JP2013123794A - 航空機構造を移動させる自律搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】翼、操縦翼面、及びその他の種類の航空機構造を製造するためにパーツを支持し運搬する可動器具を使用してこれらの航空機構造を製造する方法及び装置を提供すること。
【解決手段】１つの構造を製造する方法と装置である。構造のパーツは、パーツの向きを制御するように構成された複数の可動器具上で支持される。構造のパーツは、複数の可動器具を使用して、パーツを使用して構造を製造する任意の数の作業を行う任意の数のステーションへ移動される。複数の可動器具は協調的に移動して、任意の数のステーションのうちの一つのステーションへパーツを移動しながら、パーツの望ましい向きを実質的に維持するように構成されている。構造を製造する任意の数の作業は、複数の可動器具でパーツを支持しながら、任意の数のステーションにおいて実施される。
【選択図】なし

Description

本発明は概して、組立ラインを使用した航空機構造の製造に関し、具体的には、翼、操縦翼面、及びその他の種類の航空機構造を製造するためにパーツを支持し運搬する可動器具を使用してこれらの航空機構造を製造する方法及び装置に関するものである。

現在利用可能な組立ラインでは、例えば翼等の航空機構造を製造するのに使用する構成要素の運搬は想像以上に難しい場合がある。例えば、航空機の翼の形状が楔形である場合がある。つまり、翼の内側の末端の幅は広く、翼の外側の末端は狭くなっている。この種の形状により、翼の製造は想像以上に難しく時間がかかりうる。

幾つかの現在利用可能な翼、及びその他の種類の航空機構造の製造方法では、固定式組立システムを使用しうる。固定式組立システムでは、組立ラインに沿って異なる位置又はステーションにおいて翼の主翼ボックス及び／又はその他のパーツを支持する任意の数の固定支持器具を使用する場合があり、また組立ラインに沿って異なるステーションにおいて翼の主翼ボックス及び／又はその他のパーツを運搬する個別の運搬システムを使用する場合がある。

いくつかの現在利用可能な支持装置及び運搬設備で、例えば、主翼ボックスを一つのステーションから他のステーションへ移動させ、その主翼ボックスを固定支持器具上に望ましい向きに位置決めするのに、約３０分から約数時間もかかる可能性がある。この時間により、製造時間全体が想像以上に長くなりうる。

加えて、いくつかの現在利用可能な固定式組立システムでは、主翼ボックスを運搬するのに使用する運搬設備が、主翼ボックスの狭い末端において主翼ボックスを支持している固定支持器具の間を通ることができない可能性がある。さらに、ある場合には、主翼ボックスが特定の向きに保持されている時に、運搬設備が主翼ボックスを支持している固定支持器具の間を通れない可能性がある。翼を製造するために、主翼ボックス及び／又はその他のパーツを固定式組立システムで使用する固定支持器具へ結合させ、また固定支持器具から取り外し、今度は主翼ボックス及び／又はその他のパーツを固定式組立システムで使用する運搬設備へ結合させ、また運搬設備から取り外すことは、翼の製造に要する時間及び／又は労力を所望以上に増加させうる。

その他の現在利用可能な翼を製造する方法では、固定式支持装置に長い片持ち構造又は取り外し可能な片持ち構造を使用する場合がある。しかしながら、片持ち構造はたわみやすく、結果的に望ましい精度内で支持されるように翼ボックスを設置することが不可能になりうる。

さらに、取り外し可能な支持装置には、主翼ボックスを取り外し、また再設置する際の精度にも問題がある。主翼ボックス及び／又は翼のその他のパーツの取り外し及び再設置により、取り外し可能な支持装置と、これらの構成要素の嵌合パーツの間にごみが入り込む隙ができる。

加えて、製造中の翼の設置場所及び／又は向きが、組立ラインに沿って任意のステーションにおいて、及び／又は任意のステーション間で選択された許容範囲を超えて移動した場合、翼の性能が低下する可能性がある。ある場合には、運搬している間及び／又は製造中に、翼が選択された許容範囲内で望ましい向きに支持されていない場合、翼のパーツの互換性が低下しうる。

したがって、上述した一又は複数の問題点並びに起こりうるその他の問題点を考慮に入れた方法及び装置を有することが望ましい。

ある実施形態では、構造を製造する方法が提示されている。構造のパーツは、パーツの向きを制御するように構成された複数の可動器具上に支持される。構造のパーツを、複数の可動器具を使用して任意の数のステーションへ移動させて、そのパーツを使用して構造を製造するための任意の数の作業が行われる。複数の可動器具は、任意の数のステーションのうちの一つのステーションへパーツを移動させる間に、協調的に移動してパーツの望ましい向きを実質的に維持するように構成される。構造を製造する任意の数の作業は、複数の可動器具がパーツを支持している間に、任意の数のステーションにおいて実施される。

別の実施形態では、装置は任意の数のステーションと、複数の可動器具を含む。任意の数のステーションは、構造を製造するための任意の数の作業を実施する。複数の可動器具は、構造のパーツを支持するように構成される。複数の可動器具はさらに、パーツの向きを制御するように構成される。複数の可動器具はさらに、パーツの望ましい向きを実質的に維持しながら、パーツを任意の数のステーションのうちの一つのステーションへ移動させるように構成される。複数の可動器具は、協調的に移動するように構成される。

さらに別の実施形態では、可動器具はモータ付き基部、支持システム、及びコントローラを含む。モータ付き基部は、表面上を移動するように構成される。支持システムはモータ付き基部に結合される。支持システムは、構造の一部を支持するように位置決めされるよう構成される。コントローラは、モータ付き基部に結合される。コントローラは、モータ付き基部の移動を制御するように構成される。

さらに別の実施形態では、航空宇宙機の構造を製造する方法が提示されている。構造のパーツは、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸に対してパーツの向きを制御するように構成された複数の可動器具上に支持される。情報は、コントローラと連通している搬送コントローラから、複数の可動器具のコントローラにおいて受信される。搬送コントローラは、複数の可動器具の動きを協調的な動きに制御するように構成される。

構造のパーツを、複数の可動器具を使用して任意の数のステーションへ移動させて、パーツを使用して構造を製造するための任意の数の作業が実施される。複数の可動器具は、パーツを任意の数のステーションのうちの一つのステーションへ移動させながら移動して、パーツを望ましい向きに実質的に維持するように構成される。任意の数のステーションは、構造を製造する組立ラインのパーツである。構造を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つの作業は、複数の可動器具でパーツを支持しながら、一群のツールを使用して、任意の数のステーションのうちのあるステーションにおいて実施される。

さらに別の実施形態では、航空機構造の搬送システムは、複数の可動器具と、搬送コントローラを含む。複数の可動器具は、航空機構造を保持し移動させるように構成される。複数の可動器具のうちの一つの可動器具は、表面上を移動するように構成されたモータ付き基部を含む。可動器具はさらに、モータ付き基部に結合する支持システムを含む。支持システムは、構造の一部を支持するように位置決めされるよう構成される。

支持システムは、モータ付き基部から延びるポストを含む。支持システムはさらに、構造に接続されるように構成されたコネクタシステムを含む。支持システムはさらに、ポストに可動に接続され、コネクタシステムに接続された部材を含む。部材は、コネクタシステムをモータ付き基部に対して移動させて、モータ付き基部に対してコネクタシステムの高さを変えるように構成される。

可動器具はさらに、モータ付き基部に結合するコントローラを含む。コントローラは、表面上のモータ付き基部と、複数の可動器具の移動を制御するように構成される。可動器具はさらに、部材をコネクタシステムに対して移動させるように構成された移動システムを含む。コネクタシステムは、構造の一部に接続されるように構成されたコネクタを含む。コネクタシステムはさらに、任意の数の軸周囲でコネクタを位置決めするように構成された位置決めシステムを含む。モータ付き基部は、ハウジングと移動システムを有する。

移動システムは、磁気トラックと、磁気トラックを移動させるように構成されたモータを含む。搬送コントローラは、複数の可動器具のコントローラと連通するように構成される。搬送コントローラはさらに、複数の器具の移動を制御するように構成される。搬送コントローラはさらに、構造を望ましい向きに維持するように複数の可動器具を制御するように構成される。

要約すると、本発明の一態様によれば、構造（３０４）を製造する方法が提供されており、この方法は、パーツ（３０５）の向き（３１１）を制御するように構成された複数の可動器具（３０８）上で構造（３０４）のパーツ（３０５）を支持し、複数の可動器具（３０８）を使用して構造（３０４）のパーツ（３０５）を任意の数のステーションへ移動させて、パーツ（３０５）を使用して構造（３０４）を製造する任意の数の作業であって、複数の可動器具（３０８）がパーツ（３０５）を任意の数のステーションのうちの一つのステーションへ移動させながら、協調的に移動してパーツ（３０５）の望ましい向き（３１０）を実質的に維持するように構成された作業を実施し、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、任意の数のステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施することを含む。

この方法においては、複数の可動器具（３０８）を使用して構造（３０４）のパーツ（３０５）を移動させるステップは、複数の可動器具（３０８）を使用して構造（３０４）のパーツ（３０５）を任意の数のステーションのうちのあるステーションへ移動させることを含み、このステーションは組立ライン（３７１）のパーツ（３０５）であり、一群のツールは、そのステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するように構成されるため、有利である。

この方法において、任意の数のステーションで構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施するステップは、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、ツール群を使用して組立ライン（３７１）のステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業の少なくとも一つを実施することを含むため、有利である。

この方法はさらに、一群のツールを任意の数のステーションのうちのステーションへ移動させて、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、構造（３０４）を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施することを含むため、有利である。

この方法はさらに、複数の可動器具（３０８）のうちの少なくとも一つを使用して、任意の数のステーションのうちのステーションにおいてパーツ（３０５）の向き（３１１）を変えることを含むため、有利である。

この方法において、複数の可動器具（３０８）のうちの少なくとも一つを使用して、任意の数のステーションのうちのステーションにおいてパーツ（３０５）の向き（３１１）を変えるステップは、パーツ（３０５）の向き（３１１）を変えるために複数の可動器具（３０８）のうちの少なくとも一つを使用してｘ軸（１４２２）、ｙ軸（１４２４）、ｚ軸（１４２３）のうちの少なくとも一つの周囲でパーツ（３０５）を回転させることを含むため、有利である。

この方法はさらに、複数の可動器具（３０８）の一部を移動させて、ｘ軸（１４２２）、ｙ軸（１４２４）、及びｚ軸（１４２３）の少なくとも一つに沿った方向にパーツ（３０５）の一部を移動させることを含むため、有利である。

この方法はさらに、搬送コントローラ（３３２）が複数の可動器具（３０８）の移動を協調的に制御するように構成されているコントローラと連通している搬送コントローラ（３３２）から複数の可動器具（３０８）のコントローラにおいて情報（３３０）を受信することを含むため、有利である。

この方法において、複数の可動器具（３０８）を使用して、構造（３０４）のパーツ（３０５）を任意の数のステーションへ移動させて、パーツ（３０５）を使用して構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施するステップは、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）の第１の望ましい向きを実質的に維持しながら、複数の可動器具（３０８）を使用して構造（３０４）のパーツ（３０５）を任意の数のステーションのうちの第１ステーションへ移動させることを含み、一群のツールは第１ステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するように構成されているため、有利である。

この方法において、パーツ（３０５）は第１パーツ（３０５）であり、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、任意の数のステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施するステップは、第１ステーションにおいて第２パーツを第１パーツ（３０５）へ取り付けて、一群のツールを使用して部分的に組み立てられた構造（３０４）を形成することを含むため、有利である。

この方法において、複数の可動器具（３０８）を使用して構造（３０４）のパーツ（３０５）を任意の数のステーションへ移動させて、パーツ（３０５）を使用して構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施するステップはさらに、複数の可動器具（３０８）を使用して、部分的に組み立てられた構造（３０４）を有する第１パーツ（３０５）の第１の望ましい向きを第２の望ましい向きへ変えて、複数の可動器具（３０８）で部分的に組み立てられた構造（３０４）を有する第１パーツ（３０５）の第２の望ましい向きを実質的に維持しながら、複数の可動器具（３０８）を使用して部分的に組み立てられた構造（３０４）を有する第１パーツ（３０５）を任意の数のステーションのうちの第２ステーションへ移動させることを含むため、有利である。

