JP2012137371A - Navigation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション装置におけるレーン案内の技術に関するものである。 The present invention relates to a lane guidance technique in a navigation device.
現在位置から目的地までの経路を探索して誘導ルートとして設定し、設定した誘導ルートに従った走行を誘導するナビゲーション装置におけるレーン案内の技術としては、推奨レーンを提示する技術が知られている（たとえば、特許文献１、２）。この技術では、誘導ルートに沿って今後通過することとなる所定数の交差点について、各交差点を誘導ルートに沿って通過するために当該交差点手前の道路区間において走行することが推奨されるレーンを推奨レーンとして算出し、各道路区間のレーン構成を推奨レーンの識別と共に表すレーン構成図の各々を、対応する道路区間の誘導ルートに沿った通過順に独立的に離間して配置したレーン案内画像を表示する。 A technique for presenting a recommended lane is known as a lane guidance technique in a navigation device that searches for a route from the current position to a destination and sets it as a guidance route, and guides driving according to the set guidance route. (For example, Patent Documents 1 and 2). In this technology, for a predetermined number of intersections that will pass along the guidance route in the future, it is recommended to use a lane recommended to travel on the road section before the intersection in order to pass each intersection along the guidance route. Displays lane guidance images that are calculated as lanes and each lane configuration diagram that represents the lane configuration of each road section together with the recommended lane identification is placed separately in the order of passage along the guide route of the corresponding road section. To do.
また、これらの技術では、交差点手前の道路区間の推奨レーンとして、その次に通過する交差点手前の道路区間の推奨レーンに移行困難でないレーンを設定することも提案されている。 In these techniques, it is also proposed to set a lane that is not difficult to shift to a recommended lane of a road section before the intersection that passes next as a recommended lane of the road section before the intersection.
上述した推奨ルートを提示する技術によれば、誘導ルートに沿って走行するためにどのようにレーン変更を行っていくことが有利であるのかを、ユーザが直感的に把握し難い場合がある。すなわち、上述したレーン案内画像では、各交差点手前の道路区間のレーン構成を推奨レーンの識別と共に表すレーン構成図が、各々独立して連続性無く提示されるだけであるので、ユーザは、このようなレーン案内画像から、今後右側のレーンに順次レーン変更していくことが有利であるのか、今後左側のレーンに順次レーン変更していくことが有利であるのかを直ちに判断することができない。 According to the technique for presenting the recommended route described above, it may be difficult for the user to intuitively understand how to change the lane in order to travel along the guidance route. That is, in the above-described lane guidance image, the lane configuration diagram representing the lane configuration of the road section before each intersection together with the identification of the recommended lane is only presented independently and without continuity. From this lane guidance image, it cannot be immediately determined whether it is advantageous to sequentially change the lane to the right lane in the future or to change the lane to the left lane in the future.
そこで、本発明は、ユーザがどのようにレーン変更を行っていくべきかを、より直感的に把握できる形態で推奨レーンを提示できるナビゲーション装置を提供することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation device capable of presenting recommended lanes in a form that allows the user to more intuitively understand how to change the lane.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、前記誘導ルートに従って走行した場合に直近に通過するｎ（但し、ｎは３以上の整数）個の交差点について、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できるレーンである候補レーンの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、前記ｎ個の交差点について設定した推奨レーンを提示するレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを設け、前記推奨レーン設定手段において、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点の推奨レーンの数を算定し、算定した推奨レーンの数が複数である場合には、当該交差点の前記候補レーンのうちの、左右方向について前記次に通過する交差点の前記候補レーン側に位置する、前記算定した推奨レーンの数よりも少ない数のレーンを推奨レーンに設定し、前記レーン案内手段において、前記ｎ個の交差点を表すオブジェクトを、前記誘導ルートに従って走行する場合の通過順に下から上に向かって配置し、各交差点を表すオブジェクトの下に、当該交差点直前の道路区間の各レーンに各々対応する線図形を配置した画像を、前記レーン案内画像として表示するようにしたものである。ただし、前記レーン案内画像において、前記各線図形は、対応するレーンの左右方向の並び順に従った並び順で左右方向に並べて配置し、かつ、前記線図形のうちの前記推奨レーンに設定されているレーンを表す線図形は、他の線図形よりも強調して表す。 In order to achieve the above object, the present invention provides a navigation device installed in an automobile, a guidance route setting unit that sets a route to a destination as a guidance route, and a vehicle that passes most recently when traveling according to the guidance route. For n intersections (where n is an integer greater than or equal to 3), at least one lane of candidate lanes that can pass through the intersection in the passing direction according to the guidance route among the lanes before the intersection. Recommended lane setting means for setting as a recommended lane, and lane guide means for displaying a lane guide image for presenting a recommended lane set for the n intersections are provided, and the recommended lane setting means follows the guidance route. For intersections where the passing direction is the direction to change the course, all the candidate lanes at the intersection are set as recommended lanes. And a passing direction according to the guidance route of an intersection that passes through the intersection when the traveling direction according to the guidance route is not a direction in which the route is changed and the vehicle follows the guidance route. For intersections that do not change the course, all the candidate lanes of the intersection are set as recommended lanes, and the passing direction according to the guidance route is an intersection that does not change the course, and the guidance For an intersection where the passing direction according to the guidance route of the intersection that passes next to the intersection when traveling according to the route is a direction in which the route is changed, the intersection passes before the intersection when traveling according to the guidance route. When the number of recommended lanes at the intersection is calculated and there are a plurality of calculated recommended lanes, the candidate lane at the intersection Of these, the number of recommended lanes smaller than the calculated number of recommended lanes located on the candidate lane side of the next passing intersection in the left-right direction is set as recommended lanes. The objects representing the intersections are arranged from the bottom to the top in the order of passage when traveling according to the guidance route, and the line figures respectively corresponding to the lanes of the road section immediately before the intersection under the objects representing the intersections Is displayed as the lane guide image. However, in the lane guide image, the line figures are arranged in the left-right direction in the arrangement order according to the arrangement order of the corresponding lanes in the left-right direction, and are set as the recommended lanes of the line figures. A line figure representing a lane is expressed with emphasis over other line figures.
このようなナビゲーション装置によれば、直進通過する交差点であって、当該交差点の次の交差点において進路変更することとなる交差点手前の推奨レーンとしては、当該交差点を直進通過できるレーンのうちの、次の交差点において走行すべきレーン側に位置する、当該交差点の前に通過する交差点の推奨レーンの数よりも少ない数のレーンが設定される。したがって、当該交差点と当該交差点の前に通過する交差点の推奨レーンを案内するレーン案内画像は、推奨レーンが当該交差点の次の交差点において走行すべきレーン側に減少していくようすを表すものとなる。よって、ユーザは、このようなレーン案内画像より、今後、どちら側のレーンにレーン変更していくことが、誘導ルートに沿った進路変更を行う上で有利であるかを直感的に把握することができるようになる。 According to such a navigation device, as a recommended lane that is an intersection that passes straight ahead and that changes the course at the intersection next to the intersection, the recommended lane before the intersection is the next lane that can pass straight through the intersection. A smaller number of lanes than the number of recommended lanes at the intersection passing before the intersection, which are located on the lane side to be driven at the intersection, are set. Therefore, the lane guidance image for guiding the intersection and the recommended lane of the intersection passing before the intersection represents that the recommended lane decreases toward the lane to be driven at the intersection next to the intersection. . Therefore, the user can intuitively understand from this lane guidance image which side of the lane will be advantageous in changing the course along the guidance route. Will be able to.
ここで、このようなナビゲーション装置は、前記レーン案内手段において、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点を表すオブジェクトの位置に、当該進路を変更する方向を表す矢印図形を配置した形態で前記レーン案内画像を表示するようにすることも、進路変更方向をユーザが容易に把握できるようにする上で好ましい。 Here, in such a navigation device, in the lane guide means, an arrow graphic representing the direction of changing the route to the position of the object representing the intersection where the passing direction according to the guidance route is the direction of changing the route It is also preferable to display the lane guidance image in a form in which the user can easily understand the course change direction.
また、以上のナビゲーション装置は、前記レーン案内手段において、前記線図形の上端を、当該線図形に対応するレーンの属する道路区間が、直前の道路区間となっている交差点を表すオブジェクトの下部に連結させると共に、前記レーン案内画像に前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点を表すオブジェクトが配置されている場合には、当該線図形の下端を、当該前に通過する交差点を表すオブジェクトの上部に連結させた形態で前記レーン案内画像を表示するようにしてもよい。また、この場合には、前記レーン案内手段において、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点を表すオブジェクトについてのみは、当該オブジェクトの上部に前記線図形を連結させない形態で前記レーン案内画像を表示するように構成し、当該交差点において走行する道路が変化することを直感的にユーザが認識できるようにしてもよい。 In the lane guide means, the upper end of the line figure is connected to the lower part of the object representing the intersection where the road section to which the lane corresponding to the line figure belongs is the previous road section. When an object representing an intersection that passes before the intersection when traveling according to the guidance route is arranged on the lane guide image, the lower end of the line figure is displayed at the intersection that passes before the intersection. You may make it display the said lane guidance image with the form connected with the upper part of the object to represent. Further, in this case, in the lane guide means, only the object representing the intersection whose passing direction according to the guidance route is the direction of changing the course is not connected to the upper part of the object. The lane guidance image may be displayed so that the user can intuitively recognize that the road traveling at the intersection changes.
ここで、以上のようなナビゲーション装置において、前記交差点を表すオブジェクトは、当該交差点の名称を表すものとすることが好ましい。 Here, in the navigation device as described above, the object representing the intersection preferably represents the name of the intersection.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of a navigation system according to the present embodiment.
The navigation system is a device mounted on a car. As shown in the figure, the navigation system includes a navigation device 1, an operation unit 2, a display device 3, a vehicle state sensor 4, and a GPS receiver 5. Composed. Here, the vehicle state sensor 4 is a sensor group that detects various states of the vehicle such as an azimuth sensor such as an angular acceleration sensor and a vehicle speed sensor such as a vehicle speed pulse sensor.
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置である記憶装置１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７を備えている。 The navigation device 1 is a GUI control that provides a user with a GUI using the storage device 11 such as an HDD that stores map data representing a map, the current state calculation unit 12, the operation unit 2, and the display device 3. Unit 13, route search unit 14, memory 15, control unit 16, and guide image generation unit 17.
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。 However, the above navigation apparatus 1 may be a CPU circuit having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the navigation device 1 described above may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the navigation apparatus 1 via a recording medium or an appropriate communication path.
次に、図２に記憶装置１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ等を含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、交差点などの道路の連結点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。
Next, the contents of the map data stored in the storage device 11 are shown in FIG.
As shown in the figure, the map data includes management data describing production date and time of the map data, basic map data representing the map, and the like.
The basic map data includes a road unit that represents a road network and a drawing unit that defines a display map.
Here, in the road unit, the road network is defined as a set of nodes representing road connection points such as intersections and links connecting the nodes, and the road unit includes node data provided for each node. A node table, and a link table including link data provided for each link.
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードを表す接続ノード情報、交差点レーン情報を含む。 Each node data includes a node number serving as an identifier of the corresponding node, a node attribute indicating various attributes of the corresponding node, node coordinates indicating the position of the corresponding node, and a connection link indicating a link connected to the corresponding node. Information, connection node information representing other nodes connected to the corresponding node via one link, and intersection lane information.
交差点レーン情報は、ノードが交差点である場合に設けられるものであり、当該ノードに進入する方向を走行方向とするレーンが設けられているリンク毎に対応して設けた進入リンクデータを含む。そして、各進入リンクデータは、対応するリンクのリンク番号と、進入レーンテーブルを有し、進入レーンテーブルには、対応するリンクの当該ノードに進入する方向が走行方向となっている各レーン毎に対応して設けた進入レーンデータを含む。また、各進入レーンデータは、対応するレーンが、対応するレーンと同じ通行方向のレーンのうちで最も道路の端よりのレーンから数えて何番目のレーンであるかの順番を表すレーン番号と、進行方向別通行区分情報と、退出リンク情報とが含まれる。進行方向別通行区分情報は、対応するレーンの左折専用レーン、右折専用レーン、直進専用レーン、Ｕターン専用レーン、非専用レーンなどの進行方向に関する専用レーンの種別を表す。また、退出リンク情報には、対応するレーンから対応するノードである交差点を通過して次に進むことのできる各リンクのリンク番号が登録されている。 The intersection lane information is provided when a node is an intersection, and includes entry link data provided for each link in which a lane having a direction of entering the node as a traveling direction is provided. Each entry link data includes a link number of the corresponding link and an entry lane table, and the entry lane table includes, for each lane in which the direction of entering the node of the corresponding link is the traveling direction. The corresponding entry lane data is included. Each approach lane data includes a lane number indicating the order of the lane counted from the lane from the end of the road among the lanes in the same traffic direction as the corresponding lane, It includes traffic classification information for each traveling direction and exit link information. The traveling direction-specific traffic classification information represents the type of dedicated lane related to the traveling direction, such as a left turn dedicated lane, a right turn dedicated lane, a straight traveling dedicated lane, a U-turn dedicated lane, and a non-dedicated lane. Further, in the exit link information, the link number of each link that can proceed from the corresponding lane through the intersection that is the corresponding node is registered.
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの一方の端点となるノードである第１ノードのノード番号を表す第１ノード番号、対応する他方の端点となるノードである第２ノードのノード番号を表す第２ノード番号、順方向レーンテーブル、逆方向レーンテーブルが格納される。 Each link data includes a link number that is an identifier of the corresponding link, a link attribute that represents various attributes of the corresponding link, and a node number of the first node that is a node that is one end point of the corresponding link. 1 node number, the 2nd node number showing the node number of the 2nd node which is a node used as the other corresponding end point, a forward lane table, and a reverse lane table are stored.
