JP2013053909A - 位置標定方法、及び位置標定システム - Google Patents

Abstract

【課題】簡素な方法により移動体の位置の標定精度を向上させる。
【解決手段】基地局２０に複数のアンテナ２５１を隣接配置し、移動端末３０に第１アンテナ３４１及び第２アンテナ３４２を間隔Ｓだけ離間させて配置する。基地局２０はアンテナ２５１の夫々により第１アンテナ３４１から送られてくる位置標定信号９００を受信し、各アンテナ２５１の受信信号の位相差に基づき第１アンテナの位置Ｐ１を求め、複数のアンテナ２５１の夫々により、第２アンテナ３４２から送られてくる位置標定信号９００を受信し、各アンテナ２５１の受信信号の位相差に基づき第２アンテナの位置Ｐ２を求める。基地局２０は、求めた位置Ｐ１と位置Ｐ２の差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を間隔Ｓと比較し、第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２から送信された位置標定信号９００が直接波であるか否かを判定する。
【選択図】図１３

Description

この発明は、位置標定方法、及び位置標定システムに関し、移動体の位置の標定精度を向上させるための技術に関する。

特許文献１には、位置標定信号の受信信号強度履歴及び加速度センサ等の検知値から求めた移動履歴を記録しておき、受信した位置標定信号の受信信号強度から第１自由空間損失を求め、受信信号強度履歴から位置標定信号の受信信号強度が最大となった位置である起点位置を求め、起点位置と移動距離／方向履歴とに基づき、起点位置から現在位置までの距離を求め、求めた距離から位置標定信号の第２自由空間損失を求め、第１自由空間損失と第２自由空間損失とを比較することにより受信した位置標定信号が直接波であるか否かを判定し、直接波でないと判定した場合に受信した位置標定信号による位置標定を行わないようにすることが記載されている。

非特許文献１には、基地局に設置した複数のアンテナから歩行者が携帯する携帯端末に無線信号を送信し、各アンテナから送信されてくる無線信号の位相差によって携帯端末とアンテナとの相対位置を求め、求めた相対位置（方向、距離）と基地局の絶対位置とから歩行者の現在位置を取得するようにした位置標定システムが開示されている。

特許第４３６４９１７号公報

武内 保憲，河野 公則，河野 実則、" 2.4GHz帯を用いた場所検知システムの開発"、平成17年度 電気・情報関連学会中国支部第56回連合大会

特許文献１に記載されているように、マルチパスなどによって直接波以外の無線信号により位置標定が行われてしまうと、標定精度が著しく低下することがある。また基地局や携帯端末が障害物の多い屋内等で用いられる場合には、位置標定信号が壁や金属構造物等によって反射され、マルチパスが発生する可能性が高くなる。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、移動体の位置の標定精度を向上させることが可能な位置標定方法、及び位置標定システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一つは、基地局に所定の間隔で隣接させて複数のアンテナを設け、移動体に設けられた移動端末に、第１アンテナ及び第２アンテナを間隔Ｓだけ離間させて配置し、前記移動端末に設けられている前記第１アンテナ及び前記第２アンテナの夫々から、前記移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を送信し、前記基地局が、前記複数のアンテナのうちの２つ以上により前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置を求める、移動体の位置を標定する方法であって、前記基地局が、前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記第１アンテナから送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記第１アンテナの位置Ｐ１を求め、前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記第２アンテナから送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記第２アンテナの位置Ｐ２を求め、前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２の差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を前記間隔Ｓと比較することにより、前記第１アンテナ又は前記第２アンテナから送信された前記位置標定信号が直接波であるか否かを判定することとする。

本発明によれば、第１アンテナから送信された位置標定信号に基づき第１アンテナの位置Ｐ１を求め、第２アンテナから送信された位置標定信号に基づき第２アンテナの位置Ｐ２を求め、位置Ｐ１と位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）をアンテナの設置間隔Ｓと比較するという簡素な方法により、第１アンテナ又は第２アンテナが受信した標定信号が直接波であるか否かを容易に判定することができる。

本発明の他の一つは、上記位置標定方法であって、前記基地局は、前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値｜Ｐ１−Ｐ２｜が前記間隔Ｓと一致する場合に、前記位置Ｐ１又は前記位置Ｐ２を前記移動端末の現在位置として取得することとする。

本発明によれば、基地局は、第１アンテナ又は第２アンテナから送信された位置標定信号が直接波であることを確認した上で、標定した位置Ｐ１もしくは位置Ｐ２を移動端末の現在位置として取得するので、直接波として受信した位置標定信号に基づき移動端末の正確な位置を把握することができる。

本発明の他の一つは、基地局に所定の間隔で隣接させて複数のアンテナを設け、移動体に設けられる移動端末から、当該移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を送信し、前記基地局が、前記複数のアンテナのうちの２つ以上により前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置を求める、移動体の位置を標定する方法であって、前記移動端末に、当該移動端末の移動距離を計測して前記基地局に送信する距離計を設け、前記基地局が、前記移動端末が第１の場所に存在するときに、当該基地局の前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記移動端末から送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置Ｐ１を求め、前記移動端末が第２の場所に存在するときに、当該基地局の前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記移動端末から送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置Ｐ２を求め、前記距離計により測定される、前記第１の場所から前記第２の場所までの移動距離Ｔを前記移動端末から受信し、前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を前記移動距離Ｔと比較することにより、受信した前記位置標定信号が直接波であるか否かを判定することとする。

