JPH09178497A - Navigation device for vehicle - Google Patents
Navigation device for vehicleInfo
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- JPH09178497A JPH09178497A JP7338662A JP33866295A JPH09178497A JP H09178497 A JPH09178497 A JP H09178497A JP 7338662 A JP7338662 A JP 7338662A JP 33866295 A JP33866295 A JP 33866295A JP H09178497 A JPH09178497 A JP H09178497A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、分岐点において進
行案内を行う車両用ナビゲーション装置の分野に属す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention belongs to the field of vehicular navigation devices that provide travel guidance at branch points.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、目的地等
の地点入力に基づいて、現在位置や指定された出発地か
ら目的地までの経路探索を行い、探索された経路に基づ
いてディスプレイ上に経路を表示したり、分岐点におい
て進むべき方向を音声により案内を行うことによって、
不案内な道路の走行に際して運転者の負担を軽減するも
のである。この場合、分岐点での進行方向の案内は、車
両の現在位置を算出し該当分岐点との間の距離を演算
し、分岐点に近づくに従い「およそ３００ｍ先、右折で
す」とか、「次の信号を右折です」というように案内を
行っている。この案内を正確に行うためには、車両の現
在位置を正確に算出する必要があるが、センサの検出誤
差が加算されて累積されるため、時間の経過と共に算出
した現在位置と実際の走行位置との間の距離ズレが大き
くなる。従来、この距離ズレの補正いわゆるマップマッ
チングのための種々の提案がなされ、例えば、交差点の
右左折時に曲がりを判定し、地図上での車両位置の補正
を行うようにしている。2. Description of the Related Art A vehicular navigation system searches a route from a current position or a designated starting point to a destination based on a point input such as a destination, and displays a route on a display based on the searched route. By displaying, or by giving voice guidance on the direction to go at the fork,
This is to reduce the burden on the driver when traveling on an unfamiliar road. In this case, for guidance in the traveling direction at the branch point, calculate the current position of the vehicle and calculate the distance to the corresponding branch point, and as you approach the branch point, "about 300 m ahead, turn right" or "Next Turn right at the traffic light. " In order to perform this guidance accurately, it is necessary to calculate the current position of the vehicle accurately, but since the sensor detection error is added and accumulated, the current position calculated over time and the actual traveling position The difference between the distance and Conventionally, various proposals have been made for the correction of the distance deviation, so-called map matching, and for example, a bend is determined at the time of turning left or right at an intersection, and the vehicle position on the map is corrected.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、マップ
マッチングにより現在位置を正確に算出したとしても、
交差点までの距離で交差点の右左折等の案内を行った場
合、車両の速度や個人差による距離感覚が相違してしま
う場合があり、とくに市街地等においては、短い距離の
間に複数の交差点が存在し、「およそ３００ｍ先、右方
向です」という案内があっても、どの交差点が案内され
ているものかを運転者が認識しづらい場合がある。そこ
で、交差点の名称を表示したり或いは音声により報知す
る方法も従来あるが、文字情報であるため認識しづらい
ことがある。また、交差点の案内には信号機、交通標識
或いはガソリンスタンドやコンビニ等の看板等、すぐに
認識できるものを基準にすると分かり易い。しかし、信
号機、交通標識或いはガソリンスタンド等の看板は、増
設されたり撤去されたりしてデータベース作成時とは異
なっている場合には、「次の信号を右方向です」という
案内により、間違った道路を曲がってしまうという問題
がある。However, even if the current position is accurately calculated by map matching,
If you give guidance such as turning left or right at an intersection at the distance to the intersection, the sense of distance may differ due to vehicle speed or individual differences.Especially in urban areas, there may be multiple intersections during a short distance. Even if there is a guidance that “it is about 300 m ahead and is on the right”, it may be difficult for the driver to recognize which intersection is being guided. Therefore, there is a conventional method of displaying the name of the intersection or notifying it by voice, but it may be difficult to recognize because it is character information. In addition, it is easy to understand the intersection guidance based on traffic lights, traffic signs, or signboards such as gas stations and convenience stores that can be recognized immediately. However, if the traffic lights, traffic signs, or signboards such as gas stations have been added or removed and are different from the ones used when the database was created, the wrong road is indicated by the "Next signal is to the right" guide. There is a problem of turning.
【０００４】本発明は、上記課題を解決するものであっ
て、案内交差点の信号機等の交差点特徴物を画像認識
し、現状の信号機等の交差点特徴物の設置状況に基づい
て案内を行うことにより、案内交差点の前後に他の交差
点が存在しても、或いは信号機等の交差点特徴物の増設
・撤去に対しても、分かり易い案内を行うことができる
車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とす
る。The present invention is to solve the above-mentioned problems by providing image recognition of an intersection feature such as a traffic light at a guidance intersection and performing guidance based on the current installation condition of the intersection feature such as a traffic light. An object of the present invention is to provide a vehicle navigation device that can provide easy-to-understand guidance even when other intersections exist before and after the guidance intersection, or when the intersection features such as traffic lights are added or removed. To do.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】そのために請求項１記載
の発明は、車両の現在位置を算出する現在位置検出手段
と、経路を算出するために必要な情報を入力する入力手
段と、経路案内を行うための情報を報知する出力手段
と、経路案内を行うために必要なデータを格納した情報
記憶装置と、前記入力手段により入力された情報及び前
記情報記憶装置に記憶されたデータに基づき経路設定を
行う経路設定手段と、該経路設定手段により設定された
経路を記憶する経路記憶手段と、前記経路設定手段によ
り設定された経路に従い前記出力手段に案内情報を出力
する案内制御手段と、車両の進行方向前方を撮影する画
像撮影手段と、該画像撮影手段により撮影した画像中か
ら特徴物を認識する特徴物認識手段とを備え、前記案内
制御手段は、前記現在位置検出手段により検出された現
在位置が前記経路記憶手段に記憶された現在案内中の経
路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に関するデ
ータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案内地点に
関する案内表現を設定する案内表現設定手段と、前記特
徴物認識手段により認識された特徴物と案内地点との相
対位置を判定する判定手段と、該判定手段の判定に基づ
いて前記案内表現設定手段により設定された案内表現を
補正して案内情報とする案内情報補正手段とを有するこ
とを特徴とする。To this end, the invention according to claim 1 provides a current position detecting means for calculating the current position of the vehicle, an input means for inputting information necessary for calculating the route, and route guidance. Output means for notifying information for performing a route, an information storage device storing data necessary for performing route guidance, and a route based on the information input by the input means and the data stored in the information storage device. Route setting means for setting, route storing means for storing the route set by the route setting means, guidance control means for outputting guidance information to the output means according to the route set by the route setting means, and vehicle Image capturing means for capturing an image in front of the traveling direction of the vehicle, and feature recognition means for recognizing a feature from the image captured by the image capturing means. When the current position detected by the position detection means is on the route currently being guided stored in the route storage means, the data regarding the guide point ahead of the current position is read from the information storage device, and the guide regarding the guide point is provided. Guidance expression setting means for setting an expression, judgment means for judging the relative position of the feature recognized by the feature recognition means and the guide point, and setting by the guidance expression setting means based on the judgment of the judgment means And a guide information correction means for correcting the generated guide expression to obtain guide information.