そして、順方向レーンテーブルには、対応するリンク上にある、第１ノードから第２ノードに向かう方向を走行方向とするレーン毎に対応して設けたレーンデータを有し、各レーンデータは、対応するレーンの前述したレーン番号と、接続レーン情報とが含まれる。そして、接続レーン情報は、対応するレーンと連続している（レーン変更することなしに進むことのできる）、対応するリンクに隣接している他のリンクのレーンを、当該他のリンクのリンク番号と当該他のリンクのレーンのレーン番号等により表している。また、逆方向レーンテーブルには、第２ノードから第１ノードに向かう方向を走行方向とするレーン毎に対応して設けたレーンデータを有し、各レーンデータの内容は、順方向レーンテーブルのレーンデータと同様である。 The forward lane table has lane data provided corresponding to each lane on the corresponding link, the direction of travel from the first node to the second node, and the lane data is The above-described lane number of the corresponding lane and connection lane information are included. The connected lane information is continuous with the corresponding lane (can proceed without changing the lane), and the lane of the other link adjacent to the corresponding link is the link number of the other link. And the lane number of the other link lane. Further, the reverse lane table has lane data provided corresponding to each lane whose traveling direction is the direction from the second node to the first node, and the contents of each lane data are stored in the forward lane table. This is the same as the lane data.
そして、このような道路ユニットの構成によって、道路の接続の構造や、各道路の形状や、各道路のレーンの構成や、各レーンの接続の構造が表されている。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データの基本地図の道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１５に設定する。
Such a road unit configuration represents a road connection structure, a shape of each road, a lane configuration of each road, and a connection structure of each lane.
Now, in such a configuration, the current state calculation unit 12 of the navigation device 1 repeatedly performs the following processing.
That is, the current state calculation unit 12 determines the current position previously determined by the road unit of the basic map of the map data read from the storage device 11 with respect to the current position estimated from the outputs of the vehicle state sensor 4 and the GPS receiver 5. Map matching processing with a map around the position is performed, and the most probable coordinates as the current position and the most probable direction as the current traveling direction are determined as the current position and the current traveling direction, respectively. Set.
また、制御部１６は、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。
そして、制御部１６は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを記憶装置１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートの経路データを、メモリ１５にセットする。
The control unit 16 receives a destination setting from the user via the operation unit 2 and the GUI control unit 13, and sets the destination setting in the memory 15.
And if the control part 16 receives the setting of the destination, it will make the route search part 14 search for the guidance route which reaches the destination. The route search unit 14 reads out data of road units in the necessary geographical range from the storage device 11, and sets a minimum cost route from the current position to the destination set in the memory 15 to a predetermined cost model such as a minimum distance. And the route data of the calculated guide route is set in the memory 15.
また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする処理も行う。
そして、案内画像生成部１７は、メモリ１５にセットされた現在位置と、その時点で設定されている地図の表示縮尺に従って制御部１６が算定した現在位置周辺の地理的範囲である地図表示範囲の地図画像を、地図データ記録部に記憶された地図データの描画ユニットに基づいて描画する。また、地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置や誘導ルートや目的地を表す図形とを描画して案内画像を生成しＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する。
In addition, when the current position set in the memory 15 is near the destination, the control unit 16 determines that the destination has arrived, and also performs processing for clearing the destination and the guidance route set in the memory 15. .
The guide image generation unit 17 then displays a map display range that is a geographical range around the current position calculated by the control unit 16 according to the current position set in the memory 15 and the map display scale set at that time. A map image is drawn based on a map data drawing unit stored in the map data recording unit. Also, a guide image is generated by drawing a graphic representing the current position, guidance route, and destination set in the memory 15 on the map image, and displayed on the display device 3 via the GUI control unit 13.
また、制御部１６は、誘導ルートが設定されているときには、走行を推奨するレーンである推奨レーンを案内するレーン案内画像を生成し、ＧＵＩ制御部１３を介して案内画像と共に表示する処理も行う。
図３ｂは、このように制御部１６によって表示される案内画像３０と、レーン案内画像４０の例を示すものである。
図示するように、案内画像３０は、現在位置周辺の地図画像３１上に、現在位置を表す現在位置マーク３２が表されたものとなっている。ここで、誘導ルートが設定されている場合には、案内画像３０において、地図表示範囲内の誘導ルートを表すルート図形３３が地図画像３１の上に表され、さらに、目的地が設定されており、表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マークも地図画像３１の上に表されることになる。
In addition, when the guidance route is set, the control unit 16 also generates a lane guidance image that guides a recommended lane that is a lane recommended for traveling, and performs a process of displaying the lane guidance image together with the guidance image via the GUI control unit 13. .
FIG. 3 b shows an example of the guide image 30 and the lane guide image 40 displayed by the control unit 16 in this way.
As shown in the figure, the guide image 30 has a current position mark 32 representing the current position displayed on a map image 31 around the current position. Here, when the guidance route is set, the route graphic 33 representing the guidance route within the map display range is displayed on the map image 31 in the guide image 30, and the destination is set. When the destination is included in the display range, the destination mark indicating the destination is also displayed on the map image 31.
一方、レーン案内画像４０は、以下に示すレーン案内処理を制御部１６が実行することにより生成、表示されるものである。
図４に、このレーン案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、誘導ルートに沿って走行した場合に、今後１番目に通過することとなる交差点から、４番目に通過することとなる交差点までの各交差点の各々を、順次着目交差点（i番目の交差点）とし（ステップ４０２、４１８、４２０）、各着目交差点について以下の処理を行う。
On the other hand, the lane guide image 40 is generated and displayed when the control unit 16 executes the following lane guide process.
FIG. 4 shows the procedure of this lane guidance process.
As shown in the figure, in this process, when traveling along the guidance route, attention is sequentially paid to each of the intersections from the intersection that will pass the first to the intersection that will pass the fourth in the future. The intersection (i-th intersection) is set (steps 402, 418, and 420), and the following processing is performed for each target intersection.
すなわち、まず、誘導ルートに沿って走行した場合に着目交差点で右左折等の進路変更を行うこととなるかどうかを調べ（ステップ４０４）、進路変更を行うこととなる場合には、着目交差点に対応するノードのノードデータの交差点レーン情報を参照して、誘導ルート上の着目交差点手前のリンクのレーンのうちの、誘導ルートに従った進路変更方向への着目交差点の通過に用いることができるレーンを算定し、算定したレーンを着目交差点直前の道路区間の推奨レーンに設定し（ステップ４０６）、当該着目交差点についての処理を終了する。 That is, first, when traveling along the guidance route, it is checked whether or not a course change such as a right or left turn is made at the intersection of interest (step 404). A lane that can be used to pass through the intersection of interest in the course change direction according to the guidance route among the lanes of the link before the intersection of interest on the guidance route with reference to the intersection lane information of the node data of the corresponding node And the calculated lane is set as a recommended lane in the road section immediately before the intersection of interest (step 406), and the process for the intersection of interest is terminated.
