JP2012165652A - Planting device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a planting device that can securely feed an object to be transplanted to a planting implement repeatedly moving in the vertical direction.SOLUTION: The planting device includes: the planting implement 28 for planting an object to be transplanted; a link mechanism 29 having a first swing link 51 which swings in a prescribed direction, and a second swing link 53 whose one end is connected to the first swing link with the other end connected to the planting implement and which swings in a different prescribed direction; a first swinging member 54 for actuating the first swing link; and a second swinging member 55 for actuating the second swing link. The distal end of the planting implement is made to move along a loop-shaped static trajectory as the first swinging member and the second swinging member actuate the first swing link and the second swing link respectively. The speed of the distal end of the planting implement is slower at a position where the object to be transplanted is fed than at a position where the object to be transplanted is planted.

Description

本発明は、苗や種芋等の移植機に設けられる植付装置に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。   The present invention relates to a planting device provided in a transplanter for seedlings, seed pods, and the like, and belongs to the technical field of agricultural machinery.

従来、移植機の載置台上に準備された種芋や苗株を、その移植機の走行にあわせてループ状に回転搬送される複数の供給カップに、作業者が一個ずつ手で供給することで、自動的に圃場に植え付ける移植機が知られている。   Conventionally, an operator manually supplies seed pods and seedlings prepared on a mounting table of a transplanting machine one by one to a plurality of supply cups that are rotated and conveyed in a loop according to the traveling of the transplanting machine. A transplanter for automatically planting in a field is known.

以下、図面を参照しながら、従来の移植機の構成と動作を簡単に説明する。   Hereinafter, the configuration and operation of a conventional transplanter will be briefly described with reference to the drawings.

図１７は、特許文献１で開示されている従来の野菜苗移植機１５１の側面図である。   FIG. 17 is a side view of a conventional vegetable seedling transplanter 151 disclosed in Patent Document 1. As shown in FIG.

なお、本願の図面は、特に注釈のないものは、向かって左側が移植機の前方となるように記載している。   In the drawings of the present application, unless otherwise noted, the left side is the front of the transplanter.

図１７に示すように、野菜苗移植機１５１は、作業者が手で苗株を一個ずつ供給するための供給カップ１５３が、供給回転台１５４上にループ状で所定間隔毎に配置された苗株供給部１５２と、その苗株供給部１５２から供給された苗株を一時的に保持した状態で圃場に植え付けていく植付具１６０を有する植付装置１５５等を備えている。   As shown in FIG. 17, the vegetable seedling transplanter 151 is a seedling in which supply cups 153 for an operator to supply seedlings one by one by hand are arranged in a loop on the supply turntable 154 at predetermined intervals. The plant includes a plant supply unit 152 and a planting device 155 having a planting tool 160 for planting the plant stock in the field while temporarily holding the plant stock supplied from the plant seed supply unit 152.

この野菜苗移植機１５１は、その機体の走行と共に歩行する作業者が、苗株収納部１５６にある苗株を一つずつ手でつかんで、機体の走行にあわせて回転している供給カップ１５３に、それぞれ入れていく。   In this vegetable seedling transplanting machine 151, a worker who walks with the traveling of the machine body grabs the seedlings in the seedling storage unit 156 one by one and rotates in accordance with the traveling of the machine body 153 I will put it in each.

各供給カップ１５３の底部には、上下方向に可動する開閉蓋がそれぞれ１つずつ設けられており、各開閉蓋は、供給回転台１５４による供給カップ１５３の回転に伴って、植付具１６０が上死点に来た時に開放され、供給カップ１５３内の苗株が下方の植付具１６０に供給される。植付具１６０の先端部は、最下端に来た時に圃場に所定深さまで進入するとともに鳥の嘴の如く開いて、内部に保持されていた苗株が圃場に落下して植え付けられる。   At the bottom of each supply cup 153, one open / close lid that is movable in the vertical direction is provided, and each open / close lid is attached to the planting tool 160 as the supply cup 153 is rotated by the supply turntable 154. It is opened when the top dead center is reached, and the seedling in the supply cup 153 is supplied to the planting tool 160 below. The tip of the planting tool 160 enters the field to a predetermined depth when it comes to the lowermost end and opens like a bird cage, and the seedlings held inside fall into the field and are planted.

図１８は、植付装置１５５の要部拡大側面図を示す。   FIG. 18 shows an enlarged side view of the main part of the planting device 155.

植付装置１５５は、上部に形成した開口から苗株を受けて左右に開閉可能な嘴状の植付具１６０と、この植付具１６０を昇降駆動する植付伝動部１６１に前端側を連結する昇降アーム１６２と、この昇降アーム１６２の下方に並行して昇降動作しつつ植付具１６０のホルダ１６７と連結してその姿勢を保持する副リンク１６３とから構成される。   The planting device 155 connects the front end side to a planting device 160 that receives a seedling from an opening formed in the upper portion and can be opened and closed left and right, and a planting transmission unit 161 that drives the planting device 160 to move up and down. The lifting / lowering arm 162 is connected to the holder 167 of the planting tool 160 while moving up and down in parallel to the lower side of the lifting / lowering arm 162, and the auxiliary link 163 is maintained.

また、昇降アーム１６２の前端部１６２ａは、前後に揺動可能に下端１６４ａを支軸に軸支した揺動アーム１６４を介して前後移動可能に連結するとともに、昇降アーム１６２の中間部分の連結点１６２ｂを回転駆動するクランクアーム１６５が設けられている。また、クランクアーム１６５の回転動作と平行に回転動作して副リンク１６３の前端を支持する副クランクアーム１６６が設けられている。   The front end 162a of the lifting arm 162 is connected to be movable back and forth via a swinging arm 164 having a lower end 164a pivotally supported on a support shaft so as to swing back and forth, and a connecting point of an intermediate portion of the lifting arm 162 A crank arm 165 that rotationally drives 162b is provided. Further, a sub crank arm 166 that rotates in parallel with the rotation of the crank arm 165 and supports the front end of the sub link 163 is provided.

上記構成の植付装置１５５は、クランクアーム１６５の回転によって上下に揺動される昇降アーム１６２により、植付具１６０が昇降動作と連動して左右に開閉して苗株の植付けを行う。   In the planting device 155 having the above-described configuration, the planting tool 160 opens and closes left and right in conjunction with the lifting operation by the lifting arm 162 that is swung up and down by the rotation of the crank arm 165 to plant the seedling.

図１９（ａ）は、機体が静止しているときに植付具１６０の先端が描く軌跡を示し、図１９（ｂ）は、機体が走行しているときに植付具１６０の先端が描く動軌跡を示す。   FIG. 19A shows a trajectory drawn by the tip of the planting tool 160 when the airframe is stationary, and FIG. 19B shows a trajectory drawn by the tip of the planting tool 160 when the airframe is traveling. Indicates the movement trajectory.

植付装置１５５のクランクアーム１６５が回転すると、昇降アーム１６２の前端部１６２ａが揺動アーム１６４により前後移動しつつ上下に揺動され、後端位置の植付具１６０は、クランクアーム１６５の連結点１６２ｂからの距離に応じて、先端が図１９（ａ）に示す長円状軌道の軌跡１７０を描くように動作する。   When the crank arm 165 of the planting device 155 rotates, the front end portion 162a of the elevating arm 162 is swung up and down while moving back and forth by the swing arm 164, and the planting tool 160 at the rear end position is connected to the crank arm 165. Depending on the distance from the point 162b, the tip moves so as to draw a locus 170 of an elliptical trajectory shown in FIG.

そして、野菜苗移植機１５１の走行時には、植付具１６０は、先端が図１９（ｂ）の軌跡１７１を描くように動作することになる。図１９（ｂ）に示すように、植え付け位置における、植付具１６０の下降時および上昇時の前後位置を所定の範囲内に抑えることができるので、植付け深さに左右されることなく、植付具１６０が圃場に穿孔する植付穴の口径を小さくして苗株の倒れを招くことなく安定保持して植付けすることができる。   Then, when the vegetable seedling transplanter 151 is traveling, the planting tool 160 operates so that the tip of the plant seedling device 160 draws a locus 171 of FIG. As shown in FIG. 19 (b), the front and rear positions of the planting position 160 when the planting tool 160 is lowered and ascended can be suppressed within a predetermined range, so that the planting position is not affected by the planting depth. The diameter of the planting hole that the tool 160 drills in the field can be reduced, and the plant can be stably maintained and planted without causing the seedling to fall down.

また、このような植付装置を１つの苗株供給部に対して複数備える構成として、機体構成の小型化を図った苗移植機も提案されている（例えば、特許文献２参照）。   In addition, as a configuration including a plurality of such planting devices with respect to one seedling stock supply unit, a seedling transplanter in which the size of the machine body is reduced has also been proposed (see, for example, Patent Document 2).

特開２００９−２８４８５８号公報JP 2009-284858 A 特開２０１０−１９３７９２号公報JP 2010-193792 A

しかしながら、上記した従来の植付装置では、苗株等の植付具への供給をし損なう可能性が大きかった。   However, the above-described conventional planting apparatus has a high possibility of failing to supply the planting tool such as a seedling.

図１９（ａ）の軌跡１７０に示すように、苗株等の移植対象物が植付具１６０へ供給される上死点付近において、植付具１６０は、上下方向への移動に加えて機体の前後方向へも移動しており、供給カップ１５３の開閉蓋が開く所定の位置において、速い速度で移動している。そのため、開閉蓋が開く所定の位置の下方を移動する植付具１６０と、開閉蓋が開くタイミングの関係等で、供給カップ１５３内の苗株が植付具１６０へ供給され損なう可能性が大きかった。   As shown in a trajectory 170 in FIG. 19 (a), in the vicinity of the top dead center where a transplant object such as a seedling is supplied to the planting tool 160, the planting tool 160 moves in the vertical direction. , And at a predetermined position at which the opening / closing lid of the supply cup 153 opens, it moves at a high speed. Therefore, there is a high possibility that the seedlings in the supply cup 153 will not be supplied to the planting tool 160 due to the relationship between the planting tool 160 that moves below a predetermined position where the opening / closing lid opens and the timing when the opening / closing lid opens. It was.

本発明は、このような従来の植付装置の課題を考慮し、上下動を繰り返す植付具へ、確実に移植対象物を供給できる植付装置を提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the planting apparatus which can supply the transplant object reliably to the planting tool which repeats a vertical motion in view of the subject of such a conventional planting apparatus.

本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。   The above-mentioned problem of the present invention is solved by the following means.

第１の本発明は、
移植対象物を植え付ける植付具（２８）と、
所定方向に揺動する第１揺動リンク（５１）と、一端が前記第１揺動リンク（５１）に連結され、他端が前記植付具（２８）に連結し、別の所定方向に揺動する第２揺動リンク（５３）とを有するリンク機構（２９）と、
前記第１揺動リンク（５１）を作動させる第１揺動用部材（５４）と、
前記第２揺動リンク（５３）を作動させる第２揺動用部材（５５）と、を備え、
前記第１揺動用部材（５４）および前記第２揺動用部材（５５）が、前記第１揺動リンク（５１）および前記第２揺動リンク（５３）を作動させることによって、前記植付具（２８）の先端にループ状の静軌跡（１７）を描かせるとともに、前記植付具（２８）の先端の速度を、前記移植対象物を植え付ける位置におけるよりも前記移植対象物が供給される位置における方が遅くなるようにする、植付装置である。 The first aspect of the present invention is
A planting tool (28) for planting a transplant object;
A first swing link (51) swinging in a predetermined direction, one end is connected to the first swing link (51), and the other end is connected to the planting tool (28) in another predetermined direction. A link mechanism (29) having a second swing link (53) that swings;
A first rocking member (54) for operating the first rocking link (51);
A second rocking member (55) for operating the second rocking link (53),
The first rocking member (54) and the second rocking member (55) actuate the first rocking link (51) and the second rocking link (53), thereby the planting tool. A loop-shaped static locus (17) is drawn at the tip of (28), and the speed of the tip of the planting tool (28) is set higher than that at the position where the transplant target is planted. It is a planting device that makes it slower in position.

また、第２の本発明は、
前記植付具（２８）の先端の上下動する幅の中心位置よりも下方の位置で、前記静軌跡（１７）の前後幅が最大となる、第１の本発明の植付装置である。 The second aspect of the present invention
The planting apparatus according to the first aspect of the present invention, wherein the front-rear width of the static locus (17) is maximum at a position below the center position of the vertical movement width of the tip of the planting tool (28).

また、第３の本発明は、
前記第１揺動リンク（５０、５１）および前記第２揺動リンク（５２、５３）は、それぞれ２本あり、
前記第１揺動用部材（５４）は、一方の前記第１揺動リンク（５０）に作用し、
前記第２揺動用部材（５５）は、一方の前記第２揺動リンク（５３）に作用する、第１または第２の本発明の植付装置である。 The third aspect of the present invention
The first swing link (50, 51) and the second swing link (52, 53) are each two,
The first rocking member (54) acts on one of the first rocking links (50),
The second rocking member (55) is the planting device of the first or second aspect of the present invention that acts on one of the second rocking links (53).

また、第４の本発明は、
前記第１揺動用部材（５４）は、前記２本の第１揺動リンク（５０、５１）のうちの他方の前記第１揺動リンク（５１）の回動支点軸を兼用する駆動軸（６０）によって駆動される、第３の本発明の植付装置である。 The fourth aspect of the present invention is
The first swinging member (54) is a drive shaft that also serves as a pivot point of the other first swing link (51) of the two first swing links (50, 51). 60), the third planting device of the present invention.

また、第５の本発明は、
前記駆動軸（６０）によって駆動される前記第１揺動用部材（５４）は、前記一方の第１揺動リンク（５０）の中央位置よりも、前記一方の第１揺動リンク（５０）の回動支点軸（６２）に近い位置に作用する、第４の本発明の植付装置である。 The fifth aspect of the present invention provides
The first swinging member (54) driven by the drive shaft (60) is located on the one first swinging link (50) more than the center position of the one first swinging link (50). It is the planting apparatus of 4th this invention which acts on the position close | similar to a rotation fulcrum axis | shaft (62).

また、第６の本発明は、
前記第１揺動用部材（５４）は、周縁部によって前記第１揺動リンク（５０）に作用する板状のカム（５４）であり、
前記第２揺動用部材（５５）は、連結アーム（５６）を介して前記第２揺動リンク（５３）に連結されるクランク（５５）であり、
前記植付具（２８）の先端が前記移植対象物が供給される位置に存在する場合の前記カム（５４）の径の変化は、前記植付具（２８）の先端が前記移植対象物を植え付ける位置に存在する場合の前記カム（５４）の径の変化よりも小さく、
前記植付具（２８）の先端が、前記移植対象物が供給される位置に存在する場合および前記移植対象物を植え付ける位置に存在する場合では、前記クランク（５５）が鉛直または鉛直に近い向きとなる、第１〜第５のいずれかの本発明の植付装置である。 The sixth aspect of the present invention provides
The first rocking member (54) is a plate-like cam (54) that acts on the first rocking link (50) by a peripheral portion,
The second rocking member (55) is a crank (55) connected to the second rocking link (53) via a connecting arm (56),
The change in the diameter of the cam (54) when the tip of the planting tool (28) is at a position where the transplant object is supplied is that the tip of the planting tool (28) Smaller than the change in diameter of the cam (54) when present at the planting position,
When the tip of the planting tool (28) is present at a position where the transplant object is supplied and when it is present at a position where the transplant object is planted, the crank (55) is oriented vertically or nearly vertically. The planting apparatus according to any one of the first to fifth aspects of the present invention.

また、第７の本発明は、
前記植付具（２８）の先端が前記移植対象物を植え付ける植付位置またはその近傍に存在する場合で、前記クランク（５５）および前記連結アーム（５６）は、直線状に重なり、前記クランク（５５）および前記第１揺動リンク（５１）は、互いに平行となる、第６の本発明の植付装置である。 The seventh aspect of the present invention
When the tip of the planting tool (28) exists at or near the planting position for planting the transplant object, the crank (55) and the connecting arm (56) overlap in a straight line, and the crank ( 55) and the first swing link (51) are the planting device of the sixth aspect of the present invention, which are parallel to each other.

また、第８の本発明は、
前記第１揺動リンク（５１）および前記第２揺動リンク（５３）と共に移動し、前記植付具（２８）を開閉する開閉用部材（７６）と、
前記第１揺動用部材（５４）または前記第２揺動用部材（５５）と一体で駆動され、前記開閉用部材（７６）を作動させる開閉用カム（７５）とを備えた、第１〜第７のいずれかの本発明の植付装置である。 In addition, the eighth aspect of the present invention
An opening and closing member (76) that moves together with the first swing link (51) and the second swing link (53) to open and close the planting tool (28);
First to first comprising an opening / closing cam (75) which is driven integrally with the first swinging member (54) or the second swinging member (55) and operates the opening / closing member (76). 7. The planting device according to any one of 7 of the present invention.

第１の本発明によって、植付具（２８）の先端にループ状の静軌跡（１７）を描かせるとともに、植付具（２８）の先端の速度が、移植対象物を植え付ける位置におけるよりも移植対象物が供給される位置における方が遅くなるので、上下動を繰り返す植付具（２８）へ、確実に移植対象物を供給させることができる。   According to the first aspect of the present invention, the loop-shaped static locus (17) is drawn at the tip of the planting tool (28), and the speed of the tip of the planting tool (28) is higher than that at the position where the transplant object is planted. Since the transplanted object is supplied at a slower position, the transplanted object can be reliably supplied to the planting tool (28) that repeatedly moves up and down.

第２の本発明によって、植付具（２８）の先端の上下動する幅の中心位置よりも下方の位置で、静軌跡（１７）の前後幅が最大となるので、移植機走行時の動軌跡は、直線的に上下する軌跡となり、移植対象物をきれいに植え付けることができる。   According to the second aspect of the present invention, the front-rear width of the static locus (17) is maximized at a position below the center position of the vertical movement width of the tip of the planting tool (28). The trajectory is a trajectory that rises and falls linearly, and the transplant object can be planted neatly.

第３の本発明によって、第１揺動用部材（５４）は、一方の第１揺動リンク（５０）に作用するので、複数の第１揺動リンクに作用する場合に比べて、伝動系のガタによる植付不具合を抑制することができる。また、伝動構成が簡単になる。   According to the third aspect of the present invention, the first rocking member (54) acts on one of the first rocking links (50). Planting defects due to backlash can be suppressed. Also, the transmission configuration is simplified.

同様に、第２揺動用部材（５５）は、一方の第２揺動リンク（５３）に作用するので、複数の第２揺動リンクに作用する場合に比べて、伝動系のガタによる植付不具合を抑制することができる。また、伝動構成が簡単になる。   Similarly, since the second rocking member (55) acts on one of the second rocking links (53), compared to the case where the second rocking link (53) acts on the plurality of second rocking links, planting by backlash of the transmission system is performed. Problems can be suppressed. Also, the transmission configuration is simplified.

第４の本発明によって、第１揺動用部材（５４）は、２本の第１揺動リンク（５０、５１）のうちの他方の第１揺動リンク（５１）の回動支点軸を兼用する駆動軸（６０）によって駆動されるので、植付装置の小型化を図ることができる。   According to the fourth aspect of the present invention, the first swing member (54) also serves as the pivot point of the other first swing link (51) of the two first swing links (50, 51). Therefore, the planting device can be downsized.

第５の本発明によって、駆動軸（６０）によって駆動される第１揺動用部材（５４）は、一方の第１揺動リンク（５０）の中央位置よりも、一方の第１揺動リンク（５０）の回動支点軸（６２）に近い位置に作用するので、第１揺動用部材（５４）を小さくすることができ、植付装置の小型化を図ることができる。   According to the fifth aspect of the present invention, the first rocking member (54) driven by the drive shaft (60) has one first rocking link (50) rather than the center position of the one first rocking link (50). 50), the first swinging member (54) can be made small, and the planting apparatus can be downsized.

第６の本発明によって、第１揺動用部材（５４）を、周縁部によって第１揺動リンク（５０）に作用する板状のカム（５４）とし、植付具（２８）の先端が移植対象物が供給される位置に存在する場合のカム（５４）の径の変化を、植付具（２８）の先端が移植対象物を植え付ける位置に存在する場合のカム（５４）の径の変化よりも小さくしたので、移植対象物を植え付ける位置におけるよりも、移植対象物が供給される位置における速度を遅くすることができる。したがって、移植対象物を、より確実に植付具（２８）に供給させることができる。   According to the sixth aspect of the present invention, the first rocking member (54) is a plate-like cam (54) acting on the first rocking link (50) by the peripheral edge, and the tip of the planting tool (28) is transplanted. The change of the diameter of the cam (54) when the object is present at the position where the object is supplied, and the change of the diameter of the cam (54) when the tip of the planting tool (28) is present at the position where the object to be implanted is implanted. Therefore, the speed at the position where the transplant object is supplied can be made slower than that at the position where the transplant object is implanted. Therefore, the transplant object can be more reliably supplied to the planting tool (28).

第７の本発明によって、植付具（２８）の先端が移植対象物を植え付ける位置に存在する場合では、クランク（５５）および連結アーム（５６）は、直線状に重なるので、クランク（５５）による上下動と、連結アーム（５６）の傾きによる上下動が一致し、植付具（２８）の動きを速くできる。   According to the seventh aspect of the present invention, when the tip of the planting tool (28) exists at a position for planting the transplant object, the crank (55) and the connecting arm (56) overlap in a straight line. The up-and-down movement due to and the up-and-down movement due to the inclination of the connecting arm (56) coincide, and the planting tool (28) can move faster.

また、植付具（２８）の先端が移植対象物を植え付ける位置に存在する場合では、クランク（５５）および第１揺動リンク（５１）が、互いに平行となるので、第１揺動リンク（５１）の上下動が少なくなり、クランク（５５）および連結アーム（５６）による上下動で、植付具（２８）をより速く移動させることができる。   In addition, when the tip of the planting tool (28) is present at a position for planting the transplant object, the crank (55) and the first swing link (51) are parallel to each other. The vertical movement of 51) is reduced, and the planting tool (28) can be moved faster by the vertical movement by the crank (55) and the connecting arm (56).

第８の本発明によって、第１揺動用部材（５４）または第２揺動用部材（５５）と一体で駆動され、開閉用部材（７６）を作動させる開閉用カム（７５）を備える構成としたので、植付具（２８）を簡単な構成で実現できる。   According to the eighth aspect of the present invention, there is provided an opening / closing cam (75) that is driven integrally with the first swinging member (54) or the second swinging member (55) and operates the opening / closing member (76). Therefore, the planting tool (28) can be realized with a simple configuration.

本発明の実施の形態１の種芋移植機の左側面図Left side view of seed vat transplanter according to Embodiment 1 of the present invention 本発明の実施の形態１の種芋移植機の平面図Plan view of seed vat transplanter of Embodiment 1 of the present invention 本発明の実施の形態１の種芋供給部を下から見た底面図The bottom view which looked at the soot supply part of Embodiment 1 of this invention from the bottom 本発明の実施の形態１の、上死点における植付装置の要部拡大側面図The principal part enlarged side view of the planting apparatus in the top dead center of Embodiment 1 of this invention 本発明の実施の形態１の、上死点から下死点に至る途中の位置にあるときの植付装置の要部拡大側面図The principal part expanded side view of the planting apparatus when it exists in the position in the middle from the top dead center to the bottom dead center of Embodiment 1 of this invention 本発明の実施の形態１の、下死点における植付装置の要部拡大側面図The principal part enlarged side view of the planting apparatus in the bottom dead center of Embodiment 1 of this invention 本発明の実施の形態１の、他の構成の植付装置の要部拡大側面図The principal part expanded side view of the planting apparatus of the other structure of Embodiment 1 of this invention 本発明の実施の形態１の、他の構成の植付装置の要部拡大側面図The principal part expanded side view of the planting apparatus of the other structure of Embodiment 1 of this invention 本発明の実施の形態１の植付具の背面図The rear view of the planting tool of Embodiment 1 of this invention 本発明の実施の形態１の、他の構成の植付装置の要部拡大側面図The principal part expanded side view of the planting apparatus of the other structure of Embodiment 1 of this invention 本発明の実施の形態２の植付装置の斜視図The perspective view of the planting apparatus of Embodiment 2 of this invention 本発明の実施の形態２の植付装置の平面図The top view of the planting apparatus of Embodiment 2 of this invention 本発明の実施の形態２の植付装置の背面図The rear view of the planting apparatus of Embodiment 2 of this invention （ａ）〜（ｄ）本発明の実施の形態２の、植付動作中の各位置における植付装置の側面図(A)-(d) The side view of the planting apparatus in each position during planting operation | movement of Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態２の、植付動作中の植付具の、上下動速度、前後動速度および絶対速度を示したグラフThe graph which showed the up-and-down moving speed, the back-and-forth moving speed, and the absolute speed of the planting tool in the second embodiment of the present invention during the planting operation （ａ）〜（ｃ）本発明の実施の形態２の、植付動作中の植付具先端の静軌跡および動軌跡を示したグラフ(A)-(c) The graph which showed the static locus | trajectory and dynamic locus | trajectory of the planting tool tip during planting operation | movement of Embodiment 2 of this invention. 従来の野菜苗移植機の側面図Side view of conventional vegetable seedling transplanter 従来の野菜苗移植機の植付装置の要部拡大側面図An enlarged side view of the main part of a conventional planting device for a vegetable seedling transplanter （ａ）従来の野菜苗移植機静止時の、植付具の先端が描く軌跡を示す図、（ｂ）従来の野菜苗移植機走行時の、植付具の先端が描く軌跡を示す図、(A) The figure which shows the locus | trajectory which the tip of a planting tool draws at the time of the conventional vegetable seedling transplanter stationary, (b) The figure which shows the locus | trajectory which the tip of a planting tool draws at the time of the conventional vegetable seedling transplanter driving | running | working,

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１の移植機の一例としてジャガイモ等の種芋を移植する種芋移植機１０を示す側面図であり、図２は、種芋移植機１０の平面図である。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a side view showing a seed vat transplanter 10 for transplanting a seed vat such as potato as an example of the transplanter according to Embodiment 1 of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the seed vat transplanter 10.

図１に示すように、この種芋移植機１０は、前部にエンジン１１および主伝動ケース１２と、走行車輪としての左右一対の前輪１３および後輪１４と、後部に植付装置１９、種芋供給部３１、鎮圧輪１５および操縦ハンドル１６とを備えて構成されている。   As shown in FIG. 1, this seed vat transplanter 10 includes an engine 11 and a main transmission case 12 at the front, a pair of left and right front wheels 13 and rear wheels 14 as traveling wheels, and a planting device 19 and a seed vat supply at the rear. A portion 31, a pressure reducing wheel 15 and a steering handle 16 are provided.

この種芋移植機１０は、走行機体が圃場内の畝Ｕをまたぐように、前輪１３および後輪１４が畝間を走行し、畝Ｕの上面の左右幅方向における中央位置に植付装置１９により種芋を植付けていくようになっている。   This seed culm transplanter 10 has a front wheel 13 and a rear wheel 14 traveling between the ridges so that the traveling body straddles the ridge U in the field. Are to be planted.

また、図２に示すように、主伝動ケース１２の左右端には該主伝動ケース１２に対して回動可能な走行エクステンションケース４０を左右それぞれ設け、左右の走行エクステンションケース４０のそれぞれの端部に走行チェーンケース２０を取り付けている。したがって、エンジン１１から入力される主伝動ケース１２内の動力を走行チェーンケース２０内に伝動する構成となっている。   2, the left and right ends of the main transmission case 12 are respectively provided with left and right travel extension cases 40 that can rotate with respect to the main transmission case 12, and the respective end portions of the left and right travel extension cases 40 are provided. A traveling chain case 20 is attached to the vehicle. Therefore, the power in the main transmission case 12 input from the engine 11 is transmitted into the traveling chain case 20.

走行チェーンケース２０の回動先端部の左右外側には、走行車輪である左右一対の後輪１４をそれぞれ取り付け、この左右一対の後輪１４の駆動により機体が走行するようになっている。したがって、主伝動ケース１２は、走行車輪としての後輪１４に伝動する伝動装置となっている。   A pair of left and right rear wheels 14 which are traveling wheels are respectively attached to the left and right outer sides of the rotating tip of the traveling chain case 20, and the airframe travels by driving the pair of left and right rear wheels 14. Therefore, the main transmission case 12 is a transmission device that transmits to the rear wheel 14 as a traveling wheel.

