JP2001336944A - Navigation device - Google Patents
Navigation deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、誘導経路上に存在
する交差点の進路方向を案内するナビゲーション装置に
係り、特に、欧州に多く存在する環状交差点（Roundabo
uts）の進路方向を案内するナビゲーション装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation apparatus for guiding the direction of an intersection existing on a guidance route, and more particularly, to a roundabout which is often present in Europe.
The present invention relates to a navigation device for guiding the direction of travel of uts).
【０００２】[0002]
【従来の技術】欧州各国に特によく見られる環状交差点
におけるナビゲーション装置の経路誘導方式は、大別す
ると １）進入道路から見た方向を基準として目的とする出口
を案内する第１方式、 ２）距離を基準として目的とする出口を案内する第２方
式、 ３）道路の本数を基準として目的とする出口を案内する
第３方式の３つに分類される。2. Description of the Related Art The route guidance system of a navigation device at a roundabout, which is particularly common in European countries, can be roughly classified into 1) a first system for guiding a target exit based on a direction viewed from an approach road, 2). It is classified into three types: a second method for guiding a target exit based on a distance, and 3) a third method for guiding a target exit based on the number of roads.
【０００３】第１方式は比較的回転半径が小さい、すな
わち規模の小さい環状交差点において多用される誘導方
式である。図６（ａ）に示すように、環状交差点ＲＤＡ
への進入道路をＡ、出口をＢ，Ｃ，Ｄとした場合、それ
ぞれにおけるナビゲーション装置の案内音声は次のよう
に発生される。 ・Ｂの場合「環状交差点を左方向です。」 ・Ｃの場合「環状交差点を直進です。」 ・Ｄの場合「環状交差点を右方向です。」 この案内方式はわかりやすく、現在ナビゲーション装置
を開発、設計、販売しているほとんどのメーカーはこの
方式を採用している。The first method is a guidance method which is frequently used at a roundabout having a relatively small turning radius, that is, a small scale. As shown in FIG. 6A, the roundabout RDA
Assuming that the approach road to A is A and the exits are B, C, D, the guidance sound of the navigation device in each case is generated as follows.・ In the case of B “Left at the roundabout.” ・ In the case of C “Go straight at the roundabout.” ・ In the case of D. “Right at the roundabout.” This guidance system is easy to understand and the current navigation system is developed. Most manufacturers that design, sell and use this approach.
【０００４】第２方式は比較的回転半径の大きな環状交
差点において使用される誘導方式である。図６（ｂ）に
示すように、環状交差点ＲＤＡに進入するポイントINか
ら、目的とする出口ポイントOUTまでの距離を交差点進
入前にあらかじめ計算し、環状交差点内を走行中、出口
までの残距離をアナウンスする方式である。例えば、Ｅ
のポイントにおいて、「およそ３００ｍ先、出口で
す。」、続くＦのポイントにおいて、「まもなく出口で
す。」というような案内を行う。第３の方式は、車両の
進入点から時計回り方向に数えた出口までの道路本数、
（左側走行の交通ルールに従って走行するとする）を用
いて、目的とする出口ポイントあるいは出口道路を案内
する方式である。例えば、図６（ｄ）に示す例では、
「６つ目の出口を左方向です。」とアナウンスを行う。The second method is a guidance method used at a roundabout having a relatively large turning radius. As shown in FIG. 6B, the distance from the point IN entering the roundabout RDA to the target exit point OUT is calculated in advance before entering the intersection, and the remaining distance to the exit while traveling in the roundabout is calculated. Is announced. For example, E
At the point, there is a guide such as "The exit is about 300m ahead." At the point of the next F, "It will be an exit soon." The third method is the number of roads from the entry point of the vehicle to the exit counted clockwise,
(It is assumed that the vehicle travels in accordance with the traffic rules for traveling on the left side). For example, in the example shown in FIG.
"The sixth exit is to the left."
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】第１方式は、回転半径
が小さい環状交差点において比較的わかりやすい誘導方
式である。しかし、回転半径の大きな環状交差点では脱
出道路の把握が容易でなく、しかも、環状交差点より放
射する道路数が多くなると、脱出道路の把握がより難し
くなる問題がある。第２方式は、出口ポイントまでの残
存距離を指示するものである。しかし、環状交差点内を
走行中に出口ポイントまでの残存距離がアナウンスされ
ても、一般ドライバーの距離感は曖昧であり把握しにく
い問題がある。そもそも直線においてすら人の距離感は
曖昧であり、ましてや、他の走行車両に一層気を遣わな
ければならない環状交差点走行中でのドライバーの距離
感は当てにならないものである。The first method is a guidance method that is relatively easy to understand at a roundabout with a small turning radius. However, there is a problem that it is not easy to grasp the escape road at a roundabout with a large turning radius, and it is more difficult to grasp the escape road as the number of roads radiating from the roundabout increases. The second method indicates the remaining distance to the exit point. However, even if the remaining distance to the exit point is announced while traveling through the roundabout, there is a problem that the sense of distance of a general driver is ambiguous and difficult to grasp. Even in the first place, the sense of distance of a person is ambiguous even on a straight line, and even more so, the sense of distance of a driver at a roundabout where more attention must be paid to other traveling vehicles is unreliable.
