JP5120880B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
102 制御部
104 マッピングメモリ
106 フレームメモリ
108 ディスプレイ
110 画像描画部
120 ライン描画部
112 画像データ取得部
114 視点変換部
116 画像合成部
122 物体検出部
124 ライン幅設定部
126 ライン生成部
128 姿勢変化検出部
130 画像消失量算出部
132 ライン生成部
134 ライン選択部
152、154、156、158 カメラ
162、164、166、168 超音波センサ
Claims (11)
- 車両の周辺を撮影して得られる画像を処理する画像処理装置であって、
前記車両に取り付けられ、該車両の周辺を撮影して画像データを生成する複数の撮影手段と、
前記撮影手段のそれぞれによって生成された前記画像データ毎に、該画像データに基づいて、前記車両の上方を視点とする俯瞰画像を、隣接する2つの俯瞰画像に対応する実空間の端部が重複するように描画する俯瞰画像描画手段と、
前記画像描画手段により描画された前記画像データ毎の俯瞰画像を所定の配置で合成して俯瞰合成画像を描画する画像合成手段と、
前記画像合成手段により描画された前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分に対応する実空間に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分である重複部分のうち、一方の重複部分を境界線画像が重畳される重複部分として設定するとともに、前記物体検出手段により重複部分に対応する実空間に存在する物体が検出された場合に、前記境界線画像の幅を変更する境界線幅設定手段と、
前記画像合成手段により描画された前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分において、前記境界線幅設定手段により設定された幅の境界線画像を前記境界線画像が重畳される重複部分として設定された前記一方の俯瞰画像の重複部分に重畳させて、境界線付き俯瞰合成画像を描画する画像付加手段とを有することを特徴とする画像処理装置。 - 車両の周辺を撮影して得られる画像を処理する画像処理装置であって、
前記車両に取り付けられ、該車両の周辺を撮影して画像データを生成する複数の撮影手段と、
前記撮影手段のそれぞれによって生成された前記画像データ毎に、該画像データに基づいて、前記車両の上方を視点とする俯瞰画像を、隣接する2つの俯瞰画像に対応する実空間の端部が重複するように描画する俯瞰画像描画手段と、
前記画像描画手段により描画された前記画像データ毎の俯瞰画像を所定の配置で合成して俯瞰合成画像を生成する画像合成手段と、
前記車両の姿勢変化量を検出する姿勢変化検出手段と、
前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分である重複部分のうち、一方の重複部分を境界線画像が重畳される重複部分として設定するとともに、前記姿勢変化検出手段により検出された前記車両の姿勢変化量に基づいて、前記境界線画像の幅を変更する境界線幅設定手段と、
前記画像合成手段により描画された前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分において、前記境界線幅設定手段により設定された幅の境界線画像を前記境界線画像が重畳される重複部分として設定された前記一方の俯瞰画像の重複部分に重畳させて、境界線付き俯瞰合成画像を描画する画像付加手段とを有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記境界線幅設定手段は、前記物体検出手段により前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分に対応する実空間に存在する物体が検出された場合に、前記境界線画像の幅を初期値より小さくすることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記物体検出手段は、前記俯瞰画像のつなぎ目部分に対応する実空間毎に設けられ、該実空間に存在する物体を検出するセンサを有することを特徴とする請求項1又は3に記載の画像処理装置。
- 前記画像合成手段は、前記隣接する2つの俯瞰画像に対応する画像データを生成した前記撮影手段のうち画角の小さい前記撮影手段によって生成された画像データに対応する俯瞰画像を、前記重複部分に前記境界線画像が重畳されない俯瞰画像として、当該重複部分を優先して描画することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の画像処理装置。
- 表示対象の画像に対応する画像データを記憶するフレームメモリを有し、