一方、エンジン載置台の下部には左右方向に延びる前輪支持フレーム４１を前後方向のローリング軸１８（図１参照）回りに回動可能に設け、この前輪支持フレーム４１の左右両端部に前輪１３を取り付けた構成としている。   On the other hand, a front wheel support frame 41 extending in the left-right direction is provided at the lower portion of the engine mounting table so as to be rotatable around the rolling shaft 18 in the front-rear direction (see FIG. 1). It is configured to be installed.

また、図２に示すように、主伝動ケース１２の後端の左右方向に配置された左右フレーム２１の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム２２を設けている。該主フレーム２２の後端部には操縦ハンドル１６を設け、この操縦ハンドル１６が主フレーム２２および左右フレーム２１を介して主伝動ケース１２に支持された構成となっている。   As shown in FIG. 2, a main frame 22 extending to the right side is provided at the rear of the left and right frames 21 arranged in the left and right direction at the rear end of the main transmission case 12. A steering handle 16 is provided at the rear end of the main frame 22, and the steering handle 16 is supported by the main transmission case 12 via the main frame 22 and the left and right frames 21.

また、図２に示すように、主伝動ケース１２の後部で左右方向の中央には、油圧昇降シリンダ２３を設けている。この油圧昇降シリンダ２３は、主伝動ケース１２に取り付けられた油圧切替バルブ部２４（図１参照）に固着して設けられ、主伝動ケース１２に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部２４に備えられた昇降操作バルブを操作することにより作動するようになっている。   In addition, as shown in FIG. 2, a hydraulic lifting cylinder 23 is provided at the rear portion of the main transmission case 12 in the center in the left-right direction. The hydraulic lift cylinder 23 is fixedly provided to a hydraulic pressure switching valve portion 24 (see FIG. 1) attached to the main transmission case 12 and switches a hydraulic pressure from a hydraulic pump attached to the main transmission case 12. It operates by operating a lifting operation valve provided in the section 24.

また、図２に示すように、油圧昇降シリンダ２３のシリンダロッド端には左右に延びる横杆４３を設け、この横杆４３の左右端部にそれぞれ後輪昇降ロッド４４、４５を枢着し該ロッド４４、４５の他端をそれぞれの走行エクステンションケース４０に取り付けられた上側ア−ム４０ａに枢着して、横杆４３と走行エクステンションケース４０とが連結された構成となっている。   Further, as shown in FIG. 2, a horizontal rod 43 extending left and right is provided at the cylinder rod end of the hydraulic lifting cylinder 23, and rear wheel lifting rods 44 and 45 are pivotally attached to the left and right ends of the horizontal rod 43, respectively. The other ends of the rods 44 and 45 are pivotally attached to the upper arm 40 a attached to each traveling extension case 40, and the horizontal rod 43 and the traveling extension case 40 are connected.

したがって、油圧昇降シリンダ２３の伸縮により横杆４３、後輪昇降ロッド４４、４５を介して主伝動ケース１２の左右の出力軸回りに走行チェーンケース２０が回動され、該走行チェーンケース２０の回動により後輪１４が上下して走行機体が昇降する構成となっている。   Therefore, the traveling chain case 20 is rotated around the left and right output shafts of the main transmission case 12 via the horizontal rod 43 and the rear wheel lifting rods 44 and 45 by the expansion and contraction of the hydraulic lifting cylinder 23, and the traveling chain case 20 rotates. The rear wheel 14 is moved up and down by movement, and the traveling machine body is moved up and down.

また、左側の後輪昇降ロッド４４が伸縮するように該ロッド４４の中途部に油圧ポンプからの油圧により作動する水平用油圧シリンダ２５を設けており、該水平用油圧シリンダ２５の伸縮により右側の後輪１４の上下位置に対して左側の後輪１４を上下させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行機体を左右水平に維持できるようになっている。   Further, a horizontal hydraulic cylinder 25 that is actuated by hydraulic pressure from a hydraulic pump is provided in the middle of the rod 44 so that the left rear wheel lifting rod 44 extends and contracts. The left rear wheel 14 is moved up and down with respect to the vertical position of the rear wheel 14 so that the traveling machine body can be maintained in the horizontal direction regardless of the unevenness of the valley portion of the heel U.

なお、主伝動ケース１２の右側には振り子式の左右傾斜センサ４２が設けられて、この左右傾斜センサ４２の検出により油圧切替バルブ部２４に備えられた水平操作バルブを介して水平用油圧シリンダ２５を作動させ、走行機体を左右水平に維持する構成となっている。   A pendulum type left / right tilt sensor 42 is provided on the right side of the main transmission case 12, and a horizontal hydraulic cylinder 25 is detected via a horizontal operation valve provided in the hydraulic pressure switching valve unit 24 by detection of the left / right tilt sensor 42. Is operated, and the traveling aircraft body is horizontally maintained.

本実施の形態１の植付装置１９は、種芋を１個ずつ圃場の畝部に植付けるべく、主伝動ケース１２内からの動力が主伝動ケース１２の後側に設けた植付伝動ケース２６と、その植付伝動ケース２６に取り付けられた植付装置駆動ケース２７を介して伝達され作動するようになっている。   The planting device 19 according to the first embodiment has a planting transmission case 26 in which power from the main transmission case 12 is provided on the rear side of the main transmission case 12 in order to plant seed pods one by one in the heel part of the field. Then, it is transmitted and operated via a planting device drive case 27 attached to the planting transmission case 26.

種芋植付装置１９は、先端が尖ったカップ状の植付具２８と該植付具２８を昇降させるべく作動する昇降リンク機構２９とで構成される。植付具２８の先端は、植付具２８の昇降動作によって、図１に示すように、前後方向の幅が上部よりも下部の方が大きい形状の軌跡１７を描いて図中の矢印方向に繰り返し作動する。   The seed sowing planting device 19 includes a cup-shaped planting tool 28 with a sharp tip and an elevating link mechanism 29 that operates to raise and lower the planting tool 28. As shown in FIG. 1, the tip of the planting tool 28 draws a locus 17 having a shape in which the width in the front-rear direction is larger in the lower part than in the upper part, as shown in FIG. Operates repeatedly.

図３は、種芋供給部３１を下から見た底面図である。   FIG. 3 is a bottom view of the seed supply unit 31 as viewed from below.

図２に示すように、種芋供給部３１には、作業者が手で種芋を一個ずつ供給するための供給カップ３３が、供給回転台３２上にループ状で所定間隔毎に配置されている。   As shown in FIG. 2, the seed cup supply unit 31 is provided with supply cups 33 for supplying seed seeds one by one by hand by the operator on the supply turntable 32 in a loop at predetermined intervals.

そして、図３に示すように、各供給カップ３３の底部には、上下方向に可動する開閉蓋３４が、それぞれ１つずつ設けられている。   As shown in FIG. 3, one open / close lid 34 that is movable in the vertical direction is provided at the bottom of each supply cup 33.

また、図３に示すように、各供給カップ３３の下方には、供給回転台３２の矢印Ａ方向への回転により供給カップ３３が、植付具２８の上死点の位置に対応した所定位置Ｐに来たときにのみ供給カップ３３の底部の開閉蓋３４が開くように、略Ｃ字型の供給カップ開閉ガイド３５が、走行機体側に固定されている。   Further, as shown in FIG. 3, below each supply cup 33, the supply cup 33 is positioned at a predetermined position corresponding to the position of the top dead center of the planting tool 28 by the rotation of the supply turntable 32 in the direction of arrow A. A substantially C-shaped supply cup opening / closing guide 35 is fixed to the traveling machine body side so that the opening / closing lid 34 at the bottom of the supply cup 33 is opened only when it comes to P.

本実施の形態１の種芋移植機１０は、その機体の走行と共に歩行する作業者が、種芋載置台３０にある種芋を一つずつ手でつかんで、機体の走行にあわせてＡ方向に回転している供給カップ３３に、それぞれ入れていく。   In the seed vat transplanting machine 10 according to the first embodiment, an operator who walks with the traveling of the aircraft grabs the seed vats on the seed vat mounting table 30 one by one and rotates in the direction A in accordance with the traveling of the aircraft. It puts in the supply cup 33 which is respectively.

供給カップ３３の開閉蓋３４は、供給カップ３３のＡ方向への回転に伴って、植付具２８が上死点に来た時に開放され、供給カップ３３内の種芋が下方の植付具２８に供給される。植付具２８の先端部は、図１に示す軌跡１７を描いて駆動し、最下端に来た時に圃場に所定深さまで進入するとともに鳥の嘴の如く開いて、内部に保持されていた種芋が圃場に落下して植え付けられる。   The opening / closing lid 34 of the supply cup 33 is opened when the planting tool 28 comes to the top dead center with the rotation of the supply cup 33 in the direction A, and the seeds in the supply cup 33 are located below the planting tool 28. To be supplied. The tip of the planting tool 28 is driven by drawing the locus 17 shown in FIG. 1, and when it reaches the lowermost end, it enters the field to a predetermined depth and opens like a bird cage and is held inside. Fall into the field and be planted.

次に、本実施の形態１の植付装置１９の詳細な構成および動作について説明する。   Next, a detailed configuration and operation of the planting apparatus 19 according to the first embodiment will be described.

図４〜図６に、植付装置１９の要部拡大側面図を示す。図４は、植付具２８が上死点にあるときの側面図を、図６は、植付具２８が下死点にあるときの側面図を、図５は、植付具２８が上死点から下死点に至る途中の位置にあるときの側面図を、それぞれ示している。なお、図４〜図６では、植付具２８の開閉機構の記載は省略している。   The principal part expansion side view of the planting apparatus 19 is shown in FIGS. 4 is a side view when the planting tool 28 is at the top dead center, FIG. 6 is a side view when the planting tool 28 is at the bottom dead center, and FIG. A side view when it is in the middle of the position from the dead center to the bottom dead center is shown. 4 to 6, the description of the opening / closing mechanism of the planting tool 28 is omitted.

植付装置１９は、図４〜図６に示すように、上部に形成した開口から種芋を受けて左右に開閉可能な先端が尖ったカップ状の植付具２８と、この植付具２８を昇降駆動する植付装置駆動ケース２７（図２参照）に設けられた昇降リンク機構２９とから構成される。   As shown in FIGS. 4 to 6, the planting device 19 includes a cup-shaped planting tool 28 having a pointed tip that can be opened and closed to the left and right by receiving seed seeds from an opening formed in the upper part, and the planting tool 28. It is comprised from the raising / lowering link mechanism 29 provided in the planting apparatus drive case 27 (refer FIG. 2) driven up and down.

昇降リンク機構２９は、植付装置駆動ケース２７に上端が上前軸６２と揺動カム駆動軸６０にそれぞれ回動自在に枢支され、下端がそれぞれ下前軸６３と下後軸６５にて回動自在に連結支持板６８にて連結されて前後に平行に設けられた前揺動アーム５０と後揺動アーム５１を備える。   The elevating link mechanism 29 is pivotally supported by the planting device drive case 27 with its upper end pivotably supported by the upper front shaft 62 and the swing cam drive shaft 60, and the lower end thereof by the lower front shaft 63 and the lower rear shaft 65, respectively. A front swing arm 50 and a rear swing arm 51 are provided which are connected by a connecting support plate 68 so as to be rotatable and are provided in parallel in the front-rear direction.

また、連結支持板６８の上軸６４と下後軸６５に前端がそれぞれ回動自在に枢支され、後端がそれぞれ植付具２８の支持板７２に設けた回動上軸７３と回動下軸７４に回動自在に連結された平行な上アーム５２および下アーム５３を備える。   Further, the front end is pivotally supported by the upper shaft 64 and the lower rear shaft 65 of the connection support plate 68, respectively, and the rear end is pivoted with the rotation upper shaft 73 provided on the support plate 72 of the planting tool 28. A parallel upper arm 52 and a lower arm 53 are rotatably connected to the lower shaft 74.

なお、昇降リンク機構２９が、本発明のリンク機構の一例にあたる。また、主に前後に揺動する前揺動アーム５０および後揺動アーム５１が、本発明の所定方向に揺動する２本の第１揺動リンクの一例にあたり、主に上下に揺動する上アーム５２および下アーム５３が、本発明の別の所定方向に揺動する２本の第２揺動リンクの一例にあたる。また、前揺動アーム５０が、本発明の一方の第１揺動リンクの一例にあたり、下アーム５３が、本発明の一方の第２揺動リンクの一例にあたる。また、揺動カム駆動軸６０が、本発明の駆動軸の一例にあたり、上前軸６２が、本発明の一方の第１揺動リンクの回動支点軸の一例にあたる。   The elevating link mechanism 29 corresponds to an example of the link mechanism of the present invention. In addition, the front swing arm 50 and the rear swing arm 51 that swing mainly back and forth are an example of the two first swing links that swing in a predetermined direction of the present invention, and mainly swing up and down. The upper arm 52 and the lower arm 53 correspond to an example of two second swing links that swing in another predetermined direction of the present invention. The front swing arm 50 corresponds to an example of one first swing link of the present invention, and the lower arm 53 corresponds to an example of one second swing link of the present invention. The swing cam drive shaft 60 corresponds to an example of the drive shaft of the present invention, and the upper front shaft 62 corresponds to an example of the rotation fulcrum shaft of one first swing link of the present invention.

植付装置駆動ケース２７から突出して設けたクランクアーム駆動軸６１に基部が固着されて回転するクランクアーム５５と、クランクアーム５５の先端に設けた回動支持軸６６に回動自在に一端が枢支され、他端が下アーム５３の前後途中部分に設けた回動枢支軸６７に回動自在に連結された連結アーム５６を備える。   One end of the crank arm 55 is pivoted to a crank arm 55 that rotates with a base portion fixed to a crank arm drive shaft 61 that protrudes from the planting device drive case 27, and a pivot support shaft 66 that is provided at the tip of the crank arm 55. A connecting arm 56 that is supported and pivotally connected to a pivoting pivot shaft 67 provided at the other end of the lower arm 53 at the middle of the front and rear is provided.

また、揺動カム駆動軸６０に固定されて回転する揺動駆動カム５４を備え、揺動駆動カム５４の周縁部に当接するように、前揺動アーム５０の上前軸６２寄りの途中部分に回動自在に回動ローラ５７が設けられている。   In addition, a rocking drive cam 54 that rotates while being fixed to the rocking cam drive shaft 60 is provided, and an intermediate portion near the upper front shaft 62 of the front rocking arm 50 so as to contact the peripheral edge of the rocking drive cam 54. A rotation roller 57 is provided so as to be rotatable.

なお、揺動駆動カム５４が、本発明の第１揺動用部材の一例にあたり、クランクアーム５５が、本発明の第２揺動用部材の一例にあたる。   The swing drive cam 54 corresponds to an example of the first swing member of the present invention, and the crank arm 55 corresponds to an example of the second swing member of the present invention.

また、植付装置駆動ケース２７に設けられた支持ピン５８と後揺動アーム５１の下端部との間に設けられて、前揺動アーム５０および後揺動アーム５１を機体後方に向けて付勢し、揺動駆動カム５４と回動ローラ５７を当接させる引張バネ５９を備えている。   Further, the front swing arm 50 and the rear swing arm 51 are attached to the rear of the machine body between the support pin 58 provided on the planting device drive case 27 and the lower end portion of the rear swing arm 51. A tension spring 59 is provided to urge the swing drive cam 54 and the rotation roller 57 into contact with each other.

なお、植付具２８の下部は、嘴状の左側部材７０Ｌと右側部材７０Ｒとから構成されており、左側部材７０Ｌと右側部材７０Ｒは閉じた状態で内部に種芋を保持して、植付け軌跡１７の最下端で左右に開いて畝内で種芋を植付ける一般的な構成である。   In addition, the lower part of the planting tool 28 is composed of a cocoon-shaped left member 70L and a right member 70R. The left member 70L and the right member 70R are closed and hold the seed pods inside, so that the planting locus 17 It is a general configuration in which seeds are planted in a pod that opens to the left and right at the lowest end of the pod.

次に、上記昇降リンク機構２９の作動によって、植付具２８の下端が植付け軌跡１７（静軌跡：機体を停止した状態の軌跡）を描いて植付具２８が種芋を畝Ｕに移植する作用を説明する。   Next, by the operation of the lifting / lowering link mechanism 29, the lower end of the planting tool 28 draws the planting trajectory 17 (static trajectory: the trajectory in a state in which the aircraft is stopped), and the planting tool 28 transplants the seed culm into the ridge U. Will be explained.

揺動カム駆動軸６０がＢ方向に回転することにより、揺動カム駆動軸６０に固定されている揺動駆動カム５４はＢ方向に回転し、揺動駆動カム５４に当接する回動ローラ５７を介して前揺動アーム５０および後揺動アーム５１が前後に揺動する。   As the swing cam drive shaft 60 rotates in the B direction, the swing drive cam 54 fixed to the swing cam drive shaft 60 rotates in the B direction, and a rotation roller 57 that contacts the swing drive cam 54. The front swing arm 50 and the rear swing arm 51 swing back and forth via

一方、クランクアーム駆動軸６１が回転することにより、クランクアーム駆動軸６１に固定されているクランクアーム５５がＣ方向に回動し、連結アーム５６を介して下アーム５３および上アーム５２が上下に揺動する。   On the other hand, when the crank arm drive shaft 61 rotates, the crank arm 55 fixed to the crank arm drive shaft 61 rotates in the C direction, and the lower arm 53 and the upper arm 52 move up and down via the connecting arm 56. Swing.

したがって、前揺動アーム５０および後揺動アーム５１と、上アーム５２および下アーム５３は、いずれも平行リンク機構であるから、植付具２８は垂直方向を向いた姿勢を維持してその下端が植付け軌跡１７を描いて作動し、植付具２８内に受け入れられた種芋を適正な姿勢で畝に植付けることができる。   Therefore, since the front swing arm 50, the rear swing arm 51, the upper arm 52, and the lower arm 53 are all parallel link mechanisms, the planting tool 28 maintains a posture in the vertical direction and its lower end. Operates while drawing the planting locus 17, and the seed potato received in the planting tool 28 can be planted in the cocoon in an appropriate posture.

種芋が植付具２８に供給される位置、すなわち植付具２８が上死点付近にある場合の、揺動駆動カム５４が回動ローラ５７と当接している位置における揺動駆動カム５４の径の変化は小さくなるように、また、種芋を植え付ける位置、すなわち植付具２８が下死点付近にある場合の、揺動駆動カム５４が回動ローラ５７と当接している位置における揺動駆動カム５４の径の変化は大きくなるように、揺動駆動カム５４の形状および揺動駆動カム５４が揺動カム駆動軸６０に固定される向きが設定されている。   The position of the swing drive cam 54 at the position where the seed drive is supplied to the planting tool 28, that is, the position where the swing drive cam 54 is in contact with the rotating roller 57 when the planting tool 28 is near the top dead center. Oscillation at a position where the oscillating drive cam 54 is in contact with the rotating roller 57 so that the change of the diameter becomes small and the position where the sow is planted, that is, when the planting tool 28 is near the bottom dead center. The shape of the swing drive cam 54 and the direction in which the swing drive cam 54 is fixed to the swing cam drive shaft 60 are set so that the change in the diameter of the drive cam 54 is increased.

揺動駆動カム５４の形状および揺動カム駆動軸６０に固定される向きをこのように構成することにより、植付具２８の先端の移動速度を、種芋を植え付ける位置よりも、種芋を供給する位置を遅くすることができる。   By configuring the shape of the rocking drive cam 54 and the direction fixed to the rocking cam drive shaft 60 in this way, the moving speed of the tip of the planting tool 28 is supplied more than the position where the sow is planted. The position can be slowed down.

また、図４および図６に示すように、上死点および下死点では、クランクアーム５５と連結アーム５６が、鉛直方向で直線状に重なる位置となり、かつ、前揺動アーム５０および後揺動アーム５１と平行になるようにしている。従って、種芋が植付具２８に供給される位置、すなわち植付具２８が上死点付近にある場合と、種芋を植え付ける位置、すなわち植付具２８が下死点付近にある場合の、クランクアーム５５の回転による連結アーム５６の上下方向の位置の変化は小さくなるように、クランクアーム５５の向きが設定されている。   Further, as shown in FIGS. 4 and 6, at the top dead center and the bottom dead center, the crank arm 55 and the connecting arm 56 are in a position where they are linearly overlapped in the vertical direction, and the front swing arm 50 and the rear swing The moving arm 51 is parallel to the moving arm 51. Therefore, the crank position when the seed pod is supplied to the planting tool 28, that is, when the planting tool 28 is near the top dead center, and when the seed pod is planted, that is, when the planting tool 28 is near the bottom dead center. The direction of the crank arm 55 is set so that the change in the vertical position of the connecting arm 56 due to the rotation of the arm 55 becomes small.

本実施の形態１の植付装置１９は、上記構成により、植え付け動作時に、植付具２８の先端によって、ループ状の軌跡１７を描かせるように動作させ、上死点（種芋が供給される位置）における植付具２８の移動速度が、下死点（種芋が植え付けられる位置）における移動速度よりも遅くなるようにしている。   With the above configuration, the planting apparatus 19 according to the first embodiment is operated so as to draw the loop-shaped locus 17 by the tip of the planting tool 28 during planting operation, and the top dead center (seeds are supplied). The moving speed of the planting tool 28 at the position) is set to be slower than the moving speed at the bottom dead center (position where the seed pod is planted).

さらに、図１に示すように、植付具２８の先端によって描かれる軌跡１７が、植え付ける位置で前後の幅が最大となるように、すなわち植付具２８の上下動する幅の中心よりも下部で前後の幅が最大となるようにしている。   Further, as shown in FIG. 1, the locus 17 drawn by the tip of the planting tool 28 has a maximum front-rear width at the planting position, that is, lower than the center of the vertical movement width of the planting tool 28. The width in front and back is maximized.

本実施の形態１の植付装置１９では、上記した平行リンク機構を、１つのクランクアーム５５により動作させている。一軸のクランクアーム５５で駆動するため、伝動系のガタによる植付不具合を抑制することができる。   In the planting device 19 of the first embodiment, the above-described parallel link mechanism is operated by one crank arm 55. Since it is driven by the uniaxial crank arm 55, it is possible to suppress planting problems due to backlash of the transmission system.

また、上記した平行リンク機構を、揺動駆動カム５４によって前後移動させている。揺動駆動カム５４を用いている構成なので、植付具２８の先端が描く軌跡１７の前後幅を自由に設定することができる。   Further, the above-described parallel link mechanism is moved back and forth by the swing drive cam 54. Since the swing drive cam 54 is used, the front-rear width of the locus 17 drawn by the tip of the planting tool 28 can be freely set.

また、揺動駆動カム５４を、後揺動アーム５１の支点である揺動カム駆動軸６０を中心に回転させる構成としているので、簡単な構成となっている。また、機体後ろ側の後揺動アーム５１の支点を、揺動駆動カム５４の支点としているので、植付装置１９の小型化を図ることができる。   Further, since the swing drive cam 54 is configured to rotate around the swing cam drive shaft 60 that is a fulcrum of the rear swing arm 51, the configuration is simple. Further, since the fulcrum of the rear swing arm 51 on the rear side of the machine body is used as the fulcrum of the swing drive cam 54, the planting device 19 can be downsized.

また、揺動駆動カム５４に当接する回動ローラ５７を、前揺動アーム５０の長手方向の中央位置よりも上前軸６２に近い位置、すなわち前揺動アーム５０の支点である上前軸６２に近い位置に配置しているので、揺動駆動カム５４の支点との距離を短くでき、揺動駆動カム５４を小さくできる。揺動駆動カム５４を小さくできるので、植付装置１９の小型化を図ることができる。   Further, the rotation roller 57 that contacts the swing drive cam 54 is positioned closer to the upper front shaft 62 than the longitudinal center position of the front swing arm 50, that is, the upper front shaft that is a fulcrum of the front swing arm 50. Since it is arranged at a position close to 62, the distance from the fulcrum of the swing drive cam 54 can be shortened, and the swing drive cam 54 can be made smaller. Since the swing drive cam 54 can be made small, the planting device 19 can be downsized.

また、連結アーム５６の長さは、クランクアーム５５の長さとの差が小さい方が望ましい。連結アーム５６の長さを、クランクアーム５５に近い長さとすることにより、上死点における植付具２８の移動速度を遅くすることができ、種芋等を確実に植付具２８へ供給させることができる。   Further, it is desirable that the length of the connecting arm 56 is smaller in difference from the length of the crank arm 55. By making the length of the connecting arm 56 close to the crank arm 55, the moving speed of the planting tool 28 at the top dead center can be slowed down, so that seed potatoes and the like can be reliably supplied to the planting tool 28. Can do.

また、植付具２８の先端が描く静軌跡１７は、下死点付近で円形状となっているので、種芋移植機１０走行時の動軌跡は、下死点付近では直線的に上下する軌跡となり、種芋等の移植対象物をきれいに植え付けることができる。さらに、植付具２８の先端が描く軌跡１７を、植え付け深さの範囲で円形状となるように調整するのが望ましい。植え付け深さの範囲で円形状の静軌跡とすることにより、植穴を小さくすることができる。   In addition, since the static locus 17 drawn by the tip of the planting tool 28 has a circular shape near the bottom dead center, the movement locus when the sow transplanter 10 travels is a locus that rises and falls linearly near the bottom dead center. Thus, transplanted objects such as seed pods can be neatly planted. Furthermore, it is desirable to adjust the locus 17 drawn by the tip of the planting tool 28 so as to be circular within the range of the planting depth. A planting hole can be made small by setting it as a circular static locus in the range of planting depth.

また、植付具２８の先端が描く軌跡１７を、植え付け深さよりも上方では前後幅が小さくなる形状としたことにより、植付具２８が上昇する際の後ろ方向へのベクトルが小さくなり、植付具２８の先端が、植え付けた苗や種芋等を引っ掛けないようにできる。   Further, the locus 17 drawn by the tip of the planting tool 28 has a shape in which the front-rear width becomes smaller above the planting depth, so that the vector in the rearward direction when the planting tool 28 ascends becomes smaller, so that The tip of the attachment 28 can be prevented from catching planted seedlings or seed pods.

また、植付具２８が下降する際に、揺動駆動カム５４および回動ローラ５７間の摩擦力と植付具２８の自重との関係で、植付具２８が急激に降下して植付具２８内に保持している苗や種芋等が落ちる場合があるが、本実施の形態１の植付装置１９では、引張バネ５９により付勢していることで、植付具２８の自重による急激な降下の現象が生じるのを抑制している。   Further, when the planting tool 28 is lowered, the planting tool 28 is rapidly lowered and planted due to the relationship between the frictional force between the swing drive cam 54 and the rotation roller 57 and the weight of the planting tool 28. Although seedlings, seed pods, and the like held in the tool 28 may fall, the planting device 19 according to the first embodiment is biased by the tension spring 59, so that the planting tool 28 is urged by its own weight. Suppressing the phenomenon of sudden drop.

また、引張バネ５９により、下死点付近では植付具２８の後方への動作のアシストとなるので、抵抗力の大きい土中において、植付具２８を安定して動作させることができる。   Further, the tension spring 59 assists the rearward movement of the planting tool 28 in the vicinity of the bottom dead center. Therefore, the planting tool 28 can be stably operated in the soil having a large resistance.

次に、図７に、本実施の形態１の他の構成の植付装置３９の要部拡大側面図を示す。図４〜図６と同じ構成部分には、同じ符号を用いている。図７は、植付具２８が上死点にあるときの側面図を示している。なお、図７では、植付具２８の開閉機構の記載は省略している。   Next, FIG. 7 shows an enlarged side view of a main part of a planting apparatus 39 having another configuration according to the first embodiment. The same reference numerals are used for the same components as in FIGS. FIG. 7 shows a side view when the planting tool 28 is at the top dead center. In FIG. 7, the description of the opening / closing mechanism of the planting tool 28 is omitted.

図７に示す植付装置３９は、図４〜図６に示した植付装置１９と同じ構成であり、クランクアーム駆動軸６９が、植付装置１９のクランクアーム駆動軸６１とは逆方向に回転する点のみが異なる。   The planting apparatus 39 shown in FIG. 7 has the same configuration as the planting apparatus 19 shown in FIGS. 4 to 6, and the crank arm drive shaft 69 is in the opposite direction to the crank arm drive shaft 61 of the planting apparatus 19. Only the point of rotation is different.

図７に示す植付装置３９では、クランクアーム駆動軸６９が逆方向に回転するので、クランクアーム５５がクランクアーム駆動軸６９を中心としてＤ方向に回動する。   In the planting device 39 shown in FIG. 7, the crank arm drive shaft 69 rotates in the reverse direction, so that the crank arm 55 rotates in the D direction around the crank arm drive shaft 69.