一方、誘導ルートに沿って走行した場合に、着目交差点で右左折等の進路変更を行わない場合には（ステップ４０４）、さらに、誘導ルートに沿って走行した場合に着目交差点の一つ次に通過する交差点（i+1番目の交差点）で、誘導ルートに沿って走行した場合に左折等の進路変更を行うこととなるかどうかを調べる（ステップ４０８）。 On the other hand, when traveling along the guidance route, when changing the course such as turning left or right at the intersection of interest (step 404), when traveling along the guidance route, the next to the intersection of interest. It is checked whether or not a route change such as a left turn is made when traveling along the guidance route at the passing intersection (i + 1th intersection) (step 408).
そして、着目交差点の一つ次に通過する交差点で進路変更を行うこととなる場合には、まず、誘導ルートに沿って走行した場合に着目交差点の一つ前に通過する交差点（i-1番目の交差点）直前の道路区間の推奨レーンとして当該レーン案内処理において最後に設定したレーンの数をｎとする（ステップ４１０）。ただし、着目交差点が誘導ルート上最初の交差点である場合には、着目交差点の一つ前に通過する交差点は存在しないので、ｎとして固定数１を用いる。 When the course is to be changed at the intersection that passes next to the intersection of interest, first, when traveling along the guidance route, the intersection (i-1th) that passes immediately before the intersection of interest The number of lanes set last in the lane guidance process as recommended lanes in the immediately preceding road section is set to n (step 410). However, when the intersection of interest is the first intersection on the guidance route, there is no intersection passing immediately before the intersection of interest, so a fixed number 1 is used as n.
そして、着目交差点の一つ次に通過する交差点に対応するノードのノードデータの交差点レーン情報を参照して、誘導ルート上の着目交差点の一つ次に通過する交差点手前のリンクのレーンのうちの、着目交差点の一つ次に通過する交差点の、誘導ルートに従った進路変更方向への通過に用いることができるレーンを参照レーンとして算定する（ステップ４１２）。 Then, referring to the intersection lane information of the node data of the node corresponding to the intersection that passes next to the intersection of interest, of the lanes of the link before the intersection that passes next of the intersection of interest on the guidance route A lane that can be used to pass the intersection that passes next to the intersection of interest in the course change direction according to the guidance route is calculated as a reference lane (step 412).
そして、着目交差点に対応するノードのノードデータの交差点レーン情報を参照して、誘導ルート上の着目交差点手前のリンクのレーンのうちの、直進方向への着目交差点の通過に用いることができるレーンを算定し、ｎ/２以上の整数のうちの最小の整数をｍとして、算定したレーンのうちのｍ個の、左右方向について参照レーンよりに位置するレーンを着目交差点直前の道路区間の推奨レーンに設定し（ステップ４１４）、当該着目交差点についての処理を終了する。 Then, referring to the intersection lane information of the node data of the node corresponding to the target intersection, a lane that can be used for passing the target intersection in the straight direction out of the lanes of the link before the target intersection on the guidance route. Calculated, the smallest integer of n / 2 or more is m, and m of the calculated lanes that are located in the left-right direction from the reference lane are recommended lanes for the road section immediately before the intersection of interest. Set (step 414), the process for the intersection of interest is terminated.
すなわち、ステップ４１４では、着目交差点の一つ前に通過する交差点（直前の道路区間の推奨レーンのレーン数ｎ=１であればｍ=１個のレーンを、レーン数ｎ=２であればｍ=１個のレーンを、レーン数ｎ=３であればｍ=２個のレーンを、レーン数ｎ=４であればｍ=２個のレーンを、レーン数ｎ=５であればｍ=３個のレーンを、レーン数ｎ=６であればｍ=３個のレーンを、直進方向への着目交差点の通過に用いることができるレーンのうちから選定し推奨レーンに設定する。ただし、直進方向への着目交差点の通過に用いることができるレーンの数ｐが、ｍ未満であればｐ個の直進方向への着目交差点の通過に用いることができるレーン全てを推奨レーンに設定することとなる。 That is, in step 414, an intersection that passes immediately before the intersection of interest (m = 1 lane if the number of recommended lanes n = 1 in the immediately preceding road section is m, and m if the number of lanes n = 2 is m = 2. = 1 lane, m = 2 lanes if the number of lanes n = 3, m = 2 lanes if the number of lanes n = 4, m = 3 if the number of lanes n = 5 If the number of lanes is n = 6, m = 3 lanes are selected from the lanes that can be used for passing the target intersection in the straight direction, and set as recommended lanes, however, If the number p of lanes that can be used to pass the intersection of interest is less than m, all the lanes that can be used to pass the intersection of interest in the p straight direction are set as recommended lanes.
また、このように推奨レーンに設定されるｍ個のレーンは、直進方向への着目交差点の通過に用いることができるレーンのうちの、着目交差点の一つ次に通過する交差点の、誘導ルートに従った進路変更方向への通過に用いることができるレーンよりの部分となる。すなわち、着目交差点の一つ次に通過する交差点の誘導ルートに従った進路変更方向が右折であり、着目交差点の一つ次に通過する交差点手前の、当該右折方向への通過に用いることができるレーンが右端のレーンであれば、推奨レーンに設定されるｍ個のレーンは、直進方向への着目交差点の通過に用いることができるレーンのうちの右側のｍ個のレーン部分となり、着目交差点の一つ次に通過する交差点の誘導ルートに従った進路変更方向が左折であり、着目交差点の一つ次に通過する交差点手前の、当該左折方向への通過に用いることができるレーンが左端のレーンであれば、推奨レーンに設定されるｍ個のレーンは、直進方向への着目交差点の通過に用いることができるレーンのうちの左側のｍ個のレーン部分となる。 In addition, m lanes set as recommended lanes in this way are guide routes at intersections that pass next to the target intersection among lanes that can be used for passing the target intersection in the straight direction. This is the portion from the lane that can be used for passing in the direction of change of course. That is, the course change direction according to the guidance route of the intersection that passes next to the intersection of interest is a right turn, and can be used for passing in the right turn direction before the intersection that passes next of the intersection of interest. If the lane is the rightmost lane, the m lanes set as the recommended lanes are m lanes on the right side of the lanes that can be used for passing the target intersection in the straight direction, and The direction of course change according to the guidance route of the intersection that passes next is a left turn, and the lane that can be used for passing in the left turn direction before the intersection that passes next to the intersection of interest is the leftmost lane If so, the m lanes set as the recommended lanes are m lane portions on the left side of the lanes that can be used for passing the intersection of interest in the straight line direction.
