JP2012176648A - 通知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】夜間運転中に対向車のハイビームによる眩惑を、対向車に早く気づいてもらい、対応してもらうため通知する装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両前方の撮影画像を取得する前方撮影手段２と、前照灯５の状態を検知するとともにこの状態を切り替える前照灯スイッチ手段４と、自車の車速を取得する車速検出手段７と、前方撮影手段２の撮影画像と、前照灯スイッチ手段４が検知した前照灯５の状態と、車速検出手段７が取得した車速に基づいて、対向車がハイビームで接近する可能性を段階的に判定する判定手段１１とを備え、前照灯スイッチ手段４は、対向車がハイビームで接近する可能性を段階的に判定手段１１が判定した場合に、判定手段１１が判定した段階に応じたパッシング状態に前照灯５を切り替える。
【選択図】図１

Description

本発明は車載カメラを用いて対向車を検知し、対向車のハイビームによる眩惑を対向車に通知する通知装置に関するものである。

従来、対向車のハイビームによる眩惑を防止するシステムとして、対向車の接近を捉えると自動で自車両の前照灯をロービームに切り替えて、対向車の運転手が眩惑しないようにするシステムが知られている（例えば特許文献１を参照）。他にも、眩惑している時、前方に障害物があると警報で合図するシステムが知られている（例えば特許文献２を参照）。また、反射板にてハイビームにしている運転者の目に向けて相手のハイビーム光を反射させ眩惑していることを知らせるシステムが知られている（例えば特許文献３を参照）。また、フロントカメラと前照灯を連動する仕組みにし、眩惑するとカメラが起動してから眩惑するまでの時間に連動してカメラの電源と前照灯をＯＮ／ＯＦＦし、カメラが眩惑するまでの映像を取得するシステムも知られている（例えば特許文献４を参照）。

特開昭６２−１３１８３７号公報 特開平９−６６７８７号公報 特表２０００−５０６０９８号公報 特開２００８−２７３２９９号公報

しかしながら、対向車が接近したとき、特許文献１のシステムでは対向車にそのシステムが搭載されていなければ眩惑を防止することができない。特許文献２のシステムでは、障害物の存在を警報しても、眩惑を防止することにはならず、障害物以外の脱輪など起こす可能性がある。特許文献３のシステムでは対向車がハイビームにしていることを対向車の運転手に伝えることにはなるが、相手の運転手に向けて反射させるので対向車が眩惑し、ハンドル操作を誤り事故を起こすことも考えられる。特許文献４のシステムでは眩惑しない映像をカメラで画像表示するが対向車の運転手はハイビームであることを気付かずハイビームのまま走行することが予想され、自車両の運転手が眩惑してしまう可能性がある。このように、従来のシステムでは、自車両の運転手も対向車の運転手も眩惑せずに、対向車のハイビームを対向車の運転手に気づかせることができなかった。

本発明は、自車両の運転手も対向車の運転手も眩惑せずに、対向車のハイビームを対向車の運転手に気付いてもらうことができる通知装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、車両前方の撮影画像を取得する前方撮影手段と、前照灯の状態を検知するとともにこの状態を切り替える前照灯制御手段と、自車両の車速を取得する車速検出手段と、前方撮影手段の撮影画像と、前照灯制御手段が検知した前照灯の状態と、車速検出手段が取得した車速に基づいて、対向車がハイビームで接近する可能性を段階的に判定する判定手段とを備え、前照灯制御手段は、対向車がハイビームで接近する可能性を段階的に判定手段が判定した場合に、判定手段が判定した段階に応じたパッシング状態に前照灯を切り替えることを特徴とする。

本発明によれば、対向車と自車両共に眩惑する前に対向車のハイビームを対向車の運転手に気付いてもらうことができるという効果を奏する。

本発明の実施形態における通知装置の構成を示すブロック図 本発明の実施形態における通知装置の動作を説明するフローチャート図 同図２の通知処理について説明するフローチャート図 同図３のレベル判定処理を説明するフローチャート図 同図３及び同図４のパッシング処理を説明するフローチャート図