クランクアーム５５を、植付装置１９とは逆向きのＤ方向へ回動させることにより、上死点における植付具２８の移動速度を、植付装置１９の場合よりも遅くさせ易くなる。上死点における植付具２８の移動速度を遅くすることで、より確実に種芋を植付具２８へ供給させることができる。   By rotating the crank arm 55 in the direction D opposite to the planting device 19, the moving speed of the planting tool 28 at the top dead center can be made slower than in the case of the planting device 19. By slowing down the moving speed of the planting tool 28 at the top dead center, the seed pod can be supplied to the planting tool 28 more reliably.

下死点付近では、前揺動アーム５０および後揺動アーム５１が、前方から後方へ向けて動作するのに対し、クランクアーム５５の先端の回動支持軸６６は、後方から前方へ向けて回動する。前揺動アーム５０および後揺動アーム５１と、クランクアーム５５とが対向して動作するため、植付具２８の上下動の速度は、植付装置１９の場合よりも速くなる。したがって、植え付けの株間が変化しても、植付具２８先端の軌跡の変化は小さい。   In the vicinity of the bottom dead center, the front swing arm 50 and the rear swing arm 51 operate from the front to the rear, whereas the rotation support shaft 66 at the tip of the crank arm 55 moves from the rear to the front. Rotate. Since the front swing arm 50 and the rear swing arm 51 and the crank arm 55 are operated to face each other, the vertical movement speed of the planting tool 28 is higher than that of the planting device 19. Therefore, even if the planting stock changes, the change in the locus of the tip of the planting tool 28 is small.

また、下死点において、クランクアーム５５と連結アーム５６が一直線となるようにすると、クランクアーム５５による上下動と、連結アーム５６の傾きによる上下動が一致するため、植付具２８の移動を速くできる。このときの一直線の向きを鉛直方向としたときに、植付具２８の移動を最も速くすることができる。   Further, if the crank arm 55 and the connecting arm 56 are aligned at the bottom dead center, the vertical movement by the crank arm 55 and the vertical movement by the inclination of the connecting arm 56 coincide with each other. Can be fast. When the direction of the straight line at this time is the vertical direction, the planting tool 28 can be moved most quickly.

さらに、下死点において、前揺動アーム５０および後揺動アーム５１が、クランクアーム５５および連結アーム５６と平行になるようにすることで、前揺動アーム５０および後揺動アーム５１の上下動が少なくなり、クランクアーム５５および連結アーム５６による上下動で、植付具２８をより速く移動させることができる。   Further, by making the front swing arm 50 and the rear swing arm 51 parallel to the crank arm 55 and the connecting arm 56 at the bottom dead center, the front swing arm 50 and the rear swing arm 51 are vertically moved. The movement is reduced, and the planting tool 28 can be moved faster by the vertical movement by the crank arm 55 and the connecting arm 56.

次に本実施の形態１の、植付具２８を開閉するための植付装置３９の開閉機構および動作について説明する。   Next, the opening / closing mechanism and operation of the planting device 39 for opening / closing the planting tool 28 according to the first embodiment will be described.

図８に、本実施の形態１の植付装置３９の要部拡大側面図を示す。図８は、図７で説明した植付装置３９であり、図７では省略した植付具２８の開閉機構も記載した側面図である。   In FIG. 8, the principal part expanded side view of the planting apparatus 39 of this Embodiment 1 is shown. FIG. 8 is a side view illustrating the planting device 39 described in FIG. 7 and also illustrating an opening / closing mechanism of the planting tool 28 omitted in FIG. 7.

植付具２８の開閉動作のためのカウンターアーム７９が、下アーム５３の一端が連結されている回動下軸７４に、回動自在に軸支されている。   A counter arm 79 for opening and closing the planting tool 28 is pivotally supported on a rotating lower shaft 74 to which one end of the lower arm 53 is connected.

また、開閉アーム７６が、下アーム５３の他端が連結されている下後軸６５に、回動自在に軸支されており、開閉アーム７６の途中部分とカウンターアーム７９の一端が、連結ロッド７８により連結されている。カウンターアーム７９の他端部分には、長孔が設けられており、ホルダ７１に立設されたピン８０が遊嵌されている。   The open / close arm 76 is pivotally supported by a lower rear shaft 65 to which the other end of the lower arm 53 is connected, and an intermediate portion of the open / close arm 76 and one end of the counter arm 79 are connected to a connecting rod. 78. A long hole is provided in the other end portion of the counter arm 79, and a pin 80 erected on the holder 71 is loosely fitted.

また、連結ロッド７８には、カウンターアーム７９との連結部分に調節ネジ８２が設けられており、この調節ネジ８２により、開閉アーム７６とカウンターアーム７９間の連結ロッド７８の長さを調節できるようになっている。   Further, the connecting rod 78 is provided with an adjusting screw 82 at a connecting portion with the counter arm 79 so that the length of the connecting rod 78 between the opening / closing arm 76 and the counter arm 79 can be adjusted by the adjusting screw 82. It has become.

また、揺動駆動カム５４とともに揺動カム駆動軸６０に固定されて回転する開閉駆動カム７５が設けられており、開閉駆動カム７５の周縁部に当接するように、開閉アーム７６の一端に回動自在に開閉用ローラ７７が設けられている。揺動カム駆動軸６０の回転にしたがって開閉駆動カム７５が回転することにより、開閉用ローラ７７を介して開閉アーム７６に所定のタイミングで作用させる。   In addition, an opening / closing drive cam 75 that is fixed to the swing cam drive shaft 60 and rotates together with the swing drive cam 54 is provided. An opening / closing roller 77 is provided to be movable. The opening / closing drive cam 75 rotates in accordance with the rotation of the swing cam drive shaft 60, thereby causing the opening / closing arm 76 to act on the opening / closing arm 76 at a predetermined timing.

植付具２８の開閉動作については、下アーム５３が連結されている回動下軸７４に軸支したカウンターアーム７９が、上アーム５２および下アーム５３の昇降位置によることなく、連結ロッド７８を介して開閉アーム７６と並行動作し、この開閉アーム７６は、開閉用ローラ７７を介して開閉駆動カム７５によって動作制御される。したがって、簡易な形状の開閉駆動カム７５によって開閉タイミングと開閉量の高精度の制御が可能となる。   With respect to the opening / closing operation of the planting tool 28, the counter arm 79 pivotally supported on the rotating lower shaft 74 to which the lower arm 53 is coupled does not depend on the raising / lowering positions of the upper arm 52 and the lower arm 53. The opening / closing arm 76 is controlled in parallel by an opening / closing driving cam 75 via an opening / closing roller 77. Therefore, the opening / closing timing and the opening / closing amount can be controlled with high accuracy by the opening / closing drive cam 75 having a simple shape.

なお、開閉駆動カム７５が、本発明の開閉用カムの一例にあたり、開閉アーム７６が、本発明の開閉用部材の一例にあたる。   The opening / closing drive cam 75 corresponds to an example of the opening / closing cam of the present invention, and the opening / closing arm 76 corresponds to an example of the opening / closing member of the present invention.

図９に、植付具２８を後ろから見た背面図を示す。   In FIG. 9, the rear view which looked at the planting tool 28 from back is shown.

図８および図９を用いて、植付具２８の具体的な開閉動作について説明する。   The specific opening / closing operation | movement of the planting tool 28 is demonstrated using FIG. 8 and FIG.

ホルダ７１は、左ホルダ７１Ｌおよび右ホルダ７１Ｒで構成され、左ホルダ７１Ｌおよび右ホルダ７１Ｒは、それぞれ左側部材７０Ｌおよび右側部材７０Ｒと連結している。左ホルダ７１Ｌおよび右ホルダ７１Ｒは、支点軸８１を中心に離合可能な構造となっている。   The holder 71 includes a left holder 71L and a right holder 71R, and the left holder 71L and the right holder 71R are connected to the left member 70L and the right member 70R, respectively. The left holder 71L and the right holder 71R have a structure that can be separated with a fulcrum shaft 81 as a center.

揺動カム駆動軸６０の回転と共に開閉駆動カム７５が回転し、開閉用ローラ７７が開閉駆動カム７５の周縁形状にしたがって前後に揺動することにより、開閉アーム７６が、下後軸６５を中心に前後に揺動する。開閉アーム７６の揺動に伴って、連結ロッド７８は、Ｅ方向に動作し、連結ロッド７８のＥ方向の動作に伴って、カウンターアーム７９は、回動下軸７４を中心として、Ｆ方向に回動する。そして、カウンターアーム７９のＦ方向の回動に伴って、左ホルダ７１Ｌに立設したピン８０に対して上下方向の力が作用する。   As the swing cam drive shaft 60 rotates, the open / close drive cam 75 rotates, and the open / close roller 77 swings back and forth according to the peripheral shape of the open / close drive cam 75, so that the open / close arm 76 is centered on the lower rear shaft 65. Rocks back and forth. As the opening / closing arm 76 swings, the connecting rod 78 moves in the E direction, and as the connecting rod 78 moves in the E direction, the counter arm 79 moves in the F direction about the rotating lower shaft 74. Rotate. As the counter arm 79 rotates in the F direction, a vertical force acts on the pin 80 erected on the left holder 71L.

具体的には、図８において、開閉アーム７６が機体前方側へ揺動すると、カウンターアーム７９は、回動下軸７４を中心として左回りに回動し、ピン８０に上向きの力が作用する。ピン８０に上向きの力が作用すると、左ホルダ７１Ｌと右ホルダ７１Ｒが離れ、左側部材７０Ｌと右側部材７０Ｒが離れて、植付具２８の下部が開く。   Specifically, in FIG. 8, when the open / close arm 76 swings forward, the counter arm 79 rotates counterclockwise about the rotation lower shaft 74, and an upward force acts on the pin 80. . When an upward force is applied to the pin 80, the left holder 71L and the right holder 71R are separated from each other, the left member 70L and the right member 70R are separated, and the lower portion of the planting tool 28 is opened.

なお、本実施の形態１では、開閉用ローラ７７に作用して植付具２８を開閉させるための開閉駆動カム７５を、揺動カム駆動軸６０に固定して回転させる構成としたが、開閉駆動カムを、クランクアーム５５を駆動するクランクアーム駆動軸６９に固定し、クランクアーム５５と一体に回転する構成としてもよい。   In the first embodiment, the open / close drive cam 75 for opening / closing the planting tool 28 by acting on the open / close roller 77 is fixed to the swing cam drive shaft 60 and rotated. The drive cam may be fixed to a crank arm drive shaft 69 that drives the crank arm 55 and rotated integrally with the crank arm 55.

本実施の形態１の植付装置３９は、後揺動アーム５１および下アーム５３の支点である下後軸６５に開閉アーム７６を取り付けているので、簡単な構成となっている。   The planting apparatus 39 according to the first embodiment has a simple configuration because the open / close arm 76 is attached to the lower rear shaft 65 which is a fulcrum of the rear swing arm 51 and the lower arm 53.

また、図８に示すように、開閉アーム７６は、カウンターアーム７９を介して植付具２８を開閉している。連結ロッド７８が、上アーム５２および下アーム５３と平行リンクとなるので、上アーム５２および下アーム５３が上下しても、植付具２８の開き量は変化しない。   Further, as shown in FIG. 8, the open / close arm 76 opens and closes the planting tool 28 via a counter arm 79. Since the connecting rod 78 is a parallel link with the upper arm 52 and the lower arm 53, even if the upper arm 52 and the lower arm 53 move up and down, the opening amount of the planting tool 28 does not change.

また、開閉アーム７６の支点である下後軸６５およびカウンターアーム７９の支点である回動下軸７４は、いずれも下アーム５３に連結している。植付具２８の開閉の荷重が加わっても、一つの剛体（下アーム５３）を支点としているため、開閉強度が高い。   Further, the lower rear shaft 65 that is a fulcrum of the open / close arm 76 and the rotating lower shaft 74 that is a fulcrum of the counter arm 79 are both connected to the lower arm 53. Even when an opening / closing load of the planting tool 28 is applied, the opening / closing strength is high because one rigid body (lower arm 53) is used as a fulcrum.

また、開閉アーム７６の支点およびカウンターアーム７９の支点が、いずれも下アーム５３に連結した構成としていることにより、連結ロッド７８が上アーム５２に沿って配置され、コンパクトな構成となっている。   In addition, since the fulcrum of the open / close arm 76 and the fulcrum of the counter arm 79 are both connected to the lower arm 53, the connecting rod 78 is disposed along the upper arm 52, and the structure is compact.

また、カウンターアーム７９が、長孔によって植付具２８のホルダ７１に連結される、簡単な構造となっている。   The counter arm 79 has a simple structure in which the counter arm 79 is connected to the holder 71 of the planting tool 28 by a long hole.

また、開閉駆動カム７５を、揺動駆動カム５４とともに後揺動アーム５１の支点である揺動カム駆動軸６０に取り付けているので、簡単な構造となっている。   Further, since the opening / closing drive cam 75 is attached to the swing cam drive shaft 60 which is a fulcrum of the rear swing arm 51 together with the swing drive cam 54, the structure is simple.

また、開閉用ローラ７７を連結ロッド７８から離れた位置に配置しているので、開閉用ローラ７７にかかる力が小さくなり、後揺動アーム５１の動作の妨げにならない。   Further, since the opening / closing roller 77 is arranged at a position away from the connecting rod 78, the force applied to the opening / closing roller 77 is reduced, and the operation of the rear swing arm 51 is not hindered.

また、調節ネジ８２を設けているので、連結ロッド７８の取り付けを調節することができる。また、調節ネジ８２を、種芋移植機１０の後方から調節できる位置に設けているので、植付具２８の後方から、植付具２８の開き量を調節することができる。   Moreover, since the adjustment screw 82 is provided, the attachment of the connecting rod 78 can be adjusted. In addition, since the adjustment screw 82 is provided at a position that can be adjusted from the rear side of the sow transplanter 10, the opening amount of the planting tool 28 can be adjusted from the rear side of the planting tool 28.

また、図８の構成では、連結ロッド７８を、開閉用ローラ７７から離れた位置に取り付ける構成としているが、連結ロッド７８を、開閉アーム７６上の開閉用ローラ７７に近い位置に取り付ける構成としてもよい。連結ロッド７８を、開閉用ローラ７７に近い位置に取り付けることにより、後揺動アーム５１が揺動しても、連結ロッド７８の引き量の変化を小さくすることができる。   Further, in the configuration of FIG. 8, the connecting rod 78 is attached to a position away from the opening / closing roller 77, but the connecting rod 78 may be attached to a position near the opening / closing roller 77 on the opening / closing arm 76. Good. By attaching the connecting rod 78 to a position close to the opening / closing roller 77, even if the rear swing arm 51 swings, the change in the pulling amount of the connecting rod 78 can be reduced.

さらに、連結ロッド７８を、開閉用ローラ７７に近い位置に取り付けるようにするとともに、カウンターアーム７９を長くして、下アーム５３の支点である回動下軸７４から連結ロッド７８の取り付け位置までの距離を大きくしてもよい。このようにすることで、連結ロッド７８が、上アーム５２および下アーム５３と平行リンクに近い構成となるので、上下動しても連結ロッド７８の引き量を小さくでき、それによって連結ロッド７８にかかる力を小さくできるので、上アーム５２および下アーム５３に無理な力が加わらないようにすることができる。   Further, the connecting rod 78 is attached to a position close to the opening / closing roller 77, and the counter arm 79 is lengthened to extend from the rotating lower shaft 74, which is a fulcrum of the lower arm 53, to the attachment position of the connecting rod 78. The distance may be increased. By doing so, the connecting rod 78 has a configuration close to a parallel link with the upper arm 52 and the lower arm 53. Therefore, even if the connecting rod 78 moves up and down, the pulling amount of the connecting rod 78 can be reduced. Since this force can be reduced, it is possible to prevent excessive force from being applied to the upper arm 52 and the lower arm 53.

なお、上記した本実施の形態１では、前揺動アーム５０および後揺動アーム５１をカム（揺動駆動カム５４）によって作動させ、上アーム５２および下アーム５３をクランク（クランクアーム５５）によって作動させることとしたが、主に上下に揺動する上アームおよび下アームをカムによって作動させ、主に前後に揺動する前揺動アームおよび後揺動アームをクランクによって作動させる構成としてもよい。   In the first embodiment described above, the front swing arm 50 and the rear swing arm 51 are operated by the cam (swing drive cam 54), and the upper arm 52 and the lower arm 53 are operated by the crank (crank arm 55). The upper and lower arms swinging up and down mainly are operated by cams, and the front and rear swinging arms swinging mainly back and forth are operated by a crank. .

図１０に、そのような構成とした、本実施の形態１の他の構成の植付装置１３０の要部拡大側面図を示す。   FIG. 10 shows an enlarged side view of the main part of the planting device 130 having another configuration of the first embodiment having such a configuration.

図１０に示す植付装置１３０は、例えば図１に示したような種芋移植機１０の植付装置１９に代えて搭載することができる。ここでは、図１の種芋移植機１０に、植付装置１３０を搭載するものとして説明する。   The planting device 130 shown in FIG. 10 can be mounted instead of the planting device 19 of the seed vat transplanter 10 as shown in FIG. Here, it demonstrates as what mounts the planting apparatus 130 in the sow seed transplanter 10 of FIG.

植付装置１３０は、図４で示した植付具２８と同様の構造の植付具１４３と、この植付具１４３を昇降駆動する植付装置駆動ケース２７（図２参照）に設けられた昇降リンク機構とから構成される。   The planting device 130 is provided in a planting tool 143 having the same structure as the planting tool 28 shown in FIG. 4 and a planting device drive case 27 (see FIG. 2) that drives the planting tool 143 up and down. It consists of a lifting link mechanism.

図１０に示す昇降リンク機構は、植付装置駆動ケース２７に前端が上前軸１４１と揺動カム駆動軸１３９にそれぞれ回動自在に枢支され、後端がそれぞれ回動自在に連結支持板１４２にて連結されて上下に平行に設けられた上アーム１３３と下アーム１３４を備える。   The lifting link mechanism shown in FIG. 10 is connected to the planting device drive case 27 so that the front end is pivotally supported by the upper front shaft 141 and the swing cam drive shaft 139, and the rear end is pivotally connected. 142 is provided with an upper arm 133 and a lower arm 134 that are connected in parallel to each other at 142.

また、連結支持板１４２に上端がそれぞれ回動自在に枢支され、下端がそれぞれ植付具１４３に回動自在に連結された平行な前揺動アーム１３１および後揺動アーム１３２を備える。   Further, a parallel front swing arm 131 and a rear swing arm 132, each having an upper end pivotally supported by the connection support plate 142 and a lower end pivotably coupled to the planting tool 143, are provided.

なお、図１０に示す植付装置１３０では、主に上下方向に揺動する上アーム１３３および下アーム１３４が、本発明の所定方向に揺動する２本の第１揺動リンクの一例にあたり、主に前後方向に揺動する前揺動アーム１３１および後揺動アーム１３２が、本発明の別の所定方向に揺動する２本の第２揺動リンクの一例にあたる。また、上アーム１３３が、本発明の一方の第１揺動リンクの一例にあたり、前揺動アーム１３１が、本発明の一方の第２揺動リンクの一例にあたる。また、揺動カム駆動軸１３９が、本発明の駆動軸の一例にあたり、上前軸１４１が、本発明の一方の第１揺動リンクの回動支点軸の一例にあたる。   In the planting device 130 shown in FIG. 10, the upper arm 133 and the lower arm 134 that mainly swing in the vertical direction are examples of the two first swing links that swing in the predetermined direction of the present invention. The front swing arm 131 and the rear swing arm 132 that swing mainly in the front-rear direction correspond to an example of two second swing links that swing in another predetermined direction of the present invention. The upper arm 133 corresponds to an example of one first swing link of the present invention, and the front swing arm 131 corresponds to an example of one second swing link of the present invention. The swing cam drive shaft 139 corresponds to an example of the drive shaft of the present invention, and the upper front shaft 141 corresponds to an example of the rotation fulcrum shaft of one first swing link of the present invention.

植付装置駆動ケース２７から突出して設けたクランクアーム駆動軸１４０に基部が固着されて回転するクランクアーム１３６と、クランクアーム１３６の先端に設けた回動支持軸に回動自在に一端が枢支され、他端が前揺動アーム１３１の途中部分に設けた回動枢支軸に回動自在に連結された連結アーム１３７を備える。   One end pivotally supports a crank arm 136 that rotates with a base portion fixed to a crank arm drive shaft 140 that protrudes from the planting device drive case 27, and a rotation support shaft that is provided at the tip of the crank arm 136. The other end of the front swing arm 131 is provided with a connecting arm 137 that is rotatably connected to a rotary pivot shaft provided in the middle portion.

また、揺動カム駆動軸１３９に固定されて回転する揺動駆動カム１３５を備え、揺動駆動カム１３５の周縁部に当接するように、上アーム１３３の上前軸１４１寄りの途中部分に回動自在に回動ローラ１３８が設けられている。   In addition, a rocking drive cam 135 that is fixed to the rocking cam drive shaft 139 and rotates is provided. The rocking cam drive shaft 135 is rotated to a middle portion near the upper front shaft 141 so as to contact the peripheral edge of the rocking drive cam 135. A rotation roller 138 is provided so as to be movable.

なお、揺動駆動カム１３５が、本発明の第１揺動用部材の一例にあたり、クランクアーム１３６が、本発明の第２揺動用部材の一例にあたる。   The swing drive cam 135 corresponds to an example of the first swing member of the present invention, and the crank arm 136 corresponds to an example of the second swing member of the present invention.

揺動カム駆動軸１３９が回転することにより、揺動カム駆動軸１３９に固定されている揺動駆動カム１３５は回転し、揺動駆動カム１３５に当接する回動ローラ１３８を介して上アーム１３３および下アーム１３４が上下に揺動する。   As the swing cam drive shaft 139 rotates, the swing drive cam 135 fixed to the swing cam drive shaft 139 rotates, and the upper arm 133 is interposed via a rotating roller 138 that contacts the swing drive cam 135. And the lower arm 134 swings up and down.

一方、クランクアーム駆動軸１４０が回転することにより、クランクアーム駆動軸１４０に固定されているクランクアーム１３６が回動し、連結アーム１３７を介して前揺動アーム１３１および後揺動アーム１３２が前後に揺動する。   On the other hand, when the crank arm drive shaft 140 rotates, the crank arm 136 fixed to the crank arm drive shaft 140 rotates, and the front swing arm 131 and the rear swing arm 132 move back and forth via the connecting arm 137. Rocks.

したがって、上アーム１３３および下アーム１３４と、前揺動アーム１３１および後揺動アーム１３２は、いずれも平行リンク機構であるから、植付具１４３は垂直方向を向いた姿勢を維持してその下端が、植付装置１９と同様の植付け軌跡１７を描いて作動し、植付具１４３内に受け入れられた種芋を適正な姿勢で畝に植付けることができる。   Accordingly, since the upper arm 133 and the lower arm 134, the front swing arm 131, and the rear swing arm 132 are all parallel link mechanisms, the planting tool 143 maintains a posture in the vertical direction and its lower end. However, it operates by drawing the planting locus 17 similar to that of the planting device 19, and the seed pod received in the planting tool 143 can be planted in a proper posture.

種芋が植付具１４３に供給される位置、すなわち植付具１４３が上死点付近にある場合の、揺動駆動カム１３５が回動ローラ１３８と当接している位置における揺動駆動カム１３５の径の変化は小さくなるように、また、種芋を植え付ける位置、すなわち植付具１４３が下死点付近にある場合の、揺動駆動カム１３５が回動ローラ１３８と当接している位置における揺動駆動カム１３５の径の変化は大きくなるように、揺動駆動カム１３５の形状および揺動駆動カム１３５が揺動カム駆動軸１３９に固定される向きが設定されている。   The position of the swing drive cam 135 at the position where the seed drive is supplied to the planting tool 143, that is, the position where the swing drive cam 135 is in contact with the rotating roller 138 when the planting tool 143 is near the top dead center. Oscillation at a position where the oscillating drive cam 135 is in contact with the rotating roller 138 so that the change in diameter is small, and the position where the seed pod is planted, that is, when the planting tool 143 is near the bottom dead center. The shape of the swing drive cam 135 and the direction in which the swing drive cam 135 is fixed to the swing cam drive shaft 139 are set so that the change in the diameter of the drive cam 135 is increased.

なお、図１０に示す植付装置１３０は、揺動駆動カム１３５を、下アーム１３４の支点である揺動カム駆動軸１３９を中心に回転させる構成としているので、簡単な構成となっている。また、機体下側の下アーム１３４の支点を、揺動駆動カム１３５の支点としているので、植付装置１３０の小型化を図ることができる。   The planting apparatus 130 shown in FIG. 10 has a simple configuration because the swing drive cam 135 is configured to rotate around the swing cam drive shaft 139 that is a fulcrum of the lower arm 134. Further, since the fulcrum of the lower arm 134 on the lower side of the machine body is used as the fulcrum of the swing drive cam 135, the planting device 130 can be downsized.

また、揺動駆動カム１３５に当接する回動ローラ１３８を、上アーム１３３の長手方向の中央位置よりも上前軸１４１に近い位置、すなわち上アーム１３３の支点である上前軸１４１に近い位置に配置しているので、揺動駆動カム１３５の支点との距離を短くでき、揺動駆動カム１３５を小さくできる。揺動駆動カム１３５を小さくできるので、植付装置１３０の小型化を図ることができる。   Further, the rotation roller 138 that contacts the swing drive cam 135 is positioned closer to the upper front shaft 141 than the longitudinal center position of the upper arm 133, that is, a position closer to the upper front shaft 141 that is a fulcrum of the upper arm 133. Therefore, the distance from the fulcrum of the swing drive cam 135 can be shortened, and the swing drive cam 135 can be reduced. Since the swing drive cam 135 can be made small, the planting device 130 can be downsized.

（実施の形態２）
図１１、図１２および図１３に、それぞれ、本発明の実施の形態２の植付装置９０の斜視図、平面図、および機体の後ろから見た背面図を示す。 (Embodiment 2)
11, 12, and 13 are a perspective view, a plan view, and a rear view of the planting apparatus 90 according to the second embodiment of the present invention as seen from the rear of the body.

本実施の形態２の植付装置９０は、例えば図１に示したような種芋移植機１０の植付装置として使用することができる。ここでは、図１の種芋移植機１０に、植付装置１９に代えて植付装置９０を搭載するものとして説明する。   The planting apparatus 90 of this Embodiment 2 can be used as a planting apparatus of the seed vat transplanter 10 as shown, for example in FIG. Here, the seed vat transplanter 10 in FIG. 1 will be described as being mounted with a planting device 90 instead of the planting device 19.

植付装置９０は、図１１〜図１３に示すように、上部に形成した開口から苗株を受けて左右に開閉可能な先端が尖ったカップ状の植付具９１と、この植付具９１を昇降駆動する植付装置駆動ケース２７（図２参照）に設けられた昇降リンク機構とから構成される。   As shown in FIGS. 11 to 13, the planting device 90 is a cup-shaped planting tool 91 having a pointed tip that can be opened and closed to the left and right by receiving a seedling from an opening formed in the upper part, and the planting tool 91. It is comprised from the raising / lowering link mechanism provided in the planting apparatus drive case 27 (refer FIG. 2) which raises / lowers.

なお、植付具９１は、実施の形態１の植付具２８と同様に、先端が尖ったカップ状の下部が閉じた状態で内部に種芋を保持して、植付け軌跡の最下端で左右に開いて畝内で種芋を植付ける一般的な構成である。   As in the case of the planting tool 28 of the first embodiment, the planting tool 91 holds the seed pod inside with the cup-shaped lower part with a sharp tip closed, and left and right at the lowest end of the planting locus. It is a common configuration to open and plant seed pods in a cocoon.

本実施の形態２の昇降リンク機構は、植付装置駆動ケース２７に上端が揺動カム駆動軸１０８と上後軸１１０にそれぞれ回動自在に枢支され、下端がそれぞれ下前軸１１１と下後軸１１３にて回動自在に連結支持板１１４にて連結されて前後に平行に設けられた前揺動アーム１００（図１４（ａ）参照）と後揺動アーム１０１を備える。   In the lifting link mechanism of the second embodiment, the upper end of the planting device drive case 27 is pivotally supported by the swing cam drive shaft 108 and the upper rear shaft 110, and the lower end is pivoted by the lower front shaft 111 and the lower shaft, respectively. A front swing arm 100 (see FIG. 14 (a)) and a rear swing arm 101, which are connected to each other by a connecting support plate 114 so as to be rotatable on a rear shaft 113, are provided.

また、連結支持板１１４の上軸１１２と下後軸１１３に前端がそれぞれ回動自在に枢支され、後端がそれぞれ植付具９１の回動上軸１１５と回動下軸１１６に回動自在に連結された平行な上アーム１０２および下アーム１０３を備える。   Further, the front end is pivotally supported by the upper shaft 112 and the lower rear shaft 113 of the connection support plate 114, respectively, and the rear end is pivoted by the rotation upper shaft 115 and the rotation lower shaft 116 of the planting tool 91, respectively. A parallel upper arm 102 and a lower arm 103 are connected freely.

植付装置駆動ケース２７から突出して設けたクランクアーム駆動軸１０９に基部が固着されて回転するクランクアーム１０５と、クランクアーム１０５の先端に設けた回動支持軸に回動自在に一端が枢支され、他端が下アーム１０３の前後途中部分に設けた回動枢支軸に回動自在に連結された連結アーム１０６を備える。   One end pivotally supports a crank arm 105 that rotates with a base portion fixed to a crank arm drive shaft 109 that protrudes from the planting device drive case 27, and a rotation support shaft that is provided at the tip of the crank arm 105. The other end of the lower arm 103 is provided with a connecting arm 106 that is rotatably connected to a rotary pivot shaft provided in the middle of the front and rear.

また、揺動カム駆動軸１０８に固定されて回転する揺動駆動カム１０４を備え、揺動駆動カム１０４の周縁部に当接するように、後揺動アーム１０１の上後軸１１０寄りの途中部分に回動自在に回動ローラ１０７が設けられている。   Further, a rocking drive cam 104 fixed to the rocking cam drive shaft 108 and rotating is provided, and an intermediate portion near the upper rear shaft 110 of the rear rocking arm 101 so as to contact the peripheral edge of the rocking drive cam 104. A rotation roller 107 is provided so as to be freely rotatable.

また、植付装置駆動ケース２７に設けられた支持ピンと後揺動アーム１０１の下端部との間に設けられて、前揺動アーム１００および後揺動アーム１０１を機体前方に向けて付勢し、揺動駆動カム１０４と回動ローラ１０７を当接させる引張バネ１１７（図１４（ａ）参照）を備えている。   Further, provided between the support pin provided on the planting device drive case 27 and the lower end portion of the rear swing arm 101, the front swing arm 100 and the rear swing arm 101 are biased toward the front of the body. In addition, a tension spring 117 (see FIG. 14A) for bringing the rocking drive cam 104 and the rotation roller 107 into contact with each other is provided.

また、植付具９１の開閉動作のためのカウンターアーム１２４が、上アーム１０２の一端が連結されている回動上軸１１５に、回動自在に軸支されている。   Further, a counter arm 124 for opening and closing the planting tool 91 is pivotally supported on a rotating upper shaft 115 to which one end of the upper arm 102 is connected.

また、開閉アーム１２１が、上アーム１０２の他端が連結されている上軸１１２に、回動自在に軸支されており、開閉アーム７６とカウンターアーム１２４が、連結ロッド１２３により連結されている。カウンターアーム１２４には、孔が設けられており、植付具９１のホルダ部分に立設されたピン１２５が遊嵌されている。   The open / close arm 121 is pivotally supported by an upper shaft 112 to which the other end of the upper arm 102 is connected, and the open / close arm 76 and the counter arm 124 are connected by a connecting rod 123. . The counter arm 124 is provided with a hole, and a pin 125 erected on the holder portion of the planting tool 91 is loosely fitted thereto.

また、揺動駆動カム１０４とともに揺動カム駆動軸１０８に固定されて回転する開閉駆動カム１２０が設けられており、開閉駆動カム１２０の周縁部に当接するように、開閉アーム１２１上に開閉用ローラ１２２が設けられている。揺動カム駆動軸１０８の回転にしたがって開閉駆動カム１２０が回転することにより、開閉用ローラ１２２を介して開閉アーム１２１に所定のタイミングで作用させる。   In addition, an opening / closing drive cam 120 fixed to the swing cam drive shaft 108 and rotating together with the swing drive cam 104 is provided, and is provided on the opening / closing arm 121 so as to contact the peripheral edge of the opening / closing drive cam 120. A roller 122 is provided. The opening / closing drive cam 120 rotates according to the rotation of the swing cam drive shaft 108, thereby causing the opening / closing arm 121 to act on the opening / closing arm 121 at a predetermined timing.

このような構成により、本実施の形態２の植付装置９０は、実施の形態１の植付装置１９と同様に、植付動作時において、種芋移植機１０が停止している場合に、先端が軌跡１７を描くように動作する。   With such a configuration, the planting device 90 according to the second embodiment, like the planting device 19 according to the first embodiment, has a distal end when the sow transplanter 10 is stopped during the planting operation. Operates to draw a locus 17.

次に、本実施の形態２の植付装置９０の動作について説明する。   Next, operation | movement of the planting apparatus 90 of this Embodiment 2 is demonstrated.

図１４（ａ）〜（ｄ）は、植付動作中の各位置における植付装置９０の側面図を示している。図１４（ａ）は、上死点における側面図を示し、図１４（ｃ）は、下死点における側面図を示している。図１４（ｂ）は、上死点から下死点に向けて下降している際の側面図を示し、図１４（ｄ）は、下死点から上死点に向けて上昇している際の側面図を示している。   FIGS. 14A to 14D are side views of the planting device 90 at each position during the planting operation. FIG. 14A shows a side view at the top dead center, and FIG. 14C shows a side view at the bottom dead center. FIG. 14 (b) shows a side view when descending from the top dead center toward the bottom dead center, and FIG. 14 (d) is a diagram when rising from the bottom dead center toward the top dead center. The side view of is shown.

揺動カム駆動軸１０８が回転することにより、揺動カム駆動軸１０８に固定されている揺動駆動カム１０４は揺動カム駆動軸１０８とともに回動し、揺動駆動カム１０４と当接する回動ローラ１０７を介して後揺動アーム１０１および前揺動アーム１００が前後に揺動する。   As the swing cam drive shaft 108 rotates, the swing drive cam 104 fixed to the swing cam drive shaft 108 rotates together with the swing cam drive shaft 108 and rotates in contact with the swing drive cam 104. The rear swing arm 101 and the front swing arm 100 swing back and forth via the roller 107.

一方、クランクアーム駆動軸１０９が回転することにより、クランクアーム駆動軸１０９に固定されているクランクアーム１０５がクランクアーム駆動軸１０９とともに回動し、連結アーム１０６を介して下アーム１０３および上アーム１０２が上下に揺動する。   On the other hand, when the crank arm drive shaft 109 rotates, the crank arm 105 fixed to the crank arm drive shaft 109 rotates together with the crank arm drive shaft 109, and the lower arm 103 and the upper arm 102 are connected via the connecting arm 106. Swings up and down.

したがって、前揺動アーム１００および後揺動アーム１０１と、上アーム１０２および下アーム１０３は、いずれも平行リンク機構であるから、植付具９１は垂直方向を向いた姿勢を維持してその下端が植付け軌跡１７を描いて作動し、植付具９１内に受け入れられた種芋を適正な姿勢で畝に植付けることができる。   Therefore, since the front swing arm 100, the rear swing arm 101, the upper arm 102, and the lower arm 103 are all parallel link mechanisms, the planting tool 91 maintains a posture in the vertical direction and its lower end. Is operated while drawing the planting locus 17, and the seed potatoes received in the planting tool 91 can be planted in the proper posture.

次に、植付具９１の開閉動作について説明する。   Next, the opening / closing operation | movement of the planting tool 91 is demonstrated.

揺動カム駆動軸１０８の回転と共に開閉駆動カム１２０が右回りに回転し、開閉駆動カム１２０の周縁部が開閉用ローラ１２２に当接すると、開閉駆動カム１２０の周縁部の形状にしたがって、開閉アーム１２１には、上軸１１２を中心として左回りに回転する力が作用する。   When the opening / closing drive cam 120 rotates clockwise with the rotation of the swing cam drive shaft 108 and the periphery of the opening / closing drive cam 120 contacts the opening / closing roller 122, the opening / closing drive cam 120 is opened / closed according to the shape of the periphery of the opening / closing drive cam 120. A force that rotates counterclockwise about the upper shaft 112 acts on the arm 121.

開閉アーム１２１が左回りに回転することに伴って、連結ロッド１２３には、開閉アーム１２１側へ引っ張る力が作用し、カウンターアーム１２４には、回動上軸１１５を中心として、左回りに回動する力が作用する。そして、カウンターアーム１２４の左回りの回動に伴って、ピン１２５を上げる力が作用する。ピン１２５に上向きの力が作用すると、植付具９１の下部が開いて、植付具９１内に受け入れられた種芋が落下する。   As the opening / closing arm 121 rotates counterclockwise, a pulling force acts on the connecting rod 123 toward the opening / closing arm 121, and the counter arm 124 rotates counterclockwise around the rotation upper shaft 115. A moving force acts. As the counter arm 124 rotates counterclockwise, a force that raises the pin 125 acts. When an upward force is applied to the pin 125, the lower portion of the planting tool 91 is opened, and the seed pod received in the planting tool 91 falls.

植付具９１は、ピン１２５に対して上向きの力が作用していない場合には、下部の閉じた状態が維持されるように構成されており、ピン１２５に対して上向きの力が作用すると、下部が開くようになっている。   When the upward force is not applied to the pin 125, the planting tool 91 is configured to maintain the closed state of the lower portion, and when the upward force is applied to the pin 125. The lower part is open.

図１４（ａ）および（ｂ）に示す位置では、開閉用ローラ１２２には開閉駆動カム１２０が当接していないので、上死点および上死点から下降する位置では、植付具９１の下部が閉じた状態が維持されている。   In the position shown in FIGS. 14A and 14B, the opening / closing drive cam 120 is not in contact with the opening / closing roller 122. Therefore, the lower portion of the planting tool 91 is positioned at the top dead center and the position descending from the top dead center. Is kept closed.

図１４（ｃ）の下死点の位置において、開閉用ローラ１２２に開閉駆動カム１２０が当接し始め、下死点から上昇する図１４（ｄ）の位置では、開閉用ローラ１２２に開閉駆動カム１２０が当接し続ける状態となる。   At the position of the bottom dead center in FIG. 14C, the opening / closing drive cam 120 starts to come into contact with the opening / closing roller 122, and at the position of FIG. 120 will be in the state which continues contact | abutting.

したがって、植付具９１は、下降して下死点に至るまでは、下部が閉じた状態が維持され、下死点の位置で下部が開き始め、下死点からは下部が開いた状態のまま上昇し始める。   Therefore, the planting tool 91 is maintained in a closed state until it reaches the bottom dead center after being lowered, and the lower part starts to open at the bottom dead center, and the bottom part is opened from the bottom dead center. It begins to rise.

このように、上アーム１０２が連結されている回動上軸１１５に軸支したカウンターアーム１２４が、上アーム１０２および下アーム１０３の昇降位置によることなく、連結ロッド１２３を介して開閉アーム１２１と並行動作し、この開閉アーム１２１は、開閉用ローラ１２２を介して開閉駆動カム１２０によって動作制御される。したがって、簡易な形状の開閉駆動カム１２０によって開閉タイミングと開閉量の高精度の制御が可能となる。   In this way, the counter arm 124 pivotally supported on the rotating upper shaft 115 to which the upper arm 102 is coupled is connected to the opening / closing arm 121 via the coupling rod 123 without depending on the elevation position of the upper arm 102 and the lower arm 103. The opening / closing arm 121 is operated in parallel and is controlled by the opening / closing drive cam 120 via the opening / closing roller 122. Therefore, the opening / closing timing and the opening / closing amount can be controlled with high accuracy by the opening / closing driving cam 120 having a simple shape.

図１５は、植付動作時の、本実施の形態２の植付具９１の、上下動速度、前後動速度、および上下動速度と前後動速度を合成した絶対速度を示したグラフである。   FIG. 15 is a graph showing the vertical movement speed, the longitudinal movement speed, and the absolute speed obtained by combining the vertical movement speed and the longitudinal movement speed of the planting tool 91 according to the second embodiment during the planting operation.

図１５では、植付具９１の、上下動速度を破線で示し、前後動速度を一点鎖線で示し、それらを合成した絶対速度を実線で示している。   In FIG. 15, the vertical movement speed of the planting tool 91 is indicated by a broken line, the vertical movement speed is indicated by a one-dot chain line, and the absolute speed obtained by combining them is indicated by a solid line.

図１５より、植付具９１の絶対速度は、下死点では速いのに対し、上死点では非常に遅くなっていることがわかる。つまり、植付具９１は、下死点付近では、比較的早く移動しているのに対し、上死点では、ゆっくりと移動しており停止に近い状態になっている。   From FIG. 15, it can be seen that the absolute speed of the planting tool 91 is fast at the bottom dead center but very slow at the top dead center. In other words, the planting tool 91 moves relatively quickly near the bottom dead center, whereas the planting tool 91 moves slowly at the top dead center and is close to being stopped.

つまり、供給カップ３３から種芋が供給される上死点付近では、植付具９１の速度が非常に遅くなっているので、供給カップ３３から確実に種芋を供給させることができる。   That is, since the speed of the planting tool 91 is very slow near the top dead center where the seed cup is supplied from the supply cup 33, the seed cup can be reliably supplied from the supply cup 33.

図１６（ａ）〜（ｃ）は、植付動作時における、本実施の形態２の植付具９１の、種芋移植機１０が停止している場合の静軌跡、および種芋移植機１０が走行している場合の動軌跡を示している。それぞれ、静軌跡を一点差線で示し、動軌跡を実線で示している。   16 (a) to 16 (c) show a static locus of the planting tool 91 according to the second embodiment when the sow transplanter 10 is stopped, and the sow transplanter 10 travels. The movement trajectory in the case of In each case, the static trajectory is indicated by a one-point difference line, and the moving trajectory is indicated by a solid line.

図１６（ａ）〜（ｃ）に示す動軌跡は、種芋移植機１０の走行速度を変えて株間を変えたものであり、それぞれ、株間を４０ｃｍ、５０ｃｍおよび６０ｃｍとした場合を示している。   The movement trajectories shown in FIGS. 16A to 16C are obtained by changing the traveling speed of the seed vat transplanter 10 to change the strains, and the strains are 40 cm, 50 cm, and 60 cm, respectively.

