該車両の位置及び方向を検出し、検出情報を制御部１に供給する。操作部３は、使用者が目的地設定などを行うためのタッチパネルで構成され、画像表示部６の表示スクリーンと一体に設けられている。記憶装置４は、主として地図データを格納するための大容量記憶装置であり、必要に応じて制御部１に地図データを供給する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle navigation apparatus according to an embodiment of the present invention. The vehicle navigation apparatus shown in FIG. 1 is basically configured by well-known hardware, and includes a control unit 1, a position detection unit 2, an operation unit 3, a storage device 4, a speaker 5, and an image display unit. 6 is provided. The position detection unit 2 includes a GPS (Global Positioning System) device, a vibration gyro, a vehicle speed sensor, and the like, detects the position and direction of the vehicle, and supplies detection information to the control unit 1. The operation unit 3 includes a touch panel for a user to set a destination, and is provided integrally with a display screen of the image display unit 6. The storage device 4 is a large-capacity storage device for mainly storing map data, and supplies the map data to the control unit 1 as necessary.

制御部１は、ＣＰＵ（中央演算装置）、記憶回路、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器など備えており、記録回路の記憶機能及びＣＰＵによる演算処理によって、地図データ記憶部１１、目的地設定部１２、経路探索部１３、及び経路案内部１４の機能を実現する。地図データ記憶部１１は、記憶装置４から供給される地図データであって、画像表示部６に表示する必要があるデータ、すなわち車両の現在位置周辺の地図データあるいは使用者の指示により表示する必要が生じた地図データなどを一時的に格納する。目的地設定部１２は、使用者の設定操作に基づいて目的地の設定を行う。経路探索部１３は、車両の現在位置及び目的地、並びに地図データに基づいて目的地までの経路探索を行い、必要であれば使用者の選択操作を介して、案内経路を決定する。経路案内部１４は、決定された案内経路にしたがって、経路誘導を行う。その際、必要に応じて案内音声及び／または案内画像の出力を行う。スピーカ５は案内音声の出力を行い、画像表示部６は表示すべき地図データ、案内画像などの表示を行う。   The control unit 1 includes a CPU (central processing unit), a storage circuit, an A / D converter, a D / A converter, and the like. The functions of the ground setting unit 12, the route searching unit 13, and the route guiding unit 14 are realized. The map data storage unit 11 is the map data supplied from the storage device 4 and needs to be displayed on the image display unit 6, that is, the map data around the current position of the vehicle or the user's instruction. Temporarily store the map data etc. that occurred. The destination setting unit 12 sets a destination based on a user setting operation. The route search unit 13 searches for a route to the destination based on the current position and destination of the vehicle and the map data, and determines a guidance route through a user's selection operation if necessary. The route guide unit 14 performs route guidance according to the determined guide route. At that time, guidance voice and / or guidance images are output as necessary. The speaker 5 outputs a guidance voice, and the image display unit 6 displays map data to be displayed, a guidance image, and the like.

経路案内部１４は、交差点内リンクを有する交差点（以下「複雑交差点」という）を含む複雑経路について、改善された経路案内を実行する。そこで、まず複雑交差点について、図２を参照して説明する。図２のおいては、黒丸がノードを示し、実線または破線がリンクを示し、特に破線が交差点内リンクを示す。交差点内リンクは、実際の道路形状ではない、リンク同士を結合する便宜上のリンクである。   The route guidance unit 14 performs improved route guidance for a complex route including an intersection having an intra-intersection link (hereinafter referred to as “complex intersection”). First, the complicated intersection will be described with reference to FIG. In FIG. 2, black circles indicate nodes, solid lines or broken lines indicate links, and particularly broken lines indicate intra-intersection links. The intra-intersection link is not an actual road shape but is a link for convenience in connecting the links.

図２（ａ）は、２本の２条道路の交差点を示し、この交差点は４本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。２条道路は、中央分離帯によって上下線が分離された道路である。図２（ｂ）は、クランク状の交差点を示し、この交差点は１本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。交差点内リンクの長さによっては、２つの通常の交差点（交差点リンクを含まない交差点）に分けられるが、複雑交差点であるか否かは、交差点内リンクの長さによってのみ判定することはできず、例えば１つの信号システムで管理が行われているか否かなども考慮して判定される。図２（ｃ）は、立体交差の交差点を示し、この交差点は、側道の接続ノードの間に交差点内リンクを含む複雑交差点である。図２（ｄ）は、左折専用道路を含む交差点を示し、この交差点は３本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。   FIG. 2A shows an intersection of two two-way roads, and this intersection is a complex intersection including four intra-intersection links. A 2-jo road is a road whose upper and lower lines are separated by a median strip. FIG. 2 (b) shows a crank-shaped intersection, which is a complex intersection including one intra-intersection link. Depending on the length of the link in the intersection, it can be divided into two normal intersections (intersections that do not include the intersection link), but whether it is a complex intersection cannot be determined only by the length of the link in the intersection. For example, the determination is made in consideration of whether or not the management is performed in one signal system. FIG. 2C shows a three-dimensional intersection, which is a complex intersection including an intra-intersection link between connection nodes on the side road. FIG. 2D shows an intersection including a left-turn exclusive road, and this intersection is a complex intersection including three links within the intersection.

次に本実施形態において特徴的な経路案内を行う対象となる複雑経路について図３〜図５参照して説明する。   Next, a complex route that is a target of route guidance that is characteristic in the present embodiment will be described with reference to FIGS.

