JP2013071689A - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】入力軸(第3コラムシャフト)に設けられ、入力軸に生じる歪振動を検出する第1歪センサと、出力軸(ピニオンシャフト)に設けられ、出力軸に生じる歪振動を検出する第2歪センサと、第2歪センサの出力信号である第2歪振動V2の位相が第1歪センサの出力信号である第1歪振動V1よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路84と、位相判断回路84が、第2歪振動V2の位相が第1歪振動V1の位相よりも進んでいると判断するとき、路面から操舵機構に対して作用する逆入力トルクが作用していると判断し、逆入力トルクが低減する方向に電動モータ60の駆動電流を補正する駆動電流補正回路(強化ゲイン設定回路824)と、を有する。
【選択図】図6
Description
図1は、実施例1のパワーステアリング装置EPSのシステム構成図である。パワーステアリング装置EPSが設けられる車両の操舵機構(操舵系)は、操作機構とギヤ機構3とリンク機構とから構成される。操作機構は、運転者の操舵力が回転力として入力される操舵力入力手段としてのステアリングホイール(操舵輪)1と、これに接続されて上記回転力が伝達されるステアリングシャフト(操舵軸2)とを備える。ギヤ機構3は、操舵軸2に接続されて上記回転力を変換・増大する。リンク機構は、ギヤ機構3からの動力を転舵力として転舵輪5(例えば左右前輪)に伝達する。操舵軸2は、ステアリングホイール1に接続された第1コラムシャフト20と、第1コラムシャフト20にジョイントを介して連結された第2コラムシャフト(中間シャフト)21と、第2コラムシャフト21にジョイントを介して連結され、ステアリングホイール1の操舵操作に伴い回転する第3コラムシャフト(入力軸)22と、トーションバー23を介して第3コラムシャフト22と接続され、第3コラムシャフト22の回転が伝達されるピニオンシャフト(出力軸)24とを有する。第2コラムシャフト21には、回転変動や振動を抑制するための減衰力を発生する弾性体として、好ましくはゴムまたは樹脂によって形成されたカップリング25が介在されている。ギヤ機構3は、ピニオンシャフト24の回転を転舵輪5の転舵動作に変換する変換機構である。ギヤ機構3は、所謂ラック&ピニオン型であり、ピニオンシャフト24の先端に形成されたピニオン300と、ピニオン300と噛合うようにラック軸31に形成されたラック310とを有する。ラック軸31の軸方向両端には、リンク機構としてのタイロッド4を介して転舵輪5が連結される。運転者がステアリングホイール1を操舵操作すると、操舵軸2(ピニオンシャフト24)が回転駆動され、ギヤ機構3によりラック軸31が軸方向に移動し、タイロッド4を介して転舵輪5を操舵する。
以下、歪センサの詳細について、第1歪センサ71を例にとって説明する。図3は、歪センサ71の組立体710の構成を表す概略図である。この組立体710は、同一のシリコン基板711上に、抵抗712aとダミー抵抗712bとを有するホイートストンブリッジ回路712、歪センサアンプ群713、アナログ/デジタルコンバータ714、整流・検波・変復調回路部715、通信制御部716、アンテナ718、及び接着部717を備えている。シリコン基板711はシリコン単結晶により形成されている。以下ではシリコン基板711と、シリコン基板711上に構成した薄膜群を総称してチップと記載する。組立体710は接着部717により第3コラムシャフト22に接着される。すなわち、シリコン基板裏面を第3コラムシャフト22との接着面とする。組立体710は、受信側アンテナユニット73からアンテナ718を介して送られた電力用高周波信号を整流・検波・変復調回路部715で平滑化し、一定電圧の直流電力にしてチップ内の各回路に電源として供給する。ホイートストンブリッジ回路712(抵抗712aとダミー抵抗712b)には、所定の電流が供給される。
次に、実施例1の装置EPSの作用を説明する。
