JP2013059850A - Part feeding device for screw fastening machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a part feeding device for a screw fastening machine by which bolts with heads are fastened to predetermined sites.SOLUTION: The part feeding device for the screw fastening machine includes: a feeding unit 100 for moving forward the bolts 1 with the heads while holding them; and a standby unit 101 for making the bolts stand by at predetermined positions. The standby unit 101 includes a base member 15 in which a plurality of receiving holes 16 are arranged. The receiving holes 16 have opening positions set to be the same as opening positions of a plurality of bolt holes of other component into which the bolts 1 are screwed by the screw fastening machine. The part feeding device further includes a base member moving means 48 for operating so that the receiving holes 16 correspond to positions where the bolts are stopped by the operation of the feeding unit 100, in sequence.

Description

この発明は、部品のボルト締め付け位置に適応したねじ締め機用部品供給装置に関している。  The present invention relates to a component supply device for a screw tightening machine adapted to a bolt tightening position of a component.

特許第４５５６２１７号公報には、頭部付きボルトを先端部に保持した供給ロッドを進出させて所定位置に停止し、その後、ボルトをその軸線方向に移動させて目的箇所である１つの受入孔に挿入することが記載されている。  In Japanese Patent No. 4556217, a supply rod holding a bolt with a head at the tip is advanced and stopped at a predetermined position, and then the bolt is moved in the axial direction to enter one receiving hole which is a target location. Inserting is described.

特許第４５５６２１７号公報Japanese Patent No. 4556217

上記特許文献には、頭部付きボルトを受入孔に挿入することは記載されているが、ねじ締め機によって部品の所定箇所に締め付けられる複数の頭部付きボルトに対する技術的配慮については、何も記載されていない。一般に、複数の頭部付きボルトのためのねじ締め機は、ボルトを保持する回転ソケット部材が相手方部品のボルト孔の開口位置に合致させてある。このようなねじ締め機によって効率的にボルトを保持するための部品供給装置が望まれている。  The above-mentioned patent document describes that a bolt with a head is inserted into a receiving hole, but there is nothing about technical considerations for a plurality of bolts with a head that are tightened to a predetermined part of a component by a screw tightening machine. Not listed. Generally, in a screw tightening machine for a plurality of bolts with heads, a rotating socket member that holds the bolt is matched with an opening position of a bolt hole of a counterpart component. There is a demand for a component supply device for efficiently holding bolts by such a screwing machine.

本発明は、上記の要請を満足するものであり、上記のねじ締め機によって部品の所定箇所に締め付けられる複数の頭部付きボルトに適応したねじ締め機用部品供給装置の提供を目的とする。  The present invention satisfies the above-described requirements, and an object thereof is to provide a component supply device for a screw tightening machine that is adapted to a plurality of bolts with heads that are tightened at predetermined positions of the component by the above-described screw tightening machine.

請求項１記載の発明は、頭部付きボルトを保持して該ボルトを前進させて所定の位置に停止させ、次いでこの停止位置からボルトをその軸線方向に移動させる供給ユニットと、前記軸線方向に移動してきたボルトが受入孔に挿入されるとともに前記ボルト頭部をねじ締め機の動作のための所定位置に待機させる待機ユニットが設けられ、
前記待機ユニットには複数の前記受入孔が開けられた基部材が設けられ、前記受入孔の開口位置は、ねじ締め機によって頭部付きボルトがねじ込まれる相手方部品の複数のボルト孔の開口位置と同じとされ、前記供給ユニットの動作による前記ボルト停止位置に前記受入孔が順次合致するように動作する基部材移動手段が設けられていることを特徴とするねじ締め機用部品供給装置である。According to the first aspect of the present invention, there is provided a supply unit that holds the bolt with the head, advances the bolt to stop at a predetermined position, and then moves the bolt in the axial direction from the stop position; A standby unit is provided in which the bolt that has been moved is inserted into the receiving hole and the bolt head is placed on standby at a predetermined position for the operation of the screwing machine,
The standby unit is provided with a base member having a plurality of receiving holes, and the opening positions of the receiving holes are the opening positions of a plurality of bolt holes of a counterpart part into which bolts with heads are screwed by a screw tightener. It is the same, It is the component supply apparatus for screwing machines provided with the base member moving means which operate | moves so that the said receiving hole may correspond sequentially to the said bolt stop position by operation | movement of the said supply unit.

前記待機ユニットに設けられている複数の受入孔はその開口位置が、頭部付きボルトがねじ込まれる相手方部品の複数のボルト孔の開口位置と同じとされており、供給ユニットの動作で１つ目の受入孔にボルトが挿入されると、供給ユニットが元の位置に復帰する。それから前記基部材が基部材移動手段の動作で移動して２つ目の受入孔が所定の箇所に移動し、供給ユニットの進出動作によって２つ目の受入孔にボルトが挿入される。３つ目以降が存在するときには、全ての受入孔に順次挿入される。このように基部材移動手段の動作で、受入孔が供給ユニットの動作によるボルト停止位置に順次合致してゆく。このようにして基部材に待機状態とされた複数のボルトは、製品部分である相手方部品のボルト孔の開口位置と同じ箇所に配列された状態となる。  The opening positions of the plurality of receiving holes provided in the standby unit are the same as the opening positions of the plurality of bolt holes of the mating part into which the bolt with the head is screwed. When the bolt is inserted into the receiving hole, the supply unit returns to the original position. Then, the base member is moved by the operation of the base member moving means, the second receiving hole is moved to a predetermined location, and the bolt is inserted into the second receiving hole by the advancement operation of the supply unit. When the third and the subsequent ones are present, they are sequentially inserted into all the receiving holes. Thus, the operation of the base member moving means sequentially matches the receiving hole with the bolt stop position by the operation of the supply unit. The plurality of bolts in the standby state in the base member in this way are arranged in the same positions as the opening positions of the bolt holes of the counterpart component that is the product part.

上記動作によって、複数のボルトが相手方部品の複数のボルト孔開口位置と同じ箇所に待機した状態となり、そこへねじ締め機が到達して上記ボルト孔開口位置に適合した箇所に配置された複数のソケット部材に一斉に保持される。したがって、基部材の所定箇所にボルトが挿入されて待機状態となり、そこへ複数のソケット部材を備えたねじ締め機が到達してボルト頭部を保持する。次いで、ねじ締め機が移動して相手方部品のボルト孔に一斉にボルトねじ込みがなされる。このような一連の動作によって、ボルトが確実にしかも効率的に相手方部品にねじ込まれる。  By the above operation, the plurality of bolts are in a standby state at the same position as the plurality of bolt hole opening positions of the counterpart part, and a screw tightener reaches there and a plurality of bolts arranged at the positions suitable for the bolt hole opening positions. The socket members are held together. Therefore, a bolt is inserted into a predetermined position of the base member to be in a standby state, and a screw tightening machine having a plurality of socket members arrives there to hold the bolt head. Next, the screw tightening machine moves and bolts are screwed into the bolt holes of the counterpart part at the same time. By such a series of operations, the bolt is reliably and efficiently screwed into the counterpart part.

上述の動作により、１つの供給ユニットに対する１つの待機ユニットが対をなして配置され、待機ユニットが基部材移動手段によって受入孔が複数位置に移動する。したがって、待機ユニットにおいて移動量の少ない基部材移動手段の動作がなされることとなり、これによって基部材移動手段に採用される駆動手段を小型化することができ、装置のコンパクト化や原価低減に有効となる。同時に、供給ユニットはボルトの供給動作だけであるから、供給ユニット側においても、駆動手段の簡素化、装置のコンパクト化、原価低減などが行える。  With the above-described operation, one standby unit for one supply unit is arranged in a pair, and the standby unit is moved to a plurality of positions by the base member moving means. Accordingly, the base member moving means with a small amount of movement is operated in the standby unit, which makes it possible to reduce the size of the driving means employed in the base member moving means, which is effective for downsizing the device and reducing the cost. It becomes. At the same time, since the supply unit only supplies bolts, the drive unit can be simplified, the apparatus can be made compact, and the cost can be reduced on the supply unit side.

待機ユニットに設けられている複数の受入孔はその開口位置が、頭部付きボルトがねじ込まれる相手方部品の複数のボルト孔の開口位置と同じとされ、しかも基部材移動手段の動作で受入孔に順次ボルトが挿入されてゆくので、ねじ締め機が到達すると一斉にボルト頭部がソケット部材に保持されて、能率的なねじ締めが達成できる。  The opening positions of the plurality of receiving holes provided in the standby unit are the same as the opening positions of the plurality of bolt holes of the mating part into which the bolt with the head is screwed. Since the bolts are inserted sequentially, the bolt heads are simultaneously held by the socket member when the screw tightening machine arrives, and efficient screw tightening can be achieved.

請求項２記載の発明は、前記待機ユニットが複数配置され、前記供給ユニットを前記各待機ユニットに適合する位置へ移動させる供給ユニット移動手段が設けられている請求項１記載のねじ締め機用部品供給装置である。  According to a second aspect of the present invention, a plurality of the standby units are arranged, and supply unit moving means for moving the supply unit to a position suitable for each of the standby units is provided. It is a supply device.

複数の待機ユニットに対して１つの供給ユニットが配置され、供給ユニット移動手段の動作で供給ユニットがいずれかの待機ユニットに対して選択的に適合する。したがって、１つの供給ユニットによって複数の待機ユニットに対応するので、頭部付きボルトの本数が著しく多い場合であっても、単一の供給ユニットによって効率的に装置を作動させることができる。  One supply unit is arranged for a plurality of standby units, and the supply unit selectively adapts to any one of the standby units by the operation of the supply unit moving means. Therefore, since one supply unit corresponds to a plurality of standby units, the apparatus can be operated efficiently by a single supply unit even when the number of bolts with heads is extremely large.

請求項３記載の発明は、前記供給ユニットが複数設けられ、前記各供給ユニットが複数の前記各待機ユニットに適合した箇所に配置されている請求項２記載のねじ締め機用部品供給装置である。  A third aspect of the present invention is the component supply device for a screw tightening machine according to the second aspect, wherein a plurality of the supply units are provided, and each of the supply units is disposed at a location suitable for the plurality of the standby units. .

供給ユニットと待機ユニットの対関係が１対１となるので、供給ユニットを移動させることが不要となる。例えば、相手方部品のサイズが大きくなって供給ユニットを大型化するような場合には、大型の供給ユニットを各待機ユニットに対して移動させることが不要となる。したがって、大規模な装置の場合に経済的な装置が確保できる。  Since the pairing relationship between the supply unit and the standby unit is 1: 1, it is not necessary to move the supply unit. For example, when the size of the counterpart component is increased and the supply unit is enlarged, it is not necessary to move the large supply unit with respect to each standby unit. Therefore, an economical device can be secured in the case of a large-scale device.

本願発明は、上述のような装置発明であるが、以下に記載する実施例から明らかなように、動作過程等を特定した方法発明として存在させることができる。  The present invention is an apparatus invention as described above, but as can be seen from the embodiments described below, the present invention can exist as a method invention specifying an operation process and the like.

装置全体を簡略的に示す平面図である。It is a top view which shows the whole apparatus simply. 装置全体を簡略的に示す側面図である。It is a side view which shows the whole apparatus simply. 供給ユニットを示す側面図である。It is a side view which shows a supply unit. 供給ユニットの平面図である。It is a top view of a supply unit. 供給管端部の断面図である。It is sectional drawing of a supply pipe end part. 係止部材各部の斜視図、断面図である。It is the perspective view and sectional drawing of each part of a locking member. 異なった形状のボルトの場合を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the case of a bolt of a different shape. ボルトが受入孔に挿入されている状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state in which the volt | bolt is inserted in the receiving hole. 待機ユニットの側面図、正面図である。It is the side view and front view of a standby unit. ねじ締め機と製品部分の関係を示す側面図である。It is a side view which shows the relationship between a screwing machine and a product part. 他の装置形態を簡略的に示す平面図である。It is a top view which shows the other apparatus form simply. さらに、他の装置形態を簡略的に示す平面図である。Furthermore, it is a top view which shows the other apparatus form simply.

つぎに、本発明のねじ締め機用部品供給装置を実施するための形態を説明する。  Below, the form for implementing the component supply apparatus for screwing machines of this invention is demonstrated.

図１〜図１０は、本発明の実施例１を示す。  1 to 10 show a first embodiment of the present invention.

最初に、頭部付きボルトについて説明する。  First, the headed bolt will be described.

頭部付きボルト１を図８にしたがって説明する。この実施例では、鉄製のボルト１である。このボルト１は、六角型のボルト頭部２と、それと同心状の円形のフランジ３と、フランジ３と同軸状で雄ねじが形成された軸部４によって形成されている。ボルト１の各部の寸法は、軸部２のねじ山の直径が１０ｍｍ、軸部の長さが４５ｍｍ、フランジ３の直径と厚さがそれぞれ１３ｍｍと１．５ｍｍ、頭部２の高さが９ｍｍ、頭部２の径方向寸法は角部間寸法が１１ｍｍである。  The headed bolt 1 will be described with reference to FIG. In this embodiment, the bolt 1 is made of iron. The bolt 1 is formed by a hexagonal bolt head 2, a concentric circular flange 3, and a shaft portion 4 that is coaxial with the flange 3 and has a male screw. The dimensions of each part of the bolt 1 are as follows: the thread diameter of the shaft 2 is 10 mm, the length of the shaft is 45 mm, the diameter and thickness of the flange 3 are 13 mm and 1.5 mm, respectively, and the height of the head 2 is 9 mm. The dimension in the radial direction of the head 2 is 11 mm between the corners.

ねじ締め機の実用例を説明する。  A practical example of a screw tightener will be described.

図１０は、ねじ締め機６０と製品部分６１を示す側面図である。ねじ締め機６０は一般的に実用化されているもので、ケース６２に電動モータ６３が取り付けられ、２本の回転出力軸６４が突き出ており、その先端にソケット部材６５が取り付けてある。電動モータ６３の回転はケース６２内に装備した減速ギヤ（図示していない）を介して出力軸６４に伝えられる。ソケット部材６５のソケット孔６６には、ボルト頭部２の６つの角部に合致する多数の係合溝が設けられている。ソケット孔６６に回転伝達可能な状態でボルト頭部２が挿入された状態で保持されている。この保持方法は図示していないが、磁石や空気吸引などで行われる。  FIG. 10 is a side view showing the screw tightening machine 60 and the product part 61. The screw tightening machine 60 is generally put into practical use, and an electric motor 63 is attached to a case 62, two rotation output shafts 64 protrude, and a socket member 65 is attached to the tip thereof. The rotation of the electric motor 63 is transmitted to the output shaft 64 via a reduction gear (not shown) provided in the case 62. The socket hole 66 of the socket member 65 is provided with a number of engagement grooves that match the six corners of the bolt head 2. The bolt head 2 is held in a state in which rotation can be transmitted to the socket hole 66. Although this holding method is not shown, it is performed by a magnet or air suction.

ねじ締め機６０はボルト１の先端部が所定の目的箇所に到達するようにするために、ガイド機構にとって移動するようになっている。ガイド機構としては、ロボット装置やガイドレール機構など種々なものが採用できるが、ここでは通常のロボット装置６７が採用されている。  The screw tightening machine 60 moves with respect to the guide mechanism so that the tip of the bolt 1 reaches a predetermined target position. As the guide mechanism, various devices such as a robot device and a guide rail mechanism can be adopted, but a normal robot device 67 is used here.

製品部分６１としては、種々様々な構造が存在する。ここでは、自動車車体のピラー部材６８に、ハット型断面のブラケット６９が固定される場合である。両フランジ部７０とピラー部材６８に通孔７１が開けられ、それと同軸状態でピラー部材６８の内側にプロジェクションナット７２が溶接されている。このように通孔７１とプロジェクションナット７２のねじ孔によって２つのボルト孔７３が形成されている。  The product portion 61 has various structures. In this case, a bracket 69 having a hat-shaped cross section is fixed to the pillar member 68 of the automobile body. Through holes 71 are formed in both the flange portions 70 and the pillar member 68, and a projection nut 72 is welded to the inside of the pillar member 68 in a coaxial state. In this way, two bolt holes 73 are formed by the threaded holes of the through hole 71 and the projection nut 72.