この方法において、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、任意の数のステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施するステップは、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、任意の数のステーションのうちのステーションにおいて任意の数のオペレータ（３１８）を使用して構造（３０４）を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施することを含み、任意の数のオペレータ（３１８）は、人間のオペレータ及びロボットのオペレータのうちの少なくとも一つを含むため、有利である。

この方法において、パーツ（３０５）は主翼ボックス（２３４４）であり、構造（３０４）は翼であり、任意の数の作業のうちの少なくとも一つには、外板パネル（２３５４）を主翼ボックス（２３４４）に取り付けることが含まれるため、有利である。

この方法において、パーツ（３０５）は、構造（３０４）のフレーム、構造（３０４）のハウジング（３５０）、構造（３０４）向けに事前に組み立てられた任意の数の構成要素、主翼ボックス、及び構造（３０４）のうちの一つから選択されるため、有利である。

本発明の別の態様によれば、構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施するための任意の数のステーションと、構造（３０４）のパーツ（３０５）を支持し、パーツ（３０５）の向き（３１１）を制御し、パーツ（３０５）の望ましい向き（３１０）を実質的に維持しながら、パーツ（３０５）を任意の数のステーションのうちのあるステーションへ移動させるように構成された複数の可動器具（３０８）を含み、複数の可動器具（３０８）は協調的に移動するように構成されている装置が提供されている。

この装置において、任意の数のステーションは、構造（３０４）を製造する組立ライン（３７１）のパーツ（３０５）であるため、有利である。

この装置はさらに、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、任意の数のステーションのうちのあるステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するように構成された一群のツールを含むため、有利である。

この装置はさらに表面（３１２）を含み、複数の可動器具（３０８）が表面（３１２）上を移動してパーツ（３０５）を任意の数のステーションのうちのあるステーションへ移動させるように構成されているため、有利である。

この装置はさらに、パーツ（３０５）を使用して構造（３０４）を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するように構成された任意の数のオペレータ（３１８）を含み、任意の数のオペレータ（３１８）は人間のオペレータ及びロボットのオペレータのうちの少なくとも一つを含むため、有利である。

この装置において、ツール群は任意の数のステーションのうちのあるステーションへ移動して、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら構造（３０４）を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するため、有利である。

この装置において、複数の可動器具（３０８）は、協調的に移動して任意の数のステーションのうちの一つのステーションにおいてパーツ（３０５）の向き（３１１）を変えるように構成されているため、有利である。

この装置において、複数の可動器具（３０８）はｘ軸（１４２２）、ｙ軸（１４２４）、及びｚ軸（１４２３）のうちの少なくとも一つの周囲でパーツ（３０５）を回転させて、パーツ（３０５）の向き（３１１）を変えるように構成されているため、有利である。

この装置において、複数の可動器具（３０８）の一部は、パーツ（３０５）の一部をｘ軸（１４２２）、ｙ軸（１４２４）、及びｚ軸（１４２３）のうちの少なくとも一つに沿った方向に移動させるように構成されているため、有利である。

この装置はさらに、複数の可動器具（３０８）のコントローラと連通し、複数の可動器具（３０８）の移動を制御するように構成された搬送コントローラ（３３２）を含むため、有利である。

この装置において、搬送コントローラ（３３２）は複数の可動器具（３０８）の支持システムを制御してパーツ（３０５）の望ましい向き（３１０）を実質的に維持するように構成されているため、有利である。

この装置において、複数の可動器具（３０８）の可動器具（３２０）は、表面（３１２）上を移動するように構成されたモータ付き基部（３２２）と、モータ付き基部（３２２）に結合し、パーツ（３０５）の一部を支持するように位置決めされるように構成された支持システム（３２３）と、モータ付き基部（３２２）に結合し、モータ付き基部（３２２）の移動を制御するように構成されたコントローラ（３２６）を含むため、有利である。

この装置において、パーツ（３０５）は構造（３０４）のフレーム、構造（３０４）のハウジング（３５０）、構造（３０４）向けに事前に組み立てられた任意の数の構成要素、主翼ボックス（２３４４）、及び構造（３０４）のうちの一つから選択され、構造（３０４）は、航空宇宙構造、翼、機体、水平安定板、垂直安定板、操縦翼面、及びエンジンのうちの一つから選択されるため、有利である。

本発明のさらなる態様によれば、表面（３１２）上を移動するように構成されたモータ付き基部（３２２）と、モータ付き基部（３２２）に結合し、構造（３０４）の一部を支持するように位置決めされるように構成された支持システム（３２３）と、モータ付き基部（３２２）に結合し、モータ付き基部（３２２）の移動を制御するように構成されたコントローラ（３２６）を含む可動器具（３２０）が提供されている。

この可動器具（３２０）において、支持システム（３２３）はモータ付き基部（３２２）から延びるポスト（３３６）と、構造（３０４）に接続されるように構成されたコネクタシステム（３４０）と、ポスト（３３６）に可動に接続されコネクタシステム（３４０）に接続された部材（３３８）とを含み、部材（３３８）の移動によりコネクタシステム（３４０）がモータ付き基部（３２２）に対して移動し、モータ付き基部（３２２）に対するコネクタシステム（３４０）の高さ（３４４）が変わるため、有利である。

この可動器具（３２０）はさらに、部材（３３８）をコネクタシステム（３４０）に対して移動させるように構成された移動システム（３４５）を含むため、有利である。

この可動器具（３２０）において、支持システム（３２３）のコネクタシステム（３４０）は、構造（３０４）の一部に接続されるように構成されたコネクタ（３４６）と、任意の数の軸（３４８）周囲でコネクタ（３４６）を位置決めするように構成された位置決めシステム（３４２）を含むため、有利である。

この可動器具（３２０）において、モータ付き基部（３２２）はハウジング（３５０）と、移動システム（３４５）を含むため、有利である。

可動器具（３２０）において、移動システム（３４５）は、磁気トラック（３５６）と、磁気トラック（３５６）を移動させるように構成されたモータを含むため、有利である。

本発明のさらに別の態様によれば、航空宇宙機の構造（３０４）を製造する方法が提供されており、この方法は、ｘ軸（１４２２）、ｙ軸（１４２４）、及びｚ軸（１４２３）に対してパーツ（３０５）の向き（３１１）を制御するように構成された複数の可動器具（３０８）上で構造（３０４）のパーツ（３０５）を支持し、コントローラと連通し、協調的に複数の可動器具（３０８）の移動を制御するように構成された搬送コントローラ（３３２）から複数の可動器具（３０８）のコントローラにおいて情報（３３０）を受信し、パーツ（３０５）を任意の数のステーションのうちの一つのステーションへ移動させながら移動して、望ましい向きを実質的に維持するように構成された複数の可動器具（３０８）を使用して構造（３０４）のパーツ（３０５）を、構造（３０４）を製造する組立ライン（３７１）のパーツ（３０５）である任意の数のステーションへ移動させて、パーツ（３０５）を使用して構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施し、複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、一群のツールを使用して任意の数のステーションのうちの一つのステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施することを含む。

本発明のさらに別の態様によれば、航空機構造（３０４）の搬送システムが提供されており、この搬送システムは、航空機構造（３０４）を保持し移動させるように構成された複数の可動器具（３０８）であって、複数の可動器具（３０８）の一つの可動器具（３２０）が、表面（３１２）上を移動するように構成された（ａ）モータ付き基部（３２２）と、モータ付き基部（３２２）に結合し、構造（３０４）の一部を支持するように位置決めされるよう構成された支持システム（３２３）であって、モータ付き基部（３２２）から延びるポスト（３３６）と、構造（３０４）に接続されるように構成されたコネクタシステム（３４０）と、ポスト（３３６）に可動に接続され、コネクタシステム（３４０）に接続され、コネクタシステム（３４０）をモータ付き基部（３２２）に対して移動させて、モータ付き基部（３２２）に対するコネクタシステム（３４０）の高さ（３４４）を変えるように構成された部材（３３８）を含む（ｂ）支持システム（３２３）と、モータ付き基部（３２２）に結合し、表面（３１２）上のモータ付き基部（３２２）と複数の可動器具（３０８）の移動を制御するように構成された（ｃ）コントローラ（３２６）と、部材（３３８）をコネクタシステム（３４０）に対して移動させるように構成された（ｄ）移動システム（３４５）を含み、コネクタシステム（３４０）は、構造（３０４）の一部に接続されるように構成されたコネクタ（３４６）と、任意の数の軸（３４８）周囲でコネクタ（３４６）を位置決めするように構成された位置決めシステム（３４２）を含み、モータ付き基部（３２２）はハウジング（３５０）と移動システム（３４５）を有し、移動システム（３４５）は、磁気トラック（３５６）と、磁気トラック（３５６）を動かすように構成されたモータを含む複数の可動器具（３０８）と、複数の可動器具（３０８）においてコントローラと連通し、複数の可動器具（３０８）の移動を制御するように構成された搬送コントローラ（３３２）であって、複数の可動器具（３０８）を制御して構造（３０４）を望ましい向き（３１０）に維持するように構成された搬送コントローラ（３３２）とを含む。

特徴、及び機能は、本発明の様々な実施形態で独立に実現することが可能であるか、以下の説明及び図面を参照してさらなる詳細が理解されうる、さらに別の実施形態で組み合わせることが可能である。

実施形態の特徴と考えられる新規の機能は、特許請求の範囲に明記される。しかしながら、実施形態と、好ましい使用モードと、さらにはその目的と特徴は、添付図面を参照して本発明の一実施形態の以下の詳細な説明を読むことにより最もよく理解されるであろう。

一実施形態による航空機の製造及び保守方法を示している。 一実施形態を実装しうる航空機を示したものである。 一実施形態に従って製造環境を示したものである。 一実施形態による可動器具の等角投影図である。 一実施形態による可動器具の側面図である。 一実施形態による可動器具のコネクタシステムの側面図である。 一実施形態によるコネクタシステムの別の等角投影図である。 一実施形態によるコネクタシステムのさらに別の等角投影図である。 一実施形態による可動器具のモータ付き基部の底面から見た可動器具の底面図である。 一実施形態による可動器具の磁気トラックとモータの等角投影図である。 一実施形態による磁気トラックとモータの別の等角投影図である。 一実施形態による表面上の磁気トラックの一部の側面図である。 一実施形態による磁気トラックの磁石を有するベルトの一部の断面図である。 一実施形態による搬送システムを示す図である。 一実施形態による翼を有する搬送システムの側面図である。 一実施形態による翼を支持している搬送システムの一部のさらなる詳細図である。 一実施形態による可動器具の等角投影図である。 一実施形態による可動器具の側面図である。 一実施形態によるさらに別の可動器具の側面図である。 一実施形態による構造を運ぶ可動器具を示す図である。 一実施形態による構造を支持している別の搬送システムの図である。 一実施形態による翼を運ぶ搬送システムの図である。 一実施形態による翼を組み立てる工程を示す図である。 一実施形態による翼を組み立てる工程を示す図である。 一実施形態による翼を組み立てる工程を示す図である。 一実施形態による翼を組み立てる工程を示す図である。 一実施形態による翼を組み立てる工程を示す図である。 一実施形態による翼を組み立てる工程を示す図である。 一実施形態による翼を組み立てる工程を示す図である。 一実施形態による翼を組み立てる工程を示す図である。 一実施形態による構造を移動させる工程をフロー図の形態で示したものである。 一実施形態による構造を製造する工程をフロー図の形態で示したものである。 一実施形態による構造を製造する工程をフロー図の形態で示したものである。

より具体的に図を参照すると、本発明の実施形態は、図１に示す航空機の製造及び保守方法１００、及び図２に示す航空機２００に照らし説明することができる。まず図１に注目すると、一実施形態による航空機の製造及び保守の方法が示されている。製造前の段階では、航空機の製造及び保守方法１００は、図２の航空機２００の仕様及び設計１０２、並びに材料の調達１０４を含みうる。

