JP2013003043A - Traffic light increase/decrease detection system, traffic light increase/decrease detection apparatus, traffic light increase/decrease detection method and computer program - Google Patents

Traffic light increase/decrease detection system, traffic light increase/decrease detection apparatus, traffic light increase/decrease detection method and computer program Download PDF

Info

Publication number
JP2013003043A
JP2013003043A JP2011136245A JP2011136245A JP2013003043A JP 2013003043 A JP2013003043 A JP 2013003043A JP 2011136245 A JP2011136245 A JP 2011136245A JP 2011136245 A JP2011136245 A JP 2011136245A JP 2013003043 A JP2013003043 A JP 2013003043A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
branch point
guidance
guide
traffic light
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2011136245A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5716565B2 (en
Inventor
Yuji Sato
裕司 佐藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin AW Co Ltd
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin AW Co Ltd filed Critical Aisin AW Co Ltd
Priority to JP2011136245A priority Critical patent/JP5716565B2/en
Publication of JP2013003043A publication Critical patent/JP2013003043A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5716565B2 publication Critical patent/JP5716565B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traffic light increase/decrease detection system, a traffic light increase/decrease detection method and a computer program in which an actual guided branch point is prevented from becoming different from a branch point specified by guide.SOLUTION: When a vehicle 3 is deviated from a guided route set to a navigation system 2 and rerouting occurs, information relating to a vehicle situation in the case where rerouting is performed, is transmitted to a probe center 4 as probe information. If it is determined that the vehicle is deviated from the guided route by entering a road connected along the road from the guided branch point, on the other hand, the probe center 4 which receives the probe information, detects that a traffic light has been removed (S33) on the basis of the received probe information. If it is determined that the vehicle is deviated from the guided route by entering a road connected in a different direction from the direction along with the route at a branch point different from the guided branch point, the probe center detects that a traffic light is provided newly (S37, S39).

Description

本発明は、信号機の撤去及び新設を検出する信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a traffic light increase / decrease detection system, a traffic light increase / decrease detection device, a traffic light increase / decrease detection method, and a computer program.

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。   2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, such a navigation device has a route search function for searching for an optimum route from the departure place to the destination when a desired destination is input. The guidance route set based on the search result is displayed on the display screen, and when approaching a branch point (hereinafter referred to as a guidance branch point) for guidance such as turning left or right, a voice or display screen is displayed. By performing the guidance used, the user is surely guided to a desired destination. In recent years, some cellular phones, PDAs (Personal Digital Assistants), personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device. Furthermore, it is also possible to perform the above guidance for pedestrians and two-wheeled vehicles as well as vehicles.

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までの信号機の数（又は信号機の設置された分岐点の数）を用いた案内がある。例えば、案内分岐点が信号機の設置された分岐点である場合に、案内分岐点に対して２つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界から消えた後から、案内分岐点に対して１つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界に残っている状態で、「２つ目の信号を左方向です。」との案内を行う。また、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報（信号機の設置位置や方向に関する情報等）が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段（例えば、ハードディスク、ＤＶＤ、メモリーカード、サーバ等）から取得している（例えば、特開平１０−２７４５４４号公報参照）。   Here, when performing guidance such as turning left or right at the guidance branch point, it is necessary for the user to accurately identify the guidance branch point. And as one of the guidance methods for specifying such a guidance branch point, there is guidance using the number of traffic lights from the vehicle to the guidance branch point (or the number of branch points where traffic lights are installed). For example, when the guidance branch point is a branch point where a traffic signal is installed, the guidance branch point after the traffic signal at the branch point with a traffic light two before the guidance branch point disappears from the user's view. On the other hand, with the signal at the branching point with the signal on the near side remaining in the user's field of vision, guidance is given as “the second signal is to the left”. In addition, in order to perform guidance using the number of traffic lights from the vehicle to the guidance branch point, information on traffic lights (information on the installation position and direction of traffic lights, etc.) is required. As a part, it is obtained from storage means (for example, hard disk, DVD, memory card, server, etc.) (see, for example, JP-A-10-274544).

特開平１０−２７４５４４号公報（第４頁、第５頁、図４）JP-A-10-274544 (4th page, 5th page, FIG. 4)

ここで、信号機の設置状況は時間の経過に従って変化する場合がある。例えば、信号機の設置されていなかった分岐点において新たに信号機が設置されたり、信号機の設置されていた分岐点において信号機が撤去される場合がある。しかしながら、このような信号機の増減に関する情報が地図情報に反映されるまでには、一定の期間が必要となる。   Here, the installation status of the traffic light may change as time passes. For example, a new traffic signal may be installed at a branch point where no traffic signal is installed, or a traffic signal may be removed at a branch point where a traffic signal is installed. However, a certain period of time is required before such information regarding the increase or decrease of traffic lights is reflected in the map information.

その結果、上記特許文献１に記載の技術では、信号機が増減した付近において案内分岐点を特定させる案内を行った場合に、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違し、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。   As a result, in the technique described in the above-mentioned Patent Document 1, when the guidance for specifying the guidance branch point is performed in the vicinity where the traffic signal has increased or decreased, the actual guidance branch point is different from the branch point specified by the guidance. There is a possibility that the user may erroneously recognize the guidance branch point.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能であり、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止した信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems in the prior art, and it is possible to quickly detect the removal and installation of a traffic light based on the traveling mode of the moving body, from the moving body to the guide branch point. Even when guidance is performed using the number of traffic lights, a traffic light increase / decrease detection system, a traffic light increase / decrease detection device, a traffic light increase / decrease detection that prevent the actual guidance branch point from differing from the branch point specified by the guidance. It is an object to provide a method and a computer program.

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る信号機増減検出システム（１）は、移動体（３）の移動を案内する案内経路（７１、８１、９１）と該案内経路上の案内分岐点（７２、８２、９２）を設定する案内経路設定手段（１１、３３）と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段（１１、３３）と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段（１１、３３）と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段（１１、３３）と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数であっても良い。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントするようにしても良い。その場合には、本願発明に係る「分岐点案内手段」は、移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点（即ち、信号交差点）の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行う構成にも相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の請求項でも同様である。 In order to achieve the above object, the traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 1 of the present application includes a guide route (71, 81, 91) for guiding the movement of the moving body (3) and a guide branch point on the guide route. (72, 82, 92) and a guide route setting means (11, 33), and when the guide branch point is located in front of the moving body in the advancing direction, between the mobile body and the guide branch point. A branch point guide means (11, 33) for performing guidance for specifying the guide branch point using the number of traffic lights located at a position, and a position acquisition means (11, 33) for acquiring the position of the moving body at predetermined intervals. The traffic signal is removed when it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering the road connected in the direction of the road on the basis of the acquisition result of the position acquisition means. Traffic light to detect Based on the acquisition result of the small detection means (11, 33) and the position acquisition means, the moving body is connected in a direction different from the road direction at the first branch point which is a branch point different from the guide branch point. And a traffic light increase detection means (11, 33) for detecting that a traffic light is newly installed when it is determined that the vehicle has deviated from the guidance route by entering the road.
The “moving body” includes a pedestrian and a two-wheeled vehicle in addition to the vehicle.
In addition, the “guidance branch point” corresponds to a branch point that is a target for performing guidance such as a right / left turn instruction when performing guidance of movement of the moving object according to the guidance route.
Further, the “number of traffic lights located between the moving body and the guidance branch point” may be the number of traffic lights in the branch point unit. That is, when a plurality of traffic lights are provided at the same branch point on a large road or the like, the plurality of traffic lights may be counted as one traffic light. In that case, the “branch point guiding means” according to the present invention uses the number of branch points (that is, signal intersections) where traffic lights located between the moving body and the guide branch point are used to guide the branch point. It corresponds to the structure which performs the guidance which specifies this. However, even when counting is performed in units of branch points, it is desirable to count the number of traffic lights (for example, push button type traffic lights) installed outside the branch point. The same applies to the following claims.

また、請求項２に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１に記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機減少検出手段（１１、３３）は、前記移動体（３）が前記案内分岐点（７２、８２、９２）を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。   The traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 2 is the traffic light increase / decrease detection system according to claim 1, wherein the traffic light decrease detection means (11, 33) Detecting that the traffic light at the guidance branch point has been removed when the guidance branch point (72, 82, 92) has been removed from the guidance route by entering a road connected in the direction of the road. Features.

また、請求項３に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記分岐点案内手段（１１、３３）により前記移動体（３）から前記案内分岐点（７２、８２、９２）までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、前記移動体が前記第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、該第１分岐点に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。   The traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 3 is the traffic light increase / decrease detection system according to claim 1 or 2, wherein the traffic light increase detection means (11, 33) After the means (11, 33) provides guidance indicating that there is no traffic signal other than the guide branch point between the moving body (3) and the guide branch point (72, 82, 92), the movement When it is determined that the body has deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at the first branch point, a traffic signal is newly installed at the first branch point. It is characterized by detecting.

また、請求項４に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記分岐点案内手段（１１、３３）により前記移動体（３）から前記案内分岐点（７２、８２、９２）までの間に該案内分岐点を含めて信号機が２以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、前記移動体が前記第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿って前記第１分岐点の出発地側にある第２分岐点から前記第１分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。   A traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 4 is the traffic light increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 3, wherein the traffic light increase detection means (11, 33) The branch point guide means (11, 33) performs guidance indicating that there are two or more traffic lights including the guide branch point between the moving body (3) and the guide branch point (72, 82, 92). When it is determined that the moving body has deviated from the guidance route by entering a road connected in a direction different from the road direction at the first branch point before the next guidance is performed. And detecting that a traffic signal is newly installed in a section from the second branch point on the departure side of the first branch point to the first branch point along the guide route.

また、請求項５に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記案内経路（７１、８１、９１）に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定する対向車線判定手段（１１、３３）を有し、前記信号機減少検出手段（１１、３３）及び前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記対向車線判定手段の判定結果を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。   A traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 5 is the traffic light increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 4, and is set in the guide route (71, 81, 91). On-road lane judging means (11, 33) for judging whether or not there is an oncoming lane, the traffic light decrease detecting means (11, 33) and the traffic light increasing detection means (11, 33), The removal or new installation of the traffic light is detected in consideration of the determination result of the oncoming lane determination means.

また、請求項６に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記案内経路（７１、８１、９１）に交差する交差道路の道路種別を取得する交差道路取得手段（１１、３３）を有し、前記信号機減少検出手段（１１、３３）及び前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記交差道路取得手段により取得された前記交差道路の道路種別を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。   A traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 6 is the traffic light increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 5, and intersects the guide route (71, 81, 91). Crossing road acquisition means (11, 33) for acquiring the road type of the crossing road. The traffic light decrease detection means (11, 33) and the traffic light increase detection means (11, 33) are provided by the cross road acquisition means. In consideration of the acquired road type of the intersecting road, the removal or new installation of the traffic light is detected.

また、請求項７に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、分岐点毎に、前記信号機減少検出手段（１１、３３）により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントする撤去カウント手段（１１、３３）と、前記撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する地図情報削除更新手段（１１、３３）と、分岐点毎及び区間毎に、前記信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントする新設カウント手段（１１、３３）と、前記新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように前記地図情報を更新する地図情報追加更新手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。   A traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 7 is the traffic light increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 6, wherein the traffic light decrease detection means (11, 33) Counting means (11, 33) for counting the number of times the traffic signal has been removed, and when the count value of the removal count means exceeds a predetermined threshold, the traffic signal attribute of the branch point A map information deletion / updating means (11, 33) for updating the map information so as to delete, and a new number for counting the number of times a traffic signal is detected by the traffic light increase detecting means for each branch point and for each section. When the count value of the counting means (11, 33) and the newly-established counting means is equal to or greater than a predetermined threshold, the traffic signal attribute of the branch point or section is added. A map information additional updating means for updating the broadcast (11, 33), characterized by having a.

また、請求項８に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記位置取得手段（１１、３３）により新たに取得された前記移動体（３）の位置が前記案内経路上から外れた場合に、該移動体の新たな位置に基づいて前記案内経路（７１、８１、９１）及び前記案内分岐点（７２、８２、９２）を再設定する案内経路再設定手段（１１、３３）を有し、前記信号機減少検出手段（１１、３３）及び前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記案内経路再設定手段による前記案内経路及び前記案内分岐点の再設定が行われた場合に、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。   A traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 8 is the traffic light increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 7, and is newly acquired by the position acquisition means (11, 33). When the position of the moved mobile body (3) deviates from the guide route, the guide route (71, 81, 91) and the guide branch point (72, 82) are based on the new position of the mobile body. , 92) is reset, and the traffic signal decrease detection means (11, 33) and the traffic signal increase detection means (11, 33) are the guide route reset means. When the guidance route and the guidance branch point are reset according to the above, the removal or new installation of a traffic signal is detected.

また、請求項９に係る信号機増減検出装置（１）は、移動体（３）の移動を案内する案内経路（７１、８１、９１）と該案内経路上の案内分岐点（７２、８２、９２）を設定する案内経路設定手段（１１、３３）と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段（１１、３３）と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段（１１、３３）と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段（１１、３３）と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。   Further, the traffic light increase / decrease detection device (1) according to claim 9 includes a guide route (71, 81, 91) for guiding the movement of the moving body (3) and a guide branch point (72, 82, 92) on the guide route. ) And the number of traffic lights located between the moving body and the guide branch point when the guide branch point is located in front of the moving body in the traveling direction. A branch point guide means (11, 33) for performing guidance for specifying the guide branch point using a position acquisition means (11, 33) for acquiring the position of the moving body at predetermined intervals, and Based on the acquisition result, when it is determined that the moving body has deviated from the guidance route by entering the road connected in the direction of the road at the guidance branch point, it is detected that the traffic signal has been removed. Traffic light decrease detection means (11, 33) Based on the acquisition result of the position acquisition means, the moving body enters the road connected in a direction different from the road direction at a first branch point that is a branch point different from the guide branch point. And a traffic light increase detection means (11, 33) for detecting that a traffic light is newly installed when it is determined that the light has come off from above.