【０００６】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の発明の案内情報補正手段が、前記判定手段の判定に
基づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表
現に追加して案内表現を設定する手段であることを特徴
とし、また、請求項３記載の発明は請求項１記載の発明
の案内情報補正手段に代えて、前記判定手段の判定に基
づいて前記案内表現設定手段により設定された案内表現
を出力する位置を決定する案内表現出力位置決定手段を
有することを特徴とする。According to a second aspect of the invention, the guidance information correcting means of the first aspect of the invention additionally provides guidance to the guidance expression set by the guidance expression setting means based on the judgment of the judging means. It is a means for setting an expression, and the invention according to claim 3 is the guide expression setting means based on the judgment of the judging means instead of the guide information correcting means of the invention according to claim 1. A guide expression output position determining means for determining a position for outputting the set guide expression is provided.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明が適用される車両
用ナビゲーション装置の１例を示す全体構成図である。
本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に
関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位
置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の
算出に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要
な表示案内データ等が記憶されている情報記憶装置３、
経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を実行す
ると共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４か
ら構成されている。まず、それぞれの構成について説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an example of a vehicle navigation device to which the present invention is applied.
The vehicle navigation device according to the present invention includes an input / output device 1 for inputting / outputting information about route guidance, a current position detection device 2 for detecting information about the current position of the vehicle, navigation data and guidance necessary for route calculation. An information storage device 3 in which display guidance data and the like necessary for
It is composed of a central processing unit 4 that executes route search processing and display guidance processing necessary for route guidance and controls the entire system. First, each configuration will be described.
【０００８】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および画面のうち少な
くとも一つから出力できるように、運転者の意志により
ナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共
に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備え
ている。その機能を実現するための手段として、入力部
には、目的地を電話番号や座標などにて入力したり、経
路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操
作スイッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の
入力装置でもよい。さらに、車両前方の風景画像を撮影
するビデオカメラ１５を備えている。また、出力部に
は、入力データを画面表示したり、運転者のリクエスト
に応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ
１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置
３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３
および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備
えている。The input / output device 1 is a central processing unit that performs navigation processing according to the driver's intention so that the driver can input the destination or output the guidance information from at least one of the voice and the screen when the driver needs it. 4 and a function of printing out processed data and the like. As a means for realizing the function, the input unit has a touch switch 11 and an operation switch for inputting a destination with a telephone number, coordinates, etc., and for requesting route guidance. Of course, an input device such as a remote controller may be used. Further, a video camera 15 for taking a landscape image in front of the vehicle is provided. In the output unit, input data is displayed on the screen, or a display 12 that automatically displays route guidance on the screen in response to a driver's request, data processed by the central processing unit 4, and stored in the information storage device 3 are stored. Printer 13 for printing out the recorded data
Also, a speaker 16 for outputting route guidance by voice is provided.
【０００９】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替
え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交
差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポ
ップアップでカラー表示される。The display 12 is composed of a color CRT or a color liquid crystal display, and is necessary for navigation such as a route setting screen, a section map screen, an intersection map screen based on map data and guidance data processed by the central processing unit 4. In addition to outputting all screens in color display, buttons for setting route guidance, performing guidance during route guidance, and performing screen switching operations are displayed on this screen. In particular, the passing intersection information such as the passing intersection name is displayed in color in a pop-up on the section map screen at any time.
【００１０】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチパネル１１が設けられており、ボタンをタ
ッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操
作が実行されるように構成されている。このボタンやタ
ッチパネルなどから構成される入力信号発生手段は入力
部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を
省略する。[0010] The display 12 is provided in an instrument panel near the driver's seat, and the driver confirms the current position of the vehicle by looking at the displayed map.
In addition, it is possible to obtain information on a route from now on. The display 12 is provided with a touch panel 11 corresponding to the display of the function buttons, and is configured to execute the above-described operation based on a signal input by touching the button. The input signal generating means constituted by the buttons, the touch panel and the like constitutes the input section, but a detailed description thereof is omitted here.
【００１１】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えばセルラフォーンやＦＭ多重信号を利
用したＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２
３、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ２４、
ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位
センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離
センサ２６などを備えている。The current position detecting device 2 is a data transmitting / receiving device 2 for receiving a GPS receiving device 21 using a satellite navigation system (GPS), a beacon receiving device 22, for example, a GPS correction signal using a cellular phone or an FM multiplex signal.
3. an absolute direction sensor 24 composed of a geomagnetic sensor and the like;
A relative direction sensor 25 including a steering sensor, a gyro, and the like, a distance sensor 26 that detects a traveling distance from the number of rotations of wheels, and the like are provided.
【００１２】情報記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭ３１やデ
ータが書き込み可能なＩＣカード３２等からなり、経路
案内に必要な地図データ、案内道路データ、目的地デー
タ、案内フレーズデータ等、ナビゲーションに必要なす
べてのデータが格納されたデータベースである。The information storage device 3 is composed of a CD-ROM 31, a data writable IC card 32, and the like, and is necessary for navigation such as map data, guide road data, destination data, guide phrase data, etc. necessary for route guidance. It is a database that stores all data.
【００１３】中央処理装置４は、演算処理を実行するＣ
ＰＵ４０、経路探索などの処理を行うためのプログラム
や経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音
声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデ
ータが格納された第１ＲＯＭ４１、設定された目的地の
地点座標、道路コードＮｏ．等の探索された経路案内情
報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４
２、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格
納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に
使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰ
Ｕ４０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画
像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１
２に出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音
声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出し
た音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成
してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音
声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取り
を行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置
２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェ
ース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するた
めの時計４９などを備えている。The central processing unit 4 is a C for executing arithmetic processing.
The PU 40, a program for performing processing such as route search, a display output control required for route guidance, a program for performing voice output control required for voice guidance, and the first ROM 41 storing the data required for it are set. Destination point coordinates, road code No. RAM 4 for temporarily storing searched route guidance information, such as searched data, and data being processed.
2. A second ROM 43 storing display information data necessary for route guidance and map display, an image memory 44 storing image data used for screen display on a display, a CP
The image data is extracted from the image memory based on the display control signal from U40, subjected to image processing, and
The voice, the phrase, the one sentence, the sound, and the like read from the information storage device 3 are synthesized based on the voice output control signal output from the image processor 45 and the CPU 40, and converted into an analog signal to produce the speaker 16. A voice processor 46 for outputting to the device, a communication interface 47 for exchanging input / output data by communication, a sensor input interface 48 for taking in a sensor signal of the current position detection device 2, and a clock for entering date and time in internal diagnostic information. It is equipped with 49 and the like.
【００１４】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに
基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は運転者
が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構
成されている。In the central processing unit 4, when the data acquired by each sensor of the current position detecting device 2 is fetched from the sensor input interface 48, the CPU 40 calculates the current position coordinates at regular time intervals based on the data, It is temporarily written in the RAM 42. The current position coordinates are obtained by performing a map matching process in consideration of detection errors of various data. The output values of the various sensors are constantly corrected. Here, the route guidance is configured so that the driver can select either the screen display or the voice output.
【００１５】図２〜図４は、図１に示した情報記憶装置
３に格納された主要なデータファイルの構成例を示して
いる。図２（Ａ）は経路算出手段により経路を算出し経
路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路
データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対して、
道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレ
ス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各デ
ータからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に往
路、復路別に設定されている。前記道路属性データは、
図３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横
か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデー
タである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すよう
に、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノー
ド数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標デー
タを有している。2 to 4 show an example of the structure of main data files stored in the information storage device 3 shown in FIG. FIG. 2A shows a guide road data file in which data necessary for calculating a route by the route calculating means and performing route guidance is stored.