製造段階では、図２の航空機２００の構成要素及びサブアセンブリの製造１０６と、システムインテグレーション１０８とが行われる。その後、航空機２００を運航１１２に供するために、認可及び納品１１０が行われる。顧客により運航１１２される間に、図２の航空機２００は、定期的な整備及び保守１１４（改造、再構成、改修、及びその他の整備又は保守を含みうる）を受ける。

航空機の製造及び保守方法１００の各工程は、システムインテグレーター、第三者、及び／又はオペレータによって実施又は実行されうる。これらの実施例では、オペレータは顧客であってもよい。本明細書の目的のために、システムインテグレーターは、限定しないが、任意の数の航空機メーカー、及び主要システムの下請業者を含むことができ、第三者は、限定しないが、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含むことができ、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。

ここで、図２を参照する。図２は、一実施形態を実装しうる航空機を示している。この実施例では、航空機２００は、図１の航空機の製造及び保守方法１００によって製造されたものであり、複数のシステム２０４及び内装２０６を有する機体２０２を含みうる。システム２０４の例は、推進システム２０８、電気システム２１０、油圧システム２１２、及び環境システム２１４のうちの一又は複数を含む。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。航空宇宙産業の例を示したが、自動車産業などの他の産業に異なる実施形態を適用することができる。

本明細書で具現化した装置及び方法は、図１の航空機の製造及び保守方法１００のうちの少なくとも一つの段階で使用可能である。本明細書において、列挙されたアイテムと共に使用する「〜のうちの少なくとも１つの」という表現は、列挙されたアイテムのうちの一又は複数からなる様々な組み合わせが使用可能であり、且つ列挙された各アイテムが１つだけあればよいことを意味する。例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、例えば、限定しないが、「アイテムＡ」、又は「アイテムＡとアイテムＢ」を含む。この例は、「アイテムＡとアイテムＢとアイテムＣ」、又は「アイテムＢとアイテムＣ」も含む。

一実施例では、図１の構成要素及びサブアセンブリの製造１０６において製造される構成要素又はサブアセンブリは、航空機２００の図１の運航中１１２に製造される構成要素又はサブアセンブリと同様の方法で作製又は製造される。さらに別の実施例では、任意の数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせは、図１の構成要素及びサブアセンブリの製造１０６並びにシステムインテグレーション１０８などの製造段階で利用可能である。

本明細書でアイテムを参照する際に使用している「任意の数の」は、一又は複数のアイテムを意味する。例えば、任意の数の装置の実施形態は一又は複数の装置の実施形態を意味する。任意の数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせは、図１で航空機２００が運航中１１２及び／又は整備及び保守１１４の段階で利用可能である。

具体的には、航空機の製造及び保守方法１００の一又は複数の段階において製造され組み立てられた異なる構造は、一又は複数の実施形態を使用して実行して構造を移動させることができる。具体的には、一又は複数の実施形態により構造を異なる場所へ移動するのに要する時間を削減することができる。任意の数の異なる実施形態の利用により、航空機２００の組立てが実質的に効率化される、及び／又はコストが削減される。

異なる実施形態では、構造が製造される時に構造を望ましい向きに位置決めすることができることが認識され考慮されている。この望ましい向きは、一又は複数の実施形態を使用して構造を製造中に実質的に維持される。望ましい向きを維持することによって、構造が望ましい許容値内で製造される。この結果、望ましい性能、又は整備レベルが達成される。

さらに、異なる実施形態では、翼がステーションにおいて製造され、向きがある望ましい量以上に変化した場合に、翼の異なる機能が望ましい許容値を有さなくなる可能性があることも認識され考慮されている。翼の一又は複数の機能が許容値を超える場合、翼の性能及び／又は整備に影響が出る。

異なる実施形態では、異なるステーションにおいて翼に異なる作業を実施するのに要する時間を削減することにより、翼の製造に要する時間を削減することができることが認識され考慮されている。例えば、構造を器具からプラットフォームに移動させて別のステーションへ運搬するためにクレーン又はその他のリフティング機構を使用することは避けた方が望ましい。

異なる実施形態では、航空機構造のサイズ及びこれらの構造の望ましい許容値のために、車輪又はレール上でツールを移動させることが実際的ではない又は費用が高くなりうることが認識され考慮されている。さらに、異なる実施形態では、航空機構造のサイズが増加すると、航空機構造を組立ライン上で移動させるのに使用するプラットフォームのサイズもまた増加することが認識され考慮されている。

すなわち、航空機構造を組立ライン上で移動させる時に航空機構造を望ましい向きに維持することは、航空機構造のサイズが増加するのに伴ってサイズが増加するプラットフォームの使用に依存しうる。これらのプラットフォームは、航空機構造を望ましい向きに維持するように選択されたサイズ及び剛性で構成することができる。

異なる実施形態では、この種のプラットフォームにより航空機構造を望ましい向きに維持することができるが、これらのプラットフォームのサイズ及びかかる費用は所望よりも大きくなりうることが認識され考慮されている。さらに、異なる実施形態では、プラットフォームのサイズは、構造に作業を実施するのに使用されるツールの設置場所から実際的でないことが認識され考慮されている。

したがって、異なる実施形態により、構造を製造する方法及び装置が提供される。一実施形態では、装置はモータ付き基部、支持システム、及びコントローラを含む。モータ付き基部は、表面上を移動するように構成される。支持システムにはモータ付き基部が結合している。支持システムは、構造の一部を支持するように位置決めされるように構成される。コントローラにはモータ付き基部が結合している。コントローラはモータ付き基部の移動を制御するように構成される。

これらの構成要素により可動器具が形成される。複数の可動器具は、構造及び／又はパーツに接続させて、構造の製造において使用することができる。構造及び／又はパーツは、組立ライン、及び／又はその他何らかの段取りを介して一つのステーションから別のステーションへ移動される。

例えば、一実施形態では、構造を製造する方法が提示されている。構造のパーツは、パーツの向きを制御するように構成された複数の可動器具上で支持される。構造のパーツを複数の可動器具を使用して任意の数のステーションへ移動させて、パーツを使用して構造を製造する任意の数の作業が実施される。複数の可動器具は、協調的に移動してパーツを任意の数のステーションの一つのステーションへ移動させている間に、パーツの望ましい向きを実質的に維持するように構成される。構造を製造する任意の数の作業は、複数の可動器具でパーツを支持しながら任意の数のステーションにおいて実施される。

次に図３を参照する。図３は、一実施形態による製造環境が示されている。この実施例においては、製造環境３００を使用してプラットフォーム３０２が製造される。具体的には、製造環境３００を使用して、プラットフォーム３０２の構造３０４が製造される。

これらの実施例では、プラットフォーム３０２は例えば非限定的に、図２の航空機２００である。構造３０４は例えば非限定的に、航空宇宙構造、翼、機体、水平安定板、垂直安定板、操縦翼面、エンジン、又はその他何らかの適切な種類のプラットフォーム３０２の構造である。ある場合には、構造３０４は図２の機体２０２、複数のシステム２０４のうちの一つ、又は内装２０６である。さらに、構造３０４はさらに別の構造のサブアセンブリであってもよい。

これらの実施例では、構造３０４は搬送システム３０６を使用して製造される。これらの実施例では、搬送システム３０６は複数の可動器具３０８を含む。複数の可動器具３０８は、協調的に移動するように構成される。すなわち、複数の可動器具３０８は一群で動いて構造３０４及び／又は構造３０４を製造するために使用するパーツを移動させる。また、複数の可動器具３０８は、構造３０４の製造中に構造３０４及び／又は構造３０４を製造するために使用するパーツの向き３１１を制御するように構成される。具体的には、複数の可動器具３０８は、構造３０４の望ましい向き３１０が実質的に維持されるように構造３０４の向き３１１を制御される。

構造３０４の製造には、任意の数の異なる作業が伴う可能性がある。作業は例えば、非限定的に、パーツの位置決め、掘削孔、締め具の取り付け、表面仕上げ、表面塗装、組み立て作業、加工作業、及び記載されたものに加えた、又はそれの代わりのその他好適な作業を含む。

この実施例において、搬送システム３０６の複数の可動器具３０８により、製造環境３００の表面３１２上で構造３０４が移動される。複数の可動器具３０８の移動は、製造環境３００の経路３１４に沿ったものである。経路３１４の複数の可動器具３０８は、構造３０４に力３１５を加えることによって構造３０４を移動させる。力３１５は、複数の可動器具３０８のうちのいくつか又はすべての可動器具によって加えられる。

この実施例では、ツール３１６は経路３１４上に及び／又は経路３１４を囲むエリア又は経路３１４近辺に位置している。構造３０４が複数の可動器具３０８上で望ましい向き３１０にある間に、ツール３１６により構造３０４を組み立てる作業が実施される。例えば、非限定的に、複数の可動器具３０８により、構造３０４が経路３１４に沿った特定位置へ移動される。次にツール３１６の一部を、経路３１４に沿ってこの特定位置へ移動させて、構造３０４に作業が行われる。別の実施例では、複数の可動器具３０８により構造３０４を経路３１４に沿ってある位置へ移動させて、ツール３１６により構造３０４へ作業を実施するために、ここにツール３１６が位置づけされている。

加えて、オペレータ３１８も製造環境３００に存在する。オペレータ３１８は、構造３０４が複数の可動器具３０８により経路３１４に沿って位置決めされた時に、構造３０４を組み立てる作業を実施する。これらの実施例では、オペレータ３１８は人間のオペレータである。当然だが、その他の実施例では、オペレータ３１８はロボットのオペレータ、ロボット機械、又は構造３０４を組み立てる作業を実施するように構成されたその他何らかの種類の自動機械であってよい。

この実施例では、複数の可動器具３０８のうちの可動器具３２０は、モータ付き基部３２２、支持システム３２３、電力システム３２４、及びコントローラ３２６を含むことができる。モータ付き基部３２２は、表面３１２上を移動するように構成されている。モータ付き基部３２２は、モータ付き基部３２２を移動させるためのオペレータ３１８又はその他何らかの外部源を必要とせずに移動可能である。

支持システム３２３は、構造３０４の一部３２８を支持するように構成される。具体的には、支持システム３２３は構造３０４の一部３２８を望ましい向き３１０に保持するように構成される。コントローラ３２６は、可動器具３２０の作業を制御するように構成される。例えば、コントローラ３２６は、表面３１２上のモータ付き基部３２２を経路３１４に沿って移動するように制御する。別の実施例として、コントローラ３２６は、支持システム３２３を制御して、構造３０４の一部３２８を望ましい向き３１０に位置決めする。

この実施例において、可動器具３２０のコントローラ３２６は、通信装置３３３を介して搬送コントローラ３３２から情報３３０を受信する。通信装置３３３は、この実施例において、無線通信装置、有線通信装置、光通信装置、又はその他何らかの好適な種類の通信装置のうちの少なくとも１つを含む。図示したように、情報３３０は命令、ソフトウェア、データ、及びその他好適な種類の情報を含む。

搬送コントローラ３３２は、ハードウェア、ソフトウェア、またはその二つの組み合わせを使用して実装される。搬送コントローラ３３２は、コンピュータシステム３３４で実装される。コンピュータシステム３３４は、一又は複数のコンピュータである。コンピュータシステム３３４内に複数のコンピュータが存在する場合、これらのコンピュータは相互に連通している。この通信は、例えばネットワーク等の媒体を使用して行われる。

情報３３０は、搬送システム３０６の複数の可動器具３０８の移動を管理するために使用される。例えば、情報３３０は、複数の可動器具３０８を経路３１４に沿って移動させるために使用される。加えて、情報３３０は、構造３０４の向き３１１を制御するために使用される。

この実施例では、可動器具３２０の支持システム３２３は、ポスト３３６、部材３３８、コネクタシステム３４０、及び位置決めシステム３４２を含む。この実施例では、ポスト３３６はモータ付き基部３２２から延在している。コネクタシステム３４０は、構造３０４に接続するように構成される。具体的には、コネクタシステム３４０は、構造３０４の一部３２８に接続するように構成される。部材３３８はポスト３３６に可動に接続される。
さらに、部材３３８はコネクタシステム３４０に接続される。