また、請求項１０に係る信号機増減検出方法は、移動体（３）の移動を案内する案内経路（７１、８１、９１）と該案内経路上の案内分岐点（７２、８２、９２）を設定する案内経路設定ステップと、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内ステップと、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得ステップと、前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出ステップと、前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出ステップと、を有することを特徴とする。   The traffic signal increase / decrease detection method according to claim 10 sets a guide route (71, 81, 91) for guiding the movement of the moving body (3) and a guide branch point (72, 82, 92) on the guide route. A guide route setting step, a branch point guide step for guiding the guide branch point when the guide branch point is located in front of the moving body, and a position for acquiring the position of the mobile body at a predetermined interval. Based on the acquisition step and the acquisition result of the position acquisition step, when it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering the road connected to the guide branch point in the road direction, Based on the acquisition result of the traffic signal decrease detection step for detecting that the traffic signal has been removed and the position acquisition step, the moving body is connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point. If it is determined the that deviates from the said guide path by entering the road, and having a traffic increase detection step of detecting that traffic has been established, the.

更に、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体の移動を案内する案内経路（７１、８１、９１）と該案内経路上の案内分岐点（７２、８２、９２）を設定する案内経路設定機能と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内機能と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得機能と、前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出機能と、前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出機能と、を実行させることを特徴とする。   Furthermore, the computer program according to claim 11 is a guide for setting a guide route (71, 81, 91) for guiding the movement of the moving body and a guide branch point (72, 82, 92) on the guide route to the computer. A route setting function, a branch point guide function for guiding the guide branch point when the guide branch point is located in front of the moving body, and a position acquisition function for acquiring the position of the mobile body at predetermined intervals And when it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering the road connected to the guide branch point in the road direction based on the acquisition result of the position acquisition function, A road in which the moving body is connected at a branch point different from the guide branch point in a direction different from the road direction based on the traffic light reduction detection function for detecting that the vehicle has been removed and the acquisition result of the position acquisition function If it is determined that deviates from the said guide path by entering, characterized in that the signal unit is to execute the a traffic increase detection function of detecting that it has been established.

前記構成を有する請求項１に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。   According to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 1 having the above-described configuration, when it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering the road connected to the road at the guide branch point. , When it is detected that the traffic signal has been removed, and it is determined that the moving body has deviated from the guidance route by entering a road connected to a direction different from the direction of the road at a branch point different from the guide branch point. In addition, since it is detected that a traffic signal has been newly installed, it is possible to quickly detect the removal and new installation of the traffic signal based on the traveling mode of the moving body. As a result, even when performing guidance using the number of traffic lights from the moving body to the guidance branch point, it is possible to prevent the actual guidance branch point from being different from the branch point specified by the guidance. It becomes.

また、請求項２に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の走行態様に基づいて、特に案内分岐点の信号機が撤去されたことを迅速に検出することが可能となる。   In addition, according to the traffic light increase / decrease detection system according to the second aspect, it is possible to quickly detect that the traffic light at the guidance branch point has been removed, based on the traveling mode of the moving body.

また、請求項３に記載の信号機増減検出システムによれば、直前に行われた案内内容と移動体の走行態様に基づいて、特に案内分岐点と異なる分岐点の信号機が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。   In addition, according to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 3, it is quickly confirmed that a traffic signal at a branch point different from the guide branch point has been newly established based on the content of the guidance performed immediately before and the traveling mode of the moving body. Can be detected.

また、請求項４に記載の信号機増減検出システムによれば、直前に行われた案内内容と移動体の走行態様に基づいて、特に分岐点間において信号機（例えば、押しボタン式信号機等）が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。   In addition, according to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 4, a traffic light (for example, a push button type traffic light) is newly established especially between the branch points based on the content of the guidance performed immediately before and the traveling mode of the moving body. It is possible to quickly detect that this has been done.

また、請求項５に記載の信号機増減検出システムによれば、対向車線の有無を考慮することによって、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。   Moreover, according to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 5, it is possible to improve the reliability of detection related to removal and new installation of traffic signals by considering the presence or absence of the oncoming lane.

また、請求項６に記載の信号機増減検出システムによれば、交差道路の道路種別を考慮することによって、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。   In addition, according to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 6, it is possible to improve the reliability of detection related to removal and new installation of traffic lights by considering the road type of the intersection road.

また、請求項７に記載の信号機増減検出システムによれば、信号機の撤去及び新設に係る検出結果が信頼性の高いものである場合に、その検出結果に基づいて地図情報を更新するので、検出された信号機の撤去及び新設を迅速に地図情報に反映させることが可能となる。また、誤った検出結果に基づいて地図情報が更新される虞について減少させることが可能となる。その結果、地図情報を用いた各種処理をより正確な情報に基づいて行うことが可能となる。   In addition, according to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 7, when the detection result relating to the removal and new installation of the traffic signal is highly reliable, the map information is updated based on the detection result. It is possible to quickly reflect the removal and new installation of the traffic lights on the map information. Further, it is possible to reduce the possibility that the map information is updated based on the erroneous detection result. As a result, various processes using the map information can be performed based on more accurate information.

また、請求項８に記載の信号機増減検出システムによれば、案内経路及び案内分岐点の再設定が行われたことを契機として信号機の撤去及び新設を検出するので、移動体が案内経路から外れたことを検出したタイミングで信号機の撤去及び新設を検出することが可能となる。従って、信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。   In addition, according to the traffic signal increase / decrease detection system according to claim 8, since the removal and new installation of the traffic signal is detected in response to the resetting of the guidance route and the guidance branch point, the moving body is removed from the guidance route. It becomes possible to detect the removal and new installation of the traffic light at the timing of detecting this. Accordingly, it is possible to quickly detect the removal and new installation of the traffic light.

また、請求項９に記載の信号機増減検出装置によれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。   Further, according to the traffic light increase / decrease detection device according to claim 9, when it is determined that the moving body has deviated from the guidance route by entering the road connected to the road at the guidance branch point, the traffic light When it is determined that the mobile body has deviated from the guidance route by entering a road connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point, Since it is detected that the traffic signal is newly installed, it is possible to quickly detect the removal and new installation of the traffic signal based on the traveling mode of the moving body. As a result, even when performing guidance using the number of traffic lights from the moving body to the guidance branch point, it is possible to prevent the actual guidance branch point from being different from the branch point specified by the guidance. It becomes.

また、請求項１０に記載の信号機増減検出方法によれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。   In addition, according to the traffic light increase / decrease detection method according to claim 10, when it is determined that the moving body has deviated from the guidance route by entering the road connected to the road at the guidance branch point, the traffic light When it is determined that the mobile body has deviated from the guidance route by entering a road connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point, Since it is detected that the traffic signal is newly installed, it is possible to quickly detect the removal and new installation of the traffic signal based on the traveling mode of the moving body. As a result, even when performing guidance using the number of traffic lights from the moving body to the guidance branch point, it is possible to prevent the actual guidance branch point from being different from the branch point specified by the guidance. It becomes.

更に、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出させるとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出させるので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出させることが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。   Furthermore, according to the computer program according to claim 11, when it is determined that the moving body has deviated from the guidance route by entering the road connected to the road at the guidance branch point, the traffic light is removed. When the moving body is determined to have deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point, Since it is detected that it has been newly installed, it is possible to quickly detect the removal of the traffic light and the new installation based on the traveling mode of the moving body. As a result, even when performing guidance using the number of traffic lights from the moving body to the guidance branch point, it is possible to prevent the actual guidance branch point from being different from the branch point specified by the guidance. It becomes.

本実施形態に係る信号機増減検出システムを示した概略構成図である。It is the schematic block diagram which showed the traffic signal increase / decrease detection system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る信号機増減検出システムの構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the structure of the traffic signal increase / decrease detection system which concerns on this embodiment. プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の内、リルート情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of reroute information among the probe information memorize | stored in probe information DB. 本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the navigation apparatus which concerns on this embodiment. 案内フレーズ記憶テーブルの一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the guidance phrase memory | storage table. 本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the probe information collection processing program concerning this embodiment. 本実施形態に係るプローブ情報統計処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the probe information statistical processing program according to the present embodiment. 本実施形態に係る信号機増減検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the sub process program of the traffic signal increase / decrease detection process which concerns on this embodiment. 案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出する検出例について説明した図である。It is a figure explaining the example of a detection which detects that the traffic signal of the guidance branch point was removed. リルート分岐点の信号機が新設されたことを検出する検出例について説明した図である。It is a figure explaining the example of a detection which detects that the signal apparatus of a reroute branch point was newly installed. リルート分岐点の出発地側１つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間に信号機が新設されたことを検出する検出例について説明した図である。It is the figure explaining the example of a detection which detects that the traffic signal was newly installed between the reroute branch point from the branch point one before the reroute branch point to the reroute branch point. 本実施形態に係る地図情報更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the sub process program of the map information update process which concerns on this embodiment.

以下、本発明に係る信号機増減検出システム及び信号機増減検出装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る信号機増減検出システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る信号機増減検出システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る信号機増減検出システム１の構成を示したブロック図である。   DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, a traffic light increase / decrease detection system and a traffic light increase / decrease detection device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment that is embodied. First, a schematic configuration of the traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態に係る信号機増減検出システム１は、信号機増減検出装置に相当するナビゲーション装置２を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ４とから基本的に構成されている。   As shown in FIG. 1, a traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment collects probe information from each vehicle 3 equipped with a navigation device 2 corresponding to the traffic light increase / decrease detection device, and collects probe information. It is basically composed of a probe center 4 that creates and distributes traffic information based on information.

車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両３が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両３に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ４に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。   The vehicle 3 is a vehicle that travels on roads throughout the country, and constitutes a probe car system together with a probe center 4 described later as a probe car. Here, the probe car system is a system that collects information using a vehicle as a sensor. Specifically, the vehicle 3 includes the speed data and the operation status of each system such as the steering operation and the shift position together with the GPS position information. Hereinafter, it is a system in which data is transmitted to the probe center 4 via a communication module) and the collected data is reused as various information on the center side.

また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報や信号機の新設及び撤去をナビゲーション装置２の有する地図情報で新たに反映させる為の信号機更新情報等の配信情報を生成し、生成された配信情報（以下、プローブ統計情報という）を車両３に対して配信する情報配信センタである。また、本実施形態に係る信号機増減検出システム１では、特にプローブ情報として、車両３に搭載されたナビゲーション装置２において案内経路の再検索（以下リルートという）が行われた際の車両状況についても取得する。そして、プローブセンタ４は、取得したリルートが行われた際の車両状況に基づいて、信号機の新設及び撤去を検出し、上記した信号機更新情報を生成する。   In addition, the probe center 4 collects and accumulates probe information including the current time and travel information transmitted from each vehicle 3 traveling all over the country, and traffic information such as traffic jam information from the accumulated probe information. Distribution information such as traffic signal update information for newly reflecting the new installation and removal of the traffic signal in the map information of the navigation device 2 is generated, and the generated distribution information (hereinafter referred to as probe statistical information) is transmitted to the vehicle 3. An information distribution center for distribution. Further, in the traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment, the vehicle status when the guide route is re-searched (hereinafter referred to as “reroute”) in the navigation device 2 mounted on the vehicle 3 is also acquired as probe information. To do. And the probe center 4 detects the new installation and removal of a traffic light based on the vehicle condition at the time of the acquired reroute being performed, and produces | generates above-mentioned traffic signal update information.

また、車両３にはナビゲーション装置２が設置されている。ナビゲーション装置２は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置２はプローブセンタ４から受信した渋滞情報等の交通情報を利用者に対して案内することも行う。更に、ナビゲーション装置２は、プローブセンタ４から受信した信号機更新情報に基づいて、記憶媒体（ＨＤＤ、メモリーカード等）に記憶された地図情報（特に信号機に関する情報）の更新を行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細については後述する。   A navigation device 2 is installed in the vehicle 3. The navigation device 2 displays a map around the vehicle position based on the stored map data, displays the current position of the vehicle on a map image, and searches and guides a route to a set destination. Machine. The navigation device 2 also guides traffic information such as traffic jam information received from the probe center 4 to the user. Furthermore, the navigation device 2 updates the map information (particularly information related to the traffic light) stored in the storage medium (HDD, memory card, etc.) based on the traffic light update information received from the probe center 4. The details of the navigation device 2 will be described later.

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４の構成について図２を用いてより詳細に説明する。   Next, the configuration of the probe center 4 constituting the traffic light increase / decrease detection system 1 will be described in more detail with reference to FIG.

プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ側地図情報ＤＢ１４と、センタ通信装置１５とから基本的に構成されている。   As shown in FIG. 2, the probe center 4 includes a server 11, a probe information DB 12 as information recording means connected to the server 11, a probe statistical information DB 13, a center side map information DB 14, and a center communication device 15. Basically composed.

サーバ１１は、プローブセンタ４における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図６）、プローブ情報統計処理プログラム（図７、図８、図１２）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。   The server 11 is an electronic control unit that performs various controls in the probe center 4. Then, in addition to the CPU 21 as an arithmetic device and a control device, the RAM 22 used as a working memory when the CPU 21 performs various arithmetic processes, a control program, a probe information collection processing program (FIG. 6) described later, probe information An internal storage device such as a ROM 23 storing a statistical processing program (FIGS. 7, 8, and 12) is provided.