一方、誘導ルートに沿って走行した場合に、着目交差点でも、着目交差点の一つ次に通過する交差点でも右左折等の進路変更を行わない場合には（ステップ４０４、４０８）、着目交差点に対応するノードのノードデータの交差点レーン情報を参照して、誘導ルート上の着目交差点手前のリンクのレーンのうちの、直進方向への着目交差点の通過に用いることができるレーンを算定し、算定した全てのレーンを、着目交差点直前の道路区間の推奨レーンに設定し（ステップ４１６）、当該着目交差点についての処理を終了する。 On the other hand, when traveling along the guidance route, if the course is not changed at the intersection of interest or at the next intersection of the intersection of interest (steps 404 and 408), it corresponds to the intersection of interest. All of the calculated lanes that can be used for passing the target intersection in the straight line direction among the lanes of the link before the target intersection on the guidance route with reference to the intersection lane information of the node data of the node Is set as the recommended lane of the road section immediately before the intersection of interest (step 416), and the processing for the intersection of interest is terminated.
そして、以上のステップ４０４-４１６の処理が、誘導ルートに沿って走行した場合に、今後１番目に通過することとなる交差点から、４番目に通過することとなる交差点までの各交差点について完了したならば、次に、誘導ルートに沿って走行した場合に、今後１番目に通過することとなる交差点から、４番目に通過することとなる交差点までの各交差点直前の道路区間の推奨レーンを案内するレーン案内画像４０を生成してＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する（ステップ４２２）。そして、メモリ１５に設定されている現在位置の交差点の通過の発生を待って（ステップ４２４）、ステップ４０２からの処理に戻る。 And when the process of the above-mentioned step 404-416 was drive | worked along the guidance route, it completed about each intersection from the intersection which will pass the 1st to the intersection which will pass the 4th in the future. Then, when traveling along the guidance route, guide the recommended lanes of the road section immediately before each intersection from the intersection that will pass the first to the intersection that will pass the fourth in the future. A lane guide image 40 to be generated is generated and displayed on the display device 3 via the GUI control unit 13 (step 422). Then, after waiting for the passage of the intersection at the current position set in the memory 15 (step 424), the process returns to step 402.
ここで、ステップ４２２では、レーン案内画像４０として図３ｂに示すような画像を生成、表示する。
すなわち、レーン案内画像４０中には、誘導ルートに沿って走行した場合に、今後１番目から３番目に通過することとなる３つの交差点に対応する交差点名称ボックス４１を、下から通過順に表示する。そして、各交差点名称ボックス４１の内部に対応する交差点の交差点名称を表示する。また、各交差点名称ボックス４１の下に、当該交差点名称ボックス４１に対応する交差点直前の道路区間の各レーンを各々表すレーンと同数の線図形４２を、当該線図形４２の上端を当該交差点名称ボックス４１の下辺に連結した形態で表示し、今後３番目に通過する交差点に対応する交差点名称ボックス４１の上に今後４番目に通過することとなる交差点直前の道路区間の各レーンを各々表すレーンと同数の線図形４２を、当該線図形４２の下端を今後３番目に通過する交差点に対応する交差点名称ボックス４１の上辺に連結した形態で表示する。
Here, in step 422, an image as shown in FIG. 3B is generated and displayed as the lane guide image 40.
That is, in the lane guide image 40, when traveling along the guidance route, intersection name boxes 41 corresponding to three intersections that will pass from the first to the third in the future are displayed in the order of passage from the bottom. . And the intersection name of the intersection corresponding to the inside of each intersection name box 41 is displayed. Also, below each intersection name box 41, the same number of line figures 42 as the lanes representing the respective lanes of the road section immediately before the intersection corresponding to the intersection name box 41, and the upper end of the line figure 42 as the intersection name box 41 displayed in a form connected to the lower side of 41, a lane representing each lane of the road section immediately before the intersection that will pass the fourth on the intersection name box 41 corresponding to the intersection that will pass the third in the future, and The same number of line figures 42 are displayed in a form connected to the upper side of the intersection name box 41 corresponding to the intersection that will pass the third lower end of the line figure 42 in the future.
ここで、今後３番目に通過することとなる交差点直前の道路区間の各レーンを各々表すレーンと同数の線図形４２の下端は、今後２番目に通過する交差点に対応する交差点名称ボックス４１の上辺に連結した形態で表示し、今後２番目に通過することとなる交差点直前の道路区間の各レーンを各々表すレーンと同数の線図形４２の下端は、今後１番目に通過する交差点に対応する交差点名称ボックス４１の上辺に連結した形態で表示する。換言すれば、今後３番目に通過することとなる交差点直前の道路区間の各レーンを各々表すレーンと同数の線図形４２で、今後３番目に通過することとなる交差点に対応する交差点名称ボックス４１と、今後２番目に通過する交差点に対応する交差点名称ボックス４１とを上下に結び、今後２番目に通過することとなる交差点直前の道路区間の各レーンを各々表すレーンと同数の線図形４２で、今後２番目に通過することとなる交差点に対応する交差点名称ボックス４１と、今後１番目に通過する交差点に対応する交差点名称ボックス４１とを上下に結ぶ。 Here, the lower end of the same number of line figures 42 as the lanes representing the respective lanes of the road section immediately before the intersection that will pass the third in the future is the upper side of the intersection name box 41 corresponding to the intersection that will pass the second in the future The lower end of the same number of line figures 42 as the lanes representing the respective lanes of the road section immediately before the intersection that will be passed in the future is the intersection corresponding to the intersection that will be passed first in the future. It is displayed in a form linked to the upper side of the name box 41. In other words, the intersection name box 41 corresponding to the intersection that will pass the third time in the future with the same number of line figures 42 as the lanes representing the lanes of the road section immediately before the intersection that will pass the third in the future. And an intersection name box 41 corresponding to the intersection that will pass the second time up and down, and the same number of line figures 42 as the lanes representing the lanes of the road section immediately before the intersection that will pass the second time in the future. The intersection name box 41 corresponding to the intersection that will pass the second time in the future and the intersection name box 41 corresponding to the intersection that will pass the first in the future are connected vertically.
また、今後１番目から４番目に通過する交差点直前の道路区間のレーンを表す線図形４２のうち、推奨レーンに設定されているレーンを表す線図形４２は、他の線図形４２と区別可能に強調表示する。ただし、各道路区間のレーンを表す個々の線図形４２は、左右方向について同順にあるレーンを表すものとする。すなわち、右から１番目の線図形４２は１番右側のレーンを表し、右から２番目の線図形４２は右から２番目のレーンを表し、右から３番目の線図形４２は右から３番目のレーンを表すものとする。 In addition, among the line figures 42 representing the lanes of the road section immediately before the first to fourth intersection in the future, the line figure 42 representing the lane set as the recommended lane can be distinguished from the other line figures 42. Highlight. However, each line figure 42 representing the lane of each road section represents a lane that is in the same order in the left-right direction. That is, the first line figure 42 from the right represents the rightmost lane, the second line figure 42 from the right represents the second lane from the right, and the third line figure 42 from the right is the third from the right. Represents the lane.