これらの実施例では、部材３３８の移動により、コネクタシステム３４０をモータ付き基部３２２及びポスト３３６のうちの少なくとも１つに対して移動される。部材３３８の移動により、コネクタシステム３４０のモータ付き基部３２２に対する高さ３４４が変わる。

移動システム３４５は、部材３３８をポスト３３６に対して移動させるように構成される。移動システム３４５は、任意の数の異なる形態をとる。例えば、移動システム３４５は、スクリュージャッキ、アクチュエータ、電気アクチュエータ、ギアシステム、及びその他好適な種類の移動システムのうちの少なくとも１つを使用して実装される。

図示のように、コネクタシステム３４０は、コネクタ３４６及び位置決めシステム３４２を含む。コネクタ３４６は、構造３０４の一部３２８に接続されるよう構成される。位置決めシステム３４２は、コネクタ３４６を任意の数の軸３４８の周りに位置決めするように構成される。いくつかの実施例では、位置決めシステム３４２は、オペレータ３１８、アクチュエータシステム３４９、又はこれらの２つの組み合わせによって操作される。その他の実施例では、位置決めシステム３４２は自動位置決めシステムである。

この実施例では、モータ付き基部３２２はハウジング３５０及び移動システム３５１を含む。図示したように、移動システム３５１は任意の数のモータ３５２、トラック３５３、車輪３５４、及びその他好適な構成要素を含む。

ハウジング３５０は、可動器具３２０のその他の構成要素に結合している。例えば、非限定的に、支持システム３２３、及びコントローラ３２６はハウジング３５０に結合される。トラック３５３及び／又は車輪３５４は、任意の数のモータ３５２につないで表面３１２上のモータ付き基部３２２を移動させるように構成される。

すなわち、任意の数のモータ３５２は、トラック３５３及び／又は車輪３５４を移動させるように稼働する。これらの実施例では、トラック３５３は磁気トラック３５６の形態をとる。磁気トラック３５６により、表面３１２の金属部分３５８に追加的な静止摩擦又は支持が提供される。

電力システム３２４は、電力３５９を可動器具３２０へ供給するように構成される。例えば、電力３５９を使用して、任意の数のモータ３５２、コントローラ３２６、移動システム３５１、及び可動器具３２０のその他好適な構成要素が稼働する。電力システム３２４は、無線電力システム３６０である。無線電力システム３６０は、バッテリシステム、誘導給電システム、レーザ出力システム、及びその他何らかの好適な種類の無線電力システムのうちの少なくとも一つである。当然ながら、その他の実施例において、電力システム３２４は有線電力システムであってよい。

いくつかの実施例では、任意の数のセンサ３６１が製造環境３００内に含まれている。任意の数のセンサ３６１は、搬送システム３０６、構造３０４、及び製造環境３００に含まれるその他の好適な物のうちの少なくとも一つについてのデータ３６２を生成する。データ３６２は、搬送コントローラ３３２によって構造３０４の向き３１１を制御するために使用される。データ３６２に基づいて、搬送コントローラ３３２は構造３０４の向き３１１を制御する及び／又は望ましい向き３１０を維持するための情報３３０を送る。

データ３６２を使用して、複数の可動器具３０８が経路３１４に沿って誘導される。さらに、データ３６２は経路３１４の変更を識別するのにも使用される。例えば、データ３６２において識別された経路３１４の障害により、経路３１４の変更が必要になる。これらの変更は情報３３０に収められて、可動器具３２０のコントローラ３２６、及び複数の可動器具３０８のその他の可動器具のコントローラへ送られる。

任意の数のセンサ３６１は任意の数の形態をとる。例えば、非限定的に、任意のセンサ３６１は可視光カメラ、赤外線カメラ、レーザ測定ツール、超音波センサ、圧力センサ、動作探知装置、ジャイロスコープ、及び製造環境３００内に位置づけされるその他の好適な種類のセンサのうちの少なくとも一つを含む。

さらに別の実施例では、向き３１１は搬送コントローラ３３２の助けを借りずに、複数の可動器具３０８によって制御される。例えば、非限定的に、可動器具３２０は配向システム３６３も含む。可動器具３２０は、向き３１１を制御し、構造３０４の一部３２８の望ましい向き３１０を維持するために配向システム３６３を使用する。まとめると、構造３０４の望ましい向き３１０は、配向システム３６３を有する複数の可動器具３０８によって維持される。

図示したように、配向システム３６３は、レーザ測定システム３６４と、任意の数のセンサ３６５を含む。レーザ測定システム３６４は、レーザ光線３６６を使用して任意の数のセンサ３６５を照射し、構造３０４の一部３２８を望ましい向き３１０に維持するためにコントローラ３２６によって使用されるデータ３６８を生成する。

任意の数のセンサ３６５は、製造環境３００の複数の設置場所３７０に位置づけされる。例えば、任意の数のセンサ３６５は、可動器具３２０、製造環境３００の複数の可動器具３０８のその他の可動器具、構造３０４、ツール３１６、オペレータ３１８、及びその他の設置場所に位置づけされる。このように、複数の可動器具３０８は互いに相互作用、又は協調して構造３０４を望ましい向き３１０に維持する。

データ３６８は、望ましい向き３１０を維持するために使用される。さらに、データ３６８は、製造環境３００の搬送システム３０６の複数の可動器具３０８の移動を制御するためにも使用される。この移動は、経路３１４に沿った移動、又は識別される障害に基づいた調節である。

これらの実施例では、構造３０４は任意の数のパーツを使用して製造される。ある実施例として、構造３０４はパーツ３０５を使用して製造される。例えば、非限定的に、構造３０４は翼であってよく、パーツ３０５は主翼ボックスである。実装形態によって、パーツ３０５は構造３０４のフレーム、構造３０４のハウジング、構造３０４向けに事前に組み立てられた任意の数の構成要素、構造３０４自体、及び／又はその他何らかの種類の構造３０４のパーツである。

複数の可動器具３０８は、パーツ３０５を支持し、パーツ３０５を、構造３０４を製造する組立ライン３７１に沿って任意の数の異なるステーションへ移動させるように構成される。一実施例では、経路３１４は組立ライン３７１の経路である。

本明細書で使用する、組立ライン３７１に沿ったステーションは、経路３１４に沿った任意の設置場所である。
ステーションは、構造３０４を製造する作業を行うために一群のツールがある設置場所である。ある場合には、組立ライン３７１のステーションは、一群のツールが構造３０４を製造する作業を行うために移動した設置場所である。

複数の可動器具３０８は、パーツ３０５を協調的に支持し、組立ライン３７１の経路３１４に沿って、組立ライン３７１に沿った異なるステーションへ移動させるように構成される。ツール３１６は、パーツ３０５を使用して構造３０４を製造する作業を行うために使用される。複数の可動器具３０８は、パーツ３０５の向き３１１を組立ライン３７１に沿った異なるステーションで変えることができるように、パーツ３０５の向き３１１を制御する。さらに、複数の可動器具３０８は、パーツ３０５を組立ライン３７１の一つのステーションから別のステーションへ移動させながら、パーツ３０５の望ましい向き３１０を実質的に維持する。

図３の製造環境３００の図は、実施形態が実装される物理的または構造上の限定を表すことを意味するものではない。図示された構成要素に加えて及び／又は代えて、他の構成要素を使用することができる。幾つかの構成要素は不必要になることもある。また、ブロックは、幾つかの機能的な構成要素を示すために提示されている。実施形態において実装される場合、一又は複数のこれらのブロックは結合、分割、又は異なるブロックに結合及び分割される。

例えば、搬送システム３０６の複数の可動器具３０８は全て同じ種類の可動器具、又は異なる種類の可動器具である。例えば、非限定的に、複数の可動器具３０８は、特定の実装形態によって、異種の可動器具、又は同種の可動器具である。例えば、異なる種類の可動器具が複数の可動器具３０８において使用された時に、これらの可動器具は異なる大きさ、又はサイズを有する。別の実施例として、複数の可動器具３０８の幾つかの可動器具の支持システムは他よりも大きくなっている。

別の実施例として、複数の可動器具３０８の可動器具は互いに協働して構造３０４を移動させる。すなわち、搬送コントローラ３３２からの情報３３０は任意のものである。すなわち、搬送コントローラ３３２によって実施される機能は、複数の可動器具３０８の異なるコントローラに一体化される。

また、特定の実装形態により、可動器具３２０のコントローラ３２６はソフトウェアを実行する。このソフトウェアは、異なる量の機能性及び／又は知能を有する。例えば、ソフトウェアは、神経回路網、エキスパートシステム、人工知能システム、又はその他何らかの好適な種類のプログラムである。その他の実施例では、コントローラ３２６は情報３３０の命令に応答して、作業を実施するように構成されたハードウェアである。

航空機に関する実施形態を説明してきたが、実施形態はその他の種類のプラットフォームに適用可能である。例えば、非限定的に、その他の実施形態を可動プラットフォーム、固定プラットフォーム、陸上構造物、水上構造物、宇宙構造物、又はその他何らかの適切なプラットフォームに適用される。さらに具体的には、異なる有利な実施形態は例えば非限定的に、潜水艦、バス、人員運搬車、タンク、列車、自動車、宇宙船、宇宙ステーション、衛星、水上艦、発電所、ダム、製造施設、建造物、及び/又はその他何らかの適切なプラットフォームに適用される。

次に図４を参照する。図４は、一実施形態による可動器具の等角投影図を示している。可動器具４００は、図３の可動器具３２０の一実装形態の一例である。この等角投影図に示すように、可動器具４００はモータ付き基部４０２と支持システム４０４を含む。

この実施例では、支持システム４０４はポスト４０６、部材４０８、及びコネクタシステム４１０を含む。ポスト４０６はモータ付き基部４０２から延在している。具体的には、ポスト４０６はモータ付き基部４０２の表面４１２から延在する。ポスト４０６は、モータ付き基部４０２のハウジング４１４の表面４１２にほぼ垂直である。

この実施例において、部材４０８はポスト４０６に対して矢印４１６の方向に移動する。さらに、コネクタシステム４１０はコネクタ４１８と、位置決めシステム４２０を含む。この実施例において、位置決めシステム４２０により、コネクタ４１８が軸４２２周りで移動できるようになる。

加えて、可動器具４００は移動システム４２４も含む。図示したように、移動システム４２４は部材４０８をポスト４０６に対して移動させるように構成される。この実施例では、移動システム４２４はスクリュージャッキ４２６の形態をとる。

この実施例では、モータ付き基部４０２の形状はほぼ正方形であり、側面４２８、側面４３０、側面４３２、及び側面４３４を有している。さらに、モータ付き基部４０２は底面４３６を有する。当然ながら、モータ付き基部４０２は、例えば円形、長方形、三角形、円筒形、立方体状、及びその他好適な形状等の他の形状を有する。

次に図５を参照する。図５は、一実施形態による可動器具の側面図を示している。この図は、ライン５−５で切り取った、モータ付き基部４０２の側面４３２から見た可動器具４００の側面図である。

ここで図６を参照する。図６は、一実施形態による可動器具のコネクタシステムの側面図を示している。この実施例では、ライン６−６で切り取ったコネクタシステム４１０のさらなる詳細図が記載されている。この実施例では、コネクタ４１８は球面軸受６００、部材６０２、及び取付部材６０４を含む。球面軸受６００は、コネクタ４１８の基部である。部材６０２は球面軸受６００から延在している。取付部材６０４は、例えばスパー（図示せず）等の構造に接続するように構成される。

図示したように、位置決めシステム４２０は、平面部材６１４、平面部材６１６、及びロッキングシステム６１８を含む。この実施例では、平面部材６１４はガイド６２２及び別のガイド（図示せず）によってポスト４０６の表面６２０に接続される。平面部材６１４は、ガイド６２４及びガイド６２６によって平面部材６１６に接続される。これらのガイドにより、平面部材６１４はポスト４０６の表面６２０に対して移動し、平面部材６１６は平面部材６１４に対して移動することができる。

ロッキングシステム６１８のガイド６２８により、ロッキングシステム６１８の移動が可能になる。このロッキングシステム６１８の移動により、コネクタ４１８、及びロックコネクタ４１８が適所に移動することが可能になる。