本発明によれば、移動端末が第１の場所に存在するときに送信した位置標定信号に基づきアンテナの位置Ｐ１を求め、移動端末が第１の場所から移動した先の第２の場所に存在するときに送信した位置標定信号に基づきアンテナの位置Ｐ２を求め、移動端末から第１の場所から第２の場所までの移動距離Ｔ（直線距離）を取得して位置Ｐ１と位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を移動距離Ｔと比較するという簡素な方法により、移動端末から送られてきた位置標定信号が直接波であるか否かを容易に判定することができる。

また移動端末に１つのアンテナを設けるだけで移動端末の現在位置を標定することができるので、位置標定のシステムを簡素かつ安価に実現することができる。また距離計として移動端末に既に設けられている装置（車輪の回転数等に基づき移動端末の移動距離を計測する機械式の距離計等）を利用すれば、位置標定のシステムをより安価に実現することができる。

本発明の他の一つは、上記位置標定方法であって、前記基地局は、前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値｜Ｐ１−Ｐ２｜が前記移動距離Ｔと一致する場合に、前記位置Ｐ２を前記移動端末の現在位置として取得することとする。

本発明によれば、移動端末から送られてきた位置標定信号が直接波であることを確認した上で標定した位置Ｐ２を移動端末の現在位置として取得するので、基地局は直接波として受信した位置標定信号に基づき移動端末の正確な位置を把握することができる。

その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。

本発明によれば、移動体の位置の標定精度を向上させることができる。

第１実施形態の位置標定システム１の概略的な構成を示す図である。 サーバ装置１０のハードウエア構成図である。 サーバ装置１０の機能を説明する図である。 移動端末３０のハードウエア構成図である。 移動端末３０の主な機能を説明する図である。 基地局２０のハードウエア構成図である。 基地局２０の主な機能を説明する図である。 位置標定信号判定部２０５の詳細を説明する図である。 位置標定信号９００のデータフォーマットの一例を示す図である。 基地局２０の設置現場周辺の様子の一例を示す図である。 アンテナ群２５を構成している各アンテナ２５１と移動端末３０の位置関係を説明する図である。 基地局２０と移動端末３０の位置関係を説明する図である。 移動端末３０による位置標定の仕組みを説明する図である。 位置標定処理Ｓ１４００を説明するフローチャートである。 第２実施形態の移動端末３０のハードウエア構成を示す図である。 第２実施形態の移動端末３０の機能を説明する図である。 第２実施形態の移動端末３０の位置標定信号判定部３０５の詳細を説明する図である。 第２実施形態における位置標定の仕組みを説明する図である。 位置標定処理Ｓ１９００を説明するフローチャートである。 移動端末３０のアンテナ３４１，３４２の一構成例として示すアンテナ構造６０の正面図（平面図）である。 移動端末３０のアンテナ３４１，３４２の一構成例として示すアンテナ構造６０の側面図である。

[第１実施形態]
図１に第１実施形態として説明する位置標定システム１の概略的な構成を示している。位置標定システム１は、例えば、移動体３（車両や歩行者等）の現在位置を監視するシステム、移動体３の安全確保に関するシステム、移動体３に対する道案内や目的地までの誘導を行うシステム、移動体３に対して現在地周辺の情報等を提供するシステム、地下街やビル街等における移動体３（人）の避難誘導システム、倉庫や工場等における移動体３（商品や搬送車両等）の流れを管理するシステム、工場等における移動体３（ロボット、搬送車両等）の誘導システムなどに適用される。

位置標定システム１は、データセンタなどに設けられるサーバ装置１０、位置標定システム１が適用される地域の各所に設けられる複数の基地局２０、及び移動体３に搭載もしくは携帯される移動端末３０などを含んで構成されている。基地局２０は、構造物２（屋内であれば建物の壁や柱等、屋外であれば電柱等）の所定の高さ位置に設けられる。基地局２０及び移動端末３０は、有線もしくは無線による通信ネットワーク５（専用線、公衆回線、インターネット等）を介してサーバ装置１０と通信可能に接続している。

図２にサーバ装置１０のハードウエア構成を示している。同図に示すように、サーバ装置１０は、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される中央処理装置１１、半導体メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等）やハードディスク装置などで構成される記憶装置１２、キーボードやマウスなどの入力装置１３、液晶ディスプレイなどの表示装置１４、サーバ装置１０を通信ネットワーク５に接続するための通信インタフェース１５などを備える。各構成要素はバス１８を介して通信可能に接続されている。表示装置１４には、例えば、移動体３（移動端末３０）の現在位置や移動方向などを示す情報がリアルタイムに表示される。

図３にサーバ装置１０の機能を示している。同図に示すように、サーバ装置１０は、情報収集部１０１、情報提供部１０２、及び設定情報記憶部１０３を備える。これらの機能は、サーバ装置１０が備えるハードウエアにより、もしくは、サーバ装置１０の中央処理装置１１が記憶装置１２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。

情報収集部１０１は、基地局２０もしくは移動端末３０から、移動端末３０の現在位置等の情報を随時収集する。情報提供部１０２は、例えば、移動端末３０もしくは基地局２０に対し、道案内情報、目的地までの誘導情報、現在位置周辺の地理情報、移動体３の現在位置や移動方向等の監視情報、移動体３の安全確保に関する情報などの各種の情報を随時提供する。設定情報記憶部１０３は、例えば基地局２０の設置位置を示す情報（緯度、経度、設置高さ等）などを設定情報として記憶する。

図４に移動端末３０のハードウエア構成を示している。同図に示すように、移動端末３０は、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される中央処理装置３１、半導体メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等）やハードディスク装置などで構成される記憶装置３２、後述する位置標定信号の送信や他の装置との間での無線通信を行う無線通信インタフェース３３、無線通信インタフェース３３によって行われる無線通信に用いられる、第１アンテナ３４１及び第２アンテナ３４２、タッチパネルやキーボードなどの入力装置３５、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの表示装置３６を備える。各構成要素はバス３８を介して通信可能に接続されている。

