JP5712847B2 - Traffic light increase / decrease detection system, traffic light increase / decrease detection device, traffic light increase / decrease detection method, and computer program - Google Patents

Traffic light increase / decrease detection system, traffic light increase / decrease detection device, traffic light increase / decrease detection method, and computer program Download PDF

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Description

本発明は、信号機の新設及び撤去を検出する信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a traffic light increase / decrease detection system, a traffic light increase / decrease detection device, a traffic light increase / decrease detection method, and a computer program.

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。   2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, such a navigation device has a route search function for searching for an optimum route from the departure place to the destination when a desired destination is input. The guidance route set based on the search result is displayed on the display screen, and when approaching a branch point (hereinafter referred to as a guidance branch point) for guidance such as turning left or right, a voice or display screen is displayed. By performing the guidance used, the user is surely guided to a desired destination. In recent years, some cellular phones, PDAs (Personal Digital Assistants), personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device. Furthermore, it is also possible to perform the above guidance for pedestrians and two-wheeled vehicles as well as vehicles.

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までの信号機の数（又は信号機の設置された分岐点の数）を用いた案内がある。そして、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報（信号機の設置位置や方向に関する情報等）が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段（例えば、ハードディスク、ＤＶＤ、メモリーカード、サーバ等）から取得している。   Here, when performing guidance such as turning left or right at the guidance branch point, it is necessary for the user to accurately identify the guidance branch point. And as one of the guidance methods for specifying such a guidance branch point, there is guidance using the number of traffic lights from the vehicle to the guidance branch point (or the number of branch points where traffic lights are installed). In order to perform guidance using the number of traffic lights from the vehicle to the guidance branch point, information on traffic lights (information on the installation position and direction of traffic lights, etc.) is required. As a part, it is obtained from storage means (for example, hard disk, DVD, memory card, server, etc.).

ここで、信号機の設置状況は時間の経過に従って変化する場合がある。例えば、信号機の設置されていなかった分岐点において新たに信号機が設置されたり、信号機の設置されていた分岐点において信号機が撤去される場合がある。しかしながら、このような信号機の増減に関する情報が地図情報に反映されるまでには、一定の期間が必要となる。   Here, the installation status of the traffic light may change as time passes. For example, a new traffic signal may be installed at a branch point where no traffic signal is installed, or a traffic signal may be removed at a branch point where a traffic signal is installed. However, a certain period of time is required before such information regarding the increase or decrease of traffic lights is reflected in the map information.

その結果、信号機が増減した付近において案内分岐点を特定させる案内を行った場合に、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違し、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。そこで、特開２００５−２６７４７２号公報には、交差点におけるプローブカーの走行態様（停車の有無、停車した座標、停車時間）を収集し、走行態様の分布から交差点における信号機の有無を判定する技術について提案されている。   As a result, when the guidance for specifying the guidance branch point is performed near the traffic signal increased or decreased, the actual guidance branch point and the branch point specified by the guidance are different, and the user may misrecognize the guidance branch point. was there. Therefore, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-267472 discloses a technique for collecting traveling modes (presence / absence of stopping, coordinates at which the vehicle is stopped, stopping time) at intersections and determining presence / absence of traffic lights at intersections from the distribution of traveling modes. Proposed.

特開２００５−２６７４７２号公報（第７頁−第８頁、図５）Japanese Patent Laying-Open No. 2005-267472 (pages 7-8, FIG. 5)

しかしながら、上記特許文献１の技術では分岐点での車両の走行態様（停車の有無、停車した座標、停車時間）に基づいて信号機の有無を判定していることから、例えば、渋滞、工事、事故、道路沿いにある店舗への進入待ち等の信号機以外の要因で車両が停車した場合において、信号機が無い分岐点に対して信号機が存在すると誤判定する虞があった。   However, in the technique of the above-mentioned Patent Document 1, since the presence / absence of a traffic light is determined on the basis of the traveling mode of the vehicle at the branch point (presence / absence of stop, coordinates of stop, stop time) When a vehicle stops due to a factor other than a traffic signal such as waiting for entry to a store along the road, there is a possibility that it is erroneously determined that a traffic signal exists at a branch point where there is no traffic signal.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することを可能にした信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described conventional problems. Since the detection result of the stop line is detected in addition to the moving mode of the moving body, the new installation and removal of the traffic signal are detected. It is an object of the present invention to provide a traffic light increase / decrease detection system, a traffic light increase / decrease detection device, a traffic light increase / decrease detection method, and a computer program that can accurately detect a signal.

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る信号機増減検出システム（１）は、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１１、３３）と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段（１１、３３）と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段（１１、３３）と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。 In order to achieve the object, the traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 1 of the present application acquires a detection result of detecting a stop line (71) existing around the moving body (3). Means (11, 33), stop time acquisition means (11, 33) for acquiring a stop time when the moving body stops moving, and the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more case, on the basis of the stop line detection result obtained by the stop line detection result acquisition means, possess a traffic decrease detecting means for detecting that traffic has been established or removed (11, 33), the said The traffic light increase detection means has a stop time acquired by the stop time acquisition means of a predetermined time or more, and the stop line detection result is detected during a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. When acquiring the detection result of detecting the stop line by the acquisition means, and detects that the traffic is established.
The “moving body” includes a pedestrian and a two-wheeled vehicle in addition to the vehicle.

また、請求項２に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１に記載の信号機増減検出システムであって、地図情報を取得する地図情報取得手段（１１、３３）と、前記停止線検出結果取得手段（１１、３３）により検出結果を取得した前記停止線に関する情報が、前記地図情報に含まれているか否か判定する新設情報判定手段（１１、３３）と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記新設情報判定手段によって前記停止線（７１）に関する情報が前記地図情報に含まれていないと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。 A traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 2 is the traffic light increase / decrease detection system according to claim 1 , wherein map information acquisition means (11, 33) for acquiring map information and the stop line detection are provided. New information determination means (11, 33) for determining whether or not the information relating to the stop line whose detection result has been acquired by the result acquisition means (11, 33) is included in the map information; The increase detection means detects that a traffic signal is newly established when it is determined by the new information determination means that information relating to the stop line (71) is not included in the map information.

また、請求項３に係る信号機増減検出システム（１）は、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。 Further, the traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 3 includes a stop line detection result acquisition means for acquiring a detection result obtained by detecting a stop line existing around the moving body, and the moving body stops moving. And a stop time acquisition means for acquiring a stop time, and when the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. And a traffic light increase / decrease detection means for detecting that the traffic light is newly installed or removed, wherein the traffic light increase detection means has a stop time acquired by the stop time acquisition means of a predetermined time or more, and the moving body If the detection result of detecting the stop line cannot be acquired by the stop line detection result acquisition means between the start of movement after the stop and the travel of a predetermined distance, And detecting that it has been removed by.

また、請求項４に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項３に記載の信号機増減検出システムであって、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得できなかった前記移動体の移動区間において、前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する撤去情報判定手段と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記撤去情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていると判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。 A traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 4 is the traffic light increase / decrease detection system according to claim 3 , wherein the traffic signal increase / decrease detection system is detected by a map information acquisition means for acquiring map information and the stop line detection result acquisition means. In the movement section of the moving body for which the result could not be obtained, the removal information determination means for determining whether or not information on the stop line is included in the map information, and the traffic light increase detection means, When it is determined by the removal information determination means that the information regarding the stop line is included in the map information, it is detected that the traffic light has been removed.

また、請求項５に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線を検出した検出結果を取得することを特徴とする。 A traffic light increase / decrease detection system (1) according to claim 5 is the traffic light increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 4 , wherein the feature detection result acquisition means is provided on the moving body. A detection result obtained by detecting the stop line formed on a road on which the moving body moves is acquired based on an image picked up by an image pickup unit installed.

また、請求項６に係る信号機増減検出装置は、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１１、３３）と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段（１１、３３）と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段（１１、３３）と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
また、請求項７に係る信号機増減検出装置は、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１１、３３）と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段（１１、３３）と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段（１１、３３）と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。 A traffic light increase / decrease detection device according to claim 6 is a stop line detection result acquisition means (11, 33) for acquiring a detection result of detecting a stop line (71) existing around the mobile body (3); When the moving body stops moving, the stop time acquisition means (11, 33) for acquiring the stop time, and the stop line detection result acquisition when the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more. based on the detection result of the acquired stop line by means, and traffic increase or decrease detecting means for detecting that traffic has been established or removed (11, 33), it has a, the traffic increase detection means, the stop time The stop line is detected by the stop line detection result acquisition means after the stop time acquired by the acquisition means is a predetermined time or longer and the mobile body starts moving after stopping and travels a predetermined distance. When obtaining the detection result, and detects that the traffic signal has been established.
A traffic light increase / decrease detection device according to claim 7 comprises stop line detection result acquisition means (11, 33) for acquiring a detection result of detecting a stop line (71) existing around the mobile body (3), When the moving body stops moving, the stop time acquisition means (11, 33) for acquiring the stop time, and the stop line detection result acquisition when the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more. Traffic signal increase / decrease detection means (11, 33) for detecting that the traffic light is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the means, and the traffic light increase detection means includes the stop time. The stop line is detected by the stop line detection result acquisition means after the stop time acquired by the acquisition means is a predetermined time or longer and the mobile body starts moving after stopping and travels a predetermined distance. If it can not obtain a detection result, and detects that the traffic signal has been removed.

また、請求項８に係る信号機増減検出方法は、停止線検出結果取得手段が、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得するステップと、停止時間取得手段が、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得するステップと、信号機増減検出手段が、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するステップと、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
また、請求項９に係る信号機増減検出方法は、停止線検出結果取得手段が、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得するステップと、停止時間取得手段が、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得するステップと、信号機増減検出手段が、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するステップと、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。 Further, traffic increase or decrease detection method according to claim 8, the stop line detection result acquisition means, and away step to obtain a detection result of detecting the stop line (71) existing around the mobile body (3), stop time acquisition means, when the movable body stops moving, and Luz step to acquire downtime, when the traffic increases or decreases detection means, stop time acquired by the stop time acquisition unit is a predetermined time or more, based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means, possess the absence steps to detect that the traffic has been established or removed, and the traffic increase detection means, the stop time The stop line acquired by the acquisition unit is a predetermined time or more, and the stop line is detected by the stop line detection result acquisition unit after the moving body starts moving after stopping until it travels a predetermined distance. Inspection If you get the result, and detects that the traffic signal has been established.
The traffic light increase / decrease detection method according to claim 9 includes a step in which a stop line detection result acquisition unit acquires a detection result of detecting a stop line existing around a moving body, and a stop time acquisition unit includes the moving body. When the movement stops, the step of acquiring the stop time and the traffic light increase / decrease detection means are acquired by the stop line detection result acquisition means when the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more. Detecting that a traffic signal is newly installed or removed based on the detection result of the stop line, and the traffic signal increase detection means is a stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more. The detection result of detecting the stop line can be acquired by the stop line detection result acquiring means after the moving body starts moving after stopping until it travels a predetermined distance. If no, and detects that the traffic signal has been removed.