また、誘導経路に従って進路変更することとなる交差点に対応する交差点名称ボックス４１の位置に、当該交差点における進路変更方向を矢印で表す進路案内図形４３を表示する。
ここで、図３ｂに示したレーン案内画像４０は、図３ａに示すように、今後、「ＡＡ交差点」を直進通過した後、「ＢＢ交差点」を直進通過し、そして、「ＣＣ交差点」を右折して通過する誘導ルート３０１が設定されており、かつ、各レーンの進行方向別通行区分が図中に矢印で示したように設定されている場合のものである。
In addition, a route guidance graphic 43 is displayed at the position of the intersection name box 41 corresponding to the intersection whose route is to be changed according to the guidance route.
Here, the lane guide image 40 shown in FIG. 3b will go straight through the “AA intersection” and then go straight through the “BB intersection” and turn right at the “CC intersection” as shown in FIG. 3a. This is a case where a guidance route 301 is set to pass through, and the traveling sections according to the traveling direction of each lane are set as indicated by arrows in the drawing.
この場合、図３ｂに示すように、レーン案内画像４０は、「ＡＡ交差点」を表示した交差点名称ボックス４１、「ＢＢ交差点」を表示した交差点名称ボックス４１、「ＣＣ交差点」を表示した交差点名称ボックス４１の３つの交差点名称ボックス４１が、当該順序で下から配置されたものとなる。 In this case, as shown in FIG. 3b, the lane guide image 40 includes an intersection name box 41 displaying “AA intersection”, an intersection name box 41 displaying “BB intersection”, and an intersection name box displaying “CC intersection”. The three intersection name boxes 41 of 41 are arranged from the bottom in this order.
そして、「ＡＡ交差点」直前の４レーンからなる道路区間の推奨レーンとしては、「ＡＡ交差点」でも次の「ＢＢ交差点」でも進路変更しないため、「ＡＡ交差点」直前の道路区間の４レーンのうち、「ＡＡ交差点」の直進通過に用いることのできるレーンすなわち左側３つのレーンの全てが推奨レーンとして設定される。そして、図３ｂに示すように、レーン案内画像４０は、「ＡＡ交差点」を表示した交差点名称ボックス４１の下に、「ＡＡ交差点」直前の道路区間の４レーンを表す４本の線図形４２が表示され、そのうち、推奨レーンとして設定された左側３つのレーンを表す左側３本の線図形４２が強調表示されたものとなる。 The recommended lane of the road section consisting of the four lanes immediately before the “AA intersection” is not changed at the “AA intersection” or the next “BB intersection”. , Lanes that can be used for straight travel at the “AA intersection”, that is, all three lanes on the left side are set as recommended lanes. As shown in FIG. 3b, the lane guide image 40 includes four line figures 42 representing four lanes of the road section immediately before the “AA intersection” below the intersection name box 41 displaying “AA intersection”. Among them, the left three line figures 42 representing the left three lanes set as recommended lanes are highlighted.
次に、「ＢＢ交差点」直前の４レーンからなる道路区間の推奨レーンとしては、「ＢＢ交差点」では進路変更しないものの、次の「ＣＣ交差点」で右折方向に進路変更するため以下のように推奨レーンが設定される。
すなわち、「ＢＢ交差点」の一つ前の「ＡＡ交差点」直前の道路区間の推奨レーン数が３であるので、１/２以上の最小の整数である２個のレーンを、「ＢＢ交差点」直前の道路区間の推奨レーン数とする。また、「ＢＢ交差点」の一つ次の「ＣＣ交差点」の直前の道路区間のレーンのうち「ＣＣ交差点」の右折通過に用いることのできるレーンは一番右側のレーンであるので、「ＢＢ交差点」の直進通過に用いることのできる「ＢＢ交差点」直前の道路区間のレーンすなわち左側３つのレーンのうちの、右側の２つのレーンが推奨レーンとして設定される。
Next, as the recommended lane of the road section consisting of four lanes immediately before the “BB intersection”, the course is not changed at the “BB intersection”, but it is recommended as follows to change the course in the right turn direction at the next “CC intersection”. Lane is set.
That is, since the recommended number of lanes in the road section immediately before the “AA intersection” immediately before the “BB intersection” is 3, two lanes, which are the smallest integers of 1/2 or more, are set immediately before the “BB intersection”. The recommended number of lanes for the road section. Also, among the lanes in the road section immediately before the first “CC intersection” of “BB intersection”, the lane that can be used for the right turn of “CC intersection” is the rightmost lane. The right two of the lanes in the road section immediately before the “BB intersection”, that is, the three lanes on the left side, which can be used for straight travel of “BB” are set as recommended lanes.
そして、図３ｂに示すように、レーン案内画像４０は、「ＢＢ交差点」を表示した交差点名称ボックス４１の下に、「ＢＢ交差点」直前の道路区間の４レーンを表す４本の線図形４２が表示され、そのうち、推奨レーンとして設定された左側から２番目と３番目の２つのレーンを表す左側から２番目と３番目の線図形４２が強調表示されたものとなる。 As shown in FIG. 3b, the lane guidance image 40 includes four line figures 42 representing four lanes of the road section immediately before the “BB intersection” below the intersection name box 41 displaying “BB intersection”. Among them, the second and third line figures 42 from the left representing the second and third lanes from the left set as recommended lanes are highlighted.
次に、「ＣＣ交差点」直前の４レーンからなる道路区間の推奨レーンとしては、「ＣＣ交差点」で右折方向に進路変更するため、「ＣＣ交差点」の直前の道路区間の４つのレーンのうち、「ＣＣ交差点」の右折通過に用いることのできる一番右側のレーンが推奨レーンに設定される。そして、図３ｂに示すように、レーン案内画像４０は、「ＣＣ交差点」を表示した交差点名称ボックス４１の下に、「ＣＣ交差点」直前の道路区間の４レーンを表す４本の線図形４２が表示され、そのうち、推奨レーンとして設定された一番右側のレーンを表す、一番右側の線図形４２が強調表示されたものとなる。また、「ＣＣ交差点」を表示した交差点名称ボックス４１の位置に、右折を矢印で表す進路案内図形４３が表示される。 Next, as the recommended lane of the road section consisting of four lanes immediately before the “CC intersection”, in order to change the course to the right at the “CC intersection”, among the four lanes of the road section immediately before the “CC intersection” The rightmost lane that can be used for the right turn of “CC intersection” is set as the recommended lane. As shown in FIG. 3b, the lane guide image 40 includes four line figures 42 representing four lanes of the road section immediately before the “CC intersection” below the intersection name box 41 displaying “CC intersection”. Of these, the rightmost line figure 42 representing the rightmost lane set as the recommended lane is highlighted. Further, a route guidance graphic 43 representing a right turn with an arrow is displayed at the position of the intersection name box 41 displaying “CC intersection”.