【０００６】又、環状交差点の内側と外側を走行した時
の距離誤差が大きく、間違った案内を行う原因となって
いる。例えば、図６（ｃ）に示すように、環状交差点Ｒ
ＤＡの内側を通った場合のルートTinと、外側を通った
場合のルートToutを比較した場合、道路幅が広くなれば
なるほどその差が大きくなってしまう。例えば、内側ル
ートの回転半径をr1、外側をr2とし、この関係を仮にr
1:r2＝1:2とすると、環状交差点内を実際に走行する総
距離の関係もd1:d2＝1:2となる。すなわち外側のルート
を走った場合、内側のルートの場合と比較して、実に２
倍の距離を走ってしまう計算になる。以上は極端の例で
あるが、欧州の実際の環状交差点においてr1とr2の比が
1:1.5程度となるのは珍しくなく、交差点内を走る距離
が長くなればなるほど、すなわち車両の進入方向から見
て、目的地とする出口ポイントが４時、あるいは５時の
方角にあるほど（左側走行の交通ルールにおいて）、誤
った案内の原因となる。[0006] Further, the distance error when traveling inside and outside the roundabout is large, which causes incorrect guidance. For example, as shown in FIG.
When comparing the route Tin passing inside the DA and the route Tout passing outside, the difference becomes larger as the road width becomes wider. For example, the radius of rotation of the inner route is r1, the outer radius is r2, and this relationship is temporarily defined as r
Assuming that 1: r2 = 1: 2, the relationship of the total distance actually traveled in the roundabout is also d1: d2 = 1: 2. In other words, when running on the outer route, it is actually 2 compared to the case on the inner route.
It is a calculation that runs twice the distance. Although the above is an extreme example, the ratio of r1 and r2 at the actual roundabout in Europe
It is not uncommon for the distance to be around 1: 1.5, and the longer the distance you travel within the intersection, that is, the more the exit point as the destination is at 4 o'clock or 5 o'clock when viewed from the approach direction of the vehicle ( In the left-hand traffic rules), this can lead to incorrect guidance.
【０００７】第３方式は出口までの道路本数を指示する
ものである。しかし、かかる方式では、環状交差点に進
入してから脱出するまでの通過道路の本数を数え、これ
を脱出点に到達するまで記憶しなければならない。欧
州、とりわけフランスに存在する環状交差点には放射状
に伸びる道路の本数が７〜８本のものが珍しくなく、例
えば有名な凱旋門を取り巻く道路の本数は１２本に達す
る。しかも、これら環状交差点内には著しい数の車両が
走行しており、ここに進入、あるいはここから脱出する
車両に逐次気を配りながら、なおかつ通過道路の本数を
数えることは困難となる問題がある。The third method is for instructing the number of roads to the exit. However, in such a method, it is necessary to count the number of passing roads from entering the roundabout to exit, and storing this until the vehicle reaches the exit point. It is not uncommon for circular intersections existing in Europe, particularly France, to have seven to eight radially extending roads. For example, the number of roads surrounding the famous Arc de Triomphe reaches twelve. In addition, a remarkable number of vehicles are running in these roundabouts, and there is a problem that it is difficult to count the number of passing roads while sequentially paying attention to vehicles entering or exiting from this intersection. .
【０００８】また、環状交差点に接続する道路の中には
一方通行道路があり、指示される道路本数に一方通行道
路が含まれるか否かがはっきりしない問題もある。ま
た、指示された道路本数に交差点進入方向の一方通行道
路が含まれていないとすれば、 一方通行道路とそれ以外の道路の識別、識別した一
方通行道路が進入禁止道路か脱出禁止道路かの識別が必
要であり、これらを識別しながら通過道路の本数を数え
ることはますます困難になる問題がある。以上より、第
３方式では通過道路の数え間違いが頻繁に発生し、間違
った道路から脱出したり、あるいは誤って脱出禁止路か
ら脱出しようとしてしまう問題がある。以上から本発明
の目的は、回転半径の大小に関係なく任意の大きさの環
状交差点に適用でき、しかも簡単でわかりやすく、かつ
正確に環状交差点における脱出道路の案内ができるナビ
ゲーション装置を提供することである。Further, there is a one-way road among the roads connected to the roundabout, and there is also a problem that it is not clear whether the specified number of roads includes the one-way road. In addition, if the specified number of roads does not include one-way roads in the direction of entry into the intersection, one-way roads and other roads are identified, and whether the identified one-way road is a no-entry road or a no-escape road. There is a problem that identification is required, and it is increasingly difficult to count the number of passing roads while identifying them. As described above, in the third method, there is a problem that erroneous counting of passing roads frequently occurs and escapes from the wrong road or attempts to escape from the escape prohibited road by mistake. From the foregoing, it is an object of the present invention to provide a navigation device that can be applied to a roundabout of any size regardless of the size of the turning radius, and that is simple, easy to understand, and that can accurately guide an escape road at the roundabout. It is.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、経路探索機能を有し、探索された経路上に
存在する環状交差点の脱出道路を案内するナビゲーショ
ン装置において、自車の現在位置を検出する位置検出手
段と、地図データを記憶するデータ記憶手段と、前記位
置検出手段より検出される自車位置が、環状交差点の所
定距離内に接近したとき、前記データ記憶手段に記憶さ
れた該環状交差点の情報に応じて該環状交差点の拡大図
を表示する拡大図表示手段と、前記拡大図に関連させて
環状交差点の進入道路から脱出道路への進路方向を案内
する矢印表示を複数に分割表示し、かつ前記位置検出手
段より検出される自車位置に基づいて矢印表示を制御す
る矢印表示手段とを備えることを特徴としている。すな
わち、走行中の自車位置に基づいて矢印表示の制御を行
うので、環状交差点における自車の現在位置を容易に確
認することができる。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention relates to a navigation device having a route search function for guiding an escape road at a roundabout existing on a searched route. A position detection means for detecting a current position, a data storage means for storing map data, and a data storage means for storing the vehicle position detected by the position detection means in the data storage means when the vehicle position approaches within a predetermined distance of a roundabout. Enlarged view display means for displaying an enlarged view of the roundabout in accordance with the information on the obtained roundabout, and arrow display for guiding the direction of the course from the approach road to the exit road of the roundabout in association with the enlarged view. And an arrow display means for controlling the display of the arrow based on the position of the vehicle detected by the position detecting means. That is, since the control of the arrow display is performed based on the position of the own vehicle during traveling, the current position of the own vehicle at the roundabout can be easily confirmed.
