JP2013124169A - バッチシート給紙装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】バッチシート給紙装置1は、ロボットアーム2と、ロボットアーム2のリスト部27に装着される第一ハンド部材5と、ロボットアーム2及び第一ハンド部材5の動作を制御する制御部7とを備える。第一ハンド部材5は、バッチシートS1をセパレートシートSpから押し出し可能な押出しロッド51,51を一端部に有するとともに、バッチシートS1を挟持可能なクランプ54,54を他端部に有する。制御部7は、押出しロッド51,51でバッチシートS1をセパレートシートSpの上面に沿って押し出して、当該バッチシートS1の後端部をセパレートシートSpの後側縁から突出させた後に、セパレートシートSpの後側縁から突出したバッチシートS1の後端部をクランプ54,54で挟持させる。
【選択図】図4
Description
この図に示すように、バッチシート給紙装置100は、パレットPを搬送するパレット搬送装置110と、アーム部を有する産業用ロボット120と、産業用ロボット120のアーム部先端に着脱可能な吸着治具130,押出し治具140及びクランプ150と、シート押え装置160と、仮受け装置170と、整列台180とを備えている。
こうして、パレットP上の最上段の1つのバッチシートS1が包装機の給紙部190に供給され、以降も上記同様の操作を繰り返すことによって、パレットP上から全てのバッチシートS1が包装機の給紙部190に供給される。
それぞれが複数の包装シートを重ねてなるとともに、各段にセパレートシートを敷きつつパレット上に段積された複数のバッチシートを、前記パレット上から包装機の給紙部に供給するバッチシート給紙装置において、
先端部が移動可能に構成されたロボットアームと、
前記バッチシートを前記セパレートシートから押し出し可能な押出し部を一端部に有するとともに、前記バッチシートを挟持可能な挟持部を他端部に有し、前記ロボットアームの先端部に装着されるハンド部材と、
前記ロボットアーム及び前記ハンド部材の動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記押出し部で前記バッチシートを前記セパレートシートの上面に沿って押し出して、当該バッチシートの一端部を前記セパレートシートの側縁から突出させた後に、
前記セパレートシートの側縁から突出した前記バッチシートの一端部を前記挟持部で挟持させて、当該バッチシートを前記包装機の給紙部に移動させることを特徴とする。
前記挟持部は、前記バッチシートを挟持可能な2つのクランプを有するとともに、当該2つのクランプのうちの一方のクランプが、挟持方向と直交する方向へ移動して他方のクランプに対して接離可能に構成され、
前記制御手段は、
前記一方のクランプを前記他方のクランプに近接させつつ当該他方のクランプよりも前記バッチシートの他端側に位置させた状態で、前記セパレートシートの側縁から突出した当該バッチシートの一端部を前記他方のクランプで挟持させ、
前記ハンド部材を上方へ移動させて、当該バッチシートの他端部を前記セパレートシートに支持させたまま当該バッチシートの一端部を持ち上げた後に、
前記一方のクランプを前記他方のクランプから離間させ、当該バッチシートの他端側へ移動させて、当該一方のクランプで当該バッチシートの他端部を挟持させることを特徴とする。
前記2つのクランプは、L字状に構成された底板及び背板と、前記背板に沿って移動して前記底板と接離可能な天板と、をそれぞれ有し、前記底板と前記天板とで前記バッチシートを挟持可能に構成され、
前記他方のクランプは、前記底板及び前記背板と直交する側板を、前記一方のクランプとは反対側の側端に有し、
前記制御手段は、
前記バッチシートを前記2つのクランプで挟持して持ち上げた後に、当該2つのクランプの前記背板と前記他方のクランプの前記側板とが当該バッチシートよりも下側に位置しつつ当該バッチシートが傾斜した状態となるように前記ハンド部材を転回させ、
前記2つのクランプの挟持を解除して当該バッチシートを前記背板及び前記側板に当接させて、当該バッチシートの各周面を揃えることを特徴とする。
