JP2012220389A

JP2012220389A - Steam generator inspection device of nuclear power plant and steam generator inspection method and program

Info

Publication number: JP2012220389A
Application number: JP2011087907A
Authority: JP
Inventors: Takashi Inagaki; 隆稲垣; Mayumi Saito; 真由美斎藤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2011-04-12
Filing date: 2011-04-12
Publication date: 2012-11-12

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steam generator inspection device of a nuclear power plant that automatically inspects a choking rate of a gap in a BEC hole from a visual inspection image captured by a camera, and to provide a steam generator inspection method and program.SOLUTION: The steam generator inspection device of a nuclear power plant that inspects a choking state of the BEC hole of a tube support plate in a steam generator includes: imaging means that images the shape of an opening of the BEC hole of the tube support plate; a storage part that records the captured image of the BEC hole and extracts a visual inspection image showing the shape of the opening from the image to be stored; and an image processing part that superimposes a reference image generated from data of a three-dimensional shape model or the shape of an opening of the initial BEC hole in the reference image stored in advance in the storage part on the visual inspection image to calculate the choking rate of the BEC hole on the basis of the superimposed shape of the opening of the initial BEC hole and shape of the opening in the visual inspection image.

Description

本発明は、原子力発電プラントに適用される蒸気発生器の伝熱管支持板管穴を検査するための蒸気発生器検査装置、蒸気発生器検査方法及びプログラムに関するものである。 The present invention relates to a steam generator inspection device, a steam generator inspection method, and a program for inspecting a heat transfer tube support plate tube hole of a steam generator applied to a nuclear power plant.

原子力発電プラントである原子力発電設備では、発電機に接続されたタービンを駆動させる蒸気を得るための蒸気発生器（熱交換器）が採用されている。蒸気発生器は、一般的に、胴部と、胴部の横断方向に胴部内に水平に配置された複数の管支持板と、胴部内にチューブレーンを画成するように各管支持板を貫いて列状に延びる複数の伝熱管と、管支持板のうちの通常最下方にある管支持板の直上に直径方向に対峙して胴部に形成されたハンドホールと称する１対の検査穴とを有し、各管支持板の、チューブレーンに対応する部分には、フロースロットが形成されている。この蒸気発生器において、伝熱管の内部を流れる高温高圧の冷却材により伝熱管の周りの給水が加熱されることにより、蒸気が発生される。 In a nuclear power generation facility which is a nuclear power plant, a steam generator (heat exchanger) for obtaining steam for driving a turbine connected to the generator is employed. A steam generator generally includes a body, a plurality of tube support plates disposed horizontally in the body in a transverse direction of the body, and each tube support plate so as to define a tube lane in the body. A plurality of heat transfer tubes extending in a row therethrough and a pair of inspection holes called hand holes formed in the body facing the diametrical direction directly above the tube support plate that is usually the lowest of the tube support plates A flow slot is formed in a portion of each tube support plate corresponding to the tube lane. In this steam generator, steam is generated by heating the feed water around the heat transfer tube by a high-temperature and high-pressure coolant flowing inside the heat transfer tube.

このような蒸気発生器においては、使用に伴って内部の伝熱管や管支持板にスケールと呼ばれる汚れが生じるので、蒸気発生器の性能を維持するため、このスケールを取り除く必要がある。管支持板には、伝熱管を通すための通常ＢＥＣ穴（ＢＥＣ＝ＢｒｏａｃｈｅｄＥｇｇＣｒａｔｅ）と称される異形の穴が形成されており、ＢＥＣ穴を画成する管支持板壁面と伝熱管の外周面との間には隙間が存在するので、隙間近傍の伝熱管の外周面、管支持板の上下面、ＢＥＣ穴の内縁などにスケールが付着しやすい。スケールが付着すると熱交換効率が低下すると共に、伝熱管とＢＥＣ穴との隙間が閉塞され、二次冷却水の流動性が低下する。このことから定期点検時にはＢＥＣ穴の閉塞状況を確認するための目視点検が実施されている。 In such a steam generator, the internal heat transfer tube and the tube support plate are contaminated with use, so that the scale is required to be removed in order to maintain the performance of the steam generator. The tube support plate is formed with a deformed hole, usually called a BEC hole (BEC = Broached Egg Crate), through which the heat transfer tube passes. The wall surface of the tube support plate defining the BEC hole and the outer periphery of the heat transfer tube Since there is a gap between the surfaces, the scale tends to adhere to the outer peripheral surface of the heat transfer tube near the gap, the upper and lower surfaces of the tube support plate, the inner edge of the BEC hole, and the like. When the scale adheres, the heat exchange efficiency is lowered, and the gap between the heat transfer tube and the BEC hole is closed, and the fluidity of the secondary cooling water is lowered. For this reason, a visual inspection for confirming the blockage state of the BEC hole is performed during the periodic inspection.

特許文献１には、原子力プラントの蒸気発生器内にハンドホールから挿入可能で、蒸気発生器内の所定位置で最上段の管支持板から最下段の管支持板まで昇降可能で、内部の目視点検や管支持板のスケール除去を確実、かつ、迅速に行える昇降装置が記載されている。この昇降装置は、テレスコシリンダの先端に管群内観察用のカメラ等を取付けて観察用装置としたときは的確な管群内観察を行なえるものである。 In Patent Document 1, it can be inserted into a steam generator of a nuclear power plant through a hand hole, and can be moved up and down from a top tube support plate to a bottom tube support plate at a predetermined position in the steam generator. An elevating device that can perform inspection and scale removal of the tube support plate reliably and quickly is described. This elevating device can perform accurate in-tube observation when a tube-in-group observation camera or the like is attached to the tip of the telescopic cylinder to form an observation device.

特開平９−９００８４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 9-90084

特許文献１に記載されている装置は、管群内観察用カメラと蒸気発生器の外部に設置された遠隔操作装置がケーブルで接続され、カメラで撮像された映像を遠隔操作装置のモニタに映し出して確認・記録するものである。蒸気発生器内の伝熱管は３０００本以上、伝熱管支持板は７〜１０枚程度、さらに伝熱管支持板には１本の伝熱管の周囲にＢＥＣ穴が４カ所あるため定期点検時に全てのＢＥＣ穴の閉塞状況を確認するための目視点検は非常に時間がかかるという問題があった。 In the device described in Patent Document 1, a camera for observation in a tube group and a remote control device installed outside a steam generator are connected by a cable, and an image captured by the camera is displayed on a monitor of the remote control device. To check and record. More than 3000 heat transfer tubes in the steam generator, about 7-10 heat transfer tube support plates, and the heat transfer tube support plate has 4 BEC holes around one heat transfer tube. The visual inspection for confirming the blockage state of the BEC hole has a problem that it takes a very long time.

また従来は、ＢＥＣ穴の隙間の閉塞率の検査は、記録された映像をモニタ画面上で手動にて画像処理を行い、ＢＥＣ穴の隙間の閉塞率を算出していたため、ＢＥＣ穴の隙間の閉塞率の検査には、手間と時間がかかるという問題があった。 Conventionally, the inspection of the blockage rate of the gap of the BEC hole is performed by manually processing the recorded image on the monitor screen and calculating the blockage rate of the gap of the BEC hole. Inspection of the occlusion rate has a problem that it takes time and effort.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、撮像カメラで撮像された目視点検画像からＢＥＣ穴の隙間の閉塞率の検査を自動で行うことができる原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置、蒸気発生器検査方法及びプログラムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above, and a steam generator inspection apparatus for a nuclear power plant capable of automatically inspecting a blockage rate of a gap of a BEC hole from a visual inspection image captured by an imaging camera. It is an object of the present invention to provide a steam generator inspection method and program.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置は、蒸気発生器内の管支持板のＢＥＣ穴の閉塞状況を検査する原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置であって、管支持板のＢＥＣ穴の開口形状を撮像する撮像手段と、撮像したＢＥＣ穴の画像を記録し、画像から開口形状を示す目視点検画像を抽出して記憶する記憶部と、目視点検画像に対し、３次元形状モデルのデータから生成した基準画像、又は予め記憶部に記憶している基準画像の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理をした後、重ね合わせた初期ＢＥＣ穴の開口形状と目視点検画像の開口形状とからＢＥＣ穴の閉塞率を算出する画像処理部と、を有することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a steam generator inspection apparatus for a nuclear power plant according to the present invention is a steam generator for a nuclear power plant that inspects a blockage state of a BEC hole of a tube support plate in the steam generator. A generator inspection device that records an image of a BEC hole picked up by an imaging unit that picks up an opening shape of a BEC hole in a tube support plate, and stores a visual inspection image that indicates the opening shape from the image and stores the image The reference image generated from the data of the three-dimensional shape model or the opening shape of the initial BEC hole of the reference image stored in the storage unit in advance is superimposed on the visual inspection image and the overlapped portion. And an image processing unit that calculates a blockage rate of the BEC hole from the opening shape of the initial BEC hole and the opening shape of the visual inspection image.

この構成によれば、撮像手段が撮像した蒸気発生器内のＢＥＣ穴の目視点検画像からＢＥＣ穴の閉塞率を自動で算出して、ＢＥＣ穴の閉塞率を検査することが可能となる。これにより、ＢＥＣ穴の閉塞率の検査を容易にし、かつ検査時間を短縮することができる。 According to this configuration, it is possible to automatically calculate the blockage rate of the BEC hole from the visual inspection image of the BEC hole in the steam generator imaged by the imaging means, and to inspect the blockage rate of the BEC hole. Thereby, the inspection of the blockage rate of the BEC hole can be facilitated and the inspection time can be shortened.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理は、撮像手段が目視点検画像を撮像した角度と撮像手段から管支持板までの距離とから、目視点検画像の中心と基準画像の中心とを一致させ、かつ角度と距離とを一致させるように処理することが、好ましい。 The process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole of the steam generator inspection device of the nuclear power plant according to the present invention is based on the visual inspection image from the angle at which the imaging means took the visual inspection image and the distance from the imaging means to the tube support plate. It is preferable to perform processing so that the center of the image matches the center of the reference image, and the angle and the distance match.

この構成によれば、撮像手段が蒸気発生器内のＢＥＣ穴の目視点検画像を撮像した角度と撮像手段から管支持板までの距離が、基準画像を撮像した角度や距離と違っていた場合でも基準画像との３次元方向の位置ずれを画像処理により補正することが可能となる。これにより、スケールが付着する前の初期ＢＥＣ穴開口形状を目視点検画像に重ね合わせることができる。 According to this configuration, even when the angle at which the imaging unit captures the visual inspection image of the BEC hole in the steam generator and the distance from the imaging unit to the tube support plate are different from the angle and distance at which the reference image is captured. It is possible to correct the positional deviation in the three-dimensional direction from the reference image by image processing. Thereby, the initial BEC hole opening shape before the scale adheres can be superimposed on the visual inspection image.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理は、目視点検画像に写っている伝熱管の幅及び輪郭と、ＢＥＣ穴の上面である管支持板の端面の輪郭と、ＢＥＣ穴に隣接するＢＥＣ穴との配置間隔と、の少なくとも１つ以上を特徴点として重ね合わせる処理をすることが、好ましい。 The process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole of the steam generator inspection device of the nuclear power plant according to the present invention includes the width and contour of the heat transfer tube shown in the visual inspection image and the tube support plate which is the upper surface of the BEC hole. It is preferable to perform a process of superimposing at least one of the contour of the end surface and the arrangement interval between the BEC holes adjacent to the BEC hole as a feature point.

この構成によれば、撮像手段が蒸気発生器内のＢＥＣ穴の目視点検画像を撮像した角度と撮像手段から管支持板までの距離が、基準画像を撮像した角度や距離と違っていた場合でも複数の特徴点を認識することで基準画像との３次元方向の位置ずれを画像処理により補正することが可能となる。これにより、スケールが付着する前の初期ＢＥＣ穴開口形状を容易に目視点検画像に重ね合わせることができる。 According to this configuration, even when the angle at which the imaging unit captures the visual inspection image of the BEC hole in the steam generator and the distance from the imaging unit to the tube support plate are different from the angle and distance at which the reference image is captured. By recognizing a plurality of feature points, it is possible to correct a positional deviation in the three-dimensional direction from the reference image by image processing. Thereby, the initial BEC hole opening shape before the scale adheres can be easily superimposed on the visual inspection image.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置の画像処理部は、目視点検画像に対し、初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理をした後、初期ＢＥＣ穴の開口形状を作画することが、好ましい。 The image processing unit of the steam generator inspection device of the nuclear power plant of the present invention is configured to draw the opening shape of the initial BEC hole after performing the process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole on the visual inspection image. preferable.