【００１０】また上記課題を解決するために、前記矢印
表示手段は、環状交差点に接続する各道路との分岐点毎
に矢印表示を分割して表示し、前記位置検出手段より検
出される自車位置が、該分岐点を通過したとき対応する
矢印表示を消去することを特徴としている。すなわち、
環状交差点に接続する各道路との分岐点を通過する毎
に、対応する矢印表示を消去していくので、環状交差点
において自車の現在位置を容易に確認することができ
る。In order to solve the above-mentioned problem, the arrow display means divides and displays an arrow display at each branch point with each road connected to the roundabout, and detects the own vehicle detected by the position detection means. When the position passes through the branch point, the corresponding arrow display is deleted. That is,
Each time the vehicle passes through a junction with each road connected to the roundabout, the display of the corresponding arrow is deleted, so that the current position of the own vehicle at the roundabout can be easily confirmed.
【００１１】さらに上記課題を解決するために、前記矢
印表示手段は、前記位置検出手段より検出される自車位
置に基づいて、矢印表示の色を変えることを特徴として
いる。すなわち、例えば、出口ポイントあるいは脱出道
路を示す矢印表示を他の矢印表示とは別な色で表示する
ことにより、出口ポイントあるいは脱出道路をより確実
に案内することができる。In order to further solve the above problem, the arrow display means changes the color of the arrow display based on the position of the vehicle detected by the position detection means. That is, for example, by displaying the arrow indicating the exit point or the exit road in a color different from that of the other arrows, the exit point or the exit road can be more reliably guided.
【００１２】さらに上記課題を解決するために、前記矢
印表示手段は、前記位置検出手段より検出される自車位
置に基づいて、矢印表示を道路の左側または右側に寄せ
て表示することを特徴としている。すなわち、環状交差
点から脱出する前に脱出用の車線に車線変更してから脱
出しなければならないことを事前に知ることができ、余
裕をもって車線変更を行うことができる。In order to further solve the above-mentioned problem, the arrow display means displays the arrow display on the left or right side of the road based on the position of the vehicle detected by the position detection means. I have. In other words, it is possible to know in advance that it is necessary to change lanes to the lane for escape before escaping from the roundabout, and to change lanes with a margin.
【００１３】さらに上記課題を解決するために、前記位
置検出手段より検出される自車位置と、脱出道路までの
距離が所定距離以下になったとき、まもなく出口である
ことを示す音声案内を行う音声案内手段をさらに具備す
ることをを特徴としている。すなわち、音声案内を行う
ことにより、より確実に正しい脱出道路から脱出するこ
とができる。In order to further solve the above-mentioned problem, when the position of the vehicle detected by the position detecting means and the distance to the escape road become equal to or less than a predetermined distance, voice guidance indicating that the vehicle is about to exit is provided. It is characterized by further comprising voice guidance means. That is, by providing voice guidance, it is possible to more reliably escape from the correct escape road.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】（Ａ）本発明の概略 図１は本発明の概略説明図であり、（ａ）はナビゲーシ
ョン装置の表示部に表示される環状交差点の拡大図、
（ｂ）は自車が環状交差点の脱出道路手前に接近したと
きの該拡大図における矢印表示と案内音声である。目的
地への誘導経路が、道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに進入
し、該環状交差点を時計回りに回転し、道路Ｋより環状
交差点を脱出するようになっているものとすると、道路
Ｇは進入道路、道路Ｋは脱出道路である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (A) Outline of the Present Invention FIG. 1 is a schematic explanatory view of the present invention, and FIG. 1 (a) is an enlarged view of a roundabout displayed on a display unit of a navigation device.