図３において、太い実線は地図データ上のリンクを示し、黒丸はノードを示す。また、細い破線は案内経路ＰＧを示し、ＬＩＮ及びＬＯＵＴがそれぞれ進入リンク及び脱出リンクに相当する。この例では、交差点内リンクＬＩ１及びＬＩ２を含む複雑交差点を、進入リンクＬＩＮから脱出リンクＬＯＵＴへ通過する複雑経路が示されており、ノードＮ１〜Ｎ３が曲折部に相当する。図４に示す例では、交差点内リンクＬＩ１を含む複雑交差点を進入リンクＬＩＮから脱出リンクＬＯＵＴへ通過する複雑経路が示されており、ノードＮ１及びＮ２が曲折部に相当する。図５に示す例では、交差点内リンクＬＩ１を含む複雑交差点を進入リンクＬＩＮから脱出リンクＬＯＵＴへ通過する複雑経路が示されており、ノードＮ１及びＮ２が曲折部に相当する。この例では右側からノードＮ２に向かう道路が二条道路であり、ノードＮ２より左側では通常の一条道路に変化している。進入リンクＬＩＮは、二条道路の一方の道路に対応するものであり、実際には存在しない、地図データ上の交差点内リンクＬＩ１がノードＮ１とノードＮ２の間に設定されている。   In FIG. 3, a thick solid line indicates a link on map data, and a black circle indicates a node. A thin broken line indicates a guide route PG, and LIN and LOUT correspond to an entrance link and an exit link, respectively. In this example, a complicated route passing through the complex intersection including the links LI1 and LI2 in the intersection from the approach link LIN to the exit link LOUT is shown, and the nodes N1 to N3 correspond to the bent portions. In the example illustrated in FIG. 4, a complex route is illustrated that passes through a complex intersection including the intra-intersection link LI1 from the entrance link LIN to the exit link LOUT, and the nodes N1 and N2 correspond to the bent portions. In the example shown in FIG. 5, a complex route is shown that passes through a complex intersection including the intra-intersection link LI1 from the entrance link LIN to the exit link LOUT, and the nodes N1 and N2 correspond to the bent portions. In this example, the road from the right side to the node N2 is a double road, and on the left side of the node N2, the road is changed to a normal single road. The approach link LIN corresponds to one road of the Nijo road, and an in-intersection link LI1 on the map data that does not actually exist is set between the node N1 and the node N2.

図３〜図５に示すような複雑経路を通過する直前の走行案内をより適切に行うため、本実施形態では、これらの図に示す第１脱出角度θＦと最終脱出角度θＬの相対関係に基づいて案内方法が決定される。第１脱出角度θＦは、進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮと、交差点内リンクＬＩ１の方向とのなす角度であり、最終脱出角度θＬは、進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮと、脱出リンクＬＯＵＴの脱出方向ＤＯＵＴとのなす角度である。なお本明細書中では、曲折部における曲折角度は進行方向に対して右方向を正の角度とし、左方向を負の角度として、０度±１８０度の範囲で定義される。   In order to more appropriately perform the travel guidance immediately before passing through the complicated route as shown in FIGS. 3 to 5, in the present embodiment, based on the relative relationship between the first escape angle θF and the final escape angle θL shown in these drawings. The guidance method is determined. The first exit angle θF is an angle formed by the approach direction DIN of the approach link LIN and the direction of the in-intersection link LI1, and the final exit angle θL is the approach direction DIN of the approach link LIN and the exit direction of the exit link LOUT. This is the angle made with DOUT. In the present specification, the bending angle at the bent portion is defined within a range of 0 ° ± 180 °, with the right direction being a positive angle and the left direction being a negative angle with respect to the traveling direction.

図６及び図７は、第１脱出角度θＦ及び最終脱出角度θＬの相対関係に基づく案内方法をまとめて示す図である。これらの図において、θ０は例えば２５度に設定される所定角度であり、θ１は例えば４０度に設定される第１閾値であり、θ２は例えば１２０度に設定される第２閾値であり、θ３は第１閾値θ１と第２閾値θ２の間の値（例えば７５度）に設定される第３閾値であり、θＭは例えば１５度に設定される所定マージン角度である。図６は第１脱出角度θＦが正の角度である場合に対応し、図７は第１脱出角度θＦが負の角度である場合に対応する。また「通常」と記載されている場合には、最終脱出角度θＬに応じた別処理によって案内方法が決定される（図９参照）。なお本実施形態では、「Ｕターン」と案内する必要があるか否かの判定は、図６及び図７に示す条件の判定を行う前に図示しない他の処理で実行され、必要があるときはＵターン案内が行われる。   6 and 7 are diagrams collectively showing a guide method based on the relative relationship between the first escape angle θF and the final escape angle θL. In these figures, θ0 is a predetermined angle set to, for example, 25 degrees, θ1 is a first threshold value set to, for example, 40 degrees, θ2 is a second threshold value set to, for example, 120 degrees, and θ3 Is a third threshold value set to a value (for example, 75 degrees) between the first threshold value θ1 and the second threshold value θ2, and θM is a predetermined margin angle set to, for example, 15 degrees. 6 corresponds to the case where the first escape angle θF is a positive angle, and FIG. 7 corresponds to the case where the first escape angle θF is a negative angle. When “normal” is described, the guidance method is determined by a separate process according to the final escape angle θL (see FIG. 9). In the present embodiment, the determination as to whether or not it is necessary to guide “U-turn” is executed in another process (not shown) before the determination of the conditions shown in FIGS. 6 and 7 is necessary. Will be given a U-turn guide.

図６においては、例えば第１脱出角度θＦがθ０以上でかつθ１より小さく、かつ最終脱出角度θＬが−１８０度以上でかつ−θ２以下である場合には、さらに第１脱出角度θＦから１８０度を減算した値（−１８０＋θＦ）が最終脱出角度θＬ以上であるか否かを判別し、（−１８０＋θＦ）≧θＬであるときは「右斜め後方」と案内する一方、（−１８０＋θＦ）＜θＬであるときは「左斜め後方」と案内することが示されている。   In FIG. 6, for example, when the first escape angle θF is equal to or larger than θ0 and smaller than θ1, and the final escape angle θL is equal to or larger than −180 degrees and equal to or smaller than −θ2, further 180 degrees from the first escape angle θF. It is determined whether or not the value obtained by subtracting (−180 + θF) is equal to or larger than the final escape angle θL. When (−180 + θF) ≧ θL, the guidance is “right diagonally backward”, while (−180 + θF) <θL. In some cases, it is indicated that the guidance is “left diagonally backward”.

図７においては、例えば第１脱出角度θＦが−θ２より大きくかつ−θ１以下であり、かつ最終脱出角度θＬがθ１以上でかつθ２より小さい場合には、さらに第１脱出角度θＦに１８０度及び所定マージン角度θＭを加算した値（１８０＋θＦ＋θＭ）が最終脱出角度θＬ以下であるか否かを判別し、（１８０＋θＦ＋θＭ）≦θＬであるときは「右折」と案内する一方、（１８０＋θＦ＋θＭ）＞θＬであるときは「左折」と案内することが示されている。   In FIG. 7, for example, when the first escape angle θF is greater than −θ2 and −θ1 or less and the final escape angle θL is greater than or equal to θ1 and smaller than θ2, the first escape angle θF is further 180 degrees. It is determined whether or not a value obtained by adding the predetermined margin angle θM (180 + θF + θM) is equal to or smaller than the final escape angle θL. Sometimes it is shown to guide "turn left".