It consists of road number, length, road attribute data, shape data address, size and guidance data address, and size data. The road number is set for each of the outgoing and returning routes for each road between the branch points. The road attribute data is:
As shown in FIG. 3 (A), it is data indicating the number of lanes, whether the road is an overpass, the side of the overpass, the underpass, the side of the underpass, or the number of lanes. As shown in FIG. 2B, when each road is divided into a plurality of nodes (nodes), the shape data has coordinate data including east longitude and north latitude for each of the number m of nodes.
【００１６】前記案内データは、図２（Ｃ）に示すよう
に、交差点（または分岐点）名称、信号機の有無、ラン
ドマーク（交通標識、ガソリンスタンドやコンビニ等の
看板）データ、注意点データ、道路名称データ、道路名
称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データの
アドレス、サイズの各データからなる。前記注意点デー
タは、図３（Ｃ）に示すように、踏切か、トンネル入口
か、トンネル出口か、幅員減少点か、なしか等の情報を
示すデータで、分岐点以外の踏切、トンネル等において
運転者に注意を促すためのデータである。前記道路名称
データは、図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高
速道路、有料道路、一般道（国道、県道、その他）の道
路種別の情報と、高速道路、都市高速道路、有料道路に
ついて本線か取付道かを示す情報を示すデータである。As shown in FIG. 2C, the guidance data includes names of intersections (or branch points), presence / absence of traffic lights, landmarks (traffic signs, signboards such as gas stations and convenience stores) data, caution data, It consists of road name data, road name voice data address, size and destination data address, and size data. As shown in FIG. 3C, the caution data is data indicating information such as railroad crossings, tunnel entrances, tunnel exits, width reduction points, and nothing. Crossings other than branch points, tunnels, etc. This is the data for calling the driver's attention. As shown in FIG. 3B, the road name data includes information on road types of highways, urban highways, toll roads, general roads (national roads, prefectural roads, etc.), highways, urban highways, and toll roads. It is data showing information indicating whether the road is a main road or an installation road.
【００１７】前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すよ
うに、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デ
ータのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行
案内データからなる。前記行き先方向データは、無効
（行き先方向データを使用しない）、不要（案内をしな
い）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方
向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータであ
る。前記走行案内データは、図３（Ｄ）に示すように、
車線が複数ある場合どの車線を走行すべきかを案内する
ためのデータを格納したもので、右よりか、左よりか、
中央よりか、なしかの情報を示すデータである。As shown in FIG. 2D, the destination data includes destination road number, destination name, destination name voice data address, size and destination direction data, and travel guidance data. The destination direction data is invalid (does not use destination direction data), unnecessary (does not guide), straight ahead, right direction, diagonally right direction, return right direction, left direction, diagonally left direction, left return direction information Is the data indicating As shown in FIG. 3D, the travel guidance data is
If there are multiple lanes, it stores data to guide which lane to drive, from the right, from the left,
It is data indicating information from the center or not.
【００１８】なお、本発明においては、信号機及びラン
ドマークを画像認識するため、上記データのうち図２
（Ｃ）の信号機の有無及びランドマークデータと、図３
（Ｄ）の走行案内データは必ずしも必要なものではない
が、これらを格納した場合には書き換え可能とする。In the present invention, since the traffic lights and landmarks are image-recognized, the data shown in FIG.
The presence or absence of a traffic light and landmark data in (C), and FIG.
Although the driving guidance data of (D) is not always necessary, it can be rewritten when stored.
【００１９】図４は、案内フレーズデータの例を示し、
案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ
等のフレーズ毎に分割し、案内音声データを出力する場
合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「およそ３
００ｍで右折です」というように作成して設定された案
内地点で出力する。FIG. 4 shows an example of guidance phrase data.
When the guidance sentence is divided into phrases such as a distance phrase, a direction phrase, and a feature phrase, and guidance voice data is output, the phrases are combined and, for example, “approximately 3
Turn right at 00m "and output at the set guide point.
【００２０】なお、図２のデータ構造では、道路データ
に交差点に関する情報を格納しているが、図５に示すよ
うに、道路データとは別個に交差点データを持たせて、
信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるよう
にしてもよい。但し、道路データに接続情報を持たせた
ほうが、ある道路からある道路は進入不可である等のデ
ータを持たせ易くデータ量が少なくて済む。In the data structure shown in FIG. 2, the road data stores the information about the intersection. However, as shown in FIG. 5, the intersection data is provided separately from the road data.
The presence or absence of a traffic light, information on a road to be connected, and the like may be stored. However, if the road data has the connection information, it is easy to have the data that a certain road is inaccessible from a certain road, and the data amount is small.
【００２１】図６は、本発明に係る車両用ナビゲーショ
ン装置のシステム全体の流れを説明するための図であ
る。中央処理装置４のＣＰＵ４０により経路案内システ
ムのプログラムが起動されると、先ず、現在位置検出装
置２により現在位置を検出して現在位置を中心としてそ
の周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示
する（ステップＳ１）。次に、電話番号や住所、施設名
称、登録地点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ
２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステ
ップＳ３）。目的地に到着するまでの経路は、図７に示
すように案内する道路番号を並べた案内道路番号データ
として設定される。経路が決まると、現在位置検出装置
２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着する
まで経路の案内・表示を行う（ステップＳ４）。FIG. 6 is a diagram for explaining the flow of the entire system of the vehicle navigation device according to the present invention. When the program of the route guidance system is activated by the CPU 40 of the central processing unit 4, first, the current position detecting device 2 detects the current position and displays a map around the current position, and the name of the current position is displayed. Is displayed (step S1). Next, a destination is set using a telephone number, an address, a facility name, a registered point, and the like (step S).
2) A route search from the current position to the destination is performed (step S3). The route to reach the destination is set as guide road number data in which road numbers to be guided are arranged as shown in FIG. When the route is determined, the route is guided and displayed until the vehicle arrives at the destination while the current position is tracked by the current position detecting device 2 (step S4).
【００２２】本発明は、上記ステップＳ４の案内・表示
において、交差点での経路案内に関するものであり、図
８は本発明の車両用ナビゲーション装置の制御系の構成
図である。The present invention relates to route guidance at intersections in the guidance / display in step S4, and FIG. 8 is a block diagram of the control system of the vehicle navigation device of the present invention.
【００２３】経路設定手段４Ａは入力手段１１により入
力された情報及び情報記憶装置３に格納された案内道路
データ３Ａに基づき経路を算出し設定された経路を経路
記憶手段４Ｂに記憶しておく。案内制御手段４Ｃは、現
在位置検出装置２により検出された現在位置が経路記憶
手段４Ｂに記憶された現在案内中の経路上にある場合
に、現在位置前方の案内が必要な案内交差点に関するデ
ータを情報記憶装置３の案内道路データ３Ａ及び案内表
現データ３Ｂより読み出し、案内表現設定手段４Ｄで案
内交差点に関する案内表現（例えば「およそ３００ｍ先
右折です」とか「次の信号を右折です」）を設定し、そ
の案内表現を出力装置の表示手段１２、音声出力手段１
６に出力するタイミングを制御する手段である。The route setting means 4A calculates a route based on the information input by the input means 11 and the guide road data 3A stored in the information storage device 3, and stores the set route in the route storage means 4B. When the current position detected by the current position detection device 2 is on the route currently being guided, which is stored in the route storage unit 4B, the guidance control unit 4C provides data regarding a guidance intersection requiring guidance ahead of the current position. It reads from the guide road data 3A and the guide expression data 3B of the information storage device 3, and sets the guide expression about the guide intersection (for example, "turn right at about 300m" or "turn right at the next signal") with the guide expression setting means 4D. , The display means 12 of the guidance expression, the voice output means 1 of the output device
6 is a means for controlling the timing of output to 6.