(B) is an arrow display and a guidance voice in the enlarged view when the vehicle approaches the exit road from the roundabout. Assuming that the guidance route to the destination enters the roundabout RDA from the road G, turns clockwise around the roundabout, and exits the roundabout from the road K, the road G becomes the approach road. The road K is an escape road.
【００１５】自車が進入道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに
接近すると、ナビゲーション装置は、該環状交差点ＲＤ
Ａの拡大図を作成するとともに、進入道路Ｇと脱出道路
Ｋ間に接続する各道路毎に、脱出道路Ｋまでの進路方向
を示す矢印表示ＡＲＷ１〜６を表示する。自車の走行に
従って、接続する各道路の分岐点を通過する毎に矢印表
示ＡＲＷ１〜６を消去していく。そして、自車位置から
脱出道路Ｋまでの距離が所定値以下になったとき、ナビ
ゲーション装置は（ｂ）に示すように、まもなく出口で
あることを示す案内音声ＭＧを出力するとともに、矢印
表示ＡＲＷ６を道路の左側（左側走行の場合、右側走行
の場合は右側に）に寄せて表示したり、矢印表示ＡＲＷ
６の色を変えてまもなく出口（脱出道路）であることを
案内する。ここで、矢印表示ＡＲＷ１〜６に突起がある
が、これはその方向に道路があることを示している。When the own vehicle approaches the roundabout RDA from the approach road G, the navigation device starts the roundabout RD.
In addition to creating an enlarged view of A, arrow displays ARW1 to ARW6 indicating the course directions to the escape road K are displayed for each of the roads connected between the approach road G and the escape road K. As the vehicle travels, the arrow displays ARW1 to ARW6 are deleted each time the vehicle passes through a junction of each road to be connected. Then, when the distance from the vehicle position to the escape road K becomes equal to or less than a predetermined value, the navigation device outputs a guide voice MG indicating that the vehicle is about to exit as shown in FIG. To the left side of the road (to the left when driving, to the right when driving right), or to display an arrow ARW.
Change the color of No. 6 to inform you that it is an exit (escape road) soon. Here, there are protrusions on the arrow displays ARW1 to ARW6, which indicate that there is a road in that direction.
【００１６】この結果、ドライバーは環状交差点からの
脱出準備にかかることができ、道路の左側に寄って脱出
道路Ｋを介して環状交差点を脱出することができる。以
上のように、環状交差点に接続する各道路毎に、矢印表
示を分割表示し自車位置に基づいて矢印表示を消去する
ことにより、環状交差点における自車位置および通過状
況を容易に把握することができ、確実に環状交差点から
脱出することができる。As a result, the driver can prepare for escape from the roundabout, and can escape from the roundabout via the escape road K toward the left side of the road. As described above, for each road connected to the roundabout, the arrow display is divided and displayed, and the arrow display is deleted based on the own vehicle position, thereby easily grasping the own vehicle position and the passing situation at the roundabout. It is possible to escape from the roundabout without fail.
【００１７】（Ｂ）ナビゲーション装置の構成 図２は本発明のナビゲーション装置の構成図である。１
１は地図データや道路データ、交差点データ等のデータ
ベースを記録するＤＶＤ−ＲＯＭ等のＲＯＭディスク、
１２はＲＯＭディスク１１に記録されている地図デー
タ、道路データ等の読み出しを行うために回転駆動機構
やサーボ機構等を制御するＲＯＭディスク制御部、１３
は自車の現在位置を検出する位置検出装置であり、移動
距離を検出する車速センサー、移動方位を検出するジャ
イロ、その他位置計算用ＣＰＵ、ＧＰＳ受信機等で構成
されている。(B) Configuration of Navigation Apparatus FIG. 2 is a configuration diagram of the navigation apparatus of the present invention. 1
1 is a ROM disk such as a DVD-ROM for recording databases such as map data, road data, and intersection data;
Reference numeral 12 denotes a ROM disk control unit that controls a rotary drive mechanism, a servo mechanism, and the like for reading map data, road data, and the like recorded on the ROM disk 11.
Is a position detecting device for detecting the current position of the own vehicle, and is composed of a vehicle speed sensor for detecting a moving distance, a gyro for detecting a moving direction, a position calculating CPU, a GPS receiver, and the like.
【００１８】１４はＲＯＭディスク１１から読み出した
地図情報を記憶する地図情報メモリ、１５はドライバー
によるメニュー選択操作、表示地図の拡大／縮小操作、
カーソル移動（地図スクロール）操作、目的地や経由地
の地点入力操作等を行うリモコン、１６はリモコン１５
からの無線信号を受信し該信号の解読を行うリモコンイ
ンターフェースである。Reference numeral 14 denotes a map information memory for storing map information read from the ROM disk 11, reference numeral 15 denotes a menu selection operation by a driver, an operation of enlarging / reducing a displayed map,
A remote controller for performing a cursor movement (map scrolling) operation, a point input operation for a destination and a waypoint, and the like;
This is a remote control interface that receives a wireless signal from the PC and decodes the signal.