この構成によれば、初期ＢＥＣ穴の開口形状の輪郭を目視点検画像に作画することでＢＥＣ穴の初期開口面積を自動で算出することが可能となる。これにより、初期ＢＥＣ穴の外縁形状（輪郭）に囲まれた内側の画像のピクセル数をカウントしてＢＥＣ穴の初期開口面積を算出することができる。 According to this configuration, it is possible to automatically calculate the initial opening area of the BEC hole by drawing the outline of the opening shape of the initial BEC hole in the visual inspection image. Thereby, the initial opening area of the BEC hole can be calculated by counting the number of pixels in the inner image surrounded by the outer edge shape (outline) of the initial BEC hole.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置の基準画像は、実物大モックアップを用いて蒸気発生器内の伝熱管とスケールが付着していない初期のＢＥＣ穴の開口形状とを、撮像手段と管支持板とが所定の距離で、ＢＥＣ穴の中心が画像の中心と重なるように真上から垂直に撮像手段で撮像し、かつ撮像手段の視野角αの中に伝熱管の一部分とＢＥＣ穴の全体とが収まるように撮像手段で撮像して記憶部に記憶することが、好ましい。 The reference image of the steam generator inspection device of the nuclear power plant according to the present invention is an imaging means that uses the full-scale mock-up to capture the heat transfer tube in the steam generator and the opening shape of the initial BEC hole to which no scale is attached. And the tube support plate at a predetermined distance, and imaged by the imaging means vertically from above so that the center of the BEC hole overlaps the center of the image, and a part of the heat transfer tube and the BEC are in the viewing angle α of the imaging means It is preferable to pick up an image with the image pickup means so that the whole hole fits and store it in the storage unit.

この構成によれば、予め実物大モックアップを用いて蒸気発生器内の伝熱管とスケールが付着していない初期のＢＥＣ穴の開口形状を撮像して基準画像とすることが可能となる。これにより、撮像して取得した基準画像を基に管支持板のＢＥＣ穴部分の３次元モデルを算出することができ、画像処理情報データとして参照することができる。 According to this configuration, it is possible to capture the opening shape of the initial BEC hole in which the heat transfer tube in the steam generator and the scale are not attached using a full-scale mock-up in advance and use it as a reference image. Accordingly, a three-dimensional model of the BEC hole portion of the tube support plate can be calculated based on the reference image acquired by imaging, and can be referred to as image processing information data.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法は、蒸気発生器内の管支持板のＢＥＣ穴の閉塞状況を検査する原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法であって、管支持板のＢＥＣ穴の開口形状を撮像する撮像工程と、撮像したＢＥＣ穴の画像を記録し、画像から開口形状を示す目視点検画像を抽出して記憶する記憶工程と、目視点検画像に対し、３次元形状モデルのデータから生成した基準画像、又は予め記憶部に記憶している基準画像の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理工程と、重ね合わせた初期ＢＥＣ穴の開口形状と目視点検画像の開口形状とからＢＥＣ穴の閉塞率を算出する画像処理工程と、を有することを特徴とする。 A steam generator inspection method for a nuclear power plant according to the present invention is a steam generator inspection method for a nuclear power plant for inspecting a blockage state of a BEC hole in a tube support plate in the steam generator, and the BEC hole in the tube support plate. An imaging process for imaging the aperture shape of the image, a storage process for recording the image of the captured BEC hole, extracting and storing a visual inspection image indicating the aperture shape from the image, and a three-dimensional shape model for the visual inspection image From the reference image generated from the data or the processing step of superimposing the opening shape of the initial BEC hole of the reference image stored in the storage unit in advance, the opening shape of the superimposed initial BEC hole and the opening shape of the visual inspection image And an image processing step for calculating a blockage rate of the BEC hole.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理工程は、撮像手段が目視点検画像を撮像した角度と撮像手段から管支持板までの距離とから、目視点検画像の中心と基準画像の中心とを一致させ、かつ角度と距離とを一致させるように処理することが、好ましい。 The processing step of superimposing the opening shape of the initial BEC hole of the steam generator inspection method of the nuclear power plant according to the present invention is based on the angle at which the imaging unit captures the visual inspection image and the distance from the imaging unit to the tube support plate. It is preferable to perform processing so that the center of the inspection image matches the center of the reference image and the angle and the distance match.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理工程は、目視点検画像に写っている伝熱管の幅及び輪郭と、ＢＥＣ穴の上面である管支持板の端面の輪郭と、ＢＥＣ穴に隣接するＢＥＣ穴との配置間隔と、の少なくとも１つ以上を特徴点として重ね合わせる処理をすることが、好ましい。 The process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole of the steam generator inspection method of the nuclear power plant of the present invention includes the width and contour of the heat transfer tube shown in the visual inspection image and the tube support plate which is the upper surface of the BEC hole. It is preferable to perform a process of superimposing at least one or more of the contour of the end face and the arrangement interval between the BEC holes adjacent to the BEC holes as feature points.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法の画像処理工程は、目視点検画像に対し、初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理をした後、初期ＢＥＣ穴の開口形状を作画することが、好ましい。 In the image processing step of the steam generator inspection method of the nuclear power plant of the present invention, after performing the process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole on the visual inspection image, drawing the opening shape of the initial BEC hole, preferable.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法の基準画像は、実物大モックアップを用いて蒸気発生器内の伝熱管とスケールが付着していない初期のＢＥＣ穴の開口形状とを、撮像手段と管支持板とが所定の距離で、ＢＥＣ穴の中心が画像の中心と重なるように真上から垂直に撮像手段で撮像し、かつ撮像手段の視野角αの中に伝熱管の一部分とＢＥＣ穴の全体とが収まるように撮像手段で撮像して記憶部に記憶することが、好ましい。 The reference image of the steam generator inspection method for a nuclear power plant according to the present invention uses an actual mock-up to image the heat transfer tube in the steam generator and the opening shape of the initial BEC hole to which no scale is attached. And the tube support plate at a predetermined distance, and imaged by the imaging means vertically from above so that the center of the BEC hole overlaps the center of the image, and a part of the heat transfer tube and the BEC are in the viewing angle α of the imaging means It is preferable to pick up an image with the image pickup means so that the whole hole fits and store it in the storage unit.

本発明のプログラムは、上記に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 A program according to the present invention causes a computer to execute the steam generator inspection method for a nuclear power plant described above.

この構成によれば、撮像手段が撮像した蒸気発生器内のＢＥ穴の目視点検画像からＢＥＣ穴の閉塞率を自動で算出して、ＢＥＣ穴の閉塞率を検査することが可能となる。これにより、ＢＥＣ穴の閉塞率の検査を容易にし、かつ検査時間を短縮することができる。 According to this configuration, it is possible to automatically calculate the blockage rate of the BEC hole from the visual inspection image of the BE hole in the steam generator imaged by the imaging means, and to inspect the blockage rate of the BEC hole. Thereby, the inspection of the blockage rate of the BEC hole can be facilitated and the inspection time can be shortened.

本発明の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置、蒸気発生器検査方法及びプログラムによれば、撮像カメラで撮像された目視点検映像からＢＥＣ穴の隙間の閉塞率の検査を自動で行うことが可能となる。 According to the steam generator inspection device, steam generator inspection method and program of the nuclear power plant of the present invention, it is possible to automatically inspect the blockage rate of the gap of the BEC hole from the visual inspection video imaged by the imaging camera. It becomes.

図１は、本実施例に係る蒸気発生器検査装置が適用される原子力発電プラントを模式的に表した概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram schematically illustrating a nuclear power plant to which a steam generator inspection apparatus according to the present embodiment is applied. 図２は、本実施例に係る蒸気発生器の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the steam generator according to the present embodiment. 図３は、図２のａ−ａ部の斜視断面図である。FIG. 3 is a perspective sectional view of the aa portion of FIG. 図４は、図３の伝熱管周囲の拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view around the heat transfer tube of FIG. 3. 図５は、図２のｂ−ｂ断面図である。5 is a cross-sectional view taken along line bb of FIG. 図６は、本実施例に係る蒸気発生器検査装置の内部構成図である。FIG. 6 is an internal configuration diagram of the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment. 図７は、本実施例に係る蒸気発生器検査装置の撮像手段の概略構成図である。FIG. 7 is a schematic configuration diagram of an imaging unit of the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment. 図８は、蒸気発生器内で撮像手段の昇降装置を立て起こして起立させた状態を示す図である。FIG. 8 is a view showing a state where the lifting device of the imaging means is raised and raised in the steam generator. 図９は、本実施例に係る撮像手段のランス送り装置の概略構成図である。FIG. 9 is a schematic configuration diagram of the lance feeding device of the imaging means according to the present embodiment. 図１０は、本実施例に係る蒸気発生器の伝熱管とＢＥＣ穴の隙間とを模式的に表した図である。FIG. 10 is a diagram schematically illustrating the heat transfer tube of the steam generator and the gap between the BEC holes according to the present embodiment. 図１１は、図１０のＸ−Ｘ断面図である。11 is a cross-sectional view taken along line XX in FIG. 図１２は、実物大モックアップの伝熱管とＢＥＣ穴の隙間を撮像した基準画像である。FIG. 12 is a reference image obtained by imaging the gap between the heat transfer tube of the full-scale mockup and the BEC hole. 図１３は、本実施例に係る蒸気発生器検査装置で伝熱管とＢＥＣ穴の隙間を撮像する状態を説明する図である。FIG. 13 is a diagram for explaining a state in which the gap between the heat transfer tube and the BEC hole is imaged by the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment. 図１４は、本実施例に係る蒸気発生器検査装置で伝熱管とＢＥＣ穴の隙間を撮像する状態を説明する図である。FIG. 14 is a diagram for explaining a state in which the gap between the heat transfer tube and the BEC hole is imaged by the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment. 図１５は、目視点検画像と基準画像とのパターンマッチングについて説明する図である。FIG. 15 is a diagram illustrating pattern matching between a visual inspection image and a reference image. 図１６は、目視点検画像と基準画像とのパターンマッチングについて説明する図である。FIG. 16 is a diagram illustrating pattern matching between a visual inspection image and a reference image. 図１７は、目視点検画像と基準画像とのパターンマッチングについて説明する図である。FIG. 17 is a diagram illustrating pattern matching between a visual inspection image and a reference image. 図１８は、撮像手段により撮像した画像から抽出した目視点検画像である。FIG. 18 is a visual inspection image extracted from an image captured by the imaging unit. 図１９は、パターンマッチングさせた初期ＢＥＣ穴の縁形状を目視点検画像に作画した図である。FIG. 19 is a diagram in which the edge shape of the initial BEC hole subjected to pattern matching is drawn on the visual inspection image. 図２０は、本実施例に係るＢＥＣ穴閉塞率の検査方法の流れを説明するフローチャート図である。FIG. 20 is a flowchart for explaining the flow of the BEC hole blocking rate inspection method according to the present embodiment.

以下に、本発明に係る蒸気発生器検査装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。 Embodiments of a steam generator inspection apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this Example. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.

図１は、本発明の実施例に係る蒸気発生器検査装置が適用される原子力発電プラントを模式的に表した概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram schematically showing a nuclear power plant to which a steam generator inspection apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

本実施例が適用される原子力発電プラントの原子炉は、軽水を原子炉冷却材及び中性子減速材として使用し、一次系全体にわたって沸騰しない高温高圧水とし、この高温高圧水を蒸気発生器に送って二次冷却材と熱交換させることにより蒸気を発生させ、この蒸気をタービン発電機へ送って発電する加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized Water Reactor）である。なお、本実施例は、このＰＷＲに限らず、これを改良した改良型加圧水型原子炉（ＡＰＷＲ：Advanced Pressurized Water Reactor）に適用することができる。また、蒸気発生器を備えている他の発電プラントにも適用可能である。 The nuclear power plant nuclear reactor to which the present embodiment is applied uses light water as a reactor coolant and neutron moderator, and generates high-temperature and high-pressure water that does not boil throughout the primary system, and sends this high-temperature and high-pressure water to a steam generator. This is a pressurized water reactor (PWR) that generates steam by exchanging heat with the secondary coolant and generates power by sending this steam to a turbine generator. In addition, a present Example is applicable not only to this PWR but the improved pressurized water reactor (APWR: Advanced Pressurized Water Reactor) which improved this. Moreover, it is applicable also to the other power plant provided with the steam generator.