【００２４】画像撮影手段（ビデオカメラ）１５により
撮影された車両前方の風景画像は、特徴物認識手段４Ｇ
において、風景画像の中から信号機、ガソリンスタンド
やファミリーレストラン、コンビニエンスストア等の看
板、走行レーンを表示した看板、進入禁止の看板を認識
し、文字や画像の大きさから車両と交差点特徴物間の距
離を演算する。信号機の場合には、赤色、黄色、緑色の
うちの点灯している光源を認識して検出する。ガソリン
スタンド等の看板や交通標識の看板の場合には、文字や
画像を認識して検出する。The landscape image in front of the vehicle photographed by the image photographing means (video camera) 15 is a feature recognition means 4G.
In the landscape image, recognize traffic lights, signboards such as gas stations, family restaurants, convenience stores, signboards showing running lanes, signboards forbidden, and distinguish between vehicles and intersection features from the size of characters and images. Calculate the distance. In the case of a traffic signal, a light source that is turned on among red, yellow, and green is recognized and detected. In the case of a signboard such as a gas station or a signboard of a traffic sign, characters and images are recognized and detected.
【００２５】判定手段４Ｆは、このようにして認識した
信号機等の特徴物と交差点等の案内地点との相対位置を
判定する手段であり、案内情報補正手段４Ｅは、この判
定結果に基づいて設定された案内表現が「およそ３００
ｍ先右方向です」になっている場合には、より判り易い
表現である「次の信号を右折です」という案内表現に補
正したり、設定された案内表現が「次の信号を右折で
す」であるが、信号機の増設が行われた場合には、これ
を検証して修正し「およそ３００ｍ先で右折です」とか
「２つ目の信号を右折です」という案内表現に補正した
りする手段である。The judging means 4F is a means for judging the relative position between the characteristic object such as a traffic light and the guide point such as an intersection recognized in this way, and the guide information correcting means 4E is set based on this judgment result. The displayed guidance is "about 300
If it is "m ahead to the right", it will be corrected to the easier-to-understand expression "Next signal is right turn" or the set guidance expression will be "Next signal turn right". However, if a traffic signal is added, it is verified and corrected, and means to correct it to a guidance expression such as "turn right at about 300 m" or "turn right at the second traffic light". Is.
【００２６】さらに、案内表現出力位置決定手段４Ｈ
は、判定手段４Ｆの判定に基づいて案内表現設定手段４
Ｄにより設定された案内表現を出力する位置を決定する
手段であり、詳細については後述する。Further, the guide expression output position determining means 4H
Is the guide expression setting means 4 based on the judgment of the judging means 4F.
It is means for determining the position where the guidance expression set by D is output, and the details will be described later.
【００２７】図９は、図８の案内制御手段における処理
の１例を示し、交差点案内の処理のを説明するための図
である。先ず、車両の現在位置を取得し（ステップＳ１
１）、次に案内すべき案内交差点を経路データから取得
し（ステップＳ１２）、取得された現在位置情報と経路
データから車両現在位置から案内すべき交差点までの距
離を判定し、案内交差点の第１の所定距離手前か否かを
判定する（ステップＳ１３）。第１の所定距離手前（Ｌ
１）に至ると案内交差点における案内フレーズを作成す
る（ステップＳ１４）。ここでは図４の案内音声データ
に基づいて例えば「およそ３００ｍ先で左折です」等、
決定された経路に基づき案内を行うための固定的な表現
を作成する。次に、ステップＳ１５で前方の風景画像か
ら信号機及びガソリンスタンド等の看板を検出し（図１
０の処理）、画像認識により得られた画像情報に基づ
き、例えば「次の信号を左折です」、「次のガソリンス
タンドを左折です」等、より判りやすい案内表現となる
ように案内フレーズの補正（図１１の処理）を行う（ス
テップＳ１６）。次に現在位置を取得し（ステップＳ１
７）、ステップＳ１８で案内距離の補正（図１３の処
理）を行った後、取得された現在位置情報と経路データ
から距離を判定し、案内交差点の第２の所定距離手前か
否かを判定する（ステップＳ１７〜Ｓ１９）。第２の所
定距離手前（Ｌ２）に至るまで、ステップＳ１５〜Ｓ１
８の処理を繰り返し、第２の所定距離手前（Ｌ２）に至
ると補正した案内フレーズを出力し、さらに追加案内出
力（図１６の処理）を実行する。FIG. 9 shows an example of processing in the guidance control means of FIG. 8 and is a diagram for explaining processing of intersection guidance. First, the current position of the vehicle is acquired (step S1
1) Then, the guidance intersection to be guided next is acquired from the route data (step S12), the distance from the current vehicle position to the intersection to be guided is determined from the acquired current position information and route data, and the first guidance intersection is determined. It is determined whether or not it is a predetermined distance before 1 (step S13). Before the first predetermined distance (L
When reaching 1), a guidance phrase at the guidance intersection is created (step S14). Here, based on the guidance voice data shown in FIG. 4, for example, "Turn left about 300 meters ahead."
Create a fixed expression for guiding based on the determined route. Next, in step S15, a signboard such as a traffic signal and a gas station is detected from the front landscape image (see FIG. 1).
0 processing), based on the image information obtained by image recognition, for example, "turn left at the next traffic light", "turn left at the next gas station", etc. (Processing of FIG. 11) is performed (step S16). Next, the current position is acquired (step S1
7) In step S18, the guide distance is corrected (the process of FIG. 13), and then the distance is determined from the acquired current position information and route data, and it is determined whether or not it is the second predetermined distance before the guidance intersection. (Steps S17 to S19). Until reaching the second predetermined distance (L2), steps S15 to S1.
The process of 8 is repeated to output the corrected guidance phrase when reaching the second predetermined distance (L2), and the additional guidance output (the process of FIG. 16) is executed.
【００２８】なお、上記処理では案内すべき交差点の所
定距離手前で案内文を作成するようにしているが、１つ
前の案内交差点の案内出力終了後すぐに案内文を作成し
てＲＡＭ等に保持しておいてもよいし、経路設定後に予
め作成するようにしてもよい。In the above process, the guide sentence is created a predetermined distance before the intersection to be guided. However, the guide sentence is created in the RAM or the like immediately after the guidance output of the preceding guide intersection is completed. It may be held or may be created in advance after the route is set.