【００１９】１７はナビゲーション装置全体を制御し各
種演算処理を行うプロセッサ（ＣＰＵ）、１８はナビゲ
ーション用の各種プログラム（例えば、誘導経路探索プ
ログラム、環状交差点などにおける経路誘導制御プログ
ラムなど）を記憶するＲＯＭ、１９は探索された誘導経
路情報ＧＲＴＤや演算処理中のデータを格納するＲＡＭ
である。Reference numeral 17 denotes a processor (CPU) for controlling the entire navigation apparatus and performing various arithmetic processing, and 18 a ROM for storing various navigation programs (for example, a guidance route search program, a route guidance control program at a roundabout, etc.). , 19 are RAMs for storing the searched route information GRTD and data being processed.
It is.
【００２０】２０は地図画像やメニュー画像などを生成
するディスプレイコントローラ、２１はディスプレイコ
ントローラ２０により生成された地図画像、メニュー画
像などの表示画像を記憶するＶＲＡＭ、２２は自車の現
在位置に自車マークを表示する自車マーク画像発生部、
２３は探索された誘導経路上に存在する交差点の拡大図
画像を発生する交差点拡大図画像発生部、２４は交差点
における進路方向を示す矢印表示の画像を発生する矢印
画像発生部である。Reference numeral 20 denotes a display controller for generating a map image, a menu image, and the like; 21, a VRAM for storing a display image such as a map image and a menu image generated by the display controller 20; Own car mark image generating part that displays the mark,
Reference numeral 23 denotes an intersection enlarged view image generation unit that generates an enlarged view image of an intersection existing on the searched guidance route, and reference numeral 24 denotes an arrow image generation unit that generates an arrow display image indicating the course direction at the intersection.
【００２１】２５は各種画像を合成して出力する画像合
成部、２６は地図／メニュー／自車マーク／交差点拡大
図などを表示するディスプレイ装置（モニター）、２７
は探索された誘導経路に基づく音声案内を行う音声案内
制御部、２８はスピーカー、２９はナビゲーション装置
内の各情報のやり取りを行うシステムバスである。Reference numeral 25 denotes an image synthesizing section for synthesizing and outputting various images; 26, a display device (monitor) for displaying a map / menu / own vehicle mark / enlarged intersection;
Is a voice guidance control unit that performs voice guidance based on the searched guidance route, 28 is a speaker, and 29 is a system bus that exchanges information in the navigation device.
【００２２】図３は出発地ＮSから目的地ＮDまでの誘導
経路ＧＲＴの説明図である。誘導経路ＧＲＴはノードデ
ータＮi（ｉ＝１，２，…）とリンクデータＬi（ｉ＝
１，２，…）により表現され、誘導経路ＧＲＴに沿って
これらノードデータ、リンクデータをＲＡＭ１９に記憶
することにより誘導経路データＧＲＴＤが構成される。
誘導経路ＧＲＴにおいて、ＲＤＡ’は環状交差点部、Ｌ
i-1はノードＮi-1，Ｎiにより特定される環状交差点へ
の進入道路を示すリンク、ＬjはノードＮj，Ｎj+ 1によ
り特定される環状交差点からの脱出道路を示すリンクで
ある。FIG. 3 is an explanatory diagram of a guide route GRT from a departure place N S to a destination N D. The guide route GRT includes node data N i (i = 1, 2,...) And link data L i (i =
The node data and the link data are stored in the RAM 19 along the guidance route GRT to form the guidance route data GRTD.
In the guidance route GRT, RDA ′ is a roundabout, L
i-1 is the node N i-1, N i link indicating the approach road to the roundabout identified by, L j is a link indicating the outgoing road from the roundabout specified by the node N j, N j + 1 is there.
【００２３】図４は誘導経路データＧＲＴＤの構成例で
あり、出発地ＮS→誘導経路を構成するノードＮi（ｉ＝
１，２，…）→目的地ＮDの順に経緯度データがＲＡＭ
１９のアドレスF000から順番に記憶されている。また、
各ノードには該ノードが接続するリンクデータＬＤ、環
状交差点の入口であるかを示すフラグＦ1、環状交差点
の出口であるかを示すフラグＦ2、環状交差点を構成す
る各ノードが入口のノードＮｉを基準にして何度の位置
にあるかを示す回転角度ＡＧＬがそれぞれ付加されてい
る。したがって、この環状交差点入口フラグＦ1が
“１”のノードＮiとその直前のノードＮi-1とから進入
道路Ｌi-1が特定され、同様に環状交差点出口フラグＦ2
が“１”のノードＮjとその直後のノードＮj+1とから脱
出道路Ｌjが特定される。また、回転角度ＡＧＬにより
進入道路Ｌi-1から見て環状交差点に接続する各道路が
何度の位置に接続しているか特定される。FIG. 4 shows an example of the configuration of the guide route data GRTD. The starting point N S → the nodes N i (i =
1,2, ...) → order to longitude and latitude data of RAM destination N D
It is stored in order from 19 addresses F000. Also,
Each node has a link data LD to which the node connects, a flag F 1 indicating whether it is an entrance of a roundabout, a flag F 2 indicating whether it is an exit of a roundabout, and a node which constitutes the roundabout is a node at the entrance. A rotation angle AGL indicating the number of positions based on Ni is added. Therefore, the roundabout entrance flag F 1 is entered from the node N i and the immediately preceding node N i-1 Tokyo "1" road L i-1 is identified, similarly roundabout exit flag F 2
The escape road Lj is identified from the node Nj having a value of “1” and the node Nj + 1 immediately after the node Nj . Further, the rotation angle AGL specifies how many positions each road connected to the roundabout is viewed from the approach road Li -1 .