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、車両３に搭載されたナビゲーション装置２においてリルートが行われた際の車両状況に関する情報（以下、リルート情報という）がある。ここで、リルート情報は、（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容、（ｂ）案内対象となっていた案内分岐点の座標、（ｃ）ナビゲーション装置２で設定されている案内経路、（ｄ）案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標、（ｅ）車両が案内経路から外れた分岐点（以下、リルート分岐点という）の座標、（ｆ）リルート分岐点での車両の走行態様（道なり方向に接続された道路へ進入したか、道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入したか）に関する情報である。尚、分岐点を特定する情報としては、分岐点の座標の代わりに分岐点のＩＤや名称を用いても良い。また、（ｄ）の情報については、プローブ情報として収集せず、プローブセンタ４が（ｃ）の案内経路とセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に基づいて生成する構成としても良い。   The probe information DB 12 is a storage unit that cumulatively stores probe information collected from each vehicle 3 traveling throughout the country. In the present embodiment, the probe information collected from the vehicle 3 includes information related to the vehicle status when the reroute is performed in the navigation device 2 mounted on the vehicle 3 (hereinafter referred to as reroute information). Here, the reroute information is set by (a) guidance contents performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed, (b) coordinates of a guidance branch point that is a guidance target, and (c) the navigation device 2. (D) coordinates of a branch point where a traffic signal located on the guide route is installed, (e) coordinates of a branch point where the vehicle deviates from the guide route (hereinafter referred to as a reroute branch point), (f) This is information relating to the travel mode of the vehicle at the reroute branch point (whether the vehicle has entered a road connected in a road direction or a road connected in a direction different from the road direction). As information for specifying the branch point, the ID or name of the branch point may be used instead of the coordinates of the branch point. Further, the information of (d) may not be collected as probe information, and the probe center 4 may be generated based on the guide information of (c) and the map information stored in the center-side map information DB 14.

以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の内、リルート情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の内、リルート情報の一例を示した図である。   Hereinafter, the reroute information in the probe information stored in the probe information DB 12 will be described in more detail with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram showing an example of reroute information in the probe information stored in the probe information DB 12.

図３に示すように、プローブ情報として収集されるリルート情報は、車両３が該当するリルートの発生した時刻と、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｆ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、１０：００：００にＩＤ“Ａ”の車両３においてリルートが発生したことを示しており、また、リルートが行われる直前に車両３のナビゲーション装置２において『２つの信号を右方向です』との案内が行われ、その案内対象となっていた案内分岐点の座標は（ｘ１，ｙ１）であり、ナビゲーション装置２で設定されている案内経路がリンクＩＤ：１０００１、１００１２、１００１３、・・・の各リンクによって構成され、案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標は（ｘ１１，ｙ１１）、（ｘ１２，ｙ１２）、・・・であり、車両が案内経路から外れたリルート分岐点の座標は（ｘ２１，ｙ２１）であり、更にリルート分岐点での車両の走行態様が道なり方向に接続された道路へ進入したことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。   As shown in FIG. 3, the reroute information collected as the probe information includes the time when the reroute corresponding to the vehicle 3 occurred, the vehicle ID for identifying the transmission source vehicle, and information on the above (a) to (f). Etc. are included. For example, the probe information shown in FIG. 3 indicates that a reroute has occurred in the vehicle 3 with ID “A” at 10:00: 00, and the navigation device 2 of the vehicle 3 “ “Two signals are in the right direction” is guided, the coordinates of the guidance branch point that was the guidance target are (x1, y1), and the guidance route set in the navigation device 2 is the link ID: The coordinates of the branch points where the traffic lights located on the guide route are (x11, y11), (x12, y12),... The coordinates of the reroute branch point where the vehicle deviates from the guide route is (x21, y21), and the vehicle travels at the reroute branch point and enters the road connected in the road direction. It has been stored. Similarly, other probe information is also stored.

そして、プローブセンタ４は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるリルート情報を統計することによって、分岐点毎に信号機が新設又は撤去されたことを検出する。具体的には、リルート情報に基づいて車両３においてリルートが発生した要因を推定し、リルートが発生した要因として信号機の新設又は撤去が予測される場合に、信号機の新設又は撤去を検出する。また、プローブセンタ４は、検出結果を集計した結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合には、プローブセンタ４の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する。更に、ナビゲーション装置２の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する為の信号機更新情報を、プローブ統計情報として車両３に対して配信する。   And the probe center 4 detects that the traffic signal was newly installed or removed for every branch point by statistics of the reroute information memorize | stored in probe information DB12. Specifically, the cause of the reroute in the vehicle 3 is estimated based on the reroute information, and when the new installation or removal of the traffic signal is predicted as the cause of the reroute, the new installation or removal of the traffic signal is detected. In addition, when the probe center 4 aggregates the detection results and it is estimated that there is a high possibility that the traffic signal is newly installed or removed, the probe center 4 updates the map information of the probe center 4 (newly installed or removed detected traffic signal). Reflect). Furthermore, the traffic signal update information for updating the map information of the navigation device 2 (reflecting the new installation or removal of the detected traffic signal) is distributed to the vehicle 3 as probe statistical information.

また、センタ側地図情報ＤＢ１４は、外部からの入力データや入力操作、上述したプローブ情報の統計結果等に基づいて登録され、ナビゲーション装置２に記憶された地図情報を更新する際の基本となる地図データである基本地図データが記憶される記憶手段である。   The center-side map information DB 14 is registered based on externally input data and input operations, the above-described statistical results of probe information, and the like, and serves as a basis for updating the map information stored in the navigation device 2. It is a storage means for storing basic map data as data.

センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶される基本地図データは、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、リンクデータとしては、リンクの道路種別（高速道路、一般道、細街路等）、対向車線の有無に関する情報が含まれている。また、分岐点データとしては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機情報１６等が記憶される。   The basic map data stored in the center-side map information DB 14 displays, for example, link data related to roads (links), node data related to node points, branch point data related to each branch point, point data related to points such as facilities, and maps. Map display data, search data for searching for a route, search data for searching for a point, and the like. In particular, the link data includes information regarding the type of link road (highway, general road, narrow street, etc.) and the presence or absence of an oncoming lane. Further, as branch point data, relevant node information for specifying a node forming the branch point (intersection), connection link information for specifying a link connected to the branch point (hereinafter referred to as a connection link), Signal information 16 and the like related to traffic signals installed between the periphery and the branch point are stored.

信号機情報１６としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺や分岐点間に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標が記憶される。   The traffic signal information 16 is the direction in which the traffic light is installed (that is, the direction in which the traffic light is facing) for the traffic signals installed around and between the branch points (intersections) nationwide. Direction) and the position coordinates of the traffic light (hereinafter referred to as installation coordinates) are stored. Further, when a plurality of traffic lights are installed at one branch point, the installation direction and installation coordinates are stored for each of the traffic lights.

また、センタ通信装置１５は、車両３やＶＩＣＳセンタとネットワーク１７を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１５を介してプローブ情報やプローブ統計情報を各車両３との間で送受信する。   The center communication device 15 is a communication device for communicating with the vehicle 3 or the VICS center via the network 17. In the present embodiment, probe information and probe statistical information are transmitted to and received from each vehicle 3 via the center communication device 15.

次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置２の概略構成について図４を用いて説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。   Next, a schematic configuration of the navigation device 2 mounted on the vehicle 3 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the navigation device 2 according to this embodiment.

図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置２は、ナビゲーション装置２が搭載された車両３の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。   As shown in FIG. 4, the navigation device 2 according to the present embodiment includes a current position detection unit 31 that detects the current position of the vehicle 3 on which the navigation device 2 is mounted, and a data recording unit 32 that records various data. The navigation ECU 33 that performs various arithmetic processes based on the input information, the operation unit 34 that receives operations from the user, and the liquid crystal display 35 that displays a map around the vehicle and facility information related to the facility to the user. Between a speaker 36 that outputs voice guidance related to route guidance, a DVD drive 37 that reads a DVD as a storage medium, and an information center such as a probe center 4 or a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center. And a communication module 38 for performing communication.

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置２が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置２が備える構成としても良い。 Below, each component which comprises the navigation apparatus 2 is demonstrated in order.
The current position detection unit 31 includes a GPS 41, a vehicle speed sensor 42, a steering sensor 43, a gyro sensor 44, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like. . Here, in particular, the vehicle speed sensor 42 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 33. And navigation ECU33 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the pulse which generate | occur | produces. In addition, it is not necessary for the navigation device 2 to include all the five types of sensors, and the navigation device 2 may include only one or a plurality of types of sensors.

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録されたナビ側地図情報ＤＢ４５、案内フレーズ記憶テーブル４６、案内履歴ＤＢ４７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。   The data recording unit 32 includes an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a navigation side map information DB 45, a guidance phrase storage table 46, a guidance history DB 47, a predetermined program, and the like recorded on the hard disk. A recording head (not shown), which is a driver for reading and writing predetermined data to the hard disk, is provided. The data recording unit 32 may be configured by a memory card, an optical disk such as a CD or a DVD, instead of the hard disk.

ここで、ナビ側地図情報ＤＢ４５は、基本的にセンタ側地図情報ＤＢ１４と同様の構成を備えており、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、分岐点データとしては、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機情報４８等が記憶される。   Here, the navigation-side map information DB 45 basically has the same configuration as the center-side map information DB 14. For example, link data related to roads (links), node data related to node points, and branch point data related to each branch point. , Point data regarding points such as facilities, map display data for displaying a map, search data for searching for a route, search data for searching for points, and the like. In particular, as the branch point data, signal information 48 and the like related to the traffic lights installed around and between the branch points are stored.

そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、後述のようにナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点を特定するとともに、該案内分岐点を特定させる案内を行う。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置２に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置２が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、本実施形態では案内分岐点を特定させる案内として、車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いた案内（以下、『信号機案内』という）が行われる。
ここで、「移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、『信号機案内』は、移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数を用いて案内分岐点を特定させる案内に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。 Then, the navigation ECU 33 specifies a guidance branch point ahead of the traveling direction of the vehicle based on each data stored in the navigation side map information DB 45 as will be described later, and performs guidance for identifying the guidance branch point. . Note that the guidance branch point is a branch point to which guidance such as a right / left turn instruction is given when the navigation device 2 guides traveling according to the guidance route set in the navigation device 2 as described above. In this embodiment, guidance using the number of traffic signals located between the current position of the vehicle and the guidance branch point (hereinafter referred to as “traffic signal guidance”) is performed as guidance for specifying the guidance branch point.
Here, the “number of traffic lights located between the moving body and the guidance branch point” is preferably the number of traffic lights in the branch point unit. That is, when a plurality of traffic signals are provided at the same branch point on a large road or the like, it is desirable that the plurality of traffic signals be counted as one traffic signal. In that case, “traffic signal guidance” corresponds to guidance for specifying the guidance branch point using the number of branch points (ie, traffic signal intersections) where the traffic signal located between the moving body and the guidance branch point is installed. To do. However, even when counting is performed in units of branch points, it is desirable to count the number of traffic lights (for example, push button type traffic lights) installed outside the branch point. The same applies to the following description.

そして、案内フレーズ記憶テーブル４６は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されている。図５は案内フレーズ記憶テーブル４６の一例を示した図である。
例えば、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに３つの信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、図５に示すように、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、案内分岐点の３つ手前の信号機（尚、分岐点に信号機が複数設置されている場合には、車両の進行方向に対して最も退出側に設置された退出側信号機）の５ｍ手前に車両が到達したことを条件として案内を開始する。案内フレーズ記憶テーブル４６には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。 The guidance phrase storage table 46 stores, for each guidance at the guidance branch point, the contents of the spoken phrase and the conditions for starting the guidance utterance in association with each other. FIG. 5 is a diagram showing an example of the guidance phrase storage table 46.
For example, in the case of guiding “the third signal is in the left (right) direction”, while the user can count three traffic lights before entering the guidance branch point, the guidance utterance Need to start. Therefore, as shown in FIG. 5, the guidance phrase “the third signal is in the left (right) direction” is a traffic signal three before the guidance branch point (note that a plurality of traffic lights are installed at the branch point). In the case where the vehicle is present, guidance is started on the condition that the vehicle has reached 5 m before the exit side traffic signal installed on the most exit side with respect to the traveling direction of the vehicle. Similarly, other guidance phrases are stored in the guidance phrase storage table 46. In addition to the left (right) direction, there are a right (left) diagonal direction, a right (left) front direction, and the like as the guidance direction of the guidance branch point.

また、案内履歴ＤＢ４７は、ナビゲーション装置２において過去に行われた案内の内容（案内フレーズ、案内対象となった分岐点等）が、案内の行われた時刻とともに累積的に記憶されるＤＢである。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、後述のように案内履歴ＤＢ４７に記憶された案内の履歴に基づいてリルート情報を取得する。   In addition, the guidance history DB 47 is a DB in which the contents of guidance (guidance phrases, branch points targeted for guidance, etc.) that have been performed in the past in the navigation device 2 are cumulatively stored together with the time at which guidance was performed. . And navigation ECU33 acquires reroute information based on the history of guidance memorized by guidance history DB47 as mentioned below.

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図６）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、プローブセンタ４のサーバ１１とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば車両の現在位置）から目的地までの案内経路と案内経路上の案内分岐点を設定する。分岐点案内手段は、車両の進行方向前方に案内分岐点が位置する場合に、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う。位置取得手段は、車両の位置を所定間隔で取得する。信号機減少検出手段は、位置取得手段の取得結果に基づいて、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する。信号機増加検出手段は、位置取得手段の取得結果に基づいて、車両が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する。対向車線判定手段は、案内経路に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定し、交差道路取得手段は、案内経路に交差する交差道路の道路種別を取得する。撤去カウント手段は、分岐点毎に、信号機減少検出手段により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントし、地図情報削除更新手段は、撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する。新設カウント手段は、分岐点毎及び区間毎に、信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントし、地図情報追加更新手段は、新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように地図情報を更新する。案内経路再設定手段は、新たに取得された車両の位置が案内経路上から外れた場合に、車両の新たな位置に基づいて案内経路及び案内分岐点を再設定する。   On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 33 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 2. The CPU 51 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 51 performs various arithmetic processes. Read out from the ROM 53 and the ROM 53 in which the RAM 52 storing the route data when the route is searched, the control program, the probe information collection processing program (FIG. 6) described later, and the like are recorded. And an internal storage device such as a flash memory 54 for storing the program. The navigation ECU 33 constitutes various means as processing algorithms together with the server 11 of the probe center 4. For example, the guidance route setting means sets a guidance route from a departure point (for example, the current position of the vehicle) to guide the movement of the vehicle (moving body) to a destination and a guidance branch point on the guidance route. The branch point guide means performs guidance for specifying the guide branch point using the number of traffic lights located between the vehicle and the guide branch point when the guide branch point is located in front of the traveling direction of the vehicle. The position acquisition unit acquires the position of the vehicle at a predetermined interval. The traffic light decrease detection means is based on the result of the position acquisition means, and when it is determined that the vehicle has deviated from the guidance route by entering the road connected in the direction of the road at the guidance branch point, Detects removal. Based on the acquisition result of the position acquisition means, the traffic signal increase detection means determines that the vehicle has deviated from the guidance route by entering a road connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point. If it is, it is detected that a traffic light has been newly installed. The oncoming lane determining means determines whether an oncoming lane exists on the road set as the guide route, and the cross road acquiring means acquires the road type of the cross road that intersects the guide route. The removal count means counts the number of times that the traffic light decrease detection means detects that the traffic light has been removed at each branch point, and the map information deletion update means has a count value of the removal count means equal to or greater than a predetermined threshold value. In this case, the map information is updated so as to delete the traffic signal attribute at the branch point. The new counting means counts the number of times the traffic signal increase detecting means detects that a new traffic signal is detected for each branch point and each section, and the map information additional updating means has a count value of the new counting means equal to or greater than a predetermined threshold value. When it becomes, the map information is updated so as to add the traffic signal attribute of the branch point or section. The guide route resetting means resets the guide route and the guidance branch point based on the new position of the vehicle when the newly acquired vehicle position deviates from the guide route.