【００２９】図１０は、図９のステップＳ１５の信号機
検出の処理を示し、先ず、撮影した前方風景画像から色
（青、黄、赤）及び輝度が所定範囲内にある光源のもの
を取得する（ステップＳ３１）。そのために、情報記憶
装置３内にはこれら３色と輝度範囲が予め格納されてい
る。次に、光源の大きさを取得し（ステップＳ３２）、
大きさが所定範囲外にあるものを削除し（ステップＳ３
３）、取得された光源の大きさにより現在位置から取得
された各光源までの距離を算出する（ステップＳ３
４）。なお、上記処理では光源の大きさが所定範囲外に
あるものを削除するようにしているが、さらに光源の高
さを判定して所定範囲外の高さにあるものを削除するよ
うにしてもよい。FIG. 10 shows the traffic light detection processing of step S15 of FIG. 9, and first, from the photographed forward landscape image, those of the light source whose color (blue, yellow, red) and brightness are within a predetermined range are acquired. (Step S31). For this purpose, the three colors and the luminance range are stored in the information storage device 3 in advance. Next, the size of the light source is acquired (step S32),
Those whose size is outside the predetermined range are deleted (step S3).
3) Calculate the distance from the current position to each acquired light source according to the size of the acquired light source (step S3)
4). In the above process, the light source whose size is outside the predetermined range is deleted. However, the height of the light source may be further determined to delete the light source whose height is outside the predetermined range. Good.
【００３０】また、ガソリンスタンド等の看板について
は、情報記憶装置３内に会社別の看板の画像、大きさ、
高さ等に関する情報を予め格納しておき、撮影した前方
風景画像から所定範囲内にある看板を検出し、看板まで
の距離を算出する。For a signboard such as a gas station, an image, a size of the signboard for each company in the information storage device 3,
Information about height and the like is stored in advance, a signboard within a predetermined range is detected from the photographed forward landscape image, and the distance to the signboard is calculated.
【００３１】図１１は、図９の案内フレーズ補正処理を
説明するための図、図１２はその具体例を説明するため
の図である。先ず、所定距離（案内交差点までの距離よ
り長い）範囲内に信号機があるか否かを判定し（ステッ
プＳ４１）、なければステップＳ４２でガソリンスタン
ド等の看板があるか否かを判定し、看板があればその看
板が案内交差点から所定範囲内か否かを判定し（ステッ
プＳ４３）、所定範囲内であればステップＳ４４で案内
フレーズを「ガソリンスタンドのある交差点を右折で
す」に変更する（図１２（Ａ））。FIG. 11 is a diagram for explaining the guide phrase correction process of FIG. 9, and FIG. 12 is a diagram for explaining a concrete example thereof. First, it is determined whether there is a traffic signal within a predetermined distance (longer than the distance to the guidance intersection) (step S41). If not, it is determined in step S42 whether there is a signboard such as a gas station. If there is, it is determined whether or not the signboard is within a predetermined range from the guidance intersection (step S43), and if it is within the predetermined range, the guidance phrase is changed to "turn right at an intersection with a gas station" in step S44 (Fig. 12 (A)).
【００３２】ステップＳ４１で信号機が有ると判定され
た場合には、ステップＳ４５でその信号機が案内交差点
から所定範囲内か否かが判定され、所定範囲内であれ
ば、ステップ４６で案内交差点手前に信号機があるか否
かが判定され、なければステップ４７で案内フレーズを
「次の信号を右折です」に変更する（図１２（Ｂ））。If it is determined in step S41 that there is a traffic light, it is determined in step S45 whether or not the traffic light is within a predetermined range from the guidance intersection. If it is within the predetermined range, in step 46, the traffic light is in front of the guidance intersection. It is determined whether or not there is a traffic signal, and if not, the guide phrase is changed to "Next signal is right turn" in step 47 (FIG. 12 (B)).
【００３３】ステップＳ４６で案内交差点手前に信号機
があると判定された場合には信号機の数（ｎ）を取得
し、ステップＳ４９で案内フレーズを「ｎ番目の信号を
右折です」に変更した後（図１２（Ｃ））、ステップＳ
５０で追加案内のフレーズ「この先の信号を右折です」
を作成する（図１２（Ｄ））と共に、案内交差点からの
所定距離を設定する。この追加案内は、交差点が短い距
離に隣接している場合等において、さらに確実に案内を
行うためのものである。When it is determined in step S46 that there is a traffic signal in front of the guidance intersection, the number (n) of traffic signals is acquired, and in step S49, the guidance phrase is changed to "turn right at nth signal" ( FIG. 12C), step S
50. Additional guidance phrase "Turn right at this traffic light."
Is created (FIG. 12 (D)) and a predetermined distance from the guidance intersection is set. This additional guidance is for more reliable guidance when the intersections are adjacent to each other at a short distance.
【００３４】ステップＳ４５でその信号機が案内交差点
から所定範囲内でない場合には、ステップＳ５１でその
信号機が案内交差点の手前か否かが判定され、手前であ
ればステップ５２で案内フレーズを「信号の次の交差点
を右折です」に変更し（図１２（Ｅ））、手前でなけれ
ばステップ５３で案内フレーズを「信号の手前の交差点
を右折です」に変更する（図１２（Ｆ））。If it is determined in step S45 that the traffic signal is not within the predetermined range from the guidance intersection, it is determined in step S51 whether the traffic signal is before the guidance intersection. The next intersection is a right turn "(Fig. 12 (E)), and if it is not before, the guidance phrase is changed to" the intersection before the traffic light is a right turn "in step 53 (Fig. 12 (F)).
【００３５】次に本発明の特徴の一つである図８の案内
表現出力位置決定手段４Ｈについて説明する。図１３
は、図９のステップＳ１８の案内距離補正処理を示し、
先ず、取得された現在位置と経路データから案内交差点
までの残距離を取得し（ステップＳ６１）、信号機認
識による案内交差点の信号機までの距離を取得し（ス
テップＳ６２）、距離との差の絶対値が所定距離範
囲内であるか否かを判定し（ステップＳ６３）、所定距
離範囲内であればそのままとし、所定距離範囲内でなけ
れば案内交差点の案内を出力する第２の所定距離として
を採用する。Next, the guide expression output position determining means 4H shown in FIG. 8 which is one of the features of the present invention will be described. FIG.
Indicates the guide distance correction processing in step S18 of FIG.
First, the remaining distance to the guidance intersection is acquired from the obtained current position and route data (step S61), the distance to the traffic signal of the guidance intersection by traffic signal recognition is acquired (step S62), and the absolute value of the difference from the distance is acquired. Is within a predetermined distance range (step S63), and if it is within the predetermined distance range, it is left as it is, and if it is not within the predetermined distance range, the second predetermined distance for outputting guidance at the guidance intersection is adopted. To do.
【００３６】図１３の案内距離補正の具体例について説
明する。図１４（Ａ）に示すように、交差点が短い距離
に隣接している場合等において、現在位置検出手段によ
り検出された現在位置がずれていると案内タイミングが
ずれてしまうことがある。よって、確実に案内を行うた
めに、画像認識により案内を行うべき交差点の信号機を
画像認識して、案内距離を補正し、その案内距離のタイ
ミングで図１４（Ｂ）に示すように「この先信号を右折
です」という案内を出力するようにする。なお、その信
号機に対する距離に基づいて「およそ５０ｍ先右折で
す」という案内を出力するようにしてもよい。A specific example of the guide distance correction shown in FIG. 13 will be described. As shown in FIG. 14A, when the intersections are adjacent to each other at a short distance, if the current position detected by the current position detection means is deviated, the guidance timing may be deviated. Therefore, in order to provide reliable guidance, the traffic signal at the intersection to be guided is image-recognized by image recognition, the guidance distance is corrected, and at the timing of the guidance distance, as shown in FIG. To turn right ". It should be noted that it is also possible to output the guidance "Turn right after about 50 m" based on the distance to the traffic signal.