そして、「ＣＣ交差点」の次に通過する交差点直前の２レーンからなる道路区間の推奨レーンとして、当該２レーンが設定されたものとすると、図３ｂに示すように、レーン案内画像４０は、「ＣＣ交差点」を表示した交差点名称ボックス４１の上に、「ＣＣ交差点」の次に通過する交差点直前の道路区間の２レーンを表す２本の線図形４２が表示され、推奨レーンとして設定された２つのレーンを表す当該２本の線図形４２が強調表示されたものとなる。 Assuming that the two lanes are set as recommended lanes for the road section consisting of two lanes immediately before the intersection that passes next to the “CC intersection”, as shown in FIG. Two line figures 42 representing two lanes of the road section immediately before the intersection passing after “CC intersection” are displayed on the intersection name box 41 displaying “CC intersection”. The two line figures 42 representing one lane are highlighted.
ここで、このようなレーン案内画像４０によれば、ユーザは、「ＡＡ交差点」直前の道路区間における３つの推奨レーンが、「ＢＢ交差点」直前の道路区間では２つの推奨レーンに右側に減少しているようすから、今後右側のレーンに順次レーン変更していくことが、誘導ルート３０１に沿った進路変更を行う上で有利であることを直感的に把握することができる。 Here, according to such a lane guide image 40, the user reduces the three recommended lanes in the road section immediately before the “AA intersection” to the right in the two recommended lanes in the road section immediately before the “BB intersection”. Therefore, it can be intuitively understood that changing the lane sequentially to the right lane in the future is advantageous in changing the course along the guidance route 301.
以上、制御部１６が行うレーン案内処理について説明した。
ところで、以上のレーン案内処理の、着目交差点の一つ次に通過する交差点で進路変更を行うこととなる場合に行われるステップ４１０-４１４の処理は、着目交差点から着目交差点の一つ次に通過する交差点までの距離が任意のレーンへのレーン変更を余裕を持って行うに足りるほど充分に大きな距離であるかどうかを予め定めたしきい値と、着目交差点から着目交差点の一つ次に通過する交差点までの距離とを比較することにより行い、充分に大きな距離である場合には、直進方向への着目交差点の通過に用いることができる全てのレーンを推奨レーンに設定するものとしてもよい。
The lane guidance process performed by the control unit 16 has been described above.
By the way, in the above lane guidance process, when the course is changed at the intersection that first passes through the intersection of interest, the processing in steps 410-414 is performed from the intersection of interest to the next of the intersection of interest. Threshold value that determines whether the distance to the intersection is sufficiently large enough to change the lane to any lane with sufficient margin, and the first passing from the intersection of interest to the intersection of interest When the distance is sufficiently large, all the lanes that can be used for passing the intersection of interest in the straight direction may be set as recommended lanes.
また、以上のレーン案内処理で生成、表示するレーン案内画像４０は以下のようなものとしてもよい。
図５ｂのレーン案内画像４０は、図５ａに示すように、今後、「ＢＢ交差点」を直進通過し、「ＣＣ交差点」を右折通過して走行する道路（路線）を変更し、次に、「ＤＤ交差点」を直進通過する誘導ルート３０１が設定されており、かつ、各レーンの進行方向別通行区分が図中に矢印で示したように設定されている場合のものである。
The lane guidance image 40 generated and displayed by the above lane guidance processing may be as follows.
As shown in FIG. 5a, the lane guide image 40 of FIG. 5b changes the road (route) that travels straight through the “BB intersection” and then turns right at the “CC intersection”. This is a case where the guide route 301 that passes straight through the “DD intersection” is set, and the traffic division of each lane in the traveling direction is set as indicated by arrows in the drawing.
図示するように、図５ｂのレーン案内画像４０では、進路変更によって、走行する道路が変化する「ＣＣ交差点」の交差点名称ボックス４１の上辺への、「ＤＤ交差点」の直前の道路区間のレーンを表す線図形４２の連結を断ち、当該線図形４２と「ＣＣ交差点」の交差点名称ボックス４１との間に隙間４２１を持たせることにより、当該「ＣＣ交差点」で、走行する道路が切り替わることを、ユーザが直感的に把握することができるようにしている。 As shown in the figure, in the lane guide image 40 of FIG. 5b, the lane of the road section immediately before the “DD intersection” to the upper side of the intersection name box 41 of the “CC intersection” where the traveling road changes due to the course change is shown. By cutting the connection of the line figure 42 to be represented and providing a gap 421 between the line figure 42 and the intersection name box 41 of the “CC intersection”, the road to travel at the “CC intersection” is switched. The user can grasp intuitively.
また、このレーン案内画像４０では、進路変更が行われる「ＣＣ交差点」の交差点名称ボックス４１の下の、「ＣＣ交差点」の直前の道路区間の推奨レーンを表す線図形４２の形態を、その上部を、「ＣＣ交差点」における進路変更方向すなわち右折方向に折り曲げた形態とすることにより、「ＣＣ交差点」における進路変更方向を、ユーザが直感的に把握できるようにしている。 Further, in this lane guide image 40, the form of the line figure 42 representing the recommended lane of the road section immediately before the “CC intersection” under the intersection name box 41 of the “CC intersection” where the course is changed is displayed at the top. Is configured to be bent in the course change direction at the “CC intersection”, that is, in the right turn direction, so that the user can intuitively grasp the course change direction at the “CC intersection”.
以上、本発明の実施形態について説明した。 The embodiment of the present invention has been described above.
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部、３０…案内画像、３１…地図画像、３２…現在位置マーク、３３…ルート図形、４０…レーン案内画像、４１…交差点名称ボックス、４２…線図形、４３…進路案内図形、３０１…誘導ルート。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Operation part, 3 ... Display apparatus, 4 ... Vehicle state sensor, 5 ... GPS receiver, 11 ... Memory | storage device, 12 ... Current state calculation part, 13 ... GUI control part, 14 ... Route search part 15 ... Memory, 16 ... Control unit, 17 ... Guide image generation unit, 30 ... Guide image, 31 ... Map image, 32 ... Current position mark, 33 ... Route figure, 40 ... Lane guide image, 41 ... Intersection name box, 42 ... Line figure, 43 ... Course guide figure, 301 ... Guidance route.