これらの実施例では、図４の可動器具４００が静止している時に、ガイド６２４、６２６、及び６２２が自由に移動する。このように、ガイド６２４、６２６、及び６２２は、組立て、加工、及び／又はその他の製造作業中に移動する。このガイド６２４、６２６、及び６２２の移動できる能力により、組立中、又は処理中の航空機構造（図示せず）の中に負荷が生じることが防止される。可動器具４００が移動を始めると、ガイド６２４、６２６、及び６２２は慣性荷重を防ぐために固定される。すなわち、これらのガイドは、航空機構造（図示せず）が可動器具４００によって運搬されている時は、移動しない。

これらの実施例では、一又は複数のガイド６２２、ガイド６２４、ガイド６２６、及びガイド６２８は、図３のオペレータ３１８によって移動される。ある場合には、一又は複数のガイド６２２、ガイド６２４、ガイド６２６、及びガイド６２８は、図３のコントローラ３２６の制御下で移動するモータ付きガイドである。

次に図７を参照する。図７は、一実施形態によるコネクタシステムの別の等角投影図である。この実施例では、可動器具４００の一部５００のコネクタシステム４１０の位置決めシステム４２０の等角投影図が示されている。

この実施例では、平面部材６１４は矢印７００方向へ移動する。平面部材６１６は矢印７０２の方向へ移動する。この結果、この実施例において、平面部材６１４及び平面部材６１６により２つの軸周りの移動が可能になる。

加えて、ロッキングシステム６１８のセクション７０４及びセクション７０６は矢印７０２の方向へ移動する。セクション７０４とセクション７０６が互いに離れるように移動することで、コネクタ４１８が移動できる。セクション７０４及びセクション７０６が互いに向かって移動することにより、コネクタ４１８が適所にロックされる。

ここで図８を参照する。図８は、一実施形態によるコネクタシステム４１０のさらに別の等角投影図を示している。このコネクタシステム４１０の等角投影図は、図７のコネクタシステム４１０の等角投影図に対して時計回りに９０度回転させたものである。

ここで図９を参照する。一実施形態に従って描かれた可動器具のモータ付き基部の底面から見た可動器具の底面図が示されている。この実施例では、可動器具４００の底面図は、可動器具４００のモータ付き基部４０２の底面４３６から見たものである。

この図では、トラック９０２と、任意の数のモータ９０４を見ることができる。この実施例において、トラック９０２は磁気トラック９０６及び磁気トラック９０８である。任意の数のモータ９０４は、モータ９１０及びモータ９１２を含む。モータ９１０はギア減速機９１１によって磁気トラック９０６に接続される。モータ９１２は、ギア減速機９１３によって磁気トラック９０８に接続される。

また、この図では、コントローラ９１４はハウジング４１４の内面９１８に接続されている。無線電源装置９１６も図示されている。無線電源装置９１６は、モータ９１０、モータ９１２、及びコントローラ９１４の電力を生成する。

これらの実施例では、図４の可動器具４００のモータ付き基部４０２は、例えば矢印９２０、９２２、及び９２４で表示される方向などの異なる方向に移動する。すなわち、可動器具４００はトラック９０２とともに前方へ、又は後方へ移動し、曲がり、回転し、またその他の種類の動きを行う。

ここで図１０を参照する。図１０は、一実施形態による可動器具の磁気トラック及びモータの等角投影図である。この実施例では、図９の可動器具４００の磁気トラック９０６及びモータ９１０の等角投影図を見ることができる。図示したように、磁気トラック９０６はフレーム１０００を含む。モータ９１０は、この実施例においてフレーム１０００に接続されたギア減速機９１１に接続される。ギア減速機９１１は磁気トラック９０６に接続される。モータ９１０は旋回し、ギア減速機９１１を動かして磁気トラック９０６を移動させる。

さらに、磁気トラック９０６は磁石１００３を有するベルト１００２を含む。ベルト１００２は車輪１００４及び車輪１００６周囲に配置される。

車輪１００４はシャフト１００８に接続される。車輪１００６はシャフト１０１０に接続される。シャフト１００８は、ブラケット１０１１及び別のブラケット（図示せず）によってフレーム１０００に接続される。シャフト１０１０は、ブラケット１０１２及び別のブラケット（図示せず）によってフレーム１０００に接続される。

磁気トラック９０６はチャンネル１０１３も含む。チャンネル１０１３は、ベルト１００２と接触して、磁気トラック９０６の稼働中にベルト１００２を誘導するように構成される。さらに、チャンネル１０１３は、鋼鉄、又は磁石１００３に引き寄せられるように構成されるその他何らかの材料からなる。

磁気トラック９０６の側面１０１８及び側面１０２０にはそれぞれプレート１０１４及びプレート１０１６がある。これらの実施例では、プレート１０１４及びプレート１０１６はアルミニウムからなる。これらの実施例では、チャンネル１０１３は鋼鉄からなる。

この実施例においては、モータ９１０によりシャフト１０１０が回転し、これにより車輪１００６が矢印１０２２の方向に回転する。車輪１００６の回転により、ベルト１００２も動く。

ここで図１１を参照する。図１１は、一実施形態による磁気トラック及びモータの別の等角投影図である。この実施例では、チャンネル１０１３、車輪１００４、及び車輪１００６をより良く見せるために、図１０の磁気トラック９０６のフレーム１０００、プレート１０１４、及びプレート１０１６は示していない。この図では、ブラケット１１００及びブラケット１１０２も見ることができる。

ここで図１２を参照する。図１２は、一実施形態による表面上の磁気トラックの一部の側面図である。この実施例では、図１０の磁気トラック９０６の一部の側面図は、床１２０４の表面１２０２上の鋼鉄プレート１２００と嵌合した様子を示す。

この実施例において、ベルト１００２上の磁石１００３により、矢印１２０３で示すようにチャンネル１０１３と鋼鉄プレート１２００のうちの少なくとも一つに引き寄せられる。この引力により、移動中に床１２０４との望ましい接触が得られる。すなわち、ベルト１００２上の磁石１００３の、床１２０４の表面１２０２上の鋼鉄プレート１２００のチャンネル１０１３との連動により、図４の可動器具４００の所望量の静止摩擦が得られる。

さらに、チャンネル１０１３はコーティング１２０６を有する。コーティング１２０６は、ベルト１００２の移動を可能にするために望ましい摩擦係数を有するコーティングである。この実施例において、コーティングはベルト１００２を移動させやすくするポリエチレンである。

ここで、図１３を参照する。図１３は、一実施形態による磁気トラックの磁石を有するベルトの一部の断面図である。この実施例において、磁気トラック９０６のベルト１００２の一部の断面図を見ることができる。図示したように、図１０の磁石１００３の一部は磁石１３０２及び磁石１３０４を含む。ベルト１００２は、層１３００及び層１３０８からなる。層１３００は、磁石１３０２及び磁石１３０４を覆っている。

層１３０８は、グラスファイバーの外層を有するグラファイトテープの層からできている。層１３０８の表面１３１２はコーティング１３１０されている。
層１３０８の表面１３１４は床（図示せず）と接触し、表面１３１２のコーティング１３１０はチャンネル（図示せず）と接触する。

ここで、図１４を参照する。図１４は、一実施形態による搬送システムの図である。搬送システム１４００は、図３の搬送システム３０６の一実装形態の一例である。

この実施例では、搬送システム１４００は搬送構造１４０２を運ぶために使用される。この実施例では、構造１４０２は翼１４０４である。図示したように、搬送システム１４００は複数の可動器具１４０６を含む。

複数の可動器具１４０６は、翼１４０４の側面１４０８及び側面１４１０に配置されている。これらの実施例では、複数の可動器具１４０６が協調的に移動して、翼１４０４を矢印１４１２及び／又は矢印１４２５の方向に移動させる。さらに、複数の可動器具１４０６は、望ましい向き１４１４を維持しながら翼１４０４を移動させる。

図示したように、複数の可動器具１４０６により、翼１４０４が矢印１４１５又は矢印１４１６の方向に移動する、翼１４０４がｘ軸１４２２、ｙ軸１４２４、及び／又はｚ軸１４２３の周りを回転する、及び／又は翼１４０４のその他の動きを起こすこともできる。

これらの実施例では、複数の可動器具１４０６の可動器具の第１部分により翼１４０４を移動させ、その間に複数の可動器具１４０６のうちの可動器具の第２部分を移動させる。
例えば、複数の可動器具１４０６のうちの可動器具１４２０により力を加えて、翼１４０４をｘ軸１４２２及びｙ軸１４２４に沿って移動させる。可動器具１４２６はｘ軸１４２２の方向に移動させる力を加えるが、ｙ軸１４２４に沿って自由に移動する。可動器具がその方向に力を加えることなく移動するように構成されている場合、可動器具は方向に対して「自由」である。

複数の可動器具１４０６のうちの可動器具１４２８はｘ軸１４２２及びｙ軸１４２４の両方に自由に移動できる。すなわち、可動器具１４２８は翼１４０４を移動させる力を加えない。

複数の可動器具１４０６のうちの可動器具１４３０はｙ軸１４２４の方向に力を加えるが、ｘ軸１４２２に沿って自由に移動する。

当然ながら、複数の可動器具１４０６のその他のグループ分けを行って、ｘ軸１４２２、ｙ軸１４２４、及び／又はｚ軸１４２３に沿って及び／又は周囲の様々な方向に翼１４０４を移動させるように力を加えることができる。ある実施例では、全ての複数の可動器具１４０６が翼１４０４を移動させる力を加える。さらに別の実施例では、どの複数の可動器具１４０６も力を加えない。代わりに、別の供給源によって力が加えられる。

複数の可動器具１４０６のこれらの動きは、協調的であると考えられる。複数の可動器具１４０６の固定された方向及び自由な方向は、図３の搬送コントローラ３３２によって、又は複数の可動器具１４０６のコントローラ（図示せず）間の通信を通して制御される。搬送システム１４００の一部１４３２は、下記の図１６にさらに詳しく記載されている。

ここで図１５を参照する。図１５は、一実施形態による翼を有する搬送システムの側面図を示している。この図は、翼１４０４の側面１４０８から見た図１４の複数の可動器具１４０６によって支持される翼１４０４の側面図である。図から分かるように、複数の可動器具１４０６は、翼１４０４の側面１４０８、及び翼１４０４の側面１４１０に接続されている。

複数の可動器具１４０６のうちの可動器具１５００及び可動器具１５０２の、翼１４０４の側面１４０８への接続のさらなる詳細図が図１６に示されている。

ここで、図１６を参照する。図１６は、一実施形態による翼を支持している搬送システムの一部のさらなる詳細図である。この実施例では、図１４の搬送システム１４００の一部１４３２をより詳しく示す。図示したように、可動器具１５００及び可動器具１５０２は、複数の可動器具１４０６のパーツである。可動器具１５００及び可動器具１５０２が翼１４０４の側面１４０８に接続された様子が示されている。

この実施例では、可動器具１５００は、モータ付き基部１６０４、ポスト１６０６、部材１６０８、及びコネクタシステム１６１０を有する。図示したように、コネクタシステム１６１０は翼１４０４のスパー１６１２に接続されている。可動器具１５０２は、モータ付き基部１６２０、ポスト１６２２、部材１６２４、及びコネクタシステム１６２６も有する。この実施例では、コネクタシステム１６２６は翼１４０４のスパー１６２８に接続されている。図示したように、部材１６０８は矢印１６３０の方向に移動可能である。部材１６２４は矢印１６３０の方向に移動可能である。これら部材の各々は、個々に移動可能であり、これにより翼１４０４への望ましい接続が得られる。さらに、これらの部材は、床１６４０に起こりうる変化を考慮して調節される。この結果、床１６４０が平らでない場合に、部材１６２４と部材１６０８を調節して、翼１４０４の望ましい向き１６４２が維持される。

次に図１７を参照する。図１７は、一実施形態による可動器具の等角投影図を示している。この実施例では、可動器具１７００は、図３の可動器具３２０の一実装形態の例である。さらに、ある実施例では、可動器具１７００は、図１４の複数の可動器具１４０６のうちの一又は複数を実装するために使用される。

