JP2012153348A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本体部と、搭乗部と、操舵部と、車両傾斜装置と、横加速度を検出する横加速度検出部と、横加速度に応じて傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、傾斜制御用の制御値に基づいてアクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、走行制御用の制御値に基づいて走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有する。前記走行制御処理手段は、車両の前後方向における重心の移動量を算出し、最大角加速度を算出し、最大角加速度に基づいて前記傾斜制御用の制御値の変動を制限する制御値制限処理手段を備える。
【選択図】図1
Description
L1>L2
にされる。そして、高さL1、L2の差で表されるセンサ間距離ΔLが小さいほど第1、第2の横加速度a1、a2の差が小さくなり、不要な速度成分が検出されてしまうので、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、前記センサ間距離ΔLを、十分に大きく、例えば、0.3〔m〕以上になるようにして配設される。
Δa=a1−a2
を算出する(ステップS1−3)。
ΔL=L1−L2
を算出する(ステップS1−5)。前記高さL1、L2はあらかじめROMに記録される。なお、センサ間距離ΔLをあらかじめ算出し、ROMに記録することができる。
なお、第1の横加速度a1、高さL1、センサ間距離ΔL及び横加速度差Δaに基づいて、前記合成横加速度aを式(2)に基づいて算出することができる。
この場合、式(1)及び(2)によって前記合成横加速度aを算出すると、理論上は同じ値を得ることができるが、三輪車10を傾斜させたときの円周方向の変位によって三輪車10に加わる横加速度は、図15に示される路面18上のロール中心Cnからの距離に比例するので、実際には、ロール中心Cnに近い方の第2横加速度センサ44bの検出値である第2の横加速度a2を基準にして合成横加速度aを算出することが、横加速度にノイズが加わるのを抑制する上で望ましい。そこで、本実施の形態においては、式(1)によって合成横加速度aが算出される。
δa=da/dt
=(a−aold)/Ts
を算出し、RAMに記録する(ステップS2−2)。なお、合成横加速度aoldの初期値は0にされる。
Up=Gp・a
を算出する(ステップS2−3)。
Ud=Gd・δa
を算出する(ステップS2−4)。
Upd=Up+Ud
を算出する(ステップS2−5)。
bm=(b1−b2)・h/(L1−L2)+b1
−(b1−b2)L1/(L1−L2)
になる。
Lm=bm・h/g
となる。なお、重心Mの初期位置Msは、三輪車10が停止させられているとき、又は一定の速度で水平な道路を走行させられているときの重心の位置である。また、三輪車10を減速させるときの前後加速度bm及び重心移動距離Lmはいずれも正の値を採る。
ws=(Ls−Lm)W/Lh
が算出される。
LM=ws/2
となり、前記重心Mにおける線分Mk2と三輪車10の高さ方向軸sh1(鉛直線)との成す角度をφとすると、角度φは、
φ=tan=1(LM/h)
になり、最大横加速度asは、
as=g・sinφ
になる。
au=as・cosφ
に変換し、傾斜時最大横加速度auに基づいて前記最大角加速度δωmax
δωmax=au/h
を算出する(ステップS2−6−7)。
δω=dω/dt
=(ω−ωaold)/Ts
を算出する。
δω>+δωmax
であるかどうかによって第1の条件が成立するかどうかを判断し(ステップS2−7−3)、第1の条件が成立する場合に前記指令値制限条件が成立すると判断し、前記指令値制限処理手段の角速度変更処理手段は、角速度変更処理を行い、角速度ωを
ω=ωold+δωmax・Ts
にすることによって、角速度ωが急速に高くなるのを防止し、角速度ωによって表される速度指令値noの変動を制限する(ステップS2−7−4)。そして、前記指令値制限処理手段のスロットル指令値変更処理手段は、スロットル指令値変更処理を行い、スロットル指令値変更フラグをオンにすることによって、スロットル指令値の変動を制限する(ステップS2−7−5)。
δω<−δωmax
であるかどうかによって第2の条件が成立するかどうかを判断し(ステップS2−7−6)、第2の条件が成立する場合に前記指令値制限条件が成立すると判断し、前記角速度変更処理手段は、角速度ωを
ω=ωold−δωmax・Ts
にすることによって、角速度ωが急速に低くなるのを防止し、前記速度指令値noの変動を制限する(ステップS2−7−7)。そして、前記スロットル指令値変更処理手段は、スロットル指令値変更フラグをオンにすることによって、スロットル指令値の変動を制限する(ステップS2−7−8)。
−δωmax≦δω≦+δωmax
であり、第1、第2の条件が成立しない場合、前記指令値制限条件が成立しないと判断し、前記角速度変更処理手段は、角速度ωをそのまま使用し、前記速度指令値noの変動を制限しない。また、この場合、前記スロットル指令値変更処理手段は、スロットル指令値変更フラグをオンにせず、スロットル指令値の変動を制限しない。
To* =Gpo・Δno
を算出する(ステップS3−3)。
αs=Gth・α
を算出する(ステップS4−5)。
Ts* =Gps・Tmax
を算出する(ステップS5−3)。
11 搭乗部
12F、12L、12R 車輪
17 前輪フォーク
25 リンクモータ
30 リンク機構
40 制御部
41 操縦装置
41a ハンドルバー
43 車両傾斜装置
44a 第1横加速度センサ
44b 第2横加速度センサ
51L、51R 駆動モータ
71 傾斜制御部
72 傾斜駆動制御部
73 走行制御部
74 走行駆動制御部
Fr フレーム
Claims (4)
- 走行用の車輪を備えた本体部と、
該本体部と連結された搭乗部と、
運転者によって操作される操舵部材、操舵用の車輪、前記操舵部材と操舵用の車輪とを連結し、前記搭乗部によって揺動自在に支持された操舵軸、及び車両を加速させるための加速操作部材を備えた操舵部と、
車両における所定の傾斜部位を傾斜させるための車両傾斜機構、及び該車両傾斜機構を作動させるためのアクチュエータを備えた車両傾斜装置と、
前記傾斜部位における所定の箇所に配設され、前記傾斜部位に加わる横加速度を検出する横加速度検出部と、
該横加速度検出部によって検出された横加速度に応じて、前記傾斜部位を傾斜させるための傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、
該傾斜制御処理手段によって発生させられた傾斜制御用の制御値に基づいて、前記アクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、
運転者による前記加速操作部材の操作量に基づいて、車両を走行させるための走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、
該走行制御処理手段によって発生させられた走行制御用の制御値に基づいて、前記走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有するとともに、
前記走行制御処理手段は、車両の前後方向における重心の移動量を算出する重心移動量算出処理手段、前記車両の前後方向における重心の移動量に基づいて最大角加速度を算出する最大角加速度算出処理手段、及び前記最大角加速度に基づいて前記傾斜制御用の制御値の変動を制限する制御値制限処理手段を備えることを特徴とする車両。 - 前記重心移動量算出処理手段は、車両に加わる前後加速度に基づいて、前記車両の前後方向における重心の移動量を算出する請求項1に記載の車両。
- 前記走行制御処理手段は、車両の前後方向における重心の移動量に基づいて、車両の幅方向における重心の許容される移動量を表す左右安定距離を算出する左右安定距離算出処理手段、及び前記左右安定距離に基づいて、許容される最大横加速度を算出する最大横加速度算出処理手段を備え、
前記最大角加速度算出処理手段は、前記最大横加速度に基づいて最大角加速度を算出する請求項1又は2に記載の車両。 - 前記制御値制限処理手段は、前記傾斜制御用の制御値及び走行制御用の制御値の変動を制限する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両。
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