JP2013024403A - 作業車両の変速制御装置 - Google Patents
作業車両の変速制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013024403A JP2013024403A JP2011163081A JP2011163081A JP2013024403A JP 2013024403 A JP2013024403 A JP 2013024403A JP 2011163081 A JP2011163081 A JP 2011163081A JP 2011163081 A JP2011163081 A JP 2011163081A JP 2013024403 A JP2013024403 A JP 2013024403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current value
- speed
- output
- hst
- drive current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
【解決手段】機体毎の調整モードで駆動電流とHST21の出力回転数の関係を調べて最大出力から所定割合で低下した最大出力付近検出値として検出した最大付近駆動電流値Eと回転数の関係と出力開始時の駆動開始電流値Fを制御データとして制御装置50に記憶し、その制御データを用いて、変速操作具18で設定する走行速度に対応するHST21の出力軸回転数となるようにトラニオン軸を回動する電磁バルブ62,63の駆動電流値を制御したことを特徴とする作業車両の変速制御装置とする。
【選択図】図5
Description
さらに詳しくは、主変速レバーの回動位置を検知する手段、前後進切換レバーの回動位置を検出する手段、油圧ポンプの可動斜板の傾倒角度を検知する手段、該可動斜板の傾倒角度を変更する手段を設けて、各手段をコントローラと接続するとともに、前後進切換レバーの操作方向と、主変速レバーで設定した速度に、HST変速機構の可動斜板を傾倒させるように制御する。
請求項1に記載の発明は、変速操作具18の動きを変速位置センサ58で検出し、該変速位置センサ58の検出値に基づいてエンジン回転数を調整すると共にHST21のトラニオン軸を回動して設定走行速度となるようにする作業車両の変速制御装置において、機体毎の調整モードで駆動電流とHST21の出力回転数の関係を調べて最大出力から所定割合で低下した最大出力付近検出値として検出した最大付近駆動電流値Eと回転数の関係と出力開始時の駆動開始電流値Fを制御データとして制御装置50に記憶し、その制御データを用いて、変速操作具18で設定する走行速度に対応するHST21の出力軸回転数となるようにトラニオン軸を回動する電磁バルブ62,63の駆動電流値を制御したことを特徴とする作業車両の変速制御装置とする。
請求項3に記載の発明は、調整モードでの最大出力付近検出値の最大付近駆動電流値Eと回転数と出力開始時の駆動開始電流値Fの検出は、前進側と後進側で別々に行うことを特徴とする請求項1に記載の作業車両の変速制御装置とした。
請求項4に記載の発明は、出力開始時の駆動電流値の検出は、車両が停止した状態から徐々に電流値を上昇させて車両が移動を開始した時の駆動電流値を駆動開始電流値Fとして記憶することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の変速制御装置とした。
なお、本明細書において作業車両の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
また、シート9の左前側部には、低速、中速、高速及び中立のいずれかの位置を選択できる副変速レバー15を設け、その後方にPTO変速レバー12を設けている。シート9の右側部には、最高速設定ダイヤル54とレスポンス設定ダイヤル55とオートクルーズセットスイッチ56を設けている。最高速設定ダイヤル54で設定される駆動電流値は、後述する調整モードで記憶した制御データに基づいて決定し、図6の如く、回動範囲で50%から100%まで90%を真横位置にして均等に設定する。
図3は、動力伝動ブロック図で、エンジン5の出力軸の回転がトランスミッションケース8内のダンパ20とHST21と副変速部22を介してデフケース23の後輪駆動軸27に伝動し、後輪3を駆動する。
作業機昇降系ECU40への制御データの入力は、作業機17の昇降を行うポジションコントロールレバー41の操作位置信号と、リフトアームセンサ42からのリフト位置信号と、上げ位置規制ダイヤル43と下げ速度調整ダイヤル44の調整信号等で、作業機昇降系ECU40からの制御出力は、油圧シリンダーのメイン上昇sol45とメイン下降sol46への上昇或いは下降信号である。
走行系ECU50への制御データの入力は、HST出力軸センサ25のHST21の出力軸回転数と、後車軸回転センサ26の副変速部22の出力軸回転数と、車速センサ53の後輪3の回転数と、最高速設定ダイヤル54の設定最高速と、レスポンス設定ダイヤル55の設定レスポンスと、オートクルーズセットスイッチ56のセット信号と、前後進レバー10の前後進レバー操作位置センサ64の操作位置と、副変速レバー15の副変速レバー操作位置センサ57の操作位置と、アクセルペダル18の踏込み位置を検出する本発明の変速位置センサすなわちアクセルペダルセンサ58の踏込み信号と、アクセルレバー11に設けるアクセルセンサ59のエンジン回転設定信号と、油温センサ60のトランスミッションケース8内オイル温度と、ブレーキペダル操作検出センサ61のブレーキペダル踏み込み信号と、加速度検出センサ52の走行加速度、エンジン5のエンジン回転センサ66のエンジン回転数等で、走行系ECU50からの制御出力は、HST前進比例圧力sol62への前進出力信号と、HST後進比例圧力sol63への後進出力信号等である。
図5は、HST21のトラニオン軸を回転する油圧シリンダーを制御するHST前進比例圧力sol62とHST後進比例圧力sol63に付与する駆動電流値とHST出力軸センサ25が検出するHST出力軸回転数の関係を測定した駆動電流値とHST出力軸回転数の測定データで、設計では実線で示す設計変化線Aを変動する想定であるが、HST21や機体毎の特性によって実際の測定データは変速幅Bと最大回転数幅Cの変動が有る。この機体毎に異なる駆動電流値とHST出力軸回転数の測定データを制御データとして走行系ECU50に記憶するのである。
まず、前進側の測定で、増速時のデータとして、駆動電流をHST21が回転しない程度のゼロ付近から最大回転数Jを得るに充分な最大駆動電流値Dまで変化させてHST21の出力軸回転数を測定して回転開始の駆動開始電流値Fと最大駆動電流Dの90%の最大付近駆動電流値Eでの増速最大付近回転数Hを制御データとして走行系ECU50に記憶する。
なお、駆動電流を付与してHST21の回転が出るには僅かのタイムラグがあるために、前記駆動電流の付与から所定時間経過後の回転数を制御データとする。
アクセルペダル18の踏込みを止めてHST21の駆動を中止した場合には、駆動していた前進或いは後進の駆動電流を停止して所定時間経過後に、逆方向の駆動開始電流値Fよりやや大きな駆動電流を短時間(数10msec)付与して、トラニオン軸が正規位置に戻るのを待って中立位置に戻すようにする。
なお、レスポンス設定ダイヤル55は、加速度制御を行うことなく、ダイヤル位置に応じた所定の駆動電流変化率で加減速を制御するようにして、減速開始時には、電流変化ご一定時間経過後の速度変化を加速度検出センサ52で検出した加速度で駆動電流を補正する。前後進切換直後の逆方向への切換(前進→後進或いは後進→前進)時の補正は、減速側での補正増減量と同等比率の増減量補正を所定の駆動電流変化率に対して行う。
F 駆動開始電流値
18 変速操作具18(アクセルペダル)
21 HST
58 変速位置センサ(アクセルペダルセンサ)
50 制御装置(走行系ECU)
Claims (4)
- 変速操作具(18)の動きを変速位置センサ(58)で検出し、該変速位置センサ(58)の検出値に基づいてエンジン回転数を調整すると共にHST(21)のトラニオン軸を回動して設定走行速度となるようにする作業車両の変速制御装置において、機体毎の調整モードで駆動電流値とHST(21)の出力回転数の関係を調べて最大出力から所定割合で低下した最大出力付近検出値として検出した最大付近駆動電流値(E)と回転数の関係と出力開始時の駆動開始電流値(F)を制御データとして制御装置(50)に記憶し、その制御データを用いて、変速操作具(18)で設定する走行速度に対応するHST(21)の出力軸回転数となるようにトラニオン軸を回動する電磁バルブ(62),(63)の駆動電流値を制御したことを特徴とする作業車両の変速制御装置。
- 最大出力付近検出値としての最大付近駆動電流値(E)でのHST(21)の回転数は、変速操作後所定時間の経過後に検出することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の変速制御装置。