更に、請求項１０に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
また、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。 Furthermore, the computer program according to claim 10 is a computer program comprising: a stop line detection result acquisition means for acquiring a detection result obtained by detecting a stop line (71) existing around the mobile body (3); and the mobile body moves. Stop time acquisition means for acquiring a stop time, and when the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the detection of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means Based on the result, a computer program for functioning as a traffic light increase / decrease detection means for detecting that a traffic light is newly installed or removed , wherein the traffic light increase detection means is a stop acquired by the stop time acquisition means The stop line detection result acquisition means between a predetermined time and a time from when the moving body starts moving after stopping until it travels a predetermined distance When acquiring the detection result of detecting more the stop line, and detects that the traffic signal has been established.
According to an eleventh aspect of the present invention, there is provided a computer program comprising: a stop line detection result acquisition unit configured to acquire a detection result obtained by detecting a stop line (71) existing around a moving body (3); Stop time acquisition means for acquiring a stop time, and when the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the detection of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means Based on the result, a computer program for functioning as a traffic light increase / decrease detection means for detecting that a traffic light is newly installed or removed, wherein the traffic light increase detection means is a stop acquired by the stop time acquisition means The stop line detection result acquisition means between a predetermined time and a time from when the moving body starts moving after stopping until it travels a predetermined distance If it can not obtain the detection result of detecting more the stop line, and detects that the traffic signal has been removed.

前記構成を有する請求項１に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。   According to the traffic signal increase / decrease detection system according to claim 1 having the above-described configuration, since the detection and detection of the traffic signal is detected using the detection result of the stop line in addition to the moving mode of the moving body, the traffic signal is newly installed and removed. It becomes possible to detect accurately. As a result, for example, even when performing guidance using the number of traffic lights from the moving body to the guidance branch point, it is possible to prevent the difference between the actual guidance branch point and the branch point specified by the guidance. it can.

また、請求項１に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。 According to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 1 , the stop time when the moving body is stopped is a predetermined time or more, and after the moving body starts moving after it stops, it moves between the predetermined distance. When the detection result of detecting the stop line is acquired, it is detected that the traffic signal is newly installed, so it is possible to accurately determine whether the cause of the stop of the moving body is the traffic signal or other factors, Based on the determination result, it is possible to easily detect that the traffic light has been newly installed.

また、請求項２に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の周辺において検出された停止線に関する情報が地図情報に含まれていないと判定された場合に、既存の信号機ではなく新設された信号機が原因で移動体が停止したと判定することが可能となり、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。 Further, according to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 2 , when it is determined that the information regarding the stop line detected in the vicinity of the moving body is not included in the map information, it is newly installed instead of the existing traffic light. It is possible to determine that the moving body has stopped due to the traffic signal, and it is possible to easily detect that the traffic signal has been newly installed.

また、請求項３に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。 According to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 3 , the stop time when the moving body is stopped is a predetermined time or more, and after the moving body starts moving after it stops, it moves between the predetermined distance. When the detection result of detecting the stop line cannot be obtained, it is detected that the traffic light has been removed, so if the stop line cannot be detected around the moving body even though the moving body has stopped, It can be estimated that the moving body has stopped due to the movement of the moving body at the branch point where the traffic light is newly removed, and it is possible to easily detect that the traffic light has been removed.

また、請求項４に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止線を検出できなかった区間において停止線に関する情報が地図情報に含まれている場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、走行再開後の所定区間の移動中に停止線が移動体の周辺に検出できないにもかかわらず、その区間において停止線が地図情報に含まれている場合には、信号機が撤去された可能性が高いと判定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。 Further, according to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 4 , when the map information includes information on the stop line in the section in which the moving body cannot detect the stop line, the traffic signal is removed. If the stop line cannot be detected around the moving object during the movement of the predetermined section after resuming travel, but the stop line is included in the map information in that section, the traffic light is removed. Therefore, it is possible to easily detect that the traffic light has been removed.

また、請求項５に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。 Further, according to the traffic light increase / decrease detection system according to claim 5 , since the stop line is detected based on the image picked up by the image pickup means installed on the moving body, the image pickup means used in the existing system is diverted. It is possible to accurately detect a stop line around the moving body. As a result, the system can be realized without providing a new means or system for detecting the stop line.

また、請求項６に記載の信号機増減検出装置によれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。
また、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、請求項７に記載の信号機増減検出装置によれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。 In addition, according to the traffic light increase / decrease detection device according to claim 6 , since the installation and removal of the traffic signal are detected using the detection result of the stop line in addition to the movement mode of the moving body, the installation and removal of the traffic signal can be accurately performed. It becomes possible to detect. As a result, for example, even when performing guidance using the number of traffic lights from the moving body to the guidance branch point, it is possible to prevent the difference between the actual guidance branch point and the branch point specified by the guidance. it can.
In addition, when the stop time when the moving body is stopped is a predetermined time or more and the detection result of detecting the stop line is acquired after the moving body starts moving after the moving body stops, Since it is detected that a traffic signal has been newly installed, it is possible to accurately determine whether the cause of the stoppage of the moving body is a traffic signal or other factors, and based on the determination result, it can be determined that the traffic signal has been newly installed. It can be easily detected.
Further, according to the traffic light increase / decrease detection device according to claim 7, the stop time when the moving body is stopped is a predetermined time or more, and after the moving body starts moving after stopping, it moves between the predetermined distance. When the detection result of detecting the stop line cannot be obtained, it is detected that the traffic light has been removed, so if the stop line cannot be detected around the moving body even though the moving body has stopped, It can be estimated that the moving body has stopped due to the movement of the moving body at the branch point where the traffic light is newly removed, and it is possible to easily detect that the traffic light has been removed.

また、請求項８に記載の信号機増減検出方法によれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。
また、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、請求項９に記載の信号機増減検出方法によれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。 In addition, according to the traffic signal increase / decrease detection method according to claim 8, since the installation and removal of the traffic signal are detected using the detection result of the stop line in addition to the movement mode of the moving body, the installation and removal of the traffic signal can be accurately performed. It becomes possible to detect. As a result, for example, even when performing guidance using the number of traffic lights from the moving body to the guidance branch point, it is possible to prevent the difference between the actual guidance branch point and the branch point specified by the guidance. it can.
In addition, when the stop time when the moving body is stopped is a predetermined time or more and the detection result of detecting the stop line is acquired after the moving body starts moving after the moving body stops, Since it is detected that a traffic signal has been newly installed, it is possible to accurately determine whether the cause of the stoppage of the moving body is a traffic signal or other factors, and based on the determination result, it can be determined that the traffic signal has been newly installed. It can be easily detected.
Further, according to the traffic light increase / decrease detection method according to claim 9, the stop time when the moving body stops is a predetermined time or more, and after the moving body starts moving after stopping, it moves between the predetermined distance. When the detection result of detecting the stop line cannot be obtained, it is detected that the traffic light has been removed, so if the stop line cannot be detected around the moving body even though the moving body has stopped, It can be estimated that the moving body has stopped due to the movement of the moving body at the branch point where the traffic light is newly removed, and it is possible to easily detect that the traffic light has been removed.

更に、請求項１０に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出させるので、信号機の新設及び撤去を正確に検出させることが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。
また、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。 Furthermore, according to the computer program of the tenth aspect, since the detection and detection of the traffic signal are detected using the detection result of the stop line in addition to the moving mode of the moving body, the new and removal of the traffic signal can be accurately detected. It becomes possible. As a result, for example, even when performing guidance using the number of traffic lights from the moving body to the guidance branch point, it is possible to prevent the difference between the actual guidance branch point and the branch point specified by the guidance. it can.
In addition, when the stop time when the moving body is stopped is a predetermined time or more and the detection result of detecting the stop line is acquired after the moving body starts moving after the moving body stops, Since it is detected that a traffic signal has been newly installed, it is possible to accurately determine whether the cause of the stoppage of the moving body is a traffic signal or other factors, and based on the determination result, it can be determined that the traffic signal has been newly installed. It can be easily detected.
According to the computer program according to claim 11, the stop time when the moving body is stopped is a predetermined time or more, and the stop is performed after the moving body starts moving after stopping until it moves a predetermined distance. When the detection result of detecting the line cannot be obtained, it is detected that the traffic signal has been removed.If the stop line cannot be detected around the moving object even though the moving object has stopped, It can be estimated that the moving body has stopped due to the movement of the moving body at the branch point where the traffic signal has been removed, and it is possible to easily detect that the traffic signal has been removed.

本実施形態に係る信号機増減検出システムを示した概略構成図である。It is the schematic block diagram which showed the traffic signal increase / decrease detection system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る信号機増減検出システムの構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the structure of the traffic signal increase / decrease detection system which concerns on this embodiment. プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the probe information memorize | stored in probe information DB. 本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the navigation apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the probe information collection processing program concerning this embodiment. プローブ情報の送信対象となる車両を示した図である。It is the figure which showed the vehicle used as the transmission object of probe information. 停止線を撮像する車両を示した側面図である。It is the side view which showed the vehicle which images a stop line. 車両のバックカメラによって停止線を撮像した撮像画像を示した図である。It is the figure which showed the captured image which imaged the stop line with the back camera of the vehicle. 本実施形態に係る信号機新設検出処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the traffic light new installation detection processing program which concerns on this embodiment. 任意の停止線に関するプローブ情報を統計した際の統計結果を示した図である。It is the figure which showed the statistical result when the probe information regarding arbitrary stop lines was statistically calculated. 本実施形態に係る信号機撤去検出処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the traffic light removal detection processing program according to the present embodiment.

以下、本発明に係る信号機増減検出システム及び信号機増減検出装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る信号機増減検出システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る信号機増減検出システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る信号機増減検出システム１の構成を示したブロック図である。   DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, a traffic light increase / decrease detection system and a traffic light increase / decrease detection device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment that is embodied. First, a schematic configuration of the traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態に係る信号機増減検出システム１は、信号機増減検出装置に相当するナビゲーション装置２を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ４とから基本的に構成されている。   As shown in FIG. 1, a traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment collects probe information from each vehicle 3 equipped with a navigation device 2 corresponding to the traffic light increase / decrease detection device, and collects probe information. It is basically composed of a probe center 4 that creates and distributes traffic information based on information.

車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両３が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両３に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ４に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。   The vehicle 3 is a vehicle that travels on roads throughout the country, and constitutes a probe car system together with a probe center 4 described later as a probe car. Here, the probe car system is a system that collects information using a vehicle as a sensor. Specifically, the vehicle 3 includes the speed data and the operation status of each system such as the steering operation and the shift position together with the GPS position information. Hereinafter, it is a system in which data is transmitted to the probe center 4 via a communication module) and the collected data is reused as various information on the center side.