前記押出し部は、延在方向に沿って移動可能に支持された棒状部材と、前記棒状部材の基端に設けられ、当該棒状部材をその先端に向けて押圧可能な押圧手段と、を有し、
前記制御手段は、前記棒状部材を上下方向に沿って延在させた状態で当該棒状部材の先端面を前記セパレートシートの上面に当接させ、前記押圧手段によって前記棒状部材を所定の押圧力で押圧させつつ、前記棒状部材の側周面を前記バッチシートに当接させて当該バッチシートを前記セパレートシートから押し出させることを特徴とする。
前記セパレートシートを吸着可能な吸着部を有するとともに、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に構成された第二ハンド部材を備え、
前記ハンド部材は、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に構成され、
前記制御手段は、前記パレット上から1段分の前記バッチシートを移動させた後に、前記ロボットアームの先端部に装着された前記ハンド部材を前記第二ハンド部材に換装し、前記吸着部に前記セパレートシートを吸着させて当該セパレートシートを前記パレット上から所定位置に移動させることを特徴とする。
前記第二ハンド部材は、前記パレットを把持可能なパレット把持部を有することを特徴とする。
図1は、本実施形態におけるバッチシート給紙装置1の平面図であり、図2は、図1のII−II線から見たバッチシート給紙装置1の正面図であり、図3は、バッチシート給紙装置1の側面図である。
なお、以下の説明では、特に断りのない限り、「前」「後」「左」「右」「上」「下」との記載は、バッチシート給紙装置1から見た図中の各方向を意味するものとする。
このうち、搬入コンベヤー3は、複数のバッチシートS1が段積されたパレットPを、当該パレットPが搬入される搬入位置L0からシート取出し位置L1まで左右方向に沿って搬送させる。シート取出し位置L1は、ロボットアーム2の可動領域内の位置であり、後述するように、ロボットアーム2によってパレットP上からバッチシートS1を取り出す位置である。
各段のバッチシートS1は、その下方に敷かれたセパレートシートSpによって支持されて、他の段のものと区分されている。また、最上段のバッチシートS1の上部にもセパレートシートSpが載置されている。これらのセパレートシートSpは、1段分の複数列のバッチシートS1よりもやや広めの大きさ(面積)に形成され、当該1段分のバッチシートS1を覆うように配置されている。但し、このうち、バッチシートS1の段間に挟まれたセパレートシートSpは、バッチシートS1の前端面よりもやや前方まで突出するとともに、バッチシートS1の他の周面からは僅かに凹むように配置されている。
これらの図に示すように、第一ハンド部材5は、図中の矢印Yの方向(以下、Y方向という)に沿って延在する直方体状のベース部50を有している。
これらの図に示すように、第二ハンド部材6は、鋼管を組んで形成された平面視四角形状の枠体60を有している。枠体60の四隅付近には、真空吸着によりセパレートシートSpを吸着可能な吸着パッド61が、吸着面を下方に向けた状態でそれぞれ配設されている。また、枠体60の平面視中央部には、ハンドチェンジャー62が配設されている。このハンドチェンジャー62は、ロボットアーム2のリスト部27に装着される装着フランジ621を有しており、空気圧によって当該装着フランジ621をリスト部27に自動的に着脱可能となっている。
この図に示すように、バッチシート給紙装置1は、上述した各構成に加えて、制御部7を備えている。制御部7は、ロボットアーム2,搬入コンベヤー3及び搬出コンベヤー4と電気的に接続されているとともに、ロボットアーム2に選択的に装着される第一ハンド部材5及び第二ハンド部材6と、当該ロボットアーム2を介して電気的に接続される。そして、制御部7は、予め設定された動作プログラムに基づいて、これら各部の動作を制御する。
続いて、バッチシート給紙装置1の動作について説明する。
図7は、バッチシートS1を包装機の給紙部10に供給するときのバッチシート給紙装置1の動作の流れを示すフローチャートである。