原子炉２を用いた原子力発電プラントは、原子炉２を含む原子炉冷却系３と、原子炉冷却系３と熱交換するタービン系４とで構成されており、原子炉冷却系３には、原子炉冷却材（一次冷却水）が流通し、タービン系４には、二次冷却材（二次冷却水）が流通している。 A nuclear power plant using the nuclear reactor 2 includes a nuclear reactor cooling system 3 including the nuclear reactor 2 and a turbine system 4 that exchanges heat with the nuclear reactor cooling system 3. Reactor coolant (primary cooling water) circulates, and secondary coolant (secondary cooling water) circulates in the turbine system 4.

原子炉冷却系３は、原子炉２と、コールドレグ５ａ及びホットレグ５ｂを介して原子炉２に接続された蒸気発生器６とを有している。また、ホットレグ５ｂには、加圧器７が介設され、コールドレグ５ａには、原子炉冷却材ポンプ８が介設されている。そして、原子炉２、コールドレグ５ａ、ホットレグ５ｂ、蒸気発生器６、加圧器７及び原子炉冷却材ポンプ８は、原子炉格納容器１に収容されている。 The reactor cooling system 3 includes a reactor 2 and a steam generator 6 connected to the reactor 2 through a cold leg 5a and a hot leg 5b. In addition, a pressurizer 7 is interposed in the hot leg 5b, and a reactor coolant pump 8 is interposed in the cold leg 5a. The reactor 2, the cold leg 5 a, the hot leg 5 b, the steam generator 6, the pressurizer 7, and the reactor coolant pump 8 are accommodated in the reactor containment vessel 1.

原子炉２は、上記したように加圧水型原子炉であり、その内部は原子炉冷却材（一次冷却水）で満たされている。そして、原子炉２内は、多数の燃料集合体１５を収容すると共に、燃料集合体１５の燃料棒内の核燃料の核***を制御する多数の制御棒１６が、各燃料集合体１５に対し挿入可能に設けられている。 As described above, the nuclear reactor 2 is a pressurized water nuclear reactor, and the inside thereof is filled with a nuclear reactor coolant (primary cooling water). In the nuclear reactor 2, a large number of fuel assemblies 15 are accommodated, and a large number of control rods 16 for controlling nuclear fuel fission in the fuel rods of the fuel assemblies 15 can be inserted into the fuel assemblies 15. Is provided.

制御棒１６により核***反応を制御しながら燃料集合体１５の燃料棒内の核燃料を核***させると、この核***により熱エネルギーが発生する。発生した熱エネルギーは原子炉冷却材を加熱し、加熱された原子炉冷却材は、ホットレグ５ｂを介して蒸気発生器６へ送られる。一方、コールドレグ５ａを介して各蒸気発生器６から送られてきた原子炉冷却材は、原子炉２内に流入して、原子炉２内を冷却する。 When the nuclear fuel in the fuel rod of the fuel assembly 15 is fissioned while controlling the fission reaction by the control rod 16, thermal energy is generated by this fission. The generated thermal energy heats the reactor coolant, and the heated reactor coolant is sent to the steam generator 6 via the hot leg 5b. On the other hand, the reactor coolant sent from each steam generator 6 through the cold leg 5 a flows into the reactor 2 and cools the inside of the reactor 2.

ホットレグ５ｂに介設された加圧器７は、高温となった原子炉冷却材を加圧することにより、原子炉冷却材の沸騰を抑制している。また、蒸気発生器６は、高温高圧となった原子炉冷却材（一次冷却水）を二次冷却材（二次冷却水）と熱交換させることにより、二次冷却材を蒸発させて蒸気を発生させ、かつ、高温高圧となった原子炉冷却材を冷却している。原子炉冷却材ポンプ８は、原子炉冷却系３において原子炉冷却材を循環させており、原子炉冷却材を蒸気発生器６からコールドレグ５ａを介して原子炉２へ送り込むと共に、原子炉冷却材を原子炉２からホットレグ５ｂを介して蒸気発生器６へ送り込んでいる。 The pressurizer 7 interposed in the hot leg 5b suppresses boiling of the reactor coolant by pressurizing the reactor coolant that has become high temperature. In addition, the steam generator 6 evaporates the secondary coolant by causing the reactor coolant (primary coolant), which has become high temperature and pressure, to exchange heat with the secondary coolant (secondary coolant), thereby generating steam. The reactor coolant generated and cooled to high temperature and pressure is cooled. The reactor coolant pump 8 circulates the reactor coolant in the reactor cooling system 3, and sends the reactor coolant from the steam generator 6 to the reactor 2 via the cold leg 5 a, and also the reactor coolant. From the nuclear reactor 2 to the steam generator 6 through the hot leg 5b.

原子炉冷却材は、原子炉２と蒸気発生器６との間を循環している。なお、原子炉冷却材は、冷却材及び中性子減速材として用いられる軽水である。 The reactor coolant circulates between the reactor 2 and the steam generator 6. The reactor coolant is light water used as a coolant and a neutron moderator.

タービン系４は、蒸気管２１を介して各蒸気発生器６に接続されたタービン２２と、タービン２２に接続された復水器２３と、復水器２３と各蒸気発生器６とを接続する給水管２６に介設された給水ポンプ２４と、を有している。そして、上記のタービン２２には、発電機２５が接続されている。 The turbine system 4 connects a turbine 22 connected to each steam generator 6 via a steam pipe 21, a condenser 23 connected to the turbine 22, and the condenser 23 and each steam generator 6. And a water supply pump 24 interposed in the water supply pipe 26. A generator 25 is connected to the turbine 22.

ここで、原子力発電プラントのタービン系４における一連の動作について説明する。蒸気管２１を介して蒸気発生器６から蒸気がタービン２２に流入すると、タービン２２は回転する。タービン２２が回転すると、タービン２２に接続された発電機２５は、発電を行う。この後、タービン２２から排出した蒸気は復水器２３に流入する。復水器２３は、その内部に冷却管２７が配設されており、冷却管２７の一方には冷却水（例えば、海水）を供給するための取水管２８が接続され、冷却管２７の他方には冷却水を排水するための排水管２９が接続されている。そして、復水器２３は、タービン２２から流入した蒸気を冷却管２７により冷却することで、蒸気を液体に戻している。液体となった二次冷却材は、給水ポンプ２４により給水管２６を介して蒸気発生器６に送られる。蒸気発生器６に送られた二次冷却材は、蒸気発生器６において原子炉冷却材と熱交換を行うことにより再び蒸気となる。 Here, a series of operations in the turbine system 4 of the nuclear power plant will be described. When steam flows from the steam generator 6 into the turbine 22 via the steam pipe 21, the turbine 22 rotates. When the turbine 22 rotates, the generator 25 connected to the turbine 22 generates power. Thereafter, the steam discharged from the turbine 22 flows into the condenser 23. The condenser 23 has a cooling pipe 27 disposed therein, and one of the cooling pipes 27 is connected to a water intake pipe 28 for supplying cooling water (for example, seawater). A drain pipe 29 for draining the cooling water is connected to. The condenser 23 cools the steam flowing in from the turbine 22 by the cooling pipe 27, thereby returning the steam to a liquid. The secondary coolant that has become liquid is sent to the steam generator 6 through the water supply pipe 26 by the water supply pump 24. The secondary coolant sent to the steam generator 6 becomes steam again by exchanging heat with the reactor coolant in the steam generator 6.

＜蒸気発生器＞
次に、図２〜図５を参照しながら、本実施例に係る蒸気発生器について説明する。 <Steam generator>
Next, the steam generator according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.

図２は、本実施例に係る蒸気発生器６の構成図である。図３は、図２のａ−ａ部の斜視断面図である。図４は、図３の伝熱管周囲の拡大図である。図５は、図２のｂ−ｂ断面図である。 FIG. 2 is a configuration diagram of the steam generator 6 according to the present embodiment. FIG. 3 is a perspective sectional view of the aa portion of FIG. FIG. 4 is an enlarged view around the heat transfer tube of FIG. 3. 5 is a cross-sectional view taken along line bb of FIG.

蒸気発生器６は、上下方向に延在され、かつ密閉された中空円筒形状を成し、上半部に対して下半部が若干小径とされた胴部３２を有している。胴部３２の下半部内には、胴部３２の内壁面と所定間隔をもって配置された円筒形状を成す管群外筒３３が設けられている。この管群外筒３３は、その下端部が、胴部３２の下半部内の下方に配置された管板３４まで延設されている。管群外筒３３内には、逆Ｕ字形状をなす複数の伝熱管３５からなる伝熱管群５１が設けられている。各伝熱管３５は、Ｕ字形状の円弧部を上方に向けて配置され、下方に向く端部が管板３４に支持されると共に、中間部が複数の管支持板３６により支持されている。つまり伝熱管３５は各層の管支持板３６を挿通して、上方に逆Ｕ字状に湾曲して配設されている。また、管支持板３６には伝熱管３５を挿通する四つ葉形状をなすＢＥＣ（＝ＢｒｏａｃｈｅｄＥｇｇＣｒａｔｅｒ）穴４５という異形の穴が穿設され、ＢＥＣ穴４５と管支持板３６に挿通される伝熱管３５の外周面には隙間４５ｅが形成されていて（図５参照）、管支持部での二次冷却水の対流を図っている。また、管支持板３６の中央部には各層の管支持板３６の上下方向の同位置に、胴部３２の直径方向に長円形の１連のフロースロット４６（図３参照）が穿設されている。また、胴部３２には下層の管支持板３６の直上に直径方向に対峙して１対のハンドホール５２（図２参照）が設けられている。スケール除去装置や目視点検用カメラはこのハンドホール５２から搬入される。 The steam generator 6 has a hollow cylindrical shape that extends in the vertical direction and is hermetically sealed, and has a trunk portion 32 that has a slightly smaller diameter in the lower half with respect to the upper half. In the lower half portion of the body portion 32, a tube group outer cylinder 33 having a cylindrical shape and disposed with a predetermined distance from the inner wall surface of the body portion 32 is provided. The lower end portion of the tube group outer tube 33 extends to a tube plate 34 disposed below in the lower half of the body portion 32. A heat transfer tube group 51 including a plurality of heat transfer tubes 35 having an inverted U shape is provided in the tube group outer tube 33. Each heat transfer tube 35 is arranged with the U-shaped arc portion facing upward, an end portion facing downward is supported by the tube plate 34, and an intermediate portion is supported by a plurality of tube support plates 36. In other words, the heat transfer tube 35 is inserted through the tube support plate 36 of each layer and curved upward in an inverted U shape. The tube support plate 36 is formed with a deformed hole called a BEC (= Broached Egg Crater) hole 45 having a four-leaf shape through which the heat transfer tube 35 is inserted, and is inserted into the BEC hole 45 and the tube support plate 36. A clearance 45e is formed on the outer peripheral surface of the heat transfer tube 35 (see FIG. 5), and convection of the secondary cooling water at the tube support portion is achieved. Further, a series of oblong flow slots 46 (see FIG. 3) are formed in the central portion of the tube support plate 36 at the same position in the vertical direction of the tube support plate 36 of each layer in the diameter direction of the body portion 32. ing. In addition, the body portion 32 is provided with a pair of hand holes 52 (see FIG. 2) directly above the lower tube support plate 36 in the diametrical direction. The scale removing device and the visual inspection camera are carried in from the hand hole 52.

胴部３２の下端部には、水室３７が設けられている。水室３７は、内部が隔壁３８により入室６１と出室６２とに区画されている。入室６１には、各伝熱管３５の一端部が連通され、出室６２には、各伝熱管３５の他端部が連通されている。また、入室６１には、胴部３２の外部に通じる入口ノズル７１が形成され、出室６２には、胴部３２の外部に通じる出口ノズル７２が形成されている。そして、入口ノズル７１には、加圧水型原子炉から一次冷却水が送られる冷却水配管５ｂが連結される一方、出口ノズル７２には、熱交換された後の一次冷却水を加圧水型原子炉に送る冷却水配管５ａが連結される。 A water chamber 37 is provided at the lower end of the body portion 32. The water chamber 37 is partitioned into an entrance chamber 61 and an exit chamber 62 by a partition wall 38. One end portion of each heat transfer tube 35 communicates with the entrance chamber 61, and the other end portion of each heat transfer tube 35 communicates with the exit chamber 62. The entrance chamber 61 is formed with an inlet nozzle 71 that communicates with the outside of the body portion 32, and the exit chamber 62 is formed with an exit nozzle 72 that communicates with the exterior of the body portion 32. The inlet nozzle 71 is connected to a cooling water pipe 5b through which primary cooling water is sent from the pressurized water reactor, while the outlet nozzle 72 is supplied with the primary cooling water after heat exchange into the pressurized water reactor. The cooling water piping 5a to send is connected.