また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報や信号機の新設及び撤去をナビゲーション装置２の有する地図情報で新たに反映させる為の信号機更新情報等の配信情報を生成し、生成された配信情報（以下、プローブ統計情報という）を車両３に対して配信する情報配信センタである。また、本実施形態に係る信号機増減検出システム１では、特にプローブ情報として、車両３が停車した際の停車情報（停車した位置座標、停車時間等）や車両が移動を再開した後に後述のバックカメラ５で検出した停止線の検出結果（検出した停止線の位置座標等）についても取得する。そして、プローブセンタ４は、取得した車両の停車情報や停止線の検出結果等に基づいて、信号機の新設及び撤去を検出し、上記した信号機更新情報を生成する。   In addition, the probe center 4 collects and accumulates probe information including the current time and travel information transmitted from each vehicle 3 traveling all over the country, and traffic information such as traffic jam information from the accumulated probe information. Distribution information such as traffic signal update information for newly reflecting the new installation and removal of the traffic signal in the map information of the navigation device 2 is generated, and the generated distribution information (hereinafter referred to as probe statistical information) is transmitted to the vehicle 3. An information distribution center for distribution. Further, in the traffic light increase / decrease detection system 1 according to the present embodiment, as the probe information, stop information (stop position coordinates, stop time, etc.) when the vehicle 3 is stopped, and a back camera described later after the vehicle resumes moving are used. The detection result of the stop line detected in step 5 (such as the position coordinates of the detected stop line) is also acquired. And the probe center 4 detects the new installation and removal of a traffic light based on the stop information of the acquired vehicle, the detection result of a stop line, etc., and produces | generates above-mentioned traffic signal update information.

また、車両３にはナビゲーション装置２が設置されている。ナビゲーション装置２は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置２はプローブセンタ４から受信した渋滞情報等の交通情報を利用者に対して案内することも行う。更に、ナビゲーション装置２は、プローブセンタ４から受信した信号機更新情報に基づいて、記憶媒体（ＨＤＤ、メモリーカード等）に記憶された地図情報（特に信号機に関する情報）の更新を行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細については後述する。   A navigation device 2 is installed in the vehicle 3. The navigation device 2 displays a map around the vehicle position based on the stored map data, displays the current position of the vehicle on a map image, and searches and guides a route to a set destination. Machine. The navigation device 2 also guides traffic information such as traffic jam information received from the probe center 4 to the user. Furthermore, the navigation device 2 updates the map information (particularly information related to the traffic light) stored in the storage medium (HDD, memory card, etc.) based on the traffic light update information received from the probe center 4. The details of the navigation device 2 will be described later.

また、車両３にはバックカメラ５が設置されている。バックカメラ５は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両３の後方に装着されたナンバープレートの***付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両３の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両３の周囲にある地物の種類や位置を検出する。特に本実施形態では、停止線の路面標示を検出する。また、バックカメラ５は、高精度ロケーションシステムにも用いることが可能である。ここで、高精度ロケーションシステムとは、バックカメラ５から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶したＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーションシステムの詳細については既に公知であるので省略する。   Further, a back camera 5 is installed in the vehicle 3. The back camera 5 uses, for example, a solid-state image sensor such as a CCD, and is attached near the upper center of the license plate mounted on the rear side of the vehicle 3 and installed with the line-of-sight direction downward from the horizontal by a predetermined angle. The Then, an image is taken of the rear of the vehicle that is in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle 3 during traveling. And the kind and position of the feature in the circumference | surroundings of the vehicle 3 are detected by performing the image recognition process of a captured image. In particular, in this embodiment, a road marking of a stop line is detected. The back camera 5 can also be used for a high-precision location system. Here, the high-accuracy location system detects the white line and road surface paint information captured from the back camera 5 by image recognition, and further compares the white line and road surface paint information with a previously stored DB so This technology makes it possible to detect a precise vehicle position. The details of the high-accuracy location system are already known and will be omitted.

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４の構成について図２を用いてより詳細に説明する。   Next, the configuration of the probe center 4 constituting the traffic light increase / decrease detection system 1 will be described in more detail with reference to FIG.

プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ側地図情報ＤＢ１４と、センタ通信装置１５とから基本的に構成されている。   As shown in FIG. 2, the probe center 4 includes a server 11, a probe information DB 12 as information recording means connected to the server 11, a probe statistical information DB 13, a center side map information DB 14, and a center communication device 15. Basically composed.

サーバ１１は、プローブセンタ４における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図５）、信号機新設検出処理プログラム（図９）、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。   The server 11 is an electronic control unit that performs various controls in the probe center 4. In addition to the CPU 21 as an arithmetic unit and a control unit, the RAM 22 used as a working memory when the CPU 21 performs various arithmetic processes, a control program, a probe information collection processing program (FIG. 5) described later, and a new signal device An internal storage device such as a ROM 23 storing a detection processing program (FIG. 9), a traffic light removal detection processing program (FIG. 11), and the like is provided.

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、車両３が停車した際の停車情報や車両が走行を再開した後に後述のバックカメラ５で検出した停止線の検出結果がある。ここで、停車情報は、（ａ）車両３が停車した位置座標、（ｂ）車両の停車時間に関する情報である。また、停止線の検出結果は、（ｃ）停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標に関する情報である。尚、停止線の位置座標は、停止線を検出した際の車両３の位置座標でも良い。   The probe information DB 12 is a storage unit that cumulatively stores probe information collected from each vehicle 3 traveling throughout the country. In the present embodiment, the probe information collected from the vehicle 3 includes stop information when the vehicle 3 stops and a detection result of a stop line detected by the back camera 5 described later after the vehicle resumes traveling. . Here, the stop information is (a) position coordinates at which the vehicle 3 stops, and (b) information related to the stop time of the vehicle. Further, the detection result of the stop line is information on (c) the presence / absence of detection of the stop line and the position coordinates of the detected stop line when it can be detected. The position coordinates of the stop line may be the position coordinates of the vehicle 3 when the stop line is detected.

以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。   Hereinafter, probe information stored in the probe information DB 12 will be described in more detail with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram showing an example of probe information stored in the probe information DB 12.

図３に示すように、プローブ情報は、車両３が停車を開始した時刻と、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｃ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、１０：００：００にＩＤ“Ａ”の車両３が座標（ｘ１，ｙ１）で２０秒間停車し、走行開始後に座標（ｘ１１，ｙ１１）で停止線を車両が走行する道路の路面に検出したことが記憶されている。また、１０：０１：０３にＩＤ“Ｂ”の車両３が座標（ｘ２，ｙ２）で１０秒間停車し、走行開始後において車両が走行する道路の路面に停止線を検出できなかったことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。   As shown in FIG. 3, the probe information includes a time when the vehicle 3 starts to stop, a vehicle ID for identifying the transmission source vehicle, information on the above (a) to (c), and the like. For example, in the probe information shown in FIG. 3, the vehicle 3 with ID “A” stops at coordinates (x1, y1) for 20 seconds at 10:00: 00, and the stop line is set at coordinates (x11, y11) after starting running. Is detected on the road surface of the road on which the vehicle travels. Also, it is remembered that the vehicle 3 with ID “B” stopped at 10:01:03 at coordinates (x2, y2) for 10 seconds and no stop line could be detected on the road surface on which the vehicle travels after the start of travel. Has been. Similarly, other probe information is also stored.

そして、プローブセンタ４は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって、分岐点毎に信号機が新設又は撤去されたことを検出する。具体的には、停車情報（停車位置や停車時間）に基づいて車両３が停車した要因を推定する。そして、車両３が停車した要因が信号機であると推定され、地図情報上で停止線が存在しない場所で車両３が停止線を検出した場合には、その場所で信号機が新設されたことを検出する。一方、地図情報上で停止線が存在する場所で車両３が停止線を検出できなかった場合には、その場所で信号機が撤去されたことを検出する。また、プローブセンタ４は、検出結果を集計した結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合には、プローブセンタ４の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する。更に、ナビゲーション装置２の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する為の信号機更新情報を、プローブ統計情報として車両３に対して配信する。   And the probe center 4 detects that the traffic signal was newly installed or removed for every branch point by statistics of the probe information memorize | stored in probe information DB12. Specifically, the factor that the vehicle 3 has stopped is estimated based on the stop information (stop position and stop time). And if it is estimated that the cause of the stop of the vehicle 3 is a traffic light, and the vehicle 3 detects a stop line in a place where no stop line exists on the map information, it is detected that a traffic light is newly installed at that place. To do. On the other hand, when the vehicle 3 cannot detect the stop line at the place where the stop line exists on the map information, it detects that the traffic light has been removed at that place. In addition, when the probe center 4 aggregates the detection results and it is estimated that there is a high possibility that the traffic signal is newly installed or removed, the probe center 4 updates the map information of the probe center 4 (newly installed or removed detected traffic signal). Reflect). Furthermore, the traffic signal update information for updating the map information of the navigation device 2 (reflecting the new installation or removal of the detected traffic signal) is distributed to the vehicle 3 as probe statistical information.

また、センタ側地図情報ＤＢ１４は、外部からの入力データや入力操作、上述したプローブ情報の統計結果等に基づいて登録され、ナビゲーション装置２に記憶された地図情報を更新する際の基本となる地図データである基本地図データが記憶される記憶手段である。   The center-side map information DB 14 is registered based on externally input data and input operations, the above-described statistical results of probe information, and the like, and serves as a basis for updating the map information stored in the navigation device 2. It is a storage means for storing basic map data as data.

センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶される基本地図データは、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ１６、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、リンクデータとしては、リンクの道路種別（高速道路、一般道、細街路等）、対向車線の有無に関する情報が含まれている。また、分岐点データとしては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機データ１７等が記憶される。   Basic map data stored in the center-side map information DB 14 includes, for example, link data related to roads (links), node data related to node points, branch point data related to each branch point, and features formed on the road surface, in particular. It consists of feature data 16 related to the stop line road marking, point data related to points such as facilities, map display data for displaying a map, search data for searching for a route, search data for searching for points, etc. The In particular, the link data includes information regarding the type of link road (highway, general road, narrow street, etc.) and the presence or absence of an oncoming lane. Further, as branch point data, relevant node information for specifying a node forming the branch point (intersection), connection link information for specifying a link connected to the branch point (hereinafter referred to as a connection link), Signal data 17 and the like related to traffic signals installed between the periphery and branch points are stored.

ここで、地物データ１６は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。尚、座標データは、絶対位置ではなく停止線の設置された分岐点のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。   Here, the feature data 16 stores information related to the road marking of the stop line, among the features formed on the road surface. Specifically, the identification ID, the coordinate data for specifying the position of the stop line on the map, and the branch point ID for identifying the branch point where the stop line is installed are stored. Note that the coordinate data may be specified not by the absolute position but by the relative position of the branch point where the stop line is installed with respect to the node point.

また、信号機データ１７としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺や分岐点間に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標が記憶される。   In addition, the traffic signal data 17 is the direction in which the traffic light is installed (that is, the direction in which the traffic light is facing) of the traffic signals installed around and between the branch points (intersections) throughout the country. And the position coordinates (hereinafter referred to as installation coordinates) where the traffic light is installed. Further, when a plurality of traffic lights are installed at one branch point, the installation direction and installation coordinates are stored for each of the traffic lights.

また、センタ通信装置１５は、車両３やＶＩＣＳセンタとネットワーク１８を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１５を介してプローブ情報やプローブ統計情報を各車両３との間で送受信する。   The center communication device 15 is a communication device for communicating with the vehicle 3 or the VICS center via the network 18. In the present embodiment, probe information and probe statistical information are transmitted to and received from each vehicle 3 via the center communication device 15.