図８は、図６及び図７に示すような案内を行うための処理のフローチャートである。ステップＳ１０では、案内経路において当該車両位置の前方に位置する複雑経路について第１脱出角度θＦおよび最終脱出角度θＬを算出する。   FIG. 8 is a flowchart of a process for performing guidance as shown in FIGS. In step S10, the first escape angle θF and the final escape angle θL are calculated for the complex route located in front of the vehicle position on the guide route.

ステップＳ１１，Ｓ１２，及びＳ１３では、第１脱出角度θＦの絶対値がどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップＳ１１の答が肯定（ＹＥＳ）であって、第１脱出角度θＦの絶対値が所定角度θ０より小さいときは、図９に示す通常案内処理を実行し（ステップＳ１４）、ステップＳ１２の答が肯定（ＹＥＳ）であって、第１脱出角度θＦの絶対値が所定角度θ０以上でかつ第１閾値θ１より小さいときは、図１０に示す第１レンジ案内処理を実行し（ステップＳ１５）、ステップＳ１３の答が肯定（ＹＥＳ）であって、第１脱出角度θＦの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さいときは、図１１に示す第２レンジ案内処理を実行し（ステップＳ１６）、ステップＳ１３の答が否定（ＮＯ）であって、第１脱出角度θＦの絶対値が第２閾値θ２以上でかつ１８０度以下であるときは、図１２に示す第３レンジ案内処理を実行する（ステップＳ１７）。   In steps S11, S12, and S13, it is determined in which range the absolute value of the first escape angle θF is. As a result, when the answer to step S11 is affirmative (YES) and the absolute value of the first escape angle θF is smaller than the predetermined angle θ0, the normal guidance process shown in FIG. 9 is executed (step S14), and step S12 If the answer to step S15 is affirmative (YES) and the absolute value of the first escape angle θF is equal to or larger than the predetermined angle θ0 and smaller than the first threshold value θ1, the first range guidance process shown in FIG. 10 is executed (step S15). ) If the answer to step S13 is affirmative (YES) and the absolute value of the first escape angle θF is equal to or larger than the first threshold θ1 and smaller than the second threshold θ2, the second range guidance process shown in FIG. 11 is performed. If the answer to step S13 is negative (NO) and the absolute value of the first escape angle θF is greater than or equal to the second threshold θ2 and less than or equal to 180 degrees, the third value shown in FIG. Execute range guidance processing That (step S17).

図９は、最終脱出角度θＬが「０」または正の角度である場合の通常案内処理のフローチャートである。最終脱出角度θＬが負の角度である場合は、各閾値に負号を付し不等号を逆向きに変え、「右」を「左」に変えればよいので、図示を省略する。   FIG. 9 is a flowchart of the normal guidance process when the final escape angle θL is “0” or a positive angle. When the final escape angle θL is a negative angle, a negative sign is attached to each threshold value, an inequality sign is changed in the reverse direction, and “right” is changed to “left”, so that illustration is omitted.

ステップＳ２１，Ｓ２２，及びＳ２３では、最終脱出角度θＬがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップＳ２１の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが通常所定角度θＮ０（例えば６度）より小さいときは「直進」と案内し（ステップＳ２４）、ステップＳ２２の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが通常所定角度θＮ０以上でかつ第１通常閾値θＮ１（例えば６０度）より小さいときは「斜め右方向」と案内し（ステップＳ２５）、ステップＳ２３の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが第１通常閾値θＮ１以上でかつ第２通常閾値θＮ２（例えば１２０度）より小さいときは「右折」と案内し（ステップＳ２６）、ステップＳ２３の答が否定（ＮＯ）であって、最終脱出角度θＬが第２通常閾値θＮ２以上でかつ１８０度以下であるときは「右斜め後方」と案内する（ステップＳ２７）。   In steps S21, S22, and S23, it is determined which range the final escape angle θL is in. As a result, if the answer to step S21 is affirmative (YES) and the final escape angle θL is smaller than the normal predetermined angle θN0 (for example, 6 degrees), “straight forward” is guided (step S24), and the answer to step S22 is If the determination is affirmative (YES) and the final escape angle θL is greater than or equal to the normal predetermined angle θN0 and smaller than the first normal threshold θN1 (for example, 60 degrees), “slanting right direction” is guided (step S25). If the answer is affirmative (YES) and the final escape angle θL is greater than or equal to the first normal threshold value θN1 and smaller than the second normal threshold value θN2 (for example, 120 degrees), the guidance is “turn right” (step S26), and step S23. Is negative (NO) and the final escape angle θL is equal to or larger than the second normal threshold θN2 and equal to or smaller than 180 degrees, it is guided as “right diagonally backward” (step S27).

図１０は、第１脱出角度θＦが正の角度である場合の第１レンジ案内処理のフローチャートである。第１脱出角度θＦが負の角度である場合は、図７を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。   FIG. 10 is a flowchart of the first range guidance process when the first escape angle θF is a positive angle. If the first escape angle θF is a negative angle, it will be apparent with reference to FIG.

ステップＳ３１では、最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０より小さいか否かを判別し、その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは「斜め右方向」と案内する（ステップＳ３２）。ステップＳ３１の答が否定（ＮＯ）であるときは、最終脱出角度θＬが−１８０度以上でかつ−θ２以下であるか否かを判別する（ステップＳ３３）。その答が否定（ＮＯ）であるときは、図９の通常案内処理を実行する（ステップＳ３４）。   In step S31, it is determined whether or not the absolute value of the final escape angle θL is smaller than the predetermined angle θ0, and if the answer is affirmative (YES), “diagonal right direction” is guided (step S32). If the answer to step S31 is negative (NO), it is determined whether or not the final escape angle θL is −180 degrees or more and −θ2 or less (step S33). If the answer is negative (NO), the normal guidance process of FIG. 9 is executed (step S34).