このステップでは、制御部7は、まず、ロボットアーム2の動作を制御して、治具台H上の第二ハンド部材6の位置までリスト部27を移動させ、当該リスト部27に第二ハンド部材6の装着フランジ621を装着させる。なおこのときに、リスト部27に第一ハンド部材5が装着されていた場合には、制御部7は、当該第一ハンド部材5を治具台H上に離脱させてから、リスト部27に第二ハンド部材6を装着させる。
このステップでは、制御部7は、まず、ロボットアーム2のリスト部27を治具台H上まで移動させ、当該リスト部27に装着された第二ハンド部材6を第一ハンド部材5に換装させる。より詳しくは、制御部7は、第二ハンド部材6をリスト部27から治具台H上に離脱させてから、当該リスト部27に第一ハンド部材5の装着フランジ551を装着させる。
このステップでは、制御部7は、まず、第一ハンド部材5を転回させて、2本の押出しロッド51,51が各先端面を下方へ向けて上下方向に沿って延在しつつ左右方向に沿って並んだ状態にする。それから、制御部7は、図9(a),(b)に示すように、押出しロッド51,51の先端面をセパレートシートSpよりも少し上方に位置させた状態で、この段の最も左側のバッチシートS1の切欠部nに前方から押出しロッド51,51を挿入させる。
このステップでは、制御部7は、まず、第一ハンド部材5の可動クランプ54BをX方向へ移動させて固定クランプ54Aに最も近接(隣接)させるとともに、第一ハンド部材5を転回させて、第一ハンド部材5のX方向及びZ方向を前後方向及び上下方向に一致させつつ、2つのクランプ54,54の各支持枠541を右方へ開口させた状態にする。
このステップでは、制御部7は、まず、図15(a)に示すように、第一ハンド部材5を転回させて、2つのクランプ54,54の各背板543がバッチシートS1よりも下側に位置するように、当該クランプ54,54の各支持枠541を上方へ開口させた状態にする。また、制御部7は、固定クランプ54Aの側板546がバッチシートS1よりもやや下側に位置しつつ、バッチシートS1が傾斜した状態となるように、第一ハンド部材5をZ方向回りに少し傾ける。
このステップでは、制御部7は、まず、第一ハンド部材5を転回させて、当該第一ハンド部材5のY方向及びZ方向を上下方向及び前後方向に一致させるとともに、2つのクランプ54,54の各支持枠541を下方へ開口させつつ固定クランプ54Aを可動クランプ54Bの右側に位置させた状態にする。
このステップでは、制御部7は、まず、ロボットアーム2のリスト部27を治具台H上まで移動させ、当該リスト部27に装着された第一ハンド部材5を第二ハンド部材6に換装させる。
以上のように、バッチシート給紙装置1によれば、第一ハンド部材5の一端部に設けられた押出しロッド51,51によって、バッチシートS1を押し出してその後端部をセパレートシートSpの後側縁から突出させた後に、第一ハンド部材5の他端部に設けられたクランプ54,54によって、セパレートシートSpから突出したバッチシートS1の後端部を挟持させるので、バッチシートS1を押し出す押出し治具と、挟持するクランプとを別体で有していた従来と異なり、1つの第一ハンド部材5のみによってバッチシートS1の押し出しと挟持を行うことができる。したがって、従来に比べ、部品点数を減らした簡便な構造で、好適にバッチシートS1を移動させることができる。
2 ロボットアーム
27 リスト部(先端部)
3 搬入コンベヤー
4 搬出コンベヤー
5 第一ハンド部材(ハンド部材)
51 押出しロッド(棒状部材)
52 エアシリンダー(押圧手段)
54 クランプ
54A 固定クランプ(他方のクランプ)
54B 可動クランプ(一方のクランプ)
542 底板
543 背板
544 シリンダー
545 可動板(天板)
546 側板
6 第二ハンド部材
61 吸着パッド(吸着部)
63 把持爪(パレット把持部)
63a 第一延在部
63b 第二延在部
7 制御部(制御手段)
10 給紙部(包装機の給紙部)
S0 包装シート
n 切欠部
S1 バッチシート
Sp セパレートシート
P パレット
L1 シート取出し位置
L2 パレット移動位置
Claims (6)
- それぞれが複数の包装シートを重ねてなるとともに、各段にセパレートシートを敷きつつパレット上に段積された複数のバッチシートを、前記パレット上から包装機の給紙部に供給するバッチシート給紙装置において、
先端部が移動可能に構成されたロボットアームと、