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。   The operation unit 34 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination point as a travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 33 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches. The operation unit 34 can also be configured by a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 35. Moreover, it can also be comprised with a microphone and a speech recognition apparatus.

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。   Further, the liquid crystal display 35 has a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, guidance route from the departure point to the destination, guidance information along the guidance route, news, weather forecast, Time, mail, TV program, etc. are displayed. In particular, in the present embodiment, when the guidance branch point approaches within a predetermined distance (for example, 300 m) ahead of the traveling direction of the vehicle, an enlarged view near the guidance branch point and the traveling direction at the guidance branch point of the vehicle are displayed.

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、案内分岐点の２つ手前の信号機から更に５ｍ手前（図５参照）に到達したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。   In addition, the speaker 36 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route based on an instruction from the navigation ECU 33 and traffic information guidance. In particular, in the present embodiment, when the guidance branch point is ahead of the traveling direction of the vehicle, a voice guidance indicating that the predetermined guidance start timing based on the guidance content (for example, “the second signal is to the left”) In the case of outputting, the voice guidance at the guidance branch point is outputted at a timing 5 meters before (see FIG. 5) from the traffic light two before the guidance branch point.

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、ナビ側地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。   The DVD drive 37 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Then, based on the read data, music and video are reproduced, the navigation side map information DB 45 is updated, and the like.

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ４等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、プローブ情報やプローブ統計情報をプローブセンタ４との間で送受信するのにも用いられる。   The communication module 38 is a communication device for receiving traffic information composed of information such as traffic jam information, regulation information, traffic accident information, and the like transmitted from a traffic information center, for example, the VICS center or the probe center 4. For example, a mobile phone or DCM is applicable. It is also used for transmitting and receiving probe information and probe statistical information to and from the probe center 4.

続いて、前記構成を有する信号機増減検出システム１を構成するナビゲーション装置２及びプローブセンタ４において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは、車両３のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両３のリルート情報をプローブ情報としてプローブセンタ４へと送信するプログラムである。尚、以下の図６〜図８、図１２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ５１又はＣＰＵ２１により実行される。   Next, a probe information collection processing program executed in the navigation apparatus 2 and the probe center 4 constituting the traffic light increase / decrease detection system 1 having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart of the probe information collection processing program according to this embodiment. Here, the probe information collection processing program is a program that is executed after the ACC of the vehicle 3 is turned on and transmits the reroute information of the vehicle 3 to the probe center 4 as probe information. The programs shown in the flowcharts of FIGS. 6 to 8 and 12 below are stored in the RAM 52 and ROM 53 provided in the navigation ECU 33, the RAM 22 and ROM 23 provided in the server 11, and the like by the CPU 51 or CPU 21. Executed.

先ず、ナビゲーション装置２において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、ナビゲーション装置２に設定されている案内経路に関する情報である。尚、自車の現在位置は、現在位置検出部３１の検出結果に基づいて取得する。また、自車の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。また、以降で説明するＳ１〜Ｓ４の処理については所定間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で繰り返し実行される。 First, a probe information collection processing program executed in the navigation device 2 will be described.
In step (hereinafter abbreviated as S) 1, the CPU 51 acquires vehicle information related to the own vehicle. Here, the vehicle information acquired in S <b> 1 is information related to the current position and direction of the host vehicle and the guidance route set in the navigation device 2. The current position of the host vehicle is acquired based on the detection result of the current position detection unit 31. In addition, map matching processing for specifying the current position of the vehicle on the map data is also performed. Furthermore, it is desirable to specify the current position of the vehicle in detail using a high-precision location technique. Here, the high-accuracy location technology detects the white line and road surface paint information captured from the camera behind the vehicle by image recognition, and further compares the white line and road surface paint information with a previously stored map information DB, thereby driving the vehicle. This is a technology that makes it possible to detect lanes and highly accurate vehicle positions. The details of the high-accuracy location technology are already known and will be omitted. Further, the processing of S1 to S4 described below is repeatedly executed at a predetermined interval (for example, 200 msec).

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した車両情報に基づいて、自車がナビゲーション装置２に設定されている案内経路を外れたか否か判定する。   Next, in S2, the CPU 51 determines whether or not the host vehicle has deviated from the guide route set in the navigation device 2 based on the vehicle information acquired in S1.

そして、自車がナビゲーション装置２に設定されている案内経路を外れたと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車がナビゲーション装置２に設定されている案内経路を外れていないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。   And when it determines with the own vehicle having deviated from the guidance route set to the navigation apparatus 2 (S2: YES), it transfers to S3. On the other hand, when it is determined that the own vehicle has not deviated from the guide route set in the navigation device 2 (S2: NO), the probe information collection processing program is terminated.

Ｓ３においてＣＰＵ５１は、リルート情報を取得する。ここで、リルート情報は、車両３に搭載されたナビゲーション装置２においてリルートが行われた際の車両状況に関する情報である。そして、リルート情報としては、上述したように（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容、（ｂ）案内対象となっていた案内分岐点の座標、（ｃ）ナビゲーション装置２で設定されている案内経路、（ｄ）案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標、（ｅ）車両が案内経路から外れた分岐点（以下、リルート分岐点という）の座標、（ｆ）リルート分岐点での車両の走行態様（道なり方向に接続された道路へ進入したか、道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入したか）がある。そして、ＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した車両情報、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報、案内履歴ＤＢ４７に記憶された案内履歴に基づいて、上記リルート情報を取得する。   In S3, the CPU 51 acquires reroute information. Here, the reroute information is information relating to the vehicle situation when the reroute is performed in the navigation device 2 mounted on the vehicle 3. As described above, the reroute information includes (a) guidance contents performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed, (b) coordinates of a guidance branch point that has been a guidance target, and (c) a navigation device. (D) Coordinates of branch points where traffic lights located on the guide route are installed, (e) Coordinates of branch points where the vehicle deviates from the guide route (hereinafter referred to as reroute branch points) (F) The vehicle travels at the reroute branch point (whether it has entered a road connected in a road direction or a road connected in a direction different from the road direction). And CPU51 acquires the said reroute information based on the vehicle information acquired by said S1, the map information memorize | stored in navigation side map information DB45, and the guidance history memorize | stored in guidance history DB47.

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３で取得したリルート情報をプローブセンタ４へとプローブ情報として送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。   Subsequently, in S4, the CPU 51 transmits the reroute information acquired in S3 to the probe center 4 as probe information. Thereafter, the probe information collection processing program is terminated.

次に、プローブセンタ４において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両３からプローブ情報の送信があるか否か判定する。 Next, a probe information collection processing program executed in the probe center 4 will be described.
First, in S11, the CPU 21 determines whether probe information is transmitted from each vehicle 3 traveling throughout the country.

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。   If it is determined that probe information is transmitted (S11: YES), the transmitted probe information is received (S12). Then, the CPU 21 cumulatively stores the received probe information in the probe information DB 12 (S13).

一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。尚、前記Ｓ１２で受信するプローブ情報としては、“送信元の車両を識別する車両ＩＤ”や“リルートの発生時刻”ととともにリルート情報として上記（ａ）〜（ｆ）の各情報がある（図３参照）。   On the other hand, when it is determined that no probe information is transmitted (S11: NO), the probe information reception processing program is terminated. The probe information received in S12 includes the above-described information (a) to (f) as reroute information together with “vehicle ID identifying the transmission source vehicle” and “reroute occurrence time” (FIG. 3).

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４において実行するプローブ情報統計処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係るプローブ情報統計処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報統計処理プログラムは、プローブセンタ４が車両３からプローブ情報としてリルート情報を受信した後に実行され、車両３から収集したリルート情報に基づいて信号機の新設及び撤去を検出し、ナビゲーション装置２やプローブセンタ４が有する地図情報の更新を行うプログラムである。   Next, a probe information statistical processing program executed in the probe center 4 constituting the traffic light increase / decrease detection system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart of the probe information statistical processing program according to this embodiment. Here, the probe information statistical processing program is executed after the probe center 4 receives reroute information as probe information from the vehicle 3, detects the new installation and removal of the traffic light based on the reroute information collected from the vehicle 3, and the navigation device 2 and a program for updating the map information of the probe center 4.

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、直前に車両３から取得したプローブ情報（リルート情報）をプローブ情報ＤＢ１２から読み出す。   First, in S21, the CPU 21 reads the probe information (reroute information) acquired from the vehicle 3 immediately before from the probe information DB 12.

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、『信号機案内』であったか否か判定する。尚、『信号機案内』とは、前述したように車両の現在位置から案内分岐点までの信号機の数を用いることにより、案内分岐点を特定させる案内である。   Next, in S22, the CPU 21 navigates immediately before the reroute is performed based on “(a) Guidance contents performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed” among the reroute information read out in S21. It is determined whether or not the guidance provided by the device 2 is “traffic signal guidance”. Note that the “traffic signal guide” is guidance for specifying a guidance branch point by using the number of traffic signals from the current position of the vehicle to the guidance branch point as described above.

そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、『信号機案内』であったと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、『信号機案内』でなかったと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）、即ち、信号機の数以外に基づく案内分岐点の案内（例えば、距離に基づく案内分岐点の案内）が行われていた場合や、直前に案内分岐点の案内が行われていなかった場合等には、信号機の新設又は撤去を検出することなく当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。   And when it determines with the guidance performed in the navigation apparatus 2 just before performing reroute being "traffic signal guidance" (S22: YES), it transfers to S23. On the other hand, when it is determined that it is not “traffic signal guidance” (S22: NO), that is, guidance of guidance branch points based on other than the number of traffic lights (for example, guidance of guidance branch points based on distance) is performed. If the guidance branch point guidance has not been performed immediately before, the probe information statistical processing program is terminated without detecting the new installation or removal of the traffic light.

Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、後述の信号機増減検出処理（図８）を行う。尚、信号機増減検出処理は、リルート情報に基づいて車両３において今回リルートが発生した要因を推定し、その要因として信号機の新設又は撤去が予測される場合に、特定の分岐点又は分岐点間において信号機が新設又は撤去されたことを検出する処理である。   In S23, the CPU 21 performs a traffic signal increase / decrease detection process (FIG. 8) described later. The traffic signal increase / decrease detection process estimates the factor that caused the current reroute in the vehicle 3 based on the reroute information, and when it is predicted that the traffic signal will be newly installed or removed, between the specific branch points or between the branch points. This is a process for detecting that a traffic light is newly installed or removed.

その後、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２３の信号機増減検出処理において、信号機の新設又は撤去が検出されたか否か判定する。   Thereafter, in S24, the CPU 21 determines whether or not a new or removed traffic signal is detected in the traffic signal increase / decrease detection process in S23.

そして、前記Ｓ２３の信号機増減予測処理において信号機の新設又は撤去が検出されたと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、前記Ｓ２３の信号機増減予測処理において信号機の新設又は撤去が検出されなかったと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。   If it is determined in the signal signal increase / decrease prediction process of S23 that a new or removed signal is detected (S24: YES), the process proceeds to S25. On the other hand, if it is determined that no new or removed traffic signal has been detected in the traffic signal increase / decrease prediction process of S23 (S24: NO), the probe information statistical processing program is terminated.

Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、後述の地図情報更新処理（図１２）を行う。尚、地図情報更新処理は、前記Ｓ２３で検出された新たな検出結果も含めて、分岐点毎又は分岐点間毎に信号機の新設又は撤去の検出結果を集計し、その結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合に、ナビゲーション装置２やプローブセンタ４の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する処理である。その後、当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。   In S25, the CPU 21 performs map information update processing (FIG. 12) described later. In addition, the map information update process totals the detection results of new or removed traffic lights at each branch point or between the branch points, including the new detection result detected at S23, and as a result, When it is estimated that the possibility of removal is high, the map information of the navigation device 2 and the probe center 4 is updated (reflects the new installation or removal of the detected traffic signal). Thereafter, the probe information statistical processing program is terminated.

次に、前記Ｓ２３において実行される信号機増減検出処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は信号機増減検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。   Next, the sub process of the traffic signal increase / decrease detection process executed in S23 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart of a sub-processing program for traffic signal increase / decrease detection processing.

Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ｆ）リルート分岐点での車両の走行態様”に基づいて、案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたか否かを判定する。   In S31, the CPU 21 determines that the guide branch point is a reroute branch point based on “(f) Driving mode of the vehicle at the reroute branch point” in the reroute information read out in S21. It is determined whether or not the vehicle has deviated from the guide route by entering a road connected in the direction of the road.

そして、案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたと判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３２へと移行する。それに対して、それ以外の走行態様により車両が案内経路から外れたと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、Ｓ３５へと移行する。   If it is determined that the guidance branch point is a reroute branch point and the vehicle has deviated from the guidance route by entering a road connected in the direction of the road at the guidance branch point (S31: YES), S32 Migrate to On the other hand, when it is determined that the vehicle has deviated from the guide route due to other driving modes (S31: NO), the process proceeds to S35.

Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の１つ手前の信号機の５ｍ手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ３６から出力される（図５参照）。   In S <b> 32, the CPU 21 uses the navigation device 2 immediately before the reroute is performed based on “(a) Guidance contents performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed” among the reroute information read out in S <b> 21. Whether or not the guidance provided is a guidance that outputs a guidance phrase “Next signal is in the left (right) direction” indicating that there is no traffic signal other than the guidance junction between the vehicle and the guidance junction To determine. The guidance phrase “the next signal is in the left (right) direction” is output from the speaker 36 on the condition that the vehicle has reached 5 meters before the traffic light one before the guidance branch point as described above. (See FIG. 5).

そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３４へと移行する。   When it is determined that the guidance performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed is a guidance that outputs a guidance phrase “the next signal is in the left (right) direction” (S32: YES). The process proceeds to S33. On the other hand, when it is determined that the guidance performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is not a guidance that outputs a guidance phrase “the next signal is in the left (right) direction” (S32: If NO, the process proceeds to S34.

Ｓ３３においてＣＰＵ２１は、案内分岐点で信号機が撤去されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、案内分岐点の信号機が新たに撤去されたことを検出する。そして、案内分岐点の今回の車両の進入方向に対応する撤去カウンタを読み出して＋１加算する。尚、撤去カウンタは分岐点毎で且つ進入方向毎に設けられ、ＲＡＭ２２等に格納されている。そして、ＣＰＵ２１は後述のように分岐点の全進入方向の削除カウンタの値を合算し、その合算値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点において信号機が撤去されたことを地図情報に反映させる（図１２参照）。   In S33, the CPU 21 predicts that the vehicle has deviated from the guide route due to the removal of the traffic signal at the guidance branch point, and detects that the traffic signal at the guidance branch point has been newly removed. Then, the removal counter corresponding to the current approach direction of the vehicle at the guidance branch point is read and incremented by +1. A removal counter is provided for each branch point and for each entry direction, and is stored in the RAM 22 or the like. Then, as will be described later, the CPU 21 adds the values of the deletion counters in all entry directions at the branch point, and when the total value exceeds a predetermined threshold value, the map information indicates that the traffic light has been removed at the branch point. Reflect (see FIG. 12).

一方、Ｓ３４においてＣＰＵ２１は、信号機の新設及び撤去以外の理由で車両が案内経路から外れたと予測し、信号機の新設及び撤去については検出しない。その後、Ｓ２４へと移行する。   On the other hand, in S34, the CPU 21 predicts that the vehicle has deviated from the guide route for reasons other than the new installation and removal of the traffic lights, and does not detect the new installation and removal of the traffic lights. Thereafter, the process proceeds to S24.

ここで、図９を用いて、前記Ｓ３３において案内分岐点の信号機が新たに撤去されたと検出する理由について説明する。尚、図９では、案内経路７１が設定され、案内分岐点７２の信号機７３が撤去された場合について説明する。   Here, the reason for detecting that the traffic light at the guidance branch point has been newly removed in S33 will be described with reference to FIG. In addition, in FIG. 9, the case where the guidance route 71 is set and the traffic signal 73 at the guidance branch point 72 is removed will be described.

図９に示す例では、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された信号機情報４８では、撤去された信号機７３が設置されている状態となっているので、案内分岐点７２の手前を走行する車両７４に対して、案内分岐点７２の信号機７３が存在しないにもかかわらず『次の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『次の信号』が案内分岐点７２の信号機ではなく次の分岐点７５の信号機７６を示すこととなり、ユーザは分岐点７５を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点７２を道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路７１から外れる。
従って、車案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、案内分岐点の信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。 In the example shown in FIG. 9, in the traffic signal information 48 stored in the navigation side map information DB 45, since the removed traffic signal 73 is installed, the vehicle 74 traveling in front of the guidance branch point 72 On the other hand, even though there is no traffic light 73 at the guidance branch point 72, guidance is made that “the next signal is in the left direction”. As a result, the “next signal” being guided indicates not the traffic light at the guidance branch point 72 but the traffic signal 76 at the next branch point 75, and the user misrecognizes that the branch point 75 is the guidance branch point. Become. Then, the vehicle deviates from the guide route 71 by entering the road that is connected to the guide branch point 72 in the direction of the road.
Therefore, the car guidance branch point is a reroute branch point, and when the vehicle enters the road connected in the direction of the road at the guidance branch point, the vehicle is deviated from the guide route, and immediately before the reroute is performed, the navigation device 2 When the guidance is a guidance that outputs a guidance phrase "Next signal is in the left (right) direction" indicating that there is no traffic signal other than the guidance junction between the vehicle and the guidance junction It is highly likely that the traffic light at the guidance branch point has been newly removed.

一方、Ｓ３５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ｆ）リルート分岐点での車両の走行態様”に基づいて、案内分岐点と異なる分岐点（第１分岐点）がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたか否かを判定する。   On the other hand, in S35, the CPU 21 has a branch point (first branch point) different from the guide branch point based on “(f) Driving mode of the vehicle at the reroute branch point” in the reroute information read out in S21. It is a reroute branch point, and it is determined whether or not the vehicle has deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at the reroute branch point.

そして、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたと判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、それ以外の走行態様（例えば、案内分岐点で案内方向と逆方向に曲がる、施設に進入する等）により車両が案内経路から外れたと判定された場合（Ｓ３５：ＮＯ）には、Ｓ４０へと移行する。   Then, a branch point different from the guide branch point is a reroute branch point, and it is determined that the vehicle has deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at the reroute branch point (S35: (YES), the process proceeds to S36. On the other hand, when it is determined that the vehicle has deviated from the guidance route due to other driving modes (for example, turning in the opposite direction to the guidance direction at the guidance branch point, entering the facility, etc.) (S35: NO) The process proceeds to S40.

Ｓ３６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の１つ手前の信号機の５ｍ手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ３６から出力される（図５参照）。   In S <b> 36, the CPU 21 uses the navigation device 2 immediately before the reroute is performed based on “(a) Guidance contents performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed” among the reroute information read out in S <b> 21. Whether or not the guidance provided is a guidance that outputs a guidance phrase “Next signal is in the left (right) direction” indicating that there is no traffic signal other than the guidance junction between the vehicle and the guidance junction To determine. The guidance phrase “the next signal is in the left (right) direction” is output from the speaker 36 on the condition that the vehicle has reached 5 meters before the traffic light one before the guidance branch point as described above. (See FIG. 5).

そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）には、Ｓ３７へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）には、Ｓ３８へと移行する。   When it is determined that the guidance performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed is a guidance that outputs a guidance phrase “the next signal is in the left (right) direction” (S36: YES). The process proceeds to S37. On the other hand, when it is determined that the guidance performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed is not a guidance that outputs a guidance phrase “the next signal is in the left (right) direction” (S36: If NO, the process proceeds to S38.

Ｓ３７においてＣＰＵ２１は、リルート分岐点で信号機が新設されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、リルート分岐点の信号機が新設されたことを検出する。そして、リルート分岐点の今回の車両の進入方向に対応する新設カウンタを読み出して＋１加算する。尚、新設カウンタは分岐点毎で且つ進入方向毎に設けられ、ＲＡＭ２２等に格納されている。そして、ＣＰＵ２１は後述のように分岐点の全進入方向の新設カウンタの値を合算し、その合算値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点において信号機が新設されたことを地図情報に反映させる（図１２参照）。その後、Ｓ２４へと移行する。   In S <b> 37, the CPU 21 predicts that the vehicle has deviated from the guide route due to the newly installed traffic signal at the reroute branch point, and detects that the traffic signal at the reroute branch point has been newly installed. Then, a new counter corresponding to the current vehicle approach direction at the reroute branch point is read and incremented by one. A new counter is provided for each branch point and for each approach direction, and is stored in the RAM 22 or the like. Then, as will be described later, the CPU 21 adds the values of the new counters in all the approach directions at the branch points, and when the total value exceeds a predetermined threshold, the map information indicates that a traffic signal is newly installed at the branch points. Reflect (see FIG. 12). Thereafter, the process proceeds to S24.

ここで、図１０を用いて、前記Ｓ３７においてリルート分岐点の信号機が新設されたと検出される理由について説明する。尚、図１０では、案内経路８１が設定され、案内分岐点８２の手前側にある分岐点８３の信号機８４が新設された場合について説明する。   Here, the reason why it is detected in S37 that a signal at the reroute branch point is newly installed will be described with reference to FIG. FIG. 10 illustrates a case where the guide route 81 is set and the traffic light 84 at the branch point 83 on the front side of the guide branch point 82 is newly provided.

図１０に示す例では、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された信号機情報４８では、新設された信号機８４に関する情報が含まれていないので、案内分岐点８２の手前を走行する車両８５に対して、案内分岐点８２の信号機８６の手前にある信号機８４が視認できている状態で『次の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『次の信号』が案内分岐点８２の信号機８６ではなく手前の分岐点８３の信号機８４を示すこととなり、ユーザは分岐点８３を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点８２の手前の分岐点（リルート分岐点）８３を道なり方向と異なる方向（図１０では左方向）に接続された道路へ進入することにより案内経路８１から外れる。
従って、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、該案内経路から外れた分岐点（リルート分岐点）の信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。 In the example shown in FIG. 10, the traffic light information 48 stored in the navigation side map information DB 45 does not include information regarding the newly established traffic light 84, so that the vehicle 85 traveling in front of the guidance branch point 82 is In the state where the traffic light 84 in front of the traffic light 86 at the guidance branch point 82 is visible, the guidance “the next signal is to the left” is performed. As a result, the “next signal” being guided indicates the traffic signal 84 at the previous branch point 83 instead of the traffic signal 86 at the guide branch point 82, and the user misrecognizes the branch point 83 as the guide branch point. It becomes. Then, the vehicle deviates from the guide route 81 by entering a road connected to a branch point (reroute branch point) 83 before the guide branch point 82 in a direction different from the road direction (left direction in FIG. 10).
Therefore, a branch point different from the guide branch point is a reroute branch point, and the vehicle is deviated from the guide route when the vehicle enters a road connected in a direction different from the road direction at the reroute branch point, and immediately before the reroute is performed. The guidance performed by the navigation device 2 outputs a guidance phrase “the next signal is in the left (right) direction” indicating that there is no traffic signal other than the guidance junction between the vehicle and the guidance junction. In the case of guidance, there is a high possibility that a traffic signal at a branch point (reroute branch point) deviating from the guide route has been newly removed.

一方、Ｓ３８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が２つ有ることを示す「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の２つ手前の信号機の５ｍ手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ３６から出力される（図５参照）。従って、前記Ｓ３８では、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が２つ有ることを示す「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズが出力されてから次の案内フレーズである「次の信号を左（右）方向です」が出力される前までに、車両が案内経路から外れたか否かが判定されることとなる。   On the other hand, in S38, the CPU 21 determines that the navigation device immediately before the reroute is performed based on “(a) Guidance contents performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed” among the reroute information read in S21. The guidance phrase “The second signal is in the left (right) direction” indicating that there are two traffic lights including the guidance junction between the vehicle and the guidance junction. It is determined whether or not the guidance is to be output. The guidance phrase “the second signal is in the left (right) direction” is, as described above, from the speaker 36 on the condition that the vehicle has reached 5 meters before the traffic light two before the guidance branch point. Is output (see FIG. 5). Therefore, in S38, a guidance phrase “the second signal is in the left (right) direction” indicating that there are two traffic lights including the guidance junction between the vehicle and the guidance junction is output. Before the next guidance phrase “next signal is in the left (right) direction” is output, it is determined whether or not the vehicle has deviated from the guidance route.

そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）には、Ｓ３９へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）には、Ｓ４０へと移行する。   When it is determined that the guidance performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed is a guidance that outputs a guidance phrase “the second signal is in the left (right) direction” (S38: (YES), the process proceeds to S39. On the other hand, when it is determined that the guidance performed by the navigation device 2 immediately before the reroute is performed is not the guidance that outputs the guidance phrase “the second signal is in the left (right) direction” ( In S38: NO), the process proceeds to S40.

Ｓ３９においてＣＰＵ２１は、案内経路に沿ってリルート分岐点（第１分岐点）の出発地側１つ手前の分岐点（第２分岐点）からリルート分岐点までの間で信号機（例えば押しボタン式の信号機）が新設されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、該分岐点間の信号機が新設されたことを検出する。そして、該分岐点間に対応する区間新設カウンタを読み出して＋１加算する。尚、区間新設カウンタは分岐点間毎（即ちリンク毎）に設けられ、ＲＡＭ２２等に格納されている。そして、ＣＰＵ２１は後述のように分岐点間の区間新設カウンタの値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点間において信号機が新設されたことを地図情報に反映させる（図１２参照）。   In S39, the CPU 21 sets a traffic light (for example, a push button type) between the reroute branch point (second branch point) immediately before the reroute branch point (first branch point) along the guide route and the reroute branch point. It is predicted that the vehicle has deviated from the guide route due to the newly established traffic signal), and it is detected that the traffic signal between the branch points has been newly established. Then, the section new counter corresponding to the branch point is read and incremented by +1. The section new counter is provided for each branch point (that is, for each link) and stored in the RAM 22 or the like. Then, as will be described later, when the value of the section new counter between the branch points exceeds a predetermined threshold, the CPU 21 reflects in the map information that the traffic signal is newly installed between the branch points (see FIG. 12).

一方、Ｓ４０においてＣＰＵ２１は、信号機の新設及び撤去以外の理由で車両が案内経路から外れたと予測し、信号機の新設及び撤去については検出しない。その後、Ｓ２４へと移行する。   On the other hand, in S40, the CPU 21 predicts that the vehicle has deviated from the guide route for reasons other than the new installation and removal of the traffic lights, and does not detect the new installation and removal of the traffic lights. Thereafter, the process proceeds to S24.