【００３７】また、現在位置のずれの他にデータベース
に記憶された分岐点の位置が実際の位置とずれていた場
合には、図１５（Ａ）に示すように、高速の出口に対す
る案内タイミングが遅れてしまう場合がある。よって、
実際の出口標識を画像認識して、その出口標識に基づい
て案内出力することにより、図１５（Ｂ）に示すように
出口の手前で確実な案内を行うようにする。なお、デー
タベースに記憶された交差点や分岐点の位置がずれてい
た場合、データベースを書き換えてメンテナンスするよ
うにしてもよい。When the position of the branch point stored in the database is not the actual position in addition to the deviation of the current position, the guidance timing for the high-speed exit is changed as shown in FIG. 15 (A). It may be delayed. Therefore,
The image of the actual exit sign is recognized, and guidance is output based on the exit sign, so that reliable guidance is provided before the exit as shown in FIG. 15 (B). When the positions of the intersections and the branch points stored in the database are deviated, the database may be rewritten for maintenance.
【００３８】図１６は、図９のステップＳ２１の追加案
内出力処理を示し、図１１のステップＳ５０で設定した
追加案内フレーズがあるか否かを判定し、ある場合に
は、次に設定された所定距離内か否かを判定し、所定距
離に至ると設定された追加案内フレーズを出力する。FIG. 16 shows the additional guidance output process of step S21 of FIG. 9, and it is determined whether or not there is the additional guidance phrase set in step S50 of FIG. 11, and if there is, the next guidance phrase is set. It is determined whether or not it is within a predetermined distance, and when the predetermined distance is reached, the set additional guidance phrase is output.
【００３９】次に、図１７により信号機が増設或いは撤
去された場合における案内フレーズの補正について説明
する。図１７（Ａ）において、データベース上では案内
経路の道路データａの交差点は信号機なしとして格納
され、案内においても信号機がないものして案内し「次
の信号を右折です」という案内するため、図１７（Ｂ）
に示すように、交差点に信号機が増設されていた場
合、案内に不一致が生じる。そこで案内交差点の手前
の信号機が画像認識された場合、その信号機を考慮して
例えば「２つ目の信号を右折です」という案内フレーズ
に変更したり、或いは案内交差点までの距離を報知す
るように「およそ３００ｍ先を右折です」という一般的
な案内フレーズに変更する。Next, the correction of the guide phrase when the traffic signal is added or removed will be described with reference to FIG. In FIG. 17 (A), the intersection of the road data a of the guide route is stored as no traffic light in the database, and the guidance is given without a traffic light, and the guidance “turn right at the next traffic light” is given. 17 (B)
As shown in, when there is a traffic signal installed at the intersection, the guidance does not match. Therefore, if the traffic light in front of the guidance intersection is recognized, change the guidance phrase, such as "Turn right at the second traffic light", or give the distance to the guidance intersection in consideration of the traffic light. Change to the general guidance phrase "Turn right after approximately 300m."
【００４０】そして、データベースに記憶された内容
と、実際に画像認識して得られた結果に相違が生じてい
る場合には、データベースを更新する。図１７の例で
は、交差点に信号機が増設されているため、交差点
に進入する道路データａ、ｂ、ｃ、ｄにおいて案内デー
タの信号機有無のデータ（図２（Ｃ））を無から有に変
更する。また、データベース中には存在しなかったラン
ドマーク（予めデータベースにパターンとして格納され
ているもの）が増設された場合にも案内データ中のラン
ドマークデータを追加する。逆に、データベース中には
存在するが実際にはランドマークに対応する看板が認識
できなかった場合にはデータベース中から省くようにし
てもよい。データベース中には存在するが画像認識でき
なかった場合は、実際には存在するが物陰に隠れたりし
て認識できなかったことも考えられるので、データベー
スはそのままにして該当交差点で案内を行う場合は上記
のよう一般的な案内にするよう道路データ等に格納して
おいてもよい。If there is a difference between the content stored in the database and the result obtained by actually recognizing the image, the database is updated. In the example of FIG. 17, since a traffic signal is added at the intersection, in the road data a, b, c, and d entering the intersection, the traffic signal presence / absence data (FIG. 2 (C)) of the guidance data is changed from none to yes. To do. Also, when a landmark that does not exist in the database (which is stored as a pattern in the database in advance) is added, the landmark data in the guidance data is added. Conversely, if a signboard that exists in the database but actually corresponds to the landmark cannot be recognized, it may be omitted from the database. If the image exists in the database but could not be recognized, it is possible that it actually existed but could not be recognized because it was hidden behind an object. It may be stored in road data or the like so as to provide general guidance as described above.
【００４１】図１８は本発明における案内フレーズ変更
の他の例を説明するための図である。図１８に示すよう
に、走行レーンを案内する看板を画像認識することによ
り、現在車両が走行しているレーンを認識して、その認
識されたレーンに基づいて案内を変更したり追加したり
する。例えば、図１８の交差点の次の交差点（信号機あ
り）で右折の案内をする場合、「次の交差点を右折で
す。手前の交差点の右折専用レーンに注意して下さい」
或いは「次の交差点を右折です。右折レーンを走行して
いますので、確認の上、直進レーンに移って下さい」と
いう案内を行う。また、図１８の交差点が右折すべき交
差点である場合には、レーンを案内する看板を認識して
現在走行中のレーンを特定してレーン案内をするように
してもよい。仮に、データベース中にレーン情報を格納
しておいても、道路拡張等によって走行レーンが変わる
ことがしばしばあるため、現在のレーン状況を画像認識
により得て案内を行う方が適切な案内を提供することが
できる。また、これら画像認識により得られた情報をデ
ータベースに記憶しておき次回の経路案内でその学習結
果に基づき案内出力するようにしてもよい。FIG. 18 is a diagram for explaining another example of changing the guide phrase in the present invention. As shown in FIG. 18, by recognizing the image of the signboard that guides the traveling lane, the lane in which the vehicle is currently traveling is recognized, and the guidance is changed or added based on the recognized lane. . For example, if you are going to turn right at the next intersection (with traffic lights) after the one in Figure 18, "Turn right at the next intersection. Please be careful of the right-turning lane just before this intersection."
Or, give guidance that "Turn right at the next intersection. You are on the right turn lane, so please check and move to the straight lane." If the intersection shown in FIG. 18 is an intersection where a right turn is to be made, the lane guidance may be performed by recognizing a signboard that guides the lane and performing lane guidance. Even if the lane information is stored in the database, the traveling lane often changes due to road expansion, etc. Therefore, it is more appropriate to obtain the current lane condition by image recognition and provide guidance. be able to. Further, the information obtained by the image recognition may be stored in a database and the guidance may be output based on the learning result in the next route guidance.