前記バッチシートを前記セパレートシートから押し出し可能な押出し部を一端部に有するとともに、前記バッチシートを挟持可能な挟持部を他端部に有し、前記ロボットアームの先端部に装着されるハンド部材と、
前記ロボットアーム及び前記ハンド部材の動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記押出し部で前記バッチシートを前記セパレートシートの上面に沿って押し出して、当該バッチシートの一端部を前記セパレートシートの側縁から突出させた後に、
前記セパレートシートの側縁から突出した前記バッチシートの一端部を前記挟持部で挟持させて、当該バッチシートを前記包装機の給紙部に移動させることを特徴とするバッチシート給紙装置。 - 前記挟持部は、前記バッチシートを挟持可能な2つのクランプを有するとともに、当該2つのクランプのうちの一方のクランプが、挟持方向と直交する方向へ移動して他方のクランプに対して接離可能に構成され、
前記制御手段は、
前記一方のクランプを前記他方のクランプに近接させつつ当該他方のクランプよりも前記バッチシートの他端側に位置させた状態で、前記セパレートシートの側縁から突出した当該バッチシートの一端部を前記他方のクランプで挟持させ、
前記ハンド部材を上方へ移動させて、当該バッチシートの他端部を前記セパレートシートに支持させたまま当該バッチシートの一端部を持ち上げた後に、
前記一方のクランプを前記他方のクランプから離間させ、当該バッチシートの他端側へ移動させて、当該一方のクランプで当該バッチシートの他端部を挟持させることを特徴とする請求項1に記載のバッチシート給紙装置。 - 前記2つのクランプは、L字状に構成された底板及び背板と、前記背板に沿って移動して前記底板と接離可能な天板と、をそれぞれ有し、前記底板と前記天板とで前記バッチシートを挟持可能に構成され、
前記他方のクランプは、前記底板及び前記背板と直交する側板を、前記一方のクランプとは反対側の側端に有し、
前記制御手段は、
前記バッチシートを前記2つのクランプで挟持して持ち上げた後に、当該2つのクランプの前記背板と前記他方のクランプの前記側板とが当該バッチシートよりも下側に位置しつつ当該バッチシートが傾斜した状態となるように前記ハンド部材を転回させ、
前記2つのクランプの挟持を解除して当該バッチシートを前記背板及び前記側板に当接させて、当該バッチシートの各周面を揃えることを特徴とする請求項2に記載のバッチシート給紙装置。 - 前記押出し部は、延在方向に沿って移動可能に支持された棒状部材と、前記棒状部材の基端に設けられ、当該棒状部材をその先端に向けて押圧可能な押圧手段と、を有し、
前記制御手段は、前記棒状部材を上下方向に沿って延在させた状態で当該棒状部材の先端面を前記セパレートシートの上面に当接させ、前記押圧手段によって前記棒状部材を所定の押圧力で押圧させつつ、前記棒状部材の側周面を前記バッチシートに当接させて当該バッチシートを前記セパレートシートから押し出させることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載のバッチシート給紙装置。 - 前記セパレートシートを吸着可能な吸着部を有するとともに、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に構成された第二ハンド部材を備え、
前記ハンド部材は、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に構成され、
前記制御手段は、前記パレット上から1段分の前記バッチシートを移動させた後に、前記ロボットアームの先端部に装着された前記ハンド部材を前記第二ハンド部材に換装し、前記吸着部に前記セパレートシートを吸着させて当該セパレートシートを前記パレット上から所定位置に移動させることを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載のバッチシート給紙装置。 - 前記第二ハンド部材は、前記パレットを把持可能なパレット把持部を有することを特徴とする請求項5に記載のバッチシート給紙装置。
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