上記の２つのボルト孔７３の開口位置は、ピラー部材６８やブラケット６９の設計構造によって決定されるものであり、その間隔ピッチは符号Ｌで示されている。したがって、ねじ締め機６０のソケット部材６５のピッチも前記ピッチＬと同じ長さとされている。ボルト孔７３が３つや４つに増えた場合には、ソケット部材６５が各ボルト孔７３に位置対応をさせてねじ締め機６０に配置される。ボルト孔７３が４つになる代表的な例としては、２つのブラケット６９がピラー部材６８に取り付けられる場合である。  The opening positions of the two bolt holes 73 are determined by the design structure of the pillar member 68 and the bracket 69, and the interval pitch between them is indicated by the symbol L. Therefore, the pitch of the socket members 65 of the screw tightening machine 60 is also the same length as the pitch L. When the number of bolt holes 73 is increased to three or four, the socket member 65 is arranged in the screw tightening machine 60 with the position corresponding to each bolt hole 73. A typical example of four bolt holes 73 is a case where two brackets 69 are attached to the pillar member 68.

つぎに、ねじ締め機用部品供給装置の概略構造を説明する。  Next, the schematic structure of the component supply device for the screw tightening machine will be described.

図１および図２は、それぞれ上記概略構造の平面図と側面図である。部品供給装置は、頭部付きボルト１を保持して該ボルトを前進させて所定の位置に停止させ、次いでこの停止位置からボルト１をその軸線方向に移動させる供給ユニット１００と、前記軸線方向に移動してきたボルト１が受入孔１６に挿入されるとともに前記ボルト頭部２をねじ締め機６０の動作のための所定位置に待機させる待機ユニット１０１によって構成されている。  1 and 2 are a plan view and a side view of the schematic structure, respectively. The component supply device holds the bolt 1 with a head, advances the bolt to stop at a predetermined position, and then moves the bolt 1 in the axial direction from the stop position, and in the axial direction. The moving bolt 1 is inserted into the receiving hole 16 and is configured by a standby unit 101 that waits the bolt head 2 at a predetermined position for the operation of the screw tightener 60.

つぎに、供給ユニットについて説明する。  Next, the supply unit will be described.

水平方向に進退する供給ロッド５は、水平方向に配置されたエアシリンダ６によって進退動作をする。その進退軸線は図３に示すように、符号Ｏ−Ｏで示されている。この供給ロッド５の先端部に係止部材７が取付けられ、ここにボルト１がその軸部４が鉛直方向に垂下した状態、つまり首吊り状態で係止される。  The supply rod 5 that moves forward and backward in the horizontal direction moves forward and backward by an air cylinder 6 that is disposed in the horizontal direction. The advancing / retreating axis is indicated by a symbol OO as shown in FIG. A locking member 7 is attached to the distal end portion of the supply rod 5, and the bolt 1 is locked in a state where the shaft portion 4 is suspended in the vertical direction, that is, in a hanging state.

機枠やそれに固定された取付け板等の静止部材８に固定された供給管９は、供給ロッド５の進退軸線Ｏ−Ｏに対して鋭角をなす向きで、しかも進退軸線Ｏ−Ｏの上側に配置されている。供給管９の一端はウレタン樹脂のような合成樹脂で作られた供給ホース１０に接続され、この供給ホース１０はパーツフィーダ１１に接続されている。  A supply pipe 9 fixed to a stationary member 8 such as a machine frame or a mounting plate fixed to the machine frame is oriented at an acute angle with respect to the advance / retreat axis OO of the supply rod 5 and above the advance / retreat axis OO. Has been placed. One end of the supply pipe 9 is connected to a supply hose 10 made of a synthetic resin such as urethane resin, and the supply hose 10 is connected to a parts feeder 11.

供給管９の他端部に保持空間１２が形成され、パーツフィーダ１１から送出されたボルト１は保持空間１２内に保持されるようになっている。この保持空間１２に下側に開口している出口開口１３が設けられ、それを開閉する進退動作式のゲート部材１４が配置されている。このゲート部材１４が出口開口１３を閉じていることによって、ボルト１が保持空間１２に停止するようになっている。  A holding space 12 is formed at the other end of the supply pipe 9, and the bolt 1 delivered from the parts feeder 11 is held in the holding space 12. The holding space 12 is provided with an outlet opening 13 that opens downward, and an advancing / retracting gate member 14 for opening and closing the opening 13 is disposed. Since the gate member 14 closes the outlet opening 13, the bolt 1 stops in the holding space 12.

図２に示すように、供給装置１００が動作して、ボルト１は後述の待機ユニット１０１の受入孔１６に挿入される。したがって、この受入孔１６が供給の目的箇所である。この受入孔１６は鉛直方向に形成されており、ボルト１も鉛直方向に下降する。そのために、静止部材８に供給ユニット１００の一部を構成するエアシリンダ１９が取付けられている。このエアシリンダ１９のピストンロッド２０は鉛直方向に進退するもので、その上端に前記エアシリンダ６が固定されている。  As shown in FIG. 2, the supply device 100 operates and the bolt 1 is inserted into a receiving hole 16 of a standby unit 101 described later. Therefore, this receiving hole 16 is a target place of supply. The receiving hole 16 is formed in the vertical direction, and the bolt 1 is also lowered in the vertical direction. For this purpose, an air cylinder 19 constituting a part of the supply unit 100 is attached to the stationary member 8. The piston rod 20 of the air cylinder 19 advances and retreats in the vertical direction, and the air cylinder 6 is fixed to the upper end thereof.

したがって、供給管９の出口開口１３からの落下したボルト１が係止部材７に係止されると、供給ロッド５が進出する。供給ロッド５はボルト１が受入孔１６と同軸になった位置で停止する。それからエアシリンダ１９の動作でエアシリンダ６がほぼ鉛直方向に下降すると、ボルト１の軸部４が受入孔１６に挿入される。  Therefore, when the bolt 1 dropped from the outlet opening 13 of the supply pipe 9 is locked to the locking member 7, the supply rod 5 advances. The supply rod 5 stops at a position where the bolt 1 is coaxial with the receiving hole 16. Then, when the air cylinder 6 is lowered substantially vertically by the operation of the air cylinder 19, the shaft portion 4 of the bolt 1 is inserted into the receiving hole 16.

つぎに、供給管の端部の形状について説明する。  Next, the shape of the end of the supply pipe will be described.

図５に示すように、供給管９の端部に端部材２１が接続され、その内部に保持空間１２が形成されている。この保持空間１２の出口開口１３は、頭部２やフランジ３からなるボルト頭部２が通過するヘッド通過部２２と、軸部４が通過する軸部通過部２３から構成されている。そして、出口開口１３は供給管９の端部下側に形成した平坦面２４に開口している。この平坦面２４は、ゲート部材１４が出口開口１３を完全に閉塞するために形成されている。なお、図５（Ａ）のＢ矢視図が同図の（Ｂ）図である。  As shown in FIG. 5, an end member 21 is connected to the end of the supply pipe 9, and a holding space 12 is formed therein. The outlet opening 13 of the holding space 12 includes a head passage portion 22 through which the bolt head portion 2 including the head portion 2 and the flange 3 passes, and a shaft portion passage portion 23 through which the shaft portion 4 passes. The outlet opening 13 opens on a flat surface 24 formed on the lower side of the end of the supply pipe 9. The flat surface 24 is formed so that the gate member 14 completely closes the outlet opening 13. In addition, the B arrow line view of FIG. 5 (A) is the (B) figure of the same figure.

図５（Ａ）から明らかなように、２点鎖線で示したゲート部材１４が出口開口１３を閉じることによって、ボルト１が保持空間１２内に停止するようになっている。軸部４の先端部を受け止めるストッパ面２５が保持空間１２の端部に形成されている。このストッパ面２５は平坦面であり、出口開口１３側に拡開した状態になっている。すなわち、保持空間１２内に保持されている軸部４の軸線に垂直な位置関係となる仮想平面２６に対して出口開口１３側に拡開している。この拡開角度がθ１で示されている。  As is clear from FIG. 5A, the gate member 14 indicated by a two-dot chain line closes the outlet opening 13, so that the bolt 1 stops in the holding space 12. A stopper surface 25 that receives the tip of the shaft portion 4 is formed at the end of the holding space 12. This stopper surface 25 is a flat surface and is in a state of being expanded toward the outlet opening 13. That is, it is expanded toward the outlet opening 13 with respect to the virtual plane 26 that is in a positional relationship perpendicular to the axis of the shaft portion 4 held in the holding space 12. This spread angle is indicated by θ1.

つぎに、ゲート部材について説明する。  Next, the gate member will be described.