前記画像合成手段は、前記画像描画手段により描画された前記俯瞰画像に対応する画像データを、前記俯瞰画像毎に定まる前記フレームメモリ内の所定の記憶領域に記憶させ、
前記画像付加手段は、前記境界線画像に対応する画像データを、前記境界線画像毎に定まる前記フレームメモリ内の所定の記憶領域に記憶させることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記画像描画手段により描画された前記俯瞰画像の画素位置と、前記フレームメモリ内の記憶領域との対応関係を示すマッピングテーブルを記憶するマッピングテーブルを記憶するマッピングメモリを有し、
前記画像合成手段は、前記マッピングテーブルに基づいて、前記画像描画手段により描画された前記俯瞰画像に対応する画素毎の画像データを、前記フレームメモリの所定の記憶領域に記憶させることを特徴とする請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記フレームメモリに記憶された画像データに基づく画像を表示する画像表示手段を有することを特徴とする請求項6又は7に記載の画像処理装置。
- 前記複数の撮影手段は、
前記車両の前方を撮影する第1の撮影手段と、
前記車両の右方を撮影する第2の撮影手段と、
前記車両の後方を撮影する第3の撮影手段と、
前記車両の左方を撮影する第4の撮影手段とを有することを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の画像処理装置。 - 車両の周辺を撮影して得られる画像を処理する画像処理方法であって、
前記車両に取り付けられた複数の撮影手段により前記車両の周辺を撮影して画像データを生成する撮影ステップと、
前記撮影ステップによって前記撮影手段のそれぞれによって生成された前記画像データ毎に、該画像データに基づいて、前記車両の上方を視点とする俯瞰画像を、隣接する2つの俯瞰画像に対応する実空間の端部が重複するように描画する俯瞰画像描画ステップと、
前記画像描画ステップにより描画された前記画像データ毎の俯瞰画像を所定の配置で合成して俯瞰合成画像を描画する画像合成ステップと、
前記前記画像合成ステップにより描画された前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分に対応する実空間に存在する物体を検出する物体検出ステップと、
前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分である重複部分のうち、一方の俯瞰画像の重複部分を境界線画像が重畳される重複部分として設定するとともに、前記物体検出ステップにより重複部分に対応する実空間に存在する物体が検出された場合に、前記境界線画像の幅を変更する境界線幅設定ステップと、
前記画像合成ステップにより描画された前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分において、前記境界線幅設定ステップにより設定された幅の境界線画像を前記境界線画像が重畳される重複部分として設定された前記一方の俯瞰画像の重複部分に重畳させて、境界線付き俯瞰合成画像を描画する画像付加ステップとを有することを特徴とする画像処理方法。 - 車両の周辺を撮影して得られる画像を処理する画像処理方法であって、
前記車両に取り付けられた複数の撮影手段により前記車両の周辺を撮影して画像データを生成する撮影ステップと、
前記撮影ステップによって前記撮影手段のそれぞれによって生成された前記画像データ毎に、該画像データに基づいて、前記車両の上方を視点とする俯瞰画像を、隣接する2つの俯瞰画像に対応する実空間の端部が重複するように描画する俯瞰画像描画ステップと、
前記画像描画ステップにより描画された前記画像データ毎の俯瞰画像を所定の配置で合成して俯瞰合成画像を生成する画像合成ステップと、
前記車両の姿勢変化量を検出する姿勢変化検出ステップと、
前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分である重複部分のうち、一方の重複部分を境界線画像が重畳される重複部分として設定するとともに、前記姿勢変化検出ステップにより検出された前記車両の姿勢変化量に基づいて、前記境界線画像の幅を変更する境界線幅設定ステップと、
前記画像合成ステップにより描画された前記俯瞰合成画像に含まれる俯瞰画像のつなぎ目部分において、前記境界線幅設定ステップにより設定された幅の境界線画像を前記境界線画像が重畳される重複部分として設定された前記一方の俯瞰画像の重複部分に重畳させて、境界線付き俯瞰合成画像を描画する画像付加ステップとを有することを特徴とする画像処理方法。
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