以下、本発明の実施形態における通知装置について図面を参照しながら説明する。

図１は本発明の実施形態における通知装置の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、通知装置１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で構成され、前方撮影手段２と、報知手段３と、前照灯スイッチ手段４と、強制停止手段６と、車速検出手段７に接続する。通知装置１は、画像処理手段１０と、判定手段１１と、発振手段１２と、画像入力手段２０と、報知出力手段２１と、前照灯出力手段２２と、前照灯入力手段２３と、スイッチ入力手段２４と、車速入力手段２５を備える。通知装置１は、エンジン始動で動作を開始する。通知装置１は、前方撮影手段２の画像に基づいて対向車がハイビームで接近していると判定するとＯＮ／ＯＦＦ信号を作成し、前照灯スイッチ手段４を切り替えて前照灯５にパッシング出力させる。

前方撮影手段２は例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラで構成される。前方撮影手段２は、通知装置１の画像入力手段２０に接続される。前方撮影手段２は、車両前方を撮影可能な自車両前方が見渡せる運転手に近い位置に取り付けられている。前方撮影手段２は、自車両前方を撮影し、撮影画像を通知装置１の画像入力手段２０に出力する。

報知手段３はスピーカ等の音声出力装置で構成される。報知手段３は通知装置１の報知出力手段２１に接続される。報知手段３は、通知装置１から報知命令を取得すると、音声案内により運転手に「眩惑する可能性があります。光源から目を外して警戒してください」等、眩惑に対する注意や対処方法の案内を発する。

前照灯スイッチ手段４は、前照灯５をハイビームＯＮ、ロービームＯＮ、前照灯ＯＦＦの最低３つの状態を持つスイッチとリレーで構成される。前照灯スイッチ手段４は前照灯５と、前照灯出力手段２２と、前照灯入力手段２３に接続される。前照灯スイッチ手段４は、運転手が操作したスイッチの位置や、判定手段１１から各手段を介して入力された指示に基づいて前照灯５のハイビームＯＮとロービームＯＮと前照灯ＯＦＦの状態を切り替える。前照灯５は車両に取り付けられ電球等の発光体で構成される。

強制停止手段６はスイッチで構成される。強制停止手段６は通知装置１のスイッチ入力手段２４に接続する。強制停止手段６は、眩惑により実施される前照灯５のパッシングを停止するためのものである。運転手により強制停止手段６がＯＮされると、パッシング状態の停止命令をスイッチ入力手段２４に出力する。なお、この強制停止手段６は、前照灯スイッチ手段４と兼用してもよい。例えば、前照灯５がパッシング状態のときに運転手による前照灯スイッチ手段４による操作が行われた場合、強制停止手段６としての機能命令を前照灯入力手段２３に出力してもよい。

車速検出手段７は速度センサで構成される。車速検出手段７は通知装置１の車両入力手段２５に接続し、自車両の走行速度を出力する。

画像処理手段１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成され、不揮発性メモリ素子に各種処理用のプログラムが記録される。画像処理手段１０は、画像入力手段２０と、判定手段１１に接続される。画像処理手段１０は、画像入力手段２０から入力された画像をノイズ除去処理、平均輝度算出処理、画像中央部の輝度算出処理、高輝度面積の算出処理、赤色発光の位置算出処理、低輝度白色発光の位置算出処理を実施し、処理結果を判定手段１１に出力する。

判定手段１１はＣＰＵとメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成され、不揮発性メモリ素子に各種処理用のプログラムが記録される。判定手段１１は画像処理手段１０と、発振手段１２と、画像入力手段２０と、報知出力手段２１と、前照灯入力手段２３と、スイッチ入力手段２４と、車速入力手段２５とに接続する。判定手段１１は画像処理手段１０の処理結果に基づいて、対向車の前照灯がハイビーム状態であると判定すると、発振手段１２にパッシングの指示を出力する。特に、判定手段１１は、対向車のハイビームの状態を「レベル」フラグによって段階的に判定する。そして、判定手段１１は、判定したレベルに応じたパッシングと音声の指示を出力する。