第１アンテナ３４１及び第２アンテナ３４２としては、例えば、指向性アンテナや円偏波指向性アンテナを用いる。とくに移動端末３０を壁等の障害物が存在する屋内等で用いる場合には、第１アンテナ３４１及び第２アンテナ３４２として円偏波指向性アンテナを用いることが好ましい。円偏波の反射波（又は定在波）の偏波面は、壁等の障害物で反射した際に反転するが、円偏波指向性アンテナを用いることで反射波や定在波を効果的に減衰させることができる。

図５に移動端末３０の主な機能を示している。同図に示すように、移動端末３０は、位置標定信号送信部３０１、情報送受信部３０２、及び情報表示部３０３を備える。これらの機能は、移動端末３０が備えるハードウエアにより、もしくは、移動端末３０の中央処理装置３１が記憶装置３２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。

上記機能のうち位置標定信号送信部３０１は、移動端末３０の現在位置の標定に用いられる無線信号（以下、位置標定信号と称する）を無線通信インタフェース３３によって送信する。

情報送受信部３０２は、無線通信インタフェース３３による無線通信や通信ネットワーク５による有線通信によりサーバ装置１０もしくは基地局２０と通信し、移動体３に提示するための情報の受信（ダウンロード）や、サーバ装置１０もしくは基地局２０で用いられる各種情報の送信（アップロード）などを行う。情報表示部３０３は、移動体３などに提示する情報を表示装置３６に出力する。

図６に基地局２０のハードウエア構成を示している。同図に示すように、基地局２０は、ＣＰＵやＭＰＵなどを用いて構成される中央処理装置２１、半導体メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等）やハードディスク装置などで構成される記憶装置２２、基地局２０を通信ネットワーク５に接続するための通信インタフェース２３、無線通信を行う無線通信インタフェース２４、アンテナ群２５、及びアンテナ切替スイッチ２６などを備える。各構成要素は、バス２８を介して通信可能に接続されている。

中央処理装置２１は、記憶装置２２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより基地局２０が備える各種の機能を実現する。無線通信インタフェース２４は、移動端末３０から送信された位置標定信号を受信する。

アンテナ群２５は、複数のアンテナ２５１（指向性アンテナ、円偏波指向性アンテナ等）を含む。アンテナ切替スイッチ２６は、アンテナ群２５を構成しているいずれかのアンテナ２５１を選択し、選択したアンテナ２５１を無線通信インタフェース２４に接続する。尚、基地局２０を壁等の障害物が存在する屋内等で用いる場合は、アンテナ群２５を構成するアンテナ２５１として円偏波指向性アンテナを用いることが好ましい。円偏波の反射波（又は定在波）の偏波面は壁等での反射時に反転するため、円偏波指向性アンテナを用いることにより反射波（又は定在波）を効果的に減衰させることができる。

図７に基地局２０の主な機能を示している。同図に示すように、基地局２００は、通信処理部２０１、位置標定信号受信部２０２、設定情報記憶部２０３、位置標定部２０４、及び位置標定信号判定部２０５を備える。尚、これらの機能は、基地局２０が備えるハードウエアによって、もしくは、基地局２０の中央処理装置２１が記憶装置２２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。

通信処理部２０１は、無線通信インタフェース２４や通信インタフェース２３によって移動端末３０やサーバ装置１０との間でデータの送信又は受信を行う。

位置標定信号受信部２０２は、無線通信インタフェース２４及びアンテナ切替スイッチ２６を制御して移動端末３０から送信される位置標定信号を受信する。

設定情報記憶部２０３は、前述した設定情報（例えば、当該基地局２０の現在位置を示す情報（緯度、経度、設置高さ等））を記憶する。

位置標定部２０４は、位置標定信号受信部２０２が受信した位置標定信号に基づき移動端末３０の現在位置を標定する。位置標定部２０４によって行われる位置標定の仕組みについては後述する。尚、位置標定部２０４によって標定された移動端末３０の現在位置は、通信処理部２０１によってサーバ装置１０や移動端末３０に随時送信される。

位置標定信号判定部２０５は、移動端末３０の第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２から送信された位置標定信号が直接波であるか否かを判定する。

図８に位置標定信号判定部２０５の詳細を示している。同図に示すように、位置標定信号判定部２０５は、第１アンテナ位置標定部２０５１、第２アンテナ位置標定部２０５２、アンテナ間距離記憶部２０５３、及び直接波判定部２０５４を備える。

第１アンテナ位置標定部２０５１は、移動端末３０の第１アンテナ３４１から送信された位置標定信号に基づき位置標定部２０４による位置標定を実行し、移動端末３０の第１アンテナ３４１の位置Ｐ１を標定する。

第２アンテナ位置標定部２０５２は、移動端末３０の第２アンテナ３４２から送信された位置標定信号に基づき位置標定部２０４による位置標定を実行し、移動端末３０の第２アンテナ３４２の位置Ｐ２を標定する。

アンテナ間距離記憶部２０５３は、第１アンテナ３４１と第１アンテナ３４１のアンテナ間の設置間隔Ｓを記憶する。尚、アンテナ間距離記憶部２０５３が記憶するアンテナの設置間隔Ｓは、例えば、通信ネットワーク５を介した有線通信や無線通信インタフェース２４を介した無線通信により移動端末３０から取得する。また基地局２０は、例えば位置標定信号９００の端末情報９１３から特定した移動端末ＩＤに対応する設置間隔Ｓを、通信ネットワーク５を介してサーバ装置１０に要求して取得するようにしてもよい。

直接波判定部２０５４は、第１アンテナ位置標定部２０５１によって標定された位置Ｐ１と第２アンテナ位置標定部２０５２によって標定された位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を、アンテナ間距離記憶部２０５３が記憶しているアンテナ間の設置間隔Ｓと比較することにより、第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２によって受信された位置標定信号が直接波であるか否か（マルチパス波や反射波等でないか）を判定する。

＜位置標定の仕組み＞
次に位置標定の仕組みについて説明する。移動端末３０の位置標定信号送信部３０１は、自身に備えられているアンテナ（第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２）から位置標定信号を送信する。一方、基地局２０の無線通信インタフェース２３は、アンテナ群２５を構成している複数のアンテナ２５１を周期的に切り換えながら、スペクトル拡散された無線信号からなる位置標定信号を受信する。

図９は移動端末３０から送信される位置標定信号のデータフォーマットの一例である。同図に示すように、位置標定信号９００には、制御信号９１１、測定信号９１２、端末情報９１３、及びアンテナ情報９１４などの情報及び信号が含まれている。

このうち制御信号９１１には、変調波や各種の制御信号が含まれている。また測定信号９１２には、数ｍ秒程度の無変調波（例えば、基地局２０に対する移動端末３０の存在する方向や基地局２０に対する移動端末３０までの相対距離の検出に用いる信号（例えば、２０４８チップの拡散符号））が含まれている。

端末情報９１３には、移動端末３０を識別する情報(以下、移動端末ＩＤと称する。）が含まれている。アンテナ情報９１４には、その位置標定信号９００が移動端末３０の第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２のいずれから送信されたものであるのかを特定する情報（以下、アンテナＩＤと称する。）が含まれている。

図１０は基地局２０と移動端末３０の位置関係を例示したものである。同図に示すように、移動端末３０が地上高１（ｍ）の位置に存在し、基地局２０が地上高Ｈ（ｍ）の位置に固定されている。基地局２０の直下から移動端末３０までの直線距離はＬ（ｍ）である。

図１１に基地局２０のアンテナ群２５を構成している複数のアンテナ２５１と移動端末３０との関係を示している。同図に示すように、アンテナ群２５は位置標定信号９００の１波長（１２．５ｃｍ）以下の間隔をあけて平面的に略正方形状に等間隔で隣接配置された４つの円偏波指向性アンテナを含んで構成されている。尚、各アンテナ２５１は、例えば、いずれもその指向方向を斜め下方向に向けて設置されている。

同図において、アンテナ群２５の高さ位置における水平方向とアンテナ群２５に対する移動端末３０の方向とのなす角をαとすれば、例えば、
α＝ａｒｃＴａｎ(Ｄ（ｍ）/Ｌ（ｍ）)=ａｒｃＳｉｎ(ΔＬ（ｃｍ）/３（ｃｍ））
の関係となる。尚、ΔＬ（ｃｍ）は、アンテナ群２５を構成しているアンテナ２５１のうち、特定の２つのアンテナ２５１と移動端末３０との間の伝搬路長差(以下、経路差とも称する。）である。

ここでアンテナ群２５を構成している特定の２つのアンテナ２５１で受信される位置標定信号９００の位相差をΔθとすると、
ΔＬ（ｃｍ）＝Δθ／（２π／λ（ｃｍ））
の関係がある。また位置標定信号９００として、例えば、２．４ＧＨｚ帯の電波を用いた場合はλ≒１２（ｃｍ）であるので、
α＝ａｒｃＳｉｎ（Δθ／π）
の関係がある。また測定可能範囲（−π／２＜Δθ＜π／２）内では、α＝Δθ（ラジアン）となるので、上式から基地局２０が存在する方向を特定することができる。

図１２に基地局２０の設置現場における、基地局２０と移動端末３０の位置関係を示している。同図に示すように、基地局２０のアンテナ群２５の地上高をＨ（ｍ）、移動端末３０の地上高をｈ（ｍ）、基地局２０の直下の地表面の位置を原点として直交座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸）を設定した場合における、基地局２０から移動端末３０の方向とＸ軸とがなす角をΔΦ（ｘ）、基地局２０から移動端末３０の方向とＹ軸とがなす角をΔΦ（ｙ）とすれば、原点に対する移動端末３０の位置は次式から求めることができる。
Δｄ（ｘ）＝（Ｈ−ｈ）×Ｔａｎ（ΔΦ（ｘ））
Δｄ（ｙ）＝（Ｈ−ｈ）×Ｔａｎ（ΔΦ（ｙ））
そして原点の位置を（Ｘ１，Ｙ１）とすれば、移動端末３０の現在位置（Ｘｘ，Ｙｙ）は次式から求めることができる。
Ｘｘ＝Ｘ１＋Δｄ（ｘ）
Ｙｙ＝Ｙ１＋Δｄ（ｙ）

以上に説明した位置標定の方法については、例えば、特開２００４−１８４０７８号公報、特開２００５−３５１８７７号公報、特開２００５−３５１８７８号公報、及び特開２００６−２３２６１号公報等にも詳述されている。

＜位置標定処理＞
図１３は第１実施形態の位置標定システム１による位置標定の仕組みを説明する図である。また図１４は、移動端末３０の位置を標定する際に基地局２０にて行われる処理（以下、位置標定処理Ｓ１４００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、これらの図とともに移動端末３０の位置を標定する仕組みについて具体的に説明する。

図１４に示すように、まず基地局２０は、移動端末３０の第１アンテナ３４１から送信されてくる位置標定信号９００に基づき、第１アンテナ３４１の現在の位置Ｐ１を標定する（Ｓ１４１１）。すなわち基地局２０は、第１アンテナ３４１から送信されてアンテナ群２５の各アンテナ２５１によって受信される位置標定信号９００間の位相差Δθに基づき、基地局２０から見た第１アンテナ３４１が存在する方向α１を求め、この方向α１に基づき第１アンテナ３４１の位置Ｐ１を求める。尚、基地局２０は、受信した位置標定信号９００のアンテナ情報９１４に設定されているアンテナＩＤに基づき、受信した位置標定信号９００が、第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２のいずれのアンテナから送信されたものであるのかを特定する。

次に基地局２０は、移動端末３０の第２アンテナ３４２から送信された位置標定信号９００に基づき、第２アンテナ３４２の位置Ｐ２を標定する（Ｓ１４１２）。すなわち基地局２０は、第２アンテナ３４２から送信されてアンテナ群２５の各アンテナ２５１によって受信される位置標定信号９００間の位相差Δθに基づき、基地局２０から見た第２アンテナ３４２が存在する方向α２を求め、この方向α２に基づき第２アンテナ３４２の位置Ｐ２を求める。

次に基地局２０は、Ｓ１４１１にて求めた位置Ｐ１と、Ｓ１４１２にて求めた位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を、アンテナ間距離記憶部３０５３が記憶しているアンテナ間の設置間隔Ｓと比較し、両者が一致するか否かを判定する（Ｓ１４１３）。尚、ここでの一致とは、必ずしも両者の完全一致をいうのではなく、例えば、｜Ｐ１−Ｐ２｜とアンテナ間の設置間隔Ｓとの差が所定の許容範囲内であれば、基地局２０は両者が一致していると判定する。上記許容範囲は、位置標定信号９００が直接波か否かを正確に区別することができるように、例えば、シミュレーションや実験等を行って求めた適切な値に設定する。

上記判定の結果、｜Ｐ１−Ｐ２｜とアンテナ間の設置間隔Ｓとが一致する場合には（Ｓ１４１３：ＹＥＳ）、基地局２０は、第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２から送信される位置標定信号９００は直接波であると判定する（Ｓ１４１４）。そしてこの場合は、例えば、Ｓ１４１１で求めた位置Ｐ１、もしくはＳ１４１２で求めた位置Ｐ２を、移動端末３０の現在位置として取得する（Ｓ１４１５）。

一方、上記判定の結果、｜Ｐ１−Ｐ２｜とアンテナ間の設置間隔Ｓとが一致しない場合には（Ｓ１４１３：ＮＯ）、基地局２０は、第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２から送信される位置標定信号９００は直接波でない（マルチパス波や反射波等）と判定する（Ｓ１４２１）。尚、この場合は処理を終了してもよいし、再度Ｓ１４１１からの処理を繰り返すようにしてもよい。

以上に説明したように、本実施形態の位置標定システム１によれば、第１アンテナ３４１から送信された位置標定信号９００に基づき第１アンテナ３４１の位置Ｐ１を求め、第２アンテナ３４２から送信された位置標定信号９００に基づき第２アンテナ３４２の位置Ｐ２を求め、位置Ｐ１と位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）をアンテナ間の設置間隔Ｓと比較するという簡素な方法により、第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２が受信した標定信号が直接波であるか否かを容易に判定することができる。

また基地局２０は、移動端末３０（第１アンテナ３４１又は第２アンテナ３４２）から送信された位置標定信号９００が直接波であることを確認した上で、その位置標定信号９００を用いて移動端末３０の位置標定を行うので、基地局２０は直接波として受信した位置標定信号９００に基づき移動端末３０の正確な位置を把握することができる。

[第２実施形態]
第１実施形態の位置標定システム１では、移動端末３０に２つのアンテナ（第１アンテナ３４１、第２アンテナ３４２）を設け、これらアンテナの設置間隔Ｓと各アンテナで受信した位置標定信号９００に基づく位置標定の結果とを比較することにより、位置標定信号９００が直接波であるか否かを判定するようにしていた。これに対し第２実施形態に係る位置標定システム１では、移動端末３０に少なくとも１基のアンテナと移動端末３０の移動距離を示す距離計とを設け、第１の場所から第２の場所までの移動端末３０の移動距離Ｔを計測し、移動端末３０の移動の前後の夫々の位置において行った位置標定の結果と、距離計により計測した移動距離Ｔ（第１の場所から第２の場所までの直線距離）とを比較することにより、位置標定信号９００が直接波であるか否かを判定する。以下、第１実施形態との差異点を中心に説明する。尚、第２実施形態に係るサーバ装置１０の構成は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。また第２実施形態に係る基地局２０のハードウエア構成及び基本的な機能は第１実施形態の場合と同様であるので説明を省略する。

図１５に第２実施形態に係る移動端末３０のハードウエア構成を示している。同図に示すように、第２実施形態に係る移動端末３０は、少なくとも１基のアンテナ３４１を備えており、また距離計３７を備えている。距離計３７としては、例えば、機械式のもの（車輪の回転数等に基づき移動距離Ｔを計測するもの等）、加速度センサを利用するもの、地磁気センサを利用するものなどがある。

図１６に第２実施形態に係る移動端末３０の機能を示している。同図に示すように、移動端末３０は、第１実施形態で説明した位置標定信号送信部３０１、情報送受信部３０２、及び情報表示部３０３に加えて、さらに移動距離送信部３０４を備えている。

このうち移動距離送信部３０４は、移動端末３０の移動距離Ｔ（移動端末３０が第１アンテナ３４１から位置標定信号９００を送信した第１の場所から、移動端末３０が第２アンテナ３４２から位置標定信号９００を送信した第２の場所までの直線距離）を計測し、その計測値を基地局２０に随時送信する。

図１７に第２実施形態に係る基地局２０の位置標定信号判定部２０５の詳細を示している。同図に示すように、位置標定信号判定部２０５は、位置標定実行部２０５１、移動距離取得部２０５６、及び直接波判定部２０５７を備える。