前述のように、このゲート部材１４は、平たい厚板で構成され、前記平坦面２４の面方向に進退することによって出口開口１３を開閉する。図４に示すように、供給管９を静止部材８に固定するための結合部材２８からアーム部材２９を突出させ、これにエアシリンダ３０が固定されている。このエアシリンダ３０のピストンロッド３１は、進退軸線Ｏ−Ｏと直角に食い違う向きに進退するもので、その先端にゲート部材１４が固定されている。ゲート部材１４は、図４の実線図示の位置が出口開口１３を開いた位置であり、同図の２点鎖線図示の位置が出口開口１３を閉じた位置である。したがって、ゲート部材１４が出口開口１３を開くとボルト１が落下する。  As described above, the gate member 14 is formed of a flat thick plate, and opens and closes the outlet opening 13 by moving forward and backward in the plane direction of the flat surface 24. As shown in FIG. 4, an arm member 29 is protruded from a coupling member 28 for fixing the supply pipe 9 to the stationary member 8, and an air cylinder 30 is fixed thereto. The piston rod 31 of the air cylinder 30 advances and retreats in a direction that is perpendicular to the advance / retreat axis OO, and the gate member 14 is fixed to the tip thereof. In the gate member 14, the position indicated by the solid line in FIG. 4 is the position where the outlet opening 13 is opened, and the position indicated by the two-dot chain line in FIG. 4 is the position where the outlet opening 13 is closed. Therefore, when the gate member 14 opens the outlet opening 13, the bolt 1 falls.

つぎに、係止部材について説明する。  Next, the locking member will be described.

図６に示すように、前記係止部材７は階段状の形状であり、上面が受け面３２とされた厚板状の載置部３３に、供給ロッド５の進出方向に開放した状態で係止凹部３４が形成されており、その奥部に軸部４の外周部が密着できる円弧部３５が形成されている。  As shown in FIG. 6, the locking member 7 has a stepped shape, and is engaged with a thick plate-like mounting portion 33 whose upper surface is a receiving surface 32 in a state where the supply rod 5 is opened in the advancing direction. A stop recess 34 is formed, and an arc portion 35 to which the outer peripheral portion of the shaft portion 4 can be in close contact is formed at the back thereof.

前記受け面３２とそれよりも一段高くなった平面３６の段差によって、位置決め段部３７が構成されている。この位置決め段部３７は、前記係止凹部３４に隣り合った位置に設けてある。そして、位置決め段部３７は、鉛直方向に起立しているストッパ縦面３８と水平方向に配置されているストッパ水平面３９によって構成されている。このストッパ水平面３９は、前記受け面３２と同一平面上に存在している。  A positioning step 37 is constituted by the step between the receiving surface 32 and the flat surface 36 that is one step higher than the receiving surface 32. The positioning step 37 is provided at a position adjacent to the locking recess 34. And the positioning step part 37 is comprised by the stopper horizontal surface 39 arrange | positioned in the horizontal direction and the stopper vertical surface 38 which stands up in the perpendicular direction. The stopper horizontal surface 39 exists on the same plane as the receiving surface 32.

図６（Ｂ）と（Ｃ）に示すように、吸引手段である２個の永久磁石４１，４２が係止部材７に埋設してある。永久磁石４１，４２の吸引力は、出口開口１３から出てきたボルト１のボルト頭部２が、前記位置決め段部３７の所定位置に接触するように作用するものであるとともに、係止凹部３４の所定位置すなわち円弧部３５に軸部４が密着した状態を維持するように作用するものである。したがって、永久磁石４１，４２の配置位置は、円弧部３５から進退軸線Ｏ−Ｏ方向に変位しているとともに、進退軸線Ｏ−Ｏの両側に離隔した位置とされている。  As shown in FIGS. 6B and 6C, two permanent magnets 41 and 42 as attraction means are embedded in the locking member 7. The attractive force of the permanent magnets 41 and 42 acts so that the bolt head 2 of the bolt 1 coming out from the outlet opening 13 comes into contact with a predetermined position of the positioning step portion 37, and the locking recess 34. This is to maintain the shaft 4 in close contact with the predetermined position, that is, the arc portion 35. Therefore, the arrangement positions of the permanent magnets 41 and 42 are displaced from the arc portion 35 in the advancing / retreating axis OO direction, and are separated from both sides of the advancing / retreating axis OO.

係止部材７が最も後退した位置において、出口開口１３から落下してきたボルト１が位置決め段部３７に受け止められるように、出口開口１３と係止部材７の相対位置が設定されている。永久磁石４１，４２の吸引力をボルト１に対してより強く作用させるために、係止部材７は非磁性材料であるステンレス鋼で製作するのが望ましい。さらに、永久磁石４１，４２を電磁石にすることも可能である。  The relative position between the outlet opening 13 and the locking member 7 is set so that the bolt 1 that has dropped from the outlet opening 13 is received by the positioning step portion 37 at the position where the locking member 7 is most retracted. In order to make the attractive force of the permanent magnets 41 and 42 more strongly act on the bolt 1, it is desirable that the locking member 7 is made of stainless steel which is a nonmagnetic material. Further, the permanent magnets 41 and 42 can be electromagnets.

ゲート部材１４が開いて出口開口１３からボルト１が落下してくると、図６（Ｄ）に示すように、フランジ３の外周部がストッパ水平面３９に受け止められ、フランジ３の端面がストッパ縦面３８に密着する。このような図６（Ｄ）に示す状態は、永久磁石４１，４２の吸引力によって促進されるが、このような位置決め動作はボルト１の落下ないし係止凹部３４内への倒れ込みの動作中の過渡的なものとして存在している。  When the gate member 14 is opened and the bolt 1 falls from the outlet opening 13, as shown in FIG. 6D, the outer peripheral portion of the flange 3 is received by the stopper horizontal surface 39, and the end surface of the flange 3 is the stopper vertical surface. 38. The state shown in FIG. 6D is promoted by the attractive force of the permanent magnets 41 and 42. Such positioning operation is performed during the operation of dropping the bolt 1 or falling into the locking recess 34. It exists as a transitional thing.

その後、図６（Ｅ）に示すように、フランジ３の外周部が位置決め段部３７付近に位置したまま軸部４が係止凹部３４内へ倒れ込み、同図（Ｆ）に示すように、フランジ３の端面が受け面３２に密着するとともに、円弧部３５に軸部４が密着して、係止部材７へのボルト１の係止が完了する。この状態で前述のように、永久磁石４１，４２の吸引力が作用して、フランジ３が受け面３２に密着することと、軸部４が円弧部３５に密着することが維持される。  Thereafter, as shown in FIG. 6E, the shaft portion 4 falls into the locking recess 34 while the outer peripheral portion of the flange 3 is positioned in the vicinity of the positioning step portion 37, and as shown in FIG. 3 is in close contact with the receiving surface 32, and the shaft portion 4 is in close contact with the arc portion 35, and the locking of the bolt 1 to the locking member 7 is completed. In this state, as described above, the attractive force of the permanent magnets 41 and 42 acts to maintain the flange 3 in close contact with the receiving surface 32 and the shaft portion 4 in close contact with the arc portion 35.

前記永久磁石４１，４２は２個のものが一対になっているが、図６（Ｇ）に示すものは１個の永久磁石４３とされた場合である。１個の永久磁石４３が進退軸線Ｏ−Ｏ上において係止部材７内に埋設されている。  Although the two permanent magnets 41 and 42 are paired, the one shown in FIG. 6G is a case where one permanent magnet 43 is used. One permanent magnet 43 is embedded in the locking member 7 on the advance / retreat axis OO.

前記のものは吸引手段が永久磁石で形成されているが、図６（Ｈ）に示すものは空気吸引すなわちバキュームを利用したものである。ストッパ縦面３８とストッパ水平面３９に空気吸引口４４，４５があけられ、これらが吸引ホース４６を経て吸引ポンプ（図示していない）に接続されている。このようにしてフランジ３の外周面が空気吸引口４４に吸引され、また、フランジ３の端面が空気吸引口４５に吸引されて、ボルト１が位置決め段部３７に吸引される。  In the above, the suction means is formed of a permanent magnet, but the one shown in FIG. 6 (H) uses air suction, that is, vacuum. Air suction ports 44 and 45 are formed in the stopper vertical surface 38 and the stopper horizontal surface 39, and these are connected to a suction pump (not shown) via a suction hose 46. In this way, the outer peripheral surface of the flange 3 is sucked into the air suction port 44, the end surface of the flange 3 is sucked into the air suction port 45, and the bolt 1 is sucked into the positioning step portion 37.