図示したように、可動器具１７００はモータ付き基部１７０２及び支持システム１７０４を有する。図示したように、支持システム１７０４はポスト１７０６、部材１７０８、及びコネクタシステム１７１０を含む。図示したように、ポスト１７０６はモータ付き基部１７０２のハウジング１７１４の表面１７１２から延在する。この実施例では、モータ付き基部１７０２は車輪１７１６を使用する。車輪１７１６はモータ付き車輪１７１８の形態である。

図示したように、コネクタシステム１７１０は、コネクタ１７２０及び位置決めシステム１７２２を含む。この実施例では、位置決めシステム１７２２により、矢印１７２４、矢印１７２６、矢印１７２８、及び矢印１７３０の方向の移動が可能になる。移動システム１７３２もこの図に見ることができる。移動システム１７３２は、部材１７０８をポスト１７０６に対して矢印１７３４の方向に移動させる。

ここで、図１８を参照する。図１８は、一実施形態による可動器具の側面図を示している。この実施例では、可動器具１８００は、図３の可動器具３２０の別の実装形態の例である。さらに、幾つかの実施例では、可動器具１８００は、図１４の複数の可動器具１４０６のうちの一つ又は複数を実装するために使用される。

図示したように、可動器具１８００は、モータ付き基部１８０２及び支持システム１８０４を有する。図示したように、支持システム１８０４は、ポスト１８０６、部材１８０８、及びコネクタシステム１８１０を含む。

この実施例では、モータ付き基部１８０２は車輪１８１６を使用する。車輪１８１６はモータ付き車輪１８１８の形態である。図示したように、コネクタシステム１８１０は、コネクタ１８２０及び位置決めシステム１８２２を含む。

ここで図１９を参照する。図１９は、一実施形態によるさらに別の可動器具の側面図を示している。この実施例では、可動器具１９００は、図３の可動器具３２０の別の実装形態の例である。

図示したように、可動器具１９００はモータ付き基部１９０２及び支持システム１９０４を有する。この特定の実施例において、支持システム１９０４はポスト１９０６、部材１９０８、及びコネクタシステム１９１０を含む。この実施例では、モータ付き基部１９０２は車輪１９１６を使用する。車輪１９１６は、モータ付き車輪１９１８の形態である。図示したように、コネクタシステム１９１０は、コネクタ１９２０及び位置決めシステム１９２２を含む。

図から分かるように、図４の可動器具４００のコネクタ４１８、図１７の可動器具１７００のコネクタシステム１７１０、図１８の可動器具１８００のコネクタシステム１８１０、及び図１９の可動器具１９００のコネクタシステム１９１０は異なる構成を有する。図３の複数の可動器具３０８は、特定の実装形態により、これら、及びその他のコネクタ及び可動器具の構成を含む。

ここで図２０を参照する。図２０は、一実施形態に従って図解された構造を運ぶ可動器具を示す。この実施例では、図１８の可動器具１８００、及び図１９の可動器具１９００は、構造２０００を運ぶために使用される。コネクタシステム１８１０は構造２０００の側面２００２に接続されるのに適しているため、可動器具１８００が選択される。コネクタシステム１９１０は構造２０００の側面２００４に接続されるのに適しているため、可動器具１９００が選択される。

ここで図２１を参照する。図２１は、一実施形態による構造を支持する別の搬送システムを示している。この実施例では、搬送システム２１００は、図３の搬送システム３０６の一例である。図示したように、複数の可動器具２１０２は、翼２１０６の形態である構造２１０４を支持する。この実施例では、搬送システム２１００は矢印２１０８の方向に翼２１０６を移動させる。

矢印２１０８の方向に移動させながら、翼２１０６に異なる作業が行われる。これらの作業は、オペレータ２１１０及びオペレータ２１１２によって行われる。作業は、ツール２１１４及びツール２１１６によっても行われる。これらの作業は、搬送システム２１００により翼２１０６を矢印２１０８の方向に移動させながら、及び／又は搬送システム２１００が静止している間に行われる。

次に図２２を参照する。図２２は、一実施形態による翼を運ぶ搬送システムを示している。この実施例では、搬送システム２２００、２２０２、２２０４、２２０６、２２０８、２２１０、２２１２、及び２２１４はそれぞれ、翼２２１６、２２１８、２２２０、２２２２、２２２４、２２２６、２２２８、及び２２３０を運ぶ。この実施例では、これらの翼を矢印２２３２、２２３４、及び２２３６の方向に移動させる。

図４〜２２に示される種々の構成要素を、図３の構成要素と組み合わせるか、図３の構成要素とともに使用するか、又はそれら２つの場合を組み合わせることができる。
加えて、図４〜２２の構成要素の一部は、図３のブロック図に示された構成要素をどのようにして物理的構造として実装できるかの実施例である。

ここで図２３〜３０を参照する。図２３〜３０は、一実施形態による翼を組み立てる工程の図を示している。図２３〜３０では、製造環境２３００は、図３の製造環境３００の一つの実装形態の例である。製造環境２３００は、図３の構造３０４等の構造を製造する及び／又は組み立てるための環境である。

ここで図２３を参照する。図２３では、製造環境２３００には、複数の可動器具２３０２、第１群のツール２３０４、第２群のツール２３０５、クレーンシステム２３０６、第３群のツール２３０８、及び第４群のツール２３１０が含まれる。複数の可動器具２３０２は、可動器具 ２３１２, ２３１３, ２３１４, ２３１５, ２３１６, ２３１７, ２３１８, ２３１９, ２３２０, ２３２１, ２３２２, ２３２３, ２３２４, ２３２５, ２３２６, ２３２７, ２３２８, ２３２９, ２３３０, ２３３１, 及び ２３３２を含む。

複数の可動器具２３０２は、翼２３４６の組み立て中に、翼２３４６の主翼ボックス２３４４を支持するように構成される。さらに、複数の可動器具２３０２は翼２３４６の組み立て中に主翼ボックス２３４４の向きを制御するように構成される。複数の可動器具２３０２は、製造環境２３００において表面２３０１上を移動して翼２３４６を移動させるようにも構成される。この図において、複数の可動器具２３０２は、主翼ボックス２３４４の上面に外板パネル２３５４を受けるように構成された向きに主翼ボックス２３４４を保持する。

第１群のツール２３０４は、一群の可動支持ツールである。すなわち、第１群のツール２３０４は、構造を支持し、表面２３０１に沿って移動するように構成されたツールを含む。図示したように、第１群のツール２３０４は、支持ツール２３４８、支持ツール２３５０、及び支持ツール２３５２を含む。この実施例では、支持ツール２３４８、支持ツール２３５０、及び支持ツール２３５２は、翼２３４６の外板パネル２３５４を運び、支持し、移動させるように構成される。

第２群のツール２３０５はまた、表面２３０１の上を移動するように構成された可動ツールも含む。第２群のツール２３０５は、例えば主翼ボックス２３４４等の構造の下で締め付け、掘削、及び／又はその他適切な種類の作業を行うように構成される。図示したように、第２群のツール２３０５は、ツール２３５６、ツール２３５７、ツール２３５８、ツール２３５９、ツール２３６０、及びツール２３６１を含む。

クレーンシステム２３０６は、フレーム２３６２、車輪２３６４、及びケーブルシステム２３６６を含む。クレーンシステム２３０６は、車輪２３６４を使用して表面２３０１の上を移動する。さらに、フレーム２３６２は、主翼ボックス２３４４を運ぶ複数の可動器具２３０２がフレーム２３６２の中及び下を通ることができるほどの十分な広さと高さを有するように構成される。図示したように、クレーンシステム２３０６はケーブルシステム２３６６を使用して、翼２３４６の外板パネル２３７０を運び支持する。

第３群のツール２３０８は、表面２３０１の上を移動するように構成された一群の可動ツールである。さらに、第３群のツール２３０８は、例えば主翼ボックス２３４４等の構造の上面に締め付け、掘削、及び／又はその他適切な種類の作業を行うように構成される。この実施例では、第３群のツール２３０８は、ツール２３７１、ツール２３７２、ツール２３７３、及びツール２３７４を含む。

第４群のツール２３１０は、ツール２３７６及びツール２３７８を含む。ツール２３７６及びツール２３７８は、完全に組み立てられた翼２３４６を運ぶように構成された静止した支持器具である。

ここで図２４を参照する。図２４では、外板パネル２３５４が翼２３４６の主翼ボックス２３４４の下の望ましい位置に移動するように、第１群のツール２３０４が複数の可動器具２３０２に向かって移動し、主翼ボックス２３４４の下に位置決めされている。主翼ボックス２３４４に外板パネル２３５４を仮に取り付けるために、一又は複数のオペレータ（図示せず）、人間及び／又はロボットを使用する。図２５では、外板パネル２３５４を翼２３４６の主翼ボックス２３４４に取り付けた後で、第１群のツール２３０４が複数の可動器具２３０２から離れるように移動している。

ここで図２６を参照する。図２６では、追加の組み立て作業を行うために、第２群のツール２３０５が複数の可動器具２３０２に向かって移動し、外板パネル２３５４と主翼ボックス２３４４の下に位置決めされている。具体的には、第２群のツール２３０５により掘削及び締め付け作業が行われ、外板パネル２３５４が主翼ボックス２３４４に取り外せないように取り付けられる。

ここで図２７を参照する。図２７では、外板パネル２３７０を主翼ボックス２３４４の上面に取り付けるために、クレーンシステム２３０６と、外板パネル２３５４が取り付けられた主翼ボックス２３４４を支持する複数の可動器具２３０２を、製造環境２３００の予め選択された位置に移動させる。複数の可動器具２３０２は、複数の可動器具２３０２で主翼ボックス２３４４を運搬している間、協調的に移動して主翼ボックス２３４４の望ましい向きを実質的に維持する。

図示したように、複数の可動器具２３０２は、主翼ボックス２３４４を外板パネル２３７０を受けるように構成された向きに保持するように構成される。クレーンシステム２３０６は、ケーブルシステム２３６６を使って外板パネル２３７０を主翼ボックス２３４４上に下ろす。外板パネル２３７０が主翼ボックス２３４４の上に下ろされたら、任意の数のオペレータ（図示せず）、人間及び／又はロボットにより作業が行われ、外板パネル２３７０が主翼ボックス２３４４に仮付けされる。

ここで図２８を参照する。図２８では、クレーンシステム２３０６と、外板パネル２３５４及び外板パネル２３７０が取り付けられた主翼ボックス２３４４を運ぶ複数の可動器具２３０２が互から離れて移動している。このように、その他のツール、例えば第３群のツール２３０８は翼２３４６に向かって移動するように構成される。

図２９では、第３グループのツール２３０８により翼２３４６の追加の組み立て作業を行うために、第３群のツール２３０８が複数の可動器具２３０２に向かって移動し、位置決めされている。具体的には、第３群のツール２３０８により掘削及び締め付け作業が行われ、外板パネル２３７０が主翼ボックス２３４４の上面に取り外せないように取り付けられて、完全に組み立てられた翼２３４６が形成される。

ここで図３０を参照する。図３０では、翼２３４６が完全に組み立てられている。図示したように、第４群のツール２３１０が翼２３４６の下に移動する。第４群のツール２３１０は翼２３４６を使用に望ましい向きに支持する。さらに、複数の可動器具２３０２が翼２３４６から離れて移動する。ある場合には、複数の可動器具２３０２は別の主翼ボックス（図示せず）に向かって移動して、別の翼（図示せず）の組み立てが開始される。

このように、複数の可動器具２３０２及び異なるツール、第１群のツール２３０４、第２群のツール２３０５、クレーンシステム２３０６、第３群のツール２３０８、及び第４郡のツール２３１０を、製造環境２３００内の異なる位置へ表面上２３０１を移動させて、翼２３４６の組み立てが行われる。さらに、複数の可動器具２３０２は、主翼ボックス２３４４及び完全に組み立てられた翼２３４６の向きを制御して、翼２３４６の組み立て工程中に、主翼ボックス２３４４と翼２３４６の任意の数の望ましい向きを実質的に維持するように構成される。複数の可動器具２３０２は、製造環境２３００内で主翼ボックス２３４４と翼２３４６を運搬している間にも、翼２３４６の望ましい向きを実質的に維持する。