このうち位置標定実行部２０５１は、移動端末３０のアンテナ３４１から送信された位置標定信号９００に基づき位置標定部２０４による位置標定を実行し、アンテナ３４１の位置Ｐ１、Ｐ２を標定する。

移動距離取得部２０５６は、移動端末３０から送られてくる移動端末３０の移動距離Ｔ（第１の場所から第２の場所までの直線距離）を受信する。

直接波判定部２０５７は、位置標定実行部２０５１によって標定された、移動端末３０が第１の場所に存在する際に標定したアンテナ３４１の位置Ｐ１と、移動端末３０が第２の場所に存在する際に標定したアンテナ３４１の位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を、移動端末３０から送られてきた移動距離Ｔと比較することにより、移動端末３０のアンテナ３４１から送信された位置標定信号９００が直接波であるか否か（マルチパス波や反射波等でないか）を判定する。

図１８は第２実施形態に係る位置標定システム１における位置標定の仕組みを説明する図である。また図１９は移動端末３０の位置を標定する際に基地局３０において行われる処理（以下、位置標定処理Ｓ１９００と称する。）を説明するフローチャートである。

図１９に示すように、まず基地局３０は、移動端末３０が第１の場所に存在する時にアンテナ３４１から送信された位置標定信号９００に基づき、アンテナ３４１の位置Ｐ１を標定する（Ｓ１９１１）。すなわち基地局３０は、移動端末３０が第１の場所に存在する時にアンテナ３４１から送信されてアンテナ群２５の各アンテナ２５１によって受信された位置標定信号９００間の位相差Δθに基づき、基地局２０から見たアンテナ３４１（移動端末３０）が存在する方向α１を求め、この方向α１に基づきアンテナ３４１（移動端末３０）の位置Ｐ１を求めて記憶する。

次に基地局２０は、移動端末３０が第１の場所から第２の場所に移動するまで待機し、移動端末３０が第２の場所に到達すると、移動端末３０から送られてくる移動距離Ｔ（第１の場所から第２の場所までの直線距離）を受信する（Ｓ１９１２）。

次に基地局２０は、移動端末３０が第２の場所に存在する時にアンテナ３４１から送信された位置標定信号９００に基づき、アンテナ３４１の位置Ｐ２を標定する（Ｓ１９１３）。すなわち基地局３０は、移動端末３０が第２の場所に存在する時にアンテナ３４１から送信されてアンテナ群２５の各アンテナ２５１によって受信された位置標定信号９００間の位相差Δθに基づき、基地局２０から見たアンテナ３４１（移動端末３０）が存在する方向α２を求め、この方向α２に基づきアンテナ３４１（移動端末３０）の位置Ｐ２を求める。

次に基地局２０は、Ｓ１９１１にて求めた位置Ｐ１とＳ１９１２にて求めた位置Ｐ２の差の絶対値である｜Ｐ１−Ｐ２｜とを、Ｓ１９１２で受信した移動距離Ｔと比較し、両者が一致するか否かを判定する（Ｓ１９１４）。尚、ここでいう一致とは、必ずしも両者の完全一致をいうのではなく、例えば、｜Ｐ１−Ｐ２｜と移動距離Ｔとの差が所定の許容範囲内であれば、基地局２０は両者が一致しているものと判定する。上記許容範囲は、位置標定信号９００が直接波か否かを正確に区別することができるように、例えば、シミュレーションや実験等を行って求めた適切な値に設定する。

上記判定の結果、｜Ｐ１−Ｐ２｜と移動距離Ｔとが一致している場合には（Ｓ１９１４：ＹＥＳ）、基地局２０は、移動端末３０から送られてきた位置標定信号９００は直接波であると判定する（Ｓ１９１５）。そしてこの場合は、例えば、Ｓ１９１３で求めた位置Ｐ２を移動端末３０の現在位置として取得する（Ｓ１９１６）。

一方、上記判定の結果、｜Ｐ１−Ｐ２｜と移動距離Ｔとが一致しない場合には（Ｓ１９１４：ＮＯ）、基地局２０は、移動端末３０から送られてきた位置標定信号９００は直接波でない（マルチパス波や反射波等）と判定する（Ｓ１９２１）。尚、その後は処理を終了してもよいし、再度Ｓ１９１１からの処理を繰り返すようにしてもよい。

以上に説明したように、本実施形態の位置標定システム１によれば、基地局２０は、移動端末３０が第１の場所に存在するときに送信した位置標定信号９００に基づきアンテナ３４１の位置Ｐ１を求め、移動端末３０が第１の場所から移動した先の第２の場所に存在するときに送信した位置標定信号９００に基づきアンテナ３４１の位置Ｐ２を求め、移動端末３０から第１の場所から第２の場所までの移動距離Ｔ（直線距離）を取得して位置Ｐ１と位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を移動距離Ｔと比較するという簡素な方法により、移動端末３０から送られてきた位置標定信号９００が直接波であるか否かを容易に判定することができる。

また本実施形態の位置標定システム１は、移動端末３０に１つのアンテナ３４１を設けるだけで移動端末３０の現在位置を標定することができるので、位置標定システム１を簡素かつ安価に実現することができる。また距離計３７として移動端末３０に既に設けられている装置（車輪の回転数等に基づき移動端末３０の移動距離Ｔを計測する機械式の距離計等）を利用すれば、位置標定システム１をより安価に実現することができる。

また基地局２０は、移動端末３０から送られてきた位置標定信号９００が直接波であることを確認した上で、その位置標定信号９００を用いて移動端末３０の位置標定を行うので、基地局２０は直接波として受信した位置標定信号９００に基づき移動端末３０の正確な位置を把握することができる。