【００２４】（Ｃ）環状交差点案内処理 図５は本発明の環状交差点案内の処理フローチャートで
ある。なお、既に出発地から目的地までの誘導経路ＧＲ
Ｔ（図３参照）が探索され、誘導経路データＧＲＴＤが
ＲＡＭ１９に記憶されている。ナビゲーション装置のプ
ロセッサ１７は、自車の現在位置に応じた地図情報をＲ
ＯＭディスク１１から読み出して地図情報メモリ１４に
格納する。ディスプレイコントローラ２０は該地図情報
に基づいて自車位置周辺の地図を発生し、また、誘導経
路データＧＲＴＤを用いて誘導経路を他の道路と識別可
能に発生し、これらをＶＲＡＭ２１に記憶する。画像合
成部２５はＶＲＡＭ２１より地図画像を読み出して自車
位置周辺の地図および該地図上の誘導経路をモニター２
６に表示する。以上と並行して、自車マーク画像発生部
２２は現在の自車位置に自車位置マーク画像を発生する
から、画像合成部２５は該自車位置マーク画像を地図上
の現自車位置に重ねて表示する。・・・ステップ１０１(C) Roundabout Guidance Processing FIG. 5 is a flowchart of a roundabout guidance process according to the present invention. It should be noted that the guidance route GR from the departure point to the destination is already
T (see FIG. 3) is searched, and the guidance route data GRTD is stored in the RAM 19. The processor 17 of the navigation device converts the map information corresponding to the current position of the vehicle into R.
The information is read from the OM disk 11 and stored in the map information memory 14. The display controller 20 generates a map around the own vehicle position based on the map information, generates a guide route using the guide route data GRTD so as to be distinguishable from other roads, and stores these in the VRAM 21. The image synthesizing unit 25 reads out a map image from the VRAM 21 and displays a map around the own vehicle position and a guidance route on the map on the monitor 2.
6 is displayed. In parallel with the above, the own vehicle mark image generating unit 22 generates the own vehicle position mark image at the current own vehicle position, so that the image combining unit 25 sets the own vehicle position mark image to the current own vehicle position on the map. Display them in layers. ... Step 101
【００２５】プロセッサ１７は誘導経路データＧＲＴＤ
を参照して環状交差点ＲＤＡの環状交差点入口フラグＦ
1（図４参照）を識別し、位置検出装置１３により検出
される自車位置が環状交差点ＲＤＡの入口ノードＮiか
ら所定距離内に接近したかチェックしており（ステップ
１０２）、所定距離内に接近すれば、誘導経路データＧ
ＲＴＤより該環状交差点ＲＤＡを構成するノードデー
タ、リンクデータ、環状交差点入口／出口フラグ、回転
角度のデータを取得する（ステップ１０３）。The processor 17 is provided with guidance route data GRTD.
At roundabout RDA at roundabout RDA
1 (see FIG. 4) to identify the position detecting device 13 vehicle position is detected it is checked whether approached within a predetermined distance from the entrance node N i roundabout RDA (step 102), within a predetermined distance When approaching, the guidance route data G
From the RTD, node data, link data, a roundabout entrance / exit flag, and rotation angle data constituting the roundabout RDA are obtained (step 103).
【００２６】ついで、プロセッサ１７は交差点拡大図画
像発生部２３に、先に取得したデータを入力するととも
に、環状交差点拡大図画像の発生を指示する。同様に、
矢印画像発生部２４にも先に取得したデータを入力する
とともに、矢印画像の発生を指示する。これらにより、
交差点拡大図画像発生部２３は図１（ａ）に示すよう
に、環状交差点ＲＤＡの拡大図を表示し、また矢印画像
発生部２４は環状交差点ＲＤＡに接続する各道路との分
岐点毎に、矢印表示ＡＲＷ１〜６を交差点拡大図に重ね
て表示する（ステップ１０４）。Next, the processor 17 inputs the previously acquired data to the intersection enlarged view image generating section 23 and instructs the generation of a circular intersection enlarged view image. Similarly,
The previously acquired data is also input to the arrow image generation unit 24, and the generation of the arrow image is instructed. By these,
As shown in FIG. 1 (a), the intersection enlarged view image generator 23 displays an enlarged view of the roundabout RDA, and the arrow image generator 24 displays, for each branch point with each road connected to the roundabout RDA, The arrow displays ARW1 to ARW6 are superimposed and displayed on the intersection enlarged view (step 104).