Claims (6)
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に直近に通過するｎ（但し、ｎは３以上の整数）個の交差点について、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できるレーンである候補レーンの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記ｎ個の交差点について設定した推奨レーンを提示するレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
前記推奨レーン設定手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点の推奨レーンの数を算定し、算定した推奨レーンの数が複数である場合には、当該交差点の前記候補レーンのうちの、左右方向について前記次に通過する交差点の前記候補レーン側に位置する、前記算定した推奨レーンの数よりも少ない数のレーンを推奨レーンに設定し、
前記レーン案内手段は、前記ｎ個の交差点を表すオブジェクトを、前記誘導ルートに従って走行する場合の通過順に下から上に向かって配置し、各交差点を表すオブジェクトの下に、当該交差点直前の道路区間の各レーンに各々対応する線図形を配置した画像を、前記レーン案内画像として表示し、
前記レーン案内画像において、前記各線図形は、対応するレーンの左右方向の並び順に従った並び順で左右方向に並べて配置されており、かつ、前記線図形のうちの前記推奨レーンに設定されているレーンを表す線図形は、他の線図形よりも強調して表されていることを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a car,
A guidance route setting unit for setting a route to the destination as a guidance route;
For n intersections (n is an integer of 3 or more) that pass most recently when traveling according to the guidance route, the intersections of the lanes before the intersection pass in the passing direction according to the guidance route. Recommended lane setting means for setting at least one lane of candidate lanes that are possible lanes as a recommended lane;
Lane guidance means for displaying a lane guidance image that presents recommended lanes set for the n intersections;
The recommended lane setting means sets all of the candidate lanes of the intersection as recommended lanes for intersections in which the passing direction according to the guidance route changes the course, and the passing direction according to the guidance route For an intersection that is not in a direction that changes the course, and an intersection that passes next to the intersection when traveling according to the guidance route, an intersection that does not have a direction that changes the course according to the guidance route. When all candidate lanes of the intersection are set as recommended lanes and the direction of passage according to the guidance route is not a direction in which the route is changed and the vehicle follows the guidance route, the next to the intersection For an intersection where the passing direction according to the guidance route of the intersection passing through Therefore, when traveling, the number of recommended lanes at the intersection passing before the intersection is calculated, and when the calculated number of recommended lanes is plural, the left and right directions of the candidate lanes of the intersection are The number of recommended lanes that are smaller than the calculated number of recommended lanes located on the candidate lane side of the next passing intersection is set as the recommended lane
The lane guide means arranges objects representing the n intersections from the bottom to the top in the order of passage when traveling according to the guidance route, and the road section immediately before the intersection is located under the objects representing each intersection. An image in which a line figure corresponding to each lane is arranged is displayed as the lane guide image,
In the lane guide image, the line figures are arranged in the left-right direction in the arrangement order according to the arrangement order of the corresponding lanes in the left-right direction, and are set as the recommended lanes of the line figures. A navigation apparatus characterized in that a line figure representing a lane is expressed with emphasis over other line figures.
前記レーン案内手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点を表すオブジェクトの位置に、当該進路を変更する方向を表す矢印図形を配置した形態で前記レーン案内画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1,
The lane guidance means displays the lane guidance image in a form in which an arrow figure representing the direction of changing the route is arranged at the position of an object representing an intersection whose passing direction according to the guidance route is a direction of changing the route. A navigation device characterized by displaying.
前記レーン案内手段は、前記線図形の上端を、当該線図形に対応するレーンの属する道路区間が、直前の道路区間となっている交差点を表すオブジェクトの下部に連結させると共に、前記レーン案内画像に前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点を表すオブジェクトが配置されている場合には、当該線図形の下端を、当該前に通過する交差点を表すオブジェクトの上部に連結させた形態で前記レーン案内画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The lane guide means connects the upper end of the line figure to the lower part of the object representing the intersection where the road section to which the lane corresponding to the line figure belongs is the immediately preceding road section, and adds to the lane guide image. When an object representing an intersection passing before the intersection when traveling according to the guidance route is arranged, the lower end of the line figure is connected to the upper part of the object representing the intersection passing before A navigation apparatus characterized by displaying the lane guidance image in a form.
前記レーン案内手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点を表すオブジェクトについては、当該オブジェクトの上部に前記線図形の下端を連結させない形態で前記レーン案内画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 3,
The lane guide means displays the lane guide image in a form in which the lower end of the line figure is not connected to the upper part of the object representing an intersection whose passing direction according to the guidance route is a direction to change the course. The navigation apparatus characterized by doing.
前記交差点を表すオブジェクトは、当該交差点の名称を表すものであることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, 2, 3 or 4,
The navigation device according to claim 1, wherein the object representing the intersection represents a name of the intersection.
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に直近に通過するｎ（但し、ｎは３以上の整数）個の交差点について、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できるレーンである候補レーンの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記ｎ個の交差点について設定した推奨レーンを提示するレーン案内画像を表示するレーン案内手段として機能させ、
前記推奨レーン設定手段は、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点については、当該交差点の前記候補レーンの全てを推奨レーンに設定し、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向でない交差点であって、かつ、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の次に通過する交差点の、前記誘導ルートに従った通過方向が進路を変更する方向である交差点については、前記誘導ルートに従って走行する場合に当該交差点の前に通過する交差点の推奨レーンの数を算定し、算定した推奨レーンの数が複数である場合には、当該交差点の前記候補レーンのうちの、左右方向について前記次に通過する交差点の前記候補レーン側に位置する、前記算定した推奨レーンの数よりも少ない数のレーンを推奨レーンに設定し、
前記レーン案内手段は、前記ｎ個の交差点を表すオブジェクトを、前記誘導ルートに従って走行する場合の通過順に下から上に向かって配置し、各交差点を表すオブジェクトの下に、当該交差点直前の道路区間の各レーンに各々対応する線図形を配置した画像を、前記レーン案内画像として表示し、
前記レーン案内画像において、前記各線図形は、対応するレーンの左右方向の並び順に従った並び順で左右方向に並べて配置されており、かつ、前記線図形のうちの前記推奨レーンに設定されているレーンを表す線図形は、他の線図形よりも強調して表されていることを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program that is read and executed by a computer installed in an automobile,
The computer program stores the computer,
A guidance route setting unit for setting a route to the destination as a guidance route;
For n intersections (n is an integer of 3 or more) that pass most recently when traveling according to the guidance route, the intersections of the lanes before the intersection pass in the passing direction according to the guidance route. Recommended lane setting means for setting at least one lane of candidate lanes that are possible lanes as a recommended lane;
Function as lane guidance means for displaying a lane guidance image that presents recommended lanes set for the n intersections;
The recommended lane setting means sets all of the candidate lanes of the intersection as recommended lanes for intersections in which the passing direction according to the guidance route changes the course, and the passing direction according to the guidance route For an intersection that is not in a direction that changes the course, and an intersection that passes next to the intersection when traveling according to the guidance route, an intersection that does not have a direction that changes the course according to the guidance route. When all candidate lanes of the intersection are set as recommended lanes and the direction of passage according to the guidance route is not a direction in which the route is changed and the vehicle follows the guidance route, the next to the intersection For an intersection where the passing direction according to the guidance route of the intersection passing through Therefore, when traveling, the number of recommended lanes at the intersection passing before the intersection is calculated, and when the calculated number of recommended lanes is plural, the left and right directions of the candidate lanes of the intersection are The number of recommended lanes that are smaller than the calculated number of recommended lanes located on the candidate lane side of the next passing intersection is set as the recommended lanes,
The lane guide means arranges objects representing the n intersections from the bottom to the top in the order of passage when traveling according to the guidance route, and the road section immediately before the intersection is located under the objects representing each intersection. An image in which a line figure corresponding to each lane is arranged is displayed as the lane guide image,
In the lane guide image, the line figures are arranged in the left-right direction in the arrangement order according to the arrangement order of the corresponding lanes in the left-right direction, and are set as the recommended lanes of the line figures. A computer program characterized in that a line figure representing a lane is emphasized over other line figures.
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