ステップＳ３３の答が肯定（ＹＥＳ）であるときは、第１脱出角度θＦから１８０度を減算した値が最終脱出角度θＬ以上であるか否かを判別する（ステップＳ３５）。その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは「右斜め後方」と案内し（ステップＳ３６）、否定（ＮＯ）であるときは「左斜め後方」と案内する（ステップＳ３７）。   If the answer to step S33 is affirmative (YES), it is determined whether or not a value obtained by subtracting 180 degrees from the first escape angle θF is equal to or greater than the final escape angle θL (step S35). If the answer is affirmative (YES), it is guided as “right diagonally backward” (step S36), and if it is negative (NO), it is guided as “left diagonally backward” (step S37).

図１１は、第１脱出角度θＦが正の角度である場合の第２レンジ案内処理のフローチャートである。第１脱出角度θＦが負の角度である場合は、図７を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。   FIG. 11 is a flowchart of the second range guidance process when the first escape angle θF is a positive angle. If the first escape angle θF is a negative angle, it will be apparent with reference to FIG.

ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，及びＳ４４では、最終脱出角度θＬがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップＳ４１の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０より小さいときは「斜め右方向」と案内する（ステップＳ４６）。またステップＳ４２の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが−θ１より大きくかつ−θ０以下であるときは、第１脱出角度θＦが第３閾値θ３以上であるか否かを判別する（ステップＳ４７）。その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは「斜め右方向」と案内し（ステップＳ４８）、否定（ＮＯ）であるときは「斜め左方向」と案内する（ステップＳ４９）。   In steps S41, S42, S43, and S44, it is determined which range the final escape angle θL is in. As a result, when the answer to step S41 is affirmative (YES) and the absolute value of the final escape angle θL is smaller than the predetermined angle θ0, guidance is given as “oblique rightward” (step S46). If the answer to step S42 is affirmative (YES) and the final escape angle θL is greater than −θ1 and less than or equal to −θ0, it is determined whether or not the first escape angle θF is greater than or equal to the third threshold value θ3. (Step S47). If the answer is affirmative (YES), it is guided as “oblique right direction” (step S48), and if it is negative (NO), it is guided as “oblique left direction” (step S49).

またステップＳ４３の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが−θ２より大きくかつ−θ１以下であるときは、第１脱出角度θＦから１８０度及び所定マージン角度θＭを減算した値が最終脱出角度θＬ以上であるか否かを判別する（ステップＳ５０）。その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは「左折」と案内し（ステップＳ５１）、否定（ＮＯ）であるときは「右折」と案内する（ステップＳ５２）。   If the answer to step S43 is affirmative (YES) and the final escape angle θL is greater than −θ2 and less than or equal to −θ1, a value obtained by subtracting 180 degrees and a predetermined margin angle θM from the first escape angle θF is obtained. It is determined whether or not the final escape angle θL is greater than or equal to (step S50). If the answer is affirmative (YES), it is guided as “turn left” (step S51), and if it is negative (NO), it is guided as “turn right” (step S52).

またステップＳ４４の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが−１８０度以上でかつ−θ２以下であるときは、「右斜め後方」と案内する（ステップＳ５３）。   If the answer to step S44 is affirmative (YES) and the final escape angle θL is not less than −180 degrees and not more than −θ2, the guidance is “diagonally to the right” (step S53).

またステップＳ４４の答が否定（ＮＯ）であって、最終脱出角度θＬが所定角度θ０以上でかつ１８０度以下であるときは、通常案内処理を実行する（ステップＳ４５）。   If the answer to step S44 is negative (NO) and the final escape angle θL is not less than the predetermined angle θ0 and not more than 180 degrees, normal guidance processing is executed (step S45).

図１２は、第１脱出角度θＦが正の角度である場合の第３レンジ案内処理のフローチャートである。第１脱出角度θＦが負の角度である場合は、図７を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。   FIG. 12 is a flowchart of the third range guidance process when the first escape angle θF is a positive angle. If the first escape angle θF is a negative angle, it will be apparent with reference to FIG.

ステップＳ６１及びＳ６２では、最終脱出角度θＬがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップＳ６１の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０より小さいときは「斜め右方向」と案内する（ステップＳ６３）。またステップＳ６２の答が肯定（ＹＥＳ）であって、最終脱出角度θＬが−１８０度以上でかつ−θ０以下であるときは「斜め右後方」と案内する（ステップＳ６４）。ステップＳ６２の答が否定（ＮＯ）であって、最終脱出角度θＬが所定角度θ０以上でかつ１８０度以下であるときは、通常案内処理を実行する（ステップＳ６５）。   In steps S61 and S62, it is determined which range the final escape angle θL is in. As a result, when the answer to step S61 is affirmative (YES) and the absolute value of the final escape angle θL is smaller than the predetermined angle θ0, the guide is “oblique rightward” (step S63). If the answer to step S62 is affirmative (YES) and the final escape angle θL is not less than −180 degrees and not more than −θ0, “diagonal right rear” is guided (step S64). If the answer to step S62 is negative (NO) and the final escape angle θL is not less than the predetermined angle θ0 and not more than 180 degrees, normal guidance processing is executed (step S65).

なお本実施形態では、図８（図９〜図１２）の処理による経路案内は音声により行われる。   In the present embodiment, route guidance by the processing of FIG. 8 (FIGS. 9 to 12) is performed by voice.

図６及び図７に示す案内方法を採用した場合の効果について、具体的に説明する。以下の説明では、図６及び図７を８行４列のマトリクス（行列）とみなしたときの行列要素の特定を合わせ示す。   The effect of adopting the guidance method shown in FIGS. 6 and 7 will be specifically described. In the following description, the identification of matrix elements when FIG. 6 and FIG. 7 are regarded as an 8-by-4 matrix is also shown.

図３に示す例は、図６のθ０≦θＦ＜θ１かつ−θ０＜θＬ≦０の場合（第４行第２列）に対応し、「斜め右方向」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「斜め左方向」と案内されるが、「斜め右方向」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   The example shown in FIG. 3 corresponds to the case of θ0 ≦ θF <θ1 and −θ0 <θL ≦ 0 in FIG. 6 (fourth row, second column), and is guided as “diagonally rightward”. In this example, if it is determined only by the final escape angle θL, it is guided as “diagonal left direction”, but by guiding it as “diagonal right direction”, guidance that matches the driver's feeling can be performed.