第2歪振動V1の位相が第1歪振動V1よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路84を備え、位相判断回路84が、第2歪振動V1の位相が第1歪振動V1の位相よりも進んでいると判断すると、路面から操舵機構に対して逆入力トルクが作用していると判断する。このように、振動の発生源(操舵操作からの正入力か路面からの逆入力か)を一対の歪センサ71,72の出力信号の位相差に基づき検出することにより、路面からの逆入力の検出精度を高めることができる。すなわち、例えば、路面からの逆入力により発生する操舵機構の振動に対応する特定の周波数成分を予め実験等により推定し、操舵機構の状態を示す信号(操舵角等)から上記特定の周波数成分を抽出することにより、路面からの逆入力の有無を判断する方法も考えられる。しかし、実際には、操舵操作により発生する振動の周波数成分は幅広く、また路面からの逆入力により発生する振動の周波数成分も幅広いため、上記特定の周波数成分のみを用いて路面からの逆入力の有無を判断することは難しい。これに対し、実施例1の装置EPSでは、路面からの逆入力の有無を一対の歪センサ71,72の出力信号の位相差に基づき検出するため、路面からの逆入力により発生する操舵機構の振動を、その周波数の如何によらず、精度良く検出することができる。逆入力による振動を精度よく検出することで、基本アシスト制御量Ias*を演算するために用いる操舵トルクτの検出値に対する逆入力による影響を低減し、適切な電流指令値Iq*を作成可能である。よって、運転者の操舵操作を阻害するような操舵アシスト力の発生を抑制することができる。また、路面からの逆入力のダンピング制御(トルク慣性補償制御)の精度を向上させることができる。したがって、操舵フィーリングをより向上することができる。
以下、実施例1のパワーステアリング装置EPSが奏する効果を列挙する。
(1)ステアリングホイール1の操舵操作に伴い回転する入力軸(第3コラムシャフト22)と、入力軸とトーションバー23を介して接続され、入力軸の回転が伝達される出力軸(ピニオンシャフト24)と、出力軸の回転を転舵輪5の転舵動作に変換する変換機構(ギヤ機構3)と、から構成される操舵機構と、操舵機構に操舵力を付与する電動モータ60と、入力軸に設けられ、入力軸に生じる歪振動を検出する第1歪センサ71と、出力軸に設けられ、出力軸に生じる歪振動を検出する第2歪センサ72と、第2歪センサ72の出力信号である第2歪振動V2の位相が第1歪センサ71の出力信号である第1歪振動V1よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路84と、位相判断回路84が、第2歪振動V2の位相が第1歪振動V1の位相よりも進んでいると判断するとき、路面から操舵機構に対して作用する逆入力トルクが作用していると判断し、逆入力トルクが低減する方向に電動モータ60の駆動電流を補正する駆動電流補正回路(強化ゲイン設定回路824)と、を有する。
よって、路面からの逆入力により発生する操舵機構の振動をより精度良く検出することができる。
このように簡便な構成とすることで、演算回路(位相判断回路84)の演算負荷を低減することができる。
よって、ピエゾ抵抗効果を用いた歪センサを用いることにより、検出精度を向上することができる。
よって、構成を簡便化することができる。
よって、信頼性を向上しつつ検出精度を向上することができる。
よって、信頼性を向上しつつ検出精度を向上することができる。
実施例2は、第1、第2歪センサ71,72をそれぞれカップリング25の上流側と下流側に配置した例を示す。
以下、実施例2から把握される効果を列挙する。
(1)ステアリングホイール1の操舵操作に伴い回転する入力軸(第1コラムシャフト20)と、入力軸とゴムまたは樹脂によって形成されたカップリング25を介して接続され、入力軸の回転が伝達される出力軸(第3コラムシャフト22やピニオンシャフト24)と、出力軸の回転を転舵輪5の転舵動作に変換する変換機構(ギヤ機構3)と、から構成される操舵機構と、操舵機構に操舵力を付与する電動モータ60と、入力軸に設けられ、入力軸に生じる歪振動を検出する第1歪センサ71と、出力軸に設けられ、出力軸に生じる歪振動を検出する第2歪センサ72と、第2歪センサ72の出力信号である第2歪振動V2の位相が第1歪センサ71の出力信号である第1歪振動V1よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路84と、位相判断回路84が、第2歪振動V2の位相が第1歪振動V1の位相よりも進んでいると判断するとき、路面から操舵機構に対して作用する逆入力トルクが作用していると判断し、逆入力トルクが低減する方向に電動モータ60の駆動電流を補正する駆動電流補正回路(強化ゲイン設定回路824)と、を有する。
よって、路面からの逆入力により発生する操舵機構の振動をより精度良く検出することができる。
よって、各歪センサ71,72間の距離を大きくとることで、検出精度を向上することができる。
実施例3は、実施例2と同様、第1、第2歪センサ71,72をそれぞれカップリング25の上流側と下流側に配置した構成において、第1歪振動V1または第2歪振動V2のうち所定の周波数成分を抽出するフィルタ85をECU8に備えた例を示す。
以下、実施例3から把握される効果を列挙する。
(1)第1歪振動V1または第2歪振動V2のうち逆入力トルクに対応した所定の周波数成分を抽出するフィルタ85を備え、駆動電流補正回路(強化ゲイン設定回路824)は、位相判断回路84が第2歪振動V2の位相が第1歪振動V1の位相よりも進んでいると判断するとき、所定の周波数成分が減少するように電動モータ60の駆動電流を補正する。
よって、路面からの逆入力により発生する操舵機構の振動をより精度良く検出することができる。
実施例4は、実施例2と同様、第1、第2歪センサ71,72をそれぞれカップリング25の上流側と下流側に配置した構成において、第1歪センサ71により操舵トルクτを検出するようにした例を示す。
以上、本発明を実現するための形態を、実施例1〜4に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、装置EPSのギヤ機構3はラック&ピニオン型に限らず、例えば可変ギヤ比型であってもよい。また、装置EPSは、モータ60がピニオンシャフトPSの回転に対して補助動力を与えるピニオンアシスト式であるが、これに限らず、例えばラック軸31にモータ60を取付けてこれを駆動し、ラック軸31の移動に対して補助動力を与えるラックアシスト式であってもよい。
実施例では、逆入力応力の印加により操舵機構に生じる振動を抑制するため、ECU8にトルク慣性補償量演算回路821を設けてトルク慣性補償制御を行い、逆入力有りと判断したときにトルク慣性補償制御を強化することとしたが、実施例のようなトルク慣性補償制御を行わず、位相判断結果に基づき基本アシスト量Ias*を直接補正する駆動電流補正回路を設けることとしてもよい。また、例えばインバースフィルタを用いて逆入力トルクのダンピング制御を行うこととしてもよい。
実施例では、歪センサ71,72のアンテナは、外部接続用の電極パッドを不要として信頼性を向上するためにチップ内に内蔵することとしたが、電力(出力)を稼ぐためにチップの外部にアンテナを形成することとしてもよい。また、チップの外部から歪センサ71,72に電力を供給することとしたが、チップ内に電源(蓄電池)を備えることとしてもよい。また、エネルギ供給及びECU8との通信方法としては、アンテナに誘導電磁界を形成する電磁誘導を用いるもののほか、マイクロ波を受信、復調して用いたものや、光を用いてエネルギ供給及び交信を行なうものでもよい。また、無線形式に限らず、スリップリングや固定ハーネス等を用いた有線形式によるものであってもよい。
シリコンの結晶方位と抵抗712a, 712bの配置は、実施例のものに限らず、任意に調整可能である。例えば以下の組み合わせのいずれかであってもよい。
1)抵抗712aをN型不純物拡散層で<100>方向を長手とし、ダミー抵抗712bをP型不純物拡散層で<100>方向を長手とし、2つの抵抗712a及び2つのダミー抵抗712bが平行配置されているもの
2)抵抗712aをN型不純物拡散層で<100>方向を長手とし、ダミー抵抗712bをN型不純物拡散層で形成し、ダミー抵抗712bはV字形状でV字を形成する直線部分の長手方向が<110>方向とされているもの
3)抵抗712aをP型不純物拡散層で、ダミー抵抗712bをN型不純物拡散層で形成し、抵抗712a及びダミー抵抗712bをともに<110>方向を長手とするように形成し、かつ、2つの抵抗712a及び2つのダミー抵抗712bが平行配置されているもの
22 第3コラムシャフト(入力軸)
23 トーションバー
24 ピニオンシャフト(出力軸)
3 ギヤ機構(変換機構)
5 転舵輪
60 電動モータ
71 第1歪センサ
72 第2歪センサ
84 位相判断回路
824 強化ゲイン設定回路(駆動電流補正回路)
Claims (8)