ここで、図１１を用いて、前記Ｓ３９において案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側１つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間で信号機が新設されたと検出される理由について説明する。尚、図１１では、案内経路９１が設定され、案内分岐点９２の手前側にある分岐点９３と分岐点９４の間に押しボタン式の信号機９５が新設された場合について説明する。   Here, with reference to FIG. 11, the reason why it is detected in S39 that a traffic signal is newly established between the reroute branch point from the branch point just before the reroute branch point on the departure side along the guide route will be described. . In FIG. 11, a case will be described in which a guide route 91 is set and a push button type traffic signal 95 is newly provided between the branch point 93 and the branch point 94 on the front side of the guide branch point 92.

図１１に示す例では、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された信号機情報４８では、新設された信号機９５に関する情報が含まれていないので、案内分岐点９２の手前を走行する車両９６に対して、案内分岐点９２の信号機９７の手前にある信号機９５と信号機９８が視認できている状態で『２つ目の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『２つ目の信号』が案内分岐点９２の信号機９７ではなく手前の分岐点９４の信号機９８を示すこととなり、ユーザは分岐点９４を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点９２の手前の分岐点（リルート分岐点）９４を道なり方向と異なる方向（図１１では左方向）に接続された道路へ進入することにより案内経路９１から外れる。
従って、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が２つ有ることを示す「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側１つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間で信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。 In the example shown in FIG. 11, the traffic signal information 48 stored in the navigation side map information DB 45 does not include information on the newly established traffic signal 95, so the vehicle 96 traveling in front of the guidance branch point 92 is In the state where the traffic signal 95 and the traffic signal 98 in front of the traffic signal 97 at the guidance branch point 92 are visible, the guidance “the second signal is to the left” is performed. As a result, the “second signal” being guided indicates the traffic signal 98 at the front branch point 94 instead of the traffic signal 97 at the guide branch point 92, and the user misrecognizes that the branch point 94 is the guide branch point. Will be. The vehicle deviates from the guide route 91 by entering a road connected to a branch point (reroute branch point) 94 before the guide branch point 92 in a direction different from the road direction (left direction in FIG. 11).
Therefore, a branch point different from the guide branch point is a reroute branch point, and the vehicle is deviated from the guide route when the vehicle enters a road connected in a direction different from the road direction at the reroute branch point, and immediately before the reroute is performed. The guidance provided by the navigation device 2 indicates that there are two traffic lights including the guidance branch point between the vehicle and the guidance branch point. The second signal is in the left (right) direction. In the case of a guidance that outputs a phrase, there is a high possibility that a traffic light is newly removed between the reroute branch point and the reroute branch point one point before the reroute branch point along the guide route. It becomes.

尚、前記Ｓ３３やＳ３７やＳ３９で信号機の新設及び撤去を検出する場合には、案内経路に設定された道路における対向車線の存在の有無や、案内経路に交差する交差道路の道路種別に関する情報をＤＢから取得し、取得した情報ついても考慮して検出を行うことが望ましい。
具体的には、案内経路に設定された道路の内、案内分岐点やリルート分岐点前後の道路に対向車線が存在する場合には、対向車線を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出する。例えば、車案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、対向車線を走行する車両でも同様の走行状況が確認できるか判定し、確認できる場合に案内分岐点で信号機が撤去されたことを検出する（Ｓ３３）。
また、案内分岐点やリルート分岐点で交差する交差道路の道路種別が細街路以外（一般道路等）である場合には、該交差道路を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出する。例えば、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、リルート分岐点の交差道路を走行する車両でも同様の走行状況が確認できるか判定し、確認できる場合にリルート分岐点で信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３７）。 When detecting the installation or removal of traffic lights at S33, S37, or S39, information on the presence or absence of oncoming traffic lanes on the road set as the guide route and the information on the road type of the intersecting road that intersects the guide route are displayed. It is desirable to perform detection in consideration of the acquired information acquired from the DB.
Specifically, if there is an oncoming lane on the road around the guidance or reroute branch of the road set as the guide route, the traffic condition of the vehicle traveling on the oncoming lane will also be considered. Detect new establishments and removals. For example, the car guidance branch point is a reroute branch point, and when the vehicle departs from the guide route by entering a road connected in the direction of the road at the guidance branch point, the navigation device 2 performs the operation immediately before the reroute is performed. When the guidance is a guidance that outputs a guidance phrase "Next signal is in the left (right) direction" indicating that there is no traffic signal other than the guidance junction between the vehicle and the guidance junction Is determined whether or not the same traveling condition can be confirmed even in a vehicle traveling on the opposite lane, and if it can be confirmed, it is detected that the traffic light has been removed at the guidance branch point (S33).
In addition, if the road type of the intersection road that intersects at the guidance branch point or reroute branch point is other than a narrow street (general road, etc.), the traffic situation of the vehicle traveling on the intersection road will be taken into consideration, and a new traffic light will be installed. And detect removal. For example, a branch point different from the guide branch point is a reroute branch point, and the vehicle is deviated from the guide route when the vehicle enters a road connected in a direction different from the road direction at the reroute branch point, and immediately before the reroute is performed. The guidance performed by the navigation device 2 outputs a guidance phrase “the next signal is in the left (right) direction” indicating that there is no traffic signal other than the guidance junction between the vehicle and the guidance junction. If it is guidance, it is determined whether the same traveling situation can be confirmed even on a vehicle traveling on the intersection road at the reroute branch point. If it can be confirmed, it is detected that a traffic signal is newly installed at the reroute branch point (S37). .

次に、前記Ｓ２５において実行される地図情報更新処理のサブ処理について図１２に基づき説明する。図１２は地図情報更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。   Next, the sub-process of the map information update process executed in S25 will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a flowchart of a sub-processing program for map information update processing.

Ｓ４１においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において、撤去カウンタが増加したか否か、即ち、案内分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したか否か判定する。   In S41, the CPU 21 determines whether or not the removal counter has increased in the traffic light increase / decrease detection process (FIG. 8) performed immediately before, that is, whether or not the traffic light at the guidance branch point has been newly removed. To do.

そして、撤去カウンタが増加した、即ち、案内分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したと判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ４２へと移行する。それに対して、撤去カウンタが増加していないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、Ｓ４７へと移行する。   If it is determined that the removal counter has increased, that is, it has been newly detected that the traffic light at the guidance branch point has been removed (S41: YES), the process proceeds to S42. On the other hand, when it is determined that the removal counter has not increased (S41: NO), the process proceeds to S47.

Ｓ４２においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において信号機が撤去されたと新たに検出された分岐点について、全進入方向（十字路であれば４方向）からの撤去カウンタの値をＲＡＭ２２から読み出し、合算する。   In S42, the CPU 21 determines the value of the removal counter from all approach directions (four directions if a crossroad) at the branch point newly detected that the traffic light has been removed in the traffic light increase / decrease detection process (FIG. 8) performed immediately before. Are read from the RAM 22 and added together.

その後、Ｓ４３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４２で算出された合算値が、所定の閾値（例えば１００）以上であるか否か判定する。   Thereafter, in S43, the CPU 21 determines whether or not the total value calculated in S42 is equal to or greater than a predetermined threshold (for example, 100).

そして、合算値が所定の閾値以上であると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ２１は信号機の撤去の可能性が高い（即ち、検出結果の信頼性が高い）と推測し、Ｓ４４へと移行する。それに対して、合算値が所定の閾値未満であると判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、ＣＰＵ２１は信号機の撤去の可能性が低い（即ち、検出結果の信頼性が低い）と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。   If it is determined that the total value is equal to or greater than the predetermined threshold (S43: YES), the CPU 21 estimates that there is a high possibility of removal of the traffic light (ie, the reliability of the detection result is high), and S44. Migrate to On the other hand, when it is determined that the total value is less than the predetermined threshold (S43: NO), the CPU 21 estimates that the possibility of removing the traffic light is low (that is, the reliability of the detection result is low). The process ends without updating the map information.

Ｓ４４においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の撤去をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報１６について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。   In S44, the CPU 21 updates the map information stored in the center-side map information DB 14 in order to reflect the detected removal of the traffic signal in the map information of the probe center 4. Specifically, the traffic signal attribute of the corresponding branch point is deleted, and the traffic signal information 16 that stores information related to the traffic signal is deleted regarding the traffic signal for which removal has been detected.

次に、Ｓ４５においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の撤去をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。   Next, in S45, the CPU 21 generates traffic signal update information in order to reflect the detected removal of the traffic signal in the map information of the navigation device 2. The traffic signal update information is difference update information for updating information related to the corresponding traffic signal in the map information of the navigation device 2.

続いて、Ｓ４６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４５で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の撤去がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報４８について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。   Subsequently, in S <b> 46, the CPU 21 distributes the traffic signal update information generated in S <b> 45 to the vehicle 3. And the vehicle 3 which received traffic signal update information updates the map information memorize | stored in navigation side map information DB45 of the navigation apparatus 2 using the received traffic signal update information. As a result, the removal of the detected traffic signal is reflected in the map information of the navigation device 2. Specifically, the traffic signal attribute of the corresponding branch point is deleted, and the traffic signal information 48 that stores information related to the traffic signal is deleted regarding the traffic signal for which removal has been detected.

一方、Ｓ４７においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において、新設カウンタが増加したか否か、即ち、リルート分岐点の信号機が新設されたことを新たに検出したか否か判定する。   On the other hand, in S47, the CPU 21 has detected whether or not the newly installed counter has increased in the traffic signal increase / decrease detection process (FIG. 8) performed immediately before, that is, whether or not the traffic signal at the reroute branch point has been newly installed. To determine.

そして、新設カウンタが増加した、即ち、リルート分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したと判定された場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）には、Ｓ４８へと移行する。それに対して、新設カウンタが増加していないと判定された場合（Ｓ４７：ＮＯ）、即ち、区間新設カウンタが増加したと判定された場合には、Ｓ５３へと移行する。   If it is determined that the newly installed counter has increased, that is, it has been newly detected that the traffic signal at the reroute branch point has been removed (S47: YES), the flow proceeds to S48. On the other hand, when it is determined that the new counter has not increased (S47: NO), that is, when it is determined that the section new counter has increased, the process proceeds to S53.

Ｓ４８においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において信号機が新設されたと新たに検出された分岐点について、全進入方向（十字路であれば４方向）からの新設カウンタの値をＲＡＭ２２から読み出し、合算する。   In S48, the CPU 21 determines the value of the new counter from all approach directions (four directions if a crossroad) at the branch point newly detected that the traffic signal is newly installed in the traffic signal increase / decrease detection process (FIG. 8) performed immediately before. Are read from the RAM 22 and added together.

その後、Ｓ４９においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４８で算出された合算値が、所定の閾値（例えば１００）以上であるか否か判定する。   Thereafter, in S49, the CPU 21 determines whether or not the total value calculated in S48 is equal to or greater than a predetermined threshold (for example, 100).

そして、合算値が所定の閾値以上であると判定された場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ２１は信号機の新設の可能性が高い（即ち、検出結果の信頼性が高い）と推測し、Ｓ５０へと移行する。それに対して、合算値が所定の閾値未満であると判定された場合（Ｓ４９：ＮＯ）には、ＣＰＵ２１は信号機の新設の可能性が低い（即ち、検出結果の信頼性が低い）と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。   When it is determined that the total value is equal to or greater than the predetermined threshold value (S49: YES), the CPU 21 estimates that there is a high possibility of newly installing a traffic light (that is, the reliability of the detection result is high), and S50. Migrate to On the other hand, when it is determined that the total value is less than the predetermined threshold (S49: NO), the CPU 21 estimates that the possibility of newly installing a traffic light is low (that is, the reliability of the detection result is low). The process ends without updating the map information.

Ｓ５０においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報１６について、新設が検出された信号機に関する情報（設置位置や設置方向等）を追加する。   In S <b> 50, the CPU 21 updates the map information stored in the center-side map information DB 14 in order to reflect the detected new traffic signal in the map information of the probe center 4. Specifically, the traffic signal attribute of the corresponding branch point is added, and information (installation position, installation direction, etc.) related to the traffic signal in which the new installation is detected is added to the traffic signal information 16 storing the information related to the traffic signal.

次に、Ｓ５１においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。   Next, in S51, the CPU 21 generates traffic signal update information in order to reflect the detected new traffic signal in the map information of the navigation device 2. The traffic signal update information is difference update information for updating information related to the corresponding traffic signal in the map information of the navigation device 2.

続いて、Ｓ５２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５１で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報４８について、新設が検出された信号機に関する情報を追加する。   Subsequently, in S52, the CPU 21 distributes the traffic signal update information generated in S51 to the vehicle 3. And the vehicle 3 which received traffic signal update information updates the map information memorize | stored in navigation side map information DB45 of the navigation apparatus 2 using the received traffic signal update information. As a result, the detected new traffic signal is reflected in the map information of the navigation device 2. Specifically, the traffic signal attribute of the corresponding branch point is added, and information related to the traffic signal in which the new installation is detected is added to the traffic signal information 48 storing the information related to the traffic signal.

一方、Ｓ５３においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において信号機が新設されたと新たに検出された分岐点間（リンク）に対応する区間新設カウンタの値をＲＡＭ２２から読み出す。   On the other hand, in S53, the CPU 21 reads from the RAM 22 the value of the section new counter corresponding to the point between the branch points (link) newly detected that the traffic signal is newly installed in the traffic signal increase / decrease detection process (FIG. 8) performed immediately before.

その後、Ｓ５４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５３で読み出された値が、所定の閾値（例えば１００）以上であるか否か判定する。   Thereafter, in S54, the CPU 21 determines whether or not the value read in S53 is equal to or greater than a predetermined threshold (for example, 100).

そして、読み出された値が所定の閾値以上であると判定された場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ２１は信号機の新設の可能性が高い（即ち、検出結果の信頼性が高い）と推測し、Ｓ５５へと移行する。それに対して、読み出された値が所定の閾値未満であると判定された場合（Ｓ５４：ＮＯ）には、ＣＰＵ２１は信号機の新設の可能性が低い（即ち、検出結果の信頼性が低い）と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。   If it is determined that the read value is equal to or greater than the predetermined threshold (S54: YES), the CPU 21 estimates that there is a high possibility of newly installing a traffic light (ie, the reliability of the detection result is high). Then, the process proceeds to S55. On the other hand, when it is determined that the read value is less than the predetermined threshold value (S54: NO), the CPU 21 has a low possibility of newly installing a traffic light (that is, the reliability of the detection result is low). The process is terminated without updating the map information.