胴部３２の上半部には、給水を蒸気と熱水とに分離する気水分離器３９、および分離された蒸気の湿分を除去して乾き蒸気に近い状態とする湿分分離器４０が設けられている。気水分離器３９と伝熱管群５１との間には、外部から胴部３２内に二次冷却水の給水を行う給水管４１が挿入されている。さらに、胴部３２の上端部には、蒸気排出口４２が形成されている。また、胴部３２の下半部内には、給水管４１からこの胴部３２内に給水された二次冷却水を、胴部３２と管群外筒３３との間を流下させて管板３４にて折り返させ、伝熱管群５１に沿って上昇させる給水路４３が設けられている。なお、蒸気排出口４２には、タービン２２に蒸気を送る冷却水配管２１が連結され、給水管４１には、タービン２２で使用された蒸気が復水器２３で冷却された二次冷却水を供給するための冷却水配管２６が連結される。 In the upper half of the body portion 32, there are an air-water separator 39 that separates the feed water into steam and hot water, and a moisture separator 40 that removes the moisture of the separated steam and makes it close to dry steam. Is provided. Between the steam separator 39 and the heat transfer tube group 51, a water supply pipe 41 for supplying secondary cooling water from the outside into the body portion 32 is inserted. Further, a steam discharge port 42 is formed at the upper end portion of the body portion 32. Further, in the lower half portion of the body portion 32, the secondary cooling water supplied from the water supply pipe 41 into the body portion 32 is caused to flow down between the body portion 32 and the tube group outer cylinder 33, and the tube plate 34. A water supply path 43 is provided that is folded back and raised along the heat transfer tube group 51. The steam outlet 42 is connected to a cooling water pipe 21 for sending steam to the turbine 22, and the water supply pipe 41 is supplied with secondary cooling water obtained by cooling the steam used in the turbine 22 by the condenser 23. A cooling water pipe 26 for supply is connected.

このような蒸気発生器６では、加圧水型原子炉で加熱された一次冷却水は、入室７１に送られ、多数の伝熱管３５内を通って循環して出室７２に至る。一方、復水器２３で冷却された二次冷却水は、給水管４１に送られ、胴部３２内の給水路４３を通って伝熱管群５１に沿って上昇する。このとき、胴部３２内で、高圧高温の一次冷却水と二次冷却水との間で熱交換が行われる。そして、冷やされた一次冷却水は出室７２から加圧水型原子炉に戻される。一方、高圧高温の一次冷却水と熱交換を行った二次冷却水は、胴部３２内を上昇し、気水分離器３９で蒸気と熱水とに分離される。そして、分離された蒸気は、湿分分離器４０で湿分を除去されてからタービン２２に送られる。蒸気発生器６は以上のような構成である。 In such a steam generator 6, the primary cooling water heated in the pressurized water reactor is sent to the entrance chamber 71, circulates through the numerous heat transfer tubes 35, and reaches the exit chamber 72. On the other hand, the secondary cooling water cooled by the condenser 23 is sent to the water supply pipe 41 and rises along the heat transfer pipe group 51 through the water supply path 43 in the trunk portion 32. At this time, heat exchange is performed between the high-pressure and high-temperature primary cooling water and the secondary cooling water in the body portion 32. Then, the cooled primary cooling water is returned from the outlet chamber 72 to the pressurized water reactor. On the other hand, the secondary cooling water that has exchanged heat with the high-pressure and high-temperature primary cooling water rises in the body portion 32 and is separated into steam and hot water by the steam separator 39. The separated steam is sent to the turbine 22 after moisture is removed by the moisture separator 40. The steam generator 6 is configured as described above.

次に、図６〜図１７を参照しながら、本実施例に係る蒸気発生器検査装置について説明する。 Next, the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.

＜蒸気発生器検査装置の構成＞
図６は、本実施例に係る蒸気発生器検査装置の内部構成図である。 <Configuration of steam generator inspection device>
FIG. 6 is an internal configuration diagram of the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment.

蒸気発生器検査装置１００は、制御部１０１と撮像手段１０２と記憶部１０３と画像処理部１０４と表示部１０５と入出力部１０６とを備える。 The steam generator inspection device 100 includes a control unit 101, an imaging unit 102, a storage unit 103, an image processing unit 104, a display unit 105, and an input / output unit 106.

制御部１０１は、蒸気発生器検査装置１００全体を制御する。例えば、後述する撮像手段１０２を蒸気発生器６の外部から遠隔操作して、伝熱管３５とＢＥＣ穴４５の隙間４５ｅを目視点検用カメラ６８に撮像させる。以下、目視点検用カメラ６８を撮像カメラ６８と記述することがある。そして撮像した目視点検画像を記録部１０３に記録させる。または撮像した目視点検画像を画像処理部１０４で画像処理をさせた後、記録部１０３に記録させる。以下、撮像手段１０２により撮像した画像を目視点検画像と記述することがある。 The control unit 101 controls the entire steam generator inspection device 100. For example, the imaging means 102 described later is remotely operated from the outside of the steam generator 6 to cause the visual inspection camera 68 to image the gap 45e between the heat transfer tube 35 and the BEC hole 45. Hereinafter, the visual inspection camera 68 may be referred to as an imaging camera 68. Then, the recorded visual inspection image is recorded in the recording unit 103. Alternatively, the captured visual inspection image is subjected to image processing by the image processing unit 104 and then recorded in the recording unit 103. Hereinafter, an image captured by the imaging unit 102 may be described as a visual inspection image.

撮像手段１０２は、ハンドホール５２から蒸気発生器６内に搬入した後に起立させて、ランス送り装置６３先端の撮像カメラ６８で伝熱管３５とＢＥＣ穴４５の隙間４５ｅの閉塞状態を撮像する。この時、定期検査にかかる期間を短縮するために撮像する画像は静止画でなく動画として撮像するようになっている。なお、定期検査の点検箇所が少ない場合には静止画で撮像してもよい。撮像手段１０２の詳細な説明については後述する。 The imaging means 102 is raised after being carried into the steam generator 6 from the hand hole 52, and images the closed state of the gap 45 e between the heat transfer tube 35 and the BEC hole 45 by the imaging camera 68 at the tip of the lance feeder 63. At this time, in order to shorten the period required for the periodic inspection, an image to be captured is captured as a moving image instead of a still image. In addition, when there are few inspection points of a regular inspection, you may image with a still image. Detailed description of the imaging unit 102 will be described later.

記録部１０３は、撮像手段１０２で撮像した画像を記録すると共に、画像処理部１０４で画像処理した後の画像を記憶する。また画像処理のデータとなる基準画像を予め記憶している。以下、基準画像をマスタ画像と記述することがある。 The recording unit 103 records the image captured by the imaging unit 102 and stores the image after the image processing by the image processing unit 104. A reference image serving as image processing data is stored in advance. Hereinafter, the reference image may be described as a master image.

画像処理部１０４は、撮像手段１０２で撮像した画像を画像処理する。そして画像処理した画像と予め記憶部１０３に記憶してある基準画像とに基づいてＢＥＣ穴４５の閉塞率を算出する。なお画像処理の詳細な説明については後述する。 The image processing unit 104 performs image processing on the image captured by the imaging unit 102. Then, the blockage rate of the BEC hole 45 is calculated based on the image-processed image and the reference image stored in the storage unit 103 in advance. Detailed description of the image processing will be described later.

表示部１０５は、撮像手段１０２で撮像している画像をリアルタイムに表示する。また画像処理部１０４で画像処理した後の画像や各種の情報データなどを表示する。 The display unit 105 displays an image captured by the imaging unit 102 in real time. Further, an image after image processing by the image processing unit 104, various information data, and the like are displayed.

入出力部１０６は、撮像手段１０２で取得した画像データや画像処理部１０４で画像処理した後の画像データなどを外部の装置とやり取りする入出力部である。また上記の各種画像データを外部の装置と送受信するためのインターフェイス機能を有している。さらに蒸気発生器検査装置１００を制御するための各種情報データの入力部でもある。 The input / output unit 106 is an input / output unit that exchanges image data acquired by the imaging unit 102 and image data after image processing by the image processing unit 104 with an external device. It also has an interface function for transmitting and receiving the above various image data to and from an external device. Furthermore, it is also an input part of various information data for controlling the steam generator inspection apparatus 100.

＜撮像手段＞
次に、図７〜図９を参照しながら、本実施例に係る蒸気発生器検査装置の撮像手段について説明する。 <Imaging means>
Next, imaging means of the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.

図７は、本実施例に係る蒸気発生器検査装置の撮像手段の概略構成図である。図８は、蒸気発生器内で撮像手段の昇降装置を立て起こして起立させた状態を示す図である。図９は、本実施例に係る撮像手段のランス送り装置の概略構成図である。 FIG. 7 is a schematic configuration diagram of an imaging unit of the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment. FIG. 8 is a view showing a state where the lifting device of the imaging means is raised and raised in the steam generator. FIG. 9 is a schematic configuration diagram of the lance feeding device of the imaging means according to the present embodiment.

本実施例に係る撮像手段１０２は、テレスコシリンダ式昇降装置６０とチューブガイド機構６１と伸縮アーム６２（旋回機構６２ａ、伸縮機構６２ｂ）とランス送り装置６３とレール６４とを備えて構成されている。 The imaging means 102 according to the present embodiment includes a telescopic cylinder type lifting device 60, a tube guide mechanism 61, an extendable arm 62 (a turning mechanism 62a, an extendable mechanism 62b), a lance feed device 63, and a rail 64. .

図７および図８に示すように、撮像手段１０２でＢＥＣ穴４５を撮像する時には、最下部の管支持板３６の上方に設けられた胴部３２のハンドホール５２から、レール６４を敷設する。ハンドホール５２から、ランス送り装置６３、伸縮アーム６２（旋回機構６２ａ、伸縮機構６２ｂ）、チューブガイド機構６１、テレスコシリンダ式昇降装置６０の各部位を挿入して立ち上げる。次にテレスコシリンダ式昇降装置６０を駆動してチューブガイド機構６１により伝熱管３５を挟持しながら、各層管支持板３６のフロースロット４６内を所要の高さまで押し上げる。伸縮機構６２ｂと最上部のランス送り装置６３を旋回・再上昇させ、図９に示すランス送り装置６３先端の撮像カメラ６８でＢＥＣ穴４５を撮像する。撮像カメラ６８は、ランス送り装置６３先端から前方に延伸できる延伸機構およびチルト機構を有したＣＣＤカメラである。ランス送り装置６３は、伸縮アーム６２と共にチューブガイド機構６１の頂部に係止され、ＢＥＣ穴４５を撮像する時は９０°旋回し、撮像カメラ６８を所要の位置に誘導する。ランス送り装置６３の曲部内側に設けられたクランプ機構６６は、その係合部を伝熱管３５に当接して撮像カメラ６８の正確な位置決めができるようになっている。図８に示すように、テレスコシリンダ式昇降装置６０は、蒸気発生器６のハンドホール５２から挿入されて最下部の管支持板３６ａの上面に敷設されるレール６４上の所要の位置に配設され、安定して前後に正確な位置決め移動ができると共に最上部のランス送り装置６３を所要の高さまで押し上げ可能に形成された入れ子式シリンダの昇降装置である。 As shown in FIGS. 7 and 8, when the BEC hole 45 is imaged by the imaging means 102, a rail 64 is laid from the hand hole 52 of the trunk portion 32 provided above the lowermost tube support plate 36. From the handhole 52, the lance feed device 63, the telescopic arm 62 (the turning mechanism 62a, the telescopic mechanism 62b), the tube guide mechanism 61, and the telescopic cylinder type lifting device 60 are inserted and started up. Next, the telescopic cylinder type lifting device 60 is driven to push up the inside of the flow slot 46 of each layered tube support plate 36 to a required height while sandwiching the heat transfer tube 35 by the tube guide mechanism 61. The telescopic mechanism 62b and the uppermost lance feeder 63 are turned and re-raised, and the BEC hole 45 is imaged by the imaging camera 68 at the tip of the lance feeder 63 shown in FIG. The imaging camera 68 is a CCD camera having a stretching mechanism and a tilt mechanism that can stretch forward from the tip of the lance feeding device 63. The lance feeder 63 is locked to the top of the tube guide mechanism 61 together with the telescopic arm 62, and turns 90 ° when the BEC hole 45 is imaged, and guides the imaging camera 68 to a required position. The clamp mechanism 66 provided inside the curved portion of the lance feeder 63 is configured so that the imaging camera 68 can be accurately positioned by abutting the engaging portion against the heat transfer tube 35. As shown in FIG. 8, the telescopic cylinder type lifting device 60 is disposed at a required position on a rail 64 inserted from the hand hole 52 of the steam generator 6 and laid on the upper surface of the lowermost tube support plate 36a. This is a telescoping device for a telescoping cylinder formed so that the positioning movement can be accurately performed back and forth stably and the uppermost lance feeding device 63 can be pushed up to a required height.

また、ランス送り装置６３先端を洗浄ノズルで構成した場合は、洗浄ノズルから伝熱管３５の外周面、管支持板３６の上下面、ＢＥＣ穴４５の内縁などに高圧水を噴射してスケールを除去するスケール除去装置とすることができる。従って、テレスコシリンダの先端に伸縮腕やノズル装置を装着してスケール除去装置に適用したときは、蒸気発生器６内における各段の管支持板３６に堆積したスケールを完全に除去することができる。またテレスコシリンダの先端に管群内観察用のカメラ等を取付けて観察用装置としたときは的確な管群内観察を行うことができる。 If the tip of the lance feeder 63 is configured with a cleaning nozzle, high pressure water is sprayed from the cleaning nozzle to the outer peripheral surface of the heat transfer tube 35, the upper and lower surfaces of the tube support plate 36, the inner edge of the BEC hole 45, and the scale is removed. The scale removing device can be used. Therefore, when the telescopic cylinder or nozzle device is attached to the tip of the telescopic cylinder and applied to the scale removing device, the scale deposited on the tube support plate 36 at each stage in the steam generator 6 can be completely removed. . Further, when an observation device is provided by attaching a camera or the like for observation in the tube group to the tip of the telescopic cylinder, accurate observation in the tube group can be performed.

なお上述した撮像手段１０２は、これに限ることはなく管支持板３６上の伝熱管３５の周囲を撮像することができる公知の蒸気発生器６内の目視検査装置や蒸気発生器６内のスケール除去装置などを適用することができる。例えば、本出願人が先に出願した特開平９−２６１０７、特開平９−７９５０５、特開平９−９００８４、特開２０００−４６４９２、特開２０００−１３０７０３、特開２００７−１２７３５１に記載された装置を適用することが可能である。 The imaging means 102 described above is not limited to this, and a known visual inspection device in the steam generator 6 or a scale in the steam generator 6 that can image the periphery of the heat transfer tube 35 on the tube support plate 36. A removal device or the like can be applied. For example, devices described in Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 9-26107, 9-79505, 9-90084, 2000-46492, 2000-130703, and 2007-127351 filed earlier by the present applicant. It is possible to apply.

次に、後述する図１０〜図１７を参照しながら、本実施例に係る蒸気発生器検査装置について詳細に説明する。 Next, the steam generator inspection apparatus according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS.

本実施例の蒸気発生器検査装置１００は、実物大モックアップでスケール付着前の初期ＢＥＣ穴の形状を撮像した、または３次元形状モデルから生成した、目視点検画像９１とパターンマッチングさせるための基準画像（マスタ画像）９０を予め記憶部１０３に記憶している。また蒸気発生器検査装置１００は、撮像した基準画像データまたは３次元形状モデルから生成した基準画像データを基に初期ＢＥＣ穴の３次元形状データを予め記憶部１０３に記憶している。蒸気発生器検査装置１００は、撮像手段１０２が撮像した蒸気発生器６内のＢＥＣ穴４５の閉塞状態の画像からパターンマッチングに最適な画像を抽出し目視点検画像９１とする。画像処理部１０４は、目視点検画像９１から画面中心と管支持板３６との角度、および目視点検画像９１から撮像カメラ６８と管支持板３６までの距離（焦点距離）を算出し、算出した角度と距離（焦点距離）とから、３次元的に目視点検画像９１と基準画像９０とを重ね合わせ、３次元データを２値化してスケール付着前の初期ＢＥＣ穴の縁形状（輪郭）、および現状のＢＥＣ穴４５の開口形状からＢＥＣ穴４５の閉塞率を自動で算出することに特徴がある。これにより、ＢＥＣ穴４５の閉塞率の検査を容易にし、かつ検査時間を短縮することが可能となった。 The steam generator inspection apparatus 100 according to the present embodiment is a reference for pattern matching with the visual inspection image 91 obtained by imaging the shape of the initial BEC hole before the scale attachment by a full-scale mockup or generated from a three-dimensional shape model. An image (master image) 90 is stored in the storage unit 103 in advance. In addition, the steam generator inspection device 100 stores the three-dimensional shape data of the initial BEC hole in the storage unit 103 in advance based on the captured reference image data or the reference image data generated from the three-dimensional shape model. The steam generator inspection device 100 extracts an image optimal for pattern matching from the image of the closed state of the BEC hole 45 in the steam generator 6 imaged by the imaging means 102 to obtain a visual inspection image 91. The image processing unit 104 calculates the angle between the screen center and the tube support plate 36 from the visual inspection image 91 and the distance (focal distance) from the visual inspection image 91 to the imaging camera 68 and the tube support plate 36, and calculates the calculated angle. The visual inspection image 91 and the reference image 90 are superimposed three-dimensionally based on the distance and the focal length, and the edge shape (contour) of the initial BEC hole before the scale is attached by binarizing the three-dimensional data, and the current state It is characterized in that the blockage rate of the BEC hole 45 is automatically calculated from the opening shape of the BEC hole 45. As a result, it is possible to easily inspect the blockage rate of the BEC hole 45 and shorten the inspection time.

＜基準画像＞
図１０〜図１２は、ＢＥＣ穴閉塞率を算出するための基準画像（マスタ画像）について説明する図である。図１０は、図５に示した伝熱管とＢＥＣ穴の隙間とを模式的に表した図である。図１１は、図１０のＸ−Ｘ断面図である。図１２は、実物大モックアップの伝熱管とＢＥＣ穴の隙間を撮像した基準画像である。 <Reference image>
10 to 12 are diagrams for explaining a reference image (master image) for calculating the BEC hole blockage rate. FIG. 10 is a diagram schematically showing the heat transfer tube shown in FIG. 5 and the gap between the BEC holes. 11 is a cross-sectional view taken along line XX in FIG. FIG. 12 is a reference image obtained by imaging the gap between the heat transfer tube of the full-scale mockup and the BEC hole.

ＢＥＣ穴４５の閉塞率を算出するために予め図１２に示すＢＥＣ穴４５の基準画像（マスタ画像）９０を取得する必要がある。そこで蒸気発生器６の伝熱管３５とＢＥＣ穴４５の隙間４５ｅの実物大モックアップで、スケールが全く付着していない初期のＢＥＣ穴４５の形状を基準画像９０として取得する。基準画像９０を撮像する時には、図１１に示すように、撮像カメラ６８の視野角αの中に伝熱管３５の一部分とＢＥＣ穴４５の全体とが収まるように撮像する。この時、撮像カメラ６８は、図１２に示すように、ＢＥＣ穴４５の中心と撮像画像の中心ｇとが重なるようにＢＥＣ穴４５を真上から垂直に撮像する。撮像カメラ６８のレンズと管支持板３６との距離Ｚ１は所定の距離（基準距離）となるように撮像すると共に、基準距離より上下した位置（基準距離よりも長い位置と短い位置）で何種類かの画像を撮像して３次元モデルの画像データとする。なお所定の距離（基準距離）とは撮像カメラ６８の焦点距離と同じ意味である。また撮像カメラ６８の視野の重心Ｇが撮像した画像の中心ｇと重なる位置（図１２参照）で撮像する。上述したように撮像して取得した基準画像９０が図１２に示す画像である。このように撮像して取得した基準画像を基に管支持板３６のＢＥＣ穴４５部分の３次元モデルを算出しておき、画像処理情報データとして記憶部１０３に格納しておく。 In order to calculate the blockage rate of the BEC hole 45, it is necessary to obtain a reference image (master image) 90 of the BEC hole 45 shown in FIG. Therefore, the shape of the initial BEC hole 45 with no scale attached is acquired as a reference image 90 by mock-up of the gap 45e between the heat transfer tube 35 of the steam generator 6 and the BEC hole 45. When capturing the reference image 90, the imaging is performed so that a part of the heat transfer tube 35 and the entire BEC hole 45 are within the viewing angle α of the imaging camera 68, as shown in FIG. 11. At this time, as shown in FIG. 12, the imaging camera 68 images the BEC hole 45 vertically from right above so that the center of the BEC hole 45 and the center g of the captured image overlap. The distance Z1 between the lens of the imaging camera 68 and the tube support plate 36 is imaged so as to be a predetermined distance (reference distance), and there are several types at positions above and below the reference distance (positions longer and shorter than the reference distance). Such an image is captured and used as image data of a three-dimensional model. The predetermined distance (reference distance) has the same meaning as the focal length of the imaging camera 68. Further, the image is captured at a position where the center of gravity G of the field of view of the imaging camera 68 overlaps the center g of the captured image (see FIG. 12). The reference image 90 acquired by imaging as described above is the image shown in FIG. A three-dimensional model of the BEC hole 45 portion of the tube support plate 36 is calculated based on the reference image obtained by imaging in this manner, and stored in the storage unit 103 as image processing information data.

さらに本実施例においては、上述した実物大モックアップから予め基準画像９０を撮像して基準画像データを取得しなくても画像処理情報データを取得することができる。本実施例の蒸気発生器検査装置１００は、蒸気発生器６内の形状や部材の配置関係、ＢＥＣ穴４５の形状や配置関係、伝熱管３５及び管支持板３６の形状や配置関係などの３次元形状モデルのデータを、例えば記憶部１０３に有しているものである。よって、３次元形状モデルのデータから、例えば、カラーグラフィック（ＣＧ）立体画像のような３次元モデルを生成することが可能となっている。基準画像データを生成させる方法としては、例えば、３次元形状データは蒸気発生器６の伝熱管３５とＢＥＣ穴４５の形状及び位置関係のデータから構成されるものとする。これらの３次元形状データを使用して、目視点検画像９１を撮像した撮像カメラ６８の位置及び角度などを指定することで、３次元形状モデルを２次元の画像に変換、描画させて生成させた画像データに基づいて基準画像９０を生成することができる。３次元形状モデルを２次元の画像に変換、描画させるのは一般的な画像処理ツールなどを使用することで可能である。従って、本実施例によれば、予め基準画像データを取得しなくても基準画像９０を生成する画像処理情報データを取得することができる。これらを画像処理情報データとして記憶部１０３に格納しておき、パターンマッチング（自動位置合わせ）に使用する。 Further, in the present embodiment, the image processing information data can be acquired without capturing the reference image 90 in advance from the above-described full-scale mockup and acquiring the reference image data. The steam generator inspection apparatus 100 according to the present embodiment includes three shapes such as the shape in the steam generator 6 and the arrangement of members, the shape and arrangement of the BEC holes 45, and the shapes and arrangement of the heat transfer tubes 35 and the tube support plates 36. The data of the dimensional shape model is stored in the storage unit 103, for example. Therefore, it is possible to generate a three-dimensional model such as a color graphic (CG) stereoscopic image from the data of the three-dimensional shape model. As a method of generating the reference image data, for example, the three-dimensional shape data is assumed to be composed of data on the shape and positional relationship of the heat transfer tube 35 and the BEC hole 45 of the steam generator 6. Using these three-dimensional shape data, the position and angle of the imaging camera 68 that captured the visual inspection image 91 are designated, and the three-dimensional shape model is converted into a two-dimensional image and drawn to generate. A reference image 90 can be generated based on the image data. A three-dimensional shape model can be converted into a two-dimensional image and drawn by using a general image processing tool or the like. Therefore, according to the present embodiment, the image processing information data for generating the reference image 90 can be acquired without acquiring the reference image data in advance. These are stored in the storage unit 103 as image processing information data and used for pattern matching (automatic alignment).

＜目視点検画像＞
図１３および図１４は、本実施例に係る蒸気発生器検査装置で伝熱管とＢＥＣ穴との隙間を撮像する状態を説明する図である。 <Visual inspection image>
FIG. 13 and FIG. 14 are diagrams illustrating a state in which the gap between the heat transfer tube and the BEC hole is imaged by the steam generator inspection device according to the present embodiment.

上述した撮像手段１０２で実際に蒸気発生器６内の伝熱管３５とＢＥＣ穴４５との隙間４５ｅを撮像する場合は、図１１に示したように、実物大モックアップの伝熱管３５とＢＥＣ穴４５の隙間４５ｅを撮像した撮像カメラ６８位置で撮像できるとは限らない。例えば、図１３に示すように、撮像カメラ６８のレンズと管支持板３６との距離は、所定の距離（基準距離）Ｚ１で撮像することができないおそれがある。図１３は、点線で示した撮像カメラ６８ａ位置が基準画像９０を取得した位置（撮像カメラ６８ａのレンズと管支持板３６との距離がＺ１）を示す。しかし実際には実線で示した撮像カメラ６８位置（撮像カメラ６８のレンズと管支持板３６との距離がＺ２）で画像を取得することになるおそれがある。また例えば、図１４に示すように、撮像カメラ６８のレンズと管支持板３６との距離Ｚ１は基準画像９０を取得した位置（基準距離）であるが、撮像カメラ６８の視野の重心Ｇが撮像した画像の中心ｇと重なる位置ではなく、撮像カメラ６８の視野の重心Ｇが基準画像９０の中心に対してβだけ傾いた（チルトした）位置で画像を取得することになるおそれがある。上述したように、撮像手段１０２が基準画像９０を撮像した位置とは異なる位置で目視点検画像９１を取得した場合、ＢＥＣ穴４５の閉塞率を算出するためには、撮像手段１０２で撮像した画像に対して、上述した記憶部１０３に格納してある３次元モデルの画像情報データを用いて画像処理を行い、基準画像９０に対する３次元方向（ｘｙｚ軸方向）の位置ずれを補正しなければならない。または撮像手段１０２で撮像した画像に対して、基準画像９０を画像処理して３次元方向（ｘｙｚ軸方向）の位置ずれを補正することになる。 When the imaging means 102 described above actually images the gap 45e between the heat transfer tube 35 and the BEC hole 45 in the steam generator 6, as shown in FIG. It is not always possible to capture an image at the position of the imaging camera 68 that captured the gap 45e of 45. For example, as shown in FIG. 13, there is a possibility that the distance between the lens of the imaging camera 68 and the tube support plate 36 cannot be captured at a predetermined distance (reference distance) Z1. FIG. 13 shows the position at which the position of the imaging camera 68a indicated by the dotted line acquires the reference image 90 (the distance between the lens of the imaging camera 68a and the tube support plate 36 is Z1). However, in practice, there is a possibility that an image is acquired at the position of the imaging camera 68 indicated by the solid line (the distance between the lens of the imaging camera 68 and the tube support plate 36 is Z2). For example, as shown in FIG. 14, the distance Z1 between the lens of the imaging camera 68 and the tube support plate 36 is the position (reference distance) at which the reference image 90 is acquired, but the center of gravity G of the field of view of the imaging camera 68 is captured. There is a possibility that the image is acquired at a position where the center of gravity G of the field of view of the imaging camera 68 is tilted (tilted) by β with respect to the center of the reference image 90, not at the position overlapping the center g of the image. As described above, when the visual inspection image 91 is acquired at a position different from the position at which the imaging unit 102 captures the reference image 90, the image captured by the imaging unit 102 is used to calculate the blockage rate of the BEC hole 45. On the other hand, it is necessary to perform image processing using the image information data of the three-dimensional model stored in the storage unit 103 described above to correct the positional deviation in the three-dimensional direction (xyz axis direction) with respect to the reference image 90. . Alternatively, the reference image 90 is subjected to image processing with respect to the image captured by the imaging unit 102 to correct the positional deviation in the three-dimensional direction (xyz axis direction).

＜パターンマッチング＞
図１５〜図１７は、撮像手段により撮像した画像と基準画像とのパターンマッチングについて説明する図である。 <Pattern matching>
15 to 17 are diagrams for describing pattern matching between an image captured by the imaging unit and a reference image.

図１５の点線で示した画像が基準画像９０であり、実線で示した画像が目視点検画像９１である。図１５では基準画像９０および目視点検画像９１の撮像カメラ６８と管支持板３６との距離Ｚ１は同じであるとする。図１５では基準画像９０の重心（画像の中心）ｇと目視点検画像９１の重心（画像の中心）ｇ１とは、ｘ方向ずれ量とｙ方向ずれ量が存在する。画像処理部１０４は、上記のｘ方向ずれ量とｙ方向ずれ量とを解析し、基準画像９０のＢＥＣ穴４５の縁形状（輪郭）を目視点検画像９１のＢＥＣ穴４５の縁形状（輪郭）に合わせるように画像処理してパターンマッチングさせる。パターンマッチングは、目視点検画像９１の中で、特徴点となる部位、例えば、伝熱管３５の幅及び輪郭、ＢＥＣ穴４５の上面（管支持板の端面）の輪郭、画像に隣のＢＥＣ穴が写っていた場合は隣のＢＥＣ穴との配置間隔、などのうちから少なくとも１つを特徴点として認識して画像処理情報データとして用いて解析する。これにより３次元モデルを用いた３次元方向（ｘｙｚ軸方向）の位置ずれ補正が容易となる。 The image indicated by the dotted line in FIG. 15 is the reference image 90, and the image indicated by the solid line is the visual inspection image 91. In FIG. 15, it is assumed that the distance Z1 between the imaging camera 68 and the tube support plate 36 in the reference image 90 and the visual inspection image 91 is the same. In FIG. 15, the center of gravity (image center) g of the reference image 90 and the center of gravity (image center) g1 of the visual inspection image 91 have an x-direction shift amount and a y-direction shift amount. The image processing unit 104 analyzes the amount of deviation in the x direction and the amount of deviation in the y direction, and determines the edge shape (contour) of the BEC hole 45 in the reference image 90 to the edge shape (contour) of the BEC hole 45 in the visual inspection image 91. Image matching is performed to match the pattern. In the pattern matching, a part to be a feature point in the visual inspection image 91, for example, the width and contour of the heat transfer tube 35, the contour of the upper surface of the BEC hole 45 (end surface of the tube support plate), and the BEC hole adjacent to the image are displayed. If it is reflected, at least one of the arrangement intervals between the adjacent BEC holes is recognized as a feature point and analyzed as image processing information data. This facilitates correction of misalignment in the three-dimensional direction (xyz axis direction) using the three-dimensional model.

また図１６の点線で示した画像が基準画像９０であり、実線で示した画像が目視点検画像９１である。図１６では基準画像９０重心（画像の中心）ｇと目視点検画像９１の重心（画像の中心）ｇ１とは同じ位置であるとする。図１６では基準画像９０および目視点検画像９１の撮像カメラ６８と管支持板３６との距離方向に距離ｚ方向ずれ量が存在する。画像処理部１０４は、上記の距離ｚ方向ずれ量を解析し、基準画像９０のＢＥＣ穴４５の縁形状（輪郭）を目視点検画像９１のＢＥＣ穴４５の縁（輪郭）形状に合わせるように画像処理してパターンマッチングさせる。パターンマッチングは、目視点検画像９１の中で、特徴点となる部位、例えば、伝熱管３５の幅及び輪郭、ＢＥＣ穴４５の上面（管支持板の端面）の輪郭、画像に隣のＢＥＣ穴が写っていた場合は、隣のＢＥＣ穴との配置間隔、など少なくとも１つを特徴点として認識して画像処理情報データとして用いて解析する。これにより３次元モデルを用いた３次元方向（ｘｙｚ軸方向）の位置ずれ補正が容易となる。 Also, the image indicated by the dotted line in FIG. 16 is the reference image 90, and the image indicated by the solid line is the visual inspection image 91. In FIG. 16, it is assumed that the center of gravity 90 (the center of the image) g of the reference image 90 and the center of gravity (the center of the image) g1 of the visual inspection image 91 are the same position. In FIG. 16, there is a distance z-direction deviation amount in the distance direction between the imaging camera 68 and the tube support plate 36 of the reference image 90 and the visual inspection image 91. The image processing unit 104 analyzes the amount of shift in the distance z direction, and adjusts the edge shape (contour) of the BEC hole 45 of the reference image 90 to the edge (contour) shape of the BEC hole 45 of the visual inspection image 91. Process and pattern match. In the pattern matching, a part to be a feature point in the visual inspection image 91, for example, the width and contour of the heat transfer tube 35, the contour of the upper surface of the BEC hole 45 (end surface of the tube support plate), and the BEC hole adjacent to the image are displayed. If it is present, at least one such as an arrangement interval with the adjacent BEC hole is recognized as a feature point, and is analyzed as image processing information data. This facilitates correction of misalignment in the three-dimensional direction (xyz axis direction) using the three-dimensional model.

図１７の点線で示した画像が基準画像９０であり、実線で示した画像が目視点検画像９１である。図１７では基準画像９０および目視点検画像９１の撮像カメラ６８と管支持板３６との距離Ｚ１は同じであるとする。ただし図１７では、基準画像９０重心（画像の中心）ｇと目視点検画像９１の重心（画像の中心）ｇ１とは、図１４に示したように撮像カメラ６８の視野の重心Ｇが基準画像９０の中心に対してβだけ傾いた（チルトした）位置で画像を取得したとする。図１７では基準画像９０の重心（画像の中心）ｇと目視点検画像９１の重心（画像の中心）ｇ１とは、撮像カメラ６８の視野の重心Ｇが基準画像９０の中心に対してβだけ傾いた重心Ｇ方向ずれ量が存在する。画像処理部１０４は、上記の重心Ｇ方向ずれ量を解析し、基準画像９０のＢＥＣ穴４５の縁（輪郭）形状を目視点検画像９１のＢＥＣ穴４５の縁形状（輪郭）に合わせるように画像処理してパターンマッチングさせる。パターンマッチングは、目視点検画像９１の中で、特徴点となる部位、例えば、伝熱管３５の幅及び輪郭、ＢＥＣ穴４５の上面（管支持板の端面）の輪郭、画像に隣のＢＥＣ穴が写っていた場合は、隣のＢＥＣ穴との配置間隔、など少なくとも１つを特徴点として認識して画像処理情報データとして用いて解析する。これにより３次元モデルを用いた３次元方向（ｘｙｚ軸方向）の位置ずれ補正が容易となる。 The image indicated by the dotted line in FIG. 17 is the reference image 90, and the image indicated by the solid line is the visual inspection image 91. In FIG. 17, it is assumed that the distance Z1 between the imaging camera 68 and the tube support plate 36 in the reference image 90 and the visual inspection image 91 is the same. However, in FIG. 17, the center of gravity 90 of the reference image 90 (the center of the image) g and the center of gravity of the visual inspection image 91 (the center of the image) g1 are the center of gravity G of the field of view of the imaging camera 68 as shown in FIG. Assume that an image is acquired at a position tilted (tilted) by β with respect to the center of. In FIG. 17, the center of gravity (image center) g of the reference image 90 and the center of gravity (image center) g1 of the visual inspection image 91 are inclined by β with respect to the center of the reference image 90. The center of gravity G direction shift amount exists. The image processing unit 104 analyzes the above-described deviation amount in the center of gravity G direction, and adjusts the edge (contour) shape of the BEC hole 45 of the reference image 90 to the edge shape (contour) of the BEC hole 45 of the visual inspection image 91. Process and pattern match. In the pattern matching, a part to be a feature point in the visual inspection image 91, for example, the width and contour of the heat transfer tube 35, the contour of the upper surface of the BEC hole 45 (end surface of the tube support plate), and the BEC hole adjacent to the image are displayed. If it is present, at least one such as an arrangement interval with the adjacent BEC hole is recognized as a feature point, and is analyzed as image processing information data. This facilitates correction of misalignment in the three-dimensional direction (xyz axis direction) using the three-dimensional model.

次に、取得した目視点検画像９１の重心ｇ１位置、角度の算出について説明する。例えば、ＢＥＣ穴の開口部に着目して、開口部を２値化画像処理した画像においてラベリングして開口部を抽出する。この時、面積の一番大きいラベルを開口部と想定しラベル特徴として重心ｇ１位置を抽出する。次に、ラベルの慣性主軸（撮像カメラ６８の視野の重心Ｇ）を求めることで傾きを抽出する。このような手順により目視点検画像９１の重心ｇ１位置と傾き角度を算出する。基準画像９０に対しても同じ手順によりで基準画像９０の重心ｇ位置と傾きを求めて、取得した目視点検画像９１の重心ｇ１位置、傾き角度にマッチングするような(差が小さくなるような）、カメラ位置および傾き角度を求める。 Next, calculation of the center of gravity g1 position and angle of the acquired visual inspection image 91 will be described. For example, paying attention to the opening of the BEC hole, the opening is extracted by labeling the opening in the binarized image processed image. At this time, assuming that the label having the largest area is the opening, the position of the center of gravity g1 is extracted as the label feature. Next, the inclination is extracted by obtaining the inertial axis of the label (the center of gravity G of the field of view of the imaging camera 68). The center of gravity g1 position and inclination angle of the visual inspection image 91 are calculated by such a procedure. The centroid g position and inclination of the reference image 90 are also obtained for the reference image 90 by the same procedure, and matched with the centroid g1 position and inclination angle of the acquired visual inspection image 91 (so that the difference becomes small). Determine the camera position and tilt angle.

また特徴点を抽出する場合は、例えば、ＢＥＣ穴４５の開口部のエッジ（縁形状）を抽出して２値化する。そして２値化したデータから開口部の領域を選定する。次にエッジ部分のパターンマッチング処理により基準画像９０と最も一致する撮像カメラ６８位置と撮像カメラ６８の視野の重心Ｇの角度（傾き角度）とを求めて、撮像カメラ６８位置及び傾き角度とすることができる。 When extracting feature points, for example, the edge (edge shape) of the opening of the BEC hole 45 is extracted and binarized. And the area | region of an opening part is selected from the binarized data. Next, the position of the imaging camera 68 that most closely matches the reference image 90 and the angle (tilt angle) of the center of gravity G of the field of view of the imaging camera 68 are obtained by pattern matching processing of the edge portion, and the position and tilt angle of the imaging camera 68 are obtained. Can do.

＜ＢＥＣ穴閉塞率＞
図１８および図１９は、ＢＥＣ穴閉塞率の算出方法を説明する図である。 <BEC hole blockage rate>
18 and 19 are diagrams for explaining a method of calculating the BEC hole blockage rate.

図１８は、撮像手段１０２により撮像した画像から抽出した目視点検画像９１である。目視点検画像９１は、図１１に示したように、画面内に管支持板３５の一部分が写り、かつＢＥＣ穴４５を真上から撮像した画面を抽出したものである。予め記憶してある基準画像９０に上述した画像処理をして、目視点検画像９１に対して初期ＢＥＣ穴の縁形状（点線で示した図）をパターンマッチングさせる。図１９は、パターンマッチングさせた初期ＢＥＣ穴の縁形状を目視点検画像９１に作画したものである。図１９の斜線で塗り潰した部分の外縁形状（実線で示した形状）が、スケール付着前の初期ＢＥＣ穴の開口部分である。そこで初期ＢＥＣ穴の縁形状に囲まれた内側の画像のピクセル数をカウントしてＢＥＣ穴の初期開口面積Ｓ１を算出する。次に図１８に示した目視点検画像９１から目視点検時のＢＥＣ穴の開口（中央の実線で囲まれた図形）部分の画像のピクセル数をカウントしてＢＥＣ穴の開口面積Ｓ２を算出する。上記で取得した初期開口面積Ｓ１と開口面積Ｓ２とに基づいて式（１）によりＢＥＣ穴閉塞率を算出する。 FIG. 18 is a visual inspection image 91 extracted from an image captured by the imaging unit 102. As shown in FIG. 11, the visual inspection image 91 is obtained by extracting a screen in which a part of the tube support plate 35 is shown in the screen and the BEC hole 45 is imaged from directly above. The above-described image processing is performed on the reference image 90 stored in advance, and the edge shape of the initial BEC hole (shown by a dotted line) is pattern-matched with the visual inspection image 91. FIG. 19 shows the visual inspection image 91 in which the edge shape of the initial BEC hole subjected to pattern matching is drawn. The outer edge shape (the shape indicated by the solid line) of the portion filled with diagonal lines in FIG. 19 is the opening portion of the initial BEC hole before scale adhesion. Therefore, the number of pixels in the inner image surrounded by the edge shape of the initial BEC hole is counted to calculate the initial opening area S1 of the BEC hole. Next, from the visual inspection image 91 shown in FIG. 18, the number of pixels of the image of the BEC hole opening (graphic figure surrounded by the solid line at the center) at the time of visual inspection is counted to calculate the opening area S2 of the BEC hole. Based on the initial opening area S1 and the opening area S2 acquired above, the BEC hole blockage rate is calculated by the equation (1).

ＢＥＣ穴閉塞率（％）＝（（Ｓ１−Ｓ２）／Ｓ１）×１００・・・（１） BEC hole blockage rate (%) = ((S1-S2) / S1) × 100 (1)

上記で得られたＢＥＣ穴閉塞率は、１つの伝熱管３５に対して１つのＢＥＣ穴４５の閉塞率である。１つの伝熱管３５にはＢＥＣ穴４５が４つ備わっているので、それぞれのＢＥＣ穴４５の閉塞率を求め、その平均値を１つの伝熱管３５のＢＥＣ穴閉塞率とする。 The BEC hole blocking rate obtained above is the blocking rate of one BEC hole 45 with respect to one heat transfer tube 35. Since one heat transfer tube 35 has four BEC holes 45, the blockage rate of each BEC hole 45 is obtained, and the average value is set as the BEC hole blockage rate of one heat transfer tube 35.

＜ＢＥＣ穴閉塞率検査方法＞
図２０は、ＢＥＣ穴閉塞率の検査方法の流れを説明するフローチャート図である。 <BEC hole blockage inspection method>
FIG. 20 is a flowchart for explaining the flow of the inspection method for the BEC hole blocking rate.

撮像手段１０２は、実物大モックアップでスケール付着前の初期ＢＥＣ穴の形状を撮像する。制御部１０１は、撮像した画像をパターンマッチングのために、基準画像（マスタ画像）９０データとして記憶部１０３に記憶させる（ステップＳ１１）。次に制御部１０１は、撮像手段１０２に蒸気発生器６内のＢＥＣ穴４５の閉塞状態を撮像させ、撮像した目視点検画像（動画）を表示部１０５に表示させると共に、撮像した目視点検画像（動画）を記憶部１０３に記録させる（ステップＳ１２）。目視点検画像を記憶部１０３に記録させる時は、映像（動画）に記録された画像をアドレス毎にデジタル化して記録させるようにする。 The image pickup means 102 picks up the shape of the initial BEC hole before the scale is attached by a full-scale mock-up. The control unit 101 stores the captured image in the storage unit 103 as reference image (master image) 90 data for pattern matching (step S11). Next, the control unit 101 causes the imaging unit 102 to image the closed state of the BEC hole 45 in the steam generator 6, displays the captured visual inspection image (moving image) on the display unit 105, and displays the captured visual inspection image ( (Moving image) is recorded in the storage unit 103 (step S12). When the visual inspection image is recorded in the storage unit 103, the image recorded in the video (moving image) is digitized and recorded for each address.

画像処理部１０４は、記憶部１０３に記録した目視点検画像（動画）から、ＢＥＣ穴４５を真上から撮像した画像を抽出し、目視点検画像（静止画）９１として記憶部１０３に記憶させる（ステップＳ１３）。画像処理部１０４は、目視点検画像９１から画面中心と管支持板３６との角度を撮像カメラ視野角を参照しながら算出する（ステップＳ１４）。画像処理部１０４は、目視点検画像９１から撮像カメラ６８と管支持板３６までの距離（焦点距離）を算出する（ステップＳ１５）。画像処理部１０４は、取得した上記の角度と距離（焦点距離）とに基づき、目視点検画像９１と基準画像９０とを重ね合わせ、目視点検画像９１にスケール付着前の初期ＢＥＣ穴の縁形状（輪郭）をパターンマッチングさせる（ステップＳ１６）。この時の画像処理（パターンマッチング処理）は、管支持板３６距離ｚ軸方向および管支持板３６面内ｘｙ軸方向の三軸方向（３次元方向）の位置ずれ量をマッチングさせるように処理する。この画像処理には、上述した記憶部１０３に格納してある管支持板３６のＢＥＣ穴４５部の３次元モデルを画像処理情報データとして参照する。 The image processing unit 104 extracts an image obtained by imaging the BEC hole 45 from directly above from the visual inspection image (moving image) recorded in the storage unit 103 and stores the image in the storage unit 103 as a visual inspection image (still image) 91 ( Step S13). The image processing unit 104 calculates the angle between the screen center and the tube support plate 36 from the visual inspection image 91 with reference to the imaging camera viewing angle (step S14). The image processing unit 104 calculates the distance (focal length) from the visual inspection image 91 to the imaging camera 68 and the tube support plate 36 (step S15). The image processing unit 104 superimposes the visual inspection image 91 and the reference image 90 on the basis of the acquired angle and distance (focal length), and the edge shape of the initial BEC hole (not attached to the scale) on the visual inspection image 91 ( The contour is pattern-matched (step S16). The image processing (pattern matching processing) at this time is processed so as to match the displacement amount in the three axial directions (three-dimensional direction) of the tube support plate 36 distance z-axis direction and the tube support plate 36 in-plane xy-axis direction. . In this image processing, the three-dimensional model of the BEC hole 45 portion of the tube support plate 36 stored in the storage unit 103 is referred to as image processing information data.

次に画像処理部１０４は、マッチングさせた目視点検画像９１に初期ＢＥＣ穴の縁形状（輪郭）を作画して、その画像を記憶部１０３に記憶させる（ステップＳ１７）。この時、制御部１０１は、初期ＢＥＣ穴の縁形状（輪郭）を作画した画像を表示部１０５に表示させる。画像処理部１０４は、初期ＢＥＣ穴の縁形状（輪郭）を作画した目視点検画像９１から、ＢＥＣ穴の初期開口面積Ｓ１を算出して記憶部１０３に記憶させる（ステップＳ１８）。画像処理部１０４は、目視点検画像９１から現状のＢＥＣ穴４５の開口形状（輪郭）を認識して、開口面積Ｓ２を算出して記憶部１０３に記憶させる（ステップＳ１９）。この時、制御部１０１は、現状のＢＥＣ穴４５の開口形状（輪郭）を目視点検画像９１に作画した画像を表示部１０５に表示させる。制御部１０１は、取得したＢＥＣ穴４５の初期開口面積Ｓ１と現状の開口面積Ｓ２とに基づいてＢＥＣ穴４５の閉塞率を算出して記憶部１０３に記憶させる（ステップＳ２０）。 Next, the image processing unit 104 draws the edge shape (outline) of the initial BEC hole on the matched visual inspection image 91 and stores the image in the storage unit 103 (step S17). At this time, the control unit 101 causes the display unit 105 to display an image in which the edge shape (outline) of the initial BEC hole is drawn. The image processing unit 104 calculates the initial opening area S1 of the BEC hole from the visual inspection image 91 in which the edge shape (contour) of the initial BEC hole is drawn, and stores it in the storage unit 103 (step S18). The image processing unit 104 recognizes the current opening shape (contour) of the BEC hole 45 from the visual inspection image 91, calculates the opening area S2, and stores it in the storage unit 103 (step S19). At this time, the control unit 101 causes the display unit 105 to display an image in which the current opening shape (contour) of the BEC hole 45 is drawn on the visual inspection image 91. The control unit 101 calculates the blockage rate of the BEC hole 45 based on the acquired initial opening area S1 of the BEC hole 45 and the current opening area S2, and stores it in the storage unit 103 (step S20).

本実施例の蒸気発生器検査装置は、上述した流れによって、撮像手段が撮像した蒸気発生器内のＢＥＣ穴の目視点検画像からＢＥＣ穴閉塞率を自動で算出して、ＢＥＣ穴の閉塞率を検査することができる。これにより、ＢＥＣ穴の閉塞率の検査を容易にし、かつ検査時間を短縮することができる。 The steam generator inspection apparatus of the present embodiment automatically calculates the BEC hole blockage rate from the visual inspection image of the BEC hole in the steam generator imaged by the imaging means according to the flow described above, and calculates the BEC hole blockage rate. Can be inspected. Thereby, the inspection of the blockage rate of the BEC hole can be facilitated and the inspection time can be shortened.

また本実施例によれば、撮像手段が蒸気発生器内のＢＥＣ穴の目視点検画像を撮像した角度と撮像手段から管支持板までの距離が、基準画像を撮像した角度や距離と違っていた場合でも基準画像との３次元方向の位置ずれを画像処理により補正することが可能となる。これにより、スケールが付着する前の初期ＢＥＣ穴開口形状を目視点検画像に重ね合わせることができる。 Further, according to the present embodiment, the angle at which the imaging unit images the visual inspection image of the BEC hole in the steam generator and the distance from the imaging unit to the tube support plate are different from the angle and distance at which the reference image is captured. Even in this case, it is possible to correct the positional deviation in the three-dimensional direction from the reference image by image processing. Thereby, the initial BEC hole opening shape before the scale adheres can be superimposed on the visual inspection image.