次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置２の概略構成について図４を用いて説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。   Next, a schematic configuration of the navigation device 2 mounted on the vehicle 3 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the navigation device 2 according to this embodiment.

図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置２は、ナビゲーション装置２が搭載された車両３の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ５が接続されている。   As shown in FIG. 4, the navigation device 2 according to the present embodiment includes a current position detection unit 31 that detects the current position of the vehicle 3 on which the navigation device 2 is mounted, and a data recording unit 32 that records various data. The navigation ECU 33 that performs various arithmetic processes based on the input information, the operation unit 34 that receives operations from the user, and the liquid crystal display 35 that displays a map around the vehicle and facility information related to the facility to the user. Between a speaker 36 that outputs voice guidance related to route guidance, a DVD drive 37 that reads a DVD as a storage medium, and an information center such as a probe center 4 or a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center. And a communication module 38 for performing communication. The navigation device 1 is connected to a back camera 5 for detecting a road marking described later.

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置２が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置２が備える構成としても良い。 Below, each component which comprises the navigation apparatus 2 is demonstrated in order.
The current position detection unit 31 includes a GPS 41, a vehicle speed sensor 42, a steering sensor 43, a gyro sensor 44, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like. . Here, in particular, the vehicle speed sensor 42 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 33. And navigation ECU33 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the pulse which generate | occur | produces. In addition, it is not necessary for the navigation device 2 to include all the five types of sensors, and the navigation device 2 may include only one or a plurality of types of sensors.

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録されたナビ側地図情報ＤＢ４５、案内フレーズ条件テーブル４６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。   Further, the data recording unit 32 reads an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a navigation side map information DB 45 recorded on the hard disk, a guidance phrase condition table 46, a predetermined program, and the like, and stores them in the hard disk. And a recording head (not shown) as a driver for writing predetermined data. The data recording unit 32 may be configured by a memory card, an optical disk such as a CD or a DVD, instead of the hard disk.

ここで、ナビ側地図情報ＤＢ４５は、基本的にセンタ側地図情報ＤＢ１４と同様の構成を備えており、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ４７、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、分岐点データとしては、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機データ４８等が記憶される。   Here, the navigation-side map information DB 45 basically has the same configuration as the center-side map information DB 14. For example, link data related to roads (links), node data related to node points, and branch point data related to each branch point. Among the features formed on the road surface, in particular, feature data 47 relating to the road marking on the stop line, point data relating to points such as facilities, map display data for displaying a map, search data for searching for a route , And search data for searching for a point. In particular, as the branch point data, the traffic signal data 48 related to the traffic lights installed around and between the branch points is stored.

また、案内フレーズ条件テーブル４６は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。   In addition, the guidance phrase condition table 46 is a table in which the guidance utterance guidance and the conditions for starting the guidance utterance are stored in association with the contents of the spoken phrases.

そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、後述のようにナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された各データや案内フレーズ条件テーブル４６に基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点を特定するとともに、該案内分岐点を特定させる案内を行う。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置２に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置２が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、本実施形態では案内分岐点を特定させる案内として、車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数（又は信号機の設置された分岐点の数）を用いた案内が行われる。   And navigation ECU33 specifies the guidance branch point ahead of the advancing direction of a vehicle based on each data memorize | stored in navigation side map information DB45 as mentioned later, and the guidance phrase condition table 46, and this guidance branch point Guidance to specify. Note that the guidance branch point is a branch point to which guidance such as a right / left turn instruction is given when the navigation device 2 guides traveling according to the guidance route set in the navigation device 2 as described above. In this embodiment, as guidance for specifying the guidance branch point, guidance is performed using the number of traffic lights (or the number of branch points where traffic lights are installed) located between the current position of the vehicle and the guidance branch point. Is called.

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図５）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、プローブセンタ４のサーバ１１とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、停止線検出結果取得は、車両（移動体）３の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する。停止時間取得手段は、車両が移動を停止（停車）した場合に、停車時間を取得する。信号機増減検出手段は、停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、停止線検出結果取得手段により取得した停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する。地図情報取得手段は、地図情報を取得する。新設情報判定手段は、停止線検出結果取得手段により検出結果を取得した停止線に関する情報が、地図情報に含まれているか否か判定する。撤去情報判定手段は、前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得できなかった前記移動体の移動区間において、前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する。   On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 33 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 2. The CPU 51 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 51 performs various arithmetic processes. Read out from the ROM 53 and the ROM 53 in which the RAM 52 storing the route data when the route is searched, the control program, the probe information collection processing program (FIG. 5) described later, and the like are recorded. And an internal storage device such as a flash memory 54 for storing the program. The navigation ECU 33 constitutes various means as processing algorithms together with the server 11 of the probe center 4. For example, the stop line detection result acquisition acquires a detection result obtained by detecting a stop line existing around the vehicle (moving body) 3. The stop time acquisition means acquires the stop time when the vehicle stops moving (stops). When the stop time acquired by the stop time acquisition means is equal to or longer than a predetermined time, the traffic signal increase / decrease detection means confirms that the traffic light is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. To detect. The map information acquisition means acquires map information. The new information determination means determines whether or not the map information includes information regarding the stop line for which the detection result is acquired by the stop line detection result acquisition means. The removal information determination means determines whether or not information related to the stop line is included in the map information in the moving section of the moving body for which the detection result could not be acquired by the stop line detection result acquisition means.

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。   The operation unit 34 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination point as a travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 33 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches. The operation unit 34 can also be configured by a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 35. Moreover, it can also be comprised with a microphone and a speech recognition apparatus.

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。   Further, the liquid crystal display 35 has a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, guidance route from the departure point to the destination, guidance information along the guidance route, news, weather forecast, Time, mail, TV program, etc. are displayed. In particular, in the present embodiment, when the guidance branch point approaches within a predetermined distance (for example, 300 m) ahead of the traveling direction of the vehicle, an enlarged view near the guidance branch point and the traveling direction at the guidance branch point of the vehicle are displayed.

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、案内分岐点の２つ手前の信号機から更に５ｍ手前に到達したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。   In addition, the speaker 36 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route based on an instruction from the navigation ECU 33 and traffic information guidance. In particular, in the present embodiment, when the guidance branch point is ahead of the traveling direction of the vehicle, a voice guidance indicating that the predetermined guidance start timing based on the guidance content (for example, “the second signal is to the left”) In the case of outputting, the voice guidance at the guidance branch point is outputted at a timing (5m before the traffic signal two minutes before the guidance branch point).

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、ナビ側地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。   The DVD drive 37 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Then, based on the read data, music and video are reproduced, the navigation side map information DB 45 is updated, and the like.

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ４等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、プローブ情報やプローブ統計情報をプローブセンタ４との間で送受信するのにも用いられる。   The communication module 38 is a communication device for receiving traffic information composed of information such as traffic jam information, regulation information, traffic accident information, and the like transmitted from a traffic information center, for example, the VICS center or the probe center 4. For example, a mobile phone or DCM is applicable. It is also used for transmitting and receiving probe information and probe statistical information to and from the probe center 4.

また、バックカメラ５は、前記したように車両３の周囲にある地物の種類や位置を検出する検出手段である。   The back camera 5 is detection means for detecting the type and position of the features around the vehicle 3 as described above.

続いて、前記構成を有する信号機増減検出システム１を構成するナビゲーション装置２及びプローブセンタ４において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは、車両３のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両３が停車した際の停車情報や車両が走行を再開した後に後述のバックカメラ５で検出した停止線の検出結果等をプローブ情報としてプローブセンタ４へと送信するプログラムである。尚、以下の図５、図９、図１１にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ５１又はＣＰＵ２１により実行される。   Next, a probe information collection processing program executed in the navigation device 2 and the probe center 4 constituting the traffic light increase / decrease detection system 1 having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart of the probe information collection processing program according to this embodiment. Here, the probe information collection processing program is executed after the ACC of the vehicle 3 is turned ON, and the stop information detected by the back camera 5 (to be described later) after the vehicle 3 stops and the stop information when the vehicle 3 resumes running. This is a program for transmitting detection results and the like as probe information to the probe center 4. The programs shown in the flowcharts of FIGS. 5, 9, and 11 below are stored in the RAM 52 and ROM 53 provided in the navigation ECU 33, the RAM 22 and ROM 23 provided in the server 11, and the like by the CPU 51 or CPU 21. Executed.

先ず、ナビゲーション装置２において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、車速、ナビゲーション装置２に設定されている案内経路に関する情報である。尚、自車の現在位置は、現在位置検出部３１の検出結果に基づいて取得する。また、自車の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、バックカメラ５から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。一方、車速は、車速センサ４２の検出結果に基づいて取得する。また、以降で説明するＳ１〜Ｓ９の処理については所定間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で繰り返し実行される。 First, a probe information collection processing program executed in the navigation device 2 will be described.
In step (hereinafter abbreviated as S) 1, the CPU 51 acquires vehicle information related to the own vehicle. Here, the vehicle information acquired in S <b> 1 is information on the current position, direction, vehicle speed, and guidance route set in the navigation device 2 of the host vehicle. The current position of the host vehicle is acquired based on the detection result of the current position detection unit 31. In addition, map matching processing for specifying the current position of the vehicle on the map data is also performed. Furthermore, it is desirable to specify the current position of the vehicle in detail using a high-precision location technique. Here, the high-accuracy location technology detects white lines and road surface paint information captured from the back camera 5 by image recognition, and further compares the white line and road surface paint information with a map information DB stored in advance, thereby driving lanes. It is a technology that makes it possible to detect vehicle positions with high accuracy. The details of the high-accuracy location technology are already known and will be omitted. On the other hand, the vehicle speed is acquired based on the detection result of the vehicle speed sensor 42. Further, the processing of S1 to S9 described below is repeatedly executed at a predetermined interval (for example, 200 msec).

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した車両情報に基づいて、自車が信号間（但し、信号機は最新のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶されている信号機であることを条件とする）で所定時間（例えば５秒）以上停車したか否か判定する。尚、信号間とは、リンク上であって、分岐点等に設置された信号機周辺（例えば信号機の周囲１００ｍ）以外の区間が該当する。また、信号機の位置座標は、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された最新の信号機データ４８に基づいて特定される。例えば、図６に示すように、ナビ側地図情報ＤＢ４５において分岐点６１に設置された信号機６２と、分岐点６３に設置された信号機６４がそれぞれ記憶されている場合には、信号機６２、６４の周囲エリア６５、６６を除いた区間で自車両３が所定時間以上停車したか否か判定される。尚、信号機の代わりに停止線を用いても良い。
また、前記Ｓ２では、停車位置を条件とせずに、自車が所定時間（例えば５秒）以上停車したか否かを判定する構成としても良い。更に、後述の信号機撤去検出処理プログラム（図１１）を実行する場合には、前記Ｓ２において信号間では無く信号周辺（例えば信号機の周囲１００ｍ）で停車が有ったか否かを判定するように構成することが望ましい。 Next, in S2, CPU51 is based on the vehicle information acquired in said S1, and the own vehicle is between signals (provided that the traffic signal is a traffic signal stored in the latest navigation side map information DB 45). It is determined whether or not the vehicle has stopped for a predetermined time (for example, 5 seconds). Note that the interval between signals corresponds to a section other than the periphery of a traffic signal installed at a branch point or the like (for example, 100 m around the traffic signal) on the link. Further, the position coordinates of the traffic light are specified based on the latest traffic light data 48 stored in the navigation side map information DB 45. For example, as shown in FIG. 6, when the traffic light 62 installed at the branch point 61 and the traffic signal 64 installed at the branch point 63 are stored in the navigation side map information DB 45, It is determined whether or not the host vehicle 3 has stopped for a predetermined time or more in the section excluding the surrounding areas 65 and 66. A stop line may be used instead of the traffic light.
In S2, it is good also as composition which judges whether the self-vehicle stopped more than predetermined time (for example, 5 seconds), without using a stop position as a condition. Furthermore, when executing a traffic light removal detection processing program (FIG. 11) described later, it is determined whether or not there is a stop in the signal periphery (for example, 100 m around the traffic light) instead of between the signals in S2. It is desirable to do.