Ｓ５５においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点間の信号機属性（具体的には、押しボタン式信号機の属性）を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報１６について、新設が検出された信号機に関する情報（設置位置や設置方向等）を追加する。   In S <b> 55, the CPU 21 updates the map information stored in the center-side map information DB 14 in order to reflect the detected new traffic signal in the map information of the probe center 4. Specifically, the traffic signal attribute between the corresponding branch points (specifically, the attribute of the push button type traffic signal) is added, and the traffic signal information 16 storing the information related to the traffic signal is information regarding the traffic signal in which the new installation is detected. (Installation position, installation direction, etc.) are added.

次に、Ｓ５６においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。   Next, in S56, the CPU 21 generates traffic signal update information in order to reflect the detected new traffic signal in the map information of the navigation device 2. The traffic signal update information is difference update information for updating information related to the corresponding traffic signal in the map information of the navigation device 2.

続いて、Ｓ５７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５６で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点間の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報４８について、新設が検出された信号機に関する情報を追加する。   Subsequently, in S57, the CPU 21 distributes the traffic signal update information generated in S56 to the vehicle 3. And the vehicle 3 which received traffic signal update information updates the map information memorize | stored in navigation side map information DB45 of the navigation apparatus 2 using the received traffic signal update information. As a result, the detected new traffic signal is reflected in the map information of the navigation device 2. Specifically, the traffic signal attribute between the corresponding branch points is added, and information related to the traffic signal in which the new installation is detected is added to the traffic signal information 48 storing the information related to the traffic signal.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る信号機増減検出システム１、信号機増減検出システム１を用いた信号機増減検出方法及び信号機増減検出システム１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両３がナビゲーション装置２に設定されている案内経路から外れてリルートが発生した場合に、リルートが行われた際の車両状況に関する情報をプローブ情報としてプローブセンタ４に送信する（Ｓ４）。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ４は、受信したプローブ情報に基づいて、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する（Ｓ３３）とともに、車両が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３７、Ｓ３９）ので、車両の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。
また、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出する（Ｓ３３）ので、車両の走行態様に基づいて、特に案内分岐点の信号機が撤去されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、車両が案内分岐点以外で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、リルート分岐点に信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３７）ので、直前に行われた案内内容と車両の走行態様に基づいて、特に案内分岐点と異なる分岐点の信号機が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点を含めて信号機が２以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、車両が案内分岐点以外で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側にある分岐点からリルート分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３９）ので、直前に行われた案内内容と車両の走行態様に基づいて、特に分岐点間において信号機（例えば、押しボタン式信号機等）が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、案内経路に設定された道路の内、案内分岐点やリルート分岐点前後の道路に対向車線が存在する場合には、対向車線を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。
また、案内分岐点やリルート分岐点で交差する交差道路の道路種別が細街路以外（一般道路等）である場合には、該交差道路を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。
また、分岐点毎に、信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントし（Ｓ３３）、カウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する（Ｓ４４）とともに、分岐点毎及び区間毎に、信号機が新設されたことを検出した回数をカウントし（Ｓ３７、Ｓ３９）、カウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように地図情報を更新する（Ｓ５０、Ｓ５５）ので、信号機の撤去及び新設に係る検出結果が信頼性の高いものである場合に、その検出結果に基づいて地図情報を更新するので、検出された信号機の撤去及び新設を迅速に地図情報に反映させることが可能となる。また、誤った検出結果に基づいて地図情報が更新される虞について減少させることが可能となる。その結果、地図情報を用いた各種処理をより正確な情報に基づいて行うことが可能となる。
また、案内経路及び案内分岐点の再設定（リルート）が行われたことを契機として信号機の撤去及び新設を検出するので、車両が案内経路から外れたことを検出したタイミングで信号機の撤去及び新設を検出することが可能となる。従って、信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。 As described above in detail, according to the traffic signal increase / decrease detection system 1, the traffic signal increase / decrease detection method using the traffic signal increase / decrease detection system 1, and the computer program executed by the traffic signal increase / decrease detection system 1, the vehicle 3 is navigated. When a reroute occurs outside the guide route set in the device 2, information regarding the vehicle status when the reroute is performed is transmitted to the probe center 4 as probe information (S4). On the other hand, when the probe center 4 that has received the probe information determines that the vehicle has deviated from the guidance route by entering the road connected to the road at the guidance branch point based on the received probe information. In addition, it is detected that the traffic light has been removed (S33), and it is determined that the vehicle has deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point. In this case, since it is detected that the traffic signal is newly installed (S37, S39), it is possible to quickly detect the removal and the new installation of the traffic signal based on the traveling mode of the vehicle. As a result, even when performing guidance using the number of traffic lights from the vehicle to the guidance branch point, it is possible to prevent the actual guidance branch point from being different from the branch point specified by the guidance. Become.
Further, when the vehicle deviates from the guidance route by entering the road connected in the direction of the road at the guidance branch point, it is detected that the traffic light at the guidance branch point has been removed (S33). Based on the traveling mode of the vehicle, it is possible to quickly detect that the traffic light at the guidance branch point has been removed.
In addition, after guidance indicating that there is no traffic signal other than the guidance branch point between the vehicle and the guidance branch point, the vehicle enters a road connected in a direction different from the road direction other than the guidance branch point. When it is determined that the vehicle has deviated from the guidance route, it is detected that a traffic signal is newly installed at the reroute branch point (S37). Therefore, based on the content of the guidance performed immediately before and the traveling mode of the vehicle, In particular, it is possible to quickly detect that a traffic signal at a branch point different from the guide branch point is newly installed.
In addition, after the guidance indicating that there are two or more traffic lights including the guidance branch point between the vehicle and the guidance branch point, before the next guidance is performed, the vehicle becomes a road other than the guidance branch point. A section from the branch point on the departure side of the reroute branch point to the reroute branch point along the guide route when it is determined that the road is connected to the road connected in a direction different from the direction. Since a new traffic signal is detected (S39), a traffic signal (for example, a push button traffic signal, etc.) has been newly established, particularly between the branch points, based on the content of the guidance performed immediately before and the driving mode of the vehicle. This can be detected quickly.
In addition, if there are oncoming lanes on the roads around the guidance and reroute junctions among the roads set as the guide route, the traffic conditions of vehicles traveling on the opposite lanes will be taken into account Since the removal is detected, it becomes possible to improve the reliability of the detection relating to the removal and new installation of the traffic light.
In addition, if the road type of the intersection road that intersects at the guidance branch point or reroute branch point is other than a narrow street (general road, etc.), the traffic situation of the vehicle traveling on the intersection road will be taken into consideration, and a new traffic light will be installed. Since the removal is detected, it is possible to improve the reliability of detection related to the removal and new installation of the traffic light.
Further, for each branch point, the number of times the traffic signal has been removed is counted (S33), and the map information is deleted so that the traffic signal attribute at the branch point is deleted when the count value exceeds a predetermined threshold value. Is updated (S44), and the number of times that a new traffic signal is detected is counted for each branch point and each section (S37, S39), and when the count value exceeds a predetermined threshold value, Since the map information is updated so as to add the traffic signal attribute of the point or section (S50, S55), when the detection result relating to the removal and new installation of the traffic signal is highly reliable, the map is based on the detection result. Since the information is updated, it is possible to quickly reflect the removal and new installation of the detected traffic signal in the map information. Further, it is possible to reduce the possibility that the map information is updated based on the erroneous detection result. As a result, various processes using the map information can be performed based on more accurate information.
In addition, since the removal and new installation of the traffic signal is detected in response to the resetting (reroute) of the guidance route and the guidance branch point, the removal and new installation of the traffic signal is detected at the timing when the vehicle is deviated from the guidance route. Can be detected. Accordingly, it is possible to quickly detect the removal and new installation of the traffic light.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置２による案内分岐点の案内をスピーカ３６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ３５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in this embodiment, the guidance branch point guidance by the navigation device 2 is output by voice guidance from the speaker 36, but the guidance may be performed by displaying text on the liquid crystal display 35.

また、本実施形態では信号機情報１６、４８として分岐点の周辺に配置された全ての信号機に関する情報を記憶する構成としているが、分岐点からの退出方向毎に最も退出側にある信号機に関する情報のみを記憶する構成としても良い。また、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。尚、信号機の代わりに停止線を用いる場合であっても、案内は信号機を用いて行うことが望ましい。   In the present embodiment, the information about all the traffic lights arranged around the branch point is stored as the traffic signal information 16 and 48. However, only the information about the traffic signal on the most exit side for each exit direction from the branch point. May be stored. Moreover, it is good also as a structure which memorize | stores the information regarding a stop line instead of a traffic light. Even if a stop line is used instead of a traffic light, it is desirable that the guidance be performed using the traffic light.

また、本実施形態では前記Ｓ３８において、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が２つ有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前までに、車両が案内経路から外れたか否かを判定する構成としているが、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が３つ以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前までに、車両が案内経路から外れたか否かを判定する構成としても良い。その場合には、分岐点間に信号機が２つ以上新設されたことを検出することとなる。   In the present embodiment, in S38, the vehicle from the guidance indicating that there are two traffic lights including the guidance junction between the vehicle and the guidance junction until the next guidance is performed. It is configured to determine whether or not the vehicle has deviated from the guidance route, but the next guidance will be given after guidance indicating that there are three or more traffic lights including the guidance branch point between the vehicle and the guidance branch point. It may be configured to determine whether or not the vehicle has deviated from the guide route before being performed. In this case, it is detected that two or more traffic lights are newly installed between the branch points.

また、本実施形態ではセンタ側地図情報ＤＢ１４やナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する場合に、地図情報の該当する箇所のみを更新する差分更新を用いているが、地図情報の全情報を更新する全更新を用いても良い。   Further, in the present embodiment, when updating the map information stored in the center side map information DB 14 or the navigation side map information DB 45, the difference update for updating only the corresponding part of the map information is used. All updates that update all information may be used.

また、本実施形態では撤去カウンタ、新設カウンタ、区間新設カウンタの合算値や値が所定の閾値以上となった場合に信号機の新設又は撤去を地図情報に反映させる構成としているが、信号機の新設又は撤去の検出された割合が所定割合以上となった場合に信号機の新設又は撤去を地図情報に反映させる構成としても良い。   In the present embodiment, the addition or removal of the traffic signal is reflected in the map information when the sum or value of the removal counter, the new counter, or the section new counter exceeds a predetermined threshold. It is good also as a structure which reflects the new installation or removal of a traffic signal in map information, when the ratio by which removal is detected becomes more than a predetermined ratio.

また、プローブ情報収集処理プログラム（図６）、プローブ情報統計処理プログラム（図７、図８、図１２）の各ステップは、プローブセンタ４とナビゲーション装置２のいずれが実施する構成としても良い。例えば、本実施形態ではＳ２２やＳ２３の処理はプローブセンタ４が実行する構成としているが、ナビゲーション装置２が実行する構成としても良い。   Each step of the probe information collection processing program (FIG. 6) and the probe information statistical processing program (FIGS. 7, 8, and 12) may be performed by either the probe center 4 or the navigation device 2. For example, in the present embodiment, the processing of S22 and S23 is configured to be executed by the probe center 4, but may be configured to be executed by the navigation device 2.

更に、本実施形態では複数の車両３からリルート発生時の走行状況をプローブセンタ４が収集し、プローブセンタ４が収集した情報を統計することによって信号機の新設及び撤去を検出することとしているが、自車両においてリルートが発生した時の走行状況を累積的に記憶し、累積された自車両に関する情報のみから自車両が信号機の新設及び撤去を検出する構成としても良い。即ち、プローブ情報収集処理プログラム（図６）、プローブ情報統計処理プログラム（図７、図８、図１２）に相当する処理をナビゲーション装置２が全て実施する構成としても良い。その場合には、プローブセンタ４は不要となる。また、プローブセンタを介さずに、車車間通信でリルート発生時の走行状況を送受信する構成としても良い。   Furthermore, in the present embodiment, the probe center 4 collects the traveling conditions at the time of reroute occurrence from a plurality of vehicles 3, and the new information and the removal of the traffic signal are detected by statistics of the information collected by the probe center 4. It is good also as a structure which memorize | stores the driving | running | working condition when reroute generate | occur | produces in the own vehicle, and detects the new installation and removal of a traffic signal only from the information regarding the accumulated own vehicle. That is, the navigation apparatus 2 may be configured to perform all the processes corresponding to the probe information collection processing program (FIG. 6) and the probe information statistical processing program (FIGS. 7, 8, and 12). In that case, the probe center 4 becomes unnecessary. Moreover, it is good also as a structure which transmits / receives the driving | running | working condition at the time of reroute generation | occurrence | production by vehicle-to-vehicle communication not via a probe center.

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述したプローブ情報収集処理プログラム（図６）、プローブ情報統計処理プログラム（図７、図８、図１２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。   In addition to the navigation device, the present invention can be applied to a device having a function of performing route guidance based on a guidance route. For example, the present invention can be applied to a portable terminal such as a cellular phone or a PDA, a personal computer, a portable music player, etc. (hereinafter referred to as a portable terminal or the like). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-described probe information collection processing program (FIG. 6) and probe information statistical processing program (FIG. 7, FIG. 8, FIG. 12) can be implemented by either a server or a portable terminal. good. In addition, when the present invention is applied to a mobile terminal or the like, travel guidance may be given to a moving body other than a vehicle, for example, a user such as a mobile terminal or a two-wheeled vehicle.