図４に示す例は、図７の−θ２＜θＦ≦−θ１かつθ２≦θＬ≦１８０の場合（第８行第２列）に対応し、「左斜め後方」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「右斜め後方」と案内され、第１脱出角度θＦのみで判定すると「左折」と案内されるが、「左斜め後方」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   The example shown in FIG. 4 corresponds to the case of −θ2 <θF ≦ −θ1 and θ2 ≦ θL ≦ 180 in FIG. 7 (eighth row, second column), and is guided as “left diagonally rearward”. In this example, if it is determined only by the final escape angle θL, it is guided as “right diagonally backward”, and if it is determined only by the first escape angle θF, it is guided as “left turn”, but by guiding “left diagonally backward”, Guidance that matches the driver's feeling can be provided.

図５に示す例は、図６のθ０≦θＦ＜θ１かつ−θ２＜θＬ≦−θ１の場合（第２行第２列）に対応し、通常案内処理よって「左折」と案内される。この例では、第１脱出角度θＦのみで判定すると「斜め右方向」と案内されるが、これは便宜上設定される交差点内リンクを案内することとなり、運転者の感覚とは全く異なるものなってしまうが、第１脱出角度θＦとともに最終脱出角度θＬも考慮することによって、このような不具合を解消できる。なおこの例では、最終脱出角度θＬのみで判定した場合も「左折」と案内される。   The example shown in FIG. 5 corresponds to the case of FIG. 6 where θ0 ≦ θF <θ1 and −θ2 <θL ≦ −θ1 (second row and second column), and is guided as “turn left” by the normal guidance process. In this example, if it is determined only by the first escape angle θF, it is guided as “diagonally rightward”, but this guides the intra-intersection link set for convenience, which is completely different from the driver's feeling. However, such a problem can be solved by considering the final escape angle θL together with the first escape angle θF. In this example, even when the determination is made only with the final escape angle θL, “left turn” is guided.

図３及び図５に示す例を対比すると、第１脱出角度θＦは両例でほぼ同一であるが、第１脱出角度θＦとともに最終脱出角度θＬも考慮することによって、両例でそれぞれ適切な案内を行うことできる。   Comparing the examples shown in FIGS. 3 and 5, the first escape angle θF is substantially the same in both examples. However, by considering the final escape angle θL together with the first escape angle θF, appropriate guidance in both cases is possible. Can be done.

図１３〜図１９は他の例を説明するための図である。図１３，図１４，及び図１６〜図１８において一点鎖線で示すＤＯＵＴａは、脱出リンクＬＯＵＴの脱出方向ＤＯＵＴを示す実線と平行な方向を示しており、最終脱出角度θＬを示すために補助的に記載したものである。図１３に示す例は、図６のθ１≦θＦ＜θ２かつ−θ０＜θＬ≦０の場合（第４行第３列）に対応し、「斜め右方向」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「斜め左方向」と案内されるが、「斜め右方向」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   13 to 19 are diagrams for explaining another example. DOUTa indicated by a one-dot chain line in FIGS. 13, 14, and 16 to 18 indicates a direction parallel to the solid line indicating the escape direction DOUT of the escape link LOUT, and is supplementary to indicate the final escape angle θL. It is described. The example shown in FIG. 13 corresponds to the case of θ1 ≦ θF <θ2 and −θ0 <θL ≦ 0 (fourth row and third column) in FIG. In this example, if it is determined only by the final escape angle θL, it is guided as “diagonal left direction”, but by guiding it as “diagonal right direction”, guidance that matches the driver's feeling can be performed.

図１４に示す例は、図６のθ１≦θＦ＜θ２かつ−１８０≦θＬ≦−θ２の場合（第１行第３列）に対応し、「右斜め後方」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「左斜め後方」と案内されるが、「右斜め後方」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   The example shown in FIG. 14 corresponds to the case of θ1 ≦ θF <θ2 and −180 ≦ θL ≦ −θ2 in FIG. 6 (first row and third column), and is guided as “right diagonally rearward”. In this example, if it is determined only by the final escape angle θL, it is guided as “left diagonally backward”. However, by guiding “diagonal right behind”, guidance that matches the driver's feeling can be performed.

図１５は、進入リンクＬＩＮ及び脱出リンクＬＯＵＴがともに曲線状である例を示す。このような例では、ノードＮ０における接線の方向が進入方向ＤＩＮに相当し、ノードＮ２における接線の方向が脱出方向ＤＯＵＴに相当する。図１５に示す例は、図３に示す例と同様に図６のθ０≦θＦ＜θ１かつ−θ０＜θＬ≦０の場合（第４行第２列）に対応し、「斜め右方向」と案内される。この例でも最終脱出角度θＬのみで判定すると「斜め左方向」と案内されるが、「斜め右方向」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   FIG. 15 shows an example in which both the entrance link LIN and the exit link LOUT are curved. In such an example, the tangential direction at the node N0 corresponds to the approach direction DIN, and the tangential direction at the node N2 corresponds to the escape direction DOUT. The example shown in FIG. 15 corresponds to the case of θ0 ≦ θF <θ1 and −θ0 <θL ≦ 0 (fourth row and second column) in FIG. 6 as in the example shown in FIG. Guided. Even in this example, if the determination is made only with the final escape angle θL, the guidance is “diagonal left direction”. However, guidance that is in agreement with the driver's feeling can be performed by guiding “diagonal right direction”.

図１６に示す例は、図６のθ０≦θＦ＜θ１かつ−１８０≦θＬ≦−θ２が成立し（第１行第２列）、かつ−１８０＋θＦ≧θＬが成立する場合に対応し、「右斜め後方」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「左斜め後方」と案内されるが、右方向に２回曲がる経路であるため、「右斜め後方」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   The example shown in FIG. 16 corresponds to the case where θ0 ≦ θF <θ1 and −180 ≦ θL ≦ −θ2 in FIG. 6 is satisfied (first row, second column) and −180 + θF ≧ θL is satisfied. “Slightly backward”. In this example, if it is determined only by the final escape angle θL, it is guided as “left diagonally backward”, but since it is a route that turns twice in the right direction, by guiding “right diagonally backward”, Matching guidance can be provided.

図１７に示す例は、図６のθ２≦θＦ≦１８０かつ−１８０≦θＬ≦−θ２の場合（第１行第４列）に対応し、「右斜め後方」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「左斜め後方」と案内されるが、図１６の例と同様に、右方向に２回曲がる経路であるため、「右斜め後方」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   The example illustrated in FIG. 17 corresponds to the case of θ2 ≦ θF ≦ 180 and −180 ≦ θL ≦ −θ2 in FIG. 6 (first row and fourth column), and is guided as “right diagonally rearward”. In this example, if it is determined only by the final escape angle θL, it is guided as “left diagonally backward”. However, as in the example of FIG. 16, since it is a route that turns twice in the right direction, it is guided as “right diagonally backward”. Thus, guidance that matches the driver's feeling can be provided.

図１８に示す例は、図６のθ１≦θＦ＜θ２かつ−θ２＜θＬ≦−θ１が成立し（第２行第３列）、かつ−１８０＋θＦ−θＭ＜θＬが成立する場合に対応し、「右折」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「左斜め後方」と案内されるが、右方向に２回曲がる経路であり、かつ交差点内リンクは短いケースが多いため、「右折」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   The example shown in FIG. 18 corresponds to the case of θ1 ≦ θF <θ2 and −θ2 <θL ≦ −θ1 in FIG. 6 (second row and third column) and −180 + θF−θM <θL. Guided to "turn right". In this example, if it is determined only by the final exit angle θL, it is guided as “left diagonally backward”, but it is a route that turns twice in the right direction, and the links in the intersection are often short, so it is guided as “turn right”. Thus, guidance that matches the driver's feeling can be provided.

図１９に示す例は、図６のθ１≦θＦ＜θ２かつ−θ１＜θＬ≦−θ０が成立し（第３行第３列）かつθＦ≧θ３が成立する場合に対応し、「斜め右方向」と案内される。この例では、最終脱出角度θＬのみで判定すると「斜め左方向」と案内されるが、「斜め右方向」と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。   The example shown in FIG. 19 corresponds to the case where θ1 ≦ θF <θ2 and −θ1 <θL ≦ −θ0 (third row and third column) and θF ≧ θ3 in FIG. Is guided. In this example, if it is determined only by the final escape angle θL, it is guided as “diagonal left direction”, but by guiding it as “diagonal right direction”, guidance that matches the driver's feeling can be performed.

以上のように本実施形態によれば、複雑経路に含まれる曲折部（ノードＮ１，Ｎ２，Ｎ３）であって、複雑経路に進入する進入リンクＬＩＮの進入方向ＤＩＮに対して所定角度θ０以上の曲折角を有する最初の曲折部（ノードＮ１）の脱出方向と、進入方向ＤＩＮとのなす角度が第１脱出角度θＦとして算出され、複雑経路から脱出する脱出リンクＬＯＵＴの脱出方向ＤＯＵＴと進入方向ＤＩＮとのなす角度が最終脱出角度θＬとして算出され、算出された第１脱出角度θＦと最終脱出角度θＬの相対関係に基づいて、複雑経路の案内方法が決定される。すなわち、複雑経路における最初の曲折部の脱出角度である第１脱出角度θＦと最終脱出角度θＬの両方に着目して、両者の相対関係に基づいて案内方法が決定されるので、運転者の感覚に一致する案内を行うことが可能となる。   As described above, according to the present embodiment, the bent portions (nodes N1, N2, and N3) included in the complex route, which are equal to or larger than the predetermined angle θ0 with respect to the entry direction DIN of the entry link LIN that enters the complex route. The angle formed between the escape direction of the first bent portion (node N1) having a bent angle and the approach direction DIN is calculated as the first escape angle θF, and the escape direction DOUT and the entrance direction DIN of the escape link LOUT that escapes from the complicated route. Is calculated as the final escape angle θL, and the guidance method of the complex route is determined based on the relative relationship between the calculated first escape angle θF and the final escape angle θL. That is, since the guidance method is determined based on the relative relationship between the first escape angle θF and the final escape angle θL, which are escape angles of the first bent portion in the complex route, the driver's sense It is possible to provide guidance that matches

具体的には、第１脱出角度θＦの絶対値が所定角度θ０以上でかつ最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０より小さい場合において、第１脱出角度θＦが正の角度であるときは「斜め右方向」と案内され、第１脱出角度θＦが負の角度であるときは「斜め左方向」と案内されるので、図３に示すような例において適切な案内を行うことができる。   Specifically, when the absolute value of the first escape angle θF is equal to or larger than the predetermined angle θ0 and the absolute value of the final escape angle θL is smaller than the predetermined angle θ0, when the first escape angle θF is a positive angle, “ When the first escape angle θF is a negative angle, the guidance is “diagonal left direction”. Therefore, appropriate guidance can be performed in the example shown in FIG.

また第１脱出角度θＦの絶対値が所定角度θ０以上でかつ第１閾値θ１より小さく、かつ最終脱出角度θＬの絶対値が第２閾値θ２以上である場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であってかつ１８０度を減算した値が最終脱出角度θＬ以上であるときは「右斜め後方」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であってかつ１８０度を加算した値が最終脱出角度θＬ以下であるときは「左斜め後方」と案内されるので、例えば図１６に示すような例において運転者の感覚に近い「右斜め後方」という案内を行うことができる。   Further, when the absolute value of the first escape angle θF is equal to or larger than the predetermined angle θ0 and smaller than the first threshold θ1, and the absolute value of the final escape angle θL is equal to or larger than the second threshold θ2, the final escape angle θL is a negative angle. And when the first escape angle θF is a positive angle and the value obtained by subtracting 180 degrees is equal to or greater than the final escape angle θL, it is guided as “right diagonally backward”, and the final escape angle θL is a positive angle. And when the first escape angle θF is a negative angle and the value obtained by adding 180 degrees is equal to or smaller than the final escape angle θL, it is guided as “left diagonally backward”. In a specific example, it is possible to provide guidance “diagonally to the right” close to the driver's feeling.

また第１脱出角度θＦの絶対値が第２閾値θ２以上でかつ最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０以上である場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であるときは「右斜め後方」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であるときは「左斜め後方」と案内されるので、例えば図１７に示すような例において、運転者の感覚に近い「右斜め後方」というを案内を行うことができる。   When the absolute value of the first escape angle θF is equal to or greater than the second threshold θ2 and the absolute value of the final escape angle θL is equal to or greater than the predetermined angle θ0, the final escape angle θL is a negative angle and the first escape angle When θF is a positive angle, it is guided as “right diagonally backward”, and when the final escape angle θL is a positive angle and the first escape angle θF is a negative angle, it is guided as “left diagonally backward”. Therefore, for example, in the example as shown in FIG. 17, it is possible to provide guidance “diagonally to the right” that is close to the driver's feeling.

また第１脱出角度θＦの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さく、かつ最終脱出角度θＬの絶対値が第２閾値θ２以上である場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であるときは「右斜め後方」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であるときは「左斜め後方」と案内されるので、図４に示すような例において適切な案内を行うことができる。   Further, when the absolute value of the first escape angle θF is equal to or larger than the first threshold θ1 and smaller than the second threshold θ2, and the absolute value of the final escape angle θL is equal to or larger than the second threshold θ2, the final escape angle θL is negative. When the first escape angle θF is a positive angle, it is guided as “right diagonally backward”, the final escape angle θL is a positive angle, and the first escape angle θF is a negative angle. Since it is guided as “left diagonally backward”, appropriate guidance can be performed in the example shown in FIG.

また第１脱出角度θＦの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さく、かつ最終脱出角度θＬの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さい場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度θＭを減算した値が最終脱出角度θＬより小さいときは「右折」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度θＭを加算した値が最終脱出角度θＬより大きいときは「左折」と案内されるので、例えば図１８に示すような例において、運転者の感覚に近い「右折」というを案内を行うことができる。   When the absolute value of the first escape angle θF is equal to or larger than the first threshold θ1 and smaller than the second threshold θ2, and the absolute value of the final escape angle θL is equal to or larger than the first threshold θ1 and smaller than the second threshold θ2, the final value When the escape angle θL is a negative angle, the first escape angle θF is a positive angle, and the value obtained by subtracting 180 degrees and the predetermined margin angle θM is smaller than the final escape angle θL, a “right turn” is guided. When the final escape angle θL is a positive angle, the first escape angle θF is a negative angle, and the value obtained by adding 180 degrees and the predetermined margin angle θM is larger than the final escape angle θL, “turn left”. Since the guidance is provided, for example, in the example shown in FIG. 18, it is possible to guide the “right turn” that is close to the driver's feeling.

また第１脱出角度θＦの絶対値が第１閾値θ１以上でかつ第２閾値θ２より小さく、かつ最終脱出角度θＬの絶対値が所定角度θ０以上でかつ第１閾値θ１より小さい場合において、最終脱出角度θＬが負の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが正の角度であってかつ第３閾値θ３以上であるときは「斜め右方向」と案内され、最終脱出角度θＬが正の角度であり、かつ第１脱出角度θＦが負の角度であってかつその絶対値が第３閾値θ３以上であるときは「斜め左方向」と案内されるので、例えば図１９に示すような例において、運転者の感覚に近い「斜め右方向」というを案内を行うことができる。   Further, when the absolute value of the first escape angle θF is equal to or larger than the first threshold θ1 and smaller than the second threshold θ2, and the absolute value of the final escape angle θL is equal to or larger than the predetermined angle θ0 and smaller than the first threshold θ1, the final escape When the angle θL is a negative angle and the first escape angle θF is a positive angle and equal to or greater than the third threshold value θ3, it is guided as “diagonally rightward”, and the final escape angle θL is a positive angle. When the first escape angle θF is a negative angle and the absolute value is equal to or greater than the third threshold value θ3, it is guided as “diagonally leftward”. For example, in the example shown in FIG. It is possible to provide guidance in the “diagonal right direction” that is close to the driver's feeling.

本実施形態では、制御部１の経路案内部１４が第１角度算出手段及び第２角度算出手段を含む複雑経路案内手段を構成する。   In the present embodiment, the route guide unit 14 of the control unit 1 constitutes a complex route guide unit including a first angle calculation unit and a second angle calculation unit.

なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、図８の処理による案内は音声によって行うようにしたが、音声に代えて画像表示で行うようにしてもよい。また音声及び画像表示の両方で行うようにしてもよい。   The present invention is not limited to the embodiment described above, and various modifications can be made. For example, in the embodiment described above, the guidance by the process of FIG. 8 is performed by voice, but may be performed by image display instead of voice. Further, both sound and image display may be performed.

１ 制御部
２ 位置検出部
５ スピーカ
６ 画像表示部
１４ 経路案内部（複雑経路案内手段、第１角度算出手段、第２角度算出手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control part 2 Position detection part 5 Speaker 6 Image display part 14 Route guidance part (Complex route guidance means, 1st angle calculation means, 2nd angle calculation means)

Claims (8)