【００２７】自車が環状交差点ＲＤＡの進入道路Ｇより
時計回り方向に回転走行を開始すれば、プロセッサ１７
は位置検出装置１３より随時検出される自車位置に基づ
いて環状交差点ＲＤＡにおける通過状況を確認し（ステ
ップ１０５）、環状交差点ＲＤＡを構成する各ノード
（分岐点）を通過すれば、それに対応する矢印表示ＡＲ
Ｗを消去する（ステップ１０６）。例えば、自車位置が
環状交差点の入口ノードＮiの次ノードＮi+1を通過すれ
ば、矢印表示ＡＲＷ１（図１（ａ））を消去する。If the vehicle starts to rotate clockwise from the approach road G of the roundabout RDA, the processor 17
Confirms the passing situation at the roundabout RDA based on the own vehicle position detected from time to time by the position detecting device 13 (step 105), and corresponds to each node (branch point) constituting the roundabout RDA when passing. Arrow display AR
W is erased (step 106). For example, vehicle position if it passes the next node N i + 1 of the ingress node N i roundabout, erases the arrow display ARW1 (Figure 1 (a)).
【００２８】次に、プロセッサ１７は誘導経路データＧ
ＲＴＤを参照して環状交差点ＲＤＡの環状交差点出口フ
ラグＦ2を識別し、位置検出装置１３で検出される自車
位置が、出口ノードＮjの所定距離内に接近したか否か
判定し（ステップ１０７）、接近していれば、音声案内
制御部２７に音声案内を指示するとともに、矢印画像発
生部２４に矢印表示更新を指示する。これにより、音声
案内制御部２７は図１（ｂ）に示すように、スピーカー
２８より案内音声ＭＧを出力し、また矢印画像発生部２
４は矢印表示ＡＲＷ６のように道路の左側に寄せて表示
したり、矢印表示ＡＲＷ６の色を他の矢印表示とは違う
色に変えて表示したりして出口（脱出道路）手前である
ことを案内する（ステップ１０８）。所定距離内に接近
していなければ、ステップ１０５に戻って処理を継続す
る。Next, the processor 17 outputs the guidance route data G
With reference to RTD identifies roundabout exit flag F 2 roundabout RDA, vehicle position detected by the position detecting device 13 determines whether or not close within a predetermined distance of the exit node N j (step 107) If it is approaching, it instructs the voice guidance control unit 27 to provide voice guidance and instructs the arrow image generation unit 24 to update the arrow display. As a result, the voice guidance control unit 27 outputs the guidance voice MG from the speaker 28 as shown in FIG.
No. 4 is displayed on the left side of the road as indicated by the arrow display ARW6, or is displayed by changing the color of the arrow display ARW6 to a color different from the other arrow displays to indicate that the vehicle is in front of the exit (escape road). Guidance is provided (step 108). If it is not within the predetermined distance, the process returns to step 105 to continue the processing.
【００２９】以後、プロセッサ１７は位置検出装置１３
で検出される自車位置が、出口ノードＮjを通過したか
否かを判定し（ステップ１０９）、通過すれば交差点拡
大図画像発生部２３、矢印画像発生部２４にそれぞれの
画像の消去を指示して、交差点拡大図、矢印表示を消去
し（ステップ１１０）、以後、始めに戻り以降の処理を
繰り返す。After that, the processor 17 becomes the position detecting device 13
It is determined whether or not the own vehicle position detected in (1) has passed through the exit node Nj (step 109). If the vehicle position has passed, the intersection enlarged view image generation unit 23 and the arrow image generation unit 24 delete the respective images. By instructing, the enlarged view of the intersection and the display of the arrow are deleted (step 110), and thereafter, the process returns to the beginning and the subsequent processes are repeated.
【００３０】以上、本発明を実施例により説明したが、
本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々
の変形が可能であり、本発明はこれらを排除するもので
はない。The present invention has been described with reference to the embodiments.
The present invention can be variously modified in accordance with the gist of the present invention described in the claims, and the present invention does not exclude these.
【００３１】[0031]
【発明の効果】上述したように、本発明によれば、環状
交差点の進入道路から脱出道路までの進路方向を示す矢
印表示を分割して表示し、自車位置に基づいて矢印表示
の表示制御をするようにしたから、容易に環状交差点に
おける自車位置を確認することができ、確実な脱出道路
の案内を行うことができる。As described above, according to the present invention, the arrow display indicating the direction of the route from the approach road to the exit road at the roundabout is divided and displayed, and the display control of the arrow display is performed based on the own vehicle position. Therefore, the position of the own vehicle at the roundabout can be easily confirmed, and reliable guidance on the escape road can be performed.
【００３２】また本発明によれば、分割して表示する矢
印表示を、環状交差点に接続する各道路との分岐点毎に
表示し、通過した分岐点に対応する矢印表示を消去する
ようにしたから、残りの表示された矢印表示を確認する
ことで環状交差点における自車位置を容易に把握するこ
とができる。Further, according to the present invention, the divided arrow display is displayed at each branch point with each road connected to the roundabout, and the arrow display corresponding to the passed branch point is deleted. Therefore, the user can easily grasp the position of the vehicle at the roundabout by checking the remaining displayed arrows.