- 調整モードでの最大出力付近検出値の最大付近駆動電流値(E)と回転数と出力開始時の駆動開始電流値Fの検出は、前進側と後進側で別々に行うことを特徴とする請求項1に記載の作業車両の変速制御装置。
- 出力開始時の駆動電流値の検出は、車両が停止した状態から徐々に電流値を上昇させて車両が移動を開始した時の駆動電流値を駆動開始電流値(F)として記憶することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の変速制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011163081A JP5817291B2 (ja) | 2011-07-26 | 2011-07-26 | 作業車両の変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011163081A JP5817291B2 (ja) | 2011-07-26 | 2011-07-26 | 作業車両の変速制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013024403A true JP2013024403A (ja) | 2013-02-04 |
JP5817291B2 JP5817291B2 (ja) | 2015-11-18 |
Family
ID=47782983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011163081A Active JP5817291B2 (ja) | 2011-07-26 | 2011-07-26 | 作業車両の変速制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5817291B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015045382A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-12 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
CN111396549A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-10 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机hst中位自动回归智能控制方法和*** |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200119439A (ko) * | 2019-04-09 | 2020-10-20 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농업용 작업차량의 주행속도 제어장치 및 농업용 작업차량의 주행속도 제어방법 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005036921A (ja) * | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 作業車両の駆動装置 |
JP2009058060A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
JP2009168059A (ja) * | 2008-01-11 | 2009-07-30 | Yanmar Co Ltd | 無段変速装置出力制御構造 |
-
2011
- 2011-07-26 JP JP2011163081A patent/JP5817291B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005036921A (ja) * | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 作業車両の駆動装置 |
JP2009058060A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
JP2009168059A (ja) * | 2008-01-11 | 2009-07-30 | Yanmar Co Ltd | 無段変速装置出力制御構造 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015045382A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-12 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
CN111396549A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-10 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机hst中位自动回归智能控制方法和*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5817291B2 (ja) | 2015-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9283951B2 (en) | Speed change system for work vehicle | |
JP5072926B2 (ja) | 作業車両 | |
US9772018B2 (en) | Working machine | |
WO2011027759A1 (ja) | 作業車両 | |
US8855871B2 (en) | Engine overrun-preventing control device for work vehicle | |
JP5119487B2 (ja) | フォークリフトのエンジン制御装置 | |
JP2013227799A (ja) | フロントローダ作業車の変速制御装置 | |
EP3072765B1 (en) | Speed change control apparatus for work vehicle | |
JP2013007470A (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
JPWO2014192166A1 (ja) | ホイールローダ | |
JP5817291B2 (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
JP4528232B2 (ja) | トラクタの走行操作装置 | |
JP5406744B2 (ja) | 作業車の車速制御構造 | |
JP2014047802A (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
JP2013245810A (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
JP5998718B2 (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
JP5742688B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2011158040A (ja) | 作業車の変速操作構造 | |
JP5351784B2 (ja) | 作業車の車速制御構造 | |
JP2013226960A (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
JP2015105701A (ja) | 作業車両 | |
JP2013177927A (ja) | 作業車両 | |
JP4585495B2 (ja) | 作業車の負荷制御構造 | |
JP6292156B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2015166635A (ja) | 作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140724 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150609 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150901 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150914 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5817291 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |