JP2012200051A - 車両用モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各種センサ7からの車両の状態量に応じて第1のトルク指令値Trefを生成する車両制御装置1と、走行用モータ3の電気角ωから検知できるトルクリプル成分の中で車両共振を発生させる周波数成分を車両共振成分抽出フィルタ24で抽出し、その周波数成分に対してフィードバック制御を行うための共振補償値である第2のトルク指令値Tcmpを生成する車両共振補償演算部23と、第1のトルク指令値Trefから第2のトルク指令値Tcmpを減算してトルク指令値Tref_cmpを生成する加算器20とを備え、当該トルク指令値により走行用モータ3を制御する。これにより、走行用モータ3のトルクリプルによる車両の共振が抑制できる。
【選択図】図1
Description
以下、この発明の実施の形態1に係る車両用モータ制御装置を添付図面に基づいて説明する。
τ2=1/2・π・fmin (3)
=Tref(第1のトルク指令値) − Tcmp(第2のトルク指令値) (5)
Claims (7)
- 車両に搭載された走行用モータを制御するための車両用モータ制御装置であって、
前記車両に設けられた1以上の各種センサからの車両の状態量に応じて、前記走行用モータを駆動制御するための第1のトルク指令値を生成する第1のトルク生成部と、
前記車両用モータ駆動時に発生する前記車両の振動源の周波数成分のうちの前記車両の共振を発生させる周波数成分を抽出して、抽出した前記周波数成分に基づいて、前記第1のトルク指令値に対する共振補償値としての第2のトルク指令値を生成する第2のトルク生成部と、
前記第1のトルク生成部で生成された前記第1のトルク指令値から前記第2のトルク生成部で生成された前記第2のトルク指令値を減算して、前記走行用モータの駆動トルク指令値として出力する、駆動トルク生成部と
を備え、
前記駆動トルク指令値に基づいて前記走行用モータを駆動する
ことを特徴とする車両用モータ制御装置。 - 前記第2のトルク生成部は、前記走行用モータの駆動状態から前記振動源の前記車両の共振を発生させる周波数成分を抽出して、前記第2のトルク指令値を生成するものであって、
前記走行用モータの駆動状態は、前記走行用モータのモータ電気角、モータ電気角推定値、モータ速度、モータ速度推定値、モータトルク、モータ電流の少なくともいずれか1つである
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用モータ制御装置。 - 前記走行用モータは、前記走行用モータの駆動状態を検出するための駆動状態検出手段を備えているものであって、
前記第2のトルク生成部は、前記駆動状態検出手段によって検出された前記走行用モータの駆動状態から前記振動源の前記車両の共振を発生させる周波数成分を抽出して、前記第2のトルク指令値を生成する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両用モータ制御装置。 - 前記第2のトルク生成部は一次進み遅れフィルタを備え、当該一次進み遅れフィルタを用いて前記第2のトルク指令値を生成する
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の車両用モータ制御装置。 - 前記車両は、前記車両の共振周波数を検出するための車両共振周波数検出手段を備えているものであって、
前記第2のトルク生成部は、検出された前記車両の共振周波数に応じて、前記一次進み遅れのフィルタの時定数を変更する
ことを特徴とする請求項4に記載の車両用モータ制御装置。 - 前記第2のトルク生成部は、前記第2のトルク指令値に上下限値を設けるためのリミッタをさらに備えた
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の車両用モータ制御装置。 - 前記第2のトルク生成部は、前記車両の速度が入力される車速入力部をさらに備え、前記車速に応じて前記第2のトルク指令値の生成動作のON/OFFを切り替える
ことを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の車両用モータ制御装置。
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