【００３３】さらに本発明によれば、分割した矢印表示
の色を自車位置に基づいて変えるようにしたから、例え
ば、脱出道路手前の矢印表示の色を他の矢印表示とは違
う色で表示することにより、脱出道路手前の矢印表示を
確実に識別することができ、確実に環状交差点から脱出
することができる。Further, according to the present invention, the color of the divided arrow display is changed based on the own vehicle position. For example, the color of the arrow display in front of the escape road is displayed in a different color from the other arrow displays. By doing so, it is possible to reliably identify the arrow display in front of the escape road, and to surely escape from the roundabout.
【００３４】さらに本発明によれば、分割した矢印表示
を自車位置に基づいて道路の左側または右側に寄せて表
示するようにしたから、例えば、脱出道路に到達する前
に行わなければならない車線変更を、事前に余裕をもっ
て完了することができ、スムーズに脱出道路へ走行する
ことができる。Further, according to the present invention, the divided arrows are displayed on the left side or the right side of the road based on the position of the own vehicle, so that, for example, the lane which must be performed before reaching the escape road. The change can be completed with a margin in advance, and the vehicle can smoothly travel to the escape road.
【００３５】さらに本発明によれば、自車が脱出道路の
手前に接近したらまもなく出口であることを示す音声案
内をさらに行うようにしたから、簡単で分かりやすく、
かつ正確に環状交差点における脱出道路を案内すること
ができる。Further, according to the present invention, voice guidance indicating that the vehicle is an exit soon after the vehicle approaches the escape road is provided, so that the vehicle is simple and easy to understand.
In addition, it is possible to accurately guide the escape road at the roundabout.
【図１】本発明の環状交差点案内説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a roundabout guidance according to the present invention.
【図２】ナビゲーション装置の構成を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a navigation device.
【図３】誘導経路を構成するノード列の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a node sequence forming a guidance route.
【図４】ＲＡＭに格納される誘導経路データの説明図で
ある。FIG. 4 is an explanatory diagram of guidance route data stored in a RAM.
【図５】本発明の環状交差点案内処理のフローチャート
である。FIG. 5 is a flowchart of a roundabout guidance process according to the present invention.
【図６】従来の環状交差点案内の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of conventional roundabout guidance.
ＲＤＡ・・環状交差点 Ｇ・・進入道路 Ｋ・・脱出道路 ＡＲＷ１〜６・・矢印表示 ＭＧ・・案内音声 RDA ・ ・ Circle Intersection G ・ ・ Enter road K ・ ・ Escape road ARW1-6 ・ ・ Arrow display MG ・ ・ Guidance voice
Claims (5)
に存在する環状交差点の脱出道路を案内するナビゲーシ
ョン装置において、 自車の現在位置を検出する位置検出手段と、 地図データを記憶するデータ記憶手段と、 前記位置検出手段より検出される自車位置が、環状交差
点の所定距離内に接近したとき、前記データ記憶手段に
記憶された該環状交差点の情報に応じて該環状交差点の
拡大図を表示する拡大図表示手段と、 前記拡大図に関連されて、環状交差点の進入道路から脱
出道路への進路方向を案内する矢印表示を複数に分割表
示し、かつ前記位置検出手段より検出される自車位置に
基づいて矢印表示を制御する矢印表示手段とを備えるこ
とを特徴とするナビゲーション装置。1. A navigation device having a route search function for guiding an escape road of a roundabout existing on a searched route, wherein a position detecting means for detecting a current position of the vehicle and map data are stored. Data storage means, when the position of the vehicle detected by the position detection means approaches within a predetermined distance of the roundabout, enlargement of the roundabout in accordance with the information on the roundabout stored in the data storage means; Enlarged view display means for displaying a diagram, associated with the enlarged view, divided into a plurality of arrow displays for guiding the direction of travel from the approach road to the exit road at the roundabout, and detected by the position detection means And an arrow display means for controlling an arrow display based on the position of the own vehicle.
する各道路との分岐点毎に矢印表示を分割して表示し、
前記位置検出手段より検出される自車位置が、該分岐点
を通過したとき対応する矢印表示を消去することを特徴
とする請求項１記載のナビゲーション装置。2. The arrow display means divides and displays an arrow display at each branch point with each road connected to a roundabout,
2. The navigation device according to claim 1, wherein when the vehicle position detected by the position detecting means passes through the branch point, the corresponding arrow display is deleted.
より検出される自車位置に基づいて、矢印表示の色を変
えることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装
置。3. The navigation device according to claim 2, wherein the arrow display means changes the color of the arrow display based on the vehicle position detected by the position detection means.
より検出される自車位置に基づいて、矢印表示を道路の
左側または右側に寄せて表示することを特徴とする請求
項２または３記載のナビゲーション装置。4. The arrow display unit according to claim 2, wherein the arrow display unit displays the arrow display on the left or right side of the road based on the vehicle position detected by the position detection unit. Navigation device.
置と、脱出道路までの距離が所定距離以下になったと
き、まもなく出口であることを示す音声案内を行う音声
案内手段をさらに具備することを特徴とする請求項２、
３または４記載のナビゲーション装置。5. A voice guidance means for providing voice guidance indicating that the vehicle is about to exit when the distance between the vehicle detected by the position detection means and the escape road is less than a predetermined distance. Claim 2, characterized in that:
The navigation device according to 3 or 4.
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