図１６より、動軌跡は、株間５０ｃｍで、下死点から７５ｍｍでの軌跡のラップ代は４．９ｍｍであり、また、株間４０ｃｍおよび６０ｃｍでは、１９．１ｍｍおよび２０．２ｍｍであり、問題なく植え付け可能であることを確認できた。   From FIG. 16, the moving trajectory is 50 cm between stocks, the lap of the trajectory at 75 mm from the bottom dead center is 4.9 mm, and between 40 cm and 60 cm between stocks is 19.1 mm and 20.2 mm without any problem. It was confirmed that planting was possible.

また、上死点では、Ｘ方向変位が１０ｍｍ以下になる時間が０．２１秒であり、供給カップ３３から確実に種芋を供給できる停止時間であることを確認できた。   In addition, at the top dead center, the time during which the displacement in the X direction is 10 mm or less is 0.21 seconds, and it has been confirmed that it is a stop time during which the soot can be reliably supplied from the supply cup 33.

よって、植付具９１の上死点での移動速度を小さく（停止時間を大きく）できるので、従来のような上死点で植付具９１への伝動を停止して該植付具９１を間欠的に作動させる間欠植付機構を設けなくても、植付具９１への伝動比を変更するだけで種々の株間で適正な動軌跡により植え付けることができる。   Therefore, since the moving speed at the top dead center of the planting tool 91 can be reduced (stop time is increased), the transmission to the planting tool 91 is stopped at the top dead center as in the prior art, and the planting tool 91 is Even if an intermittent planting mechanism that operates intermittently is not provided, planting can be performed with an appropriate trajectory between various strains only by changing the transmission ratio to the planting tool 91.

なお、各実施の形態では、本発明の移植対象物として種芋を例に説明したが、本発明の植付装置は、種芋以外の移植対象物を植え付ける植付装置としても適用できる。例えば、植付装置を利用する苗株用の植付装置としても適用できる。   In each embodiment, a seed culm was described as an example of the transplant object of the present invention, but the planting apparatus of the present invention can also be applied as a planting apparatus for planting a transplant object other than the seed culm. For example, the present invention can also be applied as a seedling planting device using a planting device.

本発明にかかる植付装置は、上下動を繰り返す植付具へ確実に移植対象物を供給できるので、種芋や苗株等の移植対象物を植え付ける植付装置を備えた移植機などに適用でき、産業上の利用可能性が高い。   The planting apparatus according to the present invention can reliably supply a transplant object to a planting tool that repeatedly moves up and down, and therefore can be applied to a transplanter equipped with a planting apparatus for planting a transplant object such as a seed pod or a seedling. High industrial applicability.

１０ 種芋移植機
１１ エンジン
１２ 主伝動ケース
１３ 前輪
１４ 後輪
１５ 鎮圧輪
１６ 操縦ハンドル
１７ 軌跡
１８ ローリング軸
１９ 植付装置
２０ 走行チェーンケース
２１ 左右フレーム
２２ 主フレーム
２３ 油圧昇降シリンダ
２４ 油圧切替バルブ部
２５ 水平用油圧シリンダ
２６ 植付伝動ケース
２７ 植付装置駆動ケース
２８ 植付具
２９ 昇降リンク機構
３０ 種芋載置台
３１ 種芋供給部
３２ 供給回転台
３３ 供給カップ
３４ 開閉蓋
３５ 供給カップ開閉ガイド
３９ 植付装置
４０ 走行エクステンションケース
４０ａ 上側アーム
４１ 前輪支持フレーム
４２ 左右傾斜センサ
４３ 横杆
４４、４５ 後輪昇降ロッド
５０ 前揺動アーム
５１ 後揺動アーム
５２ 上アーム
５３ 下アーム
５４ 揺動駆動カム
５５ クランクアーム
５６ 連結アーム
５７ 回動ローラ
５８ 支持ピン
５９ 引張バネ
６０ 揺動カム駆動軸
６１ クランクアーム駆動軸
６２ 上前軸
６３ 下前軸
６４ 上軸
６５ 下後軸
６６ 回動支持軸
６７ 回動枢支軸
６８ 連結支持板
６９ クランクアーム駆動軸
７０Ｌ 左側部材
７０Ｒ 右側部材
７１ ホルダ
７１Ｌ 左ホルダ
７１Ｒ 右ホルダ
７２ 支持板
７３ 回動上軸
７４ 回動下軸
７５ 開閉駆動カム
７６ 開閉アーム
７７ 開閉用ローラ
７８ 連結ロッド
７９ カウンターアーム
８０ ピン
８１ 支点軸
８２ 調節ネジ
９０ 植付装置
９１ 植付具
１００ 前揺動アーム
１０１ 後揺動アーム
１０２ 上アーム
１０３ 下アーム
１０４ 揺動駆動カム
１０５ クランクアーム
１０６ 連結アーム
１０７ 回動ローラ
１０８ 揺動カム駆動軸
１０９ クランクアーム駆動軸
１１０ 上後軸
１１１ 下前軸
１１２ 上軸
１１３ 下後軸
１１４ 連結支持板
１１５ 回動上軸
１１６ 回動下軸
１１７ 引張バネ
１２０ 開閉駆動カム
１２１ 開閉アーム
１２２ 開閉用ローラ
１２３ 連結ロッド
１２４ カウンターアーム
１２５ ピン
１３０ 植付装置
１３１ 前揺動アーム
１３２ 後揺動アーム
１３３ 上アーム
１３４ 下アーム
１３５ 揺動駆動カム
１３６ クランクアーム
１３７ 連結アーム
１３８ 回動ローラ
１３９ 揺動カム駆動軸
１４０ クランクアーム駆動軸
１４１ 上前軸
１４２ 連結支持板
１４３ 植付具 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Seed transplanter 11 Engine 12 Main transmission case 13 Front wheel 14 Rear wheel 15 Pressure wheel 16 Steering handle 17 Trajectory 18 Rolling shaft 19 Planting device 20 Traveling chain case 21 Left and right frame 22 Main frame 23 Hydraulic lifting cylinder 24 Hydraulic switching valve unit 25 Horizontal hydraulic cylinder 26 Planting transmission case 27 Planting device drive case 28 Planting tool 29 Lifting link mechanism 30 Seed mounting table 31 Seed feeding unit 32 Supply rotating table 33 Supply cup 34 Opening lid 35 Supply cup opening / closing guide 39 Planting device 40 Traveling Extension Case 40a Upper Arm 41 Front Wheel Support Frame 42 Left / Right Inclination Sensor 43 Horizontal Rod 44, 45 Rear Wheel Lifting Rod 50 Front Swing Arm 51 Rear Swing Arm 52 Upper Arm 53 Lower Arm 54 Swing Drive Cam 55 Crank Arm 56 Connecting arm 57 Rotating roller 58 Support pin 59 Tension spring 60 Oscillating cam drive shaft 61 Crank arm drive shaft 62 Upper front shaft 63 Lower front shaft 64 Upper shaft 65 Lower rear shaft 66 Rotating support shaft 67 Rotating pivot shaft 68 Connection support plate 69 Crank arm drive shaft 70L Left side member 70R Right side member 71 Holder 71L Left holder 71R Right holder 72 Support plate 73 Rotating upper shaft 74 Rotating lower shaft 75 Opening and closing drive cam 76 Opening and closing arm 77 Opening and closing roller 78 Connecting rod 79 Counter arm 80 pin 81 fulcrum shaft 82 adjusting screw 90 planting device 91 planting tool 100 front swing arm 101 rear swing arm 102 upper arm 103 lower arm 104 swing drive cam 105 crank arm 106 connecting arm 107 rotating roller 108 Oscillating cam drive shaft 109 Crank arm drive shaft 11 Upper rear shaft 111 Lower front shaft 112 Upper shaft 113 Lower rear shaft 114 Connection support plate 115 Rotating upper shaft 116 Rotating lower shaft 117 Tension spring 120 Opening / closing drive cam 121 Opening / closing arm 122 Opening / closing roller 123 Connecting rod 124 Counter arm 125 Pin DESCRIPTION OF SYMBOLS 130 Planting device 131 Front swing arm 132 Rear swing arm 133 Upper arm 134 Lower arm 135 Swing drive cam 136 Crank arm 137 Connection arm 138 Rotating roller 139 Swing cam drive shaft 140 Crank arm drive shaft 141 Upper front shaft 142 connection support plate 143 planting tool

Claims (8)

移植対象物を植え付ける植付具（２８）と、
所定方向に揺動する第１揺動リンク（５１）と、一端が前記第１揺動リンク（５１）に連結され、他端が前記植付具（２８）に連結し、別の所定方向に揺動する第２揺動リンク（５３）とを有するリンク機構（２９）と、
前記第１揺動リンク（５１）を作動させる第１揺動用部材（５４）と、
前記第２揺動リンク（５３）を作動させる第２揺動用部材（５５）と、を備え、
前記第１揺動用部材（５４）および前記第２揺動用部材（５５）が、前記第１揺動リンク（５１）および前記第２揺動リンク（５３）を作動させることによって、前記植付具（２８）の先端にループ状の静軌跡（１７）を描かせるとともに、前記植付具（２８）の先端の速度を、前記移植対象物を植え付ける位置におけるよりも前記移植対象物が供給される位置における方が遅くなるようにする、植付装置。 A planting tool (28) for planting a transplant object;
A first swing link (51) swinging in a predetermined direction, one end is connected to the first swing link (51), and the other end is connected to the planting tool (28) in another predetermined direction. A link mechanism (29) having a second swing link (53) that swings;
A first rocking member (54) for operating the first rocking link (51);
A second rocking member (55) for operating the second rocking link (53),
The first rocking member (54) and the second rocking member (55) actuate the first rocking link (51) and the second rocking link (53), thereby the planting tool. A loop-shaped static locus (17) is drawn at the tip of (28), and the speed of the tip of the planting tool (28) is set higher than that at the position where the transplant target is planted. A planting device that makes it slower in position. 前記植付具（２８）の先端の上下動する幅の中心位置よりも下方の位置で、前記静軌跡（１７）の前後幅が最大となる、請求項１に記載の植付装置。   2. The planting device according to claim 1, wherein a front-rear width of the static locus (17) is maximized at a position lower than a center position of a vertical movement width of a tip of the planting tool (28). 前記第１揺動リンク（５０、５１）および前記第２揺動リンク（５２、５３）は、それぞれ２本あり、
前記第１揺動用部材（５４）は、一方の前記第１揺動リンク（５０）に作用し、
前記第２揺動用部材（５５）は、一方の前記第２揺動リンク（５３）に作用する、請求項１または２に記載の植付装置。 The first swing link (50, 51) and the second swing link (52, 53) are each two,
The first rocking member (54) acts on one of the first rocking links (50),
The planting device according to claim 1 or 2, wherein the second rocking member (55) acts on one of the second rocking links (53). 前記第１揺動用部材（５４）は、前記２本の第１揺動リンク（５０、５１）のうちの他方の前記第１揺動リンク（５１）の回動支点軸を兼用する駆動軸（６０）によって駆動される、請求項３に記載の植付装置。   The first swinging member (54) is a drive shaft that also serves as a pivot point of the other first swing link (51) of the two first swing links (50, 51). 60. The planting device of claim 3, driven by 60). 前記駆動軸（６０）によって駆動される前記第１揺動用部材（５４）は、前記一方の第１揺動リンク（５０）の中央位置よりも、前記一方の第１揺動リンク（５０）の回動支点軸（６２）に近い位置に作用する、請求項４に記載の植付装置。   The first swinging member (54) driven by the drive shaft (60) is located on the one first swinging link (50) more than the center position of the one first swinging link (50). The planting device according to claim 4, which acts at a position close to the rotation fulcrum shaft (62). 前記第１揺動用部材（５４）は、周縁部によって前記第１揺動リンク（５０）に作用する板状のカム（５４）であり、
前記第２揺動用部材（５５）は、連結アーム（５６）を介して前記第２揺動リンク（５３）に連結されるクランク（５５）であり、
前記植付具（２８）の先端が前記移植対象物が供給される位置に存在する場合の前記カム（５４）の径の変化は、前記植付具（２８）の先端が前記移植対象物を植え付ける位置に存在する場合の前記カム（５４）の径の変化よりも小さく、
前記植付具（２８）の先端が、前記移植対象物が供給される位置に存在する場合および前記移植対象物を植え付ける位置に存在する場合では、前記クランク（５５）が鉛直または鉛直に近い向きとなる、請求項１〜５のいずれかに記載の植付装置。 The first rocking member (54) is a plate-like cam (54) that acts on the first rocking link (50) by a peripheral portion,
The second rocking member (55) is a crank (55) connected to the second rocking link (53) via a connecting arm (56),
The change in the diameter of the cam (54) when the tip of the planting tool (28) is at a position where the transplant object is supplied is that the tip of the planting tool (28) Smaller than the change in diameter of the cam (54) when present at the planting position,
When the tip of the planting tool (28) is present at a position where the transplant object is supplied and when it is present at a position where the transplant object is planted, the crank (55) is oriented vertically or nearly vertically. The planting apparatus according to any one of claims 1 to 5. 前記植付具（２８）の先端が前記移植対象物を植え付ける植付位置またはその近傍に存在する場合で、前記クランク（５５）および前記連結アーム（５６）は、直線状に重なり、前記クランク（５５）および前記第１揺動リンク（５１）は、互いに平行となる、請求項６に記載の植付装置。   When the tip of the planting tool (28) exists at or near the planting position for planting the transplant object, the crank (55) and the connecting arm (56) overlap in a straight line, and the crank ( 55) and the first swing link (51) according to claim 6, wherein the first swing link (51) is parallel to each other. 前記第１揺動リンク（５１）および前記第２揺動リンク（５３）と共に移動し、前記植付具（２８）を開閉する開閉用部材（７６）と、
前記第１揺動用部材（５４）または前記第２揺動用部材（５５）と一体で駆動され、前記開閉用部材（７６）を作動させる開閉用カム（７５）とを備えた、請求項１〜７のいずれかに記載の植付装置。 An opening and closing member (76) that moves together with the first swing link (51) and the second swing link (53) to open and close the planting tool (28);
An opening / closing cam (75) that is driven integrally with the first swinging member (54) or the second swinging member (55) to operate the opening / closing member (76). The planting apparatus in any one of 7.
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