したがって、係止部材７における吸引手段を実現する具体的な構成としては、２個の永久磁石４１，４２を用いたもの、１個の永久磁石４３を用いたもの、空気吸引を空気吸引口４４，４５から利かせるもの等があげられる。  Therefore, as a specific configuration for realizing the suction means in the locking member 7, one using two permanent magnets 41, 42, one using one permanent magnet 43, and air suction to the air suction port 44. , 45 can be used.

図７に示した例は、ボルト１にフランジがない場合である。したがって、ストッパ縦面３８には頭部２の端面が密着し、ストッパ水平面３９には頭部２の側面が密着するようになっている。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の例と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。  The example shown in FIG. 7 is a case where the bolt 1 has no flange. Therefore, the end surface of the head 2 is in close contact with the stopper vertical surface 38, and the side surface of the head 2 is in close contact with the stopper horizontal surface 39. The other configuration is the same as that of the previous example including a portion not shown, and the same reference numerals are described for members having similar functions.

何等かの原因でボルト１が係止部材７に係止されないことが発生した場合に備えて、図３に示すように、検知センサー１８が配置されている。この検知センサー１８はボルト１の下端部を検知するもので、エアシリンダ６に結合したブラケット２７に固定してある。この検知センサー１８は一般的に使用されているものでよく、ここでは近接スイッチ式のものである。ボルト１が係止部材７に係止されていないことが検知されると、その信号が制御装置（図示していない）に送られて、警報を発するとともに供給ロッド５の進出が停止される。  As shown in FIG. 3, a detection sensor 18 is arranged in preparation for the case where the bolt 1 is not locked to the locking member 7 for some reason. This detection sensor 18 detects the lower end of the bolt 1 and is fixed to a bracket 27 coupled to the air cylinder 6. The detection sensor 18 may be a commonly used one, and here is a proximity switch type. When it is detected that the bolt 1 is not locked to the locking member 7, a signal is sent to a control device (not shown) to issue an alarm and stop the supply rod 5 from advancing.

なお、上述のような供給管９が傾斜した姿勢の供給ユニット１００に換えて、図５（Ｄ）に示した構造を採用してもよい。すなわち、供給管９を鉛直方向に取り付け、その開口部の真下に係止部材７を配置したものであり、ボルト１は供給管９から直接係止凹部３４に進入する。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の例と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。  Note that the structure shown in FIG. 5D may be adopted instead of the supply unit 100 in the posture in which the supply pipe 9 is inclined as described above. That is, the supply pipe 9 is attached in the vertical direction, and the locking member 7 is disposed directly below the opening. The bolt 1 enters the locking recess 34 directly from the supply pipe 9. The other configuration is the same as that of the previous example including a portion not shown, and the same reference numerals are described for members having similar functions.

つぎに、待機ユニットについて説明する。  Next, the standby unit will be described.

図１に示すように、待機ユニット１０１には、複数である２つの受入孔１６が開けられた基部材１５が設けられ、２つの受入孔１６の開口位置は、ねじ締め機６０によって頭部付きボルト１がねじ込まれるブラケット６９の２つのボルト孔７３の開口位置と同じとされ、供給ユニット１００の動作によるボルト停止位置に２つの受入孔１６が順次合致するように動作する基部材移動手段４８が設けられている。なお、図１においては、基部材移動手段４８の一部を構成するエアシリンダ７６だけが図示されている。  As shown in FIG. 1, the standby unit 101 is provided with a base member 15 having a plurality of two receiving holes 16, and the opening positions of the two receiving holes 16 are attached to the head by a screw tightener 60. There is a base member moving means 48 which is the same as the opening position of the two bolt holes 73 of the bracket 69 into which the bolt 1 is screwed and operates so that the two receiving holes 16 sequentially match the bolt stop position by the operation of the supply unit 100. Is provided. In FIG. 1, only the air cylinder 76 that constitutes a part of the base member moving means 48 is shown.

さらに、図９に示すように、基部材１５は平たくて分厚い板材で構成され、そこに２つの受入孔１６が前記ピッチＬの間隔で開けられている。そして、１つ目の受入孔１６にボルト１が挿入されると、基部材移動手段４８が動作して２つ目の受入孔１６が供給ユニット１００の進出ボルト停止位置に合致した箇所へ移動する。  Further, as shown in FIG. 9, the base member 15 is formed of a flat and thick plate material, and two receiving holes 16 are opened at an interval of the pitch L therein. When the bolt 1 is inserted into the first receiving hole 16, the base member moving means 48 operates to move the second receiving hole 16 to a location that matches the advance bolt stop position of the supply unit 100. .

前記基部材１５は水平な姿勢で配置され、２つの受入孔１６にボルト１が挿入されると、ボルト頭部２が基部材１５の上面から突出して待機状態となる。このときのボルト頭部２の間隔は、前記距離Ｌとされている。この待機状態のところへねじ締め機６０が接近してきて、ボルト頭部２が相対的にソケット孔６６内に進入し、今度はボルト１がソケット部材６５に保持される。ねじ締め機６０が後退するとボルト１は受入孔１６から脱出し、さらにねじ締め機６０が移動して前記ボルト孔７３への締め込みが行われる。上述のねじ締め機６０の移動は、前記ロボット装置６７によって行われる。  The base member 15 is arranged in a horizontal posture, and when the bolt 1 is inserted into the two receiving holes 16, the bolt head 2 protrudes from the upper surface of the base member 15 and enters a standby state. The distance between the bolt heads 2 at this time is the distance L. The screw tightening machine 60 approaches the standby state, the bolt head 2 relatively enters the socket hole 66, and the bolt 1 is now held by the socket member 65. When the screw tightening machine 60 moves backward, the bolt 1 comes out of the receiving hole 16, and the screw tightening machine 60 moves to be tightened into the bolt hole 73. The movement of the screw tightening machine 60 described above is performed by the robot device 67.

待機ユニット１０１は、上述の機能を果たすものであれば色々な構造を採用することができる。ベース部材４９は厚板を断面Ｌ字型に成形したもので、水平部５６と起立部５７を有している。この水平部５６と起立部５７は、一枚の板材に屈曲成形を施したり、別々に作った両部５６、５７を溶接やボルト付けで一体化したりしてもよい。起立部５７の上部に前記基部材１５が水平な姿勢で固定してあり、基部材１５の下側に水平部５６が位置している。このようにして基部材１５、起立部５７および水平部５６によってコ字型断面の部材が形成されている。受入孔１６の下側で基部材１５と水平部５６の間の空間部５０にセンサー５９が配置され、何等かの原因で受入孔１６に軸部２が進入しなかったり、進入量が不足したりした場合に、センサー５９からの信号でロボット装置６７の動作を開始しないようにしている。  The standby unit 101 can employ various structures as long as it fulfills the above-described functions. The base member 49 is formed by forming a thick plate into an L-shaped cross section, and has a horizontal portion 56 and an upright portion 57. The horizontal portion 56 and the upright portion 57 may be formed by bending a single plate material, or the two portions 56 and 57 separately formed may be integrated by welding or bolting. The base member 15 is fixed to the upper part of the standing part 57 in a horizontal posture, and the horizontal part 56 is located below the base member 15. In this way, a member having a U-shaped cross section is formed by the base member 15, the upright portion 57, and the horizontal portion 56. A sensor 59 is disposed below the receiving hole 16 in the space 50 between the base member 15 and the horizontal part 56. For some reason, the shaft portion 2 does not enter the receiving hole 16 or the amount of entry is insufficient. In such a case, the operation of the robot device 67 is not started by a signal from the sensor 59.