【００４２】図１９および図２０は、本発明における案
内フレーズ変更の他の例を説明するための図である。本
例は、道路の交通規制が変化し新たに一方通行となった
場合、データベースによる経路探索では一方通行路を進
入する経路が探索されて案内しているため、画像認識で
進入禁止の看板が認識された場合、その道路を外して再
探索を自動的に実行するものである。先ず、現在走行中
の道路データを取得し（ステップＳ９０）、経路沿いの
進入禁止の看板を認識し（ステップＳ９１）、看板があ
れば、経路上において看板に最も近い位置を取得し（ス
テップＳ９２）、図２０（Ｂ）に示すように、看板位置
より先の道路を外して再探索を行い（ステップＳ９
３）、ステップＳ９４で探索結果があるか否かの判定を
行い、なければ図２０（Ａ）に示すように進入禁止注意
メッセージを出力し（ステップＳ９５）、探索結果があ
れば図２０（Ｃ）に示すように再探索経路を出力する
（ステップＳ９６）。なお、一方通行の場合、進入禁止
の看板のほかに図２０（Ｄ）に示す右折禁止等の看板が
あるが、この場合には、右折する道路を外して再探索す
る。19 and 20 are views for explaining another example of changing the guide phrase in the present invention. In this example, when the traffic regulation on the road changes and a new one-way street is set, the route search by the database searches for and guides the route to enter the one-way street. If it is recognized, the road is removed and a re-search is automatically executed. First, the road data of the currently traveling road is acquired (step S90), a sign indicating that entry is prohibited along the route is recognized (step S91), and if there is a sign, the position closest to the sign on the route is acquired (step S92). ), As shown in FIG. 20 (B), the road ahead of the signboard position is removed and a re-search is performed (step S9).
3) In step S94, it is determined whether or not there is a search result. If not, an entry prohibition caution message is output as shown in FIG. 20A (step S95), and if there is a search result, FIG. ), The re-search route is output (step S96). Note that in the case of one-way traffic, there are signboards such as prohibition of right turn shown in FIG. 20D in addition to the signboards of entry prohibition, but in this case, the road to turn right is removed and re-search is performed.
【００４３】なお、進入禁止の看板の下に距離情報とし
て「３００ｍ先」や時間制限情報として「７−９」等の
情報がある場合、それらを認識して「３００ｍ先」につ
いては看板が位置する道路（実際に進入禁止である道
路）を前方にずらしたり、「７−９」については現在の
時刻を認識してその時間に応じて再探索を行わせてもよ
い。If there is information such as "300 m ahead" as the distance information or "7-9" as the time limit information under the prohibition sign, the signboard is located for "300 m ahead". The road (the road that is actually prohibited to enter) may be shifted forward, or for “7-9”, the current time may be recognized and the search may be performed again according to the time.
【００４４】以上の説明から明らかなように本発明によ
れば、案内地点の信号機等の特徴物を画像認識し、現状
の信号機等の特徴物の設置状況に基づいて案内を追加し
たり補正したりすることにより、案内地点の前後に他の
交差点が存在しても、或いは信号機等の特徴物の増設・
撤去に対しても、分かり易い案内を行うことができる。
また、特徴物と案内地点との相対位置により案内表現を
出力する位置を決定することにより、適切なタイミング
で案内を行うことができる。また、特徴物認識手段によ
りデータにない特徴物が認識された場合に、特徴物に関
するデータを書き換えるようにすることにより、常に新
しいデータで適切な案内を行うことが可能となる。As is apparent from the above description, according to the present invention, a feature such as a traffic light at a guide point is image-recognized, and guidance is added or corrected based on the current installation situation of the feature such as a traffic light. Therefore, even if there are other intersections before and after the guidance point, or if additional features such as traffic lights are added,
You can also provide easy-to-understand guidance regarding removal.
Further, by determining the position where the guidance expression is output, based on the relative position between the characteristic object and the guidance point, it is possible to perform the guidance at an appropriate timing. Further, when the feature recognizing unit recognizes a feature that is not included in the data, by rewriting the data relating to the feature, it is possible to always provide appropriate guidance with new data.
【図１】本発明が適用される車両用ナビゲーション装置
の１例を示す全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an example of a vehicle navigation device to which the present invention is applied.
【図２】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a main data file according to the present invention.
【図３】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を
示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of a main data file according to the present invention.
【図４】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration example of a main data file according to the present invention.
【図５】本発明に係る主要なデータファイルの構成例を
示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of a main data file according to the present invention.
【図６】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシス
テム全体の流れを説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the flow of the entire system of the vehicle navigation device according to the present invention.
【図７】図６の経路探索により設定された経路を説明す
るための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a route set by the route search of FIG.
【図８】本発明の車両用ナビゲーション装置の制御系の
構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a control system of the vehicle navigation device of the present invention.
【図９】本発明における交差点案内の処理の１例を説明
するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining an example of an intersection guidance process according to the present invention.
【図１０】図９の信号機検出の処理を説明するための図
である。FIG. 10 is a diagram for explaining a traffic light detection process in FIG. 9;
【図１１】図９の案内フレーズ補正処理を説明するため
の図である。FIG. 11 is a diagram for explaining the guide phrase correction process of FIG. 9.
【図１２】図１１の案内フレーズ補正処理の具体例を説
明するための図である。12 is a diagram for explaining a specific example of the guide phrase correction process in FIG.
【図１３】図９の案内距離補正処理を説明するための図
である。FIG. 13 is a diagram for explaining the guide distance correction process of FIG. 9.
【図１４】図１３の案内距離補正処理の具体例を説明す
るための図である。FIG. 14 is a diagram for explaining a specific example of the guide distance correction process of FIG.
【図１５】図１３の案内距離補正処理の具体例を説明す
るための図である。FIG. 15 is a diagram for explaining a specific example of the guide distance correction process of FIG.
【図１６】図９の追加案内出力処理を説明するための図
である。16 is a diagram for explaining the additional guidance output process of FIG.
【図１７】本発明における案内フレーズ変更の他の例を
説明するための図である。FIG. 17 is a diagram for explaining another example of changing the guide phrase in the present invention.
【図１８】本発明における案内フレーズ変更の他の例を
説明するための図である。FIG. 18 is a diagram for explaining another example of changing the guide phrase in the present invention.
【図１９】本発明における案内フレーズ変更の他の例を
説明するための図である。FIG. 19 is a diagram for explaining another example of changing the guide phrase in the present invention.
【図２０】図１９の処理を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for explaining the process of FIG. 19;
２…現在位置検出手段、３…情報記憶装置 ４Ａ…経路設定手段、４Ｂ…経路記憶手段、４Ｃ…案内
制御手段 ４Ｄ…案内表現設定手段、４Ｅ…案内情報補正手段、４
Ｆ…判定手段 ４Ｇ…特徴物認識手段、４Ｈ…案内表現出力位置決定手
段 １１…入力手段、１２、１６…出力手段、１５…画像撮
影手段2 ... Current position detection means, 3 ... Information storage device 4A ... Route setting means, 4B ... Route storage means, 4C ... Guidance control means 4D ... Guidance expression setting means, 4E ... Guidance information correction means, 4
F ... Judgment means 4G ... Characteristic recognition means, 4H ... Guidance expression output position determination means 11 ... Input means, 12, 16 ... Output means, 15 ... Image shooting means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｚ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Office reference number FI Technical display location H04N 7/18 H04N 7/18 Z
Claims (12)
段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段
と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶
装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装
置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定
手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記
憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力
手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識
する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出
された現在位置が前記経路記憶手段に記憶された現在案
内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に
関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案
内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段
と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内
地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の
判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された
案内表現を補正して案内情報とする案内情報補正手段と
を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。1. A current position detecting means for calculating a current position of a vehicle, an input means for inputting information necessary for calculating a route, an output means for notifying information for performing route guidance, and a route guidance. And an information storage device storing data necessary for performing the route setting, route setting means for performing route setting based on the information input by the input means and data stored in the information storage device, and the route setting means Route storing means for storing the route set, guide control means for outputting guidance information to the output means according to the route set by the route setting means, image photographing means for photographing the front of the traveling direction of the vehicle, and the image A characteristic object recognizing means for recognizing a characteristic object in the image photographed by the photographing means, wherein the guidance control means is arranged so that the current position detected by the current position detecting means Guide expression setting means for reading out data on a guide point ahead of the current position from the information storage device and setting a guide expression on the guide point when the route is currently on a route stored in the route storage means; Determining means for determining the relative position of the feature recognized by the feature recognizing means and the guide point; and guide information for correcting the guide expression set by the guide expression setting means based on the judgment of the determining means. And a guide information correction means for controlling the vehicle navigation device.