また本実施例によれば、撮像手段が蒸気発生器内のＢＥＣ穴の目視点検画像を撮像した角度と撮像手段から管支持板までの距離が、基準画像を撮像した角度や距離と違っていた場合でも複数の特徴点を認識することで基準画像との３次元方向の位置ずれを画像処理により補正することが可能となる。これにより、スケールが付着する前の初期ＢＥＣ穴開口形状を容易に目視点検画像に重ね合わせることができる。 Further, according to the present embodiment, the angle at which the imaging unit images the visual inspection image of the BEC hole in the steam generator and the distance from the imaging unit to the tube support plate are different from the angle and distance at which the reference image is captured. Even in this case, by recognizing a plurality of feature points, it is possible to correct a positional deviation in the three-dimensional direction from the reference image by image processing. Thereby, the initial BEC hole opening shape before the scale adheres can be easily superimposed on the visual inspection image.

また本実施例によれば、初期ＢＥＣ穴の開口形状の輪郭を目視点検画像に作画することでＢＥＣ穴の初期開口面積を自動で算出することが可能となる。これにより、初期ＢＥＣ穴の外縁形状（輪郭）に囲まれた内側の画像のピクセル数をカウントしてＢＥＣ穴の初期開口面積を算出することができる。 Further, according to the present embodiment, it is possible to automatically calculate the initial opening area of the BEC hole by drawing the outline of the opening shape of the initial BEC hole in the visual inspection image. Thereby, the initial opening area of the BEC hole can be calculated by counting the number of pixels in the inner image surrounded by the outer edge shape (outline) of the initial BEC hole.

また本実施例によれば、予め実物大モックアップを用いて蒸気発生器内の伝熱管とスケールが付着していない初期のＢＥＣ穴の開口形状を撮像して基準画像とすることが可能となる。これにより、撮像して取得した基準画像を基に管支持板のＢＥＣ穴部分の３次元モデルを算出することができ、画像処理情報データとして参照することができる。 In addition, according to the present embodiment, it is possible to capture the opening shape of the initial BEC hole in which the heat transfer tube in the steam generator and the scale are not attached using a full-scale mock-up in advance and use it as a reference image. . Accordingly, a three-dimensional model of the BEC hole portion of the tube support plate can be calculated based on the reference image acquired by imaging, and can be referred to as image processing information data.

１原子炉格納容器
２原子炉
６蒸気発生器
３４管板
３５伝熱管
３６管支持板
４５ＢＥＣ穴
４５ｅＢＥＣ穴の隙間
４６フロースロット
５２ハンドホール
６０テレスコシリンダ式昇降装置
６１チューブガイド機構
６２伸縮アーム
６３ランス送り装置
６４レール
６８目視点検用カメラ（撮像カメラ）
９０基準画像
９１目視点検画像
１００蒸気発生器検査装置
１０１制御部
１０２撮像手段
１０３記憶部
１０４画像処理部
１０５表示部
１０６入出力部
Ｇ撮像カメラの重心
ｇ、ｇ１画像中心
α 視野角
β チルト角
Ｚ１、Ｚ２距離（焦点距離） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reactor containment vessel 2 Reactor 6 Steam generator 34 Tube plate 35 Heat transfer tube 36 Tube support plate 45 BEC hole 45e BEC hole clearance 46 Flow slot 52 Hand hole 60 Telescopic cylinder type lifting device 61 Tube guide mechanism 62 Telescopic arm 63 Lance feeder 64 Rail 68 Visual inspection camera (imaging camera)
90 Reference Image 91 Visual Inspection Image 100 Steam Generator Inspection Device 101 Control Unit 102 Imaging Means 103 Storage Unit 104 Image Processing Unit 105 Display Unit 106 Input / Output Unit G Center of Gravity of Imaging Camera g, g1 Image Center α Viewing Angle β Tilt Angle Z1 , Z2 distance (focal length)

Claims

蒸気発生器内の管支持板のＢＥＣ穴の閉塞状況を検査する原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置であって、
管支持板のＢＥＣ穴の開口形状を撮像する撮像手段と、
撮像した前記ＢＥＣ穴の画像を記録し、前記画像から前記開口形状を示す目視点検画像を抽出して記憶する記憶部と、
前記目視点検画像に対し、３次元形状モデルのデータから生成した基準画像、又は予め前記記憶部に記憶している基準画像の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理をした後、重ね合わせた前記初期ＢＥＣ穴の開口形状と前記目視点検画像の開口形状とから前記ＢＥＣ穴の閉塞率を算出する画像処理部と、
を有することを特徴とする原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置。 A steam generator inspection device for a nuclear power plant for inspecting a blockage state of a BEC hole of a pipe support plate in a steam generator,
Imaging means for imaging the opening shape of the BEC hole of the tube support plate;
A storage unit that records the captured image of the BEC hole, and extracts and stores a visual inspection image indicating the opening shape from the image;
The visual inspection image is subjected to the process of superimposing the reference image generated from the data of the three-dimensional shape model, or the opening shape of the initial BEC hole of the reference image stored in advance in the storage unit, and then the superimposed image An image processing unit that calculates the blocking rate of the BEC hole from the opening shape of the initial BEC hole and the opening shape of the visual inspection image;
A steam generator inspection device for a nuclear power plant.

前記初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理は、前記撮像手段が前記目視点検画像を撮像した角度と前記撮像手段から前記管支持板までの距離とから、前記目視点検画像の中心と前記基準画像の中心とを一致させ、かつ前記角度と前記距離とを一致させるように処理することを特徴とする請求項１に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置。 The process of superimposing the opening shapes of the initial BEC holes is based on the angle at which the imaging unit images the visual inspection image and the distance from the imaging unit to the tube support plate, and the center of the visual inspection image and the reference image. The steam generator inspection apparatus for a nuclear power plant according to claim 1, wherein processing is performed so that the center of the nuclear power plant coincides with each other and the angle and the distance coincide with each other.

前記初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理は、前記目視点検画像に写っている伝熱管の幅及び輪郭と、前記ＢＥＣ穴の上面である前記管支持板の端面の輪郭と、前記ＢＥＣ穴に隣接するＢＥＣ穴との配置間隔と、の少なくとも１つ以上を特徴点として重ね合わせる処理をすることを特徴とする請求項１に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置。 The process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole includes the width and contour of the heat transfer tube shown in the visual inspection image, the contour of the end surface of the tube support plate which is the upper surface of the BEC hole, and the BEC hole. The steam generator inspection apparatus for a nuclear power plant according to claim 1, wherein a process of superimposing at least one of the arrangement intervals between adjacent BEC holes as a feature point is performed.

前記画像処理部は、前記目視点検画像に対し、前記初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理をした後、前記初期ＢＥＣ穴の開口形状を作画することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置。 The image processing unit draws the opening shape of the initial BEC hole after performing a process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole on the visual inspection image. A steam generator inspection device for a nuclear power plant according to claim 1.

前記基準画像は、実物大モックアップを用いて蒸気発生器内の伝熱管とスケールが付着していない初期のＢＥＣ穴の開口形状とを、前記撮像手段と前記管支持板とが所定の距離で、前記ＢＥＣ穴の中心が画像の中心と重なるように真上から垂直に前記撮像手段で撮像し、かつ前記撮像手段の視野角αの中に前記伝熱管の一部分と前記ＢＥＣ穴の全体とが収まるように前記撮像手段で撮像して前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査装置。 The reference image is obtained by using a full-scale mock-up to show the heat transfer tube in the steam generator and the opening shape of the initial BEC hole where the scale is not attached, and the imaging means and the tube support plate at a predetermined distance. The BEC hole is imaged by the imaging means vertically from above so that the center of the BEC hole overlaps the center of the image, and a part of the heat transfer tube and the whole BEC hole are within the viewing angle α of the imaging means. The steam generator inspection device for a nuclear power plant according to any one of claims 1 to 4, wherein the image is picked up by the image pickup means so as to be stored and stored in the storage unit.

蒸気発生器内の管支持板のＢＥＣ穴の閉塞状況を検査する原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法であって、
管支持板のＢＥＣ穴の開口形状を撮像する撮像工程と、
撮像した前記ＢＥＣ穴の画像を記録し、前記画像から前記開口形状を示す目視点検画像を抽出して記憶する記憶工程と、
前記目視点検画像に対し、３次元形状モデルのデータから生成した基準画像、又は予め前記記憶部に記憶している基準画像の初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理工程と、
重ね合わせた前記初期ＢＥＣ穴の開口形状と前記目視点検画像の開口形状とから前記ＢＥＣ穴の閉塞率を算出する画像処理工程と、
を有することを特徴とする原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法。 A steam generator inspection method for a nuclear power plant for inspecting a blockage state of a BEC hole of a pipe support plate in a steam generator,
An imaging step of imaging the opening shape of the BEC hole of the tube support plate;
A storage step of recording an image of the captured BEC hole and extracting and storing a visual inspection image indicating the opening shape from the image;
A processing step of superimposing the reference image generated from the data of the three-dimensional shape model on the visual inspection image, or the opening shape of the initial BEC hole of the reference image stored in the storage unit in advance,
An image processing step of calculating a blocking rate of the BEC hole from the overlapped opening shape of the initial BEC hole and the opening shape of the visual inspection image;
A steam generator inspection method for a nuclear power plant, comprising:

前記初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理工程は、前記撮像手段が前記目視点検画像を撮像した角度と前記撮像手段から前記管支持板までの距離とから、前記目視点検画像の中心と前記基準画像の中心とを一致させ、かつ前記角度と前記距離とを一致させるように処理することを特徴とする請求項６に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法。 The processing step of superimposing the opening shapes of the initial BEC holes includes the center of the visual inspection image and the reference from the angle at which the imaging unit images the visual inspection image and the distance from the imaging unit to the tube support plate. The steam generator inspection method for a nuclear power plant according to claim 6, wherein processing is performed so that the center of the image coincides, and the angle and the distance coincide with each other.

前記初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理工程は、前記目視点検画像に写っている伝熱管の幅及び輪郭と、前記ＢＥＣ穴の上面である前記管支持板の端面の輪郭と、前記ＢＥＣ穴に隣接するＢＥＣ穴との配置間隔と、の少なくとも１つ以上を特徴点として重ね合わせる処理をすることを特徴とする請求項６に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法。 The process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole includes the width and contour of the heat transfer tube shown in the visual inspection image, the contour of the end surface of the tube support plate which is the upper surface of the BEC hole, and the BEC hole. The steam generator inspection method for a nuclear power plant according to claim 6, wherein a process of superimposing at least one or more of the arrangement intervals between the BEC holes adjacent to each other as a feature point is performed.

前記画像処理工程は、前記目視点検画像に対し、前記初期ＢＥＣ穴の開口形状を重ね合わせる処理をした後、前記初期ＢＥＣ穴の開口形状を作画することを特徴とする請求項６から８のいずれか１項に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法。 9. The method according to claim 6, wherein the image processing step draws the opening shape of the initial BEC hole after performing a process of superimposing the opening shape of the initial BEC hole on the visual inspection image. A steam generator inspection method for a nuclear power plant according to claim 1.

前記基準画像は、実物大モックアップを用いて蒸気発生器内の伝熱管とスケールが付着していない初期のＢＥＣ穴の開口形状とを、前記撮像手段と前記管支持板とが所定の距離で、前記ＢＥＣ穴の中心が画像の中心と重なるように真上から垂直に前記撮像手段で撮像し、かつ前記撮像手段の視野角αの中に前記伝熱管の一部分と前記ＢＥＣ穴の全体とが収まるように前記撮像手段で撮像して前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項６から９のいずれか１項に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法。 The reference image is obtained by using a full-scale mock-up to show the heat transfer tube in the steam generator and the opening shape of the initial BEC hole where the scale is not attached, and the imaging means and the tube support plate at a predetermined distance. The BEC hole is imaged by the imaging means vertically from above so that the center of the BEC hole overlaps the center of the image, and a part of the heat transfer tube and the whole BEC hole are within the viewing angle α of the imaging means. The steam generator inspection method for a nuclear power plant according to any one of claims 6 to 9, wherein an image is picked up by the image pickup means so as to be stored and stored in the storage unit.

請求項６から１０のいずれか１項に記載の原子力発電プラントの蒸気発生器検査方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 A program for causing a computer to execute the steam generator inspection method for a nuclear power plant according to any one of claims 6 to 10.