１ 信号機増減検出システム
２ ナビゲーション装置
３ 車両
４ プローブセンタ
１１ サーバ
１４ センタ側地図情報ＤＢ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
４５ ナビ側地図情報ＤＢ
７１、８１、９１ 案内経路
７２、８２、９２ 案内分岐点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traffic signal increase / decrease detection system 2 Navigation apparatus 3 Vehicle 4 Probe center 11 Server 14 Center side map information DB
33 Navigation ECU
45 Navi side map information DB
71, 81, 91 Guide route 72, 82, 92 Guide branch

Claims (11)

移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段と、
前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段と、
前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出システム。 A guide route for guiding the movement of the moving body, a guide route setting means for setting a guide branch point on the guide route,
A branch point that performs guidance for specifying the guide branch point using the number of traffic lights located between the mobile body and the guide branch point when the guide branch point is located in front of the moving body in the traveling direction. Guidance means;
Position acquisition means for acquiring the position of the moving body at predetermined intervals;
Based on the acquisition result of the position acquisition means, when it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering the road connected in the direction of the road at the guide branch point, the traffic light is removed. A traffic light decrease detecting means for detecting
Based on the acquisition result of the position acquisition means, the moving body enters the road connected in a direction different from the road direction at the first branch point that is a branch point different from the guide branch point. A traffic light increase / decrease detection system, comprising: a traffic light increase detection means for detecting that a traffic light is newly installed when it is determined that the traffic light has come off. 前記信号機減少検出手段は、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする請求項１に記載の信号機増減検出システム。   The traffic light decrease detection means is that the traffic signal at the guidance branch point has been removed when the moving body deviates from the guidance route by entering the road connected in the direction of the road at the guidance branch point. The traffic light increase / decrease detection system according to claim 1, wherein: 前記信号機増加検出手段は、前記分岐点案内手段により前記移動体から前記案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、前記移動体が前記第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、該第１分岐点に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の信号機増減検出システム。   The traffic signal increase detection means is configured to provide guidance indicating that there is no traffic signal other than the guide branch point between the moving body and the guide branch point by the branch point guide means. Detecting that a traffic signal is newly installed at the first branch point when it is determined that the road has been deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at the one branch point. The traffic light increase / decrease detection system according to claim 1 or 2, 前記信号機増加検出手段は、前記分岐点案内手段により前記移動体から前記案内分岐点までの間に該案内分岐点を含めて信号機が２以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、前記移動体が前記第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿って前記第１分岐点の出発地側にある第２分岐点から前記第１分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の信号機増減検出システム。   The traffic signal increase detection means performs the next guidance after guidance indicating that there are two or more traffic lights including the guidance branch point between the moving body and the guidance branch point by the branch point guidance means. If it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at the first branch point before 4. The apparatus according to claim 1, wherein a new traffic signal is detected in a section from the second branch point on the departure side of the first branch point to the first branch point. 5. Traffic signal increase / decrease detection system. 前記案内経路に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定する対向車線判定手段を有し、
前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記対向車線判定手段の判定結果を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の信号機増減検出システム。 An oncoming lane determining means for determining whether an oncoming lane exists on the road set in the guide route;
5. The traffic light decrease detection means and the traffic light increase detection means detect removal or addition of a traffic light in consideration of a determination result of the oncoming lane determination means. Signal traffic increase / decrease detection system described. 前記案内経路に交差する交差道路の道路種別を取得する交差道路取得手段を有し、
前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記交差道路取得手段により取得された前記交差道路の道路種別を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の信号機増減検出システム。 Cross road acquisition means for acquiring the road type of the cross road that intersects the guide route;
The traffic light decrease detection means and the traffic light increase detection means detect the removal or new installation of a traffic light in consideration of the road type of the intersection road acquired by the intersection road acquisition means. The traffic light increase / decrease detection system according to claim 5. 分岐点毎に、前記信号機減少検出手段により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントする撤去カウント手段と、
前記撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する地図情報削除更新手段と、
分岐点毎及び区間毎に、前記信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントする新設カウント手段と、
前記新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように前記地図情報を更新する地図情報追加更新手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の信号機増減検出システム。 For each branch point, a removal counting means for counting the number of times that the traffic light has been removed by the traffic light reduction detecting means, and
Map information deletion updating means for updating map information so as to delete the traffic signal attribute at the branch point when the count value of the removal counting means is equal to or greater than a predetermined threshold;
New counting means that counts the number of times that the traffic signal increase detection means detects that a traffic signal is newly installed for each branch point and each section;
Map information addition and update means for updating the map information so as to add the traffic signal attribute of the branch point or section when the count value of the newly provided count means becomes a predetermined threshold value or more. The traffic light increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 6. 前記位置取得手段により新たに取得された前記移動体の位置が前記案内経路上から外れた場合に、該移動体の新たな位置に基づいて前記案内経路及び前記案内分岐点を再設定する案内経路再設定手段を有し、
前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記案内経路再設定手段による前記案内経路及び前記案内分岐点の再設定が行われた場合に、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の信号機増減検出システム。 A guide route for resetting the guide route and the guide branch point based on the new position of the moving body when the position of the moving body newly acquired by the position acquisition means deviates from the guide route. Having resetting means,
The traffic light decrease detection means and the traffic light increase detection means detect the removal or new installation of a traffic light when the guidance route and the guidance branch point are reset by the guidance route resetting means. The traffic signal increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 7. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内手段と、
前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段と、
前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出装置。 A guide route for guiding the movement of the moving body, a guide route setting means for setting a guide branch point on the guide route,
A branch point guide means for guiding the guide branch point when the guide branch point is located in front of the moving body in the traveling direction;
Position acquisition means for acquiring the position of the moving body at predetermined intervals;
Based on the acquisition result of the position acquisition means, when it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering the road connected in the direction of the road at the guide branch point, the traffic light is removed. A traffic light decrease detecting means for detecting
Based on the acquisition result of the position acquisition means, it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point. And a traffic signal increase / decrease detecting means for detecting that the traffic signal is newly installed. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、
前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内ステップと、
前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得ステップと、
前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出ステップと、
前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出ステップと、を有することを特徴とする信号機増減検出方法。 A guidance route for guiding the movement of the moving body, and a guidance route setting step for setting a guidance branch point on the guidance route;
A branch point guide step for guiding the guide branch point when the guide branch point is located in front of the moving body in the traveling direction;
A position acquisition step of acquiring the position of the moving body at a predetermined interval;
Based on the acquisition result of the position acquisition step, when it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering the road connected to the guide branch point in the road direction, the traffic light is removed. A traffic light decrease detection step for detecting
Based on the acquisition result of the position acquisition step, it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point. A traffic signal increase / decrease detection method for detecting that a traffic signal is newly installed. コンピュータに、
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、
前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内機能と、
前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得機能と、
前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出機能と、
前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
On the computer,
A guidance route for guiding the movement of the moving body, a guidance route setting function for setting a guidance branch point on the guidance route,
A branch point guide function for guiding the guide branch point when the guide branch point is located in front of the moving body in the traveling direction;
A position acquisition function for acquiring the position of the moving body at predetermined intervals;
Based on the acquisition result of the position acquisition function, when it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering the road connected to the guide branch point in the road direction, the traffic light is removed. A traffic light decrease detection function to detect
Based on the acquisition result of the position acquisition function, it is determined that the moving body has deviated from the guide route by entering a road connected in a direction different from the road direction at a branch point different from the guide branch point. In the case, the traffic signal increase detection function to detect that the traffic signal is newly installed,
A computer program for executing
JP2011136245A 2011-06-20 2011-06-20 Traffic light increase / decrease detection system, traffic light increase / decrease detection device, traffic light increase / decrease detection method, and computer program Active JP5716565B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011136245A JP5716565B2 (en) 2011-06-20 2011-06-20 Traffic light increase / decrease detection system, traffic light increase / decrease detection device, traffic light increase / decrease detection method, and computer program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011136245A JP5716565B2 (en) 2011-06-20 2011-06-20 Traffic light increase / decrease detection system, traffic light increase / decrease detection device, traffic light increase / decrease detection method, and computer program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2013003043A true JP2013003043A (en) 2013-01-07
JP5716565B2 JP5716565B2 (en) 2015-05-13

Family

ID=47671749

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011136245A Active JP5716565B2 (en) 2011-06-20 2011-06-20 Traffic light increase / decrease detection system, traffic light increase / decrease detection device, traffic light increase / decrease detection method, and computer program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5716565B2 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015029565A1 (en) * 2013-08-28 2015-03-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Driving assistance system, method and program
WO2015029564A1 (en) * 2013-08-28 2015-03-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Driving assistance system, method and program
CN109752010A (en) * 2017-11-08 2019-05-14 本田技研工业株式会社 Map generates server and ground drawing generating method
JP2020085785A (en) * 2018-11-29 2020-06-04 本田技研工業株式会社 Generation device, method of controlling the same, and program
JP2020160929A (en) * 2019-03-27 2020-10-01 株式会社トヨタマップマスター Information collection system, information collection method, information collection program, and recording medium

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09178497A (en) * 1995-12-26 1997-07-11 Aisin Aw Co Ltd Navigation device for vehicle
JPH109886A (en) * 1996-06-19 1998-01-16 Toyota Motor Corp Rote guide apparatus and method therefor
JPH10274544A (en) * 1997-03-31 1998-10-13 Fujitsu Ten Ltd Route guide device
JPH11154299A (en) * 1997-11-21 1999-06-08 Toyota Motor Corp Road data updating system and on-vehicle road restriction detecting device suitable for the same
JP2010224442A (en) * 2009-03-25 2010-10-07 Zenrin Co Ltd System and method for updating map data
JP2010223901A (en) * 2009-03-25 2010-10-07 Zenrin Co Ltd Map data error inspection system, map data error inspecting terminal device, and map data error inspection method

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09178497A (en) * 1995-12-26 1997-07-11 Aisin Aw Co Ltd Navigation device for vehicle
JPH109886A (en) * 1996-06-19 1998-01-16 Toyota Motor Corp Rote guide apparatus and method therefor
JPH10274544A (en) * 1997-03-31 1998-10-13 Fujitsu Ten Ltd Route guide device
JPH11154299A (en) * 1997-11-21 1999-06-08 Toyota Motor Corp Road data updating system and on-vehicle road restriction detecting device suitable for the same
JP2010224442A (en) * 2009-03-25 2010-10-07 Zenrin Co Ltd System and method for updating map data
JP2010223901A (en) * 2009-03-25 2010-10-07 Zenrin Co Ltd Map data error inspection system, map data error inspecting terminal device, and map data error inspection method

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015029565A1 (en) * 2013-08-28 2015-03-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Driving assistance system, method and program
WO2015029564A1 (en) * 2013-08-28 2015-03-05 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Driving assistance system, method and program
JP6056979B2 (en) * 2013-08-28 2017-01-11 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Driving support system, method and program
JPWO2015029565A1 (en) * 2013-08-28 2017-03-02 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Driving support system, method and program
JPWO2015029564A1 (en) * 2013-08-28 2017-03-02 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Driving support system, method and program
US9797736B2 (en) 2013-08-28 2017-10-24 Aisin Aw Co., Ltd. Drive assist system, method, and program
CN109752010A (en) * 2017-11-08 2019-05-14 本田技研工业株式会社 Map generates server and ground drawing generating method
JP2019086438A (en) * 2017-11-08 2019-06-06 本田技研工業株式会社 Map generation server and map generation method
US10883837B2 (en) 2017-11-08 2021-01-05 Honda Motor Co., Ltd. Map generating server and map generating method
CN109752010B (en) * 2017-11-08 2023-04-07 本田技研工业株式会社 Map generation server and map generation method
JP2020085785A (en) * 2018-11-29 2020-06-04 本田技研工業株式会社 Generation device, method of controlling the same, and program
JP7053440B2 (en) 2018-11-29 2022-04-12 本田技研工業株式会社 Generator, control method and program of generator
JP2020160929A (en) * 2019-03-27 2020-10-01 株式会社トヨタマップマスター Information collection system, information collection method, information collection program, and recording medium

Also Published As

Publication number Publication date
JP5716565B2 (en) 2015-05-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6488594B2 (en) Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program
JP5479398B2 (en) Driving support device, driving support method, and computer program
JP5729176B2 (en) Movement guidance system, movement guidance apparatus, movement guidance method, and computer program
US20190064827A1 (en) Self-driving assistance device and computer program
EP2612112B1 (en) Travel guidance system, travel guidance apparatus, travel guidance method and computer program
JP2015161518A (en) Automatic driving support system, automatic driving support method and computer program
WO2018151005A1 (en) Driving support device and computer program
JPWO2018061619A1 (en) Route search device, route search system and computer program
JP5716565B2 (en) Traffic light increase / decrease detection system, traffic light increase / decrease detection device, traffic light increase / decrease detection method, and computer program
JP6597265B2 (en) Movement guidance system, movement guidance method, and computer program
JP2014010561A (en) Probe information collection system
JP2013029427A (en) Stop line detection system, stop line detection device, stop line detection method, and computer program
JP5712847B2 (en) Traffic light increase / decrease detection system, traffic light increase / decrease detection device, traffic light increase / decrease detection method, and computer program
JP5765167B2 (en) Moving body position detection system, moving body position detection apparatus, moving body position detection method, and computer program
JP2012208087A (en) Mobile guidance system, mobile guidance device, mobile guidance method and computer program
JP5691915B2 (en) Movement guidance system, movement guidance apparatus, movement guidance method, and computer program
US20090105936A1 (en) Route guidance apparatus, route guidance method, route guidance program and computer-readable recording medium
JP5772453B2 (en) Moving body position detection system, moving body position detection apparatus, moving body position detection method, and computer program
JP5716564B2 (en) Movement guidance system, movement guidance apparatus, movement guidance method, and computer program
JP2013029426A (en) System, apparatus and method for detection of moving body position, and computer program
JP5765166B2 (en) Moving body position detection system, moving body position detection apparatus, moving body position detection method, and computer program
JP5760802B2 (en) Signal information update system, signal information update device, signal information update method, and computer program
JP2016090543A (en) Travel assist system, travel assist method, and computer program
JP5786522B2 (en) Movement guidance system, movement guidance apparatus, movement guidance method, and computer program
JP5831016B2 (en) Movement guidance system, movement guidance apparatus, movement guidance method, and computer program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20140310

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20141128

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20141209

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20150128

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20150217

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20150302

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5716565

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150