[移動端末のアンテナの構成例]
図２０、図２１に第１実施形態又は第２実施形態で説明した移動端末３０のアンテナ（第１実施形態の第１アンテナ３４１及び第２アンテナ３４２、第２実施形態のアンテナ３４１）の一構成例（以下、アンテナ構造６０と称する。）を示している。図２０はアンテナ構造６０の正面図（平面図）であり、図２１は図２０のアンテナ構造６０を同図のＡ−Ａ’線で切断して−Ｙ方向から＋Ｙ方向に眺めた断面図である。

図２０及び図２１に示すように、略直方体形状の５つの筐体６１ａ〜６１ｅが所定厚の平面八角形状の支持筐体６２の一方の面側に配置されている。このうち筐体６１ａは、支持筐体６２の面中心に配置され、筐体６１ｂ〜６１ｅは、支持筐体６２の面中心の周りに互いに９０°ずれた位置関係になるように支持筐体６１ａの各側面に隣接させて配置されている。４つの筐体６１ａ〜６１ｄ及び支持筐体６２は、例えば、位置標定信号９００の透過性に優れた素材（例えば樹脂製の絶縁体）からなる。

図２１に示すように、筐体６１ａには、移動端末３０のアンテナ（第１実施形態の第１アンテナ３４１及び第２アンテナ３４２、第２実施形態のアンテナ３４１）として機能するアンテナ３４１ａ及び前述した無線モジュール３３として機能する無線モジュール３３ａ（不図示）が内蔵されている。筐体６１ｂには、移動端末３０のアンテナとして機能するアンテナ３４１ｂ（不図示）及び前述した無線モジュール３３として機能する無線モジュール３３ｂ（不図示）が内蔵されている。筐体６１ｃには、移動端末３０のアンテナとして機能するアンテナ３４１ｃ及び前述した無線モジュール３３として機能する無線モジュール３３ｃ（不図示）が内蔵されている。筐体６１ｄには、移動端末３０のアンテナとして機能するアンテナ３４１ｄ（不図示）及び前述した無線モジュール３３として機能する無線モジュール３３ｄ（不図示）が内蔵されている。筐体６１ｅには、移動端末３０のアンテナとして機能するアンテナ３４１ｅ及び前述した無線モジュール３３として機能する無線モジュール３３ｅ（不図示）が内蔵されている。

同図に示すように、筐体６１ａ〜６１ｄの夫々内蔵されている各アンテナ３４１ａ〜３４１ｅは、夫々の指向方向が互いに異なるように設けられている（例えば、アンテナ３４１ａ〜３４１ｅの夫々の送信面(電波が放射される面）の法線ｋａ〜ｋｅ（同図では法線ｋｅのみ示している）を、支持筐体６２の上記中心を通る法線ｌに対して所定角度６３（例えば０°〜４５°）傾斜させて設ける）。

各アンテナ３４１ａ〜３４１ｅからは、アンテナ３４１ａ〜３４１ｅの２つ以上から同時に位置標定信号９００が送信されることがないように、順に（例えば時分割で）位置標定信号９００が送信される。ここで前述したように、各アンテナ３４１ａ〜３４１ｅの指向方向はいずれも異なっているため、これらのうちのいくつかから送信された位置標定信号９００がマルチパスとして基地局２０に到達する場合でも、他のいくつかから送信された位置標定信号９００については直接波として基地局２０に到達する場合がある。このため、基地局２０にて位置標定信号９００を直接波として受信できる可能性が高まり、その結果、移動端末３０の位置を正確に標定できる可能性を高めることができる。

以上、実施形態について詳細に説明したが、以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。

例えば、基地局２０に、夫々の指向方向を変えた複数のアンテナ群２５を設置し、各アンテナ群２５が順に（例えば時分割で）位置標定信号９００を受信して直接波か否かの判定を行い、直接波を受信しているアンテナ群２５を用いて移動端末３０の位置標定を行うようにしてもよい。そのようにすれば基地局２０にて位置標定信号９００を直接波として受信できる可能性が高まり、その結果、移動端末３０の位置を正確に標定できる可能性を高めることができる。

また以上の実施形態では、移動端末３０のアンテナ３４１，３４２から位置標定信号９００を送信し、基地局２０のアンテナ群２５でこれを受信して、基地局２０にて位置標定信号９００が直接波であるか否かの判定や移動端末３０の位置標定を行うようにしているが、位置標定信号９００を基地局２０から送信するようにし、移動端末３０で位置標定信号９００が直接波であるか否かの判定や位置標定信号９００を受信して移動端末３０にて自身の位置標定を行うようにしてもよい。この場合には位置標定に必要な情報（例えば第１実施形態における設置間隔Ｓや第２実施形態における移動距離Ｔ）を移動端末３０から基地局２０に送信する必要がなく、移動端末３０にて効率よく自身の位置を標定することができる。また移動端末３０にて標定した位置を示す情報を通信ネットワーク５や無線通信によりサーバ装置１０や基地局２０に送信するようにすれば、サーバ装置１０や基地局２０においても移動端末３０の位置を取得することができる。

またこの場合において、夫々の指向方向を変えた複数のアンテナ群２５を設置し、各アンテナ群２５から順に（例えば時分割で）位置標定信号９００を送信するようにしてもよい。そのようにすれば移動端末３０にて位置標定信号９００を直接波として受信できる可能性が高まり、その結果、移動端末３０の位置を正確に標定できる可能性を高めることができる。

移動端末３０は、例えば、アクティブ型もしくはパッシブ型のＲＦＩＤタグとして機能するものであってもよい。この場合、位置標定信号を、電磁誘導によってＲＦＩＤタグが備えるアンテナコイルから自発的にもしくは受動的に、基地局２０に送信もしくは基地局２０から受信するようにしてもよい。