例えば、判定手段１１は、２段階のレベルに応じたパッシングの指示を行う。このとき、判定手段１１は、「レベル解除」状態で幻惑する光に接近していると判定したとき「レベル１」と判定する。「レベル１」の状態で一定時間経過しても、幻惑する光が更に接近していると判定したとき、または、高輝度のレベルが一定値を超えた場合で、しかも高輝度面積も一定値を超えたとき「レベル２」と判定する。そして、判定手段１１は、「レベル１」と判定したとき、一回、パッシングの指示を発振手段１２に出力する。また、判定手段１１は、「レベル２」と判定したとき、連続のパッシングの指示を発振手段１２に出力する。パッシングを一回行っただけでは対向車の運転手が気が付かないことも有り得るためである。しかし、最初から連続パッシングでは対向車の運転手が受ける印象が強く、かえって対向車の運転手が運転に専念できなくなり危険な状態になることも考えられるため、自車両が幻惑する直前で最大の警告ができるように、２レベルを設定している。レベルの段階は相手車両への印象や影響により増やしても減らしてもよい。

発振手段１２は発振器で構成される。発振手段１２は判定手段１１と、前照灯出力手段２２と接続する。発振手段１２は、判定手段１１から指示されたパッシングの回数や前照灯５のＯＮ／ＯＦＦ命令を所定の発振周波数で前照灯出力手段２２に出力する。なお、発振手段１２の発振周波数はパッシングとして感じられる程度に設定される。例えば、１Ｈｚ〜５Ｈｚ程度に設定される。

画像入力手段２０はコネクタやバッファメモリで構成される。画像入力手段２０は、前方撮影手段２と、画像処理手段１０と、判定手段１１に接続される。画像入力手段２０は、前方撮影手段２で取得した撮影映像を画像処理手段１０へ出力する。

報知出力手段２１はコネクタで構成される。報知出力手段２１は、報知手段３と、判定手段１１に接続される。報知出力手段２１は、判定手段１１から出力される報知命令を報知手段３に出力する。

前照灯出力手段２２はコネクタで構成される。前照灯出力手段２２は、発振手段１２と、前照灯スイッチ手段４に接続する。前照灯出力手段２２は発振手段１２から入力された前照灯５への指示命令を前照灯スイッチ手段４に出力する。

前照灯入力手段２３はコネクタで構成される。前照灯入力手段２３は、前照灯スイッチ手段４と、判定手段１１に接続する。前照灯入力手段２３は前照灯スイッチ手段４から取得した前照灯５の状態を判定手段１１に入力する。

スイッチ入力手段２４はコネクタで構成される。スイッチ入力手段２４は、強制停止手段６と、判定手段１１に接続する。スイッチ入力手段２４は強制停止手段６から入力された前照灯５のパッシング停止命令を判定手段１１に入力する。

車速入力手段２５はコネクタで構成される。車速入力手段２５は、車速検出手段７と、判定手段１１に接続する。車速入力手段２５は、車速検出手段７から取得した自車両の車速情報を判定手段１１に入力する。

尚、各手段のＣＰＵは各々設けられてもよいし、集積化された１つのＣＰＵとして設けられてもよい。

次に、本発明の実施形態における通知装置１の動作について説明する。

図２は本発明の実施形態における通知装置１の動作を説明するフローチャート図である。

先ず、ステップＳ１０に示すように、判定手段１１は車速検出手段７が検出した車速情報を取得する。

次に、ステップＳ１１に示すように、ステップＳ１０の車速情報に基づいて判定手段１１は自車両が走行しているか判定する。自車両が停車している場合、眩惑中に車両を発進させるよりも眩惑が終了してから発進する方が運転手にとって安全なため、停車中に通知装置１の動作は行われない。したがって、ステップＳ１１でＮＯの場合、ステップＳ１０の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１１でＹＥＳの場合、ステップＳ１２に示すように、画像取得手段２０は、前方撮影手段２から自車両前方の撮影画像を取得する。

次に、ステップＳ１３に示すように、画像処理手段１０はステップＳ１２で取得した撮影画像から画像情報を算出する。画像処理手段１０はステップＳ１２で取得した撮影画像の画像全体の平均輝度、画像中央部の輝度、高輝度部分の面積を算出するとともに、自車両走行車線内の赤色発光体、対向車車線内の白色発光体を検出する。

次に、ステップＳ１４に示すように、判定手段１１は、ステップＳ１３で画像処理手段１０が算出した算出結果に基づいてにて夜間または自車両が暗い場所に居るのか否か判定する。例えば、判定手段１１は、画像全体の平均輝度が所定の閾値より低い場合に、夜間または自車両が暗い場所に居ると判定する。ステップＳ１４でＮＯの場合、判定手段１１は、昼間または自車両が明るい場所に居ると判定し、ステップＳ１０の処理を再度繰り返す。昼間や自車両が明るい場所では眩惑防止の必要性が少ないため、通知装置１の動作は行われない。

一方、ステップＳ１４でＹＥＳの場合、ステップＳ１５に示すように、判定手段１１は、通知処理を行う。

次に、ステップＳ１５の通知処理について詳細に説明する。

図３は図２の通知処理について説明したフローチャート図である。

先ず、ステップＳ２０に示すように、判定手段１１は、強制停止手段６から強制停止命令が入力されたか判定する。

ステップＳ２０でＮＯの場合、ステップＳ２１に示すように、判定手段１１は、画像処理手段１０の処理結果から、眩惑が推定されるか判定する。例えば、判定手段１１は、画像中央部の輝度の平均値が第１の所定値以上となったときに眩惑を推定する。

ステップＳ２１でＮＯの場合、ステップＳ２２に示すように、判定手段１１は、ステップＳ１３で画像処理手段１０が算出した算出結果に基づいて、撮像画像中、高輝度領域と算出された領域の所定以上の面積について輝度が所定量以上低下しているか判定する。

ステップＳ２２でＹＥＳの場合、または、ステップＳ２０でＹＥＳの場合、ステップＳ２３に示すように、判定手段１１は、対向車への通知を行わないレベル解除処理を行う。この、レベル解除処理によって、ステップＳ２４に示すように、判定手段１１から発振手段１２、前照灯出力手段２２、前照灯スイッチ手段４を介して前照灯５にパッシング処理の解除命令が出力される。

ステップＳ２２でＮＯの場合、または、ステップＳ２１でＹＥＳの場合、ステップＳ２５に示すように、判定手段１１は、「レベル１」状態で一定時間以上経過したか判定する。

ステップＳ２５でＹＥＳの場合、ステップＳ２６に示すように、判定手段１１は、「レベル２」に設定する。そして判定手段１１は、ステップＳ２７に示すように、この「レベル２」に応じたパッシング処理を実施する。

一方、ステップＳ２５でＮＯの場合、ステップＳ２８に示すように、判定手段１１は、レベルを設定するレベル判定処理を実施する。

次に、ステップＳ２８のレベル判定処理について詳細に説明する。

図４は図３のステップＳ２８のレベル判定処理を説明するフローチャート図である。

先ず、ステップＳ３１に示すように、判定手段１１は画像処理手段１０から取得した画像に広面積で高輝度の領域があるか否か判定する。例えば、判定手段１１は、取得した画像の中央部に所定値以上の輝度を有する領域が所定面積以上あるか否か判定する。この領域がある場合に、ユーザが眩惑する程度の明るさが生じている可能性がある。

ステップＳ３１でＮＯの場合、ステップＳ３２に示すように、判定手段１１は画像処理手段１０から取得した画像の中央部について、輝度値が前回よりも上昇しているか判定する。例えば、判定手段１１は、前回取得した画像と今回取得した画像の中央部について、各画素毎に輝度値を比較し、前回よりも輝度値が高い画素数が所定以上の場合に輝度値が前回よりも上昇していると判定する。

ステップＳ３１でＹＥＳの場合、及びステップＳ３２でＹＥＳの場合、ステップＳ３３に示すように、判定手段１１は画像処理手段１０から取得した画像の中央部における高輝度の原因がトンネル出口によるものか判定する。例えば、判定手段１１は、取得した画像の中央部の高輝度領域について、半円形または方形のテンプレートを用いたテンプレート
マッチングを行い、トンネル形状であるか否かを判定する。

次に、ステップＳ３３でＮＯの場合、ステップＳ３４に示すように、判定手段１１は取得した画像の中央部における高輝度の原因が太陽か否か判定する。判定手段１１は取得した画像の中央部の輝度値平均よりも、画像の上方部の輝度値平均の方が高輝度である場合に太陽が高輝度の原因であると判定する。

次に、ステップＳ３４でＮＯの場合、ステップＳ３５に示すように、判定手段１１は、取得した画像について、高輝度領域が一定の面積を超え、更に高輝度の輝度値も一定の値を超えているか判定する。画像の中央部についてだけでなく、画像全体についても、一定値を超えた輝度値の領域が一定以上ある場合に自車両の運転手が眩惑する恐れがあるため、レベルの判定が行われる。

次に、ステップＳ３５でＮＯの場合、判定手段１１は、ステップＳ３６に示すように、「レベル１」に設定し、ステップＳ３７のパッシング処理を実施する。

一方、ステップＳ３５でＹＥＳの場合、判定手段１１は、ステップＳ３７に示すように、「レベル２」に設定し、ステップＳ３７のパッシング処理を実施する。

次に、ステップＳ３８に示すように、判定手段１１は、前照灯スイッチ手段４を介して自車両の前照灯５をロービームに設定する処理を行う。

次に、ステップＳ３９に示すように、判定手段１１は、「眩惑する可能性があります。光源から目を外して警戒してください」等、眩惑警告命令を行う。この命令によって報知手段３は音声案内による眩惑警告を行う。

一方、ステップＳ３２でＮＯの場合、ステップＳ３３でＹＥＳの場合、または、ステップＳ３４でＹＥＳの場合、判定手段１１は、ステップＳ４０に示すようにレベル解除を行い、ステップＳ４１に示すようにパッシング処理を解除する。

次に、ステップＳ２７やステップＳ３７で行われるパッシング処理について説明する。

図５は、図３、図４のパッシング処理について説明するフローチャートである。

先ず、ステップＳ４２に示すように、判定手段１１は、画像処理手段１０から取得した画像に基づいて、自車両前方に先行車両が存在するか判定する。例えば、判定手段１１は、取得した画像の左半分の上下方向中央部のうち輝度値が所定値以上の領域が所定以上あるか否かを判定する。判定手段１１は、所定値以上の輝度値の領域が所定以上ありと判定した場合に、自車両前方にテールライトがあり、このテールライトを有する先行車両があると判定する。

次に、ステップＳ４２でＮＯの場合、ステップＳ４３に示すように、判定手段１１は、対向車にロービームの車両が存在するか判定する。例えば、判定手段１１は、取得した画像の中央部のうち、ステップＳ３１の所定値以上の輝度を有する領域がステップＳ３１の所定面積より低い別な所定面積以上でステップＳ３１の所定面積未満のときにロービームの対向車が存在すると判定する。

ステップＳ４３でＮＯの場合、ステップＳ４４で示すように、判定手段１１は、現在のレベルが「レベル１」であるか否かを確認する。

ステップＳ４４でＹＥＳの場合、ステップＳ４５に示すように、判定手段１１は、単発パッシングの命令を出力する。この命令によって、前照灯スイッチ手段４は、前照灯５に一回パッシングを実施させる。

ステップＳ４４でＮＯの場合、ステップＳ４６に示すように、判定手段１１は、連続パッシングの命令を出力する。この命令によって、前照灯スイッチ手段４は、前照灯５に連続パッシングを実施させる。

ステップＳ４２でＹＥＳの場合、または、ステップＳ４３でＹＥＳの場合、判定手段１１は、処理を終了する。すなわち、前照灯スイッチ手段４は、前照灯５にパッシングを実施させず、パッシング以外の状態に保持する。このため、先行車両がある場合、および、ロービームの対向車がいる場合には、先行車の運転手および、対向車の運転手が眩惑せずに運転への集中を維持することができる。特に、自車両の前に対向車以外の先行車が存在すると判定手段１１が判定した場合、対向車がハイビームで接近する可能性があっても、前照灯スイッチ手段４が前照灯５をパッシング以外の状態に保持するため、パッシングによる相手への報知よりも眩惑の防止を優先させることができる。

以上のように、本発明によれば、判定手段１１は画像処理手段１０の処理データを元に眩惑を段階的に判定する。そして、前照灯スイッチ手段４が前照灯５のパッシング状態を切り替え、前照灯５が自車両や対向車の眩惑状況に応じた段階的なパッシングを行う。これによって、パッシングによる相手への報知と眩惑の防止との両立を図ることができる。

なお、本実施形態では、図１の一部の手段を通知装置１に含めたが、外部の他の手段を含めて通知装置としてもよい。

例えば、前方撮影手段２は通知装置１の外部に設けられているが、前方撮影手段２を含めて通知装置１としてもよい。すなわち、前方撮影手段２と画像入力手段２０の機能を合わせて前方撮影手段２としてもよい。前方撮影手段２は、カメラを含んでいても含んでいなくてもよく、撮影画像を取得することができればよい。

また、本実施形態では判定手段１１が前照灯スイッチ手段４に前照灯５のパッシングの指示命令を行ったが、別な方式でもよい。少なくとも、前照灯スイッチ手段４は、対向車がハイビームで接近する可能性に関する段階的な情報を判定手段１１から取得し、前照灯５をこの段階に応じたパッシング状態に制御できればよい。

また、前照灯スイッチ手段４は、判定手段１１から前照灯出力手段２２を介してパッシング命令を受けた場合でも、走行中のときのみ前照灯５をパッシング状態に切り替えてもよい。例えば、前照灯スイッチ手段４は、車速検出手段７からの所定値以下の車速情報を取得した場合や図示しないシフトレバーからパーキング情報を取得した場合、前照灯５をパッシングさせない。自車両が停止している場合には、パッシングによる相手への報知よりも眩惑の防止を優先させることができる。

本発明は夜間など暗い場所で前照灯を点けて走行する場合、対向車の前照灯がハイビーム状態であることを対向車に通知してハイビームによる眩惑を防止するのに有用である。

１ 通知装置
２ 前方撮影手段
３ 報知手段
４ 前照灯スイッチ手段
７ 車速検出手段
１０ 画像処理手段
１１ 判定手段
１２ 発振手段

Claims (5)

1. 自車両前方の撮影画像を取得する前方撮影手段と、
   前照灯の状態を検知するとともにこの状態を切り替える前照灯制御手段と、
   自車両の車速を取得する車速検出手段と、
   前記前方撮影手段の撮影画像と、前記前照灯制御手段が検知した前照灯の状態と、前記車速検出手段が取得した車速に基づいて、対向車がハイビームで接近する可能性を段階的に判定する判定手段とを備え、
   前記前照灯制御手段は、対向車がハイビームで接近する可能性を段階的に前記判定手段が判定した場合に、前記判定手段が判定した段階に応じたパッシング状態に前照灯を切り替えることを特徴とする通知装置。
2. 対向車がハイビームで接近する可能性があると前記判定手段が判定した場合に外部に報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の通知装置。
3. 自車両の前に対向車以外の先行車が存在すると前記判定手段が判定した場合、対向車がハイビームで接近する可能性があっても、前記前照灯制御手段は、前照灯をパッシング以外の状態に保持することを特徴とした請求項１に記載の通知装置。
4. ロービームで走行している対向車があると前記判定手段が判定した場合、前記前照灯制御手段は、ハイビームの対向車がいても前照灯をパッシング以外の状態に保持することを特徴とした請求項１に記載の通知装置。
5. 前記前照灯制御手段は、走行中のときのみ前照灯をパッシング状態に切り替えることを特徴とした請求項１に記載の通知装置。