ソケット部材６５は回転しながら待機しているボルト頭部２に接近し、ボルト頭部２が相対的にソケット孔６６に進入する。この進入の過渡期にボルト１がソケット部材６５と供回りをしてはならないので、図８に示すように、軸部４に加圧部材５２を押し付けて軸部４に回転方向の制動力を付与している。この制動力を一層高めるために、加圧部材５２に円弧状の凹部５３を形成しその内面に軸部４の雄ねじに合致する雌ねじ５４が形成されている。加圧部材５２を進退させるために、エアシリンダ５１が水平部５６から起立させた支柱部材５８に固定され、そのピストンロッド５５に加圧部材５２が結合されている。なお、図８に示した上記加圧部材５２の進退方向は、図９（Ａ）に示したものと逆向きに図示されている。また、前記雌ねじ５４を廃止して、単なる円弧面を軸部４に押し付けるだけでも供回りを防止できる。  The socket member 65 approaches the bolt head 2 waiting while rotating, and the bolt head 2 relatively enters the socket hole 66. Since the bolt 1 should not rotate with the socket member 65 during the transitional period of this approach, as shown in FIG. 8, the pressing member 52 is pressed against the shaft portion 4 to apply a braking force in the rotational direction to the shaft portion 4. Has been granted. In order to further increase the braking force, an arc-shaped recess 53 is formed in the pressing member 52, and a female screw 54 that matches the male screw of the shaft portion 4 is formed on the inner surface thereof. In order to advance and retract the pressurizing member 52, the air cylinder 51 is fixed to a support member 58 erected from the horizontal portion 56, and the pressurizing member 52 is coupled to the piston rod 55. In addition, the advancing / retreating direction of the pressure member 52 shown in FIG. 8 is shown in the reverse direction to that shown in FIG. Further, it is possible to prevent the rotation by simply eliminating the female screw 54 and simply pressing a circular arc surface against the shaft portion 4.

ボルト１が受入孔１６に挿入されてから、加圧部材５２が進出して軸部４に押し付けられると、軸部４の雄ねじに対して雌ねじ５４が合致する。この状態で制動力が付与される。ここでソケット部材６５が回りながら下降してくるとボルト頭部２が供回りをするが、供回りの開始と同時に軸部４は雌雄両ねじのリードによって下向きの推力が発生し、フランジ３の下面が基部材１５の上面に圧接される。この圧接によって頭部２の供回りが停止するので、ソケット孔６６にボルト頭部２が直ちに相対的に進入してソケット部材６５へのボルト頭部２の合致が成立する。  After the bolt 1 is inserted into the receiving hole 16, when the pressing member 52 advances and is pressed against the shaft portion 4, the female screw 54 matches the male screw of the shaft portion 4. A braking force is applied in this state. Here, when the socket member 65 descends while rotating, the bolt head 2 rotates, but at the same time as the rotation starts, the shaft portion 4 generates a downward thrust by the male and female screw leads. The lower surface is pressed against the upper surface of the base member 15. Since the rotation of the head 2 is stopped by this pressure contact, the bolt head 2 immediately immediately enters the socket hole 66, and the bolt head 2 matches the socket member 65.

つぎに、基部材移動手段について説明する。  Next, the base member moving means will be described.

基部材移動手段４８は、受入孔１６の移動方向を所定の方向とするガイド手段と基部材１５を移動させる駆動手段によって構成されている。ガイド手段としては種々なものが採用できるが、ここでは通常のガイドレール構造である。水平部５６の下面に真っ直ぐなアウタレール７４が固定され、このアウタレール７４の中に沿って進退できるインナレール７５が静止部材８に固定されている。そして、アウタレール７４を進退させるエアシリンダ７６が静止部材８に固定されている。また、このガイドレール構造による進退方向は、受入孔１６に挿入された両ボルト１を結ぶ直線の方向と同じ方向とされている。そして、上記駆動手段としては通常のエアシリンダが採用されており、符号７６で示されている。  The base member moving unit 48 includes a guide unit that moves the receiving hole 16 in a predetermined direction and a driving unit that moves the base member 15. Various guide means can be employed, but here, a normal guide rail structure is employed. A straight outer rail 74 is fixed to the lower surface of the horizontal portion 56, and an inner rail 75 that can advance and retreat along the outer rail 74 is fixed to the stationary member 8. An air cylinder 76 that advances and retracts the outer rail 74 is fixed to the stationary member 8. Further, the advancing / retreating direction by the guide rail structure is the same as the direction of the straight line connecting both bolts 1 inserted into the receiving hole 16. As the driving means, a normal air cylinder is employed, which is denoted by reference numeral 76.

つぎに、上記実施例の動作を説明する。  Next, the operation of the above embodiment will be described.

パーツフィーダ１１等から移送されてきたボルト１は、供給管端部の保持空間１２においてゲート部材１４に支持された状態で停止する。それからゲート部材１４が開くと、ボルト１は出口開口１３から落下する状態で供給ロッド５の係止部材７に受止められる。これによってボルト１は係止部材７の所定の箇所に係止され、その後、供給ロッド５が進出して、図１（Ａ）の２点鎖線図示や図２に示すように、ボルト１と１つ目の受入孔１６が同軸状態となる。それからエアシリンダ１９の動作でボルト１が１つ目の受入孔１６に挿入される。この挿入と同時に加圧部材５２を軸部４に押し付けることによって、係止部材７だけの復帰動作が可能となる。  The bolt 1 transferred from the parts feeder 11 or the like stops in a state of being supported by the gate member 14 in the holding space 12 at the end of the supply pipe. Then, when the gate member 14 is opened, the bolt 1 is received by the locking member 7 of the supply rod 5 while falling from the outlet opening 13. As a result, the bolt 1 is locked at a predetermined position of the locking member 7, and then the supply rod 5 advances, and the bolts 1 and 1 as shown in the two-dot chain line in FIG. 1A and FIG. 2. The first receiving hole 16 is coaxial. Then, the bolt 1 is inserted into the first receiving hole 16 by the operation of the air cylinder 19. Simultaneously with this insertion, the pressing member 52 is pressed against the shaft portion 4 so that only the locking member 7 can be restored.

その後、図１（Ｂ）に示すように、基部材移動手段４８が距離Ｌの長さにわたって動作して、２つ目の受入孔１６が次の供給ロッド５の進出に備えた状態となり、１つ目の受入孔と同じ動作でボルト１が２つ目の受入孔１６に挿入される。  Thereafter, as shown in FIG. 1B, the base member moving means 48 operates over the length of the distance L, and the second receiving hole 16 is in a state ready for the advancement of the next supply rod 5. The bolt 1 is inserted into the second receiving hole 16 by the same operation as the first receiving hole.

このようにして基部材１５に２つのボルト１が待機状態にされると、今度は前述のようにねじ締め機６０が動作して、ボルト１をソケット部材６５に保持し、２つのボルト孔７３に対して一斉にボルト締め込みがなされる。  When the two bolts 1 are set in the standby state in the base member 15 in this way, the screw tightening machine 60 operates this time as described above to hold the bolt 1 in the socket member 65, and the two bolt holes 73. The bolts are tightened all at once.

なお、上記実施例において各種のエアシリンダが採用されているが、これらのエアシリンダに換えて進退出力をする電動モータを採用することも可能である。後述の各種エアシリンダについても同様である。  In the above embodiment, various air cylinders are employed, but it is also possible to employ an electric motor that performs forward / backward output instead of these air cylinders. The same applies to various air cylinders described later.

上述の動作は、一般的に採用されている制御手法で容易に行わせることが可能である。制御装置またはシーケンス回路からの信号で動作する空気切換弁や、エアシリンダの所定位置で信号を発して前記制御装置に送信するセンサー等を組み合わせることによって、所定の動作を確保することができる。  The above-described operation can be easily performed by a generally employed control method. A predetermined operation can be ensured by combining an air switching valve that operates with a signal from the control device or the sequence circuit, a sensor that emits a signal at a predetermined position of the air cylinder, and transmits the signal to the control device.

以上に説明した実施例１の作用効果は、つぎのとおりである。  The operational effects of the first embodiment described above are as follows.

前記待機ユニット１０１に設けられている複数の受入孔１６はその開口位置が、頭部付きボルト１がねじ込まれる相手方部品の複数のボルト孔７３の開口位置と同じとされており、供給ユニット１００の動作で１つ目の受入孔１６にボルト１が挿入されると、供給ユニット１００が元の位置に復帰する。それから前記基部材１５が基部材移動手段４８の動作で移動して２つ目の受入孔１６が所定の箇所に移動し、供給ユニット１００の進出動作によって２つ目の受入孔１６にボルト１が挿入される。３つ目以降が存在するときには、全ての受入孔１６に順次挿入される。このように基部材移動手段４８の動作で、受入孔１６が供給ユニット１００の動作によるボルト停止位置に順次合致してゆく。このようにして基部材１５に待機状態とされた複数のボルト１は、製品部分６１のボルト孔７３の開口位置と同じ箇所に配列された状態となる。  The opening positions of the plurality of receiving holes 16 provided in the standby unit 101 are the same as the opening positions of the plurality of bolt holes 73 of the counterpart part into which the bolt 1 with the head is screwed. When the bolt 1 is inserted into the first receiving hole 16 by the operation, the supply unit 100 returns to the original position. Then, the base member 15 is moved by the operation of the base member moving means 48, the second receiving hole 16 is moved to a predetermined location, and the bolt 1 is installed in the second receiving hole 16 by the advancement operation of the supply unit 100. Inserted. When the third and the subsequent ones are present, they are sequentially inserted into all the receiving holes 16. As described above, the operation of the base member moving means 48 causes the receiving hole 16 to sequentially match the bolt stop position due to the operation of the supply unit 100. In this way, the plurality of bolts 1 placed in the standby state in the base member 15 are arranged in the same position as the opening position of the bolt hole 73 of the product portion 61.

上記動作によって、複数のボルト１が製品部分６１の複数のボルト孔開口位置と同じ箇所に待機した状態となり、そこへねじ締め機６０が到達して上記ボルト孔開口位置に適合した箇所に配置された複数のソケット部材６５に一斉に保持される。したがって、基部材１５の所定箇所にボルト１が挿入されて待機状態となり、そこへ複数のソケット部材６５を備えたねじ締め機６０が到達してボルト頭部２を保持する。次いで、ねじ締め機６０が移動して製品部分６１のボルト孔７３に一斉にボルトねじ込みがなされる。このような一連の動作によって、ボルト１が確実にしかも効率的に相手方部品である製品部分６１にねじ込まれる。  By the above operation, the plurality of bolts 1 are in a standby state at the same position as the plurality of bolt hole opening positions of the product portion 61, and the screw tightening machine 60 arrives there and is arranged at the position suitable for the bolt hole opening position. The plurality of socket members 65 are held together. Therefore, the bolt 1 is inserted into a predetermined position of the base member 15 to enter a standby state, and the screw tightening machine 60 having the plurality of socket members 65 reaches the bolt head 2 to hold the bolt head 2. Next, the screw tightening machine 60 moves and bolts are screwed into the bolt holes 73 of the product portion 61 all at once. By such a series of operations, the bolt 1 is reliably and efficiently screwed into the product part 61 which is the counterpart part.

上述の動作により、１つの供給ユニット１００に対する１つの待機ユニット１０１が対をなして配置され、待機ユニット１０１が基部材移動手段４８によって受入孔１６が複数位置に移動する。したがって、待機ユニット１０１において移動量の少ない基部材移動手段４８の動作がなされることとなり、これによって基部材移動手段４８に採用される駆動手段を小型化することができ、装置のコンパクト化や原価低減に有効となる。同時に、供給ユニット１００はボルト１の供給動作だけであるから、供給ユニット１００側においても、駆動手段の簡素化、装置のコンパクト化、原価低減などが行える。  With the above-described operation, one standby unit 101 for one supply unit 100 is arranged in a pair, and the standby unit 101 is moved by the base member moving means 48 to the receiving holes 16 at a plurality of positions. Accordingly, the base member moving means 48 with a small amount of movement is operated in the standby unit 101, whereby the driving means employed in the base member moving means 48 can be reduced in size, and the apparatus can be made more compact and less expensive. Effective for reduction. At the same time, since the supply unit 100 only supplies the bolt 1, the drive unit 100 can be simplified, the apparatus can be made compact, and the cost can be reduced on the supply unit 100 side.

待機ユニット１０１に設けられている複数の受入孔１６はその開口位置が、頭部付きボルト１がねじ込まれる製品部分６１の複数のボルト孔７３の開口位置と同じとされ、しかも基部材移動手段４８の動作で受入孔１６に順次ボルト１が挿入されてゆくので、ねじ締め機６０が到達すると一斉にボルト頭部２がソケット部材６５に保持されて、能率的なねじ締めが達成できる。  The opening positions of the plurality of receiving holes 16 provided in the standby unit 101 are the same as the opening positions of the plurality of bolt holes 73 of the product portion 61 into which the headed bolt 1 is screwed, and the base member moving means 48. Since the bolts 1 are sequentially inserted into the receiving holes 16 by the above operation, when the screw tightening machine 60 arrives, the bolt heads 2 are simultaneously held by the socket member 65, and efficient screw tightening can be achieved.

前記待機ユニット１０１は、水平部５６と起立部５７からなる断面形状Ｌ字型のベース部材４９が中心的な部材とされ、起立部５７の上部に基部材１５が配置されている。そして、水平部５６の下側に基部材移動手段４８が配置してある。したがって、基部材１５がベース部材４９によって安定した状態で十分な強度を保って設置されるので、待機しているボルト１にねじ締め機６０が接近してきても、基部材１５に弾性変形などが発生したりすることがない。このため、ボルト１の位置ずれが発生したりすることがなく、ねじ締め機６０とボルト１の相対位置が正確に設定できて、信頼性の高い部品供給機能が達成できる。  In the standby unit 101, a base member 49 having an L-shaped cross section including a horizontal portion 56 and an upright portion 57 is a central member, and a base member 15 is disposed on the upright portion 57. A base member moving means 48 is disposed below the horizontal portion 56. Therefore, since the base member 15 is installed in a stable state with sufficient strength by the base member 49, even if the screwing machine 60 approaches the standby bolt 1, elastic deformation or the like occurs in the base member 15. It does not occur. For this reason, the positional displacement of the bolt 1 does not occur, the relative position between the screw tightening machine 60 and the bolt 1 can be set accurately, and a highly reliable component supply function can be achieved.

基部材１５の下側に水平部５６が配置されているので、両者の間に空間部５０を存在させることができ、この空間部５０を利用して加圧部材５２を進退させることが可能となり、待機ユニット１０１全体をコンパクトにまとめることができる。  Since the horizontal portion 56 is disposed on the lower side of the base member 15, the space portion 50 can exist between them, and the pressure member 52 can be advanced and retracted using the space portion 50. The entire standby unit 101 can be made compact.

さらに、基部材移動手段４８にガイドレール機構を採用することによって、基部材１５を直線的に進退させることができ、複数の受入孔１６に対してボルト１を順次挿入することが効率的にしかも正確に達成される。  Furthermore, by adopting a guide rail mechanism for the base member moving means 48, the base member 15 can be linearly advanced and retracted, and it is efficient to insert the bolts 1 into the plurality of receiving holes 16 in sequence. Accurately achieved.

水平部５６から起立させた支柱部材５８の上部にエアシリンダ５１が固定され、このエアシリンダ５１によって軸部４に対する加圧部材５２が動作する。したがって、受入孔１６におけるボルト支持とボルトの回り防止が簡単な構造でコンパクトな態様で実現できる。  An air cylinder 51 is fixed to an upper portion of a support member 58 raised from the horizontal portion 56, and the pressure member 52 for the shaft portion 4 is operated by the air cylinder 51. Accordingly, the bolt support and the bolt rotation prevention in the receiving hole 16 can be realized in a compact manner with a simple structure.

図１１は、本発明の実施例２を示す。  FIG. 11 shows a second embodiment of the present invention.

実施例１は、１つの供給ユニット１００と１つの待機ユニット１０１が一対の関係となっているが、実施例２は、１つの供給ユニット１００が移動可能とされ、それに対して２つの待機ユニット１０１が配置されたものである。そのために、供給ユニット移動手段７７が設けてある。この実施例では、平坦で分厚いベースプレート７８すなわち静止部材８の上に、供給ユニット移動手段７７と２つの待機ユニット１０１が取り付けてある。  In the first embodiment, one supply unit 100 and one standby unit 101 are in a pair relationship, but in the second embodiment, one supply unit 100 is movable, and two standby units 101 are connected thereto. Are arranged. For this purpose, supply unit moving means 77 is provided. In this embodiment, a supply unit moving means 77 and two standby units 101 are mounted on a flat and thick base plate 78, that is, a stationary member 8.

前記エアシリンダ１９の下部に平板状の支持部材７９に固定されている。供給ユニット移動手段７７としては種々なものが採用できるが、ここでは通常のガイドレール構造である。支持部材７９の下面に真っ直ぐなアウタレール８０が固定され、このアウタレール８０の中に沿って相対的に進退できるインナレール８１が静止部材であるベースプレート７８に固定されている。そして、支持部材７９やアウタレール８０を進退させるエアシリンダ８２がベースプレート７８に固定されている。支持部材７９に固定したブラケット８３にエアシリンダ８２のピストンロッド８４が結合されている。符号８５はエアシリンダ８２をベースプレート７８に固定するための固定ブラケットである。  A flat support member 79 is fixed to the lower portion of the air cylinder 19. Various types of supply unit moving means 77 can be adopted, but here, a normal guide rail structure is employed. A straight outer rail 80 is fixed to the lower surface of the support member 79, and an inner rail 81 that can be relatively advanced and retracted along the outer rail 80 is fixed to a base plate 78 that is a stationary member. An air cylinder 82 for advancing and retracting the support member 79 and the outer rail 80 is fixed to the base plate 78. A piston rod 84 of the air cylinder 82 is coupled to a bracket 83 fixed to the support member 79. Reference numeral 85 denotes a fixing bracket for fixing the air cylinder 82 to the base plate 78.

上記ガイドレール構造すなわち供給ユニット移動手段７７の進退方向は、供給ロッド５の進退方向と直角に食い違っている。この実施例における待機ユニット１０１では、結合部材８６を介することによってエアシリンダ７６が基部材１５と横並びになった状態となっている。また、待機ユニット１０１を３つまたは４つに増やしてもよい。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の実施例１と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。  The forward / backward direction of the guide rail structure, that is, the supply unit moving means 77 is different from the forward / backward direction of the supply rod 5 at right angles. In the standby unit 101 in this embodiment, the air cylinder 76 is placed side by side with the base member 15 through the coupling member 86. Further, the number of standby units 101 may be increased to three or four. Other configurations are the same as those of the first embodiment including the portions not shown, and members having the same functions are denoted by the same reference numerals.

図１１（Ａ）において、上側の待機ユニット１０１にボルト１の供給が完了すると、エアシリンダ８２の動作で供給ユニット１００が２点鎖線で示す位置に移動し、今度は下側の待機ユニット１０１にボルト１を供給する。その後、４つのソケット部材６５を備えたねじ締め機６０が移動してきて、ボルト１の移動がなされる。  In FIG. 11A, when the supply of the bolt 1 to the upper standby unit 101 is completed, the supply unit 100 is moved to the position indicated by the two-dot chain line by the operation of the air cylinder 82, and this time, the lower standby unit 101 is moved to the lower standby unit 101. Bolt 1 is supplied. Thereafter, the screw tightening machine 60 including the four socket members 65 is moved, and the bolt 1 is moved.

以上に説明した実施例２の作用効果は、つぎのとおりである。  The operational effects of the second embodiment described above are as follows.

複数である２つの待機ユニット１０１に対して１つの供給ユニット１００が配置され、供給ユニット移動手段７７の動作で供給ユニット１００がいずれかの待機ユニット１０１に対して選択的に適合する。したがって、１つの供給ユニット１００によって複数の待機ユニット１０１に対応するので、頭部付きボルト１の本数が著しく多い場合であっても、単一の供給ユニット１００によって効率的に装置を作動させることができる。  One supply unit 100 is arranged for a plurality of standby units 101, and the supply unit 100 is selectively adapted to any one of the standby units 101 by the operation of the supply unit moving unit 77. Therefore, since one supply unit 100 corresponds to a plurality of standby units 101, even if the number of head-mounted bolts 1 is extremely large, the apparatus can be operated efficiently by a single supply unit 100. it can.

図１２は、本発明の実施例３を示す。  FIG. 12 shows a third embodiment of the present invention.

１つの供給ユニット１００に１つの待機ユニット１０１を対応させて構成した供給セットが、２セット配列されたものである。このセットを３セット、４セットとすることも可能である。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の各実施例と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。  Two sets of supply sets configured by associating one standby unit 101 with one supply unit 100 are arranged. This set can be three sets or four sets. Other configurations are the same as those of the previous embodiments, including the portions not shown, and members having the same functions are denoted by the same reference numerals.

以上に説明した実施例３の作用効果は、つぎのとおりである。  The operational effects of the third embodiment described above are as follows.

供給ユニット１００と待機ユニット１０１の対関係が１対１となるので、供給ユニット１００を移動させることが不要となる。例えば、製品部分６１である相手方部品のサイズが大きくなって供給ユニット１００を大型化するような場合には、大型の供給ユニット１００を各待機ユニット１０１に対して移動させることが不要となる。したがって、大規模な装置の場合に経済的な装置が確保できる。  Since the supply unit 100 and the standby unit 101 have a one-to-one relationship, it is not necessary to move the supply unit 100. For example, when the size of the counterpart component that is the product portion 61 is increased and the supply unit 100 is enlarged, it is not necessary to move the large supply unit 100 with respect to each standby unit 101. Therefore, an economical device can be secured in the case of a large-scale device.

上述のように、本発明の装置によれば、ねじ締め機へのボルト供給が経済的な装置によって確実に行える。したがって、自動車の車体組立工程や、家庭電化製品の組立工程などの広い産業分野で利用できる。  As described above, according to the apparatus of the present invention, the bolt supply to the screwing machine can be reliably performed by an economical apparatus. Accordingly, the present invention can be used in a wide range of industrial fields such as an automobile body assembly process and a home appliance assembly process.

１ 頭部付きボルト
２ ボルト頭部
４ 軸部
５ 供給ロッド
６ エアシリンダ
７ 係止部材
８ 静止部材
９ 供給管
１５ 基部材
１６ 受入孔
１９ エアシリンダ
２０ ピストンロッド
４８ 基部材移動手段
４９ ベース部材
５２ 加圧部材
５６ 水平部
５７ 起立部
５８ 支持部材
５９ センサー
６０ ねじ締め機
６１ 製品部分
６５ ソケット部材
６７ ロボット装置
６８ ピラー部材
６９ ブラケット
Ｌ ボルトピッチ
７３ ボルト孔
７７ 供給ユニット移動手段
７８ ベースプレートDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bolt with a head 2 Bolt head 4 Shaft part 5 Supply rod 6 Air cylinder 7 Locking member 8 Stationary member 9 Supply pipe 15 Base member 16 Receiving hole 19 Air cylinder 20 Piston rod 48 Base member moving means 49 Base member 52 Addition Pressure member 56 Horizontal portion 57 Standing portion 58 Support member 59 Sensor 60 Screwing machine 61 Product portion 65 Socket member 67 Robot device 68 Pillar member 69 Bracket L Bolt pitch 73 Bolt hole 77 Supply unit moving means 78 Base plate

Claims (3)

頭部付きボルトを保持して該ボルトを前進させて所定の位置に停止させ、次いでこの停止位置からボルトをその軸線方向に移動させる供給ユニットと、前記軸線方向に移動してきたボルトが受入孔に挿入されるとともに前記ボルト頭部をねじ締め機の動作のための所定位置に待機させる待機ユニットが設けられ、
前記待機ユニットには複数の前記受入孔が開けられた基部材が設けられ、前記受入孔の開口位置は、ねじ締め機によって頭部付きボルトがねじ込まれる相手方部品の複数のボルト孔の開口位置と同じとされ、前記供給ユニットの動作による前記ボルト停止位置に前記受入孔が順次合致するように動作する基部材移動手段が設けられていることを特徴とするねじ締め機用部品供給装置。Holding the bolt with the head, the bolt is advanced and stopped at a predetermined position, and then the supply unit that moves the bolt in the axial direction from the stop position, and the bolt that has moved in the axial direction are in the receiving hole. A standby unit is provided that is inserted and waits at a predetermined position for the operation of the screw tightener with the bolt head,
The standby unit is provided with a base member having a plurality of receiving holes, and the opening positions of the receiving holes are the opening positions of a plurality of bolt holes of a counterpart part into which bolts with heads are screwed by a screw tightener. A component supply device for a screw tightening machine, characterized in that a base member moving means that is the same and operates so that the receiving holes sequentially match the bolt stop positions by the operation of the supply unit is provided. 前記待機ユニットが複数配置され、前記供給ユニットを前記各待機ユニットに適合する位置へ移動させる供給ユニット移動手段が設けられている請求項１記載のねじ締め機用部品供給装置。  2. The component supply device for a screw tightening machine according to claim 1, wherein a plurality of the standby units are arranged, and supply unit moving means for moving the supply unit to a position suitable for each standby unit is provided. 前記供給ユニットが複数設けられ、前記各供給ユニットが複数の前記各待機ユニットに適合した箇所に配置されている請求項２記載のねじ締め機用部品供給装置。  The component supply device for a screw tightening machine according to claim 2, wherein a plurality of the supply units are provided, and each of the supply units is disposed at a location suitable for the plurality of standby units.

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