段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段
と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶
装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装
置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定
手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記
憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力
手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識
する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出
された現在位置が前記経路記憶手段に記憶された現在案
内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に
関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案
内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段
と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内
地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の
判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された
案内表現に追加して案内表現を設定する案内情報補正手
段とを有することを特徴とする車両用ナビゲーション装
置。2. A current position detecting means for calculating a current position of a vehicle, an input means for inputting information necessary for calculating a route, an output means for notifying information for performing route guidance, and a route guidance. And an information storage device storing data necessary for performing the route setting, route setting means for performing route setting based on the information input by the input means and data stored in the information storage device, and the route setting means Route storing means for storing the route set, guide control means for outputting guidance information to the output means according to the route set by the route setting means, image photographing means for photographing the front of the traveling direction of the vehicle, and the image A characteristic object recognizing means for recognizing a characteristic object in the image photographed by the photographing means, wherein the guidance control means is arranged so that the current position detected by the current position detecting means Guide expression setting means for reading out data on a guide point ahead of the current position from the information storage device and setting a guide expression on the guide point when the route is currently on a route stored in the route storage means; A determination unit that determines the relative position between the feature recognized by the feature recognition unit and the guide point, and a guide expression that is added to the guide expression set by the guide expression setting unit based on the judgment of the judgment unit. A navigation device for a vehicle, comprising: guidance information correcting means for setting.
段と、 経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段
と、 経路案内を行うための情報を報知する出力手段と、 経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶
装置と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶装
置に記憶されたデータに基づき経路設定を行う経路設定
手段と、 該経路設定手段により設定された経路を記憶する経路記
憶手段と、 前記経路設定手段により設定された経路に従い前記出力
手段に案内情報を出力する案内制御手段と、 車両の進行方向前方を撮影する画像撮影手段と、 該画像撮影手段により撮影した画像中から特徴物を認識
する特徴物認識手段とを備え、 前記案内制御手段は、前記現在位置検出手段により検出
された現在位置が前記経路記憶手段に記憶された現在案
内中の経路上にある場合に、現在位置前方の案内地点に
関するデータを前記情報記憶装置より読み出し、前記案
内地点に関する案内表現を設定する案内表現設定手段
と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物と案内
地点との相対位置を判定する判定手段と、該判定手段の
判定に基づいて前記案内表現設定手段により設定された
案内表現を出力する位置を決定する案内表現出力位置決
定手段とを有することを特徴とする車両用ナビゲーショ
ン装置。3. A current position detecting means for calculating a current position of a vehicle, an input means for inputting information necessary for calculating a route, an output means for notifying information for performing route guidance, and a route guidance And an information storage device storing data necessary for performing the route setting, route setting means for performing route setting based on the information input by the input means and data stored in the information storage device, and the route setting means Route storing means for storing the route set, guide control means for outputting guidance information to the output means according to the route set by the route setting means, image photographing means for photographing the front of the traveling direction of the vehicle, and the image A characteristic object recognizing means for recognizing a characteristic object in the image photographed by the photographing means, wherein the guidance control means is arranged so that the current position detected by the current position detecting means Guide expression setting means for reading out data on a guide point ahead of the current position from the information storage device and setting a guide expression on the guide point when the route is currently on a route stored in the route storage means; A determining unit that determines the relative position between the feature recognized by the feature recognizing unit and the guide point, and a position at which the guide expression set by the guide expression setting unit is output based on the determination of the determining unit. A vehicle navigation device, comprising: a guide expression output position determining means.
手段により認識された特徴物に応じて案内表現を補正す
ることを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーショ
ン装置。4. The vehicle navigation device according to claim 1, wherein the guidance information correction means corrects the guidance expression in accordance with the feature recognized by the feature recognition means.
距離に基づいた案内表現を設定することを特徴とする請
求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両用ナビゲ
ーション装置。5. The vehicle navigation device according to claim 1, wherein the guide expression setting unit sets a guide expression based on a distance to a guide point.
手前で前記案内表現設定手段により設定された案内表現
を出力することを特徴とする請求項１ないし請求項３の
いずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。6. The guide control means outputs the guide expression set by the guide expression setting means a predetermined distance before the guide point, according to any one of claims 1 to 3. Vehicle navigation system.
段により検出された車両現在位置と案内地点との距離
と、前記特徴物認識手段により認識された特徴物までの
距離とを比較して、両者の距離の差が所定距離範囲内に
ない場合に、後者の距離を、前記案内表現を出力する案
内地点の所定距離手前とすることを特徴とする請求項６
記載の車両用ナビゲーション装置。7. The guide control means compares the distance between the current vehicle position detected by the current position detecting means and the guide point with the distance to the characteristic object recognized by the characteristic object recognizing means. 7. If the difference between the distances is not within a predetermined distance range, the latter distance is set as a predetermined distance before the guide point where the guide expression is output.
The vehicle navigation device described.
ータに特徴物に関するデータを格納し、前記特徴物認識
手段により該データにない特徴物が認識された場合に、
該特徴物に関するデータを書き換えることを特徴とする
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両用ナビ
ゲーション装置。8. When data relating to a feature is stored in the data relating to a guide point in the storage device, and the feature recognizing means recognizes a feature not present in the data,
The vehicle navigation device according to any one of claims 1 to 3, wherein data relating to the characteristic object is rewritten.
る請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両用ナ
ビゲーション装置。9. The vehicle navigation apparatus according to claim 1, wherein the characteristic object is a traffic light.
とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両
用ナビゲーション装置。10. The vehicle navigation device according to claim 1, wherein the feature is a traffic sign.
ることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか
に記載の車両用ナビゲーション装置。11. The vehicular navigation device according to claim 1, wherein the characteristic object is a signboard for driving lane information.
とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両
用ナビゲーション装置。12. The vehicle navigation device according to claim 1, wherein the feature is a signboard of a store.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7338662A JPH09178497A (en) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | Navigation device for vehicle |
| KR1019960056389A KR100224326B1 (en) | 1995-12-26 | 1996-11-22 | Car navigation system |
| EP96119899A EP0782118B1 (en) | 1995-12-26 | 1996-12-11 | Navigation system for vehicles |
| US08/764,010 US6018697A (en) | 1995-12-26 | 1996-12-11 | Navigation system for vehicles |
| DE69628274T DE69628274T2 (en) | 1995-12-26 | 1996-12-11 | Car navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7338662A JPH09178497A (en) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | Navigation device for vehicle |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36399098A Division JP3399506B2 (en) | 1998-12-22 | 1998-12-22 | Vehicle navigation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09178497A true JPH09178497A (en) | 1997-07-11 |
Family
ID=18320284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7338662A Pending JPH09178497A (en) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | Navigation device for vehicle |
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| Country | Link |
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