基地局２０のアンテナ群２５を屋内の構造物２に設ける際は、屋内に不感地帯ができない程度に広く、かつ、壁等からの反射波の影響が生じない程度に狭くなるように上記ビーム幅を適切に設定することが好ましい。

１ 位置標定システム
３ 移動体
５ 通信ネットワーク
１０ サーバ装置
２０ 基地局
２０２ 位置標定信号受信部
２５ アンテナ群
２５１ アンテナ
３０ 移動端末
３７ 距離計
３０１ 位置標定信号送信部
３０２ 情報送受信部
３０３ 情報表示部
３０４ 位置標定部
３０５ 位置標定信号判定部
３４１ 第１アンテナ(アンテナ）
３４２ 第２アンテナ
９００ 位置標定信号
Ｓ１４００ 位置標定処理
Ｓ１９００ 位置標定処理

Claims (8)

1. 基地局に所定の間隔で隣接させて複数のアンテナを設け、
   移動体に設けられた移動端末に、第１アンテナ及び第２アンテナを間隔Ｓだけ離間させて配置し、
   前記移動端末に設けられている前記第１アンテナ及び前記第２アンテナの夫々から、前記移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を送信し、
   前記基地局が、前記複数のアンテナのうちの２つ以上により前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置を求める、
   移動体の位置を標定する方法であって、
   前記基地局が、
   前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記第１アンテナから送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記第１アンテナの位置Ｐ１を求め、
   前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記第２アンテナから送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記第２アンテナの位置Ｐ２を求め、
   前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２の差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を前記間隔Ｓと比較することにより、前記第１アンテナ又は前記第２アンテナから送信された前記位置標定信号が直接波であるか否かを判定する
   ことを特徴とする位置標定方法。
2. 請求項１に記載の位置標定方法であって、
   前記基地局は、前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値｜Ｐ１−Ｐ２｜が前記間隔Ｓと一致する場合に、前記位置Ｐ１又は前記位置Ｐ２を前記移動端末の現在位置として取得する
   ことを特徴とする位置標定方法。
3. 基地局に所定の間隔で隣接させて複数のアンテナを設け、
   移動体に設けられる移動端末から、当該移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を送信し、
   前記基地局が、前記複数のアンテナのうちの２つ以上により前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置を求める、
   移動体の位置を標定する方法であって、
   前記移動端末に、当該移動端末の移動距離を計測して前記基地局に送信する距離計を設け、
   前記基地局が、
   前記移動端末が第１の場所に存在するときに、当該基地局の前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記移動端末から送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置Ｐ１を求め、
   前記移動端末が第２の場所に存在するときに、当該基地局の前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記移動端末から送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置Ｐ２を求め、
   前記距離計により測定される、前記第１の場所から前記第２の場所までの移動距離Ｔを前記移動端末から受信し、
   前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を前記移動距離Ｔと比較することにより、受信した前記位置標定信号が直接波であるか否かを判定する
   ことを特徴とする位置標定方法。
4. 請求項３に記載の位置標定方法であって、
   前記基地局は、前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値｜Ｐ１−Ｐ２｜が前記移動距離Ｔと一致する場合に、前記位置Ｐ２を前記移動端末の現在位置として取得する
   ことを特徴とする位置標定方法。
5. 移動体の位置を標定するシステムであって、
   移動体に設けられた移動端末に間隔Ｓだけ離間させて配置された第１アンテナ及び第２アンテナから送られてくる、前記移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を受信する、所定の間隔で隣接配置された複数のアンテナと、
   前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記第１アンテナから送信される前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記第１アンテナの位置Ｐ１を求める、第１アンテナ位置標定部と、
   前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記第２アンテナから送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記第２アンテナの位置Ｐ２を求める、第２アンテナ位置標定部と、
   前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２の差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を前記間隔Ｓと比較することにより、前記第１アンテナ又は前記第２アンテナから送信された前記位置標定信号が直接波であるか否かを判定する、直接波判定部と、
   を備えることを特徴とする位置標定システム。
6. 請求項５に記載の位置標定システムであって、
   前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値｜Ｐ１−Ｐ２｜が前記間隔Ｓと一致する場合に、前記位置Ｐ１又は前記位置Ｐ２を前記移動端末の現在位置として取得する位置標定部を備える
   ことを特徴とする位置標定システム。
7. 移動体の位置を標定するシステムであって、
   移動体に設けられた移動端末から送信される、前記移動端末の位置を標定するための無線信号である位置標定信号を受信する、所定の間隔で隣接配置された複数のアンテナと、
   前記移動端末が第１の場所に存在するときに、前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記移動端末から送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置Ｐ１を求め、前記移動端末が前記第１の場所から移動した先の第２の場所に存在するときに、前記複数のアンテナのうちの２つ以上により、前記移動端末から送られてくる前記位置標定信号を受信し、各前記アンテナが受信した前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置Ｐ２を求める、位置標定部と、
   前記移動端末に設けられた距離計により測定される、前記移動端末の前記第１の場所から前記第２の場所までの移動距離Ｔを前記移動端末から受信する、移動距離取得部と、
   前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を前記移動距離Ｔと比較することにより、受信した前記位置標定信号が直接波であるか否かを判定する、直接波判定部と
   を備えることを特徴とする位置標定システム。
8. 請求項７に記載の位置標定システムであって、
   前記位置標定部は、前記位置Ｐ１と前記位置Ｐ２との差の絶対値｜Ｐ１−Ｐ２｜が前記移動距離Ｔと一致する場合に、前記位置Ｐ２を前記移動端末の現在位置として取得する
   ことを特徴とする位置標定システム。

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