図２３〜３０の製造環境２３００の図は、物理的または構造上の限定を表すことを意味するものではなく、異なる実施形態が実行可能である。例えば、非限定的に、その他の実施例において、第１群のツール２３０４、第２群のツール２３０５、クレーンシステム２３０６、第３群のツール２３０８、及び第４群のツール２３１０はそれぞれ、製造環境２３００内の対応するステーションに位置決めされるように構成される。これらのステーションは例えば非限定的に、組立ラインを形成する。

複数の可動器具２３０２は、主翼ボックス２３４４を望ましい向きに同時に支持しながら、この組立ラインに沿ってこれらの異なるステーションの各々に翼２３４６の主翼ボックス２３４４を運搬するように構成される。ある場合には、複数の可動器具２３０２は、主翼ボックス２３４４の向きを、組立ラインに沿って各ステーションの選択された望ましい向きに変更する。このように、複数の可動器具２３０２は、翼２３４６の製造中に支持及び運搬機能の両方を発揮する。

次に、図３１を参照する。図３１は、一実施形態による構造を移動させる工程をフロー図で示したものである。この実施例において、図３１の作業は図３の製造環境３００において実行される。具体的には工程は、複数の可動器具３０８を有する搬送システム３０６を使用して実行される。

この工程は、複数の可動器具３０８を有する搬送システム３０６上で構造３０４を支持することによって開始する（作業３１００）。この工程では次に、表面３１２上で、搬送システム３０６の複数の可動器具３０８を使用して構造３０４を移動させる（作業３１０２）。
複数の可動器具３０８の移動は協調的である。複数の可動器具３０８が一群に移動して構造３０４を所望の方向に移動させる時、複数の可動器具３０８は協調的に移動すると考えられる。つまり、複数の可動器具３０８の可動器具は、構造３０４を移動させるために制御される、又は互いに連通している。この工程では、構造３０４に作業を行って（作業３１０４）、その後作業３１００に戻る。

作業３１０２及び作業３１０４は次々に、又は同時に行われる。例えば、複数の可動器具３０８は、ツール３１６が位置づけされるステーションへ構造３０４を移動させる。次に、構造３０４に作業が行われる。別の実施例では、複数の可動器具３０８は構造３０４を経路３１４に沿って移動させる。ツール３１６は経路３１４に沿って位置づけされており、構造３０４が経路３１４を移動する間に構造３０４に作業を行う。

このように、製造施設においては、一又は複数の実施形態を使用して構造を移動させる。実施例において、複数の可動器具３０８を有する搬送システム３０６は、製造環境３００内のツール３１６のうちの異なるツールに構造３０４を移動させるために使用される。この移動は、構造３０４を一つの器具から別の器具へ、一つの器具からプラットフォームへ、プラットフォームから器具への移動、又は所望以上に時間がかかるその他何らかの種類の移動のために持ち上げる時間を必要とせずに実施される。

さらに、搬送システム３０６によって、構造３０４が経路３１４に沿って移動している間に、構造３０４に作業が行われるようにツール３１６が位置づけされた経路３１４に沿って構造３０４を移動させる。さらに、複数の可動器具３０８により、ツール３１６の構造３０４に対する間隔を近づけることが可能になり、構造３０４の移動中にツール３１６は妨害されない。この結果、複数の可動器具３０８を使用する搬送システム３０６によって、製造環境３００の床面積が縮小される。また、構造３０４等の構造を製造するための生産時間もまた短縮される。

さらに、製造環境３００は、搬送システム３０６を使用することによってさらに簡単に構成される。また、搬送システム３０６の複数の可動器具３０８を使用してツールを削減することができる。例えば、非限定的に、クレーン及びその他のリフティング機構を削減する又はなくすことができる。その結果、航空機等のプラットフォームの製造に要する時間が短縮される。

ここで図３２を参照する。図３２は、一実施形態による構造を製造する工程をフロー図の形態で示したものである。図３２に示す工程は、図３の搬送システム３０６を用いて構造３０４を製造するために実行される。具体的にはこの工程は、図３の複数の可動器具３０８を使用して実行される。

この工程は、複数の可動器具３０８上の構造３０４のパーツ３０５を支持することによって開始される（作業３２００）。作業３２００では、複数の可動器具３０８は、パーツ３０５の向き３１１を制御するように構成されている。

次にこの工程では、搬送コントローラ３３２から複数の可動器具３０８のコントローラにおいて情報が受信される（作業３２０２）。搬送コントローラ３３２は、複数の可動器具３０８のコントローラと連通している。搬送コントローラ３３２は、協調的に複数の可動器具３０８の移動を制御するように構成されている。

つまり、複数の可動器具３０８のコントローラは搬送コントローラ３３２から受信した情報を使用して、複数の可動器具３０８の動きを制御する。さらに、ある場合には、この情報を使用して、複数の可動器具３０８によって支持されているパーツ３０５の向き３１１を制御する。

この工程では次に、複数の可動器具３０８を使用して組立ライン３７１の任意の数のステーションへ構造３０４のパーツ３０５を移動させて、パーツ３０５を使用して構造３０４を製造する任意の数の作業が行われる（作業３２０４）。作業３２０４では、複数の可動器具３０８は、作業３２０２において搬送コントローラ３３２から受信した情報を使用して、協調的に移動するように構成される。さらに、複数の可動器具３０８は、作業３２０４において任意の数のステーションのあるステーションへパーツ３０５を移動させながら、パーツ３０５の望ましい向き３１０を実質的に維持する。

この工程では、複数の可動器具３０８でパーツ３０５及び／又は構造３０４のその他の構成要素を支持しながら、任意の数のステーションにおいて構造を製造する任意の数の作業が行われ（作業３２０６）、その後工程は終了する。作業３２０６を実施することによって、構造３０４が完成する。

ここで、図３３を参照する。図３３は、一実施形態による構造を製造する工程をフロー図の形態で示したものである。図３３に示す工程は、図３の製造環境３００の搬送システム３０６を使用して構造３０４を製造するために実施される。具体的には、この工程は、図３の複数の可動器具３０８を使用して実施される。

この工程は、搬送コントローラ３３２から複数の可動器具３０８の移動を制御するための情報を受信することによって開始される（作業３３００）。この情報には、構造３０４を製造する組立ライン３７１の任意の数のステーションの設置場所が含まれる。構造３０４は、パーツ３０５を使用して製造される。この実施例では、構造３０４は翼であり、パーツ３０５は翼の主翼ボックスである。搬送コントローラ３３２から受信した情報には、組立ライン３７１の異なるステーションにおける構造３０４のパーツ３０５の任意の数の望ましい向きも含まれる。

この工程では、構造３０４のパーツ３０５が複数の可動器具３０８上に配置される（作業３３０２）。その後、複数の可動器具３０８によりパーツ３０５の向き３１１が制御される（作業３３０４）。作業３３０４は、作業３３００の搬送コントローラ３３２から受信した情報を使用して行われる。複数の可動器具３０８はパーツ３０５を支持し、パーツ３０５が組立ライン３７１の第１ステーションに対応する望ましい向き３１０を有するように、パーツ３０５の向き３１１を制御する。

複数の可動器具３０８は次に、パーツ３０５の望ましい向き３１０を実質的に維持しながら、組立ライン３７１の第１ステーションへパーツ３０５を移動させる（作業３３０６）。作業３３０６は、作業３３００の搬送コントローラ３３２から受信した情報を使用して実施される。

次に、この工程では、複数の可動器具３０８でパーツ３０５を支持しながら、組み立てライン３７１の現在のステーションにおいて構造３０４を製造する任意の数の作業が行われる（作業３３０８）。作業３３０８は、任意の数の人間のオペレータ、任意の数のロボットのオペレータ、及び一群のツールのうちの少なくとも一つを使用して行われる。この任意の数の作業には、例えば非限定的に、第２のパーツをパーツ３０５に取り付けることが含まれる。

例えば、非限定的に、パーツ３０５が主翼ボックスである場合、任意の数の作業には、外板パネルをパーツ３０５に取り付けて、部分的に組み立てられた翼、又は完全に組み立てられた翼を形成することが含まれる。この部分的に組み立てられた翼は、複数の可動器具３０８によって支持される。ある場合には、任意の数の作業には、締め付け及び／又は掘削作業が含まれる。

作業３３０８では、任意の数の群のツールを使用して一連の作業が行われる。例えば非限定的に、ステーションにある第１群のツールを使用して、一連の作業の一又は複数が形成される。この第１群のツールはステーションに固定されている。製造環境３００内で移動するように構成された第２群のツールは、ステーションへ移動して一連の作業の一又は複数を実施する。この第２群のツールは実装形態により、可動及び／又は自動である。

この工程では次に、組み立てライン３７１に任意の追加のステーションがあるか否かが判断される（作業３３１０）。組立ライン３７１に追加のステーションがない場合、工程は終了する。そうでなく組立ラインに任意の追加のステーションがある場合、複数の可動器具３０８は、パーツ３０５が組立ライン３７１の次のステーションに対応する望ましい向き３１０を有するように、パーツ３０５の向き３１１を制御する（作業３３１２）。

作業３３１２は、複数の可動器具３０８のうちの少なくとも一つを使用して、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸のうちの少なくとも一つの周りでパーツ３０５を回転させることによって実施される。さらに、パーツ３０５の向き３１１の変更には、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸のうちの少なくとも一つの方向にパーツ３０５の一部を移動させることが含まれる。パーツ３０５の向き３１１の変更には、作業中３３０８にパーツ３０５に取り付けられた又は締め付けられた任意の追加のパーツ又は構成要素の向きの変更が含まれる。

その後、複数の可動器具３０８は、パーツ３０５の望ましい向き３１０を実質的に維持しながら、組立ライン３７１の次のステーションへパーツ３０５を移動させる（作業３３１４）。作業３３１４において、パーツ３０５は、作業３３０８中にパーツ３０５に取り付けられた又は締め付けられた任意の追加のパーツとともに次のステーションへ移動される。
その後、この工程は上述したように作業３３０８に戻る。

図３３で説明した工程において、複数の可動器具３０８は、構造３０４の製造中に構造３０４のパーツ３０５を支持することと、パーツ３０５を組立ライン３７１の異なるステーションへ運搬することの両方に使用される。この種の工程により、現在利用可能な方法と比べて、翼等の構造を製造するのに要する時間及び／又は労力が削減される。

図示した異なる実施形態でのフロー図及びブロック図は、実施形態における装置及び方法の幾つかの可能な実装形態の構造、機能、及び作業を示している。その際、フロー図又はブロック図の各ブロックは、作業又はステップのモジュール、セグメント、機能及び／又は部分を表わしている。例えば、一又は複数のブロックは、ハードウェア内のプログラムコードとして、又はプログラムコードとハードウェアの組合せとして実施可能である。ハードウェアにおいて実施されるとき、ハードウェアは、例えば非限定的に、フロー図又はブロック図の一又は複数の作業を実施するように製造又は構成された集積回路の形態である。

いくつかの実施形態の代替的な実装形態では、ブロックに記載された機能又は機能群は、図の中に記載の順序を逸脱して現れることがある。例えば、場合によっては、連続して示されている二つのブロックがほぼ同時に実行されること、又は時には含まれる機能によってはブロックが逆順に実施されることもありうる。また、フロー図又はブロック図に描かれているブロックに加えて他のブロックが追加されることもありうる。

異なる実施形態の説明は、例示及び説明を目的として提示されているものであり、網羅的な説明であること、又は開示された形態に実施形態を限定することを意図していない。当業者には、多数の修正例及び変形例が明らかであろう。さらに、異なる実施形態は、他の実施形態と比較して異なる特徴を提供することができる。選択された一又は複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するため、及び他の当業者に対し、様々な実施形態の開示内容と、考慮される特定の用途に適した様々な修正との理解を促すために選択及び記述されている。