そして、自車が信号間で所定時間以上停車したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、自車が信号間で所定時間以上停車していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、プローブ情報をプローブセンタ４へ送信することなく当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。   And when it determines with the own vehicle having stopped for more than predetermined time between signals (S2: YES), it transfers to S3. On the other hand, if it is determined that the vehicle has not stopped for a predetermined time or more between signals (S2: NO), the probe information collection processing program is terminated without transmitting the probe information to the probe center 4. .

Ｓ３においてＣＰＵ５１は、停車していた自車が走行を開始したか否か判定する。具体的には、車速センサ４２の検出結果に基づいて判定される。   In S3, the CPU 51 determines whether or not the stopped vehicle has started running. Specifically, the determination is made based on the detection result of the vehicle speed sensor 42.

そして、自車が走行を開始したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、自車が継続して停車していると判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、走行を開始するまで待機する。   And when it determines with the own vehicle having started driving | running | working (S3: YES), it transfers to S4. On the other hand, when it is determined that the host vehicle is continuously stopped (S3: NO), the vehicle waits until it starts traveling.

次に、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、停車時の自車の車両状況（停車情報）を取得する。具体的には“（ａ）車両３が停車した位置座標”、“（ｂ）車両の停車時間”がそれぞれ取得される。   Next, in S4, the CPU 51 acquires the vehicle status (stop information) of the own vehicle at the time of the stop. Specifically, “(a) position coordinates at which the vehicle 3 stops” and “(b) vehicle stop time” are acquired.

続いて、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果の取得を開始する。尚、地物認識処理の検出結果は、自車が走行を再開してから所定距離走行するまでの間、所定間隔で繰り返し取得される。ここで、地物認識処理は、バックカメラ５で撮像した画像から、自車の走行する道路の路面に形成された該当する路面標示（本実施形態では、停止線）を認識（検出）する処理である。   Subsequently, in S5, the CPU 51 starts obtaining the detection result of the feature recognition process performed at a predetermined interval in parallel with the branch point guidance process program. The detection result of the feature recognition process is repeatedly acquired at a predetermined interval from when the vehicle resumes traveling until it travels a predetermined distance. Here, the feature recognition process is a process of recognizing (detecting) a corresponding road marking (a stop line in the present embodiment) formed on the road surface of the road on which the vehicle travels from an image captured by the back camera 5. It is.

その後、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、停車していた自車が走行を開始してから所定距離（例えば１００ｍ）以上走行したか否か判定される。尚、ＣＰＵ５１は車速センサ４２から出力されるパルス信号を計数することによって走行距離を算出することが可能となる。   Thereafter, in S6, the CPU 51 determines whether or not the stopped vehicle has traveled more than a predetermined distance (for example, 100 m) since the travel started. The CPU 51 can calculate the travel distance by counting the pulse signals output from the vehicle speed sensor 42.

そして、停車していた自車が走行を開始してから所定距離以上走行したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、停車していた自車が走行を開始してから所定距離以上走行していないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、所定距離を走行するまで待機する。   If it is determined that the vehicle that has been stopped has traveled more than a predetermined distance after starting travel (S6: YES), the process proceeds to S7. On the other hand, if it is determined that the stopped vehicle has not traveled more than a predetermined distance after starting travel (S6: NO), it waits until it travels a predetermined distance.

Ｓ７においてＣＰＵ５１は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果の取得を終了する。尚、地物認識処理自体を停止する構成としても良い。   In S7, the CPU 51 ends the acquisition of the detection result of the feature recognition process performed at a predetermined interval in parallel with the branch point guidance process program. Note that the feature recognition process itself may be stopped.

次にＳ８においてＣＰＵ５１は、取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、自車が走行する道路の路面を対象とした、自車が走行を再開してから所定距離走行するまでの間における停止線の検出結果を取得する。具体的には“（ｃ）停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標”が取得される。   Next, in S <b> 8, the CPU 51 targets the road surface of the road on which the host vehicle travels and restarts traveling for a predetermined distance based on the acquired detection result of the feature recognition process. Get the detection result of the stop line. Specifically, “(c) presence / absence of detection of stop line and, if detected, position coordinates of detected stop line” are acquired.

以下に、車両のバックカメラ５によって停止線を認識した際における停止線の位置座標の検出方法について説明する。図７は停止線７１を撮像する車両を示した側面図であり、図８は車両のバックカメラ５によって停止線７１を撮像した撮像画像７２を示した図である。   Below, the detection method of the position coordinate of a stop line at the time of recognizing a stop line with the back camera 5 of a vehicle is demonstrated. FIG. 7 is a side view showing a vehicle that captures the stop line 71, and FIG. 8 is a view showing a captured image 72 obtained by capturing the stop line 71 by the back camera 5 of the vehicle.

バックカメラ５は、図７に示すように車両３の後バンパー７３付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から所定角度θ（例えば４５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ５によって撮像された図８に示す撮像画像中の画像データの位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を計算することができる。   The back camera 5 is attached so that the optical axis L is directed downward from the horizontal by a predetermined angle θ (for example, 45 degrees) so as to capture the rear from the vicinity of the rear bumper 73 of the vehicle 3 as shown in FIG. The imaging range is fixed. Therefore, the distance to the subject can be calculated from the position of the image data (specifically, the number of pixels from the lower edge) in the captured image shown in FIG. 8 captured by the back camera 5.

ここで、停止線を含む各種路面標示には車両との距離を計測する為の測定開始点が予め定義され、路面標示を形成するライン（境界線）の角部や先端部に設けられている。例えば、停止線７１では、停止線７１と路面７４との車両側の境界中央部分に設けられている。従って、ＣＰＵ５１は、図８に示す停止線７１を撮像した撮像画像中において、測定開始点Ｙの位置（具体的には下縁から測定開始点までの画素数）からバックカメラ５と測定開始点Ｙの間の距離Ｄを算出することが可能となる。その後、ＣＰＵ５１は、現在位置検出部３１や高精度ロケーション技術等で検出した車両３の現在位置と、バックカメラ５の設置位置と、距離Ｄとに基づいて、停止線７１の位置座標を検出する。   Here, in various road markings including a stop line, a measurement start point for measuring a distance from the vehicle is defined in advance, and is provided at a corner or a tip of a line (boundary line) forming the road marking. . For example, the stop line 71 is provided at the center of the boundary between the stop line 71 and the road surface 74 on the vehicle side. Therefore, the CPU 51 determines the back camera 5 and the measurement start point from the position of the measurement start point Y (specifically, the number of pixels from the lower edge to the measurement start point) in the captured image obtained by capturing the stop line 71 shown in FIG. It becomes possible to calculate the distance D between Y. Thereafter, the CPU 51 detects the position coordinates of the stop line 71 based on the current position of the vehicle 3 detected by the current position detection unit 31 or the high-precision location technology, the installation position of the back camera 5, and the distance D. .

続いて、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４で取得した停車情報及び前記Ｓ８で取得した停止線の検出結果をそれぞれプローブ情報としてプローブセンタ４へ送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。   Subsequently, in S9, the CPU 51 transmits the stop information acquired in S4 and the stop line detection result acquired in S8 to the probe center 4 as probe information. Thereafter, the probe information collection processing program is terminated.

次に、プローブセンタ４において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両３からプローブ情報の送信があるか否か判定する。 Next, a probe information collection processing program executed in the probe center 4 will be described.
First, in S11, the CPU 21 determines whether probe information is transmitted from each vehicle 3 traveling throughout the country.

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。   If it is determined that probe information is transmitted (S11: YES), the transmitted probe information is received (S12). Then, the CPU 21 cumulatively stores the received probe information in the probe information DB 12 (S13).

一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。尚、前記Ｓ１２で受信するプローブ情報としては、“送信元の車両を識別する車両ＩＤ”や“車両が停車した時刻”ととともに上記（ａ）〜（ｃ）の各情報が含まれる（図３参照）。   On the other hand, when it is determined that no probe information is transmitted (S11: NO), the probe information reception processing program is terminated. The probe information received in S12 includes the information (a) to (c) described above together with the “vehicle ID identifying the transmission source vehicle” and the “time when the vehicle stopped” (FIG. 3). reference).

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４において実行する信号機新設検出処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る信号機新設検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、信号機新設検出処理プログラムは、プローブセンタ４が車両３からプローブ情報を受信した後に実行され、車両３から収集したプローブ情報に基づいて信号機の新設を検出し、ナビゲーション装置２やプローブセンタ４が有する地図情報の更新を行うプログラムである。   Next, a traffic light new detection processing program executed in the probe center 4 constituting the traffic light increase / decrease detection system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart of a traffic light new detection processing program according to the present embodiment. Here, the traffic signal new detection processing program is executed after the probe center 4 receives the probe information from the vehicle 3, detects the new traffic signal based on the probe information collected from the vehicle 3, and the navigation device 2 or the probe center 4. Is a program for updating the map information possessed by.

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、直前に車両３から取得したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２から読み出す。   First, in S21, the CPU 21 reads the probe information acquired from the vehicle 3 immediately before from the probe information DB 12.

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたプローブ情報の内、“（ｃ）停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標”に基づいて、送信元の車両３が停止線を検出できたか否か判定する。   Next, in S22, the CPU 21 transmits the transmission source based on “(c) presence / absence of detection of stop line and position coordinate of detected stop line if detected” in the probe information read in S21. It is determined whether the vehicle 3 has detected a stop line.

そして、送信元の車両３が停止線を検出できたと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、送信元の車両３が停止線を検出できなかったと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の新設を検出することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。   And when it determines with the vehicle 3 of a transmission source having detected the stop line (S22: YES), it transfers to S23. On the other hand, when it is determined that the transmission source vehicle 3 has not been able to detect the stop line (S22: NO), the probe information acquired this time is not probe information that suggests the installation of a traffic light. The signal equipment detection processing program is terminated without detecting the signal.