車両の現在位置と、設定された経路に基づいて車両の経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置において、
交差点内リンクを有する交差点と、複数の曲折部とを含む複雑経路の走行案内を行う複雑経路案内手段を備え、
該複雑経路案内手段は、
前記複雑経路に含まれる曲折部であって、前記複雑経路に進入する進入経路の進入方向に対して所定角度以上の曲折角を有する最初の曲折部の脱出方向と、前記進入方向とのなす角度を第１角度として算出する第１角度算出手段と、
前記複雑経路から脱出する脱出経路の方向と前記進入方向とのなす角度を第２角度として算出する第２角度算出手段とを有し、
前記第１角度と第２角度の相対関係に基づいて、前記複雑経路の案内方法を決定することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 In a vehicle navigation apparatus that performs vehicle route guidance based on a current position of a vehicle and a set route,
Complicated route guidance means for performing traveling guidance of a complex route including an intersection having an intra-intersection link and a plurality of bent portions,
The complicated route guide means is:
The angle formed between the exit direction of the first bent portion, which is a bent portion included in the complex route, and has a bend angle greater than or equal to a predetermined angle with respect to the approach direction of the approach route entering the complex route. First angle calculating means for calculating as a first angle;
A second angle calculating means for calculating an angle formed by the direction of the escape route that escapes from the complicated route and the approach direction as a second angle;
A navigation device for a vehicle, wherein a guidance method for the complex route is determined based on a relative relationship between the first angle and the second angle. 前記複雑経路の走行案内は、音声及び／または画像表示によって行われることを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。   The vehicle navigation apparatus according to claim 1, wherein the travel guidance of the complicated route is performed by voice and / or image display. 車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、
前記第１角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第２角度の絶対値が前記所定角度より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第１角度が正の角度であるときは「斜め右方向」と案内し、
前記第１角度が負の角度であるときは「斜め左方向」と案内することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用ナビゲーション装置。 Define the right direction as the positive angle and the left direction as the negative angle with respect to the vehicle traveling direction,
When the absolute value of the first angle is equal to or greater than the predetermined angle and the absolute value of the second angle is smaller than the predetermined angle, the complex route guide means includes:
When the first angle is a positive angle, guide "oblique right",
3. The vehicle navigation device according to claim 1, wherein when the first angle is a negative angle, the vehicle is guided as “diagonally leftward”. 4. 車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第１閾値より小さく、かつ前記第２角度の絶対値が前記第２閾値以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であってかつ１８０度を減算した値が前記第２角度以上であるときは「右斜め後方」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、かつ前記第１角度が負の角度であってかつ１８０度を加算した値が前記第２角度以下であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。 The right direction with respect to the vehicle traveling direction is defined as a positive angle, the left direction is defined as a negative angle, the first threshold is set larger than the predetermined angle, and the second threshold is set larger than the first threshold. And
When the absolute value of the first angle is equal to or greater than the predetermined angle and smaller than the first threshold value, and the absolute value of the second angle is equal to or greater than the second threshold value, the complex route guide means includes:
When the second angle is a negative angle, the first angle is a positive angle, and a value obtained by subtracting 180 degrees is equal to or greater than the second angle, it is guided as “right diagonally backward”,
When the second angle is a positive angle, the first angle is a negative angle, and a value obtained by adding 180 degrees is equal to or smaller than the second angle, the guidance is “diagonally left diagonally”. The vehicle navigation apparatus according to claim 1, wherein the vehicle navigation apparatus is a vehicle navigation apparatus. 車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記第２閾値以上でかつ前記第２角度の絶対値が前記所定角度以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、かつ前記第１角度が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。 The right direction with respect to the vehicle traveling direction is defined as a positive angle, the left direction is defined as a negative angle, the first threshold is set larger than the predetermined angle, and the second threshold is set larger than the first threshold. And
In the case where the absolute value of the first angle is equal to or greater than the second threshold value and the absolute value of the second angle is equal to or greater than the predetermined angle, the complex route guide means includes:
When the second angle is a negative angle and the first angle is a positive angle, guide "diagonal right backward",
5. The guide according to claim 1, wherein when the second angle is a positive angle and the first angle is a negative angle, “left diagonally backward” is guided. Vehicle navigation device. 車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記第１閾値以上でかつ前記第２閾値より小さく、かつ前記第２角度の絶対値が前記第２閾値以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であるときは「右斜め後方」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、前記第１角度が負の角度であるときは「左斜め後方」と案内することを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。 The right direction with respect to the vehicle traveling direction is defined as a positive angle, the left direction is defined as a negative angle, the first threshold is set larger than the predetermined angle, and the second threshold is set larger than the first threshold. And
When the absolute value of the first angle is not less than the first threshold and smaller than the second threshold, and the absolute value of the second angle is not less than the second threshold, the complex route guide means
When the second angle is a negative angle and the first angle is a positive angle, guide "diagonal right backward",
6. The vehicle according to claim 1, wherein when the second angle is a positive angle and the first angle is a negative angle, the vehicle is guided as “left obliquely rearward”. Navigation device. 車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記第１閾値以上でかつ前記第２閾値より小さく、かつ前記第２角度の絶対値が前記第１閾値以上でかつ前記第２閾値より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であってかつ１８０度及び所定マージン角度を減算した値が前記第２角度より小さいときは「右折」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、かつ前記第１角度が負の角度であってかつ１８０度及び前記所定マージン角度を加算した値が前記第２角度より大きいときは「左折」と案内することを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。 The right direction with respect to the vehicle traveling direction is defined as a positive angle, the left direction is defined as a negative angle, the first threshold is set larger than the predetermined angle, and the second threshold is set larger than the first threshold. And
The complex path when the absolute value of the first angle is greater than or equal to the first threshold and smaller than the second threshold and the absolute value of the second angle is greater than or equal to the first threshold and smaller than the second threshold. Guide means
When the second angle is a negative angle, the first angle is a positive angle, and a value obtained by subtracting 180 degrees and a predetermined margin angle is smaller than the second angle, guide to "turn right",
When the second angle is a positive angle, the first angle is a negative angle, and a value obtained by adding 180 degrees and the predetermined margin angle is larger than the second angle, the guidance is “turn left”. The vehicle navigation device according to claim 1, wherein the vehicle navigation device is a vehicle navigation device. 車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第１閾値は前記所定角度より大きく設定され、第２閾値は前記第１閾値より大きく設定され、第３閾値は前記第１閾値と第２閾値の間の値に設定されており、
前記第１角度の絶対値が前記第１閾値以上でかつ前記第２閾値より小さく、かつ前記第２角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第１閾値より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、
前記第２角度が負の角度であり、かつ前記第１角度が正の角度であってかつ前記第３閾値以上であるときは「斜め右方向」と案内し、
前記第２角度が正の角度であり、かつ前記第１角度が負の角度であってかつその絶対値が前記第３閾値以上であるときは「斜め左方向」と案内することを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。 The right direction with respect to the vehicle traveling direction is defined as a positive angle, the left direction is defined as a negative angle, the first threshold is set larger than the predetermined angle, and the second threshold is set larger than the first threshold. , The third threshold value is set to a value between the first threshold value and the second threshold value,
The complex route guidance when the absolute value of the first angle is not less than the first threshold and smaller than the second threshold, and the absolute value of the second angle is not less than the predetermined angle and smaller than the first threshold. Means
When the second angle is a negative angle and the first angle is a positive angle and is equal to or greater than the third threshold value, it is guided as “diagonal right direction”,
When the second angle is a positive angle and the first angle is a negative angle and the absolute value thereof is equal to or greater than the third threshold value, the guide is "diagonally leftward". The vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 7.
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