３００ 製造環境
３０２ プラットフォーム
３０４ 構造
３０５ パーツ
３０６ 搬送システム
３０８ 複数の可動器具
３１０ パーツの望ましい向き
３１１ パーツの向き
３１２ 表面
３１４ 経路
３１５ 力
３１６ ツール
３１８ 任意の数のオペレータ
３２０ 一つの可動器具
３２２ モータ付き基部
３２３ 支持システム
３２４ 電力システム
３２６ コントローラ
３２８ 構造３０４の一部
３３０ 情報
３３２ 搬送コントローラ
３３３ 通信装置
３３４ コンピュータシステム
３３６ ポスト
３３８ 部材
３４０ コネクタシステム
３４２ 位置決めシステム
３４４ コネクタシステムの高さ
３４５ 移動システム
３４６ コネクタ
３４８ 任意の数の軸
３４９ アクチュエータシステム
３５０ ハウジング
３５１ 移動システム
３５２ モータ
３５３ トラック
３５４ 車輪
３５６ 磁気トラック
３５８ 表面の金属部分
３５９ 電力
３６０ 無線電力システム
３６１ 任意の数のセンサ
３６２ データ
３６３ 配向システム
３６４ レーザ測定システム
３６５ 任意の数のセンサ
３６８ データ
３７０ 製造環境の複数の設置場所
３７１ 組立ライン
４００ 可動器具
４０２ モータ付き基部
４０４ 支持システム
４０６ ポスト
４０８ 部材
４１０ コネクタシステム
４１２ モータ付き基部の表面
４１４ ハウジング
４１８ コネクタ
４２０ 位置決めシステム
４２２ 軸
４２４ 移動システム
４２８ 側面
４３０ 側面
４３２ 側面
４３４ 側面
４３６ 底面
６００ 球面軸受
６０２ 部材
６０４ 取付部材
６１４ 平面部材
６１６ 平面部材
６１８ ロッキングシステム
６２０ ポスト４０６の表面
６２２ ガイド
６２４ ガイド
６２６ ガイド
６２８ ガイド
７０４ ロッキングシステムのセクション
７０６ ロッキングシステムのセクション
９０２ トラック
９０４ 任意の数のモータ
９０６ 磁気トラック
９０８ 磁気トラック
９１０ モータ
９１１ ギア減速機
９１２ モータ
９１３ ギア減速機
９１４ コントローラ
９１６ 無線電源装置
９１８ ハウジングの内面
１０００ フレーム
１００２ ベルト
１００３ 磁石
１００４ 車輪
１００６ 車輪
１００８ シャフト
１０１０ シャフト
１０１１ ブラケット
１０１３ チャンネル
１０１４ プレート
１０１６ プレート
１０１８ 側面
１０２０ 側面
１１００ ブラケット
１１０２ ブラケット
１２００ 鋼鉄プレート
１２０２ 床の表面
１２０４ 床
１２０６ コーティング
１３００ 層
１３０２ 磁石
１３０４ 磁石
１３０８ 層
１３１０ コーティング
１３１２ 表面
１３１４ 表面
１４００ 搬送システム
１４０２ 搬送構造
１４０４ 翼
１４０６ 複数の可動器具
１４０８ 側面
１４１０ 側面
１４１４ 望ましい向き
１４２２ ｘ軸
１４２３ ｚ軸
１４２４ ｙ軸
１４３２ 搬送システムの一部
１５００ 可動器具
１５０２ 可動器具
１６０４ モータ付き基部
１６０６ ポスト
１６０８ 部材
１６１０ コネクタシステム
１６１２ スパー
１６２０ モータ付き基部
１６２２ ポスト
１６２４ 部材
１６２６ コネクタシステム
１６２８ スパー
１６４０ 床
１６４２ 翼の望ましい向き
１７００ 可動器具
１７０２ モータ付き基部
１７０４ 支持システム
１７０６ ポスト
１７０８ 部材
１７１０ コネクタシステム
１７１２ 表面
１７１４ ハウジング
１７１６ 車輪
１７１８ モータ付き車輪
１７２０ コネクタ
１７２２ 位置決めシステム
１７３２ 移動システム
１８００ 可動器具
１８０２ モータ付き基部
１８０４ 支持システム
１８０６ ポスト
１８０８ 部材
１８１０ コネクタシステム
１８１６ 車輪
１８１８ モータ付き車輪
１８２０ コネクタ
１８２２ 位置決めシステム
１９００ 可動器具
１９０２ モータ付き基部
１９０４ 支持システム
１９０６ ポスト
１９０８ 部材
１９１０ コネクタシステム
１９１６ 車輪
１９１８ モータ付き車輪
１９２０ コネクタ
１９２２ 位置決めシステム
２０００ 構造
２００２ 構造の側面
２００４ 構造の側面
２１００ 搬送システム
２１０２ 複数の可動器具
２１０４ 構造
２１０６ 翼
２１１０ オペレータ
２１１２ オペレータ
２１１４ ツール
２１１６ ツール
２２００ 搬送システム
２２０２ 搬送システム
２２０４ 搬送システム
２２０６ 搬送システム
２２０８ 搬送システム
２２１０ 搬送システム
２２１２ 搬送システム
２２１４ 搬送システム
２２１６ 翼
２２１８ 翼
２２２０ 翼
２２２２ 翼
２２２４ 翼
２２２６ 翼
２２２８ 翼
２２３０ 翼
２３００ 製造環境
２３０１ 表面
２３０２ 複数の可動器具
２３０４ 第１群のツール
２３０５ 第２群のツール
２３０６ クレーンシステム
２３０８ 第３群のツール
２３１０ 第４群のツール
２３１２ 可動器具
２３１３ 可動器具
２３１４ 可動器具
２３１５ 可動器具
２３１６ 可動器具
２３１７ 可動器具
２３１８ 可動器具
２３１９ 可動器具
２３２０ 可動器具
２３２１ 可動器具
２３２２ 可動器具
２３２３ 可動器具
２３２４ 可動器具
２３２５ 可動器具
２３２６ 可動器具
２３２７ 可動器具
２３２８ 可動器具
２３２９ 可動器具
２３３０ 可動器具
２３３１ 可動器具
２３３２ 可動器具
２３４４ 主翼ボックス
２３４６ 翼
２３４８ 支持ツール
２３５０ 支持ツール
２３５２ 支持ツール
２３５４ 外板パネル
２３５６ ツール
２３５７ ツール
２３５８ ツール
２３５９ ツール
２３６０ ツール
２３６１ ツール
２３６２ フレーム
２３６４ 車輪
２３６６ ケーブルシステム
２３７０ 外板パネル
２３７１ ツール
２３７２ ツール
２３７３ ツール
２３７４ ツール
２３７６ ツール
２３７８ ツール

Claims (15)

1. 構造（３０４）を製造する方法であって、この方法は、
   パーツ（３０５）の向き（３１１）を制御するように構成された複数の可動器具（３０８）上で構造（３０４）のパーツ（３０５）を支持するステップと、
   前記複数の稼働器具（３０８）を使用して前記構造（３０４）の前記パーツ（３０５）を、パーツ（３０５）を使用して構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施する任意の数のステーションへ移動させるステップであって、前記複数の可動器具（３０８）は、前記パーツ（３０５）を前記任意の数のステーションのうちの一つのステーションへ移動させながら、協調的に移動して前記パーツ（３０５）の望ましい向き（３１０）を実質的に維持するように構成されている、移動させるステップと、
   複数の可動器具（３０８）でパーツ（３０５）を支持しながら、任意の数のステーションにおいて構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施するステップと
   を含む方法。
2. 前記複数の可動器具（３０８）を使用して前記構造（３０４）の前記パーツ（３０５）を移動させるステップが、前記複数の可動器具（３０８）を使用して前記構造（３０４）の前記パーツ（３０５）を前記任意の数のステーションのうちの一つのステーションへ移動させるステップであって、前記ステーションは組立ライン（３７１）のパーツ（３０５）であり、一群のツールが前記ステーションにおいて前記構造（３０４）を製造する前記任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するように構成されている、移動させるステップを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記任意の数のステーションにおいて前記構造（３０４）を製造する前記任意の数の作業を実施するステップが、前記複数の可動器具（３０８）で前記パーツ（３０５）を支持しながら、前記ツール群を使用して組立ライン（３７１）の前記ステーションにおいて前記構造（３０４）を製造する前記任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するステップを含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記複数の可動器具（３０８）で前記パーツ（３０５）を支持しながら、一群のツールを前記任意の数のステーションのうちの前記ステーションへ移動させて、前記構造（３０４）を製造する前記任意の数の作業の少なくとも一つを実施するステップをさらに含む、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記複数の可動器具（３０８）のうちの少なくとも一つを使用して、前記任意の数のステーションのうちの前記ステーションにおいて前記パーツ（３０５）の前記向き（３１１）を変えるステップ
   をさらに含む、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記複数の可動器具（３０８）の一部を移動させて、ｘ軸（１４２２）、ｙ軸（１４２４）、及びｚ軸（１４２３）のうちの少なくとも一つに沿った方向に前記パーツ（３０５）の一部を移動させるステップ
   をさらに含む、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記複数の可動器具（３０８）のコントローラにおいて前記コントローラと連通している搬送コントローラ（３３２）から情報（３３０）を受信するステップであって、前記搬送コントローラ（３３２）は前記複数の可動器具（３０８）が協調的に移動するように制御するように構成されている、受信するステップ
   をさらに含む、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記複数の可動器具（３０８）を使用して、前記構造（３０４）の前記パーツ（３０５）を、前記パーツ（３０５）を使用して前記構造（３０４）を製造する前記任意の数の作業を実施する前記任意の数のステーションへ移動させるステップが、
   前記複数の可動器具（３０８）で前記パーツ（３０５）の第１の望ましい向きを実質的に維持しながら、前記複数の可動器具（３０８）を使用して前記構造（３０４）の前記パーツ（３０５）を前記任意の数のステーションの第１ステーションへ移動させるステップであって、一群のツールが、前記第１ステーションにおいて前記構造（３０４）を製造する前記任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するように構成されている、移動させるステップ
   を含む、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。
9. 構造（３０４）を製造する任意の数の作業を実施するための任意の数のステーションと、
   前記構造（３０４）のパーツ（３０５）を支持し、前記パーツ（３０５）の向き（３１１）を制御し、前記パーツ（３０５）の望ましい向き（３１０）を実質的に維持しながら、前記パーツ（３０５）を前記任意の数のステーションの一つのステーションへ移動させるように構成された複数の可動器具（３０８）であって、協調的に移動するように構成されている前記複数の可動器具（３０８）
   を含む装置。
10. 前記複数の可動器具（３０８）で前記パーツ（３０５）を支持しながら、前記任意の数のステーションのうちの前記ステーションにおいて、前記構造（３０４）を製造する前記任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するように構成された一群のツール
    をさらに含む、請求項９に記載の装置。
11. 前記パーツ（３０５）を使用して、前記構造（３０４）を製造する前記任意の数の作業のうちの少なくとも一つを実施するように構成された任意の数のオペレータ（３１８）であって、人間のオペレータ及びロボットのオペレータのうちの少なくとも一つを含む前記任意の数のオペレータ（３１８）
    をさらに含む、請求項９又は１０に記載の装置。
12. 前記複数の可動器具（３０８）が、協調的に移動して、前記任意の数のステーションのうちの前記ステーションにおいて、前記パーツ（３０５）の向き（３１１）を変えるように構成されている、請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の装置。
13. 前記複数の可動器具（３０８）のコントローラと連通し、前記複数の可動器具（３０８）の移動を制御するように構成された搬送コントローラ（３３２）
    をさらに含む、請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の装置。
14. 前記搬送コントローラ（３３２）は、前記複数の可動器具（３０８）の支持システムを制御して、前記パーツ（３０５）の望ましい向き（３１０）を実質的に維持するように構成されている、請求項９乃至１３のいずれか１項に記載の装置。
15. 前記複数の可動器具（３０８）のうちの一つの可動器具（３２０）が、
    表面（３１２）上を移動するように構成されたモータ付き基部（３２２）と、
    前記モータ付き基部（３２２）と結合し、前記パーツ（３０５）の一部を支持するように位置づけされるように構成された支持システム（３２３）と、
    前記モータ付き基部（３２２）と結合し、前記モータ付き基部（３２２）の移動を制御するように構成されたコントローラ（３２６）と
    を含む、請求項９乃至１４のいずれか１項に記載の装置。

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