その後、Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、今回取得したプローブ情報に含まれる“検出した停止線の位置座標”を参照することによって、既に同じ停止線を検出したプローブ情報が後述のＳ２６で統計対象に含まれているか否か判定する。尚、検出した停止線の位置座標が完全に一致しなくても、所定の誤差以内（例えば５０ｍ以内）であれば、同じ停止線であるとみなす。   Thereafter, in S23, the CPU 21 refers to the “position coordinates of the detected stop line” included in the probe information acquired this time, so that the probe information that has already detected the same stop line is included in the statistical object in S26 described later. Determine whether or not. Even if the position coordinates of the detected stop line do not completely coincide, they are regarded as the same stop line if they are within a predetermined error (for example, within 50 m).

そして、既に同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２６へと移行する。   And when it determines with the probe information which has already detected the same stop line being included in the statistics object (S23: YES), it transfers to S24. On the other hand, when it is determined that the probe information that has detected the same stop line is not included in the statistical object (S23: NO), the process proceeds to S26.

Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報（特に地物データ１６）と今回取得したプローブ情報に含まれる“検出した停止線の位置座標”とを比較する。   In S24, the CPU 21 compares the map information (particularly the feature data 16) stored in the center-side map information DB 14 with the “position coordinates of the detected stop line” included in the probe information acquired this time.

その後、Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、送信元の車両３が検出した停止線が既にセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報（特に地物データ１６）に含まれているか否か判定する。   Thereafter, in S25, the CPU 21 determines whether or not the stop line detected by the transmission source vehicle 3 is already included in the map information (particularly the feature data 16) stored in the center-side map information DB 14.

そして、送信元の車両３が検出した停止線が既にセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に含まれていると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、車両が検出した停止線は既に地図情報に含まれているので、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報では無いと認定する。その後、信号機の新設を検出することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。それに対して、送信元の車両３が検出した停止線が既にセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に含まれていないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、車両は地図情報に含まれていない新たな停止線を検出したので、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報で有ると認定（信号機が新設されたことを検出）する。その後、Ｓ２６へと移行する。   If it is determined that the stop line detected by the transmission source vehicle 3 is already included in the map information stored in the center-side map information DB 14 (S25: YES), the stop line detected by the vehicle is Since it is already included in the map information, it is determined that the probe information acquired this time is not probe information that suggests a new traffic signal. Thereafter, the new signal detection process program is terminated without detecting the new signal. On the other hand, when it is determined that the stop line detected by the transmission source vehicle 3 is not already included in the map information stored in the center-side map information DB 14 (S25: NO), the vehicle is included in the map information. Since a new stop line not included is detected, it is recognized that the probe information acquired this time is probe information that suggests the establishment of a traffic signal (detection that a traffic signal has been newly installed). Thereafter, the process proceeds to S26.

Ｓ２６においてＣＰＵ２１は、今回取得したプローブ情報を統計対象に追加する。尚、統計対象に追加されたプローブ情報に基づいて、後述のようにＣＰＵ２１は信号機が新設されたか否かの判定（地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高いか否かの判定）を行う。   In S26, the CPU 21 adds the probe information acquired this time to the statistical object. In addition, based on the probe information added to the statistical object, the CPU 21 determines whether or not a traffic signal is newly installed as will be described later (whether the reliability of the detection of the traffic signal is high enough to update the map information). Is determined).

次に、Ｓ２７においてＣＰＵ２１は、現在までに統計対象に追加されたプローブ情報を統計することにより、信号機が新設されたか否かの判定処理を行う。尚、前記Ｓ２７の判定処理は、今回取得したプローブ情報と同じ停止線に関するプローブ情報を統計することにより判定される。例えば、図１０は、任意の停止線に関するプローブ情報を統計した際の統計結果を示した図である。前記Ｓ２７においてＣＰＵ２１は、例えば、以下の（１）、（２）の条件を満たす場合に、信号機が新設されたと判定する。
（１）サンプル数（統計対象となるプローブ情報の数）が所定数（例えば５０個）以上
（２）短い停車時間（例えば１０秒以下）や長い停車時間（例えば５０秒以上）にサンプル数が偏っていない（例えば８０％以上集中していない）。
尚、上記（１）、（２）以外の条件を用いても良い。 Next, in S <b> 27, the CPU 21 performs a process of determining whether or not a traffic light has been newly established by statistically analyzing the probe information added to the statistical target. The determination process of S27 is determined by statistics of probe information related to the same stop line as the probe information acquired this time. For example, FIG. 10 is a diagram illustrating a statistical result when the probe information regarding an arbitrary stop line is statistically calculated. In S27, for example, the CPU 21 determines that a traffic light has been newly installed when the following conditions (1) and (2) are satisfied.
(1) The number of samples (the number of probe information to be statistical objects) is a predetermined number (for example, 50) or more. Not biased (for example, not concentrated more than 80%).
Note that conditions other than the above (1) and (2) may be used.

また、前記Ｓ２７において信号機が新設されたと判定された場合には、信号機が新設された位置についても推定される。尚、信号機が新設されたと推定される地点は、プローブ情報に含まれる“検出した停止線の位置座標”でも良いし、“検出した停止線の位置座標”から所定距離（例えば１０ｍ）だけ離間した地点としても良い。   Further, when it is determined in S27 that a traffic signal is newly installed, the position where the traffic signal is newly installed is also estimated. The point where the traffic light is estimated to be newly installed may be the “position coordinate of the detected stop line” included in the probe information, or separated from the “position coordinate of the detected stop line” by a predetermined distance (for example, 10 m). It is good as a point.

次に、Ｓ２８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２７の判定処理によって信号機が新設されたと判定したか否か判定される。そして、信号機が新設されたと判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、即ち地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高いと判定された場合には、Ｓ２９へと移行する。それに対して、信号機が新設されたと判定されなかった場合（Ｓ２８：ＮＯ）、即ち地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高くないと判定された場合には、地図情報を更新することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。   Next, in S28, the CPU 21 determines whether or not it has been determined that a traffic light has been newly installed by the determination process in S27. If it is determined that the traffic signal is newly installed (S28: YES), that is, if it is determined that the reliability of detection of the new traffic signal is high enough to update the map information, the process proceeds to S29. On the other hand, when it is not determined that the traffic signal is newly installed (S28: NO), that is, when it is determined that the reliability of detection of the new traffic signal is not high enough to update the map information, the map information The traffic signal new detection processing program is terminated without updating the signal.

Ｓ２９においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、信号機が新設されたと推定される位置が分岐点である場合には該分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機データ１７について、新設が検出された信号機に関する情報（設置位置や設置方向等）を追加する。一方、信号機が新設されたと推定される位置が分岐点でない場合には、押しボタン式の信号として新設が検出された信号機に関する情報（設置位置や設置方向等）を追加する。   In S <b> 29, the CPU 21 updates the map information stored in the center-side map information DB 14 in order to reflect the detected new traffic signal in the map information of the probe center 4. Specifically, when the position where it is estimated that the traffic signal is newly installed is a branch point, the traffic signal attribute of the branch point is added and the traffic signal data 17 storing information on the traffic signal is detected. Add information about (installation position, installation direction, etc.). On the other hand, if the position where the traffic signal is estimated to be newly installed is not a branch point, information (installation position, installation direction, etc.) relating to the traffic signal where the new installation is detected is added as a push button type signal.

次に、Ｓ３０においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。   Next, in S <b> 30, the CPU 21 generates traffic signal update information in order to reflect the detected new traffic signal in the map information of the navigation device 2. The traffic signal update information is difference update information for updating information related to the corresponding traffic signal in the map information of the navigation device 2.

続いて、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３０で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。   Subsequently, in S <b> 31, the CPU 21 distributes the traffic signal update information generated in S <b> 30 to the vehicle 3. And the vehicle 3 which received traffic signal update information updates the map information memorize | stored in navigation side map information DB45 of the navigation apparatus 2 using the received traffic signal update information. As a result, the detected new traffic signal is reflected in the map information of the navigation device 2.

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４において実行する信号機撤去検出処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は本実施形態に係る信号機撤去検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、信号機撤去検出処理プログラムは、プローブセンタ４が車両３からプローブ情報を受信した後に実行され、車両３から収集したプローブ情報に基づいて信号機の撤去を検出し、ナビゲーション装置２やプローブセンタ４が有する地図情報の更新を行うプログラムである。   Next, a traffic light removal detection processing program executed in the probe center 4 constituting the traffic light increase / decrease detection system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a flowchart of the traffic light removal detection processing program according to the present embodiment. Here, the traffic light removal detection processing program is executed after the probe center 4 receives the probe information from the vehicle 3, detects the removal of the traffic light based on the probe information collected from the vehicle 3, and the navigation device 2 or the probe center 4. Is a program for updating the map information possessed by.

先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ２１は、直前に車両３から取得したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２から読み出す。   First, in S41, the CPU 21 reads out the probe information acquired from the vehicle 3 immediately before from the probe information DB 12.

次に、Ｓ４２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４１で読みだしたプローブ情報の内、“（ｃ）停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標”に基づいて、送信元の車両３が停止線を検出できたか否か判定する。   Next, in S42, the CPU 21 transmits the transmission source based on “(c) presence / absence of detection of stop line and position coordinate of detected stop line if detected” in the probe information read in S41. It is determined whether the vehicle 3 has detected a stop line.

そして、送信元の車両３が停止線を検出できたと判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の撤去を検出することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。それに対して、送信元の車両３が停止線を検出できなかったと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４３へと移行する。   And when it determines with the vehicle 3 of a transmission source having detected the stop line (S42: YES), since the probe information acquired this time is not the probe information which suggests removal of a traffic signal, the removal of a traffic signal is detected. The signal removal detection processing program is terminated without the above. On the other hand, when it is determined that the transmission source vehicle 3 cannot detect the stop line (S42: NO), the process proceeds to S43.

その後、Ｓ４３においてＣＰＵ２１は、今回取得したプローブ情報に含まれる“（ａ）車両３が停車した位置座標”を参照することによって、既に同じ区間（停止後に走行を開始してから所定距離走行するまでの区間）で停止線を検出できなかったプローブ情報が後述のＳ４６で統計対象に含まれているか否か判定する。尚、停車位置の位置座標が完全に一致しなくても、所定の誤差以内（例えば１００ｍ以内）であれば、同じ区間で停止線を検出できなかったプローブ情報であるとみなす。   Thereafter, in S43, the CPU 21 refers to “(a) the position coordinates at which the vehicle 3 is stopped” included in the probe information acquired this time, so that the same section (from the start of travel after the stop until the travel of a predetermined distance) In step S46 described later, it is determined whether or not the probe information for which no stop line has been detected is included in the statistical object. In addition, even if the position coordinates of the stop position do not completely coincide with each other, if within a predetermined error (for example, within 100 m), it is considered that the probe information indicates that the stop line cannot be detected in the same section.

そして、既に同じ地点で停止線を検出できなかったプローブ情報が統計対象に含まれていると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。それに対して、同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていないと判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、Ｓ４６へと移行する。   And when it determines with the probe information which has not detected the stop line already in the same point being included in the statistics object (S43: YES), it transfers to S44. On the other hand, when it is determined that the probe information that has detected the same stop line is not included in the statistical object (S43: NO), the process proceeds to S46.