- ステアリングホイールの操舵操作に伴い回転する入力軸と、前記入力軸とトーションバーを介して接続され、前記入力軸の回転が伝達される出力軸と、前記出力軸の回転を転舵輪の転舵動作に変換する変換機構と、から構成される操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記入力軸に設けられ、前記入力軸に生じる歪振動を検出する第1歪センサと、
前記出力軸に設けられ、前記出力軸に生じる歪振動を検出する第2歪センサと、
前記第2歪センサの出力信号である第2歪振動の位相が前記第1歪センサの出力信号である第1歪振動よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路と、
前記位相判断回路が、前記第2歪振動の位相が前記第1歪振動の位相よりも進んでいると判断するとき、路面から前記操舵機構に対して作用する逆入力トルクが作用していると判断し、前記逆入力トルクが低減する方向に前記電動モータの駆動電流を補正する駆動電流補正回路と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。 - ステアリングホイールの操舵操作に伴い回転する入力軸と、前記入力軸とゴムまたは樹脂によって形成されたカップリングを介して接続され、前記入力軸の回転が伝達される出力軸と、前記出力軸の回転を転舵輪の転舵動作に変換する変換機構と、から構成される操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記入力軸に設けられ、前記入力軸に生じる歪振動を検出する第1歪センサと、
前記出力軸に設けられ、前記出力軸に生じる歪振動を検出する第2歪センサと、
前記第2歪センサの出力信号である第2歪振動の位相が前記第1歪センサの出力信号である第1歪振動よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路と、
前記位相判断回路が、前記第2歪振動の位相が前記第1歪振動の位相よりも進んでいると判断するとき、路面から前記操舵機構に対して作用する逆入力トルクが作用していると判断し、前記逆入力トルクが低減する方向に前記電動モータの駆動電流を補正する駆動電流補正回路と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1または2に記載のパワーステアリング装置において、
前記位相判断回路は、所定時間内に検出された前記第1歪振動のピーク値と前記第2歪振動のピーク値の位相を比較することにより前記第2歪振動の位相が前記第1歪振動の位相よりも進んでいるか否かを判断することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1または2に記載のパワーステアリング装置において、
前記第1歪センサおよび前記第2歪センサは、前記入力軸および前記出力軸の夫々に作用する外部からの振動によってピエゾ抵抗効果に基づき変化する内部抵抗値の変化に基づき前記第1歪振動および前記第2歪振動を検出することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項4に記載のパワーステアリング装置において、
前記第1歪センサおよび前記第2歪センサは、所定の電流が供給され、この電流に対する前記内部抵抗値の変化に伴う電圧降下量を検出することにより前記第1歪振動および前記第2歪振動を検出することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項5に記載のパワーステアリング装置において、
前記第1歪センサおよび前記第2歪センサは、内部に不純物が拡散された拡散抵抗を含むシリコン結晶によって構成されることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項6に記載のパワーステアリング装置において、
前記シリコン結晶は単結晶であることを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項2に記載のパワーステアリング装置において、
前記第1歪振動または前記第2歪振動のうち前記逆入力トルクに対応した所定の周波数成分を抽出するフィルタを備え、
前記駆動電流補正回路は、前記位相判断回路が前記第2歪振動の位相が前記第1歪振動の位相よりも進んでいると判断するとき、前記所定の周波数成分が減少するように前記電動モータの駆動電流を補正することを特徴とするパワーステアリング装置。
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