Ｓ４４においてＣＰＵ２１は、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報（特に地物データ１６）と今回取得したプローブ情報に含まれる“（ａ）車両３が停車した位置座標”とを比較する。   In S <b> 44, the CPU 21 compares the map information (particularly the feature data 16) stored in the center-side map information DB 14 with “(a) position coordinates at which the vehicle 3 is stopped” included in the probe information acquired this time.

その後、Ｓ４５においてＣＰＵ２１は、ここで、送信元の車両３が停止線を検出できなかった区間（停止後に走行を開始してから所定距離走行するまでの区間）において、停止線の設置情報がセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報（特に地物データ１６）に含まれているか否か判定される。   Thereafter, in S45, the CPU 21 determines that the stop line installation information is the center in the section where the transmission source vehicle 3 could not detect the stop line (the section from the start of travel after the stop until the travel of a predetermined distance). It is determined whether the map information (particularly the feature data 16) stored in the side map information DB 14 is included.

そして、該当する区間において停止線がセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に含まれていると判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）には、車両は地図情報に含まれている停止線（即ち、検出すべき停止線）を検出できなかったので、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報で有ると認定（信号機が撤去されたことを検出）する。その後、Ｓ４６へと移行する。一方、該当する区間において停止線がセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に含まれていないと判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）には、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の撤去を検出することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。   And when it determines with the stop line being included in the map information memorize | stored in center side map information DB14 in the applicable area (S45: YES), a vehicle is the stop line ( That is, since the stop line to be detected) could not be detected, it is recognized that the probe information acquired this time is probe information that suggests the removal of the traffic signal (detection that the traffic signal has been removed). Thereafter, the process proceeds to S46. On the other hand, when it is determined that the stop line is not included in the map information stored in the center-side map information DB 14 in the corresponding section (S45: NO), the probe information acquired this time suggests the removal of the traffic light. Since it is not probe information, the signal removal detection processing program is terminated without detecting the removal of the signal.

Ｓ４６においてＣＰＵ２１は、今回取得したプローブ情報を統計対象に追加する。尚、統計対象に追加されたプローブ情報に基づいて、後述のようにＣＰＵ２１は信号機が撤去されたか否かの判定（地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高いか否かの判定）を行う。   In S46, the CPU 21 adds the probe information acquired this time to the statistical target. As will be described later, the CPU 21 determines whether or not the traffic signal has been removed based on the probe information added to the statistical object (whether the reliability of the detection of the traffic signal removal is high enough to update the map information). Is determined).

次に、Ｓ４７においてＣＰＵ２１は、現在までに統計対象に追加されたプローブ情報を統計することにより、信号機が撤去されたか否かの判定処理を行う。尚、前記Ｓ４７の判定処理は、今回取得したプローブ情報と同じ区間で停止線を検出できなかったプローブ情報を統計することにより判定される。前記Ｓ４７においてＣＰＵ２１は、例えば、以下の（１）、（２）の条件を満たす場合に、信号機が撤去されたと判定する。
（１）サンプル数（統計対象となるプローブ情報の数）が所定数（例えば５０個）以上
（２）短い停車時間（例えば１０秒以下）や長い停車時間（例えば５０秒以上）にサンプル数が偏っている（例えば８０％以上集中している）。
尚、上記（１）、（２）以外の条件を用いても良い。 Next, in S47, the CPU 21 performs a process of determining whether or not the traffic light has been removed by statistically analyzing the probe information added to the statistical target. The determination process of S47 is determined by statistics of probe information in which a stop line could not be detected in the same section as the probe information acquired this time. In S47, for example, the CPU 21 determines that the traffic light has been removed when the following conditions (1) and (2) are satisfied.
(1) The number of samples (the number of probe information to be statistics) is a predetermined number (for example, 50) or more. (2) The number of samples is a short stop time (for example, 10 seconds or less) or a long stop time (for example, 50 seconds or more). It is biased (for example, it is concentrated 80% or more).
Note that conditions other than the above (1) and (2) may be used.

また、前記Ｓ４７において信号機が撤去されたと判定された場合には、撤去された信号機についても特定される。具体的には、センタ側地図情報ＤＢ１４の信号機データ１７に含まれる信号機の内、車両が停止線を検出できなかった区間に含まれる信号機が、撤去された信号機となる。   If it is determined in S47 that the traffic signal has been removed, the removed traffic signal is also identified. Specifically, among the traffic lights included in the traffic signal data 17 of the center side map information DB 14, the traffic lights included in the section in which the vehicle cannot detect the stop line are the removed traffic lights.

次に、Ｓ４８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４７の判定処理によって信号機が撤去されたと判定したか否か判定される。そして、信号機が撤去されたと判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、即ち地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高いと判定された場合には、Ｓ４９へと移行する。それに対して、信号機が撤去されたと判定されなかった場合（Ｓ４８：ＮＯ）、即ち地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高くないと判定された場合には、地図情報を更新することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。   Next, in S48, the CPU 21 determines whether or not it is determined that the traffic light has been removed by the determination process in S47. If it is determined that the traffic light has been removed (S48: YES), that is, if it is determined that the reliability of the removal of the traffic signal is high enough to update the map information, the process proceeds to S49. On the other hand, if it is not determined that the traffic light has been removed (S48: NO), that is, if it is determined that the detection of the removal of the traffic signal is not reliable enough to update the map information, the map information The signal removal detection processing program is terminated without updating the signal.

Ｓ４９においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の撤去をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、信号機が撤去されたと推定される位置が分岐点である場合には該分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機データ１７について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。   In S49, the CPU 21 updates the map information stored in the center-side map information DB 14 in order to reflect the detected removal of the traffic signal in the map information of the probe center 4. Specifically, when the position where the traffic signal is estimated to be removed is a branch point, the traffic signal attribute of the branch point is deleted, and the traffic signal data 17 storing information on the traffic signal is detected. Delete information about.

次に、Ｓ５０においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の撤去をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。   Next, in S50, the CPU 21 generates traffic signal update information in order to reflect the detected removal of the traffic signal on the map information of the navigation device 2. The traffic signal update information is difference update information for updating information related to the corresponding traffic signal in the map information of the navigation device 2.

続いて、Ｓ５１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５０で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の撤去がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。   Subsequently, in S51, the CPU 21 distributes the traffic signal update information generated in S50 to the vehicle 3. And the vehicle 3 which received traffic signal update information updates the map information memorize | stored in navigation side map information DB45 of the navigation apparatus 2 using the received traffic signal update information. As a result, the removal of the detected traffic signal is reflected in the map information of the navigation device 2.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る信号機増減検出システム１、信号機増減検出システム１を用いた信号機増減検出方法及び信号機増減検出システム１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両３が所定時間以上停車した場合に、走行開始後に所定距離走行するまでの間、車両３の走行する道路に形成された停止線の検出を行い（Ｓ５）、停車した際の車両状況と停止線の検出結果に関する情報をそれぞれプローブ情報としてプローブセンタ４に送信する（Ｓ９）。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ４は、受信したプローブ情報に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する（Ｓ２２〜Ｓ２７、Ｓ４２〜Ｓ４７）ので、車両の走行態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。
また、信号機新設検出処理プログラム（図９）では、車両が停車した停車時間が所定時間以上であって、車両が停車後に走行を開始してから所定距離走行するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、車両が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、信号機新設検出処理プログラム（図９）では、車両の周辺において検出された停止線に関する情報がセンタ側地図情報ＤＢ１４の地図情報に含まれていないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）に、既存の信号機ではなく新設された信号機が原因で車両が停車したと判定することが可能となり、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）では、車両が停車した停止時間が所定時間以上であって、車両が停車後に走行を開始してから所定距離走行するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、車両が停車したにも関わらず停止線が車両の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での車両の通行によって車両の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。
また、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）では、車両が停止線を検出できなかった区間において停止線に関する情報がセンタ側地図情報ＤＢ１４の地図情報に含まれていると判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）に、信号機が撤去されたことを検出するので、走行再開後の所定区間の走行中に停止線が車両の周辺に検出できないにもかかわらず、その区間において停止線が地図情報に含まれている場合には、信号機が撤去された可能性が高いと判定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ５より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ５を流用して車両の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。 As described in detail above, according to the traffic signal increase / decrease detection system 1, the traffic signal increase / decrease detection method using the traffic signal increase / decrease detection system 1, and the computer program executed by the traffic signal increase / decrease detection system 1, the vehicle 3 is predetermined. When the vehicle stops for more than an hour, the stop line formed on the road on which the vehicle 3 travels is detected until the vehicle travels a predetermined distance after the start of travel (S5), and the vehicle status and stop line detection result when the vehicle stops Each of the information is transmitted as probe information to the probe center 4 (S9). On the other hand, the probe center 4 that has received the probe information detects that the traffic signal has been newly installed or removed based on the received probe information (S22 to S27, S42 to S47), so that it stops in addition to the traveling mode of the vehicle. Since the new detection and removal of the traffic light are detected using the detection result of the line, it is possible to accurately detect the new installation and removal of the traffic light. As a result, for example, even when performing guidance using the number of traffic lights from the vehicle to the guidance branch point, it is possible to prevent the actual guidance branch point from being different from the branch point specified by the guidance. .
In addition, in the traffic light new detection processing program (FIG. 9), a stop line is detected after the vehicle has stopped for a predetermined time or more and after the vehicle has started to travel after the vehicle has stopped. When the detected result is acquired, it is detected that the traffic signal is newly installed, so it is possible to accurately determine whether the cause of the vehicle stop is a traffic light or other factors, and based on the determination result Thus, it is possible to easily detect that the traffic light has been newly installed.
Further, in the traffic light new detection processing program (FIG. 9), when it is determined that the information regarding the stop line detected in the vicinity of the vehicle is not included in the map information of the center side map information DB 14 (S25: NO), It becomes possible to determine that the vehicle has stopped due to a newly established traffic signal instead of an existing traffic signal, and it is possible to easily detect that a traffic signal has been newly installed.
Further, in the traffic light removal detection processing program (FIG. 11), the stop line is detected after the stop time of the vehicle is a predetermined time or longer and the vehicle starts to travel after the vehicle stops and travels a predetermined distance. When the detected result cannot be obtained, it is detected that the traffic light has been removed. If the stop line cannot be detected around the vehicle even though the vehicle has stopped, the traffic light has been newly removed. It can be estimated that the vehicle has stopped due to the passage of the vehicle at the branch point, and it is possible to easily detect that the traffic light has been removed.
Further, in the traffic light removal detection processing program (FIG. 11), when it is determined that the information regarding the stop line is included in the map information of the center-side map information DB 14 in the section where the vehicle cannot detect the stop line (S45: NO), it is detected that the traffic light has been removed, so the stop line is included in the map information in that section even though the stop line cannot be detected in the vicinity of the vehicle during the travel of the predetermined section after resuming the travel. If it is, it can be determined that there is a high possibility that the traffic light has been removed, and it can be easily detected that the traffic light has been removed.
Further, since the stop line is detected based on the image captured by the back camera 5 installed in the vehicle, the stop line around the vehicle can be accurately detected by using the back camera 5 used in the existing system. Is possible. As a result, the system can be realized without providing a new means or system for detecting the stop line.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではセンタ側地図情報ＤＢ１４やナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する場合に、地図情報の該当する箇所のみを更新する差分更新を用いているが、地図情報の全情報を更新する全更新を用いても良い。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in this embodiment, when updating the map information stored in the center-side map information DB 14 or the navigation-side map information DB 45, a difference update that updates only the corresponding part of the map information is used. All updates that update all information may be used.

また、本実施形態では、バックカメラ５を用いた画像認識により停止線を検出する構成としているが、停止線を検出する手段として他の手段（例えば車両の前方画像を取得するフロントカメラやセンサなど）を用いても良い。   In the present embodiment, the stop line is detected by image recognition using the back camera 5, but other means (for example, a front camera or a sensor for acquiring a front image of the vehicle) are used as means for detecting the stop line. ) May be used.

また、本実施形態では収集したプローブ情報を統計処理することによって信号機の新設又は撤去を判定することとしているが、該当するプローブ情報を少なくとも１以上受信した時点で信号機の新設又は撤去を判定しても良い。即ち、前記Ｓ２５でＮＯと判定された時点で信号機が新設されたことを判定しても良いし、前記Ｓ４５でＹＥＳと判定された時点で信号機が撤去されたことを判定しても良い。   Moreover, in this embodiment, it is supposed that new or removed traffic signals are determined by statistically processing the collected probe information. However, when at least one or more corresponding probe information is received, new or removed traffic signals are determined. Also good. That is, it may be determined that a traffic signal is newly established when it is determined NO in S25, or it may be determined that the traffic signal is removed when it is determined YES in S45.

また、プローブ情報収集処理プログラム（図５）、信号機新設検出処理プログラム（図９）、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）の各ステップは、プローブセンタ４とナビゲーション装置２のいずれが実施する構成としても良い。   Each step of the probe information collection processing program (FIG. 5), the traffic light new detection processing program (FIG. 9), and the traffic light removal detection processing program (FIG. 11) is implemented by either the probe center 4 or the navigation device 2. Also good.

更に、本実施形態では複数の車両３から停車時の停車状況及び停止線の検出結果をプローブセンタ４が収集し、プローブセンタ４が収集した情報を統計することによって信号機の新設及び撤去を検出することとしているが、自車両において所定時間以上の停車が発生した時の停車状況及び停止線の検出結果を累積的に記憶し、累積された自車両に関する情報のみから自車両が信号機の新設及び撤去を検出する構成としても良い。即ち、プローブ情報収集処理プログラム（図５）、信号機新設検出処理プログラム（図９）、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）に相当する処理をナビゲーション装置２が全て実施する構成としても良い。その場合には、プローブセンタ４は不要となる。また、プローブセンタを介さずに、車車間通信で停車時の停車状況及び停止線の検出結果を送受信する構成としても良い。   Further, in the present embodiment, the probe center 4 collects the stop conditions and stop line detection results at the time of stopping from a plurality of vehicles 3, and detects the new installation and removal of the traffic signal by statistics of the information collected by the probe center 4. However, the stop condition and the detection result of the stop line when the stop occurs for a predetermined time or longer in the host vehicle are cumulatively stored, and the host vehicle newly installs and removes the traffic light from only the information related to the host vehicle. It is good also as a structure which detects this. That is, the navigation device 2 may be configured to perform all the processing corresponding to the probe information collection processing program (FIG. 5), the traffic light new detection processing program (FIG. 9), and the traffic light removal detection processing program (FIG. 11). In that case, the probe center 4 becomes unnecessary. Moreover, it is good also as a structure which transmits / receives the stop condition at the time of a stop, and the detection result of a stop line by vehicle-to-vehicle communication not via a probe center.

また、本発明はナビゲーション装置以外に、地図情報に関する処理（例えば、経路案内や地図表示等）を行う装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述したプローブ情報収集処理プログラム（図５）、信号機新設検出処理プログラム（図９）、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。   In addition to the navigation device, the present invention can be applied to a device that performs processing related to map information (for example, route guidance and map display). For example, the present invention can be applied to a portable terminal such as a cellular phone or a PDA, a personal computer, a portable music player, etc. (hereinafter referred to as a portable terminal or the like). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-described probe information collection processing program (FIG. 5), traffic light new detection processing program (FIG. 9), and traffic light removal detection processing program (FIG. 11) is performed by either the server or the portable terminal. It is good also as composition to do. In addition, when the present invention is applied to a mobile terminal or the like, travel guidance may be given to a moving body other than a vehicle, for example, a user such as a mobile terminal or a two-wheeled vehicle.

１ 信号機増減検出システム
２ ナビゲーション装置
３ 車両
４ プローブセンタ
５ バックカメラ
１１ サーバ
１４ センタ側地図情報ＤＢ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
４５ ナビ側地図情報ＤＢ
７１ 停止線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traffic signal increase / decrease detection system 2 Navigation apparatus 3 Vehicle 4 Probe center 5 Back camera 11 Server 14 Center side map information DB
33 Navigation ECU
45 Navi side map information DB
71 Stop line

Claims (11)

移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出システム。 Stop line detection result acquisition means for acquiring a detection result of detecting a stop line existing around the moving body;
Stop time acquisition means for acquiring a stop time when the moving body stops moving;
When the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the traffic light detects that a traffic light is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. possess a decrease detecting means, and
The traffic light increase detection means detects the stop line between the stop time acquired by the stop time acquisition means for a predetermined time or more and a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. A traffic light increase / decrease detection system that detects that a traffic light is newly installed when a result of detecting the stop line is acquired by a result acquisition means . 地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得した前記停止線に関する情報が、前記地図情報に含まれているか否か判定する新設情報判定手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記新設情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていないと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項１に記載の信号機増減検出システム。 Map information acquisition means for acquiring map information;
New information determination means for determining whether or not the information about the stop line acquired the detection result by the stop line detection result acquisition means is included in the map information,
The traffic signal increase detection means detects that a traffic signal has been newly established when it is determined by the new information determination means that information on the stop line is not included in the map information. traffic decrease detection system according to 1. 移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、Stop line detection result acquisition means for acquiring a detection result of detecting a stop line existing around the moving body;
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、Stop time acquisition means for acquiring a stop time when the moving body stops moving;
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、When the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the traffic light detects that a traffic light is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. An increase / decrease detection means,
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出システム。The traffic light increase detection means detects the stop line between the stop time acquired by the stop time acquisition means for a predetermined time or more and a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. A traffic light increase / decrease detection system that detects that a traffic light has been removed when a detection result of detecting the stop line cannot be acquired by a result acquisition means. 地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得できなかった前記移動体の移動区間において、前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する撤去情報判定手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記撤去情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていると判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする請求項３に記載の信号機増減検出システム。 Map information acquisition means for acquiring map information;
A removal information determination unit that determines whether or not information about the stop line is included in the map information in a moving section of the moving body for which a detection result could not be acquired by the stop line detection result acquisition unit; ,
The traffic light increase detection means detects that the traffic light has been removed when it is determined by the removal information determination means that the information regarding the stop line is included in the map information. 3. Traffic light increase / decrease detection system according to 3. 前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の信号機増減検出システム。 The feature detection result acquisition unit acquires a detection result of detecting the stop line formed on a road on which the moving body moves, based on an image captured by an imaging unit installed on the moving body. The traffic light increase / decrease detection system according to any one of claims 1 to 4 . 移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出装置。 Stop line detection result acquisition means for acquiring a detection result of detecting a stop line existing around the moving body;
Stop time acquisition means for acquiring a stop time when the moving body stops moving;
When the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the traffic light detects that a traffic light is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. possess a decrease detecting means, and
The traffic light increase detection means detects the stop line between the stop time acquired by the stop time acquisition means for a predetermined time or more and a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. A traffic light increase / decrease detection device that detects that a traffic light is newly installed when a result of detecting the stop line is acquired by a result acquisition means . 移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、Stop line detection result acquisition means for acquiring a detection result of detecting a stop line existing around the moving body;
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、Stop time acquisition means for acquiring a stop time when the moving body stops moving;
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、When the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the traffic light detects that a traffic light is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. An increase / decrease detection means,
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出装置。The traffic light increase detection means detects the stop line between the stop time acquired by the stop time acquisition means for a predetermined time or more and a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. A traffic light increase / decrease detection device that detects that a traffic light has been removed when a detection result of detecting the stop line cannot be acquired by a result acquisition means. 停止線検出結果取得手段が、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得するステップと、
停止時間取得手段が、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得するステップと、
信号機増減検出手段が、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するステップと、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出方法。 Stop line detection result acquisition means, and away step to obtain a detection result of detecting the stop line existing around the mobile body,
If stop time acquisition unit, wherein the movable body has stopped moving, and Luz step to obtain the stop time,
When the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the traffic light increase / decrease detection means is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. and Luz steps to detect that was, the possess,
The traffic light increase detection means detects the stop line between the stop time acquired by the stop time acquisition means for a predetermined time or more and a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. A traffic signal increase / decrease detection method that detects that a traffic signal is newly installed when a detection result obtained by detecting the stop line is acquired by a result acquisition means . 停止線検出結果取得手段が、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得するステップと、A stop line detection result acquisition unit acquires a detection result of detecting a stop line existing around the moving body; and
停止時間取得手段が、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得するステップと、A stop time acquiring means, when the moving body stops moving, acquiring a stop time;
信号機増減検出手段が、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するステップと、を有し、When the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the traffic light increase / decrease detection means is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. Detecting that
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出方法。The traffic light increase detection means detects the stop line between the stop time acquired by the stop time acquisition means for a predetermined time or more and a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. A traffic signal increase / decrease detection method that detects that a traffic signal has been removed when a result of detecting a stop line by the result acquisition means cannot be acquired. コンピュータを、
移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とするコンピュータプログラム。 The computer,
Stop line detection result acquisition means for acquiring a detection result of detecting a stop line existing around the moving body;
Stop time acquisition means for acquiring a stop time when the moving body stops moving;
When the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the traffic light detects that a traffic light is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. Increase / decrease detection means,
A computer program to make it function,
The traffic light increase detection means detects the stop line between the stop time acquired by the stop time acquisition means for a predetermined time or more and a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. A computer program for detecting that a traffic light has been newly installed when a detection result obtained by detecting the stop line is obtained by a result obtaining means . コンピュータを、Computer
移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、Stop line detection result acquisition means for acquiring a detection result of detecting a stop line existing around the moving body;
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、Stop time acquisition means for acquiring a stop time when the moving body stops moving;
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、When the stop time acquired by the stop time acquisition means is a predetermined time or more, the traffic light detects that a traffic light is newly installed or removed based on the detection result of the stop line acquired by the stop line detection result acquisition means. Increase / decrease detection means,
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、A computer program to make it function,
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とするコンピュータプログラム。The traffic light increase detection means detects the stop line between the stop time acquired by the stop time acquisition means for a predetermined time or more and a predetermined distance after the mobile body starts moving after stopping. A computer program for detecting that a traffic light has been removed when a detection result of detecting the stop line cannot